Post on 03-Aug-2015
1. Universidade de Vigo E.U.E.T.I. Departamento de Enxeara Automtica Proxecto Fin de CarreiraESTUDO HARDWARE E SOFTWARE DUN SISTEMA DE AUTO-EQUILIBRIO AUTOR: Emmanuel Ponte Varela TITOR: Celso Fernndez Silva Curso 2009-2010 2. NDICE
3. 1. INTRODUCIN
MOVEMENTO
4. 2. OBXECTIVOS
5. 3. ANLISE DOS ELEMENTOS PRINCIPAIS
6. 3.1 MOTORES
7. 3.2 BATERAS
8. 3.3 PANCA DE CONDUCIN
9. 3.4 SENSORES
10. XIRSCOPO IDG300
VANTAXE
INCONVENIENTE
Outras caractersticas
11. ACELERMETRO ADXL320
VANTAXE
INCONVENIENTE
Outras caractersticas
12. 3.4 SENSORES
13. SENSOR DE CORRENTE ACS755SCB-100
Outras caractersticas
14. 3. ANLISE DOS ELEMENTOS PRINCIPAIS
15. 3.5 SISTEMA DE CONTROL
16. ATMEGA32 ATTINY25
17. NDICE
18. 4. ESTUDO HARDWARE 4.1 PLACA NAI 4.2 PLACA FILLA (sensores) 4.3 MODO DE COMUNICACIN
19. 4. PLACA NAI
20. 4.2 PLACA FILLA (sensores) 21. Como comunicarnos co dispositivo? Programacin serie SPI 4.3 MODO DE CONEXIN (1/2) Habilita-la programacin(reset vel_max Desactiva correccin do ngulo Activa correccin do ngulo Amosa o estado da batera FIN Utiliza un filtro PID interactivo para calcula- la velocidade que deberate-lo segway ALGO FIN PROCESS Clculo da entrada do potencimetro para os xiros a esquerda e dereita.Dependendo da velocidade que se leve actuarase no xiro. Chequeo do indicador de corrente. Modos de funcionamento. Mode = Warm Up Warm Up Mode = Stand By Stand By Mode = Run Run Mode = Down Down FIN Limita a velocidade calculada a uns mximos. Con esa velocidade establece as actuacins dos motores. SET PWM FIN ERR_VALUE Ilumina o LED 3 unha serie de vecesdependendo do erro polo que foi chamada. Espera 2 segundos. 28. NDICE
29. 6. MELLORAS IMPLANTADAS CLCULO DE ngulo de inclinacin Velocidade angular FILTRO DE KALMAN-BUCY 30.
FILTRO DE KALMAN-BUCY INICIO Iniciacin devaribeis Config. Timer0 para interrupcin e CAD Calibracins iniciais:
Activacin da interrupcin RUTINA PRINCIPAL Esperando.Todo se realiza por interrupcin 32.
FILTRO DE KALMAN-BUCY INICIO Iniciacin devaribeis Config. Timer0 para interrupcin e CAD Calibracins iniciais:
Activacin da interrupcin RUTINA PRINCIPAL Esperando.Todo se realiza por interrupcin 34.
MnxnMmxnMnxnMmxm 35. ADAPTACIN DO FILTRO
36. XIRSCOPO IDG300
VANTAXE
INCONVENIENTE
Outras caractersticas
37. ACELERMETRO ADXL320
VANTAXE
INCONVENIENTE
Outras caractersticas
38.
ADAPTACIN DO FILTRO 39.
40. Angulo (t-1) Angulo*(t) Angulo*(t) Gbias (t-1) Gbias (t-1) + + + + + + + + - -
41. 7. CONCLUSINS
42. 8. PREGUNTAS E DEMOSTRACIN ?