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Lógica del carritoEl carrito debe seguir una líneablanca con fondo negro. Paranuestro caso, los sensores van arastrear la zona obscura, de tal
manera que cuando vea la líneablanca hay menos posibilidades deque se salga de su camino.
Nuestro diseño se enfocó en laparte digital básica, es decir, con
análisis digital orientado al uso decompuertas lógicas.
Dividiremos en dos etapas laexplicación:
•Parte mecánica•Parte digital o circuital.
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arte mecánicaLa parte mecánica, estádividida en variaspartes, pero comoprincipal factor es elchasis, que es lasuperficie donde
colocaremos ydistribuiremos loscomponentes paraarmar el carrito.
En el chasis
colocaremos:•Las ruedas traseras,que son para latracción.•Los motorreductoresque moverán las
ruedas.
Chasis
•La rueda loca, que va adelante, y que permite el libre movimientodel carrito• Y finalmente los sensores (CNY70), que irán detrás de la rueda locay limitado por el espacio del ancho de la cinta aislante o línea
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cuito y análisis lógico digi
SDSI
Condiciones iniciales:
Negro= 0 (bajo) Blanco=1(alto)SI: Es el sensor de la izquierdaSD: Sensor derecho
MI: Motor izquierdoMD: Motor derecho
Pero vamos a controlar el giro con eldriver L293B, luego MI puede ir haciaadelante o hacia atrás con las patillas
del driver, y lo mismo con MD,presentándose también dossituaciones para su control de giro.
MDMI
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Driver
L293BEste es un driver, que nossirve para el control del
sentido de giro de losmotores. Tal así como unpuente inversor o puente H.
Para nuestro caso, MD serácontrolado por la parte
izquierda del driver (patillas1-8), y MI la otra mitad(patillas 9-16).
Las patillas IN1 e IN2, nospermiten controlar el
sentido de giro del MD. Ylas patillas IN3 e IN4, el delMI.
IN1 (pin 2) lo llamaremosMD1
IN2 (pin7) lo llamaremosMD2
5V
12V
Vcc
Vcc
MD1
MI1
MD2 MD2
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Así controlaremos los motores conectándolos de lasiguiente forma
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Tabla de verdadENTRADAS SALIDAS
SI SD MI MD
0 0 0 0
0 1 0 1
1 0 1 01 1 1 1
=ENTRADAS SALIDAS
SI SD MI1 MI2 MD1 MD2
0 0 00 00
0 1 10 01
1 0 01 10
1 1 01 01
Siendo para elL293B:
IN1 IN2 ACCIÓN
00 STOP
01 ADELANTE
10 ATRÁS
11 STOP
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educción de la expresión booleana
SI\SD 0 1
0 0 0
1 1 0
Para MD1
SI\SD 0 1
0 0 1
1 0 0
Para MI1
MD1= ~SD ·SI
MI1 = SD · ~SI
SI\SD 0 1
0 0 1
1 0 1
Para MD2
MD2 = SD
SI\SD 0 1
0 0 0
1 1 1
Para MI2
MD1= SI
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1
0
SD
SI
U1
NOT
U3
AND
MD1
MD2
U2
NOT
U4
AND
MI2
MI1
0
1
0
1
Diagrama del circuito
Y listo, se conectan las salidas a lospines correspondientes yamencionados del L293B.
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ircuito del sensor CNY70
Comparador
El fototransistor
conducirá mas, contramas luz reflejada delemisor capte por subase. La salida de estedispositivo esanalógica y viene
determinada por lacantidad de luzreflejada, así puespara tener una salidadigital se muestra elsiguiente circuito
basado en unamplificadoroperacionalconfigurado en modocomparador, así en lasalida
del circuito obtendremos una señal cuadrada lista para suinterconexión con la entrada de nuestro circuito digital anterior.El potenciómetro nos sirve para graduar la sensibilidad del sensor,o el valor a comparar analógicamente con el AMP OP. Y pues podemos utilizar un lm358 o lm353, aunque en mi casoutilicé el lm339, pues tiene 4 amplificadores operacionales en una
sola pastilla.
1k1k
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Finalmente el circuito está listo para su conexión a losmotores como ya lo habíamos mostrado en la imagende conexión del L293B.
Como observación, el circuito planteado en el análisises para un seguidor de línea negra con fondo blanco.Sin embargo, para mi caso, necesitaba lo contrario,fondo negro con línea blanca; entonces como soluciónse negaron todas las salidas del circuito a los
motorreductores, pues para evitar hacer todo elproceso de nuevo pero al caso inverso. Negamos las salidasegamos las salidas