Post on 07-Jul-2020
NXT adreiluaNXT motorrak
NXT sentsoreakSoftwarea
Lego Mindstorms NXT adreiluaRobotika eta kontrol adimenduna
Elena Lazkano
e.lazkano@ehu.es
http://www.sc.ehu.es/ccwrobot/members/elena/
Konputazio Zientziak eta Adimen ArtifizialaEuskalerriko Unibertsitatea
2013/14 ikasturtea
Elena lazkano 2013 Robotika eta kontrol adimenduna 1 / 15
NXT adreiluaNXT motorrak
NXT sentsoreakSoftwarea
Edukia
NXT adreilua
NXT motorrak
NXT sentsoreak
Softwarea
Elena lazkano 2013 Robotika eta kontrol adimenduna 2 / 15
NXT adreiluaNXT motorrak
NXT sentsoreakSoftwarea
Lego Mindstorms NXT
Elena lazkano 2013 Robotika eta kontrol adimenduna 3 / 15
NXT adreiluaNXT motorrak
NXT sentsoreakSoftwarea
NXT adreilua
• Mikroprozesagailu nagusia: ARM7 (32 bit, 48 MHz)
• Bigarren mikroprozesagailua: AVR (8bit, 8 MHz):serbomotorrak
• 256 KB flash memoria ez-hegazkorra (64 programa gehienez),64 KB RAM
• 4 sarrerako portu (1, 2, 3 eta 4)
• 3 irteerako portu (A, B eta C)
• LCD pantaila (100× 64 pixel)
• Bozgorailuak
• Bateria (Lithium-ion battery pack)
• Komunikazioa: USB eta Bluetooth
Elena lazkano 2013 Robotika eta kontrol adimenduna 4 / 15
NXT adreiluaNXT motorrak
NXT sentsoreakSoftwarea
NXT adreilua
Elena lazkano 2013 Robotika eta kontrol adimenduna 5 / 15
NXT adreiluaNXT motorrak
NXT sentsoreakSoftwarea
NXT adreilua
• Sistema eragilea: firmwarea
• Bere zereginen artean:• NXTa kontrolatzeko menu grafikoa• Sarrera/irteerako APIa• ByteCode exekutagarriak (.rxe) interpretatu• Ataza anitz exekutatu konkurrenteki
• Piztu NXT adreilua eta nabigatu menuan zehar botoiakerabiliz
Elena lazkano 2013 Robotika eta kontrol adimenduna 6 / 15
NXT adreiluaNXT motorrak
NXT sentsoreakSoftwarea
NXT adreilua
• Firmware bertsioa?• Settings -- NXT Version
• Bozgorailuaren bolumena 1ean jarri:• Settings -- Volume
• Zenbat programa daude NXTan?• Software Files -- My Files
Elena lazkano 2013 Robotika eta kontrol adimenduna 7 / 15
NXT adreiluaNXT motorrak
NXT sentsoreakSoftwarea
NXT Robotak
Elena lazkano 2013 Robotika eta kontrol adimenduna 8 / 15
NXT adreiluaNXT motorrak
NXT sentsoreakSoftwarea
NXT eragingailuak: motorrak
• Motorra: seinale elektrikoa magnitude fisikobihurtu
• Korronte zuzeneko motorrak (DC)
• NXT motorrak: serbomotorrak (motorra +erredukzioa + errotazio-sentsorea)
• Errotazio-sentsorea: motorraren ardatzarenbirak zenbatu
• Zehaztasuna: ±1◦
• Abiadura:• Teorikoa: 200 bira/min• Praktikoa: 120-160 bira/min
Elena lazkano 2013 Robotika eta kontrol adimenduna 9 / 15
NXT adreiluaNXT motorrak
NXT sentsoreakSoftwarea
NXT sentsoreak
• NXT kaxak 4 sentsore-motadakartza:
• Talka-sentsorea• Argi-sentsorea• Soinu-sentsorea• Ultrasoinu-sentsorea
• Badira askoz gehiago!• Kamara, iparrorratza,
infragorriak, . . .
Elena lazkano 2013 Robotika eta kontrol adimenduna 10 / 15
NXT adreiluaNXT motorrak
NXT sentsoreakSoftwarea
Trebakuntza
• Konektatu kable bidez talka-sentsorea eta NXT gailua nahiduzun portuan (1, . . . , 4) eta bistaratu sentsorearenirakurketak:View -- Touch sensor -- xx port
• Errepikatu aurrekoa argi-sentsorearekin, bi modutara:Reflected Light eta Ambient light
• Errepikatu aurrekoa soinu-sentsorearekin.
• Errepikatu aurrekoa ultrasoinuarekin.
Elena lazkano 2013 Robotika eta kontrol adimenduna 11 / 15
NXT adreiluaNXT motorrak
NXT sentsoreakSoftwarea
NXT roboten programazioa
Programazio-lengoaiak:
• NXT-G
• NBC/NXC
• RobotC
• LeJOS
• . . .
Guk: NXC (Not eXactly C)
• C lengoaian oinarrituta
• Software librea (MPL lizentzia)
• Erabilerraza eta Lego komunitatean zabaldua
• Plataforma desberdinetan erabilgarri (Linux, Windows,MacOS)
Elena lazkano 2013 Robotika eta kontrol adimenduna 12 / 15
NXT adreiluaNXT motorrak
NXT sentsoreakSoftwarea
NXC programazio-ingurunea
Zikloa:
1 Kodea idatzi:emacs, vi, . . .
2 Konpilatu: nbckonpiladorea
3 NXTra jaitsi:USB/Bluetooth
4 Exekutatu
⇒
Elena lazkano 2013 Robotika eta kontrol adimenduna 13 / 15
NXT adreiluaNXT motorrak
NXT sentsoreakSoftwarea
NXC: lehenengo programa
• Terminal bat ireki eta, bertan:
$ emacs kaixo.nxc
• Kodea idatzi eta gorde:
task main()
{
TextOut(0, LCD\_LINE1, ‘‘kaixo 2012/13 ikasturteari!’’);
Wait(2000);
}
• Konpilatu eta NXTra pasa:
$ nbc kaixo.nxc -sm -d -S=usb
• Exekutatu NXTan:
MyFiles -- Software Files -- kaixo
Elena lazkano 2013 Robotika eta kontrol adimenduna 14 / 15
NXT adreiluaNXT motorrak
NXT sentsoreakSoftwarea
Lehenengo NXT robota: R-bot
Jarraibideak webgunean (r-bot robota)
Elena lazkano 2013 Robotika eta kontrol adimenduna 15 / 15