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TECNOLOGIADELAREGULACIONAUTOMATICA

INTRODUCCIONEste laboratorio ha sido desarrollado con el objetivo de introducir los estudiantes a los principios fundamentales de la

tecnologia de la regulacin automtica. Las funciones fundamentales de los procesos, de los controladores y de los

sistemascontrolados,asmismocomo interaccionesentre loselementosdetransferenciade losanillosderetroaccin,

estndemotradas

con

el

auxilio

de

la

simulacin

de

un

sistema

controlado.

Loscomponentes individualesy losdiagramasdebloquesde loscircuitosestnrepresentadossobrepanelesfrontales.

El laboratorio ha sido funcionalmente dividido en un cierto numero de secciones, en manera que el estudiante pueda

seguirunaadecuadaformacindidctica,condificultadescrecientesdesde lateorahasta lasaplicacionespracticas.Las

seccionesqueconstituyenellaboratoriosonlassiguientes:

Fundamentosdelatecnologa delaregulacinautomticaTeoradelaRegulacinAutomtica TEO

Procesos PRO

Controladores PID

ControlAutomticoContinuo CAC

ControlAutomtico

Discontinuo

DAC

APLICACIONESControldeunmotorenCC MOT

Controldetemperatura TEM

Controldeluminosidad LUM

Controldenivel LEV

Controldecaudal FLO

FUNDAMENTOSDELATECNOLOGIADELAREGULACIONAUTOMATICATEOTeoradelaRegulacinAutomtica

AntesdeafrontareldesarrolloexperimentalreferentealosProcesos,losControles,latcnicadelaRegulacinAutomtica

ContinuayDiscontinua,hastalaanlisisdeespecficosControlesdeProcesos,estilproveerunasntesisdelosconceptos

fundamentalesrelativosa la"Teorade laRegulacinAutomtica",necesariosparaunacorrectacomprensinde loque

trataremosacontinuacin.Losargumentosafrontadosenestaseccinson:

Definicionesgenerales

Representacingrficadelossistemasdecontrol

Subdivisindelossistemasdecontrol

Formacannicadelossistemasconretroaccin

Funcionescannicasycaractersticasdelossistemasdecontrol

Anlisisyproyectodelossistemasdecontrol

Accinproporcional(P)

Accin

integral

(I)

Accinderivativa(D)

Accincombinada(PID)

Predisposicindelcontrolador

PROProcesos

Enestaseccinexperimentalelestudiantepuedeanalizarloscomportamientostpicosdelosprocesos:lascaractersticas

detransferencia,elcomportamientoenrgimentransitorio,lasconstantesdetiempo,losprocesosdel1y2orden, los

procesosdeordensuperior,etc.

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Elconocimientodelascaracteristicastpicasdelprocesoesdefundamentalimportanciaafindeuncorrectoacercamiento

aldiseodeunsistemadecontrol.

Porestemotivo,antesdeestudiarloscomportamientostpicosdeloscontroladores,seponenecesarioanalizartodaslas

posiblescaractersticasqueunproceso,afindecontrolarlo,puedapresentarenlapractica.

Losprocesos

analizados

en

esta

seccin

son:

ProcesosdetipoP

ProcesosdetipoI

ProcesosdetipoI2

Procesosdel1orden

Procesosdeordensuperioral1

PIDControladoresEn eta seccin experimental el estudiante puede analizar las caractersticas y los comportamientos tpicos de los

controladores: linealidad, proporcionalidad, comportamiento dinmico, ganancia, valores convencionales, frecuencia

crtica,fase,

etc.

Luegohaberanalizado loselementosindividualesP,IyD,elpuedeestudiar lascombinacionesentreellos,PI,PD,yPIDy

podrrealizarsealasconfiguracionesenparalelo,sealasconfiguracionesenserie.

El conocimientode las caractersticas tpicasde los controladoresesdefundamental importanciaafindeun correcto

acercamientoaldiseodeunsistemadecontrol.

Loscontroladoresanalizadosenestaseccinson:

-ControladorP

-ControladorI

-ControladorD

-ControladorPI

-ControladorPD

-ControladorPID

-

ControladorPD

-ControladorPID

CACRegulacinAutomticaContinuaLuegolasseccionesexperimentales,enlascualeshansidoanalizadasendetalleslascaractersticasyloscomportamientos

tpicosde losprocesosyde loscontroladores,empezamosunanuevaseccinen lacualprocesosycontroladoresestn

oportunamente combinados para simular y estudiar las problemticas ms comunes de la Regulacin Automtica

Continua.

Laanlisisdelasinteracionesentrereguladoresyprocesosestcomplicadaporlaposiblepresenciadeinterferencias.

Estas, tal vez, pueden cebar una serie de oscilaciones con consecuencias, tambin graves, para el proceso.

Enesta

seccin,

adems

de

analizar

las

interacciones

entre

reguladores

yprocesos,

el

estudiante

puede

estudiar

las

causas

delasinestabilidadessusodichas,afindepoderencontrarlosposiblesremedios.

Lostratadosenestaseccinson:

RegulacinPdeunprocesodetipoP

RegulacinPdeprocesosdelI,2,3y4orden

RegulacinIdeprocesosdel2ordenydetipoI

RegulacinP,PD,PI,yPIDdeunprocesodeordenelevado:estabilidadyoptimizacin

RegulacinP,PD,PI,yPIDdeunprocesodeordenelevado:predisposicindelosparmetrossegnZieglerNichols

(mtododinmico)

RegulacinP,PD,PI,yPIDdeunprocesodeordenelevado:predisposicindelosparmetrossegnChineHronesReswick

(mtodoesttico)

RegulacinP,PD,PI,yPIDdeunprocesodeordenelevado:configuracinparalelayenserie

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TECNOLOGIADELAREGULACIONAUTOMATICADACRegulacinAutomticaDiscontinuaLuego lasseccionesexperimentalesen lascualeshansidoanalizadosendetallecaractersticas, comportamientosy

problemticasde la regulacinautomtica continua, empezamosunanueva seccin en la cual estan simulados y

analizados lossistemasderegulacinautomticadiscontinua,en loscuales,esdecir,elcontroladorestacompuesto

porunelementoaintervencindiscontinuo.

Uncontrolador

discontinuo

esta

caracterizado

por

una

salida

que

presenta

dos

oms

estados

fijos

ysu

valor

esta

conmutadoentreestosestados,asegundelvalordeentrada.

Losargumentostratadosenestaseccinson:

- Controladoresdedosposiciones,controladoresdetresgamas

- Tecnicasdeadquisicindemuestreo

- ElcontroladordedosposicionesenunprocesodelIorden

- Elcontroladordetresgamasenunprocesodel2orden

- Elcontroladordedosposicionescon"feedback"atrasadoenunprocesodel2orden

- Elcontroladordedosposicionescon"feedback"elsticoenunprocesodel2orden

- Elcontroladordemuestreoenunprocesodel4orden

APLICACIONES

Terminadas las secciones experimentalesdedicadas a la anlisis yprueba de: Procesos, Controladores, Regulacin

Automtica Continua, Regulacin Automtica Discontinua, podemos considerar completada la adquisicin del

conocimientoterico experimentalnecesarioparalaaplicacinpracticaafindeaplicarlaenlosprocesosreales.Los

experimentosdelaboratorioqueestnpropuestosenestaseccinconstituyenunpasajedetrabajoestructuradocon

elfinde estimular losestudiantes en laaplicacinde loquehanaprendido en las seccionesprecedentes.Enesta

manera queremos educar activamente los estudiantes en la bsqueda de la solucin ms apropiadapara aquel

particulartipodecontroldeprocesorealbajoevaluacin.

MOT

ControldeunmotorDCLosargumentostratadosenestaseccinson:

-

Controles

P,

PI,

y

PID

de

velocidad

de

un

motor

CC

utilizando

el

mtodo

CHR

TEM

ControldetemperaturaLosargumentostratadosenestaseccinson:

Elcontroladordedosposicionesenunprocesodetemperatura

Elcontroladordedosposicionescon"feedback"atrasadoenunprocesodetemperatura

Elcontroladordedosposicionescon"feedback"elsticoenunprocesodetemperatura

Elcontroladordetresgamasenunprocesodetemperatura

ControladoresP,PI,yPIDenunprocesodetemperaturautilizandoelmtodoCHR

LUM

ControldeluminosidadLosargumentostratadosenestaseccinson:

-ControlesP,PIyPIDdelaluzutilizandoelmtodoCHR

LEV

ControldenivelLosargumentostratadosenestaseccinson

-ControlesP,PIyPIDdenivel

FLO

ControldecaudalLosargumentostratadosenestaseccinson

ControlesP,PIyPIDdecaudal

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LOSMODULOS

FuentedeAlimentacinCC

DL2613

Fuentedealimentacin

estabilizadapara

laboratoriocon

dos

salidas.

CaractersticastcnicasAlimentacin:+15V;0V;15V

Corrientede

salida:

2,4

A

(3A

por

un

corto

tiempo).

Alimentacin:monofsicadered(verlaplacade

identificacin)

Completacondosled(+15V;15V)yuninterruptor

principalconlmparapiloto.

GeneradordeVoltajedeReferencia

DL2614

Adecuadoparala

realizacindeunasealde

referenciaatravsdeun

potenciometrointernoo

porlatransferenciadeuna

sealexternade

referencia.

Posibilidaddegenerar

voltajedepasos.


Gamadelasealdereferenciaaregulacincontinua:

de 10Va+10V

de0a+10V

Rangodelasealdereferenciadepasos:

de 10Va+10V

de0a+10V

Interruptorparaseleccionarentrelasealdereferenciadel

potencimetrointernoylasealdereferenciaexterna

Interruptorpara

seleccionar

entre

el

rango

0/10

V

yel

rango0/+10V

ControladorPID

DL2622

Controlestandarindustrial

paraelusocomo

controladorP,PI,PD,o

PIDencontroles

continuosdelazocerrado.


Nudosumadorenentradaparadosvariablesdiferentesde

referenciaURyUCyparaunavariablecontroladaUA.

Gamadevoltajedelaseal:10V....+10V

Parmetrosdelcontroladorregulableconcontinuidad

Gananciaproporcional:Kp=0...1000

Tiempode

la

accin

integral:

TI

=1ms

...

100s

Tiempodelaaccinderivativa:TD=0.2ms...20s

Entradadepuestaacerodelreguladorintegral.

Nudosumadorensalidaparasumarosubstraervariables

dedisturbo.Bornesdemedidadesealdeerror.

Tornilloderegulacindeloffsetensalida.

Indicadoratresleddelsentidodedesviacin.

RegulacingruesayfinadelagananciaproporcionalKp,del

tiempodelaaccinintegralTIydeltiempodeaccin

derivativaTD.

Indicadordesobrecarga:ledoverencendidocuandoel

voltajedesalidaestsuperiora10Voinferiora10V.

EntradaIoff

para

el

reset

del

regulador

I.

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ControladorP

DL2670

Controladordeaccin

proporcionalaptoparalos

sistemasdecontrolcontinuo

delazocerrado.


Gamadevoltajedelaseal:10V,....,+10V

GananciaproporcionalKp=0...100

Regulacingruesa

con

interruptor

de

tres

posiciones

Regulacinfinapotenciomtrica.

Ledindicadordesuperacinderango.

Elementode

accin

integral

DL2671

Controladorde

accin

integralaptoparalos

sistemasdecontrolcontinuo

delazocerrado.

Caractersticastcnicas

Alimentacin:+15V;0V;15V

Gamadevoltajedelaseal:10V,...,+10V

CoeficientedelaaccinintegralKI=0.1....100s1

Regulacingruesaconinterruptordetresposiciones.


Entradaresetdeaccinintegral.

Desviadorparainclusin/exclusindeaccinintegral.


Elementodeaccinderivativa

DL2672

Controladordeaccin

derivativaaptoparalos

sistemasdecontrol

continuodelazocerrado.



CoeficientedelaaccinderivativaKD=2ms....2s

Regulacingruesaconinterruptordetresposiciones.


Desviadorparainclusin/exclusindeaccinderivativa.


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Nudosumadordedosentradas

DL2673

Nudosumadordeentradas,

unaentradanoinversoray

unaentradainversora.



Factordeganancia=1

Ledindicador

de

superacin

de

rango.

Nudosumadordecincoentradas

DL2674

Nudosumadordecinco

entradas,delascualestres,

noinversoras,puedenser

utilizadasenla

construccinde

particulares

configuracionesdel

regulador,empleandolos

elementosP,IyD

separadamente;las

restantesentradas,una

inversorayuna

no

inversora,puedenser

utilizadasparasumarlas

variablesdeinterferencias.



Factordeganancia=1


Sistemadecontrolsimulado

DL2675

Permitelasimulacinde

diferentesprocesos,como:

procesosdel1ydel2

orden,procesosdeaccin

proporcional(P),proceso

deaccinintegral(I),

procesode

doble

accin

integral(I2).

.


Nudosumadorenentradaparalavariablederegulacin

(y)ylavariabledeinterferencia(z).


CoeficientedelaaccinproporcionaldelprocesoKP=0.2

(atenuacin)....1.5

(amplificacin)

ConstantedetiempoT1=0.1....1000s

ConstantedetiempoT2=0.1....1000s

Entradaderesetparaelrestablecimientodelas

condicionesiniciales.

Regulaciongruesaconinterruptoresrodantes.

Regulacinfinapotenciometrica.


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Elementoderetardo

DL2676

Permitelainsercindeun

tiempomuertoreal

regulableenlosprocesos

quesoncaracterizadospor

esto.



CoeficienteproporcionaldelmoduloKS=1

Tiempomuerto

Tt

=10

ms

....

100

ms

/100

ms

....

1s

Regulacingruesayexclusindeltiempomuerto,con

interruptorde3posiciones.



Elementodetransferenciadelsegundoorden

DL2677

Permitedeanalizarelcomportamientodeun

elementoconfuncinde

transferenciaproporcional

encondicionesdeoscilar,

conretardodelsegundo

orden,seaeneldominio

deltiempo,seaenel

dominiodelafrecuencia.



Factordeganancia=1

ConstantedetiempoT=10ms....30s,conposibilidadde

seleccionarlaatravsdedosinterruptoresrodantes.

Coeficientedeatenuacind=0....3,conregulacin

potenciometrica.

Entradaderesetparaelrestablecimientodelas

condicionesiniciales.


InterruptorManual/Automatico

DL2678

Permiteelcierredellazode

control,sinoscilaciones,

despusunaadecuada

calibracindelsistema.

Estconstituidoporun

nudosumadoralcualestn

conectadasla

seal

procedenteporun

potencimetro(modo

manual)ylaseal

procedenteporel

controlador(modo

automtico)quesepuede

insertaratravsdeun

interruptor.



Interruptormodomanual/modoautomtico.

Potencimetromodomanual.

Nudosumadorensalida.

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Controladordedosposiciones

DL2679

Controladordedos

posicionesparacontroles,

enlazocerrado,detipo

discontinuo.Estprovisto

deun

nudo

sumador

en

entradaalcualestn

conectadaslavariablede

referencia(entradano

inversora)ylavariable

controlada(entrada

inversora).Atravsdedos

ledsevisualizaelestado

binariodelcontroladordel

cualestdisponiblevariarla

histresis.Elcontrolador

estdotadodedossalidas

binariasde

voltaje

diferenciado.


Nudosumadorenentrada

Gamadevoltajedesalida:10V,...,+10V

Voltajesde

salida:

0/+5

V

;0/+10

V

Histresisregulable:0....2.5V.

Elementodemuestreo

DL2680

Utilizadoparahacer,en

mododiscontinuo,un

muestreodelaevolucin

delcontrolcontinuo

actuadoenunproceso.

Lafrecuenciademuestreo

puedesersuministradapor

elgenerador

incluido

en

el

mdulooporunaseal

externa.


Gamadetensindelaseal:10V,...,+10V

Frecuenciademuestreo:0,2....20Hz

GrupoMotorGenerador

DL2681

Procesoparaelcontroldela

velocidaddeunmotoren

CC.Unmotorelectricoyun

generadorestn

acoplados

atravsdeunvolanteafin

deaumentarelmomento

deinerciadelentero

sistema.

Untransductordela

velocidaddelmotorprovee

unasealdigitalde

retroaccin;atravsdeun

convertidorD/A,estaseal

estdisponibletambinen

elformatoanalgico.


Potenciaelctricadelmotor:alrededor10W

Velocidadmxima

del

motor:

3000

rpm

Potenciadesalidadelgenerador:alrededor4W

Voltajedesalidadelgenerador:0....20Vcc

Salidadigitaldeltransductordevelocidad:

60implusos/revoluciones

Salidaanalgicadeltransductordevelocidad:

1V/1000rpm.

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Carga

DL2682

Desarrolladoafindeaplicar

unacargaalasmquinas

elctricasconsalidasdedos

polos;puedesercontrolado

seamanualmente

sea

automaticamente.


Voltajeenentrada:max.220Vca

Carga:3lamparasdeincandescencia.

Tresinterruptores

para

los

mandos

automaticos

de

la

carga.

Reldecontrolelectrnicoparamandosautomticosdela

carga.

Conjuncionesdeseguridadseaparalaconexindelvoltaje

deentrada,seaparalaconexindelvoltajerectificadoen

salida.

Reguladordelagananciaydeloffset

DL2625

Permitelaadaptacin

proporcionaldelas

sealesexternasalos

normalesvoltajes

utilizadosenlossistemas

decontrolautomtico.


Intervalodevoltajedelasealenentrada:50V,...,+50V

Nivelregulableatravselajustedelaganancia:

0....1,0....10,0....100

Atenuacindelassealespulsativas.

Constantesdetiempo:0,1....10ms;10....100ms

Voltajesdeoffsetquesepuedenconectar:

10V....+10V

Regulaciongruesaconinterruptoresrodantes.


Amplificadordepotencia

DL2684

Compuestopordos

amplificadores,unono

inversoryunoinversor,

congananciadevoltaje+1

e

1

respectivamente.



Tensindesalida:10V....+10Vrespectoatierra

0

....

20

V

simetricamente

Potenciamax.ensalida:30W,conproteccincontracorto

circuito.

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Sistemaparaelcontroldetemperatura

DL2685

Procesoparaelcontrolde

latemperatura,aptopara

analizarregulacionesen

lazocerradodetipo

continuoydiscontinuo.

Unalmparaalgena

constituyeelelementode

calefaccin:unsensorPTC

proveelasealde

retroaccin.

Unventiladoryunavalvuladecierrepermiten,ademas

delconseguimientodeuniformidaddetemperatura

entredeterminadoslimitesdeseguridad,tambinla

insercindevariablesdeinterferencias.


Temperaturamax:100C

Temperaturadeinvervencindelinterruptorde

seguridad:90....100C

Sealderetroaccin:

2mA/10C

1V/10C

TiempomuertoaparenteTU:alrededor10s

TiempodecompensacinTG:alrededor120s

Sistemasparaelcontroldeluminosidad

DL2686

Unalmparade

incandescenciaconstituye

elelementoopto

transmisor,mientrasun

fototransistor esel

elemento optoreceptor.

Diferentessonlas

posibilidadesparagenerar

variablesdeinterferencias.


Gamadevoltajedelaseal:0...20V

Sealensalida:0....10V

Potenciamxima:10W

Generadordefunciones

DL2687

Generadordefunciones

como:pulsodeDirac,

ondacuadrayonda

triangularconposibilidad

deseleccionarlasatravs

deunselector.Enalgunas

borneslasealdesalida

esde

amplitud

fija;

en

otraslaamplitudpuede

serreguladacon

continuidad,desde0V

hasta10V,atravsdeun

potenciometro.La

frecuenciapuedeser

reguladaconcontuinidad

desde0.02Hzhasta10Hz,

conpotenciometro.Para

laondacuadraesposible

regularlarelacinentre

sealalta

yperiodo,

escogidoentre1/2y9/10.


Formasdeondadesalida:

FuncindepulsodeDirac:0....+10VP

Funcindeondatriangular:0....20VPPequilibrada

respectotierra

Funcindeondacuadra:0....20VPPconrelacinseal

alta/periodo=1/2

Funcindeondacuadra:0....+10VPconrelacinseal

alta/periodo=9/10

Frecuenciadesealdesalida:0.02....10Hz

Sealloffparaelresetdeloscontroladoresintegrales.

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Depsitoconbomba

DL2688

Utilizadoencombinacin

coneldepsito derelleno.

CaractersticastcnicasCapacidaddeldepsito:alrededor 1.5l

Gamadevoltajedelaseal:0...+10V

Consumodepotenciadelabomba:10Wmax.

Depsitoderelleno

DL2689

Utilizadoparala

demostracindelas

caracteristicasdelsistema

controlado.

Vlvulasdedeslizamiento

permitendemodificarla

configuracindelsistema

controlado.

Incluyedispositivos"plug

in"paralossensores

utilizadosenlamedidadel

niveldelliquido.Incluye,

adems,unconjuntode10

hojastransparentes,

graduadasconunaescala

horizontalyuna

vertical,

paraunagrabacinmanual

delascaractersticasdel

sistemacontrolado.Aptasal

utilizoderotuladores

solublesenagua.

CaractersticastcnicasCapacidaddeldepsito:alrededorde1l

Transductordepresindiferencial

DL2690

Utilizadoparamedirel

niveldelquido,si

conectadoaltubode

inmersin,yparamedirel

caudal,

si

est

conectado

al

orificiodemedida.

CaractersticastcnicasAlimentacin:15V

Gamadevoltajedelaseal:0...+10V

Presindiferencial:70mbar

2

tubos

de

conexin

Completodetubodeinmersin.

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Medidordelcaudaldeturbina

DL2691

Utilizadoparamedirel

caudalsegnelprincipio

volumtrico.

CaractersticastcnicasAlimentacin:15V

Gamademedida:10...100l/h

Temperaturademedida:20C

Liquidode

medida:

agua

Vlvulasolenoide

DL2692

Vlvulade2viascon

amplificadorde

conmutacin.

CaractersticastcnicasAlimentacin:+15V

Voltajedecontrol:>1

InterruptorUnipolar

DLPSMOD

Elementoplugin,

normalmenteabierto,

cargadeconmutacin2A,

250V

Pulsadorunipolar

DLPPMOD

Elementoplugin,cargade

conmutacin2A,250V.

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Interfazpara

PC

DL1893

Unidadde

interfaz: se

utilizaparainterconectar

lassealesdelmundoreal

aunsistemade

adquisicindedatos

Caractersticastcnicas

16entradasanalgicas:010Vcc

2salidasanalgicas:010Vcc

8entradasTTL

8salidasderel

Alimentacin:220V,5060Hz

Entrada/Salida:terminalesde2mm.

ConexinUSB

Software

DL

ACTSW

Estesoftwareproporciona

lasherramientaspara

generarlassealesde

controlparalosmdulosy

paraadquiriryvisualizar

lassealesylasformasde

ondaquesedeben

analizar.

CaractersticastcnicasVentanadecontroldeentrada/salida.

Ventana generador de seales (continua, onda

cuadrada,rampa,triangular,sinusoidal,pulso).

Ventanadeosciloscopiode3 trazasen funcionamiento

continuo,soloydecontroldeactivacin.

Ventanadelregistradorgrficode4canales.

Ventanaconeldiagramadelsistemaenevaluacincon

controles de E/S para el ajuste y la visualizacin de las

seales.

Cablesdeconexin

DL1155ACT

Conjuntodecablesparala

conexindelosterminales

delosmdulos.

Bastidor

DL21003M

Estructurametlicaparaelmontajedelosmdulosdel

laboratorio.

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DL2613

DL2614

DL2622

DL2670

DL2671

DL2672

DL2673

DL2674

DL2675

DL2676

DL2677

DL2678

DL2679

DL2680

DL2681

DL2682

DL2625

DL2684

DL2685

DL2686

DL2687

DL2688

DL2689

DL2690

DL2691

DL2692

DLPS

MOD

DLPP

MOD

OSCILLOSCOPE

DL1155ACT

DL2100

3M

PROCESOS

TipoP 1 1 1 1 1 1TipoI 1 1 1 1 1 1TipoI 1 1 1 1 1 11orden 1 1 1 1 1 1Superioral1 1 2 1 1 1 12orden 1 1 1 1 1 1 1

CONTROLADORESControladorP 1 1 1 1 1 1ControladorI 1 1 1 1 1 1ControladorD 1 1 1 1 1 1ControladorPI 1 1 1 1 1 1 1 1ControladorPD 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1ControladorPID 1 1 1 1 1 1 1 1 1ControladorPIDconregulacinmuestreoyoffset

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

REGULACINAUTOMTICACONTINUARegulacin

P,

proceso

de

tipo

P

1 1

1

1 1

1 1 1RegulacinP,proceso1ordenysuperior

1 1 1 2 1 1 1 1

RegulacinI,proceso2orden 1 1 1 1 1 1 1 1 1RegulacinP,PD,PIePID,procesodeordensuperior

1 1 1 2 1 1 1 1 1

MtodoZieglerNichols 1 1 1 2 1 1 1 1 1Mtodoesttico ChienHronesReswick

1 1 1 2 1 1 1 1 1

Configuracinparalelayserie 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1

REGULACINAUTOMTICADISCONTINUAControladoresde2posiciones,controladoresde3gamas

1 1 1 1 2 1 1 1

Tecnicasdeadquisicindemuestreo

1 1 1 1 1 1

Controladorde2posiciones,procesode1orden

1 1 1 1 1 1 1 1

Controladorde

3gamas,

proceso

de2orden 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1

Controladorde2posiciones,procesode2orden,feedbackatrasado

1 1 1 2 1 1 1 1 1 1

Controladorde2posiciones,procesode2orden,feedbackelstico

1 1 1 2 1 1 1 1 1

Controladordemuestreo,procesode4orden

1 1 1 2 1 1 1 1 1

CONTROLDEUNMOTORCCRegulacinP,PIePIDdevelocidadenmotorCC,mtodoCHR

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

Controldeungenerador 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

CONTROLDETEMPERATURAControladorde2posiciones 1 1 1 1 1 1 1 1Controladorde2posiciones,

"feedback"atrasado

1 1

1 1

1

1 1

1 1 1 1 1

Controladorde2posiciones,feedbackelstico

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

Controladorde3gamas 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1RegulacinP,PIyPIDdelatemperatura,mtodoCHR

1 1 1 1 1 1 1 1 1

CONTROLDELUMINOSIDADRegulacinP,PIyPIDdelaluz,mtodoCHR

1 1 1 1 1 1 1 1 1

CONTROLDENIVELCaractersticasdelabomba 1 1 1 1 1 1 1Caractersticasdelsistemademedida

1 1 1 1 1 1 1 1

Caractersticasdelproceso 1 1 1 1 1 1 1 1ControlP 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1ControlPI 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1ControlPID 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

Controlde

2posiciones

1 1

1

1

1

1

1 1CONTROLDECAUDALCaractersticasdelsistemademedida

1 1 1 1 1 1 1 1 1

Anlisisdelcontroldecaudal 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

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