Luis Javier Aguilar Cruz

Registro 7305348ºB1

29 de marzo del 2011

Un robot está formado por los siguientes elementos: Estructura mecánica TransmisionesReductoresActuadores SensoresElementos terminales

Un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento.

La constitución de los robots manipuladores guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, los movimientos que puede realizar cada articulación pueden ser de desplazamiento, de giro o una combinación de ambos.

Se encarga de trasladar el movimiento hasta las articulaciones. Así mismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa.

Un buen sistema de transmisión debe de cumplir con una serie de características básicas: Debe tener un tamaño y peso reducido.Evitar que presente juegos u holguras considerables.Tener un gran rendimiento.

En cuanto a los reductores sí que existen determinados sistemas usados. Esto se debe a que a los reductores utilizados en robótica se les exige unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas.

La exigencia de estas características viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisión y velocidad de posicionamiento.

La funcionalidad de los reductores es adaptar la velocidad o el movimiento de un eslabón a otro.

Tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de control. Los primeros robots industriales utilizaban actuadores hidráulicos para mover sus elementos.

Existen varios tipos de actuadores dependiendo de la tarea que va a desempeñar el robot:

Neumáticos: su fuente de energía es el aire a presión.Cilindros neumáticos y motores neumáticos.

Hidráulicos: activados por aceites minerales a presión.Cilindros y motores hidráulicos.

Eléctricos: funcionan con eléctrica, ya sea CA o CD.Motores de Corriente continuaMotores de Corriente alternaMotores paso a paso

Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisión, velocidad e inteligencia, será preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. La información relacionado con su estado (fundamentalmente la posición de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores.

Dependiendo de las tareas u acciones que desarrollara en robot se pueden utilizar diversos tipos de sensores, cada uno de ellos activados por diferentes fuerzas, como por ejemplo luz, sonido, temperatura, presión, movimiento, entre otros.

Los elementos terminales, también llamados efectores finales (end effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensión como herramientas.

Aprehensión(elemento de sujeción)Por ejemplo la tenaza de un brazo robot.

Herramienta Aplicaciones como soldadura o pintura.