Post on 02-Aug-2020
Robo-wiki.ru
1
Lego EV3. Модульная робоплатформа – вариант 1 [МРП-В1]
v1.2
Robo-wiki.ru
2
Оборудование: базовый набор Lego Mindstorms Education EV3.
Особенности.
Конструкция данной двухколесной тележки Lego EV3 называется «Модульная робоплатформа
— вариант 1» (МРП-В1). Почему модульная? Большинство конструкций с датчиками и захватами
сменные. Крепятся и отсоединяются, как правило, одним движением руки. С помощью одной
платформы можно решать множество задач.
Почему платформа? По аналогии с автомобильной техникой - общая конструкция подвески
для множества вариантов автомобилей называется платформой.
Характеристики:
• размер с установленным захватом и датчиками меньше чем 25х25х25 см;
• используются детали одного набора LEGO MINDSTORMS Education EV3;
• проходит препятствие «Горка» до 25 градусов за счет низкого центра масс,
смещенного к передним колесам;
• модульное быстросъемное крепление датчиков и захватов;
• расстояние между датчиками цвета регулируется;
• есть инструкция опускающегося захвата на понижающей передаче;
• простая сборка-разборка с небольшим количеством разнотипных деталей.
• всего деталей тележки — до 40.
Оглавление Часть 1. Сборка двухколёсной робоплатформы……...3 стр.
Часть 2. Крепление датчиков……………………………………7 стр.
Часть 3. Установка захвата на среднем моторе…..….10 стр.
Robo-wiki.ru
3
Часть 4. Крепление датчиков цвета с захватом ………13 стр.
Часть 5. Сборка опускающегося захвата………………….17 стр.
Инструкция по сборке
Часть 1. Сборка колесной робоплатформы
1
Начнем с нижней рамы. Установи штифты и опорное металлическое колесо
Тут должен быть
шарик
x2
x4
x1
x1
Robo-wiki.ru
4
2
Установи два больших мотора
3
Установи еще одну раму между моторами
4
Изогнутые балки понадобятся для установки сменных модулей. Черные штифты
используются для крепления блока EV3
x4
x2
7M
x1
x4
Robo-wiki.ru
5
5
Установи оси для крепления колес. Не забывайте про втулки, чтобы колеса не
задевали за корпус тележки!
6
Установи колёса. Белые стрелки помогут определить угол поворота колеса
7
Установи дополнительную балку на блок EV3
x2
x2
x2
x1
x1 13M
x2 7M
x2
Robo-wiki.ru
6
8
Закрепи блок EV3 к тележке как на фотографии Достаточно закрепить блок с одной стороны
9 Подключи моторы к портам микрокомпьютера («B» - левый мотор, «С» - правый
мотор)
Вид на собранную модель сзади.
x1
x1 4M
x2
Robo-wiki.ru
7
Часть 2. Крепление датчиков Собери вот такую конструкцию для крепления датчиков:
Конструкция крепится к верхней раме тележки на два штифта. Используй красные штифты с
втулкой или синие длинные штифты. Они фиксируют деталь надежнее, чем черные.
Пример крепления датчиков цвета
Крепление датчиков цвета на оси позволяет удобно регулировать расстояние между ними.
x1 7M
x1
x2
x2
x1
Robo-wiki.ru
8
Пример крепления датчиков «вперед»
Чтобы датчик касания или ультразвуковой датчик закрепить по ходу движения робота в
горизонтальном положении, достаточно на ось добавить деталь «ручка».
Используйте «ручку» для
крепления датчика
горизонтально
Robo-wiki.ru
9
Пример крепления датчика касания:
Пример крепления ультразвукового датчика:
Robo-wiki.ru
10
Часть 3. Установка захвата на среднем моторе
1
Собери захват на среднем моторе, подходящий для решения задачи Примеры захватов:
2
Подготовь следующие детали для крепления захвата к робоплатформе
x1
x1 12M
x1
Robo-wiki.ru
11
3
Закрепи захват к изогнутым белым балкам
Пример использования захвата для перемещения кубиков:
Robo-wiki.ru
12
Пример использования захвата для перемещения банки:
Robo-wiki.ru
13
Часть 4. Крепление датчиков цвета вместе с
захватом
Нужно перемещать объекты, передвигаясь по линии? Придумаем конструкцию крепления
датчиков цвета вместе с захватом на среднем моторе.
1
Прикрепи к среднему мотору захвата изогнутую белую балку. Ось нужна для крепления
датчиков цвета
2
Соберите крепление к корпусу тележки
x2
x1
x1
x1 7M
x1
x2
x1
Robo-wiki.ru
14
3
Прикрепите захват к тележке
Снизу хорошо видно, как установлены датчики цвета:
Усиление конструкции
Захват с таким креплением, которое показано выше, имеет низкую жесткость – при резких
поворотах трясется и шатается. Сейчас покажем простую доработку для увеличения жесткости
его крепления к тележке.
Robo-wiki.ru
15
4
Соберите раму (на фотографии - слева)
5
Закрепи раму справа от захвата
Получилась жесткая и прочная конструкция
Robo-wiki.ru
16
Модуль с захватом и датчиками цвета снимается одним движение руки:
Robo-wiki.ru
17
Часть 5. Сборка опускающегося захвата
1
Начнем сбору захвата с установки необходимых деталей на средний мотор
2
Собери зубчатую передачу
3
Начнем собирать захватное устройство
x2
x2
x1
x1 12M
x1
Z12
x3
x1 Z20
x1 2M
x2
x2
x2
Robo-wiki.ru
18
4
Завершение сборки
Модель готова!
Этот механизм позволяет захватывать кубики 5х5х5 см или другие большие предметы.
x1
6M
x1
x2
Robo-wiki.ru
19
В поднятом состоянии захвата робот выглядит вот так:
Захват сделан по модульной схеме – он ставится и отсоединяется от тележки одним
движением руки.