TRABAJO COLABORATIVO 1

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CURSO: ___________

TUTOR_________________

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA2014Ejercicio 1: Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto para un voltaje de armadura a la entrada y una posicin angular a la salida:

Suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.001 segundos, encuentre la funcin de transferencia discreta cuando se utiliza un retenedor de orden cero, la funcin de transferencia discreta cuando se utiliza un retenedor de orden cero.

Transformada Inversa de Laplace de P(s)/s,= G(s)

Aplico Fracciones Parciales

Como hay una raz repetida se aplica Derivada de un Cociente

=

=

= B = = -

Reemplazamos t por KT

Reemplazamos T=0.001

2. Para el siguiente sistema calcular

a. Constante de error de posicin esttica. ( Para un tipo escaln

b. Constante de error de velocidad esttica. ( Para un tipo rampa

c. Constante de error de aceleracin esttica. ( Para un parablica

d. Error en estado estacionario.

Para una entrada rampa

Para una entrada parablica

e. Demostrar usando Matlab o Simulink, el error en estado estacionario calculado en el tem anterior. Para ello se deber aplicar un escaln unitario como entrada y observar la salida. Adjuntar pantallazos y explicar detalladamente

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