Construccin de un brazo robtico

Proyecto: Construccin de un brazo robtico controlado por la PC Fecha de entrega: 10 de Mayo Grupo de trabajo: x

Introduccin:Este proyecto es un trabajo orientado a la construccin de sistemas de control utilizando diferentes mecanismos, actuadores y sensores, para introducirnos en el tema de los sistemas de control.

Objetivo:En si nuestro proyecto se basa en la construccin de un brazo robtico controlado por la PC, que sea capaz de moverse a una posicin o ubicacin deseada y en lo posible mover objetos de un punto a otro.

Descripcin tcnica:Para construirlo concretamos el siguiente esquema de construccin:Sistema de movimiento del antebrazo

Antebrazo

Sistema de movimiento del brazo

Brazo EjeConexin con sistema de mano mecnica

BaseSistema de movimiento del eje

En el esquema anterior se puede observar que el sistema del brazo posee tres simples ejes de movimiento: Base Antebrazo Brazo Y opcionalmente posee conexin para una mano mecnica Como vemos tambin hemos agregado una conexin para conectar opcionalmente una mano mecnica ya que se suele complicar en el momento de adecuar tamaos y movimientos, si se trabajara el proyecto completo, por este motivo puede ser obviado, en el trabajo. Para la construccin de este proyecto se utilizaran tres motores paso a paso (PaP). Cada uno de estos se encarga de un sistema de movimiento particular. Estos estn ubicados en las bases para reducir el peso en las extremidades del brazo y evitar utilizar motores potentes y pesados. Para accionar el brazo se planea utilizar una interfaz para puerto paralelo para cuatro motores paso a paso por la PC, que controlara los motores paso a paso (PaP) por medio de un programa diseado para tales fines sobre el lenguaje de plataforma Basic. En lo posible para la construccin del proyecto se utilizaran materiales livianos tales como aluminio madera, fibra de carbono, etc. Ya que todo el peso adicional influir en una complejidad mecnica mayor, obligando a utilizar mayores potencias para provocar el movimiento del sistema.

Estado de realizacin del proyecto:10% - Obtencin de los materiales bsicos. 20% - Sistema de reduccin del movimiento del eje. 33% - Construccin del sistema de movimiento del eje sobre la base.

Estado faltante del proyecto:50% - Creacin del sistema de movimiento del antebrazo. 60% - Sistema de movimiento de eje y antebrazo. 80% - Creacin del sistema de movimiento del brazo. 90% - Creacin de la interfaz de control por puerto paralelo. 100% - Brazo terminado y completamente funcional.

Causas por la cul el proyecto no se concreto: Desorganizacin de grupo Falta de material Falta de herramientas adecuadas para el trabajo. Falta de espacio designado para el trabajo.

Propuesta para la conclusin del trabajo: Designacin de un coordinador de trabajo. Realizar una lista con los materiales a conseguir, para la finalizacin del proyecto. Realizar una lista de las herramientas a utilizar. Continuar el proyecto designado independientemente de la escuela en nuestras casas.

Cronograma de actividades:1. 2. 3. 4. 5. Concretar los sistemas de movimiento faltantes. Ensamblar las partes. Realizar los circuitos de control del sistema. Programar la plataforma de control del sistema para la PC. Ver el brazo terminado y completamente funcional.