Post on 26-Jun-2015
PROGRAMACION DE PROGRAMACION DE ROBOTS INDUSTRIALESROBOTS INDUSTRIALES
LENGUAJE MELFA BASIC 4
INSTRUCTOR: EDWIN GIL
Capacitado en Robótica Aplicada enMéxico D.F
PARTE 1
INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTOMOVIMIENTO
MOV El robot se mueve de forma no
lineal al punto designado
INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTOMOVIMIENTO
EJEMPLOS:MOV P1 ‘ Se mueve al punto P1
MOV P1+P2 ‘ Se mueve al punto que ‘ resulta de sumar las ‘ coordenadas de los ‘ puntos P1 y P2
INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTOMOVIMIENTOEJEMPLO:MOV P1,-50*1 ‘ Se mueve a 50 mm
‘ arriba del punto P1
MOV,-50*1 ‘ Se mueve a 50 mm ‘ arriba del punto donde ‘ se encuentra el robot ‘ en ese momento.
INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTOMOVIMIENTO
MVS El robot se mueve de forma lineal
al punto designado
INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTOMOVIMIENTO
EJEMPLOS:MVS P1 ‘ Se mueve linealmente
‘ al punto P1
MVS P1+P2 ‘ Se mueve linealmente ‘ al punto que resulta de
‘ sumar las ‘
coordenadas de los ‘ puntos P1 y P2
INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTOMOVIMIENTOEJEMPLO:MVS P1,-50*1 ‘ Se mueve linealmente
‘ a 50 mm arriba del ‘ punto P1
MVS,-50*1 ‘ Se mueve linealmente ‘ a 50 mm arriba del
‘ punto donde se ‘ encuentra el robot
‘ en ese momento.
INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE CONTROL Y SELECCIÓN DE CONTROL Y SELECCIÓN DE HERRAMIENTAHERRAMIENTAHOPENAbre la herramienta designada
HCLOSECierra la herramienta designada
TOOLEstablece la longitud de la
herramienta
INSTRUCCIONES DE INSTRUCCIONES DE CONTROL Y SELECCIÓN DE CONTROL Y SELECCIÓN DE HERRAMIENTAHERRAMIENTAEJEMPLOSHOPEN 1 ‘ Abre la herramienta No. 1
HCLOSE 1 ‘ Cierra la herramienta ‘ No.1
TOOL(0,0,95,0,0,0)
‘ Establece la longitud de la herramienta en 95 mm a lo largo del eje z.
INSTRUCCIÓN DE ESPERAINSTRUCCIÓN DE ESPERADLY
Permite que es robot se mantenga en una posición durante un tiempo definido en segundos.
INSTRUCCIÓN DE ESPERAINSTRUCCIÓN DE ESPERAEJEMPLOSDLY 0.5 ‘ El robot se mantiene
‘ durante 0.5 segundos ‘ en el punto donde ‘ estaba cuando se ‘ ejecuta la instrucción.DLY 2.0
EJERCICIO 1EJERCICIO 1Escribir un programa que realice
la siguiente trayectoria
EJERCICIO 2EJERCICIO 2Escribir un programa que realice
la siguiente trayectoria
EJERCICIO 3EJERCICIO 3Escribir un programa que realice
la siguiente trayectoria
EJERCICIO 4EJERCICIO 4Escribir un programa que realice
la siguiente trayectoria
GRACIAS POR SU ATENCION