Post on 16-Jan-2016
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CONTROL DE PROCESOS
UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL I
Introducción
¿Como gobernar un proceso de forma automática? ¿Para qué automatizarlo? Nociones básicas de Control Nociones básicas de Instrumentación
Operación manual del proceso
ObservarCompararDecidirActuar
Operación de un proceso
Proceso
MedirActuar
Respuesta dinámica
Operación manual: Lazo Cerrado
CambiosRespuestas
CompararDecidir
Operación automática
Proceso
MedirActuar
Cambios Respuestas
Regulador
Valores Deseados
Operación Automática: lazo cerrado
Operación Automática
LT LC
MedirCompararDecidirActuar
SP
Intervención humana nula
Componentes
Proceso
Variablesa controlar
Regulador
Valores Deseados
Actuador
Transmisor
Valores medidos
Variables para actuar
Control de temperatura
MedirCompararDecidirActuar
Indice
Sistemas de Control: Terminología Control Continuo / Discreto Transmisores
Definiciones y tipos Nivel, Presión, Caudal, Temperatura...
Actuadores: Válvulas Bombas y Compresores
Dinámica de sistemas
Terminología
Perturbación
Variable Manipulada
Variable Controlada
Referencia
SPLT LC
ProcesoRegulador
TransmisorVariable ControladaControled Variable CVProcess Variable PVSalida (del proceso)
ReferenciaConsigna
Set Point SP
Variable manipuladaManipulated Variable MVInput to Process IPEntrada (al proceso)
w
MV u
y
y
x
PerturbacionesDesviation Variables DV
Diagrama de bloques
CV
Europa
Control Continuo
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se mide y se actúa continuamente sobre un rango de valores del actuador
Variable Manipulada
Variable Controlada
ReferenciaLT LC
Perturbación
Control discreto
Detector de máxima y mínima altura
Electro válvulaON/OFF
Relé
Las variables soloadmiten un conjunto
de estados finitos
SP
Diagramas de proceso P&I
Instrumentos demedida y regulaciónrepresentados porcírculos connúmeros y letras
Unidades de procesoy actuadoresrepresentados consímbolos especiales
Lineas de conexión
LT102
LC102
SP
Instrumentos
Indicadores Transmisores Registradores Convertidores Controladores Actuadores Transductores
Conectados por lineas de transmisión:• Neumáticas• Eléctricas• Digitales
Instrumentos
LRC
128
PT
014
Montaje en campo
Conexión al procesoo alimentación
Señal neumática
Montaje en panel
Señal eléctrica
El número es el mismo en todos los instrumentos de unmismo lazo de regulación
Instrumentos digitales
LRC
128
PT
014
Normalmente no accesible al operario
Accesible al operario
Comparte varias funciones:display, control, etc.Configurable por softwareAcceso por red
El número es el mismo en todos los instrumentos de unmismo lazo de regulación
Controlador de DCS, regulador por microprocesador,...
Instrumentos digitales
LRC
128
Computador Distinto del controlador de un DCSVarias funciones: DDC, registro, alarmas, etc.Acceso por red
Conexión software o por red digital
Instrumentos digitales
Control lógico o secuencial
PLC o secuencias lógicas de un DCS
Accesible al operario
No accesible al operario
1ª letra: variable medida o relacionada2ª letra: puede cualificar a la primera
D diferencialF relaciónS seguridadQ integración
3ª y sig: Función del InstrumentoI indicadorR registroC controlT transmisorV válvulaY cálculoH altoL bajo
A análisisD densidadE voltajeF caudalI corrienteJ potenciaL nivelM humedadP presiónS velocidadT temperaturaV viscosidadW PesoZ posición
1ª letra
Letras de Identificación
Instrumentos
PDT LRC PIC
TDT
DT
FY FFC ST
Recalentador
CV MV
DV
Transmisores
Sensor: Elemento primario sensible a una propiedad física relacionada con la variable que se quiere medir.
Transmisor: Sistema unido al sensor que convierte, acondiciona y normaliza su señal para transmitirla a distancia.
Indicador: Combina un sensor y un sistema de medida analógica o digital.
Transmisor de presión
Circuito electrónico
SensorPiezoeléctrico
AmplificaciónFiltradoCalibradoPotenciaNormalización
Presión
Señal normalizada
Transmisores
Señal neumática: 0.2 - 1 Kg/cm2
3 - 15 psi Señal eléctrica: 4 - 20 mA
1 - 5 V cc, .... Frecuencia: pulsos/tiempo Otras: RTD, Contactos,... Señal digital: HART, Fieldbus,
RS-232...
4-20 mA
• La señal de corriente es la misma en cualquier punto de la línea.• Puede diferenciarse una avería o ruptura de linea del rango inferior de medida.• Pueden conectarse un número máximo de cargas o instrumentos.
Transmisor
mA
FC
Pulsos/Frecuencia
Transmisor FCContador de pulsos
El número de pulsos de tensión recibidospor unidad de tiempo es proporcional al valor de la magnitud medida
Alimentación
Transmisor
mA
Transmisor
mA
220 Vac
24 Vdc
ConsumoConectoresCondiciones de trabajoProteccionesMontaje
Conexionado
XT Proteccióny aislamiento Filtrado
Tomas auxiliaresAcondicionamientoXC
SP
CV
MV
Apantallamiento
Transmisor
mA
FC
Cableado, Fiabilidad,...
Sala de control TT
FT
DT
Costos de cableadoRuidosFiabilidad de los equiposCalibrado, mantenimiento,...
Distancia
Buses de Campo
PLCOrdenado
r
Bus digital 1101...
MicroprocesadorMódulo A/D yComunicaciones
TT FT
DT
Instrumentación Inteligente
Lleva incorporado un microprocesador
Esto le dota de capacidad de cálculo y almacenamiento de la información: Datos del Instrumento Datos dinámicos
Dispone de un sistema de comunicaciones digitales que pueden ser bidireccionales
Proporcionan nuevas funcionalidades
Instrumentación Inteligente
Totalmente digital: Buses de campo
Comunicaciones entre todos los elementos conectados al bus: instrumentos y sistemas de control
Híbrido: Combina transmisión de señal analógica y digital: Protocolo HART
Comunicaciones entre transmisores y sistemas de control
Buses de Campo
• Ahorro de cableado• Rechazo de ruidos• Nuevas funciones: Ajuste remoto de rangos, test, documentación,....• Información mas elaborada• Arquitecturas y Protocolos
PLCOrdenador
Bus digital1101...
Buses de campo
Fieldbus Foundation (Niveles H1 y H2) Profibus DP, PA WorldFIP CAN DeviceNet ASI Otros.....
HART
UnidadHART RS-232
LT
PT
FT
Comunicación digital superpuestaa la señal de 4-20mAPermite realizar test, calibrado,.etcdesde el ordenador o módulo de mano
4-20 mA
1011..
Conexión serie
Analizador
Punto a punto RS-232, RS-422Bus RS-485
Conversión A/DProtocolo de comunicación
11010...
Terminología (SAMA)
Rango Span Error dinámico Precisión Sensibilidad Repetitividad Zona muerta e Histéresis
Transmisores
Rango: 20 a 80 ºCSpan: 80 - 20 = 60 ºC
20 mA
4 mA
20 ºC 80ªC
Calibrado:lectura = f ( valor real )Ajustes de Cero y Span
mA = 0.2667 ºC - 1.3333
Transmisores
20 mA
4 mA
20 ºC 80ªC
Calibrado:Lectura = f ( valor real )Ajustes de Cero y Span
mA = 0.2667 ºC - 1.3333
Cero
Span
Transmisores
20 mA
4 mA
20 ºC 80ªC
Error de linealidad
Debido a la no linealidad de la curva de calibrado real
% span
Valor indicado
Valor real
Zona muerta:Cambio en la variable medida que no alterala lectura.% del span
20 mA
4 mA
20 ºC 80ªC
Zonamuerta
Transmisores
20 mA
20 ºC 80ªC
Repetitividad:Capacidad de obtener la misma lectura al leer el mismo valorde la variable medida en el mismo sentido de cambio.% del spanHistéresis:Lo mismo pero en sentidos distintos de cambio.
Transmisores
Repetitividad
4 mA
20 mA
4 mA
20 ºC 80ªC
Valor real
error dinámico
valor indicado
Precisión:Limite máximode error posiblepor linealidad,histéresis, etc....
% del span% de la lecturaValor directo,...
Transmisores
1 unidad
20 mA
4 mA
20 ºC 80ªC
Sensibilidad
Sensibilidad:Cambio en la lectura correspondiente a un cambio unidaden la variable
% del span
Transmisores
De bulbo RTD (Pt100 0ºC 100 ) Termistores (Semiconductores) Termopares E, J, K, RS, T Pirómetros (altas temperaturas, radiación)
Transmisores de Temperatura
PT-100
0ºC 100
La resistencia eléctrica cambia con la temperatura
Puente eléctrico para la conversión a señal eléctrica de tensión
Margen de empleo: -200 500ºC Sensibilidad: 0.4 /ºC
Precisión: 0.2%
Puente
V
R R
RRt
PT100
Cuando el puente está equilibrado, la tensión V es nula. Si se modifica Rt la
tensión V cambia.
Vdc
Conexión a tres hilos
V
R R
RRt
PT100
La longitud de los hilos de conexión influye en la medida, el tercer hilo hace que se añada la misma resistencia a cada
rama y se compensa el desequilibrio producido en el puente
Vdc
Termopares
T1T2
I
En la unión de ciertos metales se genera una f.e.m. si los extremos están a temperaturas diferentes. La f.e.m. depende de la diferencia de temperatura
Termopar
T
M
Medida: Se opone una tensión conocida a la del termopar hasta que la salida del amp. diferencial es nula
Termopares
Tipo Rango Precisión
T -200 250ºC 2%
J 0 750ºC 0.5%
K 0 1300ºC 1%
R / S 0 1600ºC 0.5%
W 0 2800ºC 1%
Transmisores de presión
Presión absoluta Presión manométrica Presión diferencial
Medidas basadas en:• Desplazamiento• Galgas• Piezoelectricidad
Sensor de desplazamiento
Capacidad
Inducción
Potenciómetro
Presión
Sensor piezoeléctrico
Cristal de cuarzo
Fuerza
Placa metálica
+
-
Galgas / Efecto Hall
N
S
Corriente
Fuerza
Efecto Hall
Galgas extensiométricas
La deformación varia R
Transmisor de presión
Despiece del elemento primario
Transmisores de nivel
Desplazamiento Flotador Fuerza: Principio de Arquímedes
Presión diferencial Capacitivos Ultrasonidos Radar
Nivel: presión diferencial
LT
(p0 + gh) - p0
Se mide la diferencia de presión entre ambas ramas
Se supone la densidad constante
Condensación en los tubos
Capacitivos
Entre el electrodo y la pared del depósito se forma un condensador cuya capacidad depende del nivel de líquido
Nivel: Ultrasonidos
El tiempo entre la emisión y la recepción de las ondas de alta frecuencia es proporcional al nivel
Transmisores de Caudal
Presión diferencial Electromagnéticos Turbina Vortex Efecto Doppler Másicos (Coriolis) …..
Placas de orificio
P1 P2
D
d)PP(g2
4
D
1Cq 21
2
4
2
Basada en la medida de presión diferencial
Dd
S
Caudalímetros electromagnéticos
N
S
B
En el conductor (líquido) que circula a una velocidad en el seno del campo B se induce una f.e.m proporcional a la velocidad, que se recoge en los electrodos
N
-+
Actuadores
Elementos finales de control. Modifican la variable manipulada del proceso de acuerdo a la señal del controlador. Válvulas Motores Bombas de velocidad variable Amplificadores de potencia ....
Válvulas
Dispositivo que permite variar el caudal que pasa por una conducción modificando la pérdida de carga en la misma mediante una obturación variable. Cierre manual Retención Seguridad On/Off Regulación
Válvulas de regulación
Estructura y funcionamiento Tipos de válvulas Fórmulas de cálculo Características estáticas Cavitación Características instaladas Dinámica de una válvula
Válvula neumática de asiento
Aire
Fluido
Obturador
Asiento
Bridas
Membrana
Vástago
Muelle
Tapa
Indicador
Cuerpo
Servomotor
NeumáticoEléctrico
3 -15 psi
Válvulas de regulación
AireAsiento o globoDoble asientoAguja SaundersCompuertaMariposaCamflex II
2 - 3 vías• Estanqueidad• Presión máxima• Capacidad de caudal• Tipo de fluido
Fluido
Mariposa
Cuerpo
Aire abre/cierra
Aire
Aire
Aire cierra
Aire abre
Aire cierra
Aire abre
Convertidor I/P
Aire 3-15 psi
I P4 - 20 mA
Poca precisión en el posicionamiento del vástago
Alimentación aire y electrica
Posicionador
Posicionador
Alimentación de aire
Aire
Señal de control4 - 20 mA
Perdida de carga
222
1 q
Capv
p pérdida de cargaq caudala fracción de aperturaC coeficiente densidad
q
p
a
p1 p2
Fórmulas de cálculo
vv paC
q
16.1
)(4.72 21 ppp
aCq v
v q Tm/hp baresa tanto por uno
q m3/hp bares densidad relativaa tanto por uno
Vapor saturado
Líquidosq
p
a
p1 p2
Cv coeficiente de caudal
Características estáticas
% de posición delvastago
% de área delasiento 100%
% de flujo máximoen cond. nominalesa p constante
LinealesIsoporcentualesApertura rápidaMariposaCamflex
0 % 100 %
0 %
0 % 100 %
0 % Mariposa
Apertura rápida
Lineal
Isoporcentual
Características estáticas
Rangeability
0 % 100 %
0 %
máximo flujo controlableR = ------------------------------- mínimo flujo controlable
% posición del vastago
Flujo no controlable
R= 50...20
Cavitación
longitud
presión p1
p2
longitud
presiónp1
p2
presión de vapor presión de vapor
Presión de vapor:Presión a la que hierve el líquido a la temperatura de trabajo
Cavitación
vv paC
q
16.1
Cavitaciónincipiente
vp
q
Máxima ppara regular flujo
Flujo crítico
p K p pv c v ( )1
Kc Coeficiente de cavitación incipiente
admisiblepresion de caida Maxima p
)28.096.0(
M
12
c
vvfM p
pppCp
Cf Factor de flujo crítico pc presión del punto crítico
Fórmulas de cálculo
qa C C p y y
yC
p
p
f v
f
v
13
1
0148
54 5
16315
( . )
.
..
gas
y
q Tm/hp bares
qa C C p y y
qa C C p
f v
f v
13
1
0148
837
837
( . )
.
.
vapor saturado
flujo critico
Características Instaladas
qaC pv v116.
q
pv
a
p1 p2
h
qp gh
Ka CL
v
1
116 10
2 2
.
p p K q ghv L02
p0
Características instaladas
22
0
116.1
1
vL CaK
ghpq
% posición del vastago
% q
Válvulas inteligentes
Posicionador +Microprocesador
AireBus de campo
Caracterización
Diagnósticos
Alarmas
Bloques de control, etc.
Bombas
Desplazamiento positivo Centrifugas Instalación Potencia y rendimiento Curvas características Cavitación
Desplazamiento positivo
Embolo, membrana, ...
Centrífugas
MotorAsíncrono Rodete
Energía eléctrica Energía mecánica
Bombas centrífugas
p aw bqb 2 2
P p q P P
P W b
36 022. otencia suministrada
W Potencia absorvidaP kwq m3/hp bares
Incremento de energía = energía suministrada - pérdidas
Curvas características
pb
q
1
2
2 > 1
Punto de operación
q
pv
a h
02
22
20
)1
( pghqKCa
p
ghqKppp
Lv
b
Lvb
p0
pb
pb
q
Bombas de velocidad variable
M Variador
4 - 20 mA
Compresores
pb
q
1
2
2 > 1
Línea de bombeo (surge)
Motores eléctricos
N
S
B
F
F
Motores eléctricos cc / ca
MAmplificador
CC4 - 20 mA
Alimentación
M Variador
4 - 20 mA
Motor CC
Motor de inducción ca
EL PROBLEMA DE CONTROL
ProcesoControladoruw y
SP CV
v
MV
DV
Controladores
Generan una señal de control normalizada al actuador en función del valor medido de la variable que se quiere controlar y de su valor deseado.
Referencia
Variable controlada4-20 mA
Error+
-
Variable manipulada4-20 mACálculo y
normalización
Controladores
Tecnologías: Neumática Electrónica Digital
Controladores de lazo (PID) Autómatas (PLC) Sistemas de Control Distribuido (DCS) Control por ordenador (PC)
Controlador
SP 45PV 45.5
4-20 mA deltransmisor
4-20 mA alactuador
MV 38 %
Señales del regulador
ProcesoRegulador
Transmisor
Actuadorw
Las señales de entrada y salida al regulador son señales normalizadas, normalmente de 4-20 mA
u y
4-20 mA
4-20 mA
EL REGULADOR PID
regulador basado en señal, no incorpora conocimiento explícito del proceso
3 parámetros de sintonia Kp, Ti, Td
diversas modificaciones
dt
deTde
TteKtu
tytwte
di
p )(1
)()(
)()()(
Dos opciones
ProcesoR
w u
ProcesoRw u
Ing.
mAIng.
Ing.
Ing.
mA
Ing. %
%
mAe
e mA
%
+-
+-
%
Kp % / %
Kp % / Ing.
Análisis del regulador
GpR
100/span
Actuador
W
Las señales de entrada y salida al regulador suelen expresarse en % del span del transmisor y del actuadorrespectivamente.La conversión del regulador debe corresponder a calibración del transmisor
U
%
%%
+-
Y
100/span
Parámetros PID
Kp ganancia / Término proporcional % span control / % span variable controlada banda proporcional PB=100/ Kp
Ti tiempo integral / Término integral minutos o sg. (por repetición) (reset time) repeticiones por min = 1/ Ti
Td tiempo derivativo / Término derivativo minutos o sg.
Acción proporcional
u t K e t biasp( ) ( )
e
t
u
t
Un error del x % provoca una acción de control
del Kp x % sobre el actuador
bias = manual reset (CV = SP)
Acción directa/inversa
LT
Direct acting controller Kp < 0 Reverse acting controller Kp > 0
u(t)=Kp(w-y) si aumenta y decrece u con Kp positiva
considerar el tipo de válvula
LC LT
LC
Acción proporcional
M
Kp
w u
Ing.
Ampl.e
30 %
+-
1500 rpm
1500 rpm
u(t)=Kp e(t) + 30Solo puede alcanzarse un punto de equilibrio con error cero
Acción integral (automatic reset)
y yw w
t t
u
t
u
t
Un regulador P no eliminael error estacionario en procesos autoregulados
La acción integral continua cambiando la u hasta que el error es cero
K
Tedp
i
Acción Integral
M
Kp
w u
Ing.
Ampl.e
+-
1500 rpm
edT
K
i
p
1500 rpm
Acción Integral
e
t
e
t
Kp eSi e=cte.
K
Tedp
i
Ti = 1 repetición
ipi
p
i
p TteKetT
Ked
T
K
Ti tiempo que tarda la acción integral en igualar a la acción proporcional (un repetición) si e=cte.
u tK
Te dp
i
t
( ) ( ) 0
Acción derivativa
y yw w
t t
u
t
u
t
Un regulador P con gananciaalta para dar respuesta rápidapuede provocar oscilaciones por u excesiva
La acción derivativa acelera lau si e crece y la modera si e decrece, evitando oscilaciones
)tded
Te(K)t(u dp
Acción derivativa
u t K Td e
d tp d( )
e
t
e
t
Kp Td aSi e= a t
Td
Kp e
Con e variando linealmente, la acción derivativa da lamisma u que la acción proporcional daría Td sg. mas tardeAcción anticipativaNo influye en el estado estacionario
PD
Acción derivativa
u t K Td e
d tp d( )
e
t
e
t
Kp Td aSi e= a t
Td
K Td e
d tK T a K at t Tp d p d p d
Td tiempo que tarda laacción derivativa en igualara la acción proporcionalsi e= a.t.
Kp e
Métodos de sintonía de PID
Métodos de prueba y error Métodos basados en experimentos
Estimar ciertas características dinámicas del proceso con un experimento
Cálcular los parámetros del regulador mediante tablas o fórmulas deducidas en función de las características dinámicas estimadas
Métodos analíticos basados en modelos Minimización de indices de error Márgenes de Fase y/o ganancia
Prueba y Error
Partir de valores bajos de Kp, y sin acción integral o derivativa
Aumentar Kp hasta obtener una forma de respuesta aceptable sin excesivos u
Aumentar ligeramente Td para mejorar la respuesta
Disminuir Ti hasta eliminar el error estacionario
1 Aumentar Kp 2 Aumentar Td
3 Disminuir Ti
y y
y
w w
w
Respuesta dinámica
Cambio escalón de la variable manipulada
tiempo
nivel
Respuesta dinámica
Proceso
MVu
tiempo
CVy
tiempo
• Experimentación• Modelo matemático
Respuesta dinámica
Estacionario
tiempo
u
y
Transitorio
Tipos de procesos
Autoregulados No autoreguladoso Integradores
tiempo
u
y
tiempo
u
y
Tipos de procesos
Fase mínima Fase no-mínimao respuesta inversa
tiempo
u
y
tiempo
u
y
Estabilidad
0 2 4 6 8 10-0.5
0
0.5
1
1.5
2respuesta en lazo abierto
0 2 4 6 8 10-0.5
0
0.5
1
1.5
2respuesta en lazo abierto
Estable Inestable
A una entrada limitada corresponde una salida limitada
u
y y
Amortiguamiento
0 2 4 6 8 10-0.5
0
0.5
1
1.5
2respuesta en lazo abierto
0 2 4 6 8 10-0.5
0
0.5
1
1.5
2respuesta en lazo abierto
Sobreamortiguado Subamortiguadou
y y
Respuesta dinámica
tiempo
+5% del valor final
u
y
Retardo
tiempo deasentamiento
respuesta dinámica
Sobrepico en % = 100 Mp/ y
Ganancia = y / u
u
yy
u
Mp
tiempo
Ganancia
Ganancia positiva Ganancia negativao inversa
tiempo
u
y
tiempo
u
y
respuesta dinámica
u
y
tiempo
periodode oscilación
tiempo de subida
90 % ys
10 % ys
ys valor final
Modelo matemático
Proceso
u
tiempo
y
tiempo
Modelo
ym
tiempo
Sistemas de eventos discretos
Muchos procesos no son continuos Sus variables solo admiten un número finito
de valores Los valores de las variables no cambian de
forma continua en el tiempo, sino en instantes determinados.
Problemas de control lógicos y secuenciales
Estados discretos
Motor:
En marcha o parado
Depósito:
Con líquido o vacio
Válvula:
Abierta o cerrada
Instrumentación
Circuito cerrado
Circuito abierto
Detector de nivel mínimo: cuando el nivel desciende del valor mínimo se activa / o desactiva la señal del sensor
Instrumentación
Proceso
PS
TS
Termostato: Cuando la temperatura supera un límite se activa/desactiva el sensor
Presostato
Instrumentación
Detector de presencia
Emisor
Receptor
Final de carrera
Instrumentación
Válvula on/off
Electroválvula
Arrancador de motor
~
Sistemas combinacionales
Asociados a alarmas o lógicas de operación Las respuestas dependen solo de las entradas a través
de las funciones lógicas y, ó, no SI (condiciones lógicas) ENTONCES (acciones)
Lógica combinacional
AND 1 0
1 1 0
0 0 0
OR 1 0
1 1 1
0 1 0
NOT 1 0
0 1A.B AND
A+B OR
A NOT
BAB.A
B.A)BA(
Leyes de
Morgan
Puertas lógicas
&A
B
1A
B
A.B
A+B
1A A
Nomenclatura DIN
Las expresiones lógicas pueden asimilarse a circuitos eléctricos en que las condiciones cierto o falso corresponden a presencia o ausencia de señal y la conclusión se expresa en términos de la señal de salida
Circuitos lógicos
& 1
B
C (C+B).A
1&
A
B
D&
C
A.B + C.D
1A A
Diagramas de contactos
Contacto normalmente abierto
Contacto normalmente cerrado
Las expresiones lógicas pueden asimilarse a circuitos eléctricos en que las condiciones cierto o falso corresponden a contactos cerrados o abiertos y la conclusión se expresa en términos de circula corriente o no
Diagramas de contactos
A
A
B
B
A.B
A+B
Diagramas de contactos
A
B
C D
+ -
Función lógica: (A+B).C.D
Relés
Dispositivo que permite implementar acciones lógicas y actuar sobre elementos físicos
~Carga
S1
S2
SI (S1= cerrado y S2= cerrado)
ENTONCES carga activada
bobina
Diagrama de contactos
bobina de relé
S1 S2
X1
Pulsador normalmente abierto
Pulsador normalmente cerrado
Otros elementos: temporizadores, contadores, pulsadores, etc.
+ -
Ejemplo
M~
relé
S1 P1
X1
+ -
S1P1
X1
X1 X2
X2
S2
S2
Procesos Secuenciales
AB
Descarga
Sucesión de etapas de operación con acciones específicas y condiciones de transición entre ellas
1 Espera 2 Carga 3 Operación 4 Descarga
M
Grafos de transición de estados
A BM
1
2
3
4
Arranque
Tanque lleno
Operación terminada
Tanque vacio
Estados
Transiciones
Espera
Carga
Operación
Descarga
Autómatas programables
Dispositivos programables orientados a implementar funciones lógicas y secuenciales conectados a un proceso
• CPU
• Comunicaciones
• Tarjetas I/O
• Alimentación
Arquitectura
Modicon TSX Nano
PC + PLC + Proceso