Gua del Usuario3HAC 7797-1

Para BaseWare OS 4.0

ABB Flexible Automation

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ABB Robotics AB

N artculo: 3HAC 7797-1Publicacin: BaseWare OS 4.0

ABB Robotics ABS-721 68 Vsters

Sweden

INDICEPgina

1 Indice ........................................................................................................ 1-12 Introduccin ............................................................................................. 2-1

1 Otros Manuales .................................................................................................... 2-32 Cmo utilizar este manual .................................................................................. 2-3

2.1 Convenciones tipogrficas ............................................................................ 2-43 Comentarios del Usuario..................................................................................... 2-4

3 Seguridad.................................................................................................. 3-31 Generalidades....................................................................................................... 3-3

1.1 Introduccin .................................................................................................. 3-32 Normas de Seguridad aplicables ........................................................................ 3-33 Extincin del fuego............................................................................................... 3-44 Definicin de las Funciones de Seguridad ......................................................... 3-45 Procedimientos de Seguridad en el trabajo ....................................................... 3-5

5.1 Operaciones normales ................................................................................... 3-56 Programacin, Pruebas y Servicio ..................................................................... 3-57 Funciones de Seguridad....................................................................................... 3-6

7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento ............................ 3-6 7.2 Paros de emergencia...................................................................................... 3-7 7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector ....................... 3-7 7.4 Dispositivo de habilitacin............................................................................ 3-8 7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .......................................................... 3-8 7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) ................ 3-9 7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) .......... 3-10 7.8 Limitacin del rea de trabajo....................................................................... 3-10 7.9 Funciones suplementarias ............................................................................. 3-10

8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador ............... 3-11 8.1 Pinza.............................................................................................................. 3-11 8.2 Herramientas/piezas de trabajo ..................................................................... 3-11 8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos .................................................................. 3-11

9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ................................ 3-1110 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio........................ 3-1211 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema.............................. 3-1312 Liberacin de Emergencia de un Brazo Mecnico ......................................... 3-1313 Limitacin de la Responsabilidad .................................................................... 3-14Gua del Usuario 1-1

14 Informacin relacionada ................................................................................... 3-14

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4 5 Puesta en marcha..................................................................................... 5-1

1 Activacin de la fuente de alimentacin ........................................................... 5-3 1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha ............................ 5-4

2 El Panel de Control.............................................................................................. 5-43 Seleccin del Modo de Funcionamiento............................................................. 5-5

3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en produccin)................................................................................................... 5-5

3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programacin) .............................................................................................. 5-5

3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba) ........ 5-54 Activacin de la Alimentacin a los Motores .................................................... 5-55 Paros de Emergencia ........................................................................................... 5-6

5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia ........................................... 5-6 5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia..................................... 5-6

6 La Unidad de Programacin............................................................................... 5-7 6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin................................ 5-9

6 Movimiento............................................................................................... 6-11 Generalidades....................................................................................................... 6-3

1.1 La ventana de Movimiento ........................................................................... 6-3 1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento .............................................. 6-4 1.3 Lectura de la posicin actual......................................................................... 6-4 1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta

los movimientos del robot ............................................................................ 6-5 1.5 Bloqueo de la palanca de mando .................................................................. 6-5 1.6 Supervisin de Movimiento.......................................................................... 6-6

2 Movimiento del Robot ......................................................................................... 6-7 2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base 6-7 2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta .............................. 6-8 2.3 Reorientacin de la herramienta ................................................................... 6-10 2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas ....................... 6-10 2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo ......................... 6-11 2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo .... 6-14 2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria ................................................. 6-14 2.8 Movimiento del robot eje por eje.................................................................. 6-151-2 Gua del Usuario

2.9 Movimiento por incrementos........................................................................ 6-15 2.10 Movimiento de un eje no sincronizado....................................................... 6-16

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3 Movimiento de los Ejes Externos ....................................................................... 6-17 3.1 Seleccin de las unidades externas ............................................................... 6-17 3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje ................................................. 6-17 3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados .............................................. 6-18 3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos.......................... 6-18

7 Entradas y Salidas ................................................................................... 7-11 Generalidades....................................................................................................... 7-3

1.1 La ventana de Entradas/Salidas..................................................................... 7-3 1.2 Seleccin de una lista de E/S ........................................................................ 7-4 1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes.................................................. 7-5

2 Cambio de los Valores de Seales....................................................................... 7-6 2.1 Cambio del valor de una salida digital.......................................................... 7-6 2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o

de un grupo de seales de salida................................................................... 7-73 Visualizacin de Informacin ............................................................................. 7-8

3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica ....................... 7-8 3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad ......... 7-8 3.3 Para imprimir una lista de E/S ...................................................................... 7-9 3.4 Seales bloqueadas ....................................................................................... 7-9

4 Recuperacin de buses de E/S............................................................................. 7-108 Programacin y Pruebas......................................................................... 8-1

1 Creacin de un Programa Nuevo ....................................................................... 8-5 1.1 En qu consiste un programa ........................................................................ 8-5 1.2 La ventana de Programa................................................................................ 8-6 1.3 Creacin de un programa nuevo ................................................................. 8-6 1.4 Carga de un programa existente.................................................................... 8-7

2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo................................. 8-73 Creacin de Rutinas Nuevas ............................................................................... 8-8

3.1 En qu consiste una rutina ............................................................................ 8-8 3.2 La ventana Rutinas del Programa................................................................. 8-10 3.3 Creacin de una rutina nueva........................................................................ 8-10 3.4 Duplicacin de una rutina ............................................................................. 8-12

4 Creacin de instrucciones nuevas....................................................................... 8-12 4.1 Seleccin de una rutina ................................................................................. 8-12Gua del Usuario 1-3

4.2 La ventana Instr Programa ........................................................................... 8-13 4.3 En qu consiste una instruccin .................................................................... 8-13 4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin.......................... 8-14

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5 Programacin....................................................................................................... 8-15 5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones...................... 8-15 5.2 Aadir una instruccin.................................................................................. 8-17 5.3 Expresiones ................................................................................................... 8-19 5.4 Mover y copiar instrucciones........................................................................ 8-22

6 Funcionamiento de los Programas ..................................................................... 8-22 6.1 Ejecucin de los programas .......................................................................... 8-22 6.2 La ventana Test del Programa ...................................................................... 8-23 6.3 Seleccin de la correccin de velocidad ....................................................... 8-23 6.4 Seleccin del modo de ejecucin.................................................................. 8-24 6.5 Arranque de la ejecucin del programa ........................................................ 8-25 6.6 Paro de la ejecucin del programa ................................................................ 8-26 6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa?................................................ 8-26 6.8 Simulacin de las condiciones de espera ...................................................... 8-29 6.9 Multitarea...................................................................................................... 8-29

7 Guardar e Imprimir Programas ........................................................................ 8-30 7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria

de masa......................................................................................................... 8-30 7.2 Impresin de un programa a partir del robot ................................................ 8-31 7.3 Impresin de un programa mediante un PC.................................................. 8-32

8 Modificar un Programa ...................................................................................... 8-32 8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento.......................................... 8-32 8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento ........... 8-33 8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa........................... 8-34 8.4 Cambio de un argumento .............................................................................. 8-36 8.5 Aadir argumentos opcionales...................................................................... 8-37 8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST....................... 8-38 8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina.................................. 8-39 8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento ............................................ 8-39 8.9 Borrado de una rutina.................................................................................... 8-40 8.10 Deshacer la ltima operacin...................................................................... 8-40

9 Funciones especiales de edicin .......................................................................... 8-41 9.1 Buscar y reemplazar...................................................................................... 8-41 9.2 Creacin de una imagen espejo de una rutina............................................... 8-431-4 Gua del Usuario

9.3 Creacin de una imagen espejo de un programa o mdulo .......................... 8-4910 Creacin de datos............................................................................................... 8-51

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10.1 En qu consiste un dato............................................................................... 8-51 10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos).......... 8-52 10.3 Creacin de datos nuevos............................................................................ 8-53 10.4 Creacin de datos de matriz nuevos............................................................ 8-55 10.5 Duplicacin de datos ................................................................................... 8-56 10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot ......................... 8-57 10.7 Datos de Rutina ........................................................................................... 8-57

11 Cambio de datos ................................................................................................. 8-58 11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado..................................... 8-58 11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos ....................... 8-59 11.3 Borrado de datos.......................................................................................... 8-59

12 Gestin de Errores ............................................................................................. 8-5913 Utilizacin de los Mdulos ................................................................................ 8-61

13.1 En qu consiste un mdulo ......................................................................... 8-61 13.2 Seleccin de los mdulos ............................................................................ 8-62 13.3 Crear un mdulo nuevo............................................................................... 8-63 13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo ....................................... 8-63 13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o

desde otro tipo de memoria de masa ............................................................ 8-64 13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa................................. 8-64 13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos ...................................... 8-65 13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo ....................... 8-65 13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado ......................................... 8-65 13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro .......................................... 8-65 13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa8-66 13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista ............................................. 8-67

14 Preferencias ........................................................................................................ 8-67 14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes.......... 8-67 14.2 Datos por defecto Global/Local .................................................................. 8-68 14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot........ 8-69

9 El lenguaje de programacin RAPID .................................................... 9-11 Programacin de una posicin............................................................................ 9-3

1.1 Instrucciones de posicionamiento ................................................................. 9-3 1.2 Programacin de un desplazamiento............................................................. 9-6Gua del Usuario 1-5

2 Cambio del Valor de una Salida ......................................................................... 9-73 Condicin de Espera............................................................................................ 9-8

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3.1 Espera de una entrada ................................................................................... 9-8 3.2 Esperar durante un tiempo especfico ........................................................... 9-10

4 Control del Flujo del Programa ......................................................................... 9-10 4.1 Llamada de una subrutina ............................................................................. 9-10 4.2 Control del programa dentro de una rutina ................................................... 9-11

5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros).................................................. 9-1410 Calibracin ............................................................................................. 10-1

1 Sistemas de coordenadas..................................................................................... 10-32 Ejes coordinados .................................................................................................. 10-5

2.1 Ejes externos, generalidades ......................................................................... 10-5 2.2 Coordinacin................................................................................................. 10-5

3 Calibracin ........................................................................................................... 10-6 3.1 En qu consiste la calibracin....................................................................... 10-6 3.2 Visualizacin del estado de la calibracin .................................................... 10-6 3.3 Comprobacin de la calibracin ................................................................... 10-7 3.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones ......................................... 10-8

4 Base de coordenadas del Robot .......................................................................... 10-9 4.1 Definicin de la base de coordenadas del robot............................................ 10-9

5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado................................................... 10-12 5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal

coordinado.................................................................................................... 10-12 5.2 Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento

lineal ............................................................................................................. 10-136 Ejes externos coordinados................................................................................... 10-17

6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas delusuario (mvil) coordinado .......................................................................... 10-17

6.2 Definicin de la base de coordenadas del usuario para un eje de rotacin (sencillo) ......................................................................... 10-18

6.3 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 1 ................................................................................... 10-21

6.4 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 2 ................................................................................... 10-24

7 Definicin de Herramientas ................................................................................ 10-30 7.1 Creacin de una herramienta nueva.............................................................. 10-30 7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta .................... 10-31 7.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas 1-6 Gua del Usuario

de la herramienta .......................................................................................... 10-31 7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de

una herramienta ............................................................................................ 10-34

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7.5 Herramienta estacionaria............................................................................... 10-368 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa ...................................... 10-38

8.1 Generalidades................................................................................................ 10-38 8.2 Utilizacin de objetos de trabajo................................................................... 10-39 8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo........................................................ 10-39 8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario

para un objeto de trabajo .............................................................................. 10-40 8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo ...................................... 10-41 8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo ................................ 10-41 8.7 Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto ............................. 10-43 8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener

distintos desplazamientos ............................................................................. 10-44 8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base

de coordenadas del objeto ............................................................................ 10-45 8.10 Utilizacin de un desplazamiento de programa .......................................... 10-46 8.11 Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva................ 10-47 8.12 Actualizacin manual de una base de coordenadas de desplazamiento...... 10-47 8.13 Mtodo para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento10-47 8.14 Utilizacin del robot para el cambio de una base de coordenadas de

desplazamiento .................................................................................... 10-4811 Funcionamiento en Produccin ............................................................ 11-1

1 La Ventana de Produccin .................................................................................. 11-32 Lectura de un Programa ..................................................................................... 11-43 Cambio de la Correccin de la Velocidad.......................................................... 11-54 Cambio del Modo de Ejecucin del Programa ................................................. 11-55 Arranque del Programa ...................................................................................... 11-6

5.1 Rearranque despus de un paro..................................................................... 11-7 5.2 Arranque de un programa desde el principio ................................................ 11-7

6 Paro del Programa............................................................................................... 11-87 Ajuste de posiciones ............................................................................................. 11-88 Dilogos con el operador ..................................................................................... 11-10

12 Parmetros del Sistema........................................................................ 12-11 Cambio de un Parmetro .................................................................................... 12-3

1.1 Subdivisin de los parmetros ...................................................................... 12-3 1.2 Cambio de un parmetro ............................................................................... 12-3Gua del Usuario 1-7

1.3 Borrado de un parmetro............................................................................... 12-4 1.4 Generacin de un rearranque ........................................................................ 12-4 1.5 Visualizacin de los ltimos cambios realizados .......................................... 12-5

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1.6 Comprobacin de los parmetros.................................................................. 12-52 Almacenamiento y Carga de los Parmetros .................................................... 12-6

2.1 Guardar parmetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa......................................................................... 12-6

2.2 Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa......................................................................... 12-7

3 Tema: Seales de E/S........................................................................................... 12-11 3.1 Definicin de las unidades de E/S ................................................................ 12-11 3.2 Parmetros adiciones para unidades de bus de campo.................................. 12-13 3.3 Definicin de las seales de entrada y de salida ........................................... 12-17 3.4 Definicin de grupos de seales ................................................................... 12-20 3.5 Definicin de las conexiones enlazadas........................................................ 12-21 3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles ............................... 12-26 3.7 Configuracin de seales fsicas ................................................................... 12-28 3.8 Especificacin de los datos de E/S................................................................ 12-31 3.9 Definicin de las entradas del sistema .......................................................... 12-32 3.10 Definicin de las salidas del sistema .......................................................... 12-34 3.11 Comunicacin PLC..................................................................................... 12-36

4 Tema: Comunicacin........................................................................................... 12-43 4.1 Definicin de los canales fsicos................................................................... 12-43 4.2 Definicin del Protocolo de Transmisin ..................................................... 12-44 4.3 Definicin del Protocolo de Aplicacin........................................................ 12-45

5 Tema: Controlador .............................................................................................. 12-49 5.1 Activacin de un paro retardado de proteccin del rea............................... 12-49 5.2 Activacin del Control de funcionamiento sostenido................................... 12-49 5.3 Definicin de rutinas de eventos................................................................... 12-50 5.4 Especificacin de las distancias mximas de recuperacin .......................... 12-51 5.5 Varios del Sistema......................................................................................... 12-52 5.6 Carga automtica de mdulos y programas .................................................. 12-53 5.7 Definicin de la opcin Multitareas.............................................................. 12-55

6 Tema: Unidad de Programacin ........................................................................ 12-59 6.1 Definicin de los Paquetes Opcionales......................................................... 12-59 6.2 Definicin de la extensin del archivo.......................................................... 12-60 6.3 Definicin de la autorizacin y confirmacin............................................... 12-60 6.4 Activacin de la Funcin ModPos Limitada ................................................ 12-641-8 Gua del Usuario

6.5 Teclas programables...................................................................................... 12-66 6.6 Definicin de los valores del modo funcionamiento .................................... 12-67

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7 Tema: Manipulador ............................................................................................. 12-69 7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de

los motores.................................................................................................... 12-69 7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de

cada eje ......................................................................................................... 12-70 7.3 Definicin del nivel de supervisin ............................................................. 12-70 7.4 Ajuste de la supervisin de movimiento ....................................................... 12-71 7.5 Definicin de la velocidad del modo de programacin ................................ 12-72 7.6 Eliminacin del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024 .................... 12-73 7.7 Definicin de un movimiento independiente ................................................ 12-73 7.8 Definicin de una carga del brazo................................................................. 12-74 7.9 Definicin de un punto de comprobacin del brazo ..................................... 12-75 7.10 Definicin del par externo........................................................................... 12-76 7.11 Definicin de la compensacin de la friccin ............................................. 12-78 7.12 Definicin del sistema de coordenadas de la base ...................................... 12-79 7.13 Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con

un movimiento coordinado........................................................................... 12-80 7.14 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para el robot y

el manipulador externo ................................................................................. 12-80 7.15 Definicin de parmetros cinemticos para la cinemtica general ............. 12-83 7.16 Parmetros servo ......................................................................................... 12-84 7.17 Optimizacin de la CPU ............................................................................. 12-84 7.18 Optimizacin de la instalacin de los parmetros del sistema

de accionamiento .......................................................................................... 12-8813 Administrador de Archivos .................................................................. 13-1

1 Almacenamiento de Programas/Datos............................................................... 13-32 La ventana Administrador de Archivos ............................................................ 13-4

2.1 Seleccin de un directorio............................................................................. 13-4 2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo .................................. 13-4

3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios ........................................... 13-5 3.1 Creacin de un directorio nuevo ................................................................... 13-5 3.2 Cambio del nombre de un archivo o de un directorio................................... 13-5 3.3 Eliminacin de un archivo o directorio......................................................... 13-6 3.4 Copia de archivos y directorios..................................................................... 13-6 3.5 Movimiento de archivos y directorios .......................................................... 13-7 3.6 Impresin de ficheros.................................................................................... 13-7Gua del Usuario 1-9

4 Formateo de un Disquete .................................................................................... 13-85 Jerarqua de archivos .......................................................................................... 13-8

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14 Servicio.................................................................................................... 14-11 La ventana de Servicio ........................................................................................ 14-32 Cambio de la Fecha y Hora actuales.................................................................. 14-43 Registros ............................................................................................................... 14-4

3.1 En qu consiste un registro ........................................................................... 14-4 3.2 Diferentes tipos de registros existentes......................................................... 14-5 3.3 Visualizacin de todos los registros .............................................................. 14-5 3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro .................................................. 14-6 3.5 Borrado del contenido de un registro............................................................ 14-6 3.6 Borrado del contenido de todos los registros ................................................ 14-7 3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de

un registro..................................................................................................... 14-7 3.8 Modo de evitar informes de error normales.................................................. 14-7 3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro

dispositivo de almacenamiento de masa ...................................................... 14-84 Calibracin ........................................................................................................... 14-9

4.1 En qu consiste la calibracin....................................................................... 14-95 Conmutacin ........................................................................................................ 14-9

5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin ....................................... 14-96 Definicin de la base de referencia..................................................................... 14-97 Definicin de dos ejes .......................................................................................... 14-98 Obtencin de informacin referente al sistema robot ...................................... 14-99 Las funciones Backup y Restore......................................................................... 14-10

9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema ......................................... 14-11 9.2 Forma de ejecutar la funcin Restore del sistema ........................................ 14-11

10 Forma de llevar a cabo un Rearranque........................................................... 14-1215 ScreenViewer.......................................................................................... 15-1

1 Pantalla del Usuario ............................................................................................ 15-32 La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) ..................................... 15-33 Las Opciones de Pantalla .................................................................................... 15-44 La Carga de Pantalla........................................................................................... 15-45 La Informacin de Pantalla ................................................................................ 15-56 La Visualizacin de Pantalla............................................................................... 15-6

16 Gestin de los errores ............................................................................ 16-31-10 Gua del Usuario

1 Gestin de los errores .......................................................................................... 16-3 1.1 Confirmacin de un mensaje de error ........................................................... 16-3

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1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error...................................... 16-3 1.3 Recepcin de los mensajes de aviso ............................................................. 16-4

16 Mensajes del Sistema y de Error.......................................................... 16-71 Operacional .......................................................................................................... 16-72 Sistema .................................................................................................................. 16-103 Hardware .............................................................................................................. 16-224 Programa .............................................................................................................. 16-465 Movimiento........................................................................................................... 16-866 Operador...............................................................................................................16-1027 ES y Comunicacion..............................................................................................16-1068 Soldadura Arco ....................................................................................................16-1259 Sold. Puntos ..........................................................................................................16-14010 Pintura ................................................................................................................16-142

17 Ejemplos de Programa.......................................................................... 17-11 Manipulacin de Materiales Sencilla ................................................................. 17-3

1.1 En qu consiste la tarea del robot.................................................................. 17-3 1.2 La rutina principal ......................................................................................... 17-3 1.3 Funcionamiento de la pinza .......................................................................... 17-3 1.4 Coger una pieza del transportador de entrada ............................................... 17-4 1.5 Dejar la pieza en la mquina ......................................................................... 17-5 1.6 Arranque del proceso .................................................................................... 17-5 1.7 Coger la pieza de la mquina ........................................................................ 17-5 1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida.................................................. 17-6

2 Manipulacin de Materiales ............................................................................... 17-7 2.1 En qu consiste la tarea del robot.................................................................. 17-7 2.2 La rutina principal ......................................................................................... 17-7 2.3 Funcionamiento de la pinza .......................................................................... 17-8 2.4 Arranque del proceso de produccin ............................................................ 17-9 2.5 Coger la pieza del transportador de entrada.................................................. 17-9 2.6 Dejar la pieza en la mquina ......................................................................... 17-10 2.7 Actualizacin de las estadsticas de funcionamiento .................................... 17-10 2.8 Paro de produccin al final de la jornada...................................................... 17-11

18 Referencia Rpida ................................................................................. 18-11 La Ventana de Movimiento ................................................................................. 18-3Gua del Usuario 1-11

1.1 Ventana: Movimiento.................................................................................... 18-32 La Ventana de Entradas/Salidas......................................................................... 18-4

Pgina

2.1 Ventana: Entradas/Salidas............................................................................. 18-43 La Ventana de Programa .................................................................................... 18-7

3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa ........................................ 18-7 3.2 Mens generales............................................................................................ 18-8 3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ............................................................ 18-11 3.4 Ventana: Rutinas del Programa..................................................................... 18-13 3.5 Ventana: Datos del Programa........................................................................ 18-15 3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa ......................................................... 18-17 3.7 Ventana: Test del Programa .......................................................................... 18-18 3.8 Ventana: Mdulos del Programa................................................................... 18-20

4 La Ventana de Produccin .................................................................................. 18-22 4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin...................................................... 18-22

5 El Administrador de Archivos............................................................................ 18-24 5.1 Ventana: Administrador de Archivos............................................................ 18-24

6 La ventana de Servicio ........................................................................................ 18-26 6.1 Mens generales............................................................................................ 18-26 6.2 Ventana Registro de Servicio ........................................................................ 18-29 6.3 Ventana de Calibracin de Servicio .............................................................. 18-30 6.4 Ventana de Conmutacin de Servicio ........................................................... 18-31

7 Los Parmetros del Sistema................................................................................ 18-32 7.1 Ventana: Parmetros del Sistema .................................................................. 18-32

19 Funciones especiales de este robot........................................................ 19-120 Indice, Glosario ...................................................................................... 20-11-12 Gua del Usuario

IntroduccinINDICEPgina

1 Otros Manuales ............................................................................................................... 32 Cmo utilizar este manual.............................................................................................. 3

2.1 Convenciones tipogrficas...................................................................................... 43 Comentarios del Usuario ................................................................................................ 4Gua del Usuario 2-1

Introduccin2-2 Gua del Usuario

Introduccin

IntroduccinEste manual constituye una ayuda para el usuario cada vez que utilice el robot. Proporciona instrucciones detalladas, paso a paso, para la realizacin de varias tareas, por ejemplo cmo mover el robot de forma manual, cmo programar, o cmo arrancar un programa para la ejecucin de un proceso.

1 Otros Manuales

El Manual de Producto describe como se deber instalar el robot, as como los procedimientos de mantenimiento y el diagnstico de averas. Este manual contiene tambin un documento titulado Especificacin del Producto del manipulador, del controlador y de las opciones RobotWare, que proporciona una visin general de las caractersticas y capacidades del robot.

El Manual de Referencia RAPID contiene una explicacin detallada del lenguaje de programacin, as como todos los tipos de datos, instrucciones y funciones. Para su mayor conveniencia estn descritas siguiendo un orden alfabtico. Si se est realizando una programacin off-line este manual resultar particularmente til al respecto.

2 Cmo utilizar este manual

Antes de iniciar la lectura de este manual, es esencial que el usuario lea primero atentamente el Captulo 3 referido a Seguridad. Este documento especifica lo que debe o no debe hacer el usuario a fin de evitar cualquier dao o accidente a personas o al material.

En el Captulo 4 referido al Funcionamiento Bsico del sistema, el usuario encontrar una introduccin al funcionamiento de base y a la programacin. Se recomienda utilizar este manual como una gua siguiendo los pasos que se indican con un robot o con el software de PC QuickTeachTM.El usuario encontrar una descripcin general del robot sobre lo que ocurre a la puesta en marcha del sistema o sobre las funciones y el aspecto de la unidad de programacin en el Captulo 5: Puesta en marcha.

De forma general diremos que el robot funciona mediante la utilizacin de diferentes ventanas:

- Movimiento manual, vase el Captulo 6: Movimiento.- Funcionamiento manual de las entradas y salidas, vase el Captulo 7:

Entradas y Salidas.- Programacin y Prueba de los programas, vase el Captulo 8: Pro-

gramacin y Pruebas. El lenguaje de programacin est claramente descrito en el Captulo 9: El lenguaje de programacin RAPID.Para una descripcin ms detallada, vase el Manual de Referencia RAPID.

- Ejecucin del proceso, vase el Captulo 11: Ejecucin del Proceso.- Determinacin de los parmetros del sistema, vase el Captulo 12: Gua del Usuario 2-3Parmetros del Sistema.

Introduccin

- Copia de los programas, etc., vase el Captulo 13: Administrador de Archivos.- Herramientas de servicio, vase el Captulo 14: Servicio.

Para la calibracin del robot, del TCP y otros sistemas de coordenadas, vase el Captulo 10: Calibracin.

La opcin del programa Screen Viewer est descrita en el Captulo 15: ScreenViewer.

El Captulo 16 contiene la Gestin de Errores y los Mensajes de Error y los Mensajes del Sistema.

En el Captulo 17: Ejemplos de Programa, el usuario encontrar una serie de ejemplos de programas creados paso a paso. En este captulo se ensean unas nociones de programacin as como las instrucciones situadas en su contexto correcto.

Si el usuario desea buscar informacin sobre la funcin de un comando de men particular, deber referirse al Captulo 18: Referencia rpida. Este captulo podr utilizarse tambin como gua de bolsillo cuando se est trabajando con el robot.En el caso en que el robot sea entregado, o actualizado con algn tipo de funcionalidad adicional, ello aparecera descrito en el Captulo 19: Funcionalidad especial de este Robot.

Para facilitar la localizacin y la comprensin de los trminos utilizados, el Captulo 20 contiene un ndice y un glosario.

2.1 Convenciones tipogrficas

Los comandos situados debajo de cada una de las cinco teclas del men en la parte superior del visualizador de la unidad de programacin se encuentran escritas bajo la forma de Men: Comando. Por ejemplo, para activar el comando de Impresin del men Archivo, se deber seleccionar Archivo: Imprimir.

Los nombres de las teclas de funcin y los nombres de las entradas de campos estn escritas en letra itlica y negrita, ejemplo Modpos.Las palabras que pertenecen al lenguaje de programacin utilizado, como por ejemplo los nombres de instruccin, aparecen escritas en letra itlica, por ejemplo, MoveL. Los ejemplos de programas aparecen siempre visualizados de la misma forma en que aparecen en disquetes o impresora. Lo que difiere de lo que aparece en la unidad de programacin se refiere a lo siguiente:

- Algunos cdigos de control que son ocultos en el visualizador de la unidad de programacin y que aparecen impresos, por ejemplo, los cdigos que indican el principio y el final de una rutina.

- Datos y rutinas que aparecen impresos de manera formal, por ejemplo,VAR num reg1;.

3 Comentarios del Usuario2-4 Gua del UsuarioEl usuario podr utilizar la pgina siguiente para enviarnos sus observaciones referente

Introduccina este manual. De esta forma, procederemos a una mejora del manual y podremos as, en el futuro, facilitar la tarea al usuario. Le agradecemos su colaboracin. Gua del Usuario 2-5

Introduccin2-6 Gua del Usuario

Seguridad INDICEPgina

1 Generalidades .................................................................................................................. 3 1.1 Introduccin........................................................................................................... 3

2 Normas de Seguridad aplicables.................................................................................... 33 Extincin del fuego.......................................................................................................... 44 Definicin de las Funciones de Seguridad..................................................................... 45 Procedimientos de Seguridad en el trabajo .................................................................. 5

5.1 Operaciones normales............................................................................................ 56 Programacin, Pruebas y Servicio................................................................................. 57 Funciones de Seguridad.................................................................................................. 6

7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento..................................... 6 7.2 Paros de emergencia .............................................................................................. 7 7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector................................ 7 7.4 Dispositivo de habilitacin .................................................................................... 8 7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .................................................................. 8 7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) ......................... 9 7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) ................... 10 7.8 Limitacin del rea de trabajo ............................................................................... 10 7.9 Funciones suplementarias...................................................................................... 10

8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador .......................... 11 8.1 Pinza ...................................................................................................................... 11 8.2 Herramientas/piezas de trabajo.............................................................................. 11 8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos........................................................................... 11

9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ........................................... 1110 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio ................................... 1211 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema ......................................... 1312 Liberacin de Emergencia de un Brazo Mecnico..................................................... 1313 Limitacin de la Responsabilidad................................................................................ 1414 Informacin relacionada .............................................................................................. 14Gua del Usuario 3-1

Seguridad3-2 Gua del Usuario

SeguridadSeguridad

1 Generalidades

Esta informacin referente a seguridad cubre las funciones que estn relacionadas con el funcionamiento del robot industrial.

La informacin no incluye cmo prever, instalar y operar un sistema completo, ni tam-poco trata de los diferentes componentes del equipo perifrico que pueden influir en la seguridad del sistema general.

Para ofrecer la mxima proteccin al personal, el sistema completo debe haber sido diseado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas y leyes del pas donde se realiza la instalacin.

Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente y que los dis-positivos de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema robot han sido previstos e instalados correctamente.

El personal que trabaja con robots deber estar familiarizado con el funcionamiento y manipulacin del sistema robot industrial, descritos en los documentos correspondien-tes, es decir, la Gua del Usuario y el Manual de Producto.

Los disquetes que contienen los programas de control del robot no debern cam-biarse bajo ningn pretexto ya que ello podra conllevar la desactivacin de las funciones de seguridad, como por ejemplo el funcionamiento a velocidad redu-cida.

1.1 Introduccin

Adems de las funciones de seguridad incorporadas, el robot est equipado tambin de un interface para la conexin de dispositivos de seguridad externos.

Mediante este interface, una funcin de seguridad externa puede actuar en otras mqui-nas as como en el equipo perifrico. Ello significa que las seales de control pueden actuar en las seales de seguridad recibidas tanto del equipo perifrico como del robot.

En el Manual de Producto en el apartado referido a la Instalacin, se proporcionan ins-trucciones para la conexin de los dispositivos de seguridad entre el robot y el equipo perifrico.

2 Normas de Seguridad aplicables

El robot ha sido diseado de acuerdo con los requisitos de la norma ISO10218, En. 1992, referente a la Seguridad del Robot Industrial. El robot cumple tambin con las especificaciones de ANSI/RIA 15.06-1999. Gua del Usuario 3-3

Seguridad3 Extincin del fuego

En el caso de que se declare fuego en el robot (el manipulador o el sistema de con-trol), se deber extinguir con DIOXIDO DE CARBONO.

4 Definicin de las Funciones de Seguridad

Paro de emergencia IEC 204-1,10.7

Es una condicin que bloquea todos los controles del robot, desconecta la alimentacin de las unidades de accionamiento para los motores de los ejes del robot e inicia el paro de todas las partes en movimiento, as como desconecta la alimentacin de otras fun-ciones peligrosas controladas por el robot.

Dispositivo de habilitacin ISO 11161, 3.4

Es un dispositivo operado manualmente que permite controlar el movimiento del robot solo cuando est en una determinada posicin. As, permite utilizar las funciones peli-grosas sin iniciarlas y ello nicamente cuando el dispositivo de habilitacin est acti-vado de forma continua. En cualquier otra posicin, permite el bloqueo de las funciones peligrosas con toda seguridad.

Paro de seguridad ISO 10218 (EN 775), 6.4.3El paro de seguridad debe tener prevista la conexin de dispositivos de proteccin y bloqueo a este circuito. Es necesario desconectar la alimentacin de los motores del sis-tema antes de que pueda inicializarse cualquier movimiento del robot. La desconexin de la alimentacin por el paro de seguridad, por si mismo no implica que se inicialice cualquier movimiento.

Velocidad reducida ISO 10218 (EN 775), 3.2.17

Reduccin de la velocidad a un nivel determinado para proporcionar el tiempo necesa-rio a la evacuacin del rea peligrosa, en caso de movimientos extraos o para detener el robot.

Bloqueo de seguridad ISO 10218 (EN 775), 3.2.8Es una funcin que interconecta los dispositivos de bloqueo con el controlador del robot y/o el sistema de alimentacin del robot y su equipo adicional.

Control de funcionamiento sostenido (Hold-to-run) ISO 10218 (EN 775), 3.2.7 Es un tipo de control que permite la realizacin de movimientos nicamente durante la activacin manual del mismo e implica que los movimientos se paren cuando se deje de activar. 3-4 Gua del Usuario

Seguridad

5 Procedimientos de Seguridad en el trabajoLos procedimientos de seguridad en el trabajo debern usarse para prevenir accidentes. Por lo tanto, el usuario no deber nunca modificar, puentear o cambiar ningn dispositivo o cir-cuito de seguridad.

5.1 Operaciones normales

Todas las operaciones normales en el modo de funcionamiento automtico debern ser eje-cutadas desde el exterior de la zona protegida del robot.

6 Programacin, Pruebas y Servicio

El robot constituye una masa extremadamente pesada y potente, incluso cuando funciona a velocidad reducida. Cuando se penetra dentro del rea protegida del robot, se debern obser-var las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente.

Los usuarios deben ser conscientes del hecho que el robot puede realizar movimientos ines-perados. Una pausa (o incluso un paro) dentro de un conjunto de movimientos puede estar seguido por un movimiento a alta velocidad. Los usuarios deben saber tambin que las sea-les externas pueden influir en los programas del robot de forma que ciertas trayectorias de movimiento pueden cambiar sin previo aviso.

Si el trabajo que se debe realizar se sita dentro del rea de trabajo del robot, se deber seguir las siguientes instrucciones:

El selector de modo de funcionamiento del controlador deber estar en la posicin manual para permitir que el dispositivo de habilitacin sea operativo y para bloquear el funciona-miento desde un enlace a computador o desde el panel de control remoto.

La velocidad del robot est limitada a los 250 mm/s (10 pulgadas/s) como mximo, cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin

Seguridad

7 Funciones de Seguridad

7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento

La cadena de control de seguridad del funcionamiento est basada en un sistema de cadenas de seguridad elctricas duales que interaccionan con el computador del robot y que habilitan el modo MOTORES ON.

Las cadenas de seguridad elctricas estn formadas de varios interruptores conectados de forma que todos ellos deben estar cerrados antes de que el robot pueda pasar al modo MOTORES ON. El modo MOTORES ON significa que la tensin ha sido aplicada a los motores.

Si algn contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento se encuentra abierto, el robot siempre regresar al modo MOTORES OFF. El modo MOTORES OFF significa que la alimentacin a los motores est desactivada y que los frenos estn aplicados.

Las posiciones de los interruptores estn indicados por los LEDs situados en el frontal del mdulo en el armario de control, y aparecen tambin visualizados en la unidad de programacin (ventana de E/S).Despus de un paro, el interruptor deber ser rearmado en la unidad que ha provocado el paro, antes de que se ordene al robot que arranque de nuevo.

Los lmites de tiempo para la supervisin cclica de los dos canales centrales de la cadena de control de seguridad se encuentran entre 2 y 4 segundos.

No se deber nunca puentear, modificar o cambiar las cadenas de seguridad por ningn motivo.

&

&

Interlocking

EN RUN

DriveUnit M

K1 K2

LIM1 LIM2 ES2ES1

GS1 GS2 AS2AS1

TPUEn1

TPUEn2

Man2Man1

Auto1 Auto2

K1 K2

+ +

External contactors

Unidadaccion

Cierre

Conectoresexternos3-6 Gua del Usuario

Seguridad

7.2 Paros de emergencia

Un paro de emergencia deber ser activado cuando exista un peligro real para el personal o para el equipo. Los pulsadores de paro de emergencia incorporados estn situados en el panel de control del sistema de control y en la unidad de programacin.

Los dispositivos de paro de emergencia externos (pulsadores, etc.) podrn ser conectados a la cadena de seguridad del sistema por el usuario (vase el Manual de Producto, en el apartado referente a la Instalacin). Dichos dispositivos de emergencia debern ser conectados siempre cumpliendo con las normas en vigor referentes a los circuitos de paro de emergencia.

Antes de la puesta en servicio del robot, todos los pulsadores de paro de emergencia o cual-quier otro tipo de equipo de seguridad debern ser comprobados por el usuario para asegurar su funcionamiento correcto.

Antes de volver a pasar al modo MOTORES ON, se deber haber determinado el motivo que ha originado el paro y corregir el fallo.

7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector

Las normas de seguridad vigentes para la utilizacin de los robots, de acuerdo con la norma ISO/DIS 10218, se caracterizan por los diferentes modos de funcionamiento existentes, selec-cionables mediante dispositivos de control con posiciones muy determinadas.

El sistema dispone de un modo de funcionamiento automtico y de dos modos manuales:

El modo de funcionamiento manual, < 250 mm/s o 100%, deber seleccionarse siempre que alguien entre en el rea protegida del robot. El robot deber ser operado a partir de la unidad de programacin y, si se selecciona la posicin 100%, se deber utilizar la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido.

En el modo de funcionamiento automtico, el selector de modo de funcionamiento pasa a la posicin , y todos los dispositivos de seguridad como puertas y vallas de proteccin, barreras fotoelctricas, trampillas de contacto, etc, quedan activadas. En esta condicin, nadie podr entrar en el rea protegida del robot. Todos los controles, como los paros de emergencia, el panel de control y el armario de control debern ser de fcil acceso desde el exterior del rea de trabajo del robot.Programacin y Prueba del sistema a velocidad reducidaLos movimientos del robot a velocidad reducida debern llevarse a cabo de la siguiente forma:

Poner el selector de modo de funcionamiento en la posicin

SeguridadPrueba del sistema a velocidad total

Los movimientos del robot a la velocidad programada debern llevarse a cabo de la siguiente forma:

Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posicin 100% Los programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de programacin con

el dispositivo de habilitacin activado.

Para la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido, la tecla de control de fun-cionamiento sostenido deber permanecer activada. En cuanto se suelte esta tecla, la ejecucin del programa se detiene. El modo de funcionamiento con la velocidad del sistema al 100% deber ser utili-zado nicamente por personal experimentado. Adems, se deber siempre respe-tar las leyes y las normas de seguridad vigentes del pas correspondiente.

Funcionamiento Automtico

El funcionamiento automtico puede ser arrancado una vez se hayan cumplido las siguientes condiciones:

El selector del modo de funcionamiento debe estar en la posicin El modo de MOTORES ON debe haber sido seleccionado.

Para arrancar el programa se podr utilizar tanto la unidad de programacin como cual-quier dispositivo de control remoto conectado al sistema. Estas funciones debern estar interconectadas con cables y protegidas de acuerdo con las instrucciones de seguridad vigentes y el usuario deber de encontrarse siempre fuera del rea de trabajo del robot.

7.4 Dispositivo de habilitacin

Cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL, se podr poner el robot en el modo MOTORES ON activando el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin.Si por alguna razn el robot regresara al modo MOTORES OFF mientras el dispositivo de habilitacin est pulsado, se deber liberar el dispositivo de habilitacin antes de que el robot pueda regresar al modo MOTORES ON. Esto es una funcin de seguridad pre-vista para imposibilitar que se desactive el dispositivo de habilitacin. Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin, la alimentacin de los motores queda desactivada, los frenos quedan activados y el robot regresa al modo MOTORES OFF. Si se vuelve a activar el dispositivo de habilitacin, el robot pasa al modo MOTORES ON.

7.5 Control de Funcionamiento Sostenido

Esta funcin est siempre activa cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL VELOCIDAD TOTAL. Si se desea tambin se podr activar un parmetro para que esta funcin est activada cuando el selector de modo de funciona-miento est en la posicin MANUAL.Cuando la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido est activa, el dispositivo 3-8 Gua del Usuario

Seguridad

de habilitacin y la tecla de arranque de la unidad de programacin deben estar pulsa-das de forma a ejecutar el programa. Cuando se suelta esta tecla, los movimientos de los ejes se detienen y el robot permanece en el modo MOTORES ON.A continuacin se ofrece una descripcin detallada de los pasos a seguir para ejecutar un programa con el control de funcionamiento sostenido:

Activar el dispositivo de habilitacin situado en la unidad de programacin. Seleccionar el modo de funcionamiento utilizando las teclas de funcin de la unidad

de programacin: - Start (ejecucin continua del programa)- FWD (una instruccin hacia adelante)- BWD (una instruccin hacia atrs)

Esperar que aparezca la ventana de aviso del control de funcionamiento sostenido. Activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido en la unidad de progra-

macin.

Ahora el programa se ejecutar (con el modo de ejecucin seleccionado) mientras se apriete el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se suelta el pulsador se parar la ejecucin del programa y si se activa el pulsador, la ejecucin del programa arrancar de nuevo.

En el modo de funcionamiento FWD (hacia atrs) y BWD (hacia adelante), la siguiente instruccin ser ejecutada soltando y activando el pulsador de control de funcionamiento sostenido.

Si se desea, se podr cambiar de modo de funcionamiento cuando el pulsador de control de funcionamiento sostenido est soltado y a continuacin proseguir la ejecucin del programa con el nuevo modo de funcionamiento slo activando de nuevo el pulsador de control de funcionamiento sostenido, con lo cual no aparecer ninguna ventana de aviso.

En el caso en que se haya detenido la ejecucin del programa con el pulsador de paro de la unidad de programacin, la ejecucin del programa continuar si se suelta y se vuelve a activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido.

Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin, la secuencia descrita anteriormente deber volver a repetirse desde el principio.

7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS)La conexin del GS (paro general) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto. El GS se activa independientemente de la posicin del selector de modo de funcionamiento. Cuando esta conexin est abierta, el robot pasa al modo MOTORES OFF. Para reini-cializar el modo MOTORES ON, el dispositivo que provoc el paro de seguridad deber ser rearmado de acuerdo con las normas de seguridad vigentes. Esta operacin no suele hacerse con la reinicializacin simple del dispositivo en si. Gua del Usuario 3-9

Seguridad

7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS)La conexin del AS (paro automtico) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad exter-nos, como las barreras fotoelctricas, o las trampillas de contacto, utilizadas de forma externa por el instalador del sistema. El AS est previsto especficamente para ser utilizado en el modo automtico, durante la ejecucin normal del programa. El AS deja de funcionar cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL.

7.8 Limitacin del rea de trabajoPara ciertos tipos de aplicaciones, el movimiento de los ejes principales del robot debe ser limitado a fin de crear una zona de seguridad lo suficientemente amplia. Ello reducir consi-derablemente el riesgo de accidente del robot, imposibilitndole la colisin con cualquier ele-mento de seguridad externo, como barreras, etc.

El movimiento de los ejes 1, 2 y 3 puede ser limitado mediante la colocacin de topes mec-nicos ajustables y mediante interruptores de final de carrera. Si se limita el rea de trabajo mediante topes o interruptores de final de carrera, los parmetros de limitacin correspondien-tes del software debern tambin ser cambiados. Si necesario, el movimiento de los tres ejes de la mueca tambin podr ser limitado por parmetros del computador. La limitacin del movimiento de los ejes del robot deber ser realizada por el usuario.

7.9 Funciones suplementarias

Existen funciones complementarias que funcionan a travs de entradas digitales especficas:

Se podr activar un paro a travs de una conexin con una entrada digital. Las entradas digi-tales podrn utilizarse para parar programas si, por ejemplo, ocurre un fallo en el equipo perifrico.

Existen tambin funciones complementarias que funcionan a travs de salidas digitales:

ERROR indica que ha ocurrido un fallo en el sistema robot. CICLO ACTIVADO indica que el robot est ejecutando un programa. Estado MOTORES ON / MOTORES OFF indica que el robot est en el modo MOTORES

ON / MOTORES OFF. PARO EM - indica que el robot est en el estado de paro de emergencia. AUTO ON - indica que el robot est en el modo automtico.3-10 Gua del Usuario

Seguridad8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador

8.1 Pinza

Si se utiliza una pinza para sujetar una pieza de trabajo, se deber impedir que el sis-tema pueda soltar la pieza involuntariamente.

8.2 Herramientas/piezas de trabajoEl sistema deber permitir que se puedan desactivar las herramientas, como desbarba-doras, etc, con toda seguridad. Asegurarse de que las vallas estn cerradas hasta que las desbarbadoras detengan su rotacin.

Las pinzas estn diseadas de forma que nunca sueltan las piezas con las que estn tra-bajando, incluso si ocurre un fallo en la alimentacin o si ocurre un problema en el sis-tema de control. Sin embargo, debe haber una posibilidad de soltar las piezas mediante una operacin manual (vlvulas).

8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos

Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidrulicos y neu-mticos.

Debido a que en estos sistemas puede permanecer energa residual, despus del apa-gado del sistema se deber tomar especial precaucin.

La presin en los sistemas hidrulicos y neumticos deber liberarse antes de iniciar cualquier reparacin en los mismos. El efecto de gravedad puede provocar que el sis-tema suelte el objeto o pieza que est sujetando. En casos de emergencia se debern utilizar las vlvulas de vaciado. Se debern utilizar tornillos de seguridad especiales para impedir que las herramientas, etc, caigan por efecto de la gravedad.

9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento

Problemas en el proceso de trabajo habitual entraan otros riesgos adems de los aso-ciados al funcionamiento normal que deben ser solucionados manualmente.Cualquier accin de rectificacin deber ser ejecutada nicamente por el personal experimentado que est familiarizado con toda la instalacin as como con los riesgos especiales asociados con sus diferentes partes.El sistema de robot industrial es una herramienta flexible y verstil que puede ser uti-lizada para una multitud de aplicaciones industriales diferentes. Cualquier tipo de tra-bajo deber ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo con las normas de seguridad en vigor. Gua del Usuario 3-11

Seguridad

10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio

Con el fin de prevenir accidentes y daos durante la instalacin del sistema robot, se deber siempre seguir las normas vigentes del pas correspondiente as como las ins-trucciones de ABB Flexible Automation. Adems, se deber prestar especial atencin a los siguientes puntos:

El instalador del sistema debe poder asegurar que todos los circuitos utilizados en las funciones de seguridad estn bloqueados, de acuerdo con las normas vigentes referen-tes a esta funcin.

Se deber seguir cuidadosamente las instrucciones del Manual de Producto/Instala-cin.

La alimentacin del robot deber estar conectada de forma que pueda ser desactivada desde el exterior del rea de trabajo del robot.

El instalador del sistema debe asegurar que todos los circuitos utilizados por la fun-cin de paro de emergencia estn protegidos de manera segura, de acuerdo con las normas vigentes referentes a la funcin de paro de emergencia.

Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares fcilmente accesibles, de forma que se puedan activar con rapidez.

Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de penetrar en el rea de trabajo del robot debern estar situadas delante del rea de trabajo del robot. Las barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de seguridad reco-mendados.

Se recomienda que el usuario utilice mesas giratorias o soportes similares para man-tenerse as fuera del rea de trabajo del robot.

Los encargados de las operaciones de funcionamiento deben asegurarse de que las instrucciones de seguridad de la instalacin correspondiente estn disponibles.

El personal de la instalacin del robot deber tener la formacin adecuada que corres-ponda al sistema robot del que se trata, as como en materia de seguridad referente a dicho sistema.

Aunque el sistema de diagnstico de averas puede, en ciertas ocasiones, tener que rea-lizarse mientras la alimentacin est activada, el robot deber estar desconectado (poniendo el interruptor principal en posicin DESACTIVADA) cuando se reparen los fallos, se desconectan los cables elctricos y al conectar o desconectar las unidades.

El usuario deber recordar que aunque la alimentacin del robot est desactivada, todava existen riesgos de accidente.

Los ejes del robot estn afectados por la fuerza de gravedad cuando los frenos estn liberados. Adems del riesgo de ser golpeado por las piezas mviles del robot, el usuario puede correr el riesgo de ser aplastado por la barra paralela.

La energa almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes, puede libe-rarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes.

Al desmontar/montar las unidades mecnicas, el usuario deber ir con cuidado con las piezas que puedan caer.3-12 Gua del Usuario

Seguridad Ojo con la energa almacenada (enlace CC) y las piezas calientes situadas dentro del controlador.

Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los mdulos de E/S, pue-den ser suministradas con una alimentacin externa.

11 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistemaControlador

Existe un peligro de alta tensin asociado con los siguientes componentes del robot:

- La alimentacin/interruptor principal- La unidad de potencia- La fuente de alimentacin del sistema de computador (55 V CA)- La unidad rectificador (260 V CA y 370 V CC. Atencin: Condensadores!) - La unidad de accionamiento (370 V CC)- Los enchufes de servicio (115/230 V CA) - La fuente de alimentacin de las herramientas o las fuentes de alimentacin

especiales para los dispositivos de mecanizado.- La tensin externa conectada al armario de control puede permanecer conec-

tada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentacin principal.

- Conexiones adicionales

Manipulador

Existe un peligro de alta tensin asociado con el manipulador en:

- La alimentacin de los motores (hasta 370 V CC)- Las conexiones del usuario para las herramientas u otros componentes de la ins-

talacin (vase el apartado referente a la Instalacin, mx. 230 V CA)

Herramientas, dispositivos para la manipulacin de materiales, etc.

Las herramientas, dispositivos para la manipulacin de materiales, etc., pueden estar bajo tensin incluso si el sistema robot est desconectado. Los cables de alimentacin que estn en movimiento durante el proceso de trabajo pueden resultar daados.

12 Liberacin de Emergencia de un Brazo Mecnico

Si se produce una situacin de emergencia en la que una persona se encuentra atrapada por el brazo mecnico del robot, se deber pulsar los pulsadores de liberacin de los frenos cuando los brazos puedan ser movidos a fin de liberar la persona. En robots Gua del Usuario 3-13

Seguridadpequeos (1400 y 2400), la fuerza manual podr mover los brazos del robot pero en robots mayores es posible que no se pueda y por consiguiente se deber utilizar un dis-positivo de elevacin mecnico, como una gra.

Si la potencia no est disponible, los frenos estarn aplicados y por consiguiente la fuerza manual no ser suficiente para mover el brazo de ningn robot.

Antes de liberar los frenos, el usuario deber asegurarse de que el peso de los bra-zos no aumenten la fuerza de presin sobre la persona atrapada.

13 Limitacin de la Responsabilidad

La informacin anterior referente a la seguridad no debe ser considerada como una garanta total por parte de ABB de que el robot industrial no provocar ningn dao o accidente incluso si se han respetado todas las instrucciones de seguridad.

14 Informacin relacionada

Descrita en:Instalacin de los dispositivos Manual de Producto - Instalacin yde seguridad Puesta en ServicioCambio de los modos del robot Gua del Usuario - Puesta en marchaLimitacin del rea de trabajo Manual de Producto - Instalacin y

Puesta en Servicio3-14 Gua del Usuario

Puesta en marchaINDICEPgina

1 Activacin de la fuente de alimentacin ............................................................... 31.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha............................... 4

2 El Panel de Control.................................................................................................. 43 Seleccin del Modo de Funcionamiento................................................................. 5

3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en produccin).................................................................................................... 5

3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programacin)................................................................................................. 5

3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba)........... 54 Activacin de la Alimentacin a los Motores ........................................................ 55 Paros de Emergencia ............................................................................................... 6

5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia ............................................. 65.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia ....................................... 6

6 La Unidad de Programacin .................................................................................. 76.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin.................................. 9Gua del Usuario 5-1

Puesta en marcha5-2 Gua del Usuario

Puesta en marchaPuesta en marcha

1 Activacin de la fuente de alimentacin

Antes de proceder a la activacin de la fuente de alimentacin, se deber comprobar que no se encuentre nadie dentro del rea de trabajo protegida en torno al robot.

Activar el interruptor principal

El sistema procede a una comprobacin automtica del hardware del robot. Una vez se ha termi-nado la comprobacin y en el caso en que no se hayan encontrado errores en el sistema, aparecer un mensaje (vase la Figura 1) en el visualizador de la unidad de programacin.

Figura 1 El mensaje de bienvenida que aparece despus de la puesta en marcha del sistema.

En el modo de funcionamiento automtico, al cabo de unos segundos aparecer la ventana de produccin.

El robot suele ponerse en marcha con el mismo estado en que estaba en el momento en que se desactiv el sistema por ltima vez. El indicador de punto de arranque permanece en el mismo lugar y todas las salidas digitales se activan en el valor en que estaban antes de la de-sactivacin del sistema o bien en el valor especificado en los parmetros del sistema. Cuando el programa es rearrancado, la operacin ser considerada como un paro-arranque normal:

- El robot regresa lentamente a la trayectoria programada (en el caso en que haya una desviacin) y luego continua en la trayectoria programada.

- Los datos y valores de movimiento son los mismos que los de antes de la desactiva-cin del sistema.

- El robot continuar a reaccionar al encontrarse con interrupciones. - Las unidades mecnicas que estaban activadas antes de la desactivacin del sistema

sern automticamente activadas al arrancar el programa. - Los procesos de soldadura al arco y de soldadura por puntos sern automticamente

rearrancados. Pero si se ha realizado un cambio de los datos de soldadura, estos datos nuevos sern aplicados demasiado pronto en la costura.

10

Bienvenido al IRB 6400-0000BaseWare OS 4.0

ABB Robotics AB(c) Copyright 1993Gua del Usuario 5-3

Puesta en marcha

Limitaciones:

- Todos los archivos y los canales serie estn cerrados (ello puede ser manipulado por el programa del usuario).

- Todas las salidas analgicas estn activadas en 0 y el Servo suave/Ajuste servo est activado en los valores por defecto (ello puede ser manipulado por el pro-grama del usuario).

- WeldGuide no podr ser rearrancado.- Los ejes independientes no podrn ser rearrancados.- En el caso en que la interrupcin de la fuente de alimentacin ocurra durante un

movimiento en una rutina de tratamiento de interrupciones o en el gestor de errores, el rearranque de la trayectoria no ser posible.

- En el caso en que la ejecucin del programa est en curso cuando la CPU est trabajando, hay pocas posibilidades de que haya tiempo suficiente como para realizar un apagado correcto del sistema en el momento de la interrupcin de potencia. El robot dir en este caso al usuario que el rearranque no es posible.

1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha

Durante toda la secuencia de la puesta en marcha, las funciones del robot son compro-badas de forma exhaustiva. Si en este momento ocurre un error, ste quedar registrado bajo la forma de un mensaje en texto no abreviado y aparecer en el visualizador de la unidad de programacin y ser registrado en la lista de eventos del robot. Para encon-trar ms informacin sobre el diagnstico de las averas, vase el Manual de Producto.

2 El Panel de Control

Las funciones del panel de control estn descritas en la Figura 2.

Selector de modo de funcionamiento

MOTORES ACT. Luz continuaLuz interm. rpida (4Hz)

Listo para la ejecucin del programaNota: Los motores han sido activados

=

=

Uno de los paros de proteccin del rea est activado

Paro de emergenciaSi est apretado, pulsarlo

Pulsador MOT. ACT.e indicador luminoso

Contador de tiempo de funcionamiento

100%

El robot no est sincronizado o los cuentarevoluciones no estn actualizados

Luz interm. lenta (1 Hz)Nota: Los motores han sido desactivados

=

Indica el tiempo de funcionamiento(frenos liberados)del manipulador para liberar la funcin de

paro de emergencia5-4 Gua del Usuario

Figura 2 El panel de control est situado en la parte delantera del armario de control.

Puesta en marcha

3 Seleccin del Modo de Funcionamiento

Para seleccionar el modo de funcionamiento deseado se deber utilizar el selector de modo de funcionamiento.

3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en produccin)

Cuando el robot est en el modo de funcionamiento automtico, es muy impor-tante que nadie penetre en el espacio protegido que rodea el robot. Una falta de precaucin podra provocar daos y accidentes al personal.

Colocar el selector en la posicin .

El modo automtico sirve para ejecutar los programas completos en el funcionamiento de produccin. En este modo de produccin, el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin queda desconectado y las funciones utilizadas para editar los progra-mas estn bloqueadas.

3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programacin) Girar el selector de modo de funcionamiento a la posicin .

En el caso en que la funcin de control d