I N S T I T U T O P O L I T E C N I C O N A C I O N A L ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD AZCAPOTZLCO i

ACADEMIA DE MECNICA

APUNTES DE MECANISMOS

1 a Parte

UNIDAD I: CONCEPTOS GENERALES

UNIDAD II: MECANISMOS BSICOS

M.C. ANTONIO CAMARENA GALLARDO

ENERO DE 2014

UNIDAD I: CONCEPTOS GENERALES

1.1 DEFINICIONES BSICAS.

$ Cinemtica. E s i a p a r t e d e l a mecnica q u e e s t u d i a e l m o v i m i e n t o d e l a s partculas y d e l o s c u e r p o s , s i n consideraras c a u s a s q u e l o p r o d u c e n .

Diseo cinemtico. E s e l diseo d e l o s e l e m e n t o s d e u n m e c a n i s m o , y d e l p r o p i o m e c a n i s m o , q u e est b a s a d o e n l o s r e q u e r i m i e n t o s d e m o v i m i e n t o s , s i n c o n s i d e r a r l a s f u e r z a s s o b r e c a d a e l e m e n t o n i l a r e s i s t e n c i a d e l o s m a t e r i a l e s .

8 M e c a n i s m o . E s l a combinacin d e v a r i o s c u e r p o s (rgidos y / o d e f o r m a b l e s ) , l l a m a d o s e l e m e n t o s o e s l a b o n e s , q u e estn a g r u p a d o s e i n t e r c o n e c t a d o s d e t a l m a n e r a q u e p u e d e e x i s t i r e l m o v i m i e n t o r e l a t i v o e n t r e e l l o s , p e r o ' adems u n o d e e s t o s e l e m e n t o s d e b e m a n t e n e r s e f i j o .

s i Mquina. E s u n m e c a n i s m o o c o n j u n t o d e m e c a n i s m o s q u e t r a n s m i t e n f u e r z a s d e s d e | u n a f u e n t e d e energa i n i c i a l h a s t a u n p u n t o f i n a l d o n d e h a y u n a r e s i s t e n c i a p o r v e n c e r , u t i l i z a n d o algn t i p o d e m o v i m i e n t o .

B C i c l o . E s l a s e c u e n c i a c o n t i n u a d e t o d a s l a s p o s i c i o n e s q u e p u e d e t o m a r u n m e c a n i s m o a l m o v e r s e , p a r t i e n d o d e u n a posicin i n i c i a l c u a l q u i e r a y t e r m i n a n d o e n e s a m i s m a posicin.

P e r i o d o . E s e l t i e m p o n e c e s a r i o p a r a q u e u n m e c a n i s m o r e a l i c e u n c i c l o c o m p l e t o .

s i F a s e d e m o v i m i e n t o . E s c u a l q u i e r posicin d e u n m e c a n i s m o d e n t r o d e s u c i c l o d e m o v i m i e n t o .

8 F a s e crtica. E s l a posicin q u e a d q u i e r e u n m e c a n i s m o , d o n d e s e p r o d u c e n caractersticas cinemticas m u y especficas; p o r e j e m p l o , h a y f a s e s crticas d e posicin, d e v e l o c i d a d , d e aceleracin, e t c . E n e l c a s o d e l a s f a s e s crticas d e posicin, l a s ms i m p o r t a n t e s s o n l a s f a s e s d e b l o q u e o , d o n d e e l m e c a n i s m o s e t r a b a , a u n q u e s e a instantneamente.

& Eslabn. E s e l n o m b r e q u e s e l e d a , e n f o r m a g e n e r a l , a l a s p i e z a s o e l e m e n t o s q u e s e a g r u p a n p a r a f o r m a r u n m e c a n i s m o . A l g u n o s e s l a b o n e s t i e n e n s u n o m b r e p r o p i o , d e b i d o a c i e r t a s caractersticas. P o r e j e m p l o :

> B a r r a . E s u n eslabn d e f o r m a a l a r g a d a ; g e n e r a l m e n t e e n s u s e x t r e m o s s e c o n e c t a c o n o t r o s e s l a b o n e s . C u a n d o u n eslabn est c o n e c t a d o a o t r o s slo e n d o s p u n t o s s e l e p u e d e l l a m a r b a r r a a u n q u e t e n g a c u a l q u i e r f o r m a ( p l a c a o c u e r p o ) , y a q u e s e p u e d e s u s t i t u i r p o r u n a b a r r a . S e r e p r e s e n t a p o r " B " .

> P l a c a . E s u n c u e r p o g e n e r a l m e n t e p l a n o , d e c u a l q u i e r f o r m a , q u e e n d o s o ms p u n t o s s e c o n e c t a c o n o t r o s e s l a b o n e s . S i t i e n e t r e s o ms p u n t o s d e conexin, s e p u e d e s u s t i t u i r l a p l a c a p o r u n a a r m a d u r a f o r m a d a p o r b a r r a s q u e conectaran a c a d a d o s p u n t o s .

> C o r r e d e r a . E s u n c u e r p o q u e d e s l i z a r e s p e c t o a o t r o , l l a m a d o gua. S e r e p r e s e n t a p o r " C " . L a c o r r e d e r a p u e d e d e s l i z a r s o b r e l a gua, d e s l i z a r d e n t r o d e l a gua o q i i e l a gua p a s e p o r d e n t r o d e l a c o r r e d e r a . S i l a gua n o s e m u e v e , t e n e m o s u n a c o r r e d e r a c o n gua f i j a , y e l m o v i m i e n t o q u e s e p r o d u c e s e l l a m a d e s l i z a m i e n t o a b s o l u t o . Si l a gua est e n m o v i m i e n t o ( g e n e r a l m e n t e e n rotacin), t e n e m o s u n a c o r r e d e r a ; c o n gua mvil, y e l m o v i m i e n t o q u e s e p r o d u c e s e l l a m a d e s l i z a m i e n t o r e l a t i v o . Tambin s e p u e d e d a r e l c a s o d e q u e l a c o r r e d e r a e n l u g a r d e d e s l i z a r r u e d e , o tambin q u e d e s l i c e y r u e d e . S i l a c o r r e d e r a p u e d e r o d a r s e r e p r e s e n t a p o r " C e " .

> M a n i v e l a . G e n e r a l m e n t e e s u n a b a r r a , c o n m o v i m i e n t o d e rotacin, q u e e n l a mayora d e l o s c a s o s d a v u e l t a s c o m p l e t a s . Fsicamente p u e d e s e r u n a p l a c e d e c u a l q u i e r f o r m a . S e r e p r e s e n t a p o r " M " .

> V o l a n t e . E s u n a p l a c a o a r o c i r c u l a r , c o n m o v i m i e n t o d e rotacin, q u e g e n e r a l m e n t e d a v u e l t a s c o m p l e t a s . E s u n c a s o d e m a n i v e l a .

> Balancn. E s u n a b a r r a o p l a c a c o n m o v i m i e n t o d e rotacin, p e r o q u e t i e n e m o v i m i e n t o o s c i l a t o r i o ; e n l a mayora d e l o s c a s o s , n o d a n i u n a v u e l t a c o m p l e t a . S e r e p r e s e n t a p o r B B I "

> A c o p l a d o r . E s e l n o m b r e genrico q u e s e l e d a a u n eslabn q u e c o n e c t a a u n m e c a n i s m o c o n o t r o o a u n eslabn c o n o t r o , p e r o q u e t i e n e M o v i m i e n t o G e n e r a l , o s e a , u n a combinacin d e traslacin y rotacin; e n l a mayora d e l o s c a s o s s e t r a t a d e u n M o v i m i e n t o P l a n o G e n e r a l . P u e d e s e r u n a b a r r a , ' u n a p l a c a o u n c u e r p o . S e r e p r e s e n t a p o r " A c " .

> B i e l a . E s u n a c o p l a d o r , g e n e r a l m e n t e u n a b a r r a , c o n e c t a d o a o t r o s d o s e s l a b o n e s , p e r o d e t a l f o r m a q u e u n a d e l a s d o s c o n e x i o n e s d e s c r i b e u n a t r a y e c t o r i a r e c t a y l a o t r a conexin u n a t r a y e c t o r i a c i r c u l a r . S e r e p r e s e n t a p o r " B " .

> Eslabn f i j o . Tambin s e l e l l a m a b a s e , a p o y o f i j o , t i e r r a , eslabn inmvil, e l e m e n t o m u e r t o , a r m a d u r a , b a s t i d o r , e t c . E s l a p a r t e d e l m e c a n i s m o q u e n o t i e n e m o v i m i e n t o y q u e t i e n e c o n e x i o n e s c o n o t r o s e s l a b o n e s . P u e d e s e r u n p u n t o ( p i v o t e ) , q u e p e r m i t e slo l a rotacin d e o t r o eslabn; p u e d e s e r u n a lnea ( u n a b a r r a o gua), q u e p e r m i t e l a traslacin d e o t r o eslabn; p u e d e s e r u n a s u p e r f i c i e ( u n a p l a c a , u n a c u e r d a , u n c o n t o m o ) o u n v o l u m e n ( u n c u e r p o ) , q u e p e r m i t e e l d e s l i z a m i e n t o d e o t r o c u e r p o . G e n e r a l m e n t e e n u n m e c a n i s m o h a y v a r i o s a p o y o s f i j o s , t o d o s e l l o s s o n u n slo eslabn f i j o , a u n q u e fsicamente s e a n v a r i o s , p e r o t o d o s estn inmviles.

t S Eslabn d e e n t r a d a . Tambin l l a m a d o eslabn i n i c i a l . E s e l e l e m e n t o d o n d e i n i c i a e l m o v i m i e n t o d e u n m e c a n i s m o . G e n e r a l m e n t e slo h a y u n eslabn d e e n t r a d a , a u n q u e p u e d e h a b e r ms, d e p e n d i e n d o d e l a m o v i l i d a d d e l m e c a n i s m o .

* S Eslabn d e s a l i d a . L l a m a d o tambin eslabn f i n a l . E s e l e l e m e n t o d o n d e t e r m i n a e l m o v i m i e n t o d e l m e c a n i s m o ; o s e a , d o n d e v a m o s a t e n e r e l r e s u l t a d o o e f e c t o f i n a l d e l m e c a n i s m o . E n l a mayora d e l o s c a s o s slo h a y u n eslabn d e s a l i d a , p e r o n o s o n r a r o s l o s m e c a n i s m o s c o n d o s o ms e s l a b o n e s d e s a l i d a .

I T r a y e c t o r i a . E s l a lnea, r e c t a o c u r v a , q u e d e s c r i b e u n p u n t o d e u n eslabn, a l m o v e r s e e l m e c a n i s m o . i

S Interconexin. Tambin l l a m a d a conexin. E s l a unin d o n d e estn c o n e c t a d o s 2 o ms e s l a b o n e s d e u n m e c a n i s m o . Tambin s e l e l l a m a a c o p l a m i e n t o o p a r cinemtico.

3

* S G r a d o d e l i b e r t a d d e u n eslabn. E s l a c a n t i d a d d e m o v i m i e n t o s q u e p u e d e r e a l i z a r u n eslabn, r e s p e c t o a l o t r o c o n e l q u e est c o n e c t a d o . C o n s i d e r a n d o q u e t a n t o e l m o v i m i e n t o d e translacin c o m o e l d e rotacin s e p u e d e d e s c o m p o n e r e n s u s 3 c o m p o n e n t e s r e c t a n g u l a r e s , t e n d r e m o s 6 m o v i m i e n t o s bsicos y,- p o r l o t a n t o , e l g r a d o d e l i b e r t a d d e l eslabn ( o d e s u conexin) podr v a r i a r e n t r e 0 y 6 .

1.2 PARES CINEMTICOS.

S e l l a m a p a r cinemtico, p a r d e e l e m e n t o s o s i m p l e m e n t e p a r , a l l u g a r geomtrico y a l a conexin d o n d e estn c o n e c t a d o s 2 , o ms, e s l a b o n e s . E s t a unin o conexin d e l o s e s l a b o n e s s e l l e v a a c a b o a travs d e l a interaccin fsica d e l o s e l e m e n t o s , l o c u a l s e d a p o r m e d i o d e l c o n t a c t o d e p u n t o s , lneas o s u p e r f i c i e s .

L o s p a r e s cinemticos, d e a c u e r d o a l t i p o d e c o n t a c t o q u e o f r e c e n , s e p u e d e n c l a s i f i c a r e n p a r e s i n f e r i o r e s y s u p e r i o r e s .

PAR INFERIOR. E s c u a n d o l a conexin e n t r e l o s d o s e s l a b o n e s s e r e a l i z a a travs d e s u p e r f i c i e s .

E x i s t e n l o s s i g u i e n t e s 6 t i p o s d e p a r e s i n f e r i o r e s (ver anexo de: P a r e s Cinemticos Inferiores):

4- P a r d e r e v o l u t a . Tambin l l a m a d o p a r d e revolucin, p a r g i r a t o r i o , articulacin, p e r n o o e s p i g a . Slo p e r m i t e e l g i r o , s o b r e u n e j e , d e u n eslabn r e s p e c t o a l o t r o . E s l a conexin ms comn.

i P a r prismtico. Slo p e r m i t e e l m o v i m i e n t o d e translacin d e u n eslabn r e s p e c t o a l o t r o . E s e l t i p o d e conexin q u e s e d a e n e l d e s l i z a m i e n t o d e c o r r e d e r a s .

P a r h e l i c o i d a l . Tambin s e l e l l a m a p a r d e t o r n i l l o . E n e s t e p a r s e p r o d u c e n d o s m o v i m i e n t o s simultneos. D e rotacin a l r e d e d o r d e u n e j e y d e translacin e n direccin d e l e j e , p e r o e s t o s d o s m o v i m i e n t o s s o n d e p e n d i e n t e s e n t r e s.

J P a r c i l i n d r i c o . E n e s t e p a r s e p e r m i t e t a n t o l a rotacin s o b r e u n e j e c o m o l a translacin e n l a direccin d e l e j e , p e r o s i n q u e e x i s t a u n a d e p e n d e n c i a e n t r e l o s d o s m o v i m i e n t o s .

4- P a r esfrico. Tambin s e l e l l a m a p a r g l o b u l a r o d e rtula. E n e s t a conexin slo s e p e r m i t e l a rotacin, p e r o e n c u a l q u i e r direccin.

4t P a r p l a n o . E s l a conexin e n t r e d o s e s l a b o n e s a travs d e s u p e r f i c i e s p l a n a s d e c o n t a c t o , d o n d e s e p e r m i t e l a translacin s o b r e e l p l a n o d e l a s s u p e r f i c i e s y adems : l a rotacin s o b r e u n e j e p e r p e n d i c u l a r a l a s u p e r f i c i e .

PAR SUPERIOR. E s c u a n d o l a conexin e n t r e d o s e s l a b o n e s s e r e a l i z a a travs d e lneas o d e p u n t o s

(hacer dibujo).

D e p e n d i e n d o d e l a s caractersticas fsicas d e l a conexin, l o s p a r e s p u e d e n s e r a b i e r t o s o c e r r a d o s .

d

P a r a b i e r t o . E s l a conexin d e d o s e s l a b o n e s , d e m a n e r a q u e sta n o est r e s t r i n g i d a o est o b l i g a d a fsicamente, l o c u a l p e r m i t e q u e s e p u e d a e l i m i n a r e l c o n t a c t o e n t r e l o s e s l a b o n e s .

P a r c e r r a d o . E s c u a n d o l a conexin e n t r e d o s e s l a b o n e s est r e s t r i n g i d a fsicamente, d e t a l m a n e r a q u e s i e m p r e e x i s t a e l c o n t a c t o . C a s i l a t o t a l i d a d d e l a s c o n e x i o n e s s o n p a r e s c e r r a d o s .

L a mayora d e l a s c o n e x i o n e s , o p a r e s , s o n d e r e v o l u t a (fsicamente p e r n o s ) ; s i n e m b a r g o , n o h a y q u e o l v i d a r q u e e n d o n d e s e r e a l i c e u n d e s l i z a m i e n t o ( p a r prismtico, c o m o u n a c o r r e d e r a s o b r e s u gua) tambin d e b e c o n s i d e r a r s e c o m o u n a conexin, o p a r .

1.3 CADENAS CINEMATICAS.

Eslabn rgido. E s u n c u e r p o slido q u e f o r m a p a r t e d e u n m e c a n i s m o y q u e d u r a n t e s u m o v i m i e n t o m a n t i e n e i n a l t e r a b l e s u f o r m a . P u e d e s o p o r t a r f u e r z a s d e tensin, d e compresin o combinacin d e e l l a s . C a s i t o d o s l o s e s l a b o n e s s o n d e e s t e t i p o .

Eslabn d e f o r m a b l e . E s a q u e l e l e m e n t o d e u n m e c a n i s m o q u e c a m b i a d e f o r m a : d u r a n t e e l m o v i m i e n t o , y estar s o m e t i d o a f u e r z a s d e tensin o d e compresin s i e s u n slido, o slo a f u e r z a s d e compresin s i e s u n f l u i d o . S i e l eslabn e s u n slido, p u e d e s e r d e m a t e r i a l rgido o d e m a t e r i a l d e f o r m a b l e . ;

S i e s d e m a t e r i a l rgido, p u e d e s e r d e f o r m a b l e p o r s u f o r m a , c o m o l o s r e s o r t e s o l a s m u e l l e s ; p u e d e s e r d e f o r m a b l e p o r e s t a r c o n f o r m a d o p o r m u c h o s e l e m e n t o s ! pequeos c o n e c t a d o s , c o m o l a s c a d e n a s o l a s b a n d a s d e m a l l a ; o p u e d e ^ s e r d e f o r m a b l e p o r e s t a r c o n f o r m a d o p o r e l e m e n t o s f i l i f o r m e s ( h i l o s ) e n l a z a d o s , c o m o l a s c u e r d a s o l o s c a b l e s . S i e l eslabn e s d e m a t e r i a l d e f o r m a b l e , e s d e b i d o a s u e s t r u c t u r a m o l e c u l a r , c o m o l a s g o m a s o l a s b a n d a s .

S i e l eslabn d e f o r m a b l e e s u n f l u i d o , ste fluir y s e mover d e n t r o d e u n c o n d u c t o ( t u b o , m a n g u e r a , c a n a l c e r r a d o , e t c . ) o d e n t r o d e u n e s p a c i o o c a v i d a d c e r r a d a . E s t e f l u i d o p u e d e s e r u n lquido o u n g a s .

S i e s u n lquido n o cambiar1 d e v o l u m e n y n o s e comprimir; adems, slo t r a n s m i t e f u e r z a s d e compresin ( p r e s i o n e s ) , d e a c u e r d o a l P r i n c i p i o d e P a s c a l . L o s m e c a n i s m o s c o n e s t e t i p o d e e s l a b o n e s s e l e s l l a m a "hidrulicos", y e l f l u i d o q u e u t i l i z a n g e n e r a l m e n t e e s a c e i t e , a g u a o algn lquido n o c o r r o s i v o . P o r e j e m p l o , e l s i s t e m a d e f r e n o s d e u n vehculo, o l o s c i l i n d r o s hidrulicos d e m a q u i n a r i a s . S i e l eslabn e s u n g a s , cambiar d e v o l u m e n y s e comprimir y expandir; adems, l a s f u e r z a s d e compresin q u e t r a n s m i t e estn d a d a s d e a c u e r d o a l a L e y G e n e r a l d e l o s G a s e s . L o s m e c a n i s m o s c o n e s t e t i p o d e e s l a b o n e s s e l e s l l a m a "neumticos", y e l f l u i d o q u e u t i l i z a n g e n e r a l m e n t e e s a i r e o algn g a s i n e r t e . P o r e j e m p l o , l o s c i l i n d r o s neumticos d e p e r f o r a d o r a s , o l o s c i r c u i t o s neumticos d e robtica.

C a d e n a cinemtica. E s e l c o n j u n t o d e e s l a b o n e s a r t i c u l a d o s a travs d e p a r e s y t i e n e n m o v i m i e n t o r e l a t i v o e n t r e e l l o s .

q u e

!

d C a d e n a b l o q u e a d a . E s u n a c a d e n a cinemtica c u y o m o v i m i e n t o r e l a t i v o e n t r e s u s e s l a b o n e s n o e x i s t e . Tambin s e l e l l a m a a r m a d u r a . L a c a d e n a cinemtica p u e d e e s t a r b l o q u e a d a ( t r a b a d a ) d e m a n e r a p e r m a n e n t e o instantnea.

I

1.5 TIPOS DE MOVIMIENTO.

L o s e s l a b o n e s d e u n m e c a n i s m o p u e d e n r e a l i z a r d i f e r e n t e s t i p o s d e m o v i m i e n t o , d e p e n d i e n d o e s t o d e l o s g r a d o s d e l i b e r t a d d e l o s e s l a b o n e s y d e s u s c o n e x i o n e s y d e l a m o v i l i d a d d e t o d o e l m e c a n i s m o . L o s m o v i m i e n t o s q u e p o d e m o s t e n e r s o n l o s s i g u i e n t e s :

a ) M o v i m i e n t o . E s e l c a m b i o d e posicin, r e s p e c t o a u n s i s t e m a d e r e f e r e n c i a ( f i j o o mvil), q u e t i e n e u n c u e r p o a l t r a n s c u r r i r e l t i e m p o . Slo h a y d o s t i p o s d e m o v i m i e n t o p u r o : e l d e traslacin y e l d e rotacin.

b ) M o v i m i e n t o a b s o l u t o . E s e l m o v i m i e n t o d e u n c u e r p o , q u e " o b s e r v a m o s " d e s d e u n l u g a r f i j o d e r e f e r e n c i a . C u a n c ' o h a b l a m o s d e m o v i m i e n t o y d e l v a l o r d e s u s parmetros (posicin, v e l o c i d a d y aceleracin), c a s i s i e m p r e n o s e s t a m o s r e f i r i e n d o a l m o v i m i e n t o a b s o l u t o .

c ) M o v i m i e n t o r e l a t i v o . E s e l m o v i m i e n t o d e u n c u e r p o , q u e " o b s e r v a m o s " c u a n d o e s t a m o s u b i c a d o s s o b r e u n l u g a r q u e , a s u v e z , t i e n e m o v i m i e n t o a b s o l u t o . E l v a l o r d e s u s parmetros e s d i f e r e n t e q u e e n e l m o v i m i e n t o a b s o l u t o .

d ) M o v i m i e n t o p l a n o . Tambin l l a m a d o b i d i m e n s i o n a l , e s e l q u e r e a l i z a u n m e c a n i s m o c u a n d o ada p u n t o d e s u s e s l a b o n e s s e d e s p l a z a s o b r e u n p l a n o , y p u e d e e s t a r t o d o s l o s p u n t o s e n u n m i s m o p l a r . o o e n p l a n o s p a r a l e l o s .

e ) Traslacin rectilnea. E s c u a n d o u n p u n t o o u n eslabn s e m u e v e d e t a l m a n e r a q u e l a t r a y e c t o r i a d e c a d a u n o d e s u s p u n t o s s o n lneas r e c t a s p a r a l e l a s .

f ) Translacin curvilnea. E s c u a n d o l o s p u n t o s d e u n eslabn d e s c r i b e n lneas c u r v a s ; q u e s o n i g u a l e s y " p a r a l e l a s " , p e r o q u e s e e r i c u e n t r a n d e s f a s a d a s . j

g ) Rotacin p l a n a . E s c u a n d o l a s t r a y e c t o r i a s c u r v a s q u e d e s c r i b e n l o s d i f e r e n t e s p u n t o s d e u n eslabn s o n c i r c u n f e r e n c i a s concntricas c o p l a n a r e s , p o r q u e e l eslabn est g i r a n d o a l r e d e d o r d e u n e j e p e r p e n d i c u l a r a l p l a n o d e l a s t r a y e c t o r i a s . E s t e e j e p u e d e e s t a r d e n t r o o f u e r a d e l eslabn.

h ) Rotacin e s p a c i a l . E s c u a n d o e l eslabn g i r a e n e l e s p a c i o , d e m a n e r a q u e c a d a u n o d e s u s p u n t o s s e m u e v e s o b r e u n a s u p e r f i c i e esfrica, a l r e d e d o r d e u n m i s m o p u n t o f i j o . !

i ) M o v i m i e n t o p l a n o g e n e r a l . E s e l m o v i m i e n t o , q u e t i e n e u n eslabn, q u e r e s u l t a d e l a combinacin simultnea d e s u s m o v i m i e n t o s d e translacin s o b r e u n p l a n o y d e rotacin s o b r e e j e s p e r p e n d i c u l a r e s a d i c h o p l a n o , d o n d e c a d a p u n t o d e l eslabn d e s c r i b e t r a y e c t o r i a s d i f e r e n t e s .

j ) M o v i m i e n t o g e n e r a l . E s c u a n d o e l eslabn t i e n e u n a combinacin d e t r a n s l a c i o n e s y r o t a c i o n e s q u e s e d a n e n e l e s p a c i o , d e m a n e r a q u e t a n t o l a s t r a s l a c i o n e s c o m o l a s r o t a c i o n e s s e r e a l i z a n e n l a s t r e s d i m e n s i o n e s ,

k ) M o v i m i e n t o a l t e r n a t i v o . Tambin l l a m a d o r e c i p r o c a r t e , d e c a r r e r a o d e da y v u e l t a . C o n s i s t e e n u n a translacin rectilnea d o n d e e l eslabn s e m u e v e e n u n s e n t i d o y despus e n s e n t i d o c o n t r a r i o .

I ) M o v i m i e n t o o s c i l a t o r i o . E s u n m o v i m i e n t o d e rotacin d o n d e e l eslabn g i r a e n u n s e n t i d o y despus e n s e n t i d o c o n t r a r i o . G e n e r a l m e n t e l a rotacin e n c a d a s e n t i d o e s m e n o r d e 360, a u n q u e h a y c a s o s e n q u e d a ms d e u n a v u e l t a . P a r a o s c i l a c i o n e s m e n o r e s d e 180 a l eslabn s e l e l l a m a balancn.

7

1.6 MOVILIDAD DE MECANISMOS.

S e l l a m a m o v i l i d a d d e u n m e c a n i s m o a l o s g r a d o s d e l i b e r t a d q u e t i e n e , d e s d e e l p u n t o d e v i e t a d e cuntos parmetros o v a r i a b l e s i n v o l u c r a e n s u m o v i m i e n t o . D i c h o d e ; o t r a f o r m a , l a m o v i l i d a d e s l a c a n t i d a d d e m o v i m i e n t o s i n d e p e n d i e n t e s e n t r e s q u e s e l e d e b e n d a r a l m e c a n i s m o p a r a q u e s e m u e v a d e u n a m a n e r a d e f i n i d a e n c a d a u n o d e s u s c i c l o s ( c a d e n a r e s t r i n g i d a ) , y q u e a l c o n c l u i r s u c i c l o s i e m p r e q u e d e e n l a m i s m a posicin.

P a r a l a mayora d e l o s m e c a n i s m o s p l a n o s ( c o n m o v i m i e n t o e n 2 d i m e n s i o n e s ) l a m o v i l i d a d s e d e t e r m i n a m e d i a n t e l a s i g u i e n t e ecuacin emprica l l a m a d a Criterio de Kutzbach:

E n e s t a ecuacin, m e s l a m o v i l i d a d o g r a d o d e l i b e r t a d d e l m e c a n i s m o , n e s e l nmero d e e s l a b o n e s d e l m e c a n i s m o , j i e s e l nmero d e c o n e x i o n e s c o n u n g r a d o d e l i b e r t a d , j 2 e s e l nmero d e c o n e x i o n e s c o n d o s g r a d o s d e l i b e r t a d .

C u a n d o e n u n a conexin estn u n i d o s ms d e 2 e s l a b o n e s , s e tomar u n o d e e l l o s c o m o b a s e y s e considerar q u e f o r m a u n p a r ( o conexin) c o n c a d a u n o d e l o s o t r o s e s l a b o n e s , p a r a a n a l i z a r e l t i p o d e conexin e n c a d a u n o d e e s t o s p a r e s .

L a ecuacin a n t e r i o r n o s d a c o m o r e s u l t a d o l a s s i g u i e n t e s p o s i b i l i d a d e s :

S i e l y/lor d e m e s p o s i t i v o , indicar l a c a n t i d a d d e m o v i m i e n t o s q u e h a y q u e s u m i n i s t r a r a l m e c a n i s m o p a r a q u e s e m u e v a s i e m p r e d e l a m i s m a m a n e r a , e n c a d a u n o d e s u s c i c l o s .

S i m v a l e 0 , s i g n i f i c a q u e e l m e c a n i s m o e s u n a c a d e n a b l o q u e a d a , o s e a u n a a r m a d u r a , y q u e n o p u e d e m o v e r s e .

S i m e s n e g a t i v o , tambin s e tratar d e u n a a r m a d u r a , p e r o estticamente i n d e t e r m i n a d a , y a q u e tendr ms r e s t r i c c i o n e s d e l a s mnimas n e c e s a r i a s .

C u a n d o q u e r e m o s q u e e l m e c a n i s m o slo t e n g a c o n e x i o n e s d e u n g r a d o d e l i b e r t a d ( q u e s o n l a s ms s e n c i l l a s ) , y q u e r e m o s tambin q u e s u m o v i l i d a d s e a u n o ( p a r a q u e c o n u n slo m o v i m i e n t o d e e n t r a d a f u n c i o n e s i e m p r e i g u a l ) , e n t o n c e s e l c r i t e r i o d e K u t z b a c h s e r e d u c e a l a s i g u i e n t e expresin:

2 / + 4 n = Criterio de Grbler.

3 E s t a ecuacin n o s d a e l nmero d e e s l a b o n e s q u e d e b e t e n e r u n m e c a n i s m o c o n

m o v i l i d a d 1 y c o n e x i o n e s d e u n g r a d o d e l i b e r t a d , e n funcin d e l a c a n t i d a d d e c o n e x i o n e s q u e t i e n e . Dndole v a l o r e s a l a v a r i a b l e J i , t e n d r e m o s l o s s i g u i e n t e s c a s o s :

i

I

1 2 7 , + 4 n =

3

E j e m p l o s d e m e c a n i s m o s :

1 2 T i j e r a s , p a l a n c a s , p i n z a s , m a n i v e l a s , c o r r e d e r a s , e t c . 2 2 . 6 6 N o p u e d e e x i s t i r . 3 3 . 3 3 N o p u e d e e x i s t i r . 4 4 M e c a n i s m o d e 4 b a r r a s , m e c a n i s m o M B C , c r u z d e m a l t a , e t c . 5 4 . 6 6 N o p u e d e e x i s t i r .

.... . . . . e t c . I

D e l a t a b l a a n t e r i o r p o d e m o s c o n c l u i r q u e d e n t r o d e l o s m e c a n i s m o s p l a n o s c o n m o v i l i d a d 1 y c o n e x i o n e s d e u n g r a d o d e l i b e r t a d , o s e a q u e c u m p l e n c o n e l C r i t e r i o d e Grbler, l o s m e c a n i s m o s ms s e n c i l l o s s o n l o s d e 2 y 4 e s l a b o n e s .

P a r a l o s m e c a n i s m o s e s p a c i a l e s ( e n t r e s d i m e n s i o n e s ) , l a s e c u a c i o n e s a n t e r i o r e s q u e d a n d e l a s i g u i e n t e f o r m a :

C r i t e r i o d e K u t z b a c h : m = 6(n-l)-5j\-4j2 -3j3-2jA - j5

C r i t e r i o d e Grbler: n = 5 7 1 + 7

6 C a b e i n d i c a r q u e l a g r a n mayora d e l o s m e c a n i s m o s s o n p l a n o s y d e u n g r a d o d e

l i b e r t a d , p o r q u e s o n l o s ms s e n c i l l o s d e c o n s t r u i r y d e o p e r a r . S i e m p r e q u e diseemos u n m e c a n i s m o t r a t a r e m o s d e b u s c a r q u e s e a d e e s t e t i p o , o s e a , q u e c u m p l a c o n e l c r i t e r i o d e Grbler. I n c l u s o , p a r a e l clculo d e v e l o c i d a d e s y a c e l e r a c i o n e s e n u n m e c a n i s m o , q u e s e ver ms a d e l a n t e ( U n i d a d e s I V y V ) , slo s e analizarn c a s o s d e m e c a n i s m o s d e u n g r a d o d e l i b e r t a d .

9

i

I

UNIDAD II: MECANISMOS BSICOS

2.1 TIPOS DE MECANISMOS.

C o n s i d e r a n d o l a c o m p l e j i d a d q u e p u e d e t e n e r u n m e c a n i s m o , p o d e m o s d e c i r q u e h a y 3 t i p o s d e m e c a n i s m o s : s i m p l e s , c o m b i n a d o s y mltiples.

2.1.1 Mecanismos simples. L o s m e c a n i s m o s s i m p l e s s o n a q u e l l o s q u e p o r s u s e n c i l l e z n o l o s p o d e m o s

d e s c o m p o n e r e n o t r o s ms s i m p l e s q u e p u d i e r a n s e g u i r f u n c i o n a n d o c o m o m e c a n i s m o . E s t r i c t a m e n t e slo h a y d o s m e c a n i s m o s s i m p l e s , q u e c o n s t a n d e d o s e s l a b o n e s , y c u y o s m o v i m i e n t o s c o r r e s p o n d e n a l o s d o s m o v i m i e n t o s bsicos: e l d e traslacin y e l d e rotacin. E s t o s d o s m e c a n i s m o s s i m p l e s s o n : u n a C o r r e d e r a , c o n m o v i m i e n t o d e traslacin, q u e d e s l i z a s o b r e u n a gua f i j a , y u n a M a n i v e l a ( o u n Balancn), c o n m o v i m i e n t o d e rotacin, q u e g i r a s o b r e u n a p o y o f i j o . E s t o s s o n m e c a n i s m o s d e d o s e s l a b o n e s .

S i n e m b a r g o , tambin s e c o n s i d e r a d e n t r o d e l o s m e c a n i s m o s s i m p l e s , a e s t o s d o s m e c a n i s m o s c u a n d o c o n s t a n , adems, d e u n t e r c e r estabn, q u e e s u n a c o p l a d o r ( g e n e r a l m e n t e u n a b a r r a ) ; y e s t o s seran: u n a c o r r e d e r a c o n a c o p l a d o r , y u n a m a n i v e l a ( o balancn) c o n a c o p l a d o r . P a r a e l p r i m e r c a s o , d e c o r r e d e r a c o n a c o p l a d o r , s u nica f a s e d e b l o q u e o e s c u a n d o e l a c o p l a d o r q u e d a p e r p e n d i c u l a r a l a gua d e l a c o r r e d e r a . P a r a e l s e g u n d o c a s o , d e m a n i v e l a c o n a c o p l a d o r , s e t i e n e n d o s f a s e s d e b l o q u e o : i c u a n d o e l a c o p l a d o r q u e d a c o l i n e a l c o n l a m a n i v e l a , a continuacin d e sta y s o b r e p u e s t a a e s t a . E s t o s s o n m e c a n i s m o s d e t r e s e s l a b o n e s .

Prcticamente, tambin s e d i c e q u e S o n m e c a n i s m o s s i m p l e s a l o s q u e r e s u l t a n d e l a combinacin d e l o s c u a t r o m e c a n i s m o s s i m p l e s a n t e r i o r e s . E s t o n o s d a l o s s i g u i e n t e s c a s o s :

L a conexin d i r e c t a , p o r c o n t a c t o , e n t r e d o s m a n i v e l a s ; a e s t e m e c a n i s m o se l e l l a m a d e L e v a c o n S e g u i d o r O s c i l a t o r i o . E s t e e s u n m e c a n i s m o d e t r e s e s l a b o n e s .

L a conexin d i r e c t a , p o r c o n t a c t o , e n t r e u n a m a n i v e l a y u n a c o r r e d e r a ; a e s t e m e c a n i s m o s e l e l l a m a d e L e v a c o n S e g u i d o r A l t e r n a t i v o . E s t e e s u n m e c a n i s m o d e t r e s e s l a b o n e s .

L a conexin d e d o s m a n i v e l a s , c o n e c t a d a s p o r m e d i o d e u n a c o p l a d o r ; a e s t e m e c a n i s m o s e l e l l a m a d e 4 B a r r a s ( 4 B ) . E s t e e s u n m e c a n i s m o d e c u a t r o e s l a b o n e s .

L a conexin d e u n a m a n i v e l a c o n u n a c o r r e d e r a , c o n e c t a d o s p o r m e d i o d e u n a c o p l a d o r ; a e s t e m e c a n i s m o s e l e l l a m a M a n i v e l a B i e l a C o r r e d e r a ( M B C ) , e l a c o p l a d o r e s l a b i e l a . E s t e e s u n m e c a n i s m o d e c u a t r o e s l a b o n e s .

L a conexin e n t r e d o s c o r r e d e r a s , c o n e c t a d a s a travs d e u n a c o p l a d o r ; e e s t e m e c a n i s m o s e l e l l a m a D o b l e C o r r e d e r a ( 2 C ) . E s t e e s u n m e c a n i s m o d e c u a t r o e s l a b o n e s .

P a r a s u anlisis cinemtico, l o s m e c a n i s m o s s i m p l e s s e c l a s i f i c a n e n c u a t r o t i p o s : m e c a n i s m o s s i n d e s l i z a m i e n t o , s o n l o s q u e n o t i e n e c o r r e d e r a ; m e c a n i s m o s c o n d e s l i z a m i e n t o a b s o l u t o , s o n l o s q u e t i e n e n u n a c o r r e d e r a q u e d e s l i z a r e s p e c t o a u n a gua q u e est f i j a ; m e c a n i s m o s c o n d e s l i z a m i e n t o r e l a t i v o e n traslacin, s o n l o s q u e t i e n e n u n a c o r r e d e r a q u e d e s l i z a r e s p e c t o a u n a gua q u e est e n traslacin; y m e c a n i s m o s c o n d e s l i z a m i e n t o r e l a t i v o e n rotacin, s o n l o s q u e t i e n e n u n a c o r r e d e r a q u e d e s l i z a r e s p e c t o a u n a gua q u e est e n rotacin.

:

1 0

Mecanismos combinados.

L o s m e c a n i s m o s c o m b i n a d o s s o n a q u e l l o s q u e c o n s t a n d e v a r i o s m e c a n i s m o s s i m p l e s , l o s c u a l e s estn i n t e r c o n e c t a d o s d e m a n e r a q u e a l d a r u n m o v i m i e n t o i n i c i a l a u n eslabn s e t r a n s m i t e e l m o v i m i e n t o a l o s dems e s l a b o n e s . E n e s t o s m e c a n i s m o s c o m b i n a d o s l a conexin e n t r e s u s m e c a n i s m o s s i r n p l e s , p u e d e s e r , bsicamente, d e d o s t i p o s d e a r r e g l o : e n s e r i e y e n p a r a l e l o . S i n e m b a r ' g o , h a y . m e c a n i s m o s q u e t i e n e n l o s d o s t i p o s d e a r r e g l o s . S e n o m b r a n e s t o s a r r e g l o s as p o r l a analoga q u e t i e n e n c o n l a s c o n e x i o n e s elctricas.

L o s m e c a n i s m o s c o m b i n a d o s p u e d e n t e n e r , o n o , f a s e s d e b l o q u e o , d e p e n d i e n d o e s t o d e l a s fases d e b l o q u e o q u e s e p u e d a n , l o g r a r e n c a d a u n o d e s u s m e c a n i s m o s s i m p l e s y d e l a s f a s e s r e a l e s d e t o d o e l m e c a n i s m o c o m b i n a d o .

2.1.2 Combinados en serie. U n m e c a n i s m o c o m b i n a d o e n s e r i e c o n s t a d e d o s o ms m e c a n i s m o s s i m p l e s q u e s e

c o n e c t a n d e m a n e r a s e c u e n c i a l ( c o m o u n a conexin elctrica e n s e r i e ) , p o r l o q u e s u s e s l a b o n e s estarn c o n e c t a d o s u n o a continuacin d e l o t r o . C u a n d o s e d a u n m o v i m i e n t o i n i c i a l a l p r i m e r eslabn, s e v a t r a n s m i t i e n d o m o v i m i e n t o a l o s dems e s l a b o n e s e n l a m i s m a s e c u e n c i a e n q u e estn c o n e c t a d o s , h a s t a l l e g a r a l ltimo eslabn. S i prcticamente desconectramos algn eslabn, o l o quitramos o l o "cortramos", e n t o n c e s s e interrumpira e n e s e l u g a r l a transmisin d e l m o v i m i e n t o y l o s e s l a b o n e s s u b s e c u e n t e s dejaran d e m o v e r s e ( c o m o sucedera c o n u n a s e r i e elctrica).

L a conexin e n t r e l o s m e c a n i s m o s s i m p l e s p u e d e s e r a travs d e u n eslabn, q u e s e l l a m a a c o p l a d o r . L a conexin tambin p u e d e s e r d e t a l f o r m a q u e e x i s t a u n m i s m o eslabn comn a d o s m e c a n i s m o s s i m p l e s , d e m a n e r a q u e e l eslabn d e s a l i d a ( o f i n a l ) d e u n m e c a n i s m o s i m p l e e s e l eslabn d e e n t r a d a ( o i n i c i a l ) d e l s i g u i e n t e m e c a n i s m o s i m p l e . E n l o s m e c a n i s m o s c o n e c t a d o s e n s e r i e t e n e m o s u n eslabn d e e n t r a d a y u n eslabn d e s a l i d a .

2.1.3 Combinados en paralelo. U n m e c a n i s m o c o m b i n a d o e n p a r a l e l o c o n s t a d e d o s o ms m e c a n i s m o s s i m p l e s q u e

estn c o n e c t a d o s d e t a l f o r m a q u e a l m o v e r e l eslabn d e e n t r a d a s e t r a n s m i t e e l m o v i m i e n t o a l o s dems e s l a b o n e s , p e r o n o d e m a n e r a s e c u e n c i a l e n t o d o s ; o s e a , q u e e l m o v i m i e n t o d e . u n o s e s l a b o n e s e s i n d e p e n d i e n t e d e l d e o t r o s ( d e m a n e r a anloga a u n a conexin elctrica e n p a r a l e l o ) . S u p r i n c i p a l caracterstica e s q u e s i i n t e r r u m p i m o s l a transmisin d e m o v i m i e n t o e n a l g u n o d e s u s m e c a n i s m o s s i m p l e s ( d e s c o n e c t a n d o o " c o r t a n d o " u n eslabn), l o s o t r o s m e c a n i s m o s s i m p l e s s e seguirn m o v i e n d o . P o r e s t a razn, aqu t e n d r e m o s u n eslabn d e e n t r a d a y d o s o ms e s l a b o n e s d e s a l i d a .

2.1.4. Mltiples. L o s m e c a n i s m o s mltiples s o n a q u e l l o s q u e c o n t i e n e n v a r i o s m e c a n i s m o s i g u a l e s ,

c o n e c t a d o s e n p a r a l e l o . G e n e r a l m e n t e s e c o n e c t a n m e c a n i s m o s s i m p l e s , a u n q u e pueden s e r m e c a n i s m o s c o m b i n a d o s . L a u t i l i d a d d e e s t o s m e c a n i s m o s e s q u e c o n u n ! slo m o v i m i e n t o d e e n t r a d a , t e n d r e m o s v a r i o s m o v i m i e n t o s i g u a l e s d e s a l i d a .

11 r

I

2.2 CLASIFICACION DE LOS MECANISMOS BASICOS.

E x i s t e u n a i n f i n i d a d d e m e c a n i s m o s , d e l o s c u a l e s c a s i t o d o s s o n m e c a n i s m o s c o m b i n a d o s , q u e estn c o n f o r m a d o s p o r m e c a n i s m o s s i m p l e s . E l c o n j u n t o d e m e c a n i s m o s s i m p l e s y d e m e c a n i s m o s c o m b i n a d o s s e n c i l l o s e s l o q u e l l a m a m o s m e c a n i s m o s bsicos. E s t o s m e c a n i s m o s s e p u e d e n c l a s i f i c a r d e m u c h a s f o r m a s d i f e r e n t e s , segn parmetros p a r t i c u l a r e s q u e e s t a b l e z c a m o s . A continuacin s e p r e s e n t a u n a clasificacin q u e a b a r c a 1 3 g r u p o s , d e a c u e r d o a s u funcin y t i p o s d e m o v i m i e n t o , y e s t a clasificacin c o n t e m p l a u n t o t a l d e 1 1 5 m e c a n i s m o s . C a b e a c l a r a r q u e u n m i s m o m e c a n i s m o p u e d e e s t a r c l a s i f i c a d o e n d o s o ms t i p o s , p o r s u s caractersticas p r o p i a s q u e as l o d e t e r m i n e n (ver anexo de: Clasificacin d e l o s P r i n c i p a l e s M e c a n i s m o s ) .

D e e s t o s m e c a n i s m o s bsicos, a continuacin slo s e d e s c r i b e n l o s p r i m e r o s c i n c o d e l p r i m e r g r u p o , e l d e l o s m e c a n i s m o s d e c u a t r o e s l a b o n e s . E s t o s e d e b e a q u e e s t o s m e c a n i s m o s s o n l o s ms c o m u n e s , i n c l u s o a l g u n o s d e e l l o s c o m o y a s e indic tambin q u e d a n c l a s i f i c a d o s d e n t r o d e a l g u n o s d e l o s o t r o s 1 3 g r u p o s . Adems, a l g u n o s d e l o s dems m e c a n i s m o s s o n c o m b i n a c i o n e s d e e s t o s p r i m e r o s m e c a n i s m o s . E n p a r t i c u l a r , l o s p r i m e r o s d o s m e c a n i s m o s , e l d e 4 B y e l M B C , s o n l o s q u e s e e x p l i c a n c o n m a y o r d e t a l l e y a q u e s o n l o s ms u t i l i z a d o s .

2.2.1 Mecanismos de cuatro eslabones. S o n m e c a n i s m o s f o r m a d o s p o r 4 p i e z a s o e l e m e n t o s , d e l o s c u a l e s u n o e s f i j o y p o r l o

m e n o s o t r o d e l o s e s l a b o n e s o t i e n e m o v i m i e n t o d e rotacin o t i e n e m o v i m i e n t o p l a n o g e n e r a l . L o s s i g u i e n t e s c i n c o m e c a n i s m o s s o n l o s ms c o m u n e s d e e s t e t i p o .

a).- Mecanismo de 4 barras (4B). E s t e m e c a n i s m o c o n s t e d e 4 e s l a b o n e s rgidos, q u e g e n e r a l m e n t e s o n b a r r a s o

c u e r p o s a l a r g a d o s , p e r o q u e p u e d e n s e r c u e r p o s o p l a c a s d e c u a l q u i e r f o r m a . E n l e s t e m e c a n i s m o l a s 4 b a r r a s estn c o n e c t a d a s u n a a continuacin d e o t r a p o r p e r n o s o p a r e s d e r e v o l u t a , d o n d e tericamente c a d a b a r r a ser l a lnea r e c t a q u e u n e l o s c e n t r o s d e l o s p e r n o y , p o r l o t a n t o , t i e n e c u a t r o c o n e x i o n e s o p e r n o s .

E n e l m e c a n i s m o d e 4 B e x i s t e n 2 e s l a b o n e s q u e estn c o n e c t a d o s a l eslabn f i j o y p o r l o t a n t o slo t i e n e n m o v i m i e n t o d e rotacin ( t o t a l o p a r c i a l ) . L a b a r r a r e s t a n t e estar o p u e s t a a l eslabn f i j o y tendr m o v i m i e n t o p l a n o g e n e r a l . E n g e n e r a l , e l m e c a n i s m o d e 4 B f o r m a l a f i g u r a geomtrica d e u n t r a p e z o i d e , e n e l c u a l c a s i s i e m p r e l a s l o n g i t u d e s d e l a s b a r r a s s o n d i f e r e n t e s .

G e n e r a l m e n t e e l m o v i m i e n t o d e e n t r a d a s e d a e n u n a d l a s b a r r a s c o n rotacin, q u e e n l a mayora d e l o s c a s o s e s d e rotacin c o m p l e t a , y e n . e s t o s c a s o s s e l e l l a m a m a n i v e l a . E n l a mayora d e e s t o s m e c a n i s m o s e l m o v i m i e n t o d e s a l i d a s e d a e n l a o t r a b a r r a c o n rotacin, q u e c a s i s i e m p r e t i e n e m o v i m i e n t o o s c i l a t o r i o ( c o n a m p l i t u d m e n o r a 180) y , p o r l o t a n t o , s e l e l l a m a balancn. L a b a r r a q u e u n e o c o n e c t a a l a s 2 a n t e r i o r e s , y q u e t i e n e m o v i m i e n t o p l a n o g e n e r a l , s e l e l l a m a a c o p l a d o r . S e p u e d e d a r e l c a s o d e , q u e e l m o v i m i e n t o d e e n t r a d a s e a e n e l a c o p l a d o r .

E n e s t e m e c a n i s m o e x i s t e n 4 f a s e s d e b l o q u e o , e n q u e 2 d e s u s e l e m e n t o s s o n c o l i n e a l e s , o s e a q u e s o b r e u n a r e c t a q u e d a n a l i n e a d o s t r e s d e s u s c u a t r o p e r n o s . Tambin

1 ?

s e p u e d e d a r e l c a s o d e q u e l o s 4 e s l a b o n e s s e a n c o l i n e a l e s . C u a n d o e l m e c a n i s m o d e : 4 b a r r a s t i e n e a l g u n a d e s u s f a s e s d e b l o q u e o , e l m e c a n i s m o s e b l o q u e a y s e t r a b a , f o r m a n d o u n a a r m a d u r a , l o c u a l p u e d e s u c e d e r d e m a n e r a instantnea o d e f o r m a s e m i p e r m a n e n t e .

E l ngulo f o r m a d o e n t r e e l a c o p l a d o r y e l eslabn d e s a l i d a s e l l a m a ngulo d e transmisin y a u n q u e , tericamente, ' p u e d e v a r i a r e n t r e 0 o y 180, e n l a prctica s e r e c o m i e n d a ^ u n r a n g o e n t r e 40 y 140, p a r a e v i t a r t r a n s m i t i r d e m a s i a d a f u e r z a a l a s c o n e x i o n e s , l o c u a l producir g r a n d e s g a s t e p o r friccin.,

G e n e r a l m e n t e l o s m e c a n i s m o s d e 4 B s e u t i l i z a n c u a n d o q u e r e m o s t r a n s f o r m a r u n m o v i m i e n t o d e rotacin c o n t i n u a , e n e l eslabn d e e n t r a d a o m a n i v e l a , e n u n m o v i m i e n t o o s c i l a t o r i o , e n e l eslabn d e s a l i d a o balancn. S i n e m b a r g o , n o s o n r a r o s l o s m e c a n i s m o s d e 4 B e n l o s c u a l e s l a m a n i v e l a n o d a v u e l t a s - c o m p l e t a s , p o r q u e as s e r e q u i e r e . Tambin e x i s t e n c a s o s e n q u e e l m o v i m i e n t o d e e n t r a d a s e d a e n e l a c o p l a d o r , q u e t i e n e m o v i m i e n t o p l a n o g e n e r a l . E s m u y g r a n d e l a c a n t i d a d d e a p l i c a c i o n e s d e e s t e m e c a n i s m o ; p o r e j e r i r t p l o , e l l i m p i a p a r a b r i s a s , c o n t a d o r e s elctricos, transmisin d e l a v a d o r a s , p a l a d e gra, e x p r i m i d o r , s e g u r o s , s u j e t a d o r e s , e t c .

C o m o e l m e c a n i s m o d e 4 B t i e n e c u a t r o e s l a b o n e s , tambin t i e n e c u a t r o i n v e r s i o n e s . S i c o n s i d e r a m o s t o d a s y c a d a u n a d e e s t a s i n v e r s i o n e s , v e r e m o s q u e e n t r e c a d a d o s e s l a b o n e s c o n e c t a d o s e n u n a articulacin s i e m p r e habr u n m o v i m i e n t o r e l a t i v o d e rotacin, p e r o n o s i e m p r e ser d e v u e l t a s c o m p l e t a s . R e s u l t a q u e e s t a condicin depender d e l a l o n g i t u d d e l o s e s l a b o n e s . El e s t u d i o analtico d e e s t a caracterstica s e e x p r e s a a travs d e l a s i g u i e n t e l e y .

L e y d e G r a s h o f . E s t a l e y e s t a b l e c e q u e p a r a q u e e x i s t a e l m o v i m i e n t o r e l a t i v o d e rotacin c o m p l e t a , p o r l o m e n o s e n t r e d o s e s l a b o n e s d e u n m e c a n i s m o 4 B , s e d e b e c u m p l i r l a s i g u i e n t e relacin:

A + B C.+ D , d o n d e : A e s l a l o n g i t u d d e l a b a r r a ms c o r t a , B e s l a l o n g i t u d d e l a b a r r a ms l a r g a , y C y D s o n l a l o n g i t u d d e l a s b a r r a s r e s t a n t e s .

C a b e r e c a l c a r q u e l a s " b a r r a s " d e l m e c a n i s m o 4 B s o n e s l a b o n e s d e c u a l q u i e r f o r m a ; p u e d e n s e r c u e r p o s o p l a c a s r e g u l a r e s o i r r e g u l a r e s ; s i n e m b a r g o , a l h a b l a r d e l a " l o n g i t u d d e l a b a r r a " n o s e s t a m o s r e f i r i e n d o a l a l o n g i t u d d e l a d i s t a n c i a r e c t a q u e h a y e n t r e l o s c e n t r o s d e l a s d o s c o n e x i o n e s d e e s a b a r r a .

U n c a s o p a r t i c u l a r d e m e c a n i s m o d e 4 B e s e l l l a m a d o p a r a l e l o o p a r a l e l o g r a m o , e n e l c u a l c a d a p a r d e b a r r a s o p u e s t a s s o n d e i g u a l l o n g i t u d y p a r a l e l a s . Tericamente e s t e m e c a n i s m o s i d a v u e l t a s c o m p l e t a s , d e p e n d i e n d o e s t o fsicamente d e l a s l o n g i t u d e s y l a f o r m a d e c o n e c t a r l a s . E n e s t e m e c a n i s m o l a s b a r r a s 2 y 4 ( o p u e s t a s y p a r a l e l a s ) t i e n e n m o v i m i e n t o d e rotacin a l r e d e d o r d e l a b a r r a f i j a 1 , y l a b a r r a 3 ( o p u e s t a y p a r a l e l a a l a b a r r a 1 ) t i e n e m o v i m i e n t o d e traslacin curvilnea.

L a p r i n c i p a l caracterstica d e e s t e m e c a n i s m o e n p a r a l e l o e s q u e e l a c o p l a d o r 3 c a m b i a s u m o v i m i e n t o p l a n o g e n e r a l a m o v i m i e n t o d e translacin curvilnea c i r c u l a r , l o c u a l n o s g a r a n t i z a q u e l a direccin (Inclinacin) q u e l e d e m o s a l p r i n c i p i o ser l a m i s m a d u r a n t e t o d o e l m o v i m i e n t o . E s t e m e c a n i s m o l o p o d e m o s r e f o r z a r c o n b a r r a s p a r a l e l a s a l a s a n t e r i o r e s .

I

b) .- Mecanismo manivela biete corredera (MBC). D e n t r o d e l o s m e c a n i s m o s d e 4 e s l a b o n e s , despus d e l d e 4 B e l ms u t i l i z a d o j e s e l

M B C . S e p u e d e c o n s i d e r a r q u e e s t e m e c a n i s m o e s u n a derivacin d e l d e 4 B , c o m ; o s e m u e s t r a e n l a s s i g u i e n t e s f i g u r a s .

E l m e c a n i s m o M B C t i e n e u n a c o r r e d e r a q u e d e s l i z a g e n e r a l m e n t e p o r d e n t r o e n u n a gua ( u n a r a n u r a , u n c a n a l , u n a c a v i d a d ) ; s i n e m b a r g o , s e p u e d e d a r e l c a s o de q u e d e s l i c e p o r f u e r a d e l a gua ( u n a b a r r a ) . E n a m b o s c a s o s l a gua c a s i s i e m p r e e s r e c t a , p e r o p u e d e s e r c u r v a .

E l m e c a n i s m o M B C d e b e s u n o m b r e a s u inversin p r i n c i p a l . . C o n s i s t e e n u n a m a n i v e l a e n rotacin, q u e g i r a a l r e d e d o r d e u n a p o y o f i j o . E n o t r o p u n t o de l a m a n i v e l a , g e n e r a l m e n t e e n s u o t r o e x t r e m o , e s t a c o n e c t a d o e l t e r c e r eslabn, e l c u a l e s u n a c o p l a d o r , q u e s e l l a m a b i e l a , y q u e t i e n a m o v i m i e n t o p l a n o g e n e r a l . L a b i e l a , a s u v e z , est c o n e c t a d a c o n l a c o r r e d e r a , l a c u a l t i & n s m o v i m i e n t o a l t e r n a t i v o y d e s l i z a s o b r e u n a gua, q u e e s p a r t e d e l eslabn f i j o .

L a p r i n c i p a l aplicacin d e e s t e m e c a n i s m o e s e n l o s m o t o r e s d e combustin i n t e r n a , d o n d e e l m o v i m i e n t o d e e n t r a d a e s e n l a c o r r e d e r a ( q u e s e l l a m a pistn) y e l m o v i m i e n t o d e s a l i d a e s e n l a m a n i v e l a ( q u e s e l l a m a cigeal). O t r a aplicacin i m p o r t a n t e e s e n l o s c o m p r e s o r e s , d o n d e l o s e s l a b o n e s s o n l o s m i s m o s q u e e n e l m o t o r , p e r o e l m o v i m i e n t o d e e n t r a d a e s e n e l cigeal y e l d e s a l i d a e n e l pistn. H a y u n a a m p l i a v a r i e d a d d e u s o s d e e s t e m e c a n i s m o .

E l e j e d e translacin d e l a c o r r e d e r a e s l a lnea q u e p a s a p o r l a conexin d e l a b i e l a c o n l a c o r r e d e r a y s i g u e l a t r a y e c t o r i a d e traslacin d e l a c o r r e d e r a ; s i e s t e eje p a s a tambin p o r e l c e n t r o d e rotacin d e l a m a n i v e l a , s e t r a t a d e u n m e c a n i s m o M B C c e n t r a d o ; s i n o s u c e d e e s t o , ser u n M B C d e s c e n t r a d o .

E x i s t e n 2 f a s e s d o n d e e l M B C q u e d a b l o q u e a d o , y q u e s o n l a s p o s i c i o n e s e n q u e l a m a n i v e l a y l a b i e l a q u e d a n c o l i n e a l e s ; a e s t a s f a s e s s e l e s l l a m a p u n t o m u e r t o y n o s d a n l a s p o s i c i o n e s e x t r e m a s d e l a c o r r e d e r a , p a r a l a s c u a l e s s u v e l o c i d a d e s c e r o . L a d i s t a n c i a o d e s p l a z a m i e n t o d e l a c o r r e d e r a e n t r e e s t o s 2 p u n t o s s e l l a m a c a r r e r a . Tambin s e c o n s i d e r a n c o m o f a s e s d e b l o q u e o l a s p o s i c i o n e s d o n d e l a b i e l a q u e d a p e r p e n d i c u l a r a l a gua d e l a c o r r e d e r a . E s t e m e c a n i s m o tambin s e b l o q u e a c u a n d o n o p u e d e d a r v u e l t a s c o m p l e t a s , y e s t o s u c e d e c u a n d o l a s u m a d e l a l o n g i t u d d e l a m a n i v e l a y l a l o n g i t u d d e l d e s c e n t r a m i e n t o e s m a y o r q u e l a l o n g i t u d d e ( a b i e l a , D i c h o d e o t r a m a n e r a , e n e l m e c a n i s m o M B C l a m a n i v e l a dar v u e l t a s c o m p l e t a s s i l a l o n g i t u d d e l a b i e l a e s i g u a l o m a y o r q u e l a s u m a d e l a l o n g i t u d d e l a m a n i v e l a ms e l d e s c e n t r a m i e n t o ; s i le M B C e s c e n t r a d o , e l d e s c e n t r a m i e n t o v a l e c e r o , ^vefo i o*e*mnfo :

2.2.8 Mecanismos de avanc continuo. A v e c e s s e n e c e s i t a q u e u n p r o d u c t o s e m u e v a c o n t i n u a m e n t e e n u n a direccin, p e r o

q u e n o s e p u e d a m o v e r e n direccin c o n t r a r i a . P o r e j e m p l o , e n l a s i m p r e n t a s d e O f f s e t , p a r a i m p r i m i r c a r t e l e s . E n e s t e c a s o s e m o n t a n mecanismos de avance continuo e n l a s ; guas q u e c o n t r o l a n l a direccin d e l m o v i m i e n t o d e l p a p e l .

= 1

2.2.9 Mecanismos con eslabones flexibles. A u n q u e l a g r a n mayora d e i o s m e c a n i s m o s u t i l i z a n e s l a b o n e s rgidos, e x i s t e u n a g r a n

v a r i e d a d d e m e c a n i s m o s c o n e s l a b o n e s f l e x i b l e s . C o m o e j e m p l o s d e e s t o s e s l a b o n e s y c o n e l l o p o d e m o s i m a g i n a r l o s m e c a n i s m o s q u e l o s u s a n t e n e m o s : c a d e n a s , r e s o r t e s , f l e j e s , m u e l l e s , c a b l e s , c u e r d a s , b a n d a s , lquidos, g a s e s , e t c .

2.2.10 Mecanismos de clculo y medicin. Y a n o s o n m u y u s u a l e s l o s a r t e f a c t o s mecnicos p a r a clculo y medicin. S i n

e m b a r g o , n o est p o r dems t e n e r c o n o c i m i e n t o d e s u e x i s t e n c i a . Slo p o r d a r t r e s e j e m p l o s , t e n e m o s : Regla de clculo, m e c a n i s m o p a r a c a l c u l a r d i v e r s a s o p e r a c i o n e s matemticas, c o m o m u l t i p l i c a c i o n e s , d i v i s i o n e s , p o t e n c i a s , r a d i c a l e s , f u n c i o n e s trigonomtricas, l o g a r i t m o s , e t c . ; Mecanismo para determinar funciones matemticas, p o r e j e m p l o x 2 + y 2 = k ; o e l Planmetro, m e c a n i s m o p a r a m e d i r l a s u p e r f i c i e d. u n a f i g u r a i r r e g u l a r .

2.2.11 Mecanismos de friccin. E n v a r i o s t i p o s d e m a q u i n a r i a y vehculos s e e m p l e a n m e c a n i s m o s d e friccin, y a s e a

p a r a t r a n s m i t i r m o v i m i e n t o , p o r e j e m p l o e n e l m e c a n i s m o d e e m b r a g u e ( o c l u t c h ) , a travs d e d i s c o s d e e o n t a c t o ; o y a s e a p a r a d e t e n e r m o v i m i e n t o , p o r e j e m p l o e n e l m e c a n i s m o d e f r e n a d o , a travs d e b a l a t a s z a p a t a s o p a s t i l l a s .

2.2.12 Mecanismos de engranaje. P a r a t r a n s m i t i r m o v i m i e n t o d e rotacin y p o t e n c i a e n t r e d o s e j e s e n rotacin, s e

e m p l e a e l m e c a n i s m o d e t r e n d e e n g r a n e s o e n g r a n a j e , e l c u a l p o s e e p o r l o m e n o s ; d o s e n g r a n e s , d e l o s c u a l e s h a y u n a g r a n v a r i e d a d , as c o m o d i v e r s a s f o r m a s d e c o n e c t a r l o ^ .

2.2.13 Mecanismos de levar. E s u n m e c a n i s m o q u e n o s t r a n s m i t e m o v i m i e n t o , g e n e r a l m e n t e d e rotacin a rotacin

o d e rotacin a traslacin, e n t r e d o s e s l a b o n e s d e d i f e r e n t e s f o r m a s , c o n caractersticas cinemticas p r e v i a m e n t e d e f i n i d a s .

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1

E n e s t e m e c a n i s m o e l m o v i m i e n t o d e e n t r a d a s e d a e n l a m a n i v e l a , e l c u a l e s d e rotacin; e l m o v i m i e n t o d e s a l i d a e s e n e l eslabn e n f o r m a d e T , e l c u a l t i e n e m o v i m i e n t o a l t e r n a t i v o . L a conexin e n t r e l a m a n i v e l a y l a T s e d a e n l a c o r r e d e r a i n t e r n a , l a c u a l t i e n e m o v i m i e n t o d e translacin curvilnea c i r c u l a r .

L a p r i n c i p a l caracterstica d e e s t e m e c a n i s m o e s q u e l o s d e s p l a z a m i e n t o s a n g u l a r e s d e l a m a n i v e l a estn r e l a c i o n a d o s c o n l o s d e s p l a z a m i e n t o s l i n e a l e s d e l a c o r r e d e r a T a travs d e u n a funcin s e n o i d a l .

R e s p e c t o a l m e c a n i s m o bsico s e p u e d e n t e n e r o t r a s v e r s i o n e s , m o d i f i c a n d o l a c o r r e d e r a T ; p o r e j e m p l o , l a gua i n t e r n a p u e d e s e r n o p e r p e n d i c u l a r a l d e s p l a z a m i e n t o d e l a T , o p u e d e s e r c u r v a , e t c . E s t a s m o d i f i c a c i o n e s e n l a f o r m a d e l eslabn n o s d a n v a r i a c i o n e s cinemticas d e l m e c a n i s m o .

E s t e m e c a n i s m o Y u g o Escocs t i e n e d o s f a s e s d e b l o q u e o , q u e s u c e d e n c u a n d o l a m a n i v e l a q u e d a c o l i n e a l c o n c u a l q u i e r a d e l a s d o s guas.

d) .- Colisa (CL). S e l e l l a m a c o l i s a a u n a d e l a s i n v e r s i o n e s s e c u n d a r i a s d e l m e c a n i s m o M B C , q u e

tambin s e c o n o c e c o m o t e r c e r a inversin d e l M B C . E s t e m e c a n i s m o c o n s i s t e e n 2 b a r r a s d e d i f e r e n t e l o n g i t u d , q u e estn c o n e c t a d a s a l eslabn, f i j o , p o r l o c u a l tendrn m o v i m i e n t o d e rotacin; g e n e r a l m e n t e u n a c o n rotacin t o t a l ( b a m a c o r t a ) y l a o t r a c o n rotacin p a r c i a l ( b a r r a l a r g a ) . E s t a s 2 b a r r a s s e c o n e c t a n e n t r e s a travs d e u n a c o r r e d e r a , l a c u a l est a r t i c u l a d a c o n l a b a r r a c o r t a y d e s l i z a s o b r e l a b a r r a l a r g a .

G e n e r a l m e n t e e n e s t e m e c a n i s m o e l m o v i m i e n t o d e e n t r a d a s e d a e n l a m a n i v e l a , q u e e s l a b a r r a ms c o r t a ; e l m o v i m i e n t o d e s a l i d a ser e n e l balancn, l a b a r r a ms l a r g a , q u e tendr m o v i m i e n t o o s c i l a t o r i o . L a c o r r e d e r a q u e c o n e c t a a m b a s b a r r a s t i e n e m o v i m i e n t o p l a n o g e n e r a l . L a p r i n c i p a l aplicacin d e e s t e m e c a n i s m o e s c u a n d o f o r m a p a r t e d e l m e c a n i s m o c o m b i n a d o l l a m a d o W h i t w o r t h , c o n e l c u a l f u n c i o n a l a mquina-herramienta l l a m a d a C e p i l l o ; tambin m u c h o s d e l o s c i l i n d r o s hidrulicos y neumticos c o n f o r m a n e s t e m e c a n i s m o .

E s t e m e c a n i s m o t i e n e 4 f a s e s . d e b l o q u e o . D o s f a s e s s o n c u a n d o l a s d o s b a r r a s q u e d a n c o l i n e a l e s . L a s o t r a s d o s f a s e s d e b l o q u e o s u c e d e n c u a n d o l a s d o s b a r r a s q u e d a n p e r p e n d i c u l a r e s e n t r e s.

e) .- Doble corredera (DC). E s t e m e c a n i s m o d e 4 e s l a b o n e s c o n s t a d e 2 c o r r e d e r a s q u e d e s l i z a n s o b r e guas d e l

eslabn f i j o . Adems, t i e n e o t r o eslabn l l a m a d o a c o p l a d o r q u e c o n e c t a a l a s 2 c o r r e d e r a s . E n e s t e m e c a n i s m o g e n e r a l m e n t e e l m o v i m i e n t o d e e n t r a d a e s e n u n a d e l a s c o r r e d e r a s , l a c u a l t i e n e m o v i m i e n t o d e translacin, y e l m o v i m i e n t o d e s a l i d a s e d a e n l a o t r a c o r r e d e r a , tambin c o n translacin. S e p u e d e d a r e l c a s o q u e e l m o v i m i e n t o i n i c i a l s e a e n e l a c o p l a d o r , q u e t i e n e m o v i m i e n t o p l a n o g e n e r a l , y e l m o v i m i e n t o d e s a l i d a ser e n l a s 2 c o r r e d e r a s . S e p u e d e n t e n e r v a r i a n t e s d e e s t e m e c a n i s m o , d o n d e l a s guas n o s e a n p e r p e n d i c u l a r e s e n t r e s i , i n c l u s o p u e d e n s e r c u r v a s .

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E n e s t e m e c a n i s m o s o t i e n e n d o s f a s e s d e b l o q u e o , q u e s o n c u a n d o e l a c o p l a d o r q u e d a p e r p e n d i c u l a r a c a d a u n a d e l a s guas f i j a s .

A continuacin s e d a u n a b r e v e descripcin d e l o s o t r o s g r u p o s d e m e c a n i s m o s .

2.2.2 Mecanismos de retroceso rpido. C a s i t o d o s l o s m e c a n i s m o s c u m p l e n u n c i c l o r e p e t i t i v o ; e s d e c i r , q u e s e m u e v e n d e

u n a d e t e r m i n a d a m a n e r a , y a l t e r m i n a r s u c i c l o l l e g a n a l a posicin i n i c i a l , p a r a r e p e t i r s u operacin. D u r a n t e e s t e t r a n s c u r s o d e s u c i c l o , g e n e r a l m e n t e e l m e c a n i s m o p r o d u c e algn t r a b a j o o s e a , q u e a p r o v e c h a m o s s u m o v i m i e n t o , h a c i e n d o u n r e c o r r i d o y e m p l e a n d o u n " t i e m p o d e t r a b a j o " ; p e r o h a y o t r o p e r i o d o , c o n c i e r t o r e c o r r i d o y c i e r t o " t i e m p o r f i u e r t o " , e n q u e e l m e c a n i s m o " r e g r e s a " a s u posicin i n i c i a l , ' p a r a r e i n i c i a r s u c i c l o ; y d u r a n t e e s t e p e r i o d o n o r e a l i z a ningn t r a b a j o . A e s t a e t a p a s e l e l l a m a d e " r e t r o c e s o " . E n l a mayora d e l o s c a s o s , e l r e c o r r i d o o s e a , l a t r a y e c t o r i a o c a m b i o s d e posicin d e l eslabn q u e n o s p r o d u c e t r a b a j o e s e l m i s m o , t a n t o e n l a e t a p a d e t r a b a j o c o m o e n l a e t a p a d e r e t r o c e s o . S i n e m b a r g o , n o e s n e c e s a r i o n i d e s e a b l e q u e e l c o n s u m o d e t i e m p o s e a i g u a l j e n l a s d o s e t a p a s ; p o r e s t a razn s e disean e s t o s m e c a n i s m o s p a r a q u e l a e t a p a d e r e g r e s o a l a posicin i n i c i a l ( e t a p a d e n o - t r a b a j o ) s e a d e retroceso rpido.

2.2.3 Mecanismos de lnea recta. E n a l g u n o s p r o c e s o s d e produccin s e r e q u i e r e t e n e r u n m e c a n i s m o q u e a l g u n o d e

s u s p u n t o s d e s c r i b a u n a lnea r e c t a . P o r e j e m p l o p a r a c o r t a r , p a r a p i n t a r , p a r a p o n e r u n cordn d e s o l d a d u r a , p a r a t r a n s p o r t a r a l g o , e t c . E n e s t o s c a s o s s e e m p l e a n l o s mecanismos de lnea recta, e n l o s c u a l e s e x i s t e u n p u n t o q u e c u m p l e c o n e s t a condicin.

2.2.4 Mecanismos de trazo. E s t o s m e c a n i s m o s s e u t i l i z a n c u a n d o q u e r e m o s q u e c i e r t o p u n t o d e l m e c a n i s m o t r a c e

o d e s c r i b a u n a f i g u r a e n p a r t i c u l a r , y a s e a p o r q u e l a c o p i e ( c o n a l g u n a e s c a l a ) o p o r q u e e l m o v i m i e n t o d e l m e c a n i s m o g e n e r e l a f i g u r a .

2.2.5 Mecanismos de cmara. E s t o s m e c a n i s m o s s o n a q u e l l o s q u e p o s e e n u n c o m p a r t i m i e n t o o c o n c a v i d a d ( l a

cmara), d e n t r o d e l a c u a l h a y e s l a b o n e s q u e s e m u e v e n p r o d u c i e n d o algn t r a b a j o . P o r e j e m p l o , u n m o t o r d e combustin, u n c o m p r e s o r , u n a b o m b a d e a g u a , e t c .

2.2.6 Mecanismos de acoplamiento de ejes. E s r n U y f r e c u e n t e q u e s e r e q u i e r a t r a n s m i t i r m o v i m i e n t o d e rotacin d e u n e j e u j o t r o ,

p e r o q u e e s t a transmisin c u m p l a c o n c i e r t a s caractersticas cinemticas. P a r a l o g r a r e s t o s e d i s p o n e d e u n a s e r i e d e mecanismos de acoplamiento, q u e n o s p e r m i t e n e s t a t r a n s f e r e n c i a .

2.2.7 Mecanismos de movimiento intermitente. E n m u c h a s lneas d e produccin p o r e j e m p l o , e n u n a b a n d a t r a n s p o r t a d o r a d e

m a t e r i a s , p i e z a s o p r o d u c t o s s e r e q u i e r e q u e e n d e t e r m i n a d o m o m e n t o l a p i e z a n o s e m u e v a , p a r a p o d e r r e a l i z a r l e a l g u n a operacin ( p o r e j e m p l o , u n m a q u i n a d o , u n a impresin, u n l l e n a d o ) . E n e s t o s c a s e s e s n e c e s a r i o q u e l a b a n d a s e d e t e n g a e l t i e m p o r e q u e r i d o , s i n c r o n i z a d o e s t o c o n l a operacin. P a r a l o g r a r l o e s n e c e s a r i o c o n t a r c o n u n mecanismo de movimiento intermitente q u e n o s p r o p o r c i o n e e s t a s caractersticas e n e l m o v i m i e n t o .

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