UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNADFACULTAD DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIAINGENIERIA ELECTRONICA

CONTROL DIGITAL

TRABAJO COLABORATIVO 2

ESTUDIANTEWILSON ALEXANDER HUERTAS URREGOCOD 3.216.368

TUTORDIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA

SEMESTRE II 2012

DESARROLLO GUIA DE ACTIVIDADES.Ejercicio 1: El sistema que se muestra a continuacin ilustra el control por computador de un robot que pulveriza pintura en automviles.

El diagrama de bloques del sistema es mostrado a continuacin:

Donde

Obtenga el compensador D(z) requerido para obtener un margen de fase de 45.Suponga T = 0.001 segundos

Verificamos el cruce por cero del sistemag = tf([20],[1 0.5 1]);bode(g)

Wm = 4.52 rad/seg cruce por cero Angulo de fase deseado

Frecuencia de ganancia =

Encontramos la ganancia

En MATLABs= tf('s');g = 1/(s*((s/2)+1))gc= 0.162*((s+ 26.36)/(s + 8.14));G=(gc*g);margin(G);

Conversin de tiempo contino a discreto G1 = c2d(G,tiempo,'zoh') G2=feedback(G1,1);step(G2,tiemposim);

3 La ecuacin caracterstica de un sistema, muestreado es

Encontrar el rango de estabilidad para k.

Criterio de estabilidad de ROUTH

Para estudiar la estabilidad tomamos el denominador

Si k es igual a 4 es marginalmente estable Es sistema es estable entre

4. Un sistema con alimentacin unitaria. Como el que se muestra a continuacin

Tiene una planta

Con T=0.5. Determine si el sistema es estable cuando k= 5. Determine el mximo valor de k para mantener la estabilidad

G(s) = Utilizamos el modelo de ROUTH

Para estudiar la estabilidad tomamos el denominador

el sistema es estable incluyendo cuando k toma el valor de 5