CANoe .ISO11783

プロダクトインフォメーション

CANoe .ISO11783

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目 次

1 概要 .............................................................................................................................................................................................. 3 1.1 適用分野 ....................................................................................................................................................................................... 3 1.2 特徴／優位性 ................................................................................................................................................................................ 3 1.3 ハードウェアインターフェイス ........................................................................................................................................................... 4 1.4 詳細情報 ....................................................................................................................................................................................... 4

2 機能 .............................................................................................................................................................................................. 4

3 Attachments のシミュレーション ................................................................................................................................................... 4

4 バーチャルターミナルのシミュレーション .......................................................................................................................................... 5

5 インタラクティブタスクコントローラー................................................................................................................................................. 6

6 TIM サーバーおよびクライアントのシミュレーション .......................................................................................................................... 6

7 自動テスト ...................................................................................................................................................................................... 7

8 GNSS ........................................................................................................................................................................................... 8

9 J1939 フィルター ........................................................................................................................................................................... 8

10 グラフィカルな表示 ......................................................................................................................................................................... 8

11 トランスポートプロトコル .................................................................................................................................................................. 8

12 データベース .................................................................................................................................................................................. 8

13 診断 .............................................................................................................................................................................................. 8

14 CANalyzer/CANoe オプション ISO 11783 および J1939 の比較 ................................................................................................ 9

15 トレーニング ................................................................................................................................................................................. 10

V1.1 – 04/2018

CANoe .ISO11783 のバージョン 11.0 を対象としています。

この資料では、CANoe オプション ISO 11783 の応用分野とそれぞれの機能について説明します。 CANoe.ISO11783 は、CANoe のオプション機能です。

CANoe の基本機能については、別途「プロダクトインフォメーション」をご用意しております。

発行元： ベクター・ジャパン株式会社

www.vector-japan.co.jp ※記述されている内容は予告無く変更されることがあります。（発行日：2018 年 8 月 2 日）

CANoe .ISO11783

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1 概要

ISO 11783（または ISOBUS）は、SAE J1939 規格を基に、農業機械のネットワーク制御用に拡張されたアプリケーション規格です。J1939 を

基にしているため、通信媒体は CAN を用いており、マルチマスターネットワークとしての特性など基本要件は J1939 と全く共通です。つまり、両

方のシステムは、同じネットワークまたは同じセグメントで同時に使用できます。

1.1 適用分野

CANoe .ISO11783 は、ISO 11783 ベースのネットワークおよびノードの開発、診断、およびテストに最適です。また、CANoe .ISO11783 を使

用して、開発の初期段階から最終テストまで行うことができます。

1.2 特徴／優位性

ISO 11783 規格に準拠したネットワークは複雑な通信構造で構成されていますが、ユーザーはそれを簡単にかつ効率的に解析およびシミュレー

ションできます。ネットワークで最も重要なノードであるバーチャルターミナル (VT) 、タスクコントローラー(TC)、補助入力、トラクターECU、ファイ

ルサーバー、TIM サーバー、TIM クライアントのサンプルノードもデモコンフィギュレーションに含まれています。

CANoe .ISO11783 は、バーチャルターミナルのバージョン 2 から 5、タスクコントローラーのバージョン 1 から 4 のシステムをそれぞれサポート

します。CANoe .J1939 で提供されている通信解析機能と同じ機能が使え、同梱されるサンプルを基に特定の環境用に加工することもできるの

で、CANoe .ISO11783 をすぐに利用できます。

図 1: アタッチメントユニット、バーチャルターミナル作業機、タスクコントローラー、ファイルサーバーをシミュレーションした、CANoe .ISO11783 のサンプルコンフィギュレーション

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1.3 ハードウェアインターフェイス

CANoe がサポートするすべての CAN 用ハードウェアインターフェイスと、Vector テストシステム（VT システム）を使用できます。互換性の点か

ら、ISO 11898（高速 CAN）互換のトランシーバー（CANcab 251mag 等） の使用を推奨します。

1.4 詳細情報

> ダウンロードセンター CANoe に関する各種ドキュメントをインターネットから入手できます。たとえばデモ版には、さまざまな用途に応じたサンプル用コンフィギュレ

ーションと、CANoe の全機能を説明した詳しいオンラインヘルプが付属しています。さらに、テクニカルアーティクルやアプリケーションノート

などの形で、ベクターの貴重なノウハウを利用できます。

> CANoe の機能マトリクス バリアント、チャンネル、バスシステムへの対応についての詳細は、機能マトリクスに記載されています。

2 機能

CANoe .ISO11783 は、CANoe .J1939 の機能を以下のように拡張します。ここでは、基本機能の概要のみを紹介します。

> 以下のデバイスタイプでのシミュレーション

> 作業機

> バーチャルターミナル

> タスクコントローラー

> TIM サーバーおよび TIM クライアント

> ファイルサーバー

> 補助入力

> トラクターECU

> 複雑なテストを簡単に作成し、自動的に実行

> GNSS のサポート（シミュレーション、軌跡表示、ロギング）

> トレース、データおよびグラフィック Window でのプロトコル固有情報の表示、チェック、解釈、フィルターおよび検索機能

> BAM、CMDT、Fast Packet、ETP など、すべてのトランスポートプロトコルのサポート

> T12/VT21、PD、TIM12/TIM21、AUTH12/AUTH21、FSC/CFS など、ISO 11783 固有の PG を定義可能な DBC データベース

> ISO 11783 ダイアグノスティックスのサポート

これらの機能について、以下で詳しく説明します。

3 作業機のシミュレーション

作業機のシミュレーションは、いくつかの特別な機能により大幅に簡素化されます。ISO 11783 インタラクションレイヤーを使用して、データベース

に定義した通信条件と通信関係を基に、さまざまなネットワークノードをシミュレーションできます。ネットワーク管理や VT のオブジェクトプールの

転送、タスクコントローラーのデバイス定義の転送は、プログラミング無しで実現できます。タスクコントローラーからリクエストされるプロセスデータ

などは、インタラクションレイヤーによって自動的に提供されます。さらに、VT からの作業者の入力に対してアプリケーション固有の処理をさせるよ

うな機能は、ISO 11783 専用の CAPL 関数を使って実現できます。

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図 2: ISO 11783 インタラクションレイヤーを使用して、データベースに定義された情報を基に ISO 11783 モデルを迅速に作成可能

4 バーチャルターミナルのシミュレーション

CANoe .ISO11783 には、バーチャルターミナル（VT）のシミュレーションに必要なすべての機能が用意されています。ユーザーは以下の 2 つの

機能を選択できます。

> ソフトウェアライブラリーとして実装されているバーチャルターミナルインタラクションレイヤー（VT_IL）

> 操作の簡単なバーチャルターミナル Window (VT Window)

VT_IL では、CAPL プログラムの API を使用して、シミュレーションを特定の要求に適合させることができます。VT Window はプログラミングの

予備知識なしでバーチャルターミナルをシミュレーションできるように設計されているほか、オブジェクトプールの内容やデータマスクをビジュアルに

制御できる機能も備えています。いずれの機能も ISOBUS ショートカットボタン（ISB）をサポートします。

CANoe.ISO11783 は、バーチャルターミナル (VT) のシミュレーションに必要なさまざまな機能を提供します。2 つの手法が用意されており、ユ

ーザーはどちらかを選択できるようになっています。CAPL を使ったものと、容易な VT ダイアログによる方法があります。CAPL ベースの場合、

プログラミングによって、シミュレーションを特定の要件に合わせられます。VT ダイアログでは、高度なプログラミングの経験が無くとも完成度の高

いシミュレーション環境作成を支援します。

この機能は、ターミナルのプロパティーを柔軟に記述することに重点を置いています。たとえば、ユーザーはカラーまたはモノクロのどちらかのディ

スプレイに対応できるようにシミュレーションターミナルを選択できます。「ソフトキー」の数や画面の解像度も、ユーザーが自由に設定できます。他

のワーキングセットのマスクと同様に、ユーザー定義の「ユーザーレイアウト」マスクも同時に表示できます。このツールを使用して、すべての種類

のターミナルおよび実装した場合の動作確認をテストできます。

純粋なシミュレーションの他に、VT Window または VT_IL をネットワークでリファレンスとしてパッシブに実行することもできます。この場合、

CANoe バーチャルターミナルは CAN 通信にアクティブに参加せず、作業機と実ターミナル間の通信をモニターします。これにより、実 VT の互

換性の問題がすぐに明らかになります。また、パッシブ VT オペレーティングモードは、あらかじめ記録されたバストラフィックの解析にも最適です。

通信に関する問題は、CANoe VT を使用してログファイルを再生するだけですぐにグラフィカルに表示できます。これにより、時間のかかる CANデータトラフィックとアプリケーションレベルでの解析を簡素化します。

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5 インタラクティブタスクコントローラー

バーチャルターミナルの場合と同様に、ユーザーは 2 つの機能のどちらかを選択できます。

> ソフトウェアライブラリーとして実装されているタスクコントローラーインタラクションレイヤー(TC_IL)

> 操作の簡単なインタラクティブタスクコントローラー（ITC）

TC_IL を使用して、CAPL プログラムの API を通じて、シミュレーションをそれぞれの要求に個別に適合させたり、それらを統合して自動テスト環

境を簡単に構築したりできます。ITC はグラフィカルユーザーインターフェイスを備えており、プログラミングのスキルがなくてもタスクコントローラー

をシミュレーションできるように設計されています。TC_IL と ITC のいずれの機能でも、あらゆる作業機の個々のプロセスデータに簡単にアクセス

できます。プロセス変数は物理値で表示されます。さらに、作業機を制御するさまざまなタスクを定義でき、必要に応じて有効にできます。Peer Control の割り当ても設定できます。CANoe は、作業機の情報をリクエストするための XML ベースの標準デバイス定義ファイルをインポートで

きるほか、CAN 経由で作業機から直接情報を取得できます。

インタラクティブタスクコントローラーは、VT_IL および VT Window、ITC および TC_IL のようにネットワーク上でパッシブに実行できます。これは、

実ネットワークまたはログの再生中に、互換性の問題を見つける場合に非常に有用です。

図 3: CANoe.ISO11783 の GNSS モニターとトラクターシミュレーションのスクリーンショット。インタラクティブタスクコントローラーからすばやく簡単に作業機のプロセスデータ

にアクセスが可能

6 TIM サーバーおよびクライアントのシミュレーション

CANoe.ISO11783 では TIM サーバーと TIM クライアントの両方をシミュレーションできます。ISO 11783 インタラクションレイヤーにはそのた

めの包括的な CAPL 関数群が用意されており、これを使用して TIM のシミュレーションを適宜設定することができます。特に、以下が可能となっ

ています。

> AEF 証明書、CRL(Certificate Revocation List)、鍵の設定

> ユーザー入力のシミュレーション

> TIM 機能の制御

> エラーインジェクション

トレース Window の専用フィルターとインテリジェントな解釈により、さまざまな情報が含まれたメッセージフローをわかりやすく表示できます。

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図 4: TIM サーバーおよび TIM クライアントを制御するパネルと、対応する通信が表示されたトレース Window

7 自動テスト

先に述べたように、CANoe.ISO11783 にはいくつかのライブラリーが用意されており、それを使用して ISOBUS 関連の個々のコンポーネントを

シミュレーションできます。これらのライブラリーはいずれもテスト環境（vTESTstudio など）に簡単に統合できます。使いやすいプログラミングイン

ターフェイスにより、テストの開発には ISO 11783 の概要知識があれば充分です。

個別のテストケースをまとめることにより、複雑なテストを生成できます。テスト結果はわかりやすく表示され、失敗の原因が詳しく説明されます。

図 5: 噴霧器のテスト用の CANoe.ISO11783 のコンフィギュレーションの模式図、テスト手順を管理するテストユニット、テストレポートでのテスト結果の表示

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8 GNSS

CANoe.ISO11783 はさらに、GNSS モニター (GPS) も使用できます。GNSS モニターでは、軌跡を保存したりグラフィカルに表示できます。あ

わせて、車両の速度やプロセスデータの変数といった第 3 の変数の出力を、カラーの線でいつでも表示できます。GNSS (GPS) データの転送に

使用される Fast Packet トランスポートプロトコルにも対応しています。特定の位置データだけを評価したい場合、パラメーターグループやソース

アドレスを指定してフィルターを掛けられます。

GNSS ノードレイヤーDLL またはオプションダイアログを使用して、GNSS シミュレーターが使用する軌跡を指定できるので、トラクターの動作の

シミュレーションも簡単に行うことができます。GNSS ノードレイヤーDLL を使用して実現される機能により、システムのフィードバック（例：速度や

方向転換）を考慮に入れた複雑なシミュレーションも可能になります。

GNSS モニターの位置情報から、トレース Window の各パラメーターグループに移動したり、グラフィック Window に表示されるグラフの特徴的

な部分を指定して測定ポイントを取得したりできます。また、その逆も可能です。

9 J1939 フィルター

測定設定 Window の J1939 フィルターは ECU のアドレスが変化するネットワークにも対応しています。フィルター設定を 1939 デバイス名で行

うことで、使用される実際のアドレスには依存せずに、CANoe のコンフィギュレーションを作成することができます。各カラムは、アプリケーションの

構造に合わせた設定が可能です。プロトコル固有のフィルター機能も追加されています。

10 グラフィカルな表示

スキャナーモジュールでは、通信をモニターし、ネットワーク上のすべてのノードをわかりやすく表示します。特に、ダイナミックネットワークでの変更

は簡単にトレースおよび解析できます。アドレスの変更は、わかりやすくハイライトされます。ノードが最初に表示された時と、最後にアドレスが変更

された時のタイムスタンプも、プロトコル違反に関する警告、および通信時の異常に関する注記として使用できます。情報の同期は、トレース

Window とグラフィック Window を使用して行うことができます。必要に応じて、ノードアドレス順などでソートして表示を再構成できます。また、

デバイスの機能、マニュファクチャラー情報、ワーキングセットの関係情報も表示されます。

ノードがデータベースに登録されていない場合、J1939 デバイスネームのファンクションからノード名を取得し、トレース Window などに表示しま

す。

11 トランスポートプロトコル

CANoe.ISO11783 では、BAM、CMDT、Fast Packet、ETP などのトランスポートプロトコルによって分割されたメッセージを再構成できます。

また、一連の通信でエラーがないかモニターし、必要に応じて警告を表示します。

プロトコルの解釈は、ユーザーが ISO 11783 として構成したチャンネルについてのみ行われます。さまざまなプロトコルとのゲートウェイも簡単に

実現できます。また、29bit および 11bit の CAN ID の表示も両方サポートしています。

12 データベース

CANoe.ISO11783 のパラメーターグループとシグナルは、サンプルで提供されるデータベースに記述されています。このデータベースには、すべ

ての標準オブジェクトがあらかじめ含まれています。ユーザーは、同梱されるエディターを使用してデータベースを自由に編集でき、これにより、ア

プリケーション固有のパラメーターグループなどを定義できます。こうして定義されたパラメーターグループとシグナルは、他のベクター製品を含め

てシンボリックに扱うことができます。

13 診断

DTC モニターと診断メモリーアクセス Window で、ISO 11783-12 診断プロトコルをサポートしています。メーカー固有の診断プロトコルであれ

ば、CANoe の診断機能セット（KWP2000、UDS に対応）が利用できます。これらの診断機能は、ECU のアドレスが動的に割り当てられるよう

なネットワークにも対応しています。

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14 CANalyzer/CANoe オプション ISO 11783 および J1939 の比較

CANalyzer .J1939

CANoe .J1939

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トレース Window：J1939 専用カラム ○ ○ ○

対応するカラムフィルターを使用して PGN、SA、DA、Prio、DP、PGN の名前、ノード名、プロトコルの解釈、プロトコル違反を表示、メッ

セージの送受信関係（アドレス、方向）の表示 トレース Window：ISO 11783 – – ○ バーチャルターミナル／プロセスデータ／ファイルサーバー／Peer

Control／TIM などに応じた解釈 トレース Window：コンテキスト サーチ ○ ○ ○

同一 SA からの直前／直後の PG を検索、J1939 診断リクエストの

検索、同一 SA からの直前／直後の J1939 トランスポートプロトコル

を検索 トレース Window：解析フィルターの拡

張 ○ ○ ○ J1939 独自の PGN、SA0、DA、Prio の拡張。J1939 ネットワーク

マネージメントに基づいて、SA/DA を動的にフィルター処理。 トレース Window：J1939 の分野に 対する解析フィルター ○ ○ ○ ネットワークマネージメント／診断／プロプライエタリ PG

トレース Window：ISO 11783 の分野

に対する解析フィルター – – ○ バーチャルターミナル／プロセスデータ／ファイルサーバー／ シーケンス制御／TIM

測定設定での J1939 フィルター ○ ○ ○

PG に関する SA、DA、Prio に依存/非依存のフィルター。J1939 ネ

ットワークマネージメントに基づいて、SA/DA を動的にフィルター処

理。 インタラクティブジェネレーター：J1939固有のパラメーター ○ ○ ○ PGN、SA、DA、Prio などを手軽に構成し、各種トランスポート

プロトコルに対応 CAPL：PG 用の拡張 ○ ○ ○ パラメーターグループを処理するための言語拡張

J1939 スキャナー ○ ○ ○

コントローラーアプリケーションの通信に関わるデータをモニター および表示し、アドレスと J1939 デバイスネームの再構成のための機

能を提供 DTC モニター ○ ○ ○ J1939 診断プロトコル用 GUI

OBD I/M モニター ○ ○ ○ オンボード診断検査/保守モニター

診断メモリーアクセス ○ ○ ○ SPN およびメモリー領域の読出し／書込み

GNSS モニター / GPS Window ○ ○ ○ 位置情報の記録および通過軌跡のグラフィカル表示

GNSS シミュレーター ○ ○ ○ 位置情報のシミュレーション (GNSS/GPS)

バーチャルターミナル – – ○ 多様なバーチャルターミナル（解像度、モノクロ、カラー）での テストが可能

インタラクティブタスク コントローラーWindow – – ○ プロセスデータダイアログから、任意の実装のデータに個別に

アクセス可能 トランスポートプロトコル：BAM ○ ○ ○ Broadcast Announce Message

トランスポートプロトコル：CMDT ○ ○ ○ Connection Mode Data Transfe（ユニキャスト）

トランスポートプロトコル：Fast Packet ○ ○ ○ 高速トランスポートプロトコル（位置情報の伝送などに使用）

トランスポートプロトコル：ETP – – ○ Extended Transport Protocol（大容量データの伝送に使用）

サンプルデータベース：J1939 ○ ○ ○ 標準の J1939 PGN を使用した事前構成済みのデータベース

サンプルデータベース：ISO 11783 – – ○ 標準の ISO 11783 を使用した事前構成済みのデータベース

データベース：J1939 通信マトリクス ○ ○ ○ シグナル、PGN、CA 間の相互関係を可視化し、簡単に構成

データベース: J1939 ARXML (AUTOSAR 4.2.2) ○ ○ ○ AUTOSAR 4.2.2 版の仕様に準拠したシステム記述

デモ：J1939 ○ ○ ○ 診断、排気系、タイヤ空気圧監視システムなどのサンプル

デモ：ISO 11783 – – ○ バーチャルターミナル、インタラクティブタスクコントローラー、 アドレスクレームなどを用いたサンプル

シミュレーション – ○ ○ テストのための独立ノードのシミュレーション（残りのバスシミュレーショ

ン） J1939 インタラクションレイヤー – ○ ○ シグナル指向のモデルベースシミュレーション。最小限のプログラミン

グ、もしくはプログラミングなしで実行可能。 CAPL：J1939 ノードレイヤーDLL – ○ ○ ネットワークマネージメント、PG、トランスポートプロトコルを処理する

ための J1939 固有の関数ライブラリー CAPL：GNSS ノードレイヤーDLL – ○ ○ GNSS 受信機の複雑なシミュレーションのための専用の関数

ライブラリー ISO 11783 インタラクションレイヤー

– – ○ 作業機のほか、バーチャルターミナル、タスクコントローラー、TIM サ

ーバー、TIM クライアントとの通信をはじめとする補助入力のシミュレ

ーション、包括的で使いやすい CAPL インターフェイス、テスト環境へ

のシームレスな統合

ISO 11783 バーチャルターミナル インタ

ラクションレイヤー – – ○ バーチャルターミナルのシミュレーション、包括的で使いやすい CAPLインターフェイス、テスト環境へのシームレスな統合

ISO11783 タスクコントローラー インタラ

クションレイヤー – – ○ タスクコントローラーのシミュレーション、包括的で使いやすい CAPLインターフェイス、テスト環境へのシームレスな統合

CAPL：ISO 11783 ノードレイヤーDLL – – ○ ネットワークマネージメント、PG、トランスポートプロトコル、IOP、PDDを処理するための、ISO 11783 固有の関数ライブラリー

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CANalyzer .J1939

CANoe .J1939

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テスト機能セット – ○ ○ テスト手順を自動化および文書化

J1939 XML テストモジュール マネージャー – ○ ○ テスト機能セットに基づいたテストの作成をサポートし、

J1939-82 (2008)で定義されたコンプライアンステストを自動生成 J1939-82 コンプライアンステスト ユニット – ○ ○ J1939-82 (2015) の表 3 から 7 で定義されているコンプライアンス

テストを自動的に実施

15 トレーニング

ベクターでは、CANalyzer に関するトレーニングを開催しています。また、お客様ご指定の場所でのオンサイトトレーニングも実施しています。

各コースの詳細やスケジュールにつきましては、ベクターの下記 Web サイトをご覧ください。 http://www.vector.com/vj_training_jp.html

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