brazo robotico con assembler

7/23/2019 brazo robotico con assembler

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Electrónica Microcontroladores

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

Microcontroladores y Microprogramación

PROYECTO BRAZO ROBOTICO Y BANDA

TRANSPORTADORA AUTOMATIZADA

INTEGRANTES:

Mamani Huamani Juan Manuel

Turpo Zúñiga Wilson Santiago

López Tejeda Cristian




Diagrama de bloques:

Esquemático

L!C!"L"CT#$%&C!

'&C1()*++!,

T#!%S&ST$

-!%.! T#!%S$#T!.$#

C

)/"%T"

"0T"#% -#!Z$




Diseño pcb




DESCRIPCIN DE! PR"ECT:

Este pro#ecto co$siste e$ la co$strucci%$ de u$ bra&o

rob%tico # u$a ba$da tra$sportadora basá$do$os e$u$o i$dustrial' El pro#ecto es programado e$ el

le$gua(e de programaci%$ Assembler por medio de

timer)* +* , # m%dulos CCP e$ la ge$eraci%$ de señales

p-m para regular la .elocidad del motor dc que

co$trolara la ba$da tra$sportadora # los ser.omotores*

tambi/$ utili&amos pulsadores para ge$erar señales de

e$trada al PIC'

El bra&o rob%tico tie$e 0 grados de libertad # u$a

pi$sa* se diseño e$

I$.e$tor # posteriorme$te cortado e$ u$a CNC * el

diseño del circuito 1ue reali&ado e$ Proteus 2'3'

Todo 1ue armado a ma$o'

4u$ci%$ del Pro#ecto:

El bra&o 1ue co$struido co$ la 5$alidad de tra$sportar

ob(etos $o pesados 6co$sidera$do que es u$ bra&o

pequeño7 # de(arlos caer e$ u$a ba$da tra$sportadora

que posteriorme$te lle.ara a otro pu$to el ob(eto'

8tili&amos

98$ microco$trolador PIC +12;;A

9< Ser.omotores

9+ motor DC

9=aterial =D4 # acr>lico 6por su resiste$cia # ligere&a7




9Pulsadores* resiste$cias* cristal 6?=@&7* Tra$sistores*

cablecillo *# demás accesorios auiliares'

Descripci%$ timer)

El Timer ) es u$ co$tador B tempori&ador de 2 bits' El

registro pri$cipal de este m%dulo es T=R) 6)+@* +)+@7'

Este registro se i$creme$ta co$ti$uame$te a u$a

1recue$cia seleccio$able ma$e(ada por u$

preescalador # el relo( i$ter$o 4oscB? 6modo

tempori&ador7 o bie$* por u$ preescalador # u$a señal

eter$a 6modo co$tador7'

=a$e(o del Timer ) como tempori&ador'

T Tciclo N=6?B4osc7

El =%dulo del Timer ,'

!os =%dulos de CCP 6Captura B Comparaci%$ B P=7

El PIC+<42;F posee dos m%dulos CCP* de$omi$ados

CCP+ # CCP,' Ambos m%dulos so$ prácticame$teid/$ticos co$ la ecepci%$ de la operaci%$ del disparo

de e.e$to especial' Cada u$o de estos dos m%dulos

poee$ u$ registro de +< bits* el cual puede operar

como:

Registro de captura de +< bits Registro de

comparaci%$ de +< bits Registro de Ciclo de Traba(o

del m%dulo P=


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PeriodoP= 6PR,H+7?TSC=

SER=TRES:

8$ ser.omotor está co$stituido por u$ pequeño motor

dc* u$as ruedas de$tadas que traba(a$ como

reductoras* lo que le da u$a pote$cia co$siderable* #

u$a pequeña tar(eta de circuito impreso co$ laelectr%$ica $ecesaria para su co$trol' Nosotros usamos

dos tipos de ser.omotores:

SG) g =icro Ser.o

Especi5cacio$es:

Peso: g


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Dime$sio$es: ,,', ++'2 3+ mm apro'

Par Stall: +*2 Jg1 K cm

elocidad de 1u$cio$amie$to: )*+ s B <) grados

Te$si%$ de 1u$cio$amie$to: ?*2 6L 0 7

A$c@o de ba$da de =uertos: +) microsegu$dos

4 #ango de temperatura5 6 7 C 8 33 7 C

Ser.o To-er pro mg 0

Especi5cacio$es:

olta(e de 1u$cio$amie$to: ?'2 L ;',

Corrie$te de 1u$cio$amie$to: +))mA

elocidad de 1u$cio$amie$to: )'+;sec B <)degree 6?'27 L

)'+3sec B <)degree 6<')7

Torque: +3')Jg B cm 6?'27 L +0')Jg B cm 6<')7

Dead A$c@o de ba$da: ?usec


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Ra$go de temperatura: 93) L H <) M

!o$gitud del cable: 3)cm

Tipo Ser.o: A$alog Ser.o

=arca =odelo: Torre Pro =G0 ) C O 0

=otor DC

El motor de corrie$te co$ti$ua 6de$omi$ado tambi/$ motor de

corrie$te directa* motor CC o motor DC7 es u$a máqui$a que

co$.ierte la e$erg>a el/ctrica e$ mecá$ica* pro.oca$do u$

mo.imie$to rotatorio* gracias a la acci%$ que se ge$era del

campo mag$/tico'

8$a máqui$a de corrie$te co$ti$ua 6ge$erador o motor7 se

compo$e pri$cipalme$te de dos partes' El estator da soporte

mecá$ico al aparato # co$tie$e los de.a$ados pri$cipales de la

máqui$a* co$ocidos tambi/$ co$ el $ombre de polos* que

puede$ ser de ima$es perma$e$tes o de.a$ados co$ @ilo de

cobre sobre u$ $cleo de @ierro' El rotor es ge$eralme$te de

1orma cil>$drica* tambi/$ de.a$ado # co$ $cleo* alime$tado

co$ corrie$te directa media$te escobillas 5(as 6co$ocidas

tambi/$ como carbo$es7

9

Especi5cacio$es:

#S8333


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;oltaje5 12;.C, 2;.C

"ntrada de energ<a5 292W, 93W

;elo=idad5 2266#9 9 M, 666#9 9 M, 36#9 9 M, 366#9 9M

.ire==ión de rota=ión5 CW, CCW

"l motor puede ser reunirse =on las =ajas de =am>ios S?833 '@+mmA,;) '(:9:0+(92A, M) '+60+6mmA, #?836 '@369*mmA, TT '(60:3mmA, ?8( '@(mmA planetario, ?83 '@3mmA Caja planetaria, ?)'(:9:011:91mmA, B) '+920:39*mmA, Z) '(,3 0:692mmA, #)'(930:692mmA, ) '(930(*9mmA, J) '339(01692mmA,(60(6mmgeared>o

Diagrama de Qu(o

SI

&ni=io

&ni=ializar puertos5 !5 S!L&.!S -,C,.5 "%T#!.!S

C$%)&?/#!C&D% !#! TM#6

$T&$%E#"? #""SC!L"# 2, 15* C$% CL &%T"#%$ 'B/" "S." 1 MHZ S& "L $SC&L!.$#"S ." MHZA9

F "L C$%T!.$# C/"%T! C!.! * /S"?

T$.$ "L /"#T$ -'/LS!.$#"S ."L 1 !L * G 1+ al 1:A

/"#T$ . ,3,(,+ '/LS!.$#"S ."L : !L 12A

/"#T$ = ,3,(,+ '/LS!.$#"S ."L 1 !L 1(A 88 ;!#&!-L" !/0&L&!# $S&C $S&C

-u=le Manual

-u=le automati=o

'lee el ultimo estadode los pulsadoresA

Si pulsador1 1




N

SI

N

-u=le manual

ulsador 11

ulsador11

'para puladores del 1 al 12A

.e=rementa

"l tiempo en adel pIm

ara entradadel puerto !

&n=rementa

"l tiempo en alto delpIm ara entradas del




SI

N

Si pulsador 13 al 1: 1&%&C&$

?/!#.! L! $S&C&$% W ." C!.! /LS!.$# 13!L 1:

'M$;) $S&C,WA

-u=le automati=o

M!%.! L$S /LS$S !LM!C"%!.$S "% $S&C! C!.! S"#;$ M$T$#

LL!M! ! ."L!

M$;LW .K(K

M$;W) !C/ME!

#"T!#.$

-C) &%TC$%,T6&)

M$;LW .K12+K

M$;W) TM#6

-T)SS &%TC$%,T6&)

?$T$ 81

."C)SZ !C/ME!

?$T$ #"T!#.$

."L!




Pruebas de 1u$cio$amie$to:

+' Apre$die$do a mo.er u$ ser.omotor por timer #m%dulos ccp

,' Elaboraci%$ de la estructura




3' Proba$do e$ protoboard cada ser.omotor e$ el

bra&o rob%tico




?' ra&o # ba$da #a termi$ada # programa cargado

al PIC




Tema adicio$al:


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El bra&o rob%tico puede ser mu# complicado programar

# darles los mo.imie$tos adecuados # precisos para

traba(ar si$ problemas* por ello a$tes de la

programaci%$ o5cial se debe @acer u$as pruebas co$

u$ ser.omotor auiliar 1uera del circuito para e.itarromper el bra&o por los mo.imie$tos ta$ rápidos #

bruscos'

Para solucio$ar ello se desarroll% e$ el programa u$

c%digo que permita co$trolar el á$gulo de los

ser.omotores co$ pulsadores* # as> darles las

posicio$es adecuadas al bra&o rob%tico' Pero la

pri$cipal soluci%$ # lo que @ace especial al c%digo es

que se cre% u$a especie de memoria do$de el

programa se queda co$ la ltima posici%$ del

ser.omotor # co$ u$ bot%$ poder po$erlo e$ modo

automático # as> el bra&o pueda apre$der las

secue$cias que $osotros le e$señemos'

Recome$dacio$es'

+' Es me(or ge$erar el P= co$ el timer )

,' a$tes de e$samblar la estructura se debe co$siderar

los mo.imie$tos co$ a$ticipaci%$ de cada grado de

libertad as> protegemos al bra&o rob%tico de $o

dañarse'

3' Para las pruebas a$tes de la programaci%$ es

recome$dable ge$erar u$ c%digo para saber e$ qu/periodos es da cada á$gulo'

?' el ser.omotor al igual que el motor dc ge$era ruido

al ser accio$ados # esto a1ecta el PIC * por ello es

recome$dable alime$tar eter$ame$te los




ser.omotores # $o compartir co$ la alime$taci%$ del

PIC'

0' de $o te$er e$ cue$ta estas co$sideracio$es es

posible que el pro#ecto $o 1u$cio$e bie$'

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