Resultados de un control prealimentado y realimentado PDPloteo de articulacin 1 respecto al tiempo:

Ploteo de articulacin 2 respecto al tiempo:

Ploteo de velocidad angular de articulacin 1:

Ploteo de velocidad angular de segunda articulacin:

Ploteo para el torque resultante de la primera articulacin.

Ploteo para el torque resultante de la segunda articulacin.

Resultados de un control prealimentado y realimentado PIDPloteo de torque resultante de primera articulacin respecto al tiempo:

Ploteo de torque resultante de la segunda articulacin respecto al tiempo:

Error con PD en articulacin 1:

Error con PD en articulacin 2:

Error con PID en articulacin 1:

Error con PID en articulacin 2: