15/1/2015 Construcción de brazo robot

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Diciembre 2014

Robótica Educativa: brazo robot

CEP Jaén

José Antonio Vacas @javacasm

Construcción de brazo robot

Indice

15/1/2015 Construcción de brazo robot

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IntroducciónMontajeProgramación básica (remoto)Aprendizaje movimientosProgramación intermedia (automatismos)Geometría y cálculo de movimientosProgramación avanzada (cinemática)TrayectoriasInteligencia Artificial

Usos

Modelos

Para aprender

Coursera (https://class.coursera.org/conrob-002/wiki/GettingStarted2)

Curso (https://sites.google.com/site/mrjoneswac/yr10-information-software-technology/robotics)

Son robots destinados a mover mercancías que suelen necesitar empaquetadoSuelen tener varios grados de libertadSe asegura mecánicamente movimientos paralelos al plano de la superficie

Podemos mover la posición de la pinza a cualquier coordenada

Modelo (http://www.thingiverse.com/download:700212)

Introducción

Modelo

Robot paletizador

Montaje

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Imágenes montaje(https://plus.google.com/photos/+JoseAntonioVacasMartinez/albums/6104532387156704385/6086468918652827330?authkey)

Próximamente(https://plus.google.com/photos/+JoseAntonioVacasMartinez/albums/6104537620024206273?authkey=CLj5-ZeNrcTCCQ)

Definimos la actuación directa sobre los distintos motores.Realizamos movimientos simplesSiempre trabajamos con las coordenadas relativas (propias del robot)

http://www.thingiverse.com/download:700213 (http://www.thingiverse.com/download:700213)

Se incluye la capacidad de aprender movimientosMemorización de posicionesDefinición de entrenamiento

A partir de posiciones predefinidas se realizan movimientos entre las mismasNo existe el concepto de trayectoria

Se definen las transformaciones de coordenadas relativas a absolutas

A partir de las transformaciones (bidireccionales) se definen programaciones avanzadasEl destino ya se expresa en coordenadas absolutas

Programación básica (remoto)

Aprendizaje movimientos

Programación intermedia (automatismos)

Geometría y cálculo de movimientos

Programación avanzada (cinemática)

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AceleracionesOptimizacionesCálculo para Evitar obstáculos

Se le dota al robot de sistemas de reconocimiento del entornoCapacidad para evitar obstáculosDetección de objetos

Trayectorias

Inteligencia Artificial)