Controlador del motor SFC−DC€¦ · Contenido e instrucciones generales II Festo...

Manual

Tipo SFC−DC−VC−...−DN

Manual555 881es 1005a [753 252]

Controlador del motorSFC−DC

Contenido e instrucciones generales

I

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edición es 1005a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominación P.BE−SFC−DC−DN−ES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nº de artículo 555 881. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo SE�&�Co. KG, D�73726 Esslingen, Alemania, 2010) Internet: http://www.festo.comE−Mail: [email protected]

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Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a


II Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

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IIIFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Contenido

Uso previsto IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medidas de seguridad X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Destinatarios XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asistencia técnica XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dotación del suministro XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones importantes para el usuario XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manuales para el controlador del motor SFC−DC XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Información sobre la versión XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Términos y abreviaciones específicas del producto XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Resumen del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Posicionamiento con actuadores eléctricos 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Componentes 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Funciones de control y regulación 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Seguridad funcional 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Estructura del SFC−DC 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Sistema de referencia de medida 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Puntos de referencia y zona de trabajo 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2 Signos y direcciones 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.3 Recorrido de referencia 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7 Comunicación en bus de campo 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.1 Intercambio de datos en DeviceNet 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.2 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 1−28 . . . . .

2. Montaje 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del controlador 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje del controlador 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Notas sobre el montaje de ejes eléctricos 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

3. Instalación 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentación 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Puesta a tierra 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Conexión del motor 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interface serie 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Entrada para el interruptor de referencia externo 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Control 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Conexión del bus de campo 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.1 Cable del bus de campo 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.3 Información sobre la conexión del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . .

3.8.4 Conexión con conectores de bus de campo de Festo 3−20 . . . . . . . . . . .

3.8.5 Conexión a otros conectores Sub−D 3−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9 Terminal de bus con resistencias de terminación 3−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.1 Instalación de la resistencia de terminación con los adaptadores 3−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...) 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Selección de una orden del menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Habilitar mando del equipo [HMI control] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Positioning] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 Recorrido de referencia [Positioning] [ Homing] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 Registros de posicionamiento [Positioning] [Move posit. set] / [Demo�posit. tab] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

4.5 Menú [Settings] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Tipo de eje [Settings] [Axis type] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 Parámetros del eje [Settings] [Axis parameter] 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 Parámetros del recorrido de referencia [Settings] [Homing paramet.] 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 Tabla de registros de posicionamiento [Settings] [Position set] 4−22 . . .

4.5.5 Palabra clave [Settings] [Password edit] 4−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 Parámetros del bus [Settings] [BUS parameter] 4−26 . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Comprobación de la conexión a la red de alimentación 5−4 . . . . . . . . .

5.1.2 Comprobación del accionamiento 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Indicaciones generales sobre la puesta a punto 5−5 . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...) 5−8 . . . . . . .

5.2.1 Establecimiento del tipo de eje 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5−10 . . . . . . . . . . .

5.2.3 Inicio del recorrido de referencia 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Programación tipo teach−in del punto cero del eje y de las posiciones finales por software 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Posicionamiento con registros de desplazamiento 5−18 . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Programación por teach−in de los registros de desplazamiento 5−19 . .

5.2.7 Recorrido de prueba 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Ajuste de parámetros de bus 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación e inicio del Festo Configuration Tool 5−25 . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento para la puesta a punto con el Festo�Configuration�Tool 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Puesta a punto en un master DeviceNet 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5−28 . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Configuración del master DeviceNet (�Configuración I/O") 5−29 . . . . . .


VI Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 5−31 . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Modos de funcionamiento compatibles 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Estructura de los datos de I/O cíclicos (FHPP Standard) 5−33 . . . . . . . .

5.5.3 Descripción de los datos de I/O (selección de registro) 5−35 . . . . . . . . .

5.5.4 Descripción de los datos I/O (tarea directa) 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5−37 . . . . . . . . .

5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−40 . . . .

5.5.7 Ejemplos de los datos de I/O 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Control secuencial según el FHPP Standard 5−56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.6.2 Operación por actuación secuencial 5−58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Teach−in a través del bus de campo 5−60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.4 Selección de registro (modo de posicionamiento) 5−62 . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza) 5−67 . . . . . .

5.6.6 Supervisión de detención 5−74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Máquina de estado FHPP 5−76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.1 Crear disponibilidad de funcionamiento 5−78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Posicionar 5−79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Indicaciones para el funcionamiento 5−81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Diagnosis y tratamiento de errores 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Cuadro general de las opciones de diagnosis 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicaciones de estado LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Cuadro general 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Descripción de fallos y advertencias 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Memoria de diagnosis 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnosis a través de bus de campo 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Cuadro general 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.2 Diagnosis a través del canal de parámetros 6−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Conversión de las unidades de medida A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Referencia DeviceNet y FHPP B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Referencia DeviceNet (Explicit Messaging) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Clases de parámetros B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Cuadro general de objetos (clase, atributo, instancia) B−4 . . . . . . . . . .

B.2 Canal de parámetros Festo (FPC) B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP−FPC) B−10 . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números�de�fallo B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas B−15 . . . . . . . . . .

B.2.4 Ejemplo de parametrización B−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Referencia FHPP (I/O−Messaging) B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.1 Grupos de parámetros B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.2 Cuadro general de objetos (número de parámetro PNU) B−20 . . . . . . . .

B.3.3 Representación de las entradas de parámetros B−24 . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.4 Datos del dispositivo � Parámetros estándar B−25 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.5 Datos del dispositivo � Parámetros ampliados B−26 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.6 Diagnosis B−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.7 Datos de proceso B−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.8 Lista de registros B−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.9 Datos de proyecto � Generales B−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.10 Datos de proyecto � Modo de fuerza B−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.11 Datos de proyecto � Programación teach−in B−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.12 Datos de proyecto � Operación por actuación secuencial B−44 . . . . . . .

B.3.13 Datos de proyecto � Tarea directa (modo de posicionamiento) B−46 . . .

B.3.14 Datos de proyecto � Tarea directa (modo de fuerza) B−47 . . . . . . . . . . .

B.3.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 � Mecánica B−49 . . . . .


VIII Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

B.3.16 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � Recorrido�de�referencia B−55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.17 Parámetros del eje de los accionamientos eléctricos 1 � Controlador B−57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.18 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 � Placa�de�características Placa de características B−63 . . . . . . . . . . . . . .

B.3.19 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � Supervisión�de�detención B−65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Referencia de Command Interpreter (CI) C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Transmisión de datos C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Modo de proceder C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Composición de las órdenes CI C−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Verificación de los datos C−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Objetos CI C−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice) C−11 . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Representación de las entradas de parámetros C−16 . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh) C−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh) C−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh) C−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IXFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Uso previsto

El controlador de motor (Single Field Controller, controladorde campo de ejes individuales) tipo SFC−DC−...−DN se utilizacomo control de posicionamiento y controlador de posiciónpara el mini−carro eléctrico tipo SLTE o las pinzas eléctricasHGPLE, así como para las pinzas y los módulos de giro GEH yDEF de la empresa Sommer con control a través de un bus decampo DeviceNet.

El interface de bus de campo es compatible con el Perfil Festopara manejo y posicionado (FHPP)

Es absolutamente imprescindible respetar las instruccionestécnicas de seguridad mencionadas, así como el uso previstode los componentes y módulos respectivos. Observe tambiénlas instrucciones de seguridad en las instrucciones defuncionamiento de los componentes utilizados.

El SFC−DC y los módulos y cables que pueden conectarse,sólo pueden utilizarse como sigue:

� conforme a lo previsto

� sólo en aplicaciones industriales

� en su estado original, sin modificaciones no autorizadas.Las únicas conversiones o modificaciones permitidas sonlas que se describen en la documentación suministradacon el producto.

� en perfecto estado técnico.

Si se utiliza junto con componentes adicionales disponiblescomercialmente, tales como sensores y actuadores,deben�observarse los límites especificados para presiones,temperaturas, datos eléctricos, pares, etc.

Por favor, observe los estándares especificados en loscorrespondientes capítulos y cumpla las normas técnicas,así�como las regulaciones nacionales y locales.


X Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Medidas de seguridad

Cuando se ponen en funcionamiento y se programansistemas de posicionamiento, deben observarse las medidasde seguridad indicadas en estas instrucciones de utilización,así como las indicadas en las instrucciones de los demáscomponentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zonade funcionamiento de los actuadores conectados o delsistema de ejes. El acceso a las zonas de peligro debeimpedirse con medidas adecuadas, tales como bloqueos oindicaciones de advertencia.

AdvertenciaLos ejes eléctricos se pueden desplazar con mucha fuerzay a gran velocidad. Las colisiones pueden causar lesionesgraves, así como daños materiales.

Asegúrese de que nadie pueda acceder al margenoperativo de los actuadores conectados y de que no hayaobjetos en el recorrido del manipulador mientras elsistema se halle conectado a la alimentación de corriente.

En caso de utilizarse en aplicaciones relevantes para laseguridad, deben tomarse medidas adicionales.Por�ejemplo, en Europa deben respetarse las normasmencionadas en la directriz para máquinas. El producto noes apropiado para su uso como pieza relevante para laseguridad en sistemas de control si no se toman medidasadicionales como estipulan las exigencias mínimasprescritas por ley.

AdvertenciaLos fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas y daños materiales.

Habilite el controlador sólo si el sistema estácorrectamente instalado y parametrizado.


XIFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Destinatarios

Esta descripción está exclusivamente destinada aespecialistas formados en tecnología de automatización ycontrol, con experiencia en instalación, puesta enfuncionamiento, programación y diagnóstico de sistemasde posicionamiento.

Asistencia técnica

Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio deasistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente direcciónde correo electrónico:

[email protected]

Dotación del suministro

La dotación del suministro para el controlador del motorSFC−DC incluye lo siguiente:

� Controlador del motor, opcionalmente con panel decontrol

� Paquete de mando en CD ROM:

� Documentación de usuario (manuales)

� Festo Configuration Tool con plugin SFC−DC

� Documentación de usuario (breve resumen).

Como accesorios están disponibles (véase el apéndice A.2):

� Cables de conexión y conectores de bus de campo

� Elementos de fijación

� Documentación de usuario impresa en papel.


XII Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Este manual contiene notas sobre los riesgos que puedenproducirse si el terminal de válvulas no se utilizacorrectamente. Estas notas están marcadas(advertencia,�precaución, etc.), impresas sobre fondosombreado y acompañadas de un pictograma.Debe�distinguirse entre las siguientes categorías de riesgo:

AdvertenciaEsto significa que hay riesgo de lesiones graves a laspersonas y daños a los equipos si no se observan estasinstrucciones.

PrecauciónEsto significa que hay riesgo de lesiones a las personas ydaños a los equipos si no se observan estas instrucciones.

ImportanteEsto significa que hay riesgo de daños a los equipos si nose observan estas instrucciones.

Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto enlos que se describen actividades con componentes sensiblesa las descargas electrostáticas:

Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas:un�manejo inadecuado puede dañar los componentes.


XIIIFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Marcado de información especial

Los siguientes pictogramas marcan pasajes en el texto quecontienen información especial.

Pictogramas

Información:Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información.

Accesorios:Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para losproductos Festo.

Entorno:Información sobre el uso de los productos Festo respetuosocon el entorno.

Marcas en el texto

· Esta marca indica actividades que pueden desarrollarseen cualquier orden.

1. Los números indican actividades que deben hacerse en lasecuencia indicada.

� Los guiones indican actividades en general.


XIV Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Manuales para el controlador del motor SFC−DC

Este manual contiene información sobre el método defuncionamiento, así como sobre el montaje, instalación,puesta a punto y diagnosis del accionamiento paraposicionado eléctrico con controlador del motor tipoSFC−DC−...−DN con interface de bus de campo DeviceNet.

La información sobre componentes, tales como el carroeléctrico, las pinzas o el interruptor de referencia,puede�hallarse en las instrucciones de funcionamientosuministradas con el correspondiente producto.

Clase Denominación Contenido

Paquete de manejo condescripción breve y� manuales� FCT con plugin

SFC−DCen CD−ROM

P.BE−SFC−DC−UDOK Descripción resumida: instruccionesimportantes sobre la puesta a punto einformación preliminar.Descripciones: contenido según sedescribe a continuación.FCT con plugin SFC−DC:Festo�Configuration Tool con pluginSFC−DC específico

Descripción Controlador del motorSFC−DC con interfaceDeviceNetP.BE−SFC−DC−DN−...

Instalación, puesta a punto y diagnosisde accionamientos eléctricos con elcontrolador del motor SFC−DC concomunicación vía DeviceNet.

Sistema de ayuda parael software

Ayuda de Festo ConfigurationTool (contenida en elsoftware FCT)

Descripciones del funcionamientodel�software de configuraciónFesto�Configuration Tool.

Instrucciones deutilización

Mini−carro tipo SLTE−...,pinzas tipo HGPLE−...,actuadores de la empresaSommer

Montaje y puesta a punto del actuadoreléctrico.

Otros manuales Controlador del motorSFC−DC con otros interfacesde comunicaciónP.BE−SFC−DC−IO−... P.BE−SFC−DC−PB−...P.BE−SFC−DC−CO−...

Instalación, puesta a punto y diagnosisde accionamientos eléctricos concontrolador de motor tipo SFC−DC concomunicación a través del interface I/Oo con el correspondiente bus de campo.

Tab.�0/1: Documentación sobre el SFC−DC


XVFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Información sobre la versión

La versión de hardware especifica la versión de la electrónicadel SFC−DC. La versión de firmware especifica la versión del sistemaoperativo del SFC−DC.

Hallará las especificaciones sobre la versión de la siguientemanera:

� Versión de hardware y firmware en el Festo ConfigurationTool con conexión activa al dispositivo SFC−DC en�Device�data" (datos del dispositivo).

� Versión de firmware en el panel de control en [Diagnostic][Software information].

Versión defirmware apartir de

¿Qué hay de nuevo? ¿Con quéplugin de FCT?

V4.02 Controlador del motor con interface DeviceNet tipoSFC−DC−...−DN a partir de la versión de hardware 2.0,compatible con 1)

� mini−carro eléctrico de Festo tipo SLTE−10−.../SLTE−16−...� pinzas eléctricas, p. ej. tipo HGPLE−25−40.� pinzas eléctricas y módulos de giro de la empresa Sommer.Para ejecuciones especiales se soportan también longitudesde eje, variantes de engranajes y pasos de husillo definidospor el usuario. Ver parámetros ampliados en el apéndice B.

A partir deSFC−DC V3.0.0

V1.33 Controlador de motor con interface DeviceNetTipo SFC−DC−...−DN, soporta 1)

� mini−carro eléctrico, p. ej., tipo SLTE−10−.../SLTE−16−...� pinzas eléctricas p. ej., tipo HGPLE−25−40

A partir deSFC−DC V2.2.0

1) Compatibilidad con otros accionamientos en preparación. Actuadores soportados actualmenteconforme a la selección [Axis type] (tipo de eje) en el panel de control(véase�el�capítulo�4.5,�Tab.�4/15 y Tab.�4/16) o el plugin de FCT(ajustes�para��Tipo�de�eje"�y��Tamaño").

Tab.�0/2: Versiones de firmware


XVI Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Términos y abreviaciones específicas del producto

En este manual se utilizan los términos y abreviacionesespecíficos del producto que se citan a continuación.

Abreviación Significado

AZ Axis Zero Point (punto cero del eje).

BCD Binary Coded Decimal (decimal codificado en binario).

EMC Compatibilidad electromagnética.

FCT Festo Configuration Tool.

FHPP Festo Handling and Positioning Profile.

FPC Festo Parameter Channel.

HMI Human Machine Interface (interface hombre/máquina).En�el�SFC−DC:�panel de control con display LC.

IOI/O

EntradaSalidaEntrada y/o salida.

LSB Least Significant Bit (Bit menos significativo).

MMI Man Machine Interface, véase �HMI".

MSB Most Significant Bit (Bit más significativo).

PLC Control lógico programable; abreviado: Control(del inglés: PLC: progammable logic controller).

PZ Project Zero Point (punto cero del proyecto).

REF REFerence Point (punto de referencia).

SLTE−... Denominación del tipo, carro eléctrico.

Abreviaciones específicas del bus de campo

0x1234 ó 1234h Identificación de cifras hexadecimales mediante� �0x" previo o bien� �h" posterior.

ATTR Número de atributo (véase �Objeto", Tab.�0/4).

CI Command Interface.

CLS CLaSS, identificador de clase de objeto (véase �Objeto", Tab.�0/4).


XVIIFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Abreviación Significado

COS Change Of State (véase �COS/Cyclic", Tab.�0/4)

EDS Electronic Data Sheet (véase �Archivo EDS", Tab.�0/4)

INST Número de INSTancia (véase �Objeto", Tab.�0/4)

MAC ID Media Access Control Identifier, (véase �Dirección del participante", Tab.�0/4)

Tab.�0/3: Relación de abreviaciones

Término Significado

Accionamiento Actuador completo que consta de motor, encoder y eje, opcionalmentecon reductor, si procede con controlador. El minicarro eléctrico tipo SLTEes una unidad integrada que consta de motor, encoder, engranaje y eje.

Controlador Contiene electrónica de potencia + regulador + control deposicionamiento, evalúa las señales de sensor, calcula los movimientos ylas fuerzas y proporciona la alimentación para el motor a través de laelectrónica de potencia.

Dirección delparticipante (MAC�ID)

Cada uno de los 64 participantes posibles en una red DeviceNet tiene unMAC ID (Media Access Control Identifier) propio; componente delCAN−Identifier.

Directorio de objetos El directorio de objetos contiene todos los parámetros del dispositivo ydatos actuales de proceso, que son accesibles directamente a través deFHPP, bus de campo o CI. El directorio de objetos está subdividido en unárea que contiene los datos generales acerca del dispositivo(identificación del dispositivo, nombre del fabricante, etc.) y losparámetros de comunicación, así como un área que describe lasfuncionalidades específicas del dispositivo. La identificación de unaentrada (objeto) del directorio de objetos tiene lugarFHPP FPC: número de parámetro PNUCI: Índice y subíndiceDeviceNet: Clase, instancia, atributo

Eje Componente mecánico de un accionamiento que transmite la fuerzamotriz para el movimiento. Un eje permite montar y guiar la carga útil asícomo el montaje de un interruptor de referencia.

Encoder Con el SLTE: emisor magnético de pulsos (transductor de la posición delrotor). Las señales eléctricas generadas se envían al controlador, queluego calcula la posición y la velocidad basándose en las señalesrecibidas.


XVIII Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a


Festo Configuration Tool(FCT)

Software con administración unificada de los datos y del proyecto paratodos los tipos de dispositivos compatibles. Los requerimientosespeciales de un tipo determinado de equipo son cubiertos por pluginscon las descripciones y cuadros de diálogo necesarios.

Festo ParameterChannel (FPC)

Acceso a los parámetros según el �Festo Handling and PositioningProfile" (I/O�Messaging, opcionalmente 8 bytes I/O adicionales).

FHPP Standard Define el control secuencial según el �Festo Handling and PositioningProfile" (I/O Messaging, 8 bytes I/O).

HMI Human Machine Interface (interface hombre−máquina, MMI),p.�ej.�panel�de control con display LC y botones operativos.

Interruptor de referencia Detector externo que sirve para determinar la posición de referencia yque se conecta directamente al controlador.

Método de referencia Método para definir la posición de referencia: contra un tope fijo(evaluación�de sobrecorriente / velocidad) o con interruptor de referencia.

Modo de fuerza(Profile Torque Mode)

Modo de funcionamiento para la ejecución de una tarea directa deposicionamiento con control de fuerza (open loop transmission control)mediante regulación de la corriente del motor.

Modo defuncionamiento

Tipo de control o modo de funcionamiento interno del controlador.� Tipo de control: selección del registro, tarea directa� Modo de funcionamiento del controlador: Position Profile Mode,

Profile Torque Mode ...� Secuencias predefinidas: Homing Mode, Demo Mode ...

Modo deposicionamiento(Profile Position Mode)

Modo de funcionamiento para la ejecución de un registro deposicionamiento o una tarea directa de posicionamiento con regulaciónde posición (closed loop position control).

Modo Teach(Teach Mode)

Modo de funcionamiento para establecer posiciones moviéndose a laposición de destino, p. ej. cuando se crean registros de posicionamiento.

Operación por actuaciónsecuencial

Posicionamiento manual en sentido positivo o negativo(sólo�en�las�variantes con bus de campo del SFC−DC a través del bus decampo o sólo con FCT o panel de control).

Perfil Festo para mani�pulación y posiciona�miento (Festo�Handlingand Positioning Profile,FHPP)

Perfil uniforme de datos de bus para controladores de posición de Festo.


XIXFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a


Posición final porsoftware

Limitación programable de la carrera (punto de referencia = punto cero del eje)� Posición final por software, positiva:

posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debesobrepasarse durante el posicionamiento.

� Posición final por software, negativa:posición límite mínima en sentido negativo; no debe sobrepasarsedurante el posicionamiento.

Punto cero del eje (AZ) Punto de referencia de las posiciones finales por software y del puntocero del proyecto PZ. El punto cero del eje AZ se define mediante unadistancia predeterminada (offset) en relación con el punto dereferencia�REF.

Punto cero del proyecto(PZ)(Project Zero Point)

Punto de referencia para todas las posiciones en tareas deposicionamiento. El punto cero del proyecto PZ forma la base para todaslas especificaciones de posición absoluta (p. ej., en la tabla de registrosde posicionamiento o con control directo a través del interface de controlo de diagnosis). El PZ se define mediante una distancia predeterminada(offset) en relación con el punto cero del eje.

Punto de referencia(REF)

Punto de base para el sistema de medición incremental.El�punto�de�referencia define una orientación o posición conocida dentrodel recorrido de traslación del actuador.

Recorrido de referencia Procedimiento de posicionamiento en el que se determina el punto dereferencia y, por lo tanto, el origen del sistema de referencia de medidadel eje.

Referenciado(Homing Mode)

Definición del sistema de referencia de medida del eje

Registro deposicionamiento

Orden de posicionamiento definida en la tabla de registros deposicionamiento que consta de la posición de destino, el modo deposicionamiento, así como la velocidad y las aceleraciones dedesplazamiento.

Señal 0 Hay 0 V en la entrada o la salida (lógica positiva, corresponde a LOW).

Señal 1 Hay 24 V en la entrada o la salida (lógica positiva, corresponde a HIGH).

Tensión de la carga,tensión de la lógica

La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia delcontrolador y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógicase suministra a la lógica de control y de evaluación del controlador.


XX Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a


Términos específicos del bus de campo

Archivo EDS Contiene las características específicas del slave DeviceNet(p.�ej.�número de I/O, parámetros, etc.). La herramienta de configuraciónDeviceNet lee los archivos EDS de los dispositivos existentes en la red ycon ellos calcula los datos de configuración que a continuación se carganen el participante DeviceNet.

Bit Strobe Todos los slaves son interrogados por el master a través de una orden.Sirve para la transmisión de pequeñas cantidades de datos entre unmaster y uno o varios slaves, p.�ej., para la sincronización de datos deentrada o salida (no compatible con SFC−DC).

COS/Cyclic Los mensajes son enviados por el master o por el slave cíclicamente(en�un intervalo de tiempo fijo) o bien cuando hay una modificación deestado. En COS Messaging se genera un mensaje �cíclicamente" cuandodentro de un tiempo determinado no hay ningún cambio de estado;por�eso COS y Cyclic a menudo se tratan como un tipo de mensaje.

Explicit Messaging Conexión directa. Explicit Messaging establece una conexión (acíclica)punto por punto con prioridad baja entre dos dispositivos y se utilizahabitualmente para fines de configuración y diagnosis.Los�mensajes�explícitos contienen la dirección y el valor de un atributo asícomo una identificación (Service Code) que describe cómo debentratarse los datos.

I/O Messaging(Implicit�Messaging)

Transferencia de datos I/O. �I/O Messaging" se utiliza para elintercambio de datos de tiempo crítico (p. ej. datos de proceso).Un�mensaje I/O sólo contiene datos. Todas las informaciones sobre cómose deben tratar los datos se encuentran en el objeto �Connection" al quese ha asignado ese mensaje.

I/O Polling Todos los slaves son interrogados por el master cíclicamente.El master envía una orden de Polling a un slave; los datos para el slavetambién se transfieren. Si el slave también tiene datos para el master, selos envía. Si un slave no responde a la demanda de Polling de un master,se origina un error por haber sobrepasado el límite de tiempo (Timeout).

Objeto En un objeto se resumen datos (atributos). Dichos atributos describendistintas propiedades de un dispositivo DeviceNet y pueden leerse yescribirse a través del bus. Acceso: véase �Directorio de objetos"

Resistencia determinación

Resistencia para minimizar las reflexiones de señal. Las resistencias determinación deben instalarse o conectarse en el extremo del cable de lossegmentos de bus.

Tab.�0/4: Relación de términos

Resumen del sistema

1−1Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Capítulo 1

1. Resumen del sistema

1−2 Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Contenido

1.1 Posicionamiento con actuadores eléctricos 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Componentes 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Funciones de control y regulación 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Seguridad funcional 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Estructura del SFC−DC 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Sistema de referencia de medida 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Puntos de referencia y zona de trabajo 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2 Signos y direcciones 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


1.7 Comunicación en bus de campo 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.1 Intercambio de datos en DeviceNet 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.2 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 1−28 . . . . .



1.1 Posicionamiento con actuadores eléctricos

El controlador del motor tipo SFC−DC−...−DN con interface debus de campo DeviceNet posibilita el posicionado delminicarro eléctrico conectado tipo SLTE−... conforme a:

� Festo Handling and Positioning Profile,

� Perfil de dispositivo DeviceNet �Communication Adapter"(número de tipo de dispositivo 000Ch).

Para parametrizar y poner a punto el SFC−DC existen lassiguientes opciones:

� directamente en el panel de control(sólo�tipo�SFC−DC−...−H2−...)

� a través del interface RS232 (con el software FCT)

� mediante bus de campo (véase el capítulo 5.4 y ss.).

Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...)

El panel de control ofrece todas las funciones necesariaspara la puesta a punto, parametrización, diagnosis yfuncionamiento directamente en el SFC−DC−...

El panel de control proporciona las máscaras de entradanecesarias en forma de menús para editar los registros deposicionamiento y los parámetros. Si el sistema deposicionamiento está completamente configurado, podrádesplazar las posiciones muy fácilmente con ayuda de lasfunciones teach−in y transferirlas a la tabla de registros dedesplazamiento.

La información sobre los elementos operativos y la estructurade menú puede hallarla en el capítulo 4, y una descripción dela puesta a punto con el panel de control a partir delcapítulo�5.2.



Festo Configuration Tool (FCT)

Festo Configuration Tool (abreviado: FCT) es la plataforma desoftware para configurar y poner a punto los diferentescomponentes o equipos de Festo.

FCT consta de los siguientes componentes:

� Un marco de trabajo como punto de inicio de programa ycomo punto de entrada con administración uniforme deproyecto y de datos para todos los tipos de dispositivossoportados.

� Un plugin para las demandas especiales de cada tipo dedispositivo (p. ej. SFC−DC) con las descripciones ydiálogos necesarios. Los Plugins son administrados einiciados desde el marco de trabajo.

El plugin SFC−DC para el FCT soporta todos los pasosnecesarios para la puesta a punto de un SFC−DC.

En el capítulo 5.3.2 hallará un resumen de la puesta enfuncionamiento con el FCT. La ayuda para el FCT contiene la información completa sobreel manejo del Festo Configuration Tool. Cada uno de losplugins específicos de equipo tiene sus propios archivos deayuda.



Funciones Panel decontrol

FCT Bus decampo

Parametrización � Selección del tipo de eje y de losparámetros del eje correspondientes

� Carga y descarga de datos deconfiguración

� Memorizar diferentes configuracionesen proyectos

x

�

�

x

x

x

x

x

�

Puesta a punto � Recorrido de referencia� Operación por actuación secuencial� Programación tipo teach−in de

posiciones� Método en pasos individuales.� Inicio y parada de los procedimientos

de posicionamiento durante la puesta apunto.

� Funciones de test ampliadasp. ej., indicaciones de estado

� Prueba o demostración de los registrosde posicionamiento.

x(x)x�x

(x)

x

xxxxx

x

x

xxxxx

x

x

Selección deregistro

� Confección de una tabla de registros deposicionamiento para el modo defuncionamiento de posicionamiento,con número de registro, posición dedestino, modo de posicionamiento yvelocidad de posicionamiento,aceleración, retardo

� Ejecución de un registro deposicionamiento

x

x

x

x

x

x

Tarea directa � Parametrización de la tarea directa parael modo de posicionamiento y fuerza

� Ejecución de una tarea directa

�

�

x

x

x

x

Diagnosis /Asistencia técnica

� Lectura y visualización de datos dediagnosis.

� Lectura y visualización de la memoriade fallos

x

�

x

x

x

x

Tab.�1/1: Opciones de puesta a punto � funciones



Todos los valores son introducidos o visualizados según lasunidades de medida establecidas para elFesto�Configuration�Tool o el panel de control.

Unidades de medida Acceso mediante:

Panel decontrol

FCT Bus decampo

Minicarroeléctrico,pinzas

Métrico Unidades métricas de medida,p. ej. mm, mm/s, mm/s2

x x �

pinzasPulgada 1) Unidades inglesas de medida,

p. ej. pulgadas, pulgadas/s, pulgadas/s2� x �

Incrementos Unidades de medida incrementales, p. ej. inc, inc/s, inc/s2

� � x

Módulogiratorio

° (Grados) Unidades de medida en grados,p. ej. °, °/s, °/s2

x x �

Incrementos Unidades de medida incrementales, p. ej. inc, inc/s, inc/s2

� � x

1) Sólo con FCT, se tiene que determinar al crear un proyecto.

El ajuste del sistema de medidas influye sólo en lavisualización en el Festo Configuration Tool. Todos losparámetros en el SFC−DC siempre se guardan en incrementos(inc, inc/s, inc/s2 ...), etc. y no se convierten hasta que sonescritos o leídos. Las mediciones transmitidas directamentea través de bus de campo o RS232 se refieren a una base deincremento (para la conversión véase el apéndice A.3)



1.2 Componentes

1 Unidad de control denivel superior /master de bus decampo

2 Nivel de software:Festo ConfigurationTool

3 Nivel de controlador:SFC−DC

4 Nivel demotor/accionamiento(p. ej. SLTE−...)

1

2

3

4

Fig.�1/1: Principio de un sistema de posicionado eléctrico con el SFC−DC−...



Para la configuración de un accionamiento eléctrico con elSFC−DC necesitará los siguientes componentes:

Controlador SFC−DC, opcionalmente con panel de control.

Accionamiento Accionamiento eléctrico con motor, accesorios y, si procede,otros componentes para el accionamiento,como�p.�ej.�elementos de fijación etc.

El SFC−DC es compatible con los siguientes accionamientos(véase también �Información sobre la versión" Tab.�0/2):

Accionamientoscompatibles

Descripción Posición demontaje permitida

SLTE−... Mini−carro eléctricotipo SLTE−...

Indiferente

HGPLE−... Pinzas eléctricas Indiferente

GEH6..., DEF... Pinzas eléctricas ymódulos de giro de laempresa Sommer

Indiferente

Otros ... Únicamente tras consultar con Festo.

Unidad de alimentación Para la alimentación de la tensión de la lógica y la carga:24�V DC

Cable de la fuente dealimentación

Para alimentar el SFC−DC con la tensión de alimentación yde carga (véase Accesorios, apéndice A.2).

Cable del motor Para conectar el accionamiento al SFC−DC(véase�Accesorios, apéndice A.2).

Conector del bus decampo con cable de busde campo

Para la transferencia de informaciones entre la unidad decontrol de nivel superior y el SFC−DC(véase�Accesorios,�apéndice A.2).

Cable de programación Para la transferencia de información entre el PC y elSFC−DC−... (véase Accesorios, apéndice A.2).

Interruptor de referencia Opcional: detector adecuado (contacto normalmenteabierto) como interruptor de referencia, p. ej., tipo SMT−10.

Para sistemas de posicionamiento, Festo ofrece accesoriosadecuados a los paquetes de accionamiento(véase�el�programa de fabricación o el catálogo de Festo).



1.3 Funciones de control y regulación

En el modo de posicionamiento se especifica una posicióndeterminada hasta la que debe desplazarse el motor.La�posición actual se obtiene a partir de la información delencoder incremental interno (encoder magnético).La�posición resulta del engranaje reductor y del paso delhusillo.

La desviación de la posición se procesa en el controlador deposición y se transmite al regulador del número derevoluciones.

1 Controlador SFC−DC

2 Regulador

3 Generador del valornominal

4 Controlador deposición

5 Regulador delnúmero derevoluciones

6 Regulador decorriente

7 Paso de salida

8 Convertidor deseñales

MP PI

3

8

4

5 6 7

1

2

P

Fig.�1/2: Representación técnica simplificada de la función de regulador en cascada

Las principales tareas que realiza el controlador son lassiguientes:

� control mediante FHPP,

� especificación de los valores nominales,

� regulación de las magnitudes siguientes: posición,velocidad, aceleración, corriente (potencia).



Profile Position Mode Modo de posicionamientoModo de funcionamiento para la ejecución de un registro deposicionamiento o una tarea directa de posicionamiento conregulación de posición (closed loop position control).La posición de destino determina a qué posición debedesplazarse el controlador del accionamiento. La posición dedestino se interpreta bien como dato absoluto o bien comodato relativo. La posición de destino configurada setransfiere al generador de valores nominales. Éste genera unvalor nominal de posición para el controlador de posición.Para la regulación de la posición se consideran los ajustesactuales de la velocidad, la aceleración, la deceleración defrenado etc.

Profile Torque Mode Modo de fuerzaControl de fuerza (open loop transmission control) medianteregulación de la corriente del motor. Este modo defuncionamiento permite predeterminar para el controladorun valor nominal de par externo (relativo a la corrientenominal del motor). El control de fuerza se efectúaindirectamente a través del control de la corriente del motor.Todos los datos relativos a fuerzas/pares se refieren al parnominal del motor o a la corriente nominal del motor.

Homing Mode Recorrido de posicionamiento para referenciar el sistemamecánico de referencia.

Para la puesta a punto, verificación o demostración, tambiénestán disponibles las siguientes funciones a través del panelde control del SFC−DC−...−H2−...:

� Recorrido de posicionamiento para definir la posición dedestino de un registro de posicionamiento (Teach mode)

� Recorrido de posicionamiento para verificar todos losregistros de posicionamiento de la tabla(Demo�posit.�tab).

� Recorrido de posicionamiento para verificar undeterminado registro de posicionamiento de la tabla(Move posit. set).



1.4 Seguridad funcional

Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisiónaseguran una seguridad funcional:

� supervisión de temperatura (medición de la temperaturadel paso de salida de potencia),

� supervisión de la tensión, detección de:

� fallos en la alimentación de tensión para la lógica,

� subtensiones en la alimentación de tensión para lacarga,

� supervisión/protección contra sobrecarga I2t,

� supervisión de errores de seguimiento,

� detección de posiciones finales por software.

NotaCompruebe qué medidas requiere su máquina oinstalación para poder poner el sistema en un estadoseguro si llega a producirse una PARADA DE EMERGENCIA(p. ej. desconexión de la tensión de la carga).

El SFC−DC tiene una alimentación de tensión para la lógicaseparada.

· Si la aplicación requiere un circuito de DESCONEXIÓN DEEMERGENCIA, utilice detectores de final de carrera deseguridad adicionales separados (p. ej. contactonormalmente cerrado en conexión en serie).

· Utilice finales de carrera por software y, si es necesario,interruptores limitadores de carrera externos, así comotopes mecánicos adicionales, para garantizar que el ejesiempre quede dentro del margen de posicionamientopermisible.



1.5 Estructura del SFC−DC

1 Panel de control (sólotipo SFC−DC−...−H2−...: pantalla LCD yteclado demembrana)

2 Conexiones eléctricas

3 Indicadores delestado (LED)

1

2

3

Fig.�1/3: Single Field Controller SFC−DC

Panel de control El panel de control tiene una pantalla gráfica gráfico LCD(128 x 64 puntos). El manejo se realiza por medio de unteclado de membrana con 4�teclas que permiten acceder atodas las funciones del menú.

Retire la lámina protectora de la pantalla antes de empezar lapuesta a punto.

1 Pantalla LCD

2 Teclado demembrana

3 LED

1 2

3

Fig.�1/4: Panel de control e indicadores del estado en el SFC−DC−...−H2−...



Indicador del estado Los estados de funcionamiento se muestran visualmentecon 3�LED:

� Tensión de funcionamiento �Power"

� Estado del posicionamiento o estado del bus �I/F"(= interface / bus de campo)

� Fallo �Error"

Conexiones El SFC−DC tiene las siguientes conexiones:

1 Interruptor dereferencia

2 Interface RS232 a PC

3 InterfaceDeviceNet

4 Accionamiento(Conexión del motor)

5 Fuente dealimentación

1

2

3

4

5

Fig.�1/5: Conexiones del SFC−DC



1.6 Sistema de referencia de medida

En el sistema de referencia de medida se determinan todoslos puntos de referencia y se delimita la zona de trabajo.

El sistema de referencia de medida del SFC−DC se basa en elpunto cero del eje, que viene definido a través del offsethasta el punto de referencia. La posición del punto dereferencia se define durante el recorrido de referencia.El�método de referencia define el modo en que el ejedetermina el punto de referencia.

1.6.1 Puntos de referencia y zona de trabajo

Punto de referencia REF Forma el punto mecánico de referencia del sistema decoordenadas del eje y se define durante el recorrido dereferencia con un interruptor de referencia o un tope fijo,según el método de referencia. Es el punto de referencia delpunto cero del eje.

Punto cero del eje AZ Se desplaza en una distancia definida desde el punto dereferencia (offset del punto cero del eje) y es el punto dereferencia de las posiciones finales por software, así como elpunto cero del proyecto.

Punto cero del proyecto PZ Es un punto de referencia definible por el usuario y al quehacen referencia la posición real y las posiciones de destinode la tabla de registros de posicionamiento. El punto cero deleje es el punto de referencia para el punto cero del proyecto.

Posiciones finales Mediante la configuración de las posiciones finales porpor software software se limita el margen de desplazamiento admisible

(carrera efectiva). Las posiciones finales por software serefieren al punto cero del eje. Si la posición de destino deuna orden de desplazamiento fuera de las posiciones finalespor software, la orden de desplazamiento no seráprocesada�y se mostrará un estado de error.

Todos los valores son introducidos o visualizados según elsistema de medición establecido por el Festo ConfigurationTool o el panel de control (véase el apéndice A.3).



Coordenadas de referencia y zona de trabajo 1)

a d

b c

REF AZ PZ

LSE USE

2

1SLTE...

USELSE eTP/AP

PZ

REF Punto de referencia: el punto de referencia de medida al que se hacen los movimientos en el recorridode referencia y al que se refiere el punto cero del eje.

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point): punto de referencia de medida para el punto cero del proyecto y lasposiciones finales por software. El punto de base para el punto cero del eje es el punto de referencia.

PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point): el punto cero del proyecto forma la base para todas lasespecificaciones de posición absoluta (p. ej. en la tabla de registros de posicionamiento o con controldirecto a través del interface de control o diagnosis). El�punto�cero del eje es el punto de referenciapara el punto cero del proyecto.

USE Posición final superior por software (Upper Software End Position)

LSE Posición final inferior por software (Lower Software End Position)

TP/AP Posición de destino/real (Target Position / Actual Position)

a Offset (desplazamiento) del punto cero del eje: distancia definida del punto cero del eje hasta el puntode referencia.

b, c Posiciones finales por software: limitan el margen de posicionamiento permitido (carrera útil). Si laposición de destino de una orden de posicionamiento queda fuera de las posiciones finales porsoftware, la orden de posicionamiento no será procesada y se mostrará un estado de fallo.

d Offset (desplazamiento) del punto cero del proyecto: distancia definida del punto cero del proyecto alpunto cero del eje.

e Distancia entre la posición (actual) y el punto cero del proyecto.

1 Carrera útil: margen de posicionamiento permitido. Define la zona de trabajo del eje.

2 Carrera nominal: carrera nominal del accionamiento utilizado, véanse las especificaciones técnicas delmismo (en el caso de SLTE, la carrera especificada en el pedido).

1) Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de tope fijo negativo



Coordenadas de referencia y zona de trabajo 1)

a

b c

dREF AZ PZ

1

2

LSE USE

HGPLE−... / GEH6... 1)

PZ

LSE USEe

TP/AP

DEF... 2)

ab

c

d

REF

AZ PZ

1 2

1) Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de tope fijo negativo2) Representación por vectores para el método de referencia: ejemplo de interruptor de referencia negativo

Tab.�1/2: Sistema de referencia de medida



Punto de referencia Regla de cálculo

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + d = REF + a + d

Posición final inferior por software LSE = AZ + b = REF + a + b

Posición final superior por software USE = AZ + c = REF + a + c

Posición destino/actual TP, AP = PZ + e = AZ + d + e = REF + a + d + e

Tab.�1/3: Reglas para calcular el sistema de referencia de medida

1.6.2 Signos y direcciones

Todos los offsets y valores de posición son vectores(con�signos) y deben adaptarse a la posición del punto dereferencia correspondiente.

La dirección en la que se desplaza la carga de trabajodepende del engranaje, el tipo de husillo (con giro a laizquierda/derecha), el signo de las especificaciones de laposición (+/−) y el ajuste del parámetro�Inversión�de�dirección".

La dirección de actuación +/− de los vectores puede asignarse alsentido de giro del eje del motor (mirando al eje del motor).En�la configuración de fábrica, el signo �+" corresponde al girodel motor en el sentido de las agujas del reloj y el signo �−" algiro en sentido contrario a las agujas del reloj.

Valor 1) SLTE−... HGPLE−... / GEH6... DEF...

+ Valores positivos mirandodesde el punto de referenciahacia el sentido opuesto almotor.

Valores positivos mirandodesde el punto de referenciaen el sentido de las mordazascerradas.

En el sentido de lasagujas del relojmirando hacia el ejedel motor.

− Valores negativos mirandodesde el punto de referenciahacia el sentido del motor.

Valores negativos mirandodesde el punto de base en elsentido de las mordazasabiertas.

En el sentido opuestoa las agujas del relojmirando hacia el ejedel motor.

1) Configuración de fábrica. La asignación se puede invertir (véase también el apéndice B.3.15,PNU�1000, objeto 607E). Cada vez que se invierte la dirección es preciso realizar un nuevorecorrido de referencia.



1.6.3 Recorrido de referencia

En los accionamientos con sistema de medida incremental,el�recorrido de referencia debe realizarse tras cada puesta enmarcha. Esto se determina de modo específico para elaccionamiento con el parámetro �Recorrido de referencianecesario" (PNU 1014, CI 23F6h).

Se permiten los siguientes métodos de referenciado:

� Búsqueda del tope en sentido negativo

� Búsqueda del tope en sentido positivo

� Búsqueda del interruptor de referencia en sentidopositivo

� Búsqueda del interruptor de referencia en sentidonegativo.

Para buscar el punto de referencia y para posicionar elaccionamiento en el punto cero del eje, pueden ajustarse dosvelocidades diferentes.

Secuencia del recorrido de referencia:

1. Búsqueda del punto de referencia de acuerdo con elmétodo configurado con velocidad v_rp.

2. Desplazamiento desde el punto de referencia al puntocero del eje AZ (offset�del punto cero del eje) convelocidad v_zp.

3. Activación en el punto cero del eje: posición actual = 0 � offset del punto cero del proyecto PZ

Una vez realizado el recorrido de referencia satisfactoriamente,el accionamiento se encuentra en el punto cero del eje AZ.En�la�primera puesta a punto o después de modificar el métodode recorrido de referencia, el offset del punto cero del ejees�=�0. Tras el recorrido de referencia, el accionamiento seencuentra en el punto de referencia REF.

Búsqueda del tope Con este método el accionamiento se mueve primero con lavelocidad de búsqueda en sentido negativo o positivo, hastaque llega al tope fijo. Un aumento en la corriente del motorindica que se ha alcanzado el tope.



Si se alcanza la corriente máx. del motor al mismo tiempoque se detiene el motor, el SFC−DC reconoce que se hallegado a un tope y, con ello, a la posición de referencia.

Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset delpunto cero del eje debe ser ≠ 0 (mín. 0,25 mm).

Método de referencia �Tope fijo"

� Tope fijo negativo

AZ

� Tope fijo positivo

AZ

1 El carro se desplaza con la velocidad de búsqueda v_rp hacia eltope fijo mecánico.

2 El carro se desplaza con la velocidad v_zp desde el punto dereferencia al punto cero del eje AZ.

Tab.�1/4: Referenciado a un tope fijo (mini−carro)



Método de referencia �Tope fijo"

� Tope fijo negativo (= mordazas abiertas)

AZ

� Tope fijo positivo (= mordazas cerradas)

AZ

1 Las pinzas se desplazan con la velocidad de búsqueda v_rphacia el tope fijo mecánico.

2 Las pinzas se desplazan con la velocidad v_zp desde el punto dereferencia al punto cero del eje AZ.

Tab.�1/5: Referenciado a un tope fijo (pinzas)



Búsqueda del interruptorde referencia Con este método el actuador se mueve primero con la

velocidad de búsqueda en sentido negativo o positivo, hastaque llega al final de carrera. A continuación retrocede convelocidad de fluencia: la posición de referencia está situadaen el punto en que se inactive de nuevo el interruptor dereferencia al bajar.

Método de referencia �Interruptor de referencia"

� Interruptor de referencia, negativo (cerca del motor)

AZ

� Interruptor de referencia, positivo (alejado del motor)

AZ

1 El carro se desplaza con la velocidad de búsqueda v_rp hacia elinterruptor de referencia y regresa.

2 Tras salir del intervalo de conmutación del interruptor dereferencia, el carro se desplaza a la siguiente señal índice delencoder para determinar el punto de referencia.

3 A continuación, el carro se desplaza con la velocidad v_zp desdeel punto de referencia al punto cero del eje.

Tab.�1/6: Referenciado a un interruptor de referencia(mini−carro)



Método de referencia �Interruptor de referencia"

� Interruptor de referencia, negativo (sentido antihorario)

� Interruptor de referencia, positivo (sentido horario)

1 El módulo de giro se desplaza con la velocidad de búsquedav_rp hacia el interruptor de referencia y regresa.

2 A continuación, el módulo de giro se desplaza con la velocidadv_zp desde el punto de referencia al punto cero del eje.

Tab.�1/7: Referenciado a un interruptor de referencia(módulo de giro)



1.7 Comunicación en bus de campo

1.7.1 Intercambio de datos en DeviceNet

DeviceNet ha sido desarrollado por Rockwell Automation y laODVA (Open DeviceNet Vendor Association) como estándarde bus de campo abierto basado en el protocolo CAN.

La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) es laorganización de usuarios de DeviceNet. Hallarápublicaciones sobre la especificación DeviceNet / CIP en

� ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)http://www.odva.org

� CI (ControlNet International )http://www.controlnet.org.

DeviceNet pertenece a las redes basadas en CIP.CIP�(Common Industrial Protocol) forma la capa de usuariode DeviceNet y define el intercambio de:

� mensajes explícitos con prioridad baja, p. ej. paraconfiguración o diagnosis,

� mensajes I/O, p. ej. datos de proceso de tiempo crítico.

Mensajes explícitos(Explicit Messaging)

Los mensajes explícitos constan de un requerimiento y unarespuesta. Esto permite que un participante pueda solicitaro ejecutar servicios directamente.

Los mensajes explícitos contienen dirección (de destino),clase, instancia, atributo y valor del atributo así como unaidentificación de servicio (Service Code) para el uso dedatos.



Mensajes I/O(I/O Messaging)

Los mensajes I/O son enviados por un participante ypueden ser recibidos y procesados por uno o variosparticipantes. Para los mensajes I/O son posibles lossiguientes diálogos entre los participantes:

� los slaves son interrogados por el master cíclicamente(Polled I/O) o

� los mensajes son enviados por el master o por el slavecíclicamente o bien cuando hay una modificación deestado (COS/Cyclic) o

� todos los slaves son interrogados por el mastermediante un comando (�Bit−Strobe"; no es compatiblecon SFC−DC).

El campo de datos contiene exclusivamente datos útiles, nose especifican datos de protocolo. Todas las informacionessobre el uso de los datos están almacenadas en el�Connection Object" asignado.

Comunicación En una red DeviceNet se pueden hacer funcionar hasta64�nodos de bus de campo a través del bus CAN serial.La�extensión de la red depende de la velocidad detransmisión seleccionada (125 kBaud, 250 kBaud ó500�kBaud). Los telegramas DeviceNet contienen hasta8�bytes de datos útiles. Si es necesario el intercambio degrandes cantidades de datos, éstos se deben fragmentarantes del envío, se deben enviar uno tras otro y volver arecomponerse en el receptor.

En oposición a otros sistemas de bus de campo, no seidentifican las estaciones participantes sino los mensajes.Si�el bus está libre, los participantes pueden enviarmensajes. Cada participante de bus decide cuándo deseaenviar datos o solicitar a otro participante que envíe datos.Para resolver conflictos de bus los mensajes se ocupan conuna prioridad determinada (Connection ID). Cuanto menorsea el identificador mayor es la prioridad. Antes de que losdispositivos DeviceNet puedan intercambiar mensajes queutilizan estos IDs, se deben configurar adecuadamente.



Los datos de configuración contienen la dirección de origen yla dirección de destino de los datos para el emisor y elreceptor de los mensajes.

Modelo de objetos El acceso a los datos en DeviceNet se realiza a través deobjetos. Cada estación participante DeviceNet dispone deuno o varios objetos de distintas clases. Un objeto es unainstancia (Instance) de una clase:

� las clases estándar describen, p. ej., característicasbásicas, la reacción de comunicación o parámetros decanales individuales de un participante,

� las clases específicas del fabricante describencaracterísticas o parámetros específicos del dispositivo.

Perfil de dispositivo Los perfiles de dispositivos determinan los objetos yfunciones de comunicación mínimos disponibles para lostipos de dispositivos correspondientes. El SFC−DC−DNcorresponde a la especificación DeviceNet del perfil dedispositivo �Communication Adapter"(número�de�tipo�de�dispositivo 000Ch).

Predefined connection Para dispositivos slave simples se pueden utilizar conexionesmaster−slave predefinidas (�Predefined Master/SlaveConnection Set"), que simplifican la transmisión de datos I/Oentre el control de nivel superior (master) y los dispositivosperiféricos descentralizados (slaves). El SFC−DC−DN funcionasegún la especificación �Predefined connection set, Group 2slave only".



Como �Group 2 slave", el SFC−DC−DN es compatible con lossiguientes tipos de diálogos, servicios y clases de objetos:

CAN ID Diálogos (Message Type)

10zzzzzz001 Master’s I/O Multicast Poll Command

10xxxxxx010 Master’s Change of State or Cyclic Acknowledge

10yyyyyy011 Slave’s Explicit/ Unconnected Response

10xxxxxx100 Master’s Explicit Request

10xxxxxx101 Master’s I/O Poll Command/Change of State/Cyclic

10xxxxxx110 Unconnected Explicit Request Messages

10xxxxxx111 Duplicate MAC ID Check Messages

CAN ID = Connection ID (DeviceNet)xxxxxx = MAC ID (Destination)yyyyyy = MAC ID (Source)zzzzzz = MAC ID (Multicast)

Código de servicio Nombre de servicio

14 (0x0E) Get Attribute Single

16 (0x10) Set Attribute Single

75 (0x4B) Allocate Group 2 Identifier Set

76 (0x4C) Release Group 2 Identifier Set

Clases estándar DeviceNet Clase

Identity Objectsp. ej. identificación de fabricante, tipo de dispositivo ...

001

Message Routerpara la transmisión de �Explicit Messages" a otrosobjetos

002

DeviceNet Objectsp. ej., MAC−ID, velocidad de transmisión ...

003



Clases estándar DeviceNet Clase

Assembly ObjectsResumen de los atributos de varios objetos, de modoque los datos hacia o desde todos los objetos sepueden enviar o recibir a través de una única conexión.

004

Connection ObjectsGestión de los recursos para �Explicit Messaging" y�I/O Messaging".

005

Acknowledge HandlerGestión y mensajes de respuesta de validaciones derecepción, límite de tiempo sobrepasado en validacio�nes y valores límite de intentos de repetición etc.

043

Clases específicas de Festo Clase

Memoria de diagnosis 101

Memoria de diagnosis (Administration) 102

Datos de proceso 103

Lista de registros 104

Datos del proyecto 105

Grupo de factores 106

Datos del eje de accionamientos eléctricos 1 107

Error del sistema 108

Diagnosis de bus de campo 109



1.7.2 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datosespecialmente ajustado a las tareas de manipulación yposicionamiento, el �Festo Handling and Positioning Profile(FHPP)". El FHPP permite un control secuencial yprogramación uniformes para los diferentes sistemas de busde campo y controladores de Festo. Los valores deparámetros y bytes de control y de estado necesariosdurante el funcionamiento se pueden escribir y leer a travésdel directorio de objetos y una descripción de estructura.

La comunicación a través del bus de campo se puede realizarde forma cíclica (I/O Messaging) o acíclica(Explicit�Messaging). El funcionamiento típico es mixto:

� los parámetros de puesta a punto y de aplicación setransmiten a través de �Explicit Messaging",

� el control secuencial de tiempo crítico se realiza según elestándar FHPP� (�I/O Messaging", 8 bytes I/O),

� el acceso a parámetros en el funcionamiento se realizacon �Explicit Messaging" u opcionalmente segúnFHPP�FPC (I/O�Messaging, otros 8 bytes I/O).

Estándar FHPP El contenido y el significado de los datos de I/O cíclicos y delas funciones a las que puede accederse en el SFC−DC sondistintos según el modo de funcionamiento.

Tarea directa

Como tarea directa se pueden ejecutar tareas en el modo deposicionamiento o de fuerza. La tarea de posicionado estransmitida directamente a los datos de I/O cíclicos(FHPP�Standard). Con ello se determinan los valores nominalesmás importantes (posición, velocidad, fuerza/par ...).



Selección de registro

Mediante la selección del registro se pueden ejecutar tareasen el modo de posicionamiento. Los datos dedesplazamiento (posiciones de destino, velocidad ...) seajustan indirectamente mediante registros dedesplazamiento, que se programan por teach−in a través delFCT, el panel de control o el bus de campo y se guardan en elcontrolador. Pueden guardarse 31 registros deposicionamiento en el SFC−DC. Un registro contiene todos losparámetros que están especificados para una tarea deposicionado (modo de posicionamiento). El número deregistro es transferido a los datos cíclicos I/O(estándar�FHPP) como valor nominal o real.

FHPP−FPC Opcionalmente se pueden utilizar 8 bytes de I/O adicionalescomo acceso de parametrización vía FPC(Festo�Parameter�Channel). Los bytes adicionales se puedenconfigurar a través de la longitud de datos I/O en el panel decontrol o bien con el software FCT.

Perfil de datos Assembly Object Datos 1)

Input Output Byte

FHPP Standard 128 130 8

FHPP Standard + FPC 129 131 16

1) Respecto al ajuste de la longitud de datos véase el objeto CI 2FF5

Tab.�1/8: Perfil de datos

Si durante el funcionamiento no se necesita el FPC,la�longitud de datos puede reducirse a 8 bytes para optimizarel acceso PLC en caso de transmisión cíclica de datos.Las�modificaciones de parámetros a través del canal acíclicode datos se pueden seguir ejecutando con�Explicit�Messaging".

Hallará información detallada sobre el FHPP a partir delcapítulo�5.5.



Param

...

293 ...

1 ...

...

Tarea directa

1

2...

n


PNU SI

...DIR.B1/B2

modo de fuerzaModo deposicionamiento

Modo deposicionamiento

S/C POS

SFC−DC−DN−...EDS

100...

1043

(canal de datos cíclico)I/O Messaging

Parametrización/datos de servicio

(Assembly Instance 129/131)

�...

�

(Assembly Instance 128/130)16 bytes Tx/Rx

Control secuencial/datos de proceso

Explicit Messaging(canal de datos acíclico)

Class

...0x05 0x02

...

Group

...

66

...

...

1

AttrInst

8 bytes Tx/Rx

...CON.B6/B7S/C CON

S/C DIR

8 bytes Tx/Rx

...

... ...

0x09

...

...

...

...

(canal de datos cíclico)I/O Messaging

+ FHPP−FPC DeviceNetFHPP Standard FHPP Standard

Fig.�1/6: Perfil Festo para manipulación y posicionamiento(Festo�Handling�and�Positioning Profile, FHPP)

Montaje


Capítulo 2

2. Montaje


Contenido

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del controlador 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje del controlador 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Notas sobre el montaje de ejes eléctricos 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje


2.1 Indicaciones generales

AtenciónDaños en componentes.

· Antes de realizar trabajos de montaje, instalación omantenimiento, desconecte siempre la alimentación.

NotaTrate los módulos y componentes con el mayor cuidado.Por favor, tenga en cuenta en especial lo siguiente:

� Las conexiones roscadas deben montarse sindesplazarlas y sin tensiones mecánicas.Los�tornillos�deben ajustar exactamente(de�lo�contrario�se dañan las roscas).

� Deben respetarse los pares especificados.

� Los módulos no deben desplazarse.

� Las superficies de contacto deben estar limpias(evitar�falsos contactos).

2.2 Dimensiones del controlador

120 mm

126 mm

Fig.�2/1: Dimensiones del controlador

2. Montaje


2.3 Montaje del controlador

El SFC−DC puede montarse de dos formas:

� Montaje mural en una superficie lisa.

� Montaje en perfil DIN.

NotaMonte el SFC−DC o el perfil DIN de forma que haya espaciosuficiente para la disipación del calor(por�encima�y�por�debajo, como mínimo, 40 mm).

Montaje mural

Son necesarios:

� Una superficie de montaje de aprox. 120 x 160 mm.

� 2 juegos de soportes centrales tipo MUP−18/25(accesorios). Las cuatro escuadras están sujetas al borde del cuerpo(ver Fig.�2/2)

� 4 taladros roscados para tornillos de tamaño M3(acerca�de las dimensiones, véase Fig.�2/2) con lostornillos adecuados.

120 mm

Aprox. 105 mm.

Fig.�2/2: Montaje con tornillos de fijación

2. Montaje


Montaje en perfil DIN

Proceda como se indica a continuación para efectuar elmontaje en perfil DIN:

1. Asegúrese de que la superficie de fijación puede soportarel peso del SFC−DC.

2. Monte un perfil DIN (raíl de montaje DIN EN 60715 � 35x7.5 o bien 35x15).

Sólo para perfil DIN 35 x 7,5: mantenga una distanciamáx.�de 3,3 mm entre el saliente del cuerpo y el perfil�DIN.

· Si es posible, utilice una parte del perfil DIN en la queno haya tornillos de fijación.

· En caso de ser necesario un racor debajo del SFC−DC:use, p. ej. un tornillo M6 según ISO−7380ULF.

3. Cuelgue el SFC−DC del perfil DIN como sigue:

· primero desde abajo y presionando contra elelemento de sujeción y, luego,

· balanceando hacia arriba contra el perfil DIN.

Al soltarlo, el elemento de sujeción presiona el SFC−DC enla ranura superior.

1 Perfil DIN

2 Elemento de sujeción

3 Con perfil DIN 35x7.5:distancia entre elsaliente del cuerpo yel perfil DIN: 3,3 mm

1 2 3

Fig.�2/3: Montaje del SFC−DC en perfil DIN

2. Montaje


2.4 Notas sobre el montaje de ejes eléctricos

Véase la siguiente documentación cuando se monten ejeseléctricos:

� Instrucciones de utilización del accionamiento eléctricoutilizado.

� Instrucciones para los componentes utilizados.

AdvertenciaSi un accionamiento está montado en posición vertical oinclinada, la carga de trabajo puede caerse y dañar aterceros.

· Verifique si se requieren medidas de seguridad externas(p. ej., trinquetes dentados o pasadores móviles).

Así se puede evitar cualquier posible caída de la carga detrabajo si se produjese un fallo de red inesperado.

Asegúrese de que

· el accionamiento está sujeto con seguridad y libre dedistorsiones,

· el espacio operativo en el que se mueven elaccionamiento y la carga útil tiene un tamaño suficientepara poder funcionar también con la carga útil,

· la carga útil no colisiona con ningún componente del eje,cuando el rotor se desplaza hasta la posición final.

Instalación


Capítulo 3

3. Instalación


Contenido

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentación 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Puesta a tierra 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Conexión del motor 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interface serie 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Entrada para el interruptor de referencia externo 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Control 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Conexión del bus de campo 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.1 Cable del bus de campo 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.3 Información sobre la conexión del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . .

3.8.4 Conexión con conectores de bus de campo de Festo 3−20 . . . . . . . . . . .

3.8.5 Conexión a otros conectores Sub−D 3−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9 Terminal de bus con resistencias de terminación 3−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.1 Instalación de la resistencia de terminación con los adaptadores 3−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Instalación


3.1 Resumen de la instalación

AdvertenciaAntes de realizar trabajos de montaje, instalación omantenimiento, desconecte siempre la alimentación.

De este modo evitará:

� movimientos no deseados de actuadores conectados,

� estados de conmutación indeterminados de loscomponentes electrónicos.

AtenciónLos cables mal preconfeccionados pueden dañar loscomponentes electrónicos y activar movimientosinesperados del motor.

· Para la instalación del sistema utilice exclusivamente loscables indicados como accesorios (véase Tab.�3/2).De�esta forma se asegura un funcionamiento correctodel sistema.

Nota· Coloque todos los cables móviles libres de dobleces yde esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadenade arrastre.

· Respete las longitudes máximas especificadas.

3. Instalación


1 Unidad de control(interface DeviceNet,I/F)

2 Conexión de tierra

3 Fuente dealimentación (Power)

4 Conexión del motor(Motor)

5 Interruptor dereferencia (Ref )

6 Interface serie(RS232)

1

2

3

4

5

6

Fig.�3/1: Conexiones en el SFC−DC

Conexiones en el SFC−DC Descripción

Control /bus decampo

Para el tipoSFC−DC−...−DN:� Sub−D, 9 contactos� Conectores

Interface para conexión aDeviceNet

Conexión detierra

� Espárrago M4 Conexión para tierrafuncional (opcional. a travésdel cable de alimentación)

Fuente dealimentación

� Sub−D 7W2� Conectores

Conexión de tensión con2�contactos de elevadaintensidad y 5�contactos debaja intensidad (alimenta�ción de tensión para lalógica y la carga separada)

Conexión delmotor

� Sub−D, 15contactos

� Zócalo

Control de motor conseñales del encoder

Interruptorde referencia

� M8, 3 contactos� Zócalo

Entrada de sensor parainterruptor de referencia

Interfaceserie

� M8, 4 contactos� Zócalo

Interface RS232 paraparametrización, puesta apunto y diagnosis

Tab.�3/1: Cuadro de las conexiones

3. Instalación


Si se tocan conectores enchufables sin asignar, hay riesgo de que se produzcan daños en el SFC−DC u otras partes del sistema, a causa de la ESD (descarga electrostática). Coloque�caperuzas protectoras en las conexiones no utilizadas para evitar tales descargas.

Los conectores enchufables de los siguientes cables Festo SE han diseñado de forma que se cumpla el tipo de protección IP54, tanto si dichos conectores se enchufan o enroscan o si las conexiones del SFC−DC se tapan con caperuzas protectoras.

Conexión Cable / conector Tipo Longitud [m]

Fuente de alimentación Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10

Conexión del motor Cable del motor KMTR−DC−SUB−15−M12−... 2,5 / 5 / 10

Control Línea de control KES−MC−1−SUB−15−... 2,5 / 5 / 10

Interruptor dereferencia

P. ej., tipo SMT−10−... o cable prolongador tipo KM8−M8−...

interface DeviceNet Conector de bus de campopara cable de bus de cam�po con extremo abierto

FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B �

Conector de bus de campopara adaptador M12

FBA−2−M12−5POL �

Tab.�3/2: Cuadro general de cables y conectores (accesorios)

Para garantizar el cumplimiento del tipo de protección IP:

· tape las conexiones M8 sin utilizar con caperuzasprotectoras tipo ISK−M8 (accesorios),

· apriete a mano las tuercas de unión o los tornillos debloqueo de los conectores.

Con los siguientes conectores de Festo SE cumple el tipo de protección IP20:� adaptador de bornes atornillados tipo FBA−1−SL−5POL,� conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K.

Observe los pares de apriete permitidos en la documentación de los cables y conectores utilizados.

3. Instalación


3.2 Alimentación

Advertencia· Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamentecircuitos PELV según IEC / DIN EN 60204−1(Protective�Extra−Low Voltage, PELV).Tenga también en cuenta los requisitos generales paracircuitos PELV según IEC/DIN EN�60204−1.

· Utilice solamente fuentes de alimentación quegaranticen un aislamiento eléctrico seguro de la tensiónde funcionamiento, según lo estipulado en la normaIEC�/ DIN EN 60204−1.

Al utilizar fuentes de alimentación PELV, se garantiza laprotección ante descargas eléctricas (protección contracontacto directo e indirecto), según IEC/DIN EN 60204−1(equipamiento eléctricos de máquinas, requerimientosgenerales).

La electrónica interna y la del controlador se alimentan contensión continua (DC) a través de la conexión de alimentaciónde potencia.

NotaDeben respetarse las tolerancias de la alimentación,véase�Tab.�3/4. La tolerancia se también debe respetardirectamente en la conexión de tensión del SFC−DC.

· Para la alimentación, utilice exclusivamente uno de lossiguientes cables de los accesorios de Festo:

� cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−...

� longitud máx. 10 m.

· Utilice una unidad de alimentación regulada con

� una corriente de pico mínima de 5 A.

3. Instalación


AtenciónDaños en el dispositivo.

Las alimentaciones de 24 VDC del SFC−DC no tienenninguna protección especial contra sobretensión.

· Asegúrese de que nunca se sobrepase la tolerancia detensión permisible, véase la Tab.�3/4.

Conexión Pin Denominación Función Color delhilo 1)

A1 Alimentación decarga

+24 VDC carga Negro, 1

A2 Alimentación decarga

GND de la carga 2) Negro, 2

1 Alimentaciónpara la lógicaVCC

+24 V CC lógica Blanco

2 Alimentaciónpara la lógicaGND

Lógica GND 2) Marrón

3 n.c. Reservado Verde

4 FE Conexión de tierra(cuerpo) 3)

� 4)

5 n.c. Reservado Amarillo

� Cuerpo delconector

Conexión de tierra(cuerpo) 3)

Cinta depuesta atierra conterminal decable M4

FE Conexión de tierra(cuerpo) 3)

�

1) Colores de los hilos con cable de alimentación tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...2) ¡Las conexiones GND de la alimentación no deben conectarse al cuerpo, al apantallamiento ni a

tierra funcional (FE)!3) Tierra funcional; utilizar sólo una conexión, véase el capítulo 3.3.4) No conectado en los cables del tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...

Tab.�3/3: Conexión �Power" (alimentación) en el SFC−DC

3. Instalación


La fuente de alimentación debe cumplir los siguientesrequerimientos:

Fuente de alimentación Valor

Alimentación de carga (pines A1, A2)� Corriente nominal� Corriente de pico� Fusible interno

24 V DC ±10 %3 A ± 30 %5 A ± 30 %7 A de acción rápida

Alimentación para la lógica (pines 1, 2)� Corriente nominal� Corriente de pico� Fusible interno

24 V D C ±10 %0,1 A ±30 %0,8 A ± 30 %2 A lento

Tab.�3/4: Especificaciones de la fuente de alimentación

1 2 3 4A1 5 A2

1 2 3

1 ¡La conexión equipotencial es obligatoria!

2 Conexión de tierra (opcional, véase el capítulo 3.3)

3 Fusibles externos(opcionales, para protección de los fusibles internos)

Fig.�3/2: Ejemplo de conexión de la alimentación decorriente

3. Instalación


3.3 Puesta a tierra

Nota· Conecte una de las conexiones de tierra del SFC−DC alpotencial de tierra con una baja impedancia(cable�corto�con una gran sección transversal).

De esta forma pueden evitarse interferencias de fuenteselectromagnéticas y asegurar la compatibilidadelectromagnética según las directivas EMC.

Para conectar el SFC−DC al potencial de tierra, utilice una delas siguientes conexiones de tierra:

� Cinta de puesta a tierra en el extremo libre del cable dealimentación, véanse�las instrucciones de montaje delcable tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−... o

� conexión de tierra en el cuerpo del SFC−DC,véase��Tab.�3/3


Nunca conecte una conexión de alimentación de corriente(Tab.�3/3, pines 1, 2, A1 y A2) con FE o con el cuerpo.Así�se evitan los daños en el dispositivo y las influenciasde las funciones protectoras de la EMC.

NotaObserve que sólo puede usarse una de las dos conexionesde tierra (para evitar bucles de masa).

Utilización de la conexión de tierra en el cuerpo del SFC−DC:

· Utilice un cable de tierra adecuado con terminal M4 y latuerca suministrada con la arandela dentada.

· Apriete la tuerca con un máx. de 1,7 Nm.

3. Instalación


3.4 Conexión del motor

La conexión del motor se utiliza para controlar el motor delSLTE conectado y para transferir las señales del encoder.

NotaPara conectar el SLTE utilice exclusivamente uno de lossiguientes cables de los accesorios Festo:

� cable de motor KMTR−DC−SUB−15−M12−...

� longitud máx. 10 m.

Conexión Pin Denominación Función

1 +5 V DC Lógica VCC

8 1 2 S Canal A del encoder (RS485)

3 A/ Canal A/ del encoder

15 94 B Canal B del encoder (RS485)

5 B/ Canal B/ del encoder

6 C Canal C del encoder (RS485)

7 C/ Canal C/ del encoder

8 Lógica de GND Lógica de GND

9 GND GND

10 GND GND

11 GND GND

12 Motor + Motor +

13 Motor − Motor −

14 GND GND

15 GND GND

� Cuerpo del conector Apantallado del cable

Tab.�3/5: Conexión �Motor" en el SFC−DC en el SFC−DC

3. Instalación


3.5 Interface serie

Módulo interface serie para parametrización,puesta�en�funcionamiento y diagnosis.

NotaPara conectar un PC al SFC−DC, utilice exclusivamente unode los siguientes cables de los accesorios Festo:

� cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−...

� longitud 2,5 m.

· Si es necesario, retire la caperuza protectora del interfaceserie del SFC−DC.

· Conecte las conexiones siguientes con el cable deprogramación:

� la conexión al zócalo en el SFC−DC

� un interface serie COMx del PC.

Zócalo M8 Descripción

3 4 2 1 1 GND Ground

2 RXD Cable de recepción RS232 del PC 1)

3 TXD Cable de recepción RS232 del PC 1)

4 −−− Reservado para personal deservicio: ¡no conectar!

1) Los niveles cumplen la norma RS232

Tab.�3/6: Conexión �RS232" (interface serie)

3. Instalación


La información sobre la puesta a punto y la parametrizacióndel SFC−DC a través del interface serie puede hallarse en elcapítulo 5.3.2 y en el sistema de ayuda para el paquete desoftware Festo Configuration Tool. La información sobre la transmisión de órdenes CI a travésdel interface serie puede hallarse en el capítulo 7.

NotaEl interface RS232 no está galvánicamente aislado.No�está�previsto para una conexión permanente asistemas PC ni como interface de control.

· Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto.

· Desconecte el cable de diagnosis durante el serviciopermanente.

· Tape la conexión con la caperuza protectorasuministrada (tipo ISK−M8).

3. Instalación


3.6 Entrada para el interruptor de referencia externo

Si no utiliza un interruptor de referencia:

· cierre la conexión con la caperuza de protecciónsuministrada (tipo ISK−M8).

Utilice, p. ej. los siguientes detectores de proximidad deFesto:

� interruptor eléctrico de proximidad SMT−10F−...(instalable�en las ranuras para sensores delaccionamiento).

En caso necesario, use un cable prolongador tipo�KM8−M8−...

Conexión del interruptor de referencia:

· Utilice el tipo de interruptor �normalmente abierto"(N.O.,�normally open) para el interruptor de referencia enla versión PNP.

· Para conectar el interruptor de referencia utilice un cablecon manguito roscado en el extremo,p.�ej.�tipo�SMT−10F−... o el cable prolongadortipo�KM8−M8−...

· Al seleccionar el detector, observe que la precisión de supunto de conmutación puede afectar la precisión delpunto de referencia.

· Durante la instalación, observe la posición del detector enrelación al pulso de indexación. En caso necesario,desplace el detector (véase la advertencia�INDEX�PULSE�WARNING", capítulo �6.3).

3. Instalación


La alimentación para el detector de referencia(24�VDC�/�Ground) se suministra a través del pin 1/3.


La tensión de 24 VDC al pin 1 no tiene ninguna protecciónespecial contra sobrecargas; la tensión se toma de laalimentación principal con protección contra ESD y contrapolaridad incorrecta.

· Utilice la conexión sólo para el interruptor de referencia(alimentación del sensor).

No se permite utilizar esta conexión como alimentación decorriente para otros consumidores.

Las características eléctricas de la entrada de la señal delsensor REF cumplen con los datos de entrada indicados en elapéndice �Especificaciones técnicas".

Zócalo M8 Descripción

143 1 +24 VDC Tensión de salida + 24 VDCpara el interruptor dereferencia

4 K Contacto del interruptor dereferencia

3 GND Ground

Tab.�3/7: Conexión �Ref" (interruptor de referencia) en elSFC−DC

3. Instalación


3.7 Control

La conexión del controlador del SFC−DC−...−DN se utiliza parala comunicación con el controlador de nivel superior.

Hay un conector sub−D de 9 pines en el SFC−DC para laconexión con el bus de campo. Esta conexión sirve para laentrada y la continuación del cable del bus de campo.

NotaSólo los conectores de bus de campo tipoFBS−SUB−9−BU−2x5POL−B o FBA−2−M12−5POL de Festogarantizan la protección IP54.

Observe las instrucciones en el capítulo 3.8.5 si se utilizanotros conectores Sub−D.

NotaLa conexión de apantallamiento en el pin 5 de la interfacede bus de campo está conectada capacitiva einternamente con el cuerpo. Esto evita que las corrientesde compensación fluyan por el apantallamiento del cabledel bus de campo (véase Fig.�3/3).

1 Conexióncapacitiva

2 Cuerpo

51

96

1

2

Fig.�3/3: Conexión de apantallamiento en el interior del SFC−DC

3. Instalación


Conexión Pin Denominación Función Conectorde bus decampo 1)

1 5 1 n.c. No conectado �

2 CAN_L CAN Bus Low A/L

6 9 3 2) GND CAN Potencial de referencia debus�CAN

GND

4 n.c. No conectado �

5 CAN_SHLD Apantallamiento, conexióncapacitiva al cuerpo

Estribo deapriete

6 2) CAN_V� Alimentación del interface debus�(0V)

(GND) 2)

7 CAN_H CAN Bus High B/H

8 n.c. No conectado �

9 CAN_V+ Fuente de alimentación delinterface bus (24 V)

V+

� Apantallamiento/cuerpo

Conexión a tierra funcional Estribo deapriete

1) Asignación de pines en el conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B de Festo.2) En el SFC−DC−DN, el pin 3 y el pin 6 están conectados entre sí internamente.

Tab.�3/8: Conexión �I/F" (conexión de la unidad de control) en el SFC−DC

3. Instalación


3.8 Conexión del bus de campo

3.8.1 Cable del bus de campo

NotaSi la instalación no ha sido realizada correctamente y seutilizan elevadas velocidades de transmisión, puedenproducirse errores como resultado de reflexiones deseñales y atenuaciones.Las causas de los errores de transmisión pueden ser:

� falta la resistencia de terminación o es incorrecta

� conexión de apantallamiento errónea

� desviaciones

� transmisión a gran distancia

� cables inadecuados.

Observe la especificación del cable. Véase el manual delcontrol utilizado para la información sobre el tipo de cablea usar.

NotaSi el SFC−DC se monta en la parte móvil de una máquina, elcable de bus de campo situado en la parte móvil deberáestar provisto de un prensaestopas. Observe también lasnormas pertinentes de EN�60204 parte 1.

Utilice un cable de 4 hilos de par trenzado y apantalladocomo cable de bus de campo.

Si se utiliza el conector de bus de campo de Festo sepermiten cables con diámetro de 5 � 8 ó 7 � 10 mm.

3. Instalación


3.8.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud del bus decampo

La longitud máxima permitida del bus de campo y la de lasderivaciones intermedias dependen de la velocidad detransmisión utilizada. Pueden hallarse especificacionesexactas en los manuales de su sistema de control o interfacedel bus.

Nota· Deberá consultar en el manual del sistema de mandoy/o de la interface bus qué adaptador en T y quélongitud máx. de la derivación intermedia estánpermitidos para el control utilizado.

· Al calcular la longitud máxima permitida del cable delbus de campo, considere también la suma de laslongitudes de las derivaciones intermedias.

3.8.3 Información sobre la conexión del bus de campo

Alimentación del bus Evite las distancias demasiado largas entre la alimentacióndel interface bus/para la lógica y el SFC−DC.

Atención· Observe la polaridad al conectar la interface del bus decampo y la alimentación de la interface bus.

· Conecte el apantallamiento.

· Proteja la alimentación a la interface del bus con unalínea externa, de acuerdo con el número de slaves delbus.

3. Instalación


El conector del bus de campo de Festo permite realizar unadaptador en T (véase la figura).

Ö

2 31

4

5

6

1 Bus de campo

2 Fuente de alimentación

3 Apantallamiento

4 Adaptador en T (toma en T)

5 Derivación intermedia

6 Conector de bus de campo con funciónde adaptador en T

Fig.�3/4: Estructura del interface bus y ejemplo de conexión

NotaLas estaciones del bus tienen diferentes tolerancias conrespecto a la alimentación del interface, según elfabricante. Tenga esto en cuenta al planificar la longituddel bus y situar la unidad de alimentación eléctrica.

3. Instalación


El SFC−DC tiene la siguiente tolerancia en cuanto a laalimentación del interface bus (pin 9 del conector sub−D): Vmáx = 30,0 VVmín = 11,0 V

Recomendación:Ubique la unidad de alimentación eléctrica aproximadamenteen el centro del bus.

3.8.4 Conexión con conectores de bus de campo de Festo

Conexión con conector de bus de campo de Festo(IP54)

· Observe las instrucciones de montaje del conector de busde campo. Apriete los dos tornillos de fijación primero amano y luego con un par de 0,4 Nm.

Los conectores de bus de campo de Festo tipoFBA−2−M12−5POL o FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B permitenconectar fácilmente el SFC−DC al bus de campo.Puede�desconectar el conector del SFC−DC sin interrumpir elcable del bus (función T−TAP).

NotaEl estribo de apriete en el conector de bus de campo deFesto está conectado internamente sólo de formacapacitiva con el cuerpo metálico del conector sub−D.Esto�evita que las corrientes de compensación fluyan porel apantallamiento del cable del bus de campo.

· Sujete el apantallamiento del cable de bus de campo bajoel estribo de apriete en el conector del bus de campo.La�conexión �SLD" en el conector de bus de campo esopcional.

3. Instalación


1 Tapa basculantecon mirilla

2 Estribo de aprietepara conexión deapantallamiento

3 Tapón ciego si nose utiliza laconexión

4 Bus de camposaliente (OUT)

5 Bus de campoentrante (IN)

6 Sólo conectadocapacitivamente

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

21 3

456

Bus in

Bus out

Fig.�3/5: Conector de bus de campo de Festo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B

Adaptador M12 (IP54)

Pida esta conexión a Festo (FBA−2−M12−5POL). La conexión albus se hace con un conector M12 de 5 pines con racorroscado PG 9. Use el segundo conector tipo zócalo para lacontinuación del bus de campo.

Nota· Utilice una caperuza protectora para tapar lasconexiones no utilizadas.

Con ello se cumple con el tipo de protección IP65.

Pida esta conexión a Festo (FBA−2−M12−5POL).

3. Instalación


Adaptador M12 N° pin

5

2

3

4

15

1

4

3

2 1. Apantallamiento2. Bus 24 VDC3. Bus 0 V4. CAN_H5. CAN_L

Caperuza protectora o conectorcon resistencia de terminal delbus, si no se usa la conexión.

Bus inBus out

Tab.�3/9: Asignación de pines del interface del bus de campo (adaptador para conexión M12, 5 pines)

Las dos conexiones M12 permiten efectuar un adaptador en T(véase Fig.�3/4).

Adaptador de bornes atornillados (IP20)

Este adaptador permite efectuar la conexión de bus en unaregleta de bornes de 2 x 5 pines. Use la segunda hilera deconexiones para la continuación del bus de campo.La intensidad máxima permitida en los bornes es de 4 A.Utilice cables con una sección transversal mínimade�0,34�mm2.

Pida esta conexión a Festo (FBA−1−SL−5POL) junto con laregleta de bornes tipo FBSD−KL−2x5POL.

3. Instalación


Adaptador de bornesatornillados

N° pin

1 2 3 4 5

1. Bus 0 V2. CAN_L3. Apantallamiento4. CAN_H5. Bus 24 VDC

Regleta de bornes de 2 x 5 pines

Tab.�3/10: Asignación de pines del interface del bus decampo (adaptador de bornes roscados de 5 pines)

Si conecta el bus de campo mediante la regleta de bornestipo FBSD−KL−2x5POL de Festo, podrá efectuar la función deladaptador en T.

Alternativamente, puede utilizar cables de bus listos parausar de distintos fabricantes (véase también Apéndice�A, Accesorios).

3. Instalación


3.8.5 Conexión a otros conectores Sub−D

Si se utiliza el conector tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K de Festo oconectores sub−D de otros fabricantes, deberá sustituir losdos tornillos planos con los que está fijado el conector delbus de campo en el SFC−DC por bulones tipo UNC 4−40/M3x5(incluidos en el suministro).

NotaSi ambos tornillos o espárragos se desmontansimultáneamente, existe el peligro de que el conector conla placa interna de circuitos impresos se presione contra elcuerpo del SFC−DC.

· Durante la conversión deje siempre montado uno de lostornillos o espárragos.

Proceda de la siguiente manera:

1. Primero afloje uno de los tornillos de fijación y extráigalo.

2. Atornille uno de los bulones de fijación en el taladroroscado vacío y apriételo.Par de apriete máximo: 0,48 Nm.

3. Repita los pasos 1 y 2 con el otro tornillo.

NotaObserve que si utiliza conectores Sub−D de otro fabricante,sólo se cumplirá con la clase de protección IP20.

3. Instalación


3.9 Terminal de bus con resistencias de terminación

NotaSi el SFC−DC se halla al principio o al final del segmento delbus de campo, se necesita un terminal de bus.

· Utilice siempre un terminal de bus en los dos extremosdel bus de campo.

Si se utiliza un adaptador en T, recomendamos que laresistencia de terminación sea montada en la salida sinutilizar del adaptador en Te.

Recomendación:monte una resistencia (120 Ω, 0,25 W, véase la figurasiguiente) para el terminal de bus en el conector de bus decampo de Festo.

1 Caperuza deprotección

2 Resistencia para elterminal de bus(120 Ω, 0,25�W)

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

1 2

Fig.�3/6: Terminal de bus con resistencia en el conector de bus de campo de Festo

3.9.1 Instalación de la resistencia de terminación con los adaptadores

Si el SFC−DC a conectar se halla en un extremo del bus decampo, deberá instalarse una resistencia de terminación(120�Ω, 0,25 W) en el zócalo del bus de campo.

· Conecte la resistencia de terminación entre los hilos paraCAN_H y CAN_L.

3. Instalación


Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...)


Capítulo 4

4. Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...)


Contenido

4.1 Composición y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Selección de una orden del menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Habilitar mando del equipo [HMI control] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Positioning] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 Recorrido de referencia [Positioning] [ Homing] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 Registros de posicionamiento [Positioning] [Move posit. set] / [Demo�posit. tab] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Tipo de eje [Settings] [Axis type] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 Parámetros del eje [Settings] [Axis parameter] 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 Parámetros del recorrido de referencia [Settings] [Homing paramet.] 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 Tabla de registros de posicionamiento [Settings] [Position set] 4−22 . . .

4.5.5 Palabra clave [Settings] [Password edit] 4−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 Parámetros del bus [Settings] [BUS parameter] 4−26 . . . . . . . . . . . . . . .



El controlador del motor tipo SFC−DC−...−H2 ofrece en el panelde control todas las funciones necesarias para la puesta apunto, la programación y la diagnosis. En este capítulo puede hallar un resumen de las funciones demenú y de las teclas. La puesta a punto con el panel decontrol se describe a partir del capítulo 5.2.

Con el SFC−DC−...−H0−... (sin panel de control) puede realizarsela puesta a punto del SFC−DC mediante el interface RS232 conel Festo Configuration Tool. Para las instruccionescorrespondientes, consulte el capítulo 5.3.2.

AtenciónPueden producirse fallos si se intenta acceder a lasfunciones de control y manejo al mismo tiempo por elFCT�y el panel de control.

· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y elinterface de control del SFC−DC no se utilizan al mismotiempo.

· Si es necesario, utilice la posibilidad de bloquear lasfunciones de parametrización y posicionamiento através del panel de control (HMI Access, véase el capítulo 5.5.2).

NotaEn caso necesario, retire la lámina protectora de lapantalla antes de iniciar la puesta a punto.



4.1 Composición y función del panel de control

El panel de control permite realizar la puesta a puntodirectamente en el SFC−DC con las siguiente funciones:

� parametrización y referencia de los ejes

� introducción de registros de posicionamiento

� funciones de prueba, p.�ej. desplazarse a determinadosregistros de posicionamiento.

1 Pantalla LCD

2 Botonesoperativos

3 LED� Power (verde)� I/F (verde/rojo)� Error (rojo)

1

2

3

Fig.�4/1: Panel de control del SFC−DC−...−H2−...

Con las 4 teclas del panel de control pueden realizarse todaslas funciones operativas y ajustes que se indican en el menú.La pantalla gráfica LCD muestra todos los textos en inglés.La�visualización puede orientarse escalonadamentehasta�180°, véase la orden de menú [LCD adjustment].



La indicación visual de los estados operativos se muestra através de 3�LED (véase también el capítulo 6.2).

� Power: Indica la disponibilidad operacional

� I/F: Estado del bus / estado del posicionamiento

� Error: Fallo

Función Tecla

MENU Activa el menú principal desde laindicación del estado. Menu

ESC Rechaza la entrada actual y regresapaso a paso al nivel de menú superior oa la indicación del estado.

EMERG.STOP Interrumpe el procedimiento deposicionamiento en curso(>�Error�mode; confirme con <Enter> y,luego, regreso automático a laindicación del estado).

OK Confirma la selección o la entradaactual. Enter

SAVE... Guarda los ajustes de parámetrospermanentemente en la EEPROM.

START/STOP inicia o detiene (sólo en modo Demo)una operación de posicionamiento.Tras�la parada: visualización de laposición actual, con <Menu> regreso alnivel de menú de orden superior.

{ } Se desplaza por un nivel de menú paraseleccionar una orden de menú. v

EDIT Ajusta los parámetros. V

Tab.�4/1: Funciones de las teclas (resumen)



4.2 El sistema de menú

4.2.1 Acceso al menú principal

Cuando se enciende la tensión de alimentación, el SFC−DCrealiza automáticamente una verificación interna.Primero�la�pantalla muestra el logo de Festo y luego cambia ala indicación del estado. La indicación del estado muestra lasiguiente información:

� la denominación del tipo del SFC−DC

� la denominación del tipo o el tipo de accionamientoparametrizado

� la posición actual del accionamiento Xa = ...

� el ajuste actual del mando del equipo(HMI = Human Machine Interface).

La función actual de la tecla aparece en las líneas inferioresde la indicación. Se accede al menú principal desde laindicación de estado con el botón <Menu>.

4.2.2 Selección de una orden del menú

Función Tecla

{ } Las teclas de flecha del panel de controlpermiten seleccionar una opción de menú de lalista. La selección actual está marcada con unaflecha (}�Diagnostic). Seleccione la opción demenú S para visualizar otras opciones demenú (HMI control...).

v

V

ESC Con <Menu> puede interrumpir la entradaactual y regresar paso a paso al nivel superiorde menú o a la indicación de estado.

Menu

OK Con <Enter> puede confirmar la selección o laentrada actual. Enter

Tab.�4/2: Funciones de las teclas (selección por menú)

SFC–DC...SLTE...Xa = 0,00 mm

HMI:off<Menu>

} DiagnosticPositioningSettingsS ESC <Menu>

<––> OK <Enter>

} HMI controlLCD adjustment

S ESC <Menu><––> OK <Enter>



Orden del menú Descripción

} Diagnostic Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (véase el capítulo 4.3).

} Pos. set table Mostrar la tabla de registros de posicionamiento.

} Axis parameter Mostrar los parámetros y datos del eje.

} System paramet. Mostrar los parámetros y datos del sistema.

} DevicNet Diag Visualizar la información de estado y de diagnosis para la comunicación por bus.

} SW information Mostrar la versión del sistema operativo (Firmware)

} Positioning 1) 2) Recorrido de referencia y recorrido de posicionamiento para verificar los registros deposicionamiento (véase el capítulo 4.4).

} Homing Inicio del recorrido de referencia 1)

} Move posit. set Iniciar el recorrido de posicionamiento �Position set"

} Demo posit. tab Iniciar el recorrido de posicionamiento �Position set table"

} Settings 1) 2) Seleccionar el accionamiento, la parametrización, la programación de los registros deposicionamiento, etc. (véase el capítulo 4.5)

} Axis type } SLTE−...} HGPP/HGPLE−...

Minicarro, p. ej. tipo SLTE10−50−G04 (carrera 50 mm, engranaje G04)Pinzas, p. ej. tipo HGPPE−12−5, tipo HGPLE−25−40

} Axis parameter } Zero point 3) Offset del punto cero del eje.} p

} SW−limit−neg 3) Limitación de carrera: posición final por software, negativa.

} SW−limit−pos 3) Limitación de carrera: posición final por software, positiva.

} SAVE... Guardar parámetros en EEPROM.

} Homing paramet. } Homing method Selección del método de referencia (tope, interruptor de referencia, etc.).

} Velocity v_rp Velocidad de desplazamiento para la búsqueda del punto de referencia.

} Velocity v_zp Velocidad de desplazamiento para aproximarse al punto cero del eje.


} Position set } Position nr. Número del registro de posicionamiento (1 � 31)}

} Pos set mode Estado del registro: posicionamiento absoluto o relativo.

} Position 3) Posición de destino del registro de posicionamiento.

} Velocity Velocidad de desplazamiento del registro de posicionamiento.

} Acceleration Aceleración de inicio del registro de posicionamiento.

} Deceleration Aceleración de frenado del registro de posicionamiento.


} Password edit Establecer una identificación local con tres cifras para el panel de control (véase el capítulo 4.5)

} BUS parameter Ajustar los parámetros del bus de campo

} HMI control 1) Preseleccionar el mando del equipo a través del panel de control (véase el capítulo 4.2.3)

} LCD adjustment Girar la indicación de la pantalla en pasos de 180°.

1) Dado el caso, protección por palabra clave.2) El interface de control debe desactivarse, véase [HMI control]�: HMI=on.3) Modo teach−in

Tab.�4/3: Órdenes del menú



4.2.3 Habilitar mando del equipo [HMI control]

Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y[Settings] es obligatorio el ajuste �HMI: on". Sólo entonces elSFC−DC se hallará preparado para procesar las entradas deusuario en el panel de control.

Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará quemodifique el ajuste del HMI.

[HMI control] También puede modificar el ajuste directamente con la ordende menú [HMI control].

HMI 1) Mando del equipo

on El control del equipo se realiza manualmente a través delpanel de control. El interface de control del SFC−DC sedesactiva y se activa la habilitación del control. Entoncesel estado actual del byte de control FHPP no tiene efecto.Con el control activo a través del panel, el accionamientono puede detenerse con el bit de STOP.

off El control del equipo se realiza a través del interface decontrol del SFC−DC.

1) Human Machine Interface

Tab.�4/4: Estados de [HMI control]

El mando del equipo �HMI Control" puede bloquearsemediante el bus de campo:

� FHPP: bit CCON.B5, �HMI Access locked"(véase también HMI Access, capítulo 5.5.2).



4.3 Menú [Diagnostic]

Visualización de los datos de sistema y de los ajustesefectivos actuales.

1. Utilice las teclas de flecha para seleccionar [Diagnostic] enel menú principal y pulse la tecla <Enter>.

2. Elija una de las siguientes órdenes del menú:

� Tabla de registros de posicionamiento [Pos. set table]

� Parámetros del eje [Axis parameter]

� Parámetros del sistema [System paramet.]

� Visualizar el estado e información de diagnosis en lacomunicación por el bus [DeviceNet Diag]

� Versión del firmware del SFC−DC e.�g. V1.00[SW information]

Función Tecla

{ } Las teclas de flecha permiten�desplazarse" por los datos dediagnosis.

v V

ESC Con <Menu> puede regresar al nivelde menú superior. Menu

Tab.�4/5: Funciones de tecla en el menú [Diagnostic]

} Diagnostic

} Pos. set tableAxis parameterSystem paramet.DeviceNet DiagSW information



[Pos. set table] Orden de menú para visualizar las entradas de la tabla deregistros de posicionamiento.

Después de acceder a una orden de menú, aparece una tablacon los registros de posicionamiento. Sitúe la selección en unregistro de posicionamiento y pulse la tecla <Enter> para verlos detalles de dicho registro.

[Pos. set table] Descripción

Nr Número del registro de posicionamiento(1��31)

a/r Posicionamiento absoluto (a) o relativo (r)

Pos Posición de destino

Vel Velocidad de desplazamiento

Acc Aceleración de arranque (rampa�de�aceleración)

Dec Aceleración de frenado (rampa de frenado)

Tab.�4/6: Elementos de [Pos. set table]

[Axis parameter] Orden de menú para visualizar los siguientes datos yparámetros del eje:

[Axis parameter] Descripción

Vmax Velocidad de desplazamiento máxima

Xneg Limitación de carrera: posición final porsoftware negativa

Xpos Limitación de carrera: posición final porsoftware positiva

Xzp Offset del punto cero del eje

Feed Constante de avance (p. ej. paso de rosca)

Tab.�4/7: Elementos de [Axis parameter]

N a/r Pos Vel} 1 a 0.00mm 20.00mm/s

2 r 10.00mm 1.50mm/s3 a –5.00mm 5.00mm/s

...



[System paramet.] Orden de menú para visualizar los siguientes datos yparámetros del sistema:

[System paramet.] Descripción

VRef [V] Tensión de referencia interna

VDig [V] Tensión digital

Imax [A] Corriente de motor máxima posible(p. ej. limitación de potencia/proteccióndel motor)

Iact [A] Corriente actual del motor

Temp [°C] Temperatura de funcionamiento en pasode salida de potencia

Cycle Número de ciclos de posicionamiento

Ref on/off Señal en la entrada del interruptor dereferencia

Mode mm Sistema de medida (milímetros)

Hom.meth. � bl.pos� bl.neg� sw.pos� sw.neg

Tope fijo en dirección positivaTope fijo en dirección negativaInterruptor de referencia en direcciónpositivaInterruptor de referencia en direcciónnegativa

Gear p. ej., 4.38 Engranaje reductor del accionamiento

Tab.�4/8: Elementos de [System paramet.]



[DeviceNet Diag] Orden de menú para visualizar las informaciones de estado ydiagnosis en la comunicación por el bus:

Orden del menú Descripción

[DeviceNet Diag] Diagnosis del bus

� No Power /BUS−Off

No hay alimentación del bus conectada o el bus decampo no ha sido parametrizado correctamente.No�es�posible una conexión con el master.

� DeviceOperational

DeviceNet en el estado �Intercambio de datos" yconectado con un master

� Device inStandby

No hay conexión con el master DeviceNet,dispositivo�listo para funcionar.

� Minor Fault Error eliminable (p. ej. Timeout)

� UnrecoverableFault

Error grave constatado (p. ej. MAC ID doble), es necesario un Reset para que eldispositivo vuelva a estar listo para funcionar.

Baudrate Velocidad de transmisión ajustada del SFC−DC:Valores: 125 k, 250 k, 500 k(Baud)

I/O Datalength Longitud de datos I/O ajustada.� 8 bytes:

sólo FHPP Standard (el control del SFC−DC se efectúaconforme al Festo Handling and Positioning Profile)

� 16 bytes: FHPP Standard y FPC (uso adicional del FPC para laparametrización del SFC−DC)

MAC ID Dirección DeviceNet del SFC−DC (hexadecimal / decimal).

[SW information] Versión del firmware del SFC−DC, p. ej., V 1.20

Tab.�4/9: Menú [Diagnostic]



4.4 Menú [Positioning]

Inicio de un recorrido de referencia o de un recorrido deposicionamiento para verificar los registros deposicionamiento.

Nota· Antes de empezar un recorrido de referencia,asegúrese�de que:

� el sistema de posicionamiento se hallacompletamente ajustado, cableado y conalimentación de tensión

� la parametrización se ha completado.

· No empiece un recorrido de posicionamiento hasta queel sistema de referencia haya sido definido por medio deun recorrido de referencia.

AdvertenciaRiesgo de lesiones.

Durante todos los procedimientos de posicionamiento,el�motor gira o el eje conectado empieza a moverse.

· Asegúrese de que nadie pueda tocar la masa móvil en elmargen de posicionamiento y de que no hayaobstáculos en su recorrido.

NotaObserve que los registros de posicionado con velocidad v= 0 o posiciones de destino no válidas(−>�error�TARGET�POSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.



4.4.1 Recorrido de referencia [Positioning] [ Homing]

1. Utilice las teclas de flecha para seleccionar en el menúprincipal [Positioning] y pulse la tecla <Enter>.

2. Seleccione la orden del menú:

� Recorrido de referencia [Homing]

[Positioning] Descripción Nota

[Homing] Recorrido de referencia paradeterminar el sistema de referenciamecánico

Primero establezca el parámetro en elmenú [Settings] [Homing parameter].Ajuste de fábrica: referencia al tope endirección negativa.

Tab.�4/10: Órdenes del menú [Homing]

3. Asegúrese de que nadie pueda tocar la masa móvil en elmargen de posicionamiento y de que no haya obstáculosen su recorrido. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.

La pantalla muestra la siguiente información:

� la velocidad de búsqueda v_rp al punto de referencia

� la velocidad de desplazamiento v_zp al punto cero deleje.

Función

STOP Con <Menu> puede interrumpir el recorrido dereferencia y volver automáticamente a laindicación del estado.

Menu

Tab.�4/11: Funciones de tecla en [Homing]

} Positioning

} HomingMove posit. setDemo posit. tab

HomingAttention!Motor moves...

ESC <Menu>START <Enter>

HOMINGv_rp = 10,0 mm/sv_zp = 5.0 mm/s

STOP<Menu>



4.4.2 Registros de posicionamiento [Positioning] [Move posit. set] /[Demo�posit. tab]

NotaNo empiece un registro de posicionamiento hasta que elsistema de referencia haya sido definido mediante unrecorrido de referencia.

Para verificar un determinado registro de posición de latabla:

1. Utilice las teclas de flecha para seleccionar en el menúprincipal [Positioning] y pulse la tecla <Enter>.

2. Seleccione la orden del menú:

� Recorrido de posicionamiento del �Registro deposicionamiento" [Move posit. set] � o

� Recorrido de posicionamiento de la �Tabla deregistros de posicionamiento" [Demo posit. tab]

[Positioning] Descripción Nota

[Move posit. set] Recorrido de posicionamiento paraverificar un determinado registro deposicionamiento en la tabla.

La parametrización y el referenciadodeben haber finalizado.

[Demo posit. tab] Recorrido de posicionamiento(bucle�continuo) para verificar todoslos juegos de posición (1 � 31) en latabla.

La parametrización y el referenciadodeben haber finalizado.La memoria debe contener unmínimo de dos registros deposicionamiento.

Tab.�4/12: Elementos de [Positioning]

Con el recorrido de posicionamiento [Demo posit table] todoslos juegos de posición 1��31 de la tabla serán procesadosuno tras otro. Si la tabla contiene un registro deposicionamiento con una velocidad v = 0, este registro ytodos los siguientes no se ejecutarán. El recorrido deposicionamiento continuará con el registro deposicionamiento 1.

} Positioning

Homing} Move posit. set

Demo posit. tab



3. Asegúrese de que nadie pueda tocar la masa móvil en elmargen de posicionamiento y de que no hayaobstáculos en su recorrido. Inicie el procedimiento de posicionamiento conSTART�<Enter>.

Durante el recorrido de posicionamiento, se visualiza lasiguiente información:

� el registro de posicionamiento activo Pos...

� la posición de destino Xt

� la velocidad de desplazamiento v

� la posición actual Xa

Función

EMERG.STOP

Con <Menu> puede interrumpir elprocedimiento de posicionamiento en curso(> Error mode EMERG.STOP. Confirme con<Enter> y, luego, regresará automáticamente ala indicación del estado).

Menu

DEMOSTOP

Con <Enter> puede interrumpir el recorrido deposicionamiento de la �Tabla de registros deposicionamiento" [Demo posit. tab].El�registro de posicionamiento actual seráprocesado antes de que el eje se detenga.Cuando se vuelva a iniciar, se empezará con elregistro de posicionamiento 1.

Enter

Tab.�4/13: Funciones de tecla en [Positioning]

...Attention!Motor moves...

ESC <Menu>START <Enter>

...Pos 1Xt = 100,00 mmv = 20 mm/sXa = 90,00 mmEMERG.STOP<Menu>



4.5 Menú [Settings]

Para parametrizar el sistema de eje y programar los registrosde posicionamiento:

1. Utilice las teclas de flecha para efectuar selecciones en elmenú principal [Settings] y pulse la tecla <Enter>.

2. Seleccione

� el tipo de eje [Axis type]

� los parámetros del eje [Axis parameter]

� los parámetros de referencia [Homing paramet.]

� la tabla de registros de posicionamiento [Position set]

� el ajuste de la palabra clave [Password edit]

� el ajuste de bus [BUS parameter]

4.5.1 Tipo de eje [Settings] [Axis type]

[Axis type] Diseño del eje accionado por el SFC−DC.

Con la selección del tipo de eje se determina, por ejemplo,la constante de avance, la resolución del encoder y la relaciónde transmisión.

Hallará un resumen de todos los parámetros de eje que semodifican al cambiar el tipo de eje en el apéndice B.3.15(PNU 1005).

NotaSi cambia la medida, es indispensable restablecer (reset)para adaptar los ajustes internos del regulador.

· Una vez cambiado el tamaño, apague la alimentación decorriente y vuélvala a conectar (Power off/on).

} Settings

} Axis typeAxis parameterHoming paramet.Position setPassword editBUS parameter



1. Seleccione primero el fabricante del accionamiento.

[Axis type] Parámetro

[Festo] Accionamientos de Festo. Seleccione el tipo utilizado según la Tab.�4/15.

[Sommer] Accionamientos de la empresa Sommer.Seleccione el tipo utilizado según la Tab.�4/16.

Tab.�4/14: Elementos de [Axis type] � Selección del fabricante

2. Seleccione a continuación la serie de productos ydespués el tipo de accionamiento.

[Festo] Parámetro

[SLTE] Mini−carro eléctrico de Festo. Seleccione el tipo utilizado:� SLTE10−50−G04: Tipo SLTE−10−50−LS5,0−DC−VCSC−G04� SLTE10−80−G04: Tipo SLTE−10−80−LS5,0−DC−VCSC−G04� SLTE10−xx Mini carro SLTE, tamaño 10, carrera y relación de

transmisión definidos por el usuario, véase Tab.�4/17.� SLTE16−50−G04: Tipo SLTE−16−50−LS7,5−DC−VCSC−G04� SLTE16−80−G04: Tipo SLTE−16−80−LS7,5−DC−VCSC−G04� SLTE16−100−G04: Tipo SLTE−16−100−LS7,5−DC−VCSC−G04� SLTE16−150−G04: Tipo SLTE−16−150−LS7,5−DC−VCSC−G04� SLTE16−xx Mini carro SLTE, tamaño 16, carrera y relación de

transmisión definidos por el usuario, véase Tab.�4/17.

[HGP] Pinzas eléctricas de Festo. Seleccione el tipo utilizado:� HGPLE−14−30: Tipo HGPLE−14−30, en preparación� HGPLE−14−60: Tipo HGPLE−14−60, en preparación� HGPLE−14−xx: Pinzas HGPLE, tamaño 14, carrera y relación de

transmisión definidos por el usuario, véase Tab.�4/17.� HGPLE−25−40: Tipo HGPLE−25−40−2,8−DC−VCSC−G85,

carrera por cada mordaza 40 mm, carrera total 80 mm.� HGPLE−25−80: Tipo HGPLE−25−80, en preparación� HGPLE−25−xx: Pinzas HGPLE, tamaño 25, carrera y relación de

transmisión definidos por el usuario, véase Tab.�4/17.

Soporte para otros accionamientos en preparación.

Tab.�4/15: Selección del tipo de eje � Fabricados por Festo



[Sommer] Parámetro

[GEH] Pinzas eléctricas de la empresa Sommer. Seleccione el tipo utilizado:� GEH6030: Tipo GEH6030� GEH6060: Tipo GEH6030� GEH60xx Pinzas GEH60, carrera y relación de transmisión definidos

por el usuario, véase Tab.�4/17.� GEH6140: Tipo GEH6140� GEH6180: Tipo GEH6180� GEH61xx Pinzas GEH61, carrera y relación de transmisión definidos

por el usuario, véase Tab.�4/17.

[DEF] Módulo de giro eléctrico de la empresa Sommer. Seleccione el tipo utilizado:� DEF60: Tipo DEF60� DEFxx Módulo de giro DEF, carrera y relación de transmisión

definidos por el usuario, véase Tab.�4/17.

Tab.�4/16: Selección del tipo de eje � Fabricados por la empresa Sommer

3. Sólo si se selecciona un tipo definido por el usuario: Introduzca consecutivamente los valores conforme a laTab.�4/17. Hallará los PNU especificados en el apéndice B.3.15.

[Axis Values] Parámetro

[MotorRev] Relación de transmisión � Numerador (comp. PNU 1002:01)

[ShaftRev] Relación de transmisión � Denominador (comp. PNU 1002:02)

[Feed] Relación de transmisión � Numerador en mm/rev (comp. PNU 1003:01, numerador fijo = 1)

[Length] Longitud del eje en mm o en grados (comp. PNU 1005:01)

Tab.�4/17: Introducción de los valores del eje en ejes definidos por el usuario.

4. A continuación se visualizan los valores delaccionamiento seleccionado y se pueden guardar con<Enter>.Una vez modificado el tipo de eje, apague laalimentación�y vuélvala a conectar (Power off/on).

SLTE10–xx–G04} MotorRev: ...

ShaftRev: ...Feed: ...Length: ...SAVE

SLTE10–xx–G04MotorRev: 57ShaftRev: 13Feed: 5.000Length: 26

ESC <Menu>SAVE <Enter>



4.5.2 Parámetros del eje [Settings] [Axis parameter]

[Axis parameter] Modo teach−in para el ajuste de los parámetros del eje

AdvertenciaDurante el procedimiento teach−in para especificar elpunto cero del eje y la limitación de carrera, el motor gira oel accionamiento conectado se pone en movimiento.


[Axis parameter] Descripción

[Zero point] Desplazamiento del punto cero del eje.

[SW−limit−neg] Limitación de carrera: posición final porsoftware negativa

[SW−limit−pos] Limitación de carrera: posición final porsoftware positiva

[SAVE...] Guardar parámetros en EEPROM

Tab.�4/18: Elementos de [Axis parameter]

NotaLos parámetros ajustados se hacen efectivosinmediatamente tras la confirmación con OK <Enter>.Los�ajustes son guardados permanentemente en EEPROMcon la orden de menú [SAVE...]:

· Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...].Sólo�entonces se mantendrán los ajustes inclusodespués de desconectar la alimentación o si hay un fallode tensión.



4.5.3 Parámetros del recorrido de referencia [Settings] [Homing paramet.]

[Homing paramet.] Ajuste del método de referencia y de las velocidades duranteel recorrido de referencia.

La velocidad máxima durante el recorrido de referencia estálimitada a 10 mm/s.

[Homingparamet.]

Parám. Descripción

[Homing method] block negative Referencia a tope fijo,negativo =ajuste de fábrica

block positive Referencia atope fijo, positivo

switch negative Referencia a un interruptorde referencia, negativo conbúsqueda indexada

switch positive Referencia a un interruptorde referencia positivo conbúsqueda indexada

[Velocity v_rp] v_rp Velocidad de búsqueda delpunto de referencia.

[Velocity v_zp] v_zp Velocidad de aproximaciónal punto cero del eje.


Tab.�4/19: Elementos de [Homing paramet.]


· Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sóloentonces se mantendrán los ajustes incluso después dedesconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión.



4.5.4 Tabla de registros de posicionamiento [Settings] [Position set]

[Position set] Modo teach−in para programar la tabla de registros deposicionamiento.

AdvertenciaDurante el procedimiento teach−in, el motor gira o elaccionamiento conectado empieza a moverse.


[Position set] Parám. Descripción

[Position nr] Nº Número del registro deposicionamiento [1 � 31]

[Pos set mode] [absolute/relative]

Modo de posicionamiento:

absoluta =definición de posición absoluta,relativa al punto cero del proyecto

relativo =definición de posición relativa, enrelación con la posición actual.

[Position] xt Posición de destino en [mm].

[Velocity] v Velocidad de posicionado en[mm/s]

[Acceleration] a Aceleración en [mm/s2].

[Deceleration] d Deceleración en [mm/s2]


Tab.�4/20: Elementos [Position set]




· Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...].Sólo�entonces se mantendrán los ajustes inclusodespués de desconectar la alimentación o si hay un fallode tensión.

4.5.5 Palabra clave [Settings] [Password edit]

Para evitar la sobreescritura o modificación no autorizada oinvoluntaria de parámetros del equipo, el acceso al panel decontrol puede ser protegido con una palabra clave (local).No�se ha especificado ninguna palabra clave de fábrica(valor�predeterminado 000).

· Guarde la palabra clave para el SFC−DC en un lugarseguro, p. ej. en la documentación interna de su sistema.

Si a pesar de las precauciones tomadas se perdiera lapalabra clave activa en el SFC−DC:puede borrar la palabra clave introduciendo una palabraclave master. En este caso, póngase en contacto con elservicio técnico de Festo.



Activar la palabra clave

[Password edit] Seleccione [Password edit] en el menú [Settings]:

Introduzca una palabra clave de 3 cifras. La posición actualde entrada está indicada por un signo de interrogación.

1. Use los botones de flecha para seleccionar unacifra�0��9.

2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguienteposición de entrada = �?".

3. Ajuste una cifra para la siguiente posición de entrada.

4. Tras introducir la 3ª�cifra, guarde el ajuste con[SAVE...]�<Enter>.

Tras guardar, el acceso a todas las funciones de parámetros ycontrol del panel sólo es posible a través de la claveestablecida.

Introducción de la palabra clave

Siempre que haya una palabra clave activa, ésta se solicitaráautomáticamente al acceder a las órdenes de menú[Positioning], [Settings] o [HMI control]. Una vez introducidala clave de acceso correcta, se habilitan todas las funcionesde parametrización y control del panel hasta que sedesconecta la tensión.

La posición actual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.


2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguiente posición de entrada.

3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.

Una vez introducida la clave de acceso correcta, se habilitantodas las funciones de parametrización y control del panelhasta que se desconecta la tensión.

New Password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <––> OK <Enter>

Enter password:[ ? x x ] = 0




Modificación/desactivación de la palabra clave

[Password edit] Seleccione [Password edit] en el menú [Settings]:

Introduzca la palabra clave anterior de 3 cifras. La posición actual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.


2. Confirme su entrada con OK <Enter>. Se mostrará la siguiente posición de entrada.

3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.

4. Introduzca la identificación de 3 cifras. Si deseadesactivar la palabra clave, introduzca �000".

5. Tras introducir la última cifra, guarde sus ajustes con[SAVE...] <Enter>.

Enter password:[ ? x x ] = 0


New Password:[ ? x x ] = 0




4.5.6 Parámetros del bus [Settings] [BUS parameter]

Ajuste de los parámetros del bus de campo.

[BUS parameter] Parám. Descripción

[MAC ID] 0 � 63 (0 � 3fh)

Dirección del SFC−DC en el bus de campo.Representación: �0 dec, 0 hex" ... �63 dec, 3f hex"

[Baudrate] 500 kBaud,250 kBaud,125 kBaud

Velocidad de transmisión del bus de campo conforme a losajustes del master.

[I/O] 8 byte16 byte

Ajuste de la longitud de datos I/O� 8 bytes:

sólo FHPP Standard (el control del SFC−DC se efectúaconforme al Festo Handling and Positioning Profile)

� 16 bytes: FHPP Standard y FPC (uso adicional del Festo ParameterChannel para la parametrización del SFC−DC)

Tab.�4/21: Menú [Settings] [BUS Parameter]

Los ajustes efectuados en el menú [BUS parameter] seguardan directamente en EEPROM como protección contralos fallos de red, tras confirmarlos con OK <Enter>.

Puesta a punto


Capítulo 5

5. Puesta a punto


Contenido

5.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Comprobación de la conexión a la red de alimentación 5−4 . . . . . . . . .

5.1.2 Comprobación del accionamiento 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Indicaciones generales sobre la puesta a punto 5−5 . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...) 5−8 . . . . . . .

5.2.1 Establecimiento del tipo de eje 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5−10 . . . . . . . . . . .

5.2.3 Inicio del recorrido de referencia 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Programación tipo teach−in del punto cero del eje y de las posiciones finales por software 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Posicionamiento con registros de desplazamiento 5−18 . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Programación por teach−in de los registros de desplazamiento 5−19 . .

5.2.7 Recorrido de prueba 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Ajuste de parámetros de bus 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación e inicio del Festo Configuration Tool 5−25 . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento para la puesta a punto con el Festo�Configuration�Tool 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Puesta a punto en un master DeviceNet 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5−28 . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Configuración del master DeviceNet (�Configuración I/O") 5−29 . . . . . .

5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) 5−31 . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Modos de funcionamiento compatibles 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Estructura de los datos de I/O cíclicos (FHPP Standard) 5−33 . . . . . . . .

5.5.3 Descripción de los datos de I/O (selección de registro) 5−35 . . . . . . . . .

5.5.4 Descripción de los datos I/O (tarea directa) 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5−37 . . . . . . . . .

5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−40 . . . .

5.5.7 Ejemplos de los datos de I/O 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto


5.6 Control secuencial según el FHPP Standard 5−56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.6.2 Operación por actuación secuencial 5−58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Teach−in a través del bus de campo 5−60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.4 Selección de registro (modo de posicionamiento) 5−62 . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza) 5−67 . . . . . .

5.6.6 Supervisión de detención 5−74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Máquina de estado FHPP 5−76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.1 Crear disponibilidad de funcionamiento 5−78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Posicionar 5−79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Indicaciones para el funcionamiento 5−81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto


5.1 Operaciones preliminares a la puesta en marcha

5.1.1 Comprobación de la conexión a la red de alimentación

NotaAsegúrese de que se observan las tolerancias de lastensiones de alimentación. La tolerancia debe sercomprobada directamente en la conexión de la tensiónpara la lógica y la carga del SFC−DC.

Los valores correctos pueden hallarse en el capítulo 3.2 y enlas especificaciones técnicas en el apéndice.

5.1.2 Comprobación del accionamiento


Los ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidadeselevadas. Las colisiones pueden causar lesiones graves,así como daños materiales.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder al margenoperativo de los ejes o de los actuadores conectados yde que no haya objetos en el margen deposicionamiento, mientras el sistema se halla conectadoa la fuente de energía (tensión de alimentación).

NotaDurante el funcionamiento, el accionamiento no debegolpear contra ningún tope sin amortiguación(excepciones: recorrido de referencia, modo de fuerza).

Recomendación: utilice amortiguadores u otros elementosde amortiguación adecuados en todos los topes en los queno se realice un recorrido de referencia.

5. Puesta a punto


· Antes de poner a punto el accionamiento paraposicionamiento, asegúrese de que:

� el espacio operativo tenga un tamaño suficiente parael funcionamiento con la carga útil,

� la carga útil no colisiona con el motor o el engranajedel eje, cuando el rotor se desplaza a la posición final,

� el accionamiento para posicionado se halla dentro delmargen de posicionamiento permitido cuando sepone en marcha.

· Observe las notas en las instrucciones de funcionamientodel accionamiento de posicionado.

5.1.3 Indicaciones generales sobre la puesta a punto


Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas y daños materiales. En los siguientes casoses absolutamente esencial un recorrido de referencia paraajustar correctamente las coordenadas de referencia y elmargen de trabajo:

� durante la puesta a punto inicial,

� después de modificar el método de referencia,

� cada vez que se conecta la alimentación de tensión parala lógica.

AtenciónPuede producirse fallos si intenta acceder a las funcionesoperativas y de control al mismo tiempo desde elFesto�Configuration Tool y desde el panel de control.

· Asegúrese de que el Festo Configuration Tool, el panelde control y el interface de control del SFC−DC no seutilizan al mismo tiempo.

5. Puesta a punto


NotaEn los siguientes casos, no está permitido acceder alSFC−DC con la opción de escritura del FCT (p. ej. descargade parámetros) o de control (p. ej. con �Desplazamientomanual" o cuando se ha iniciado el recorrido dereferencia) del Festo Configuration Tool:

� Cuando el SFC−DC está ejecutando un movimiento deposicionamiento o si se ha iniciado un movimientodurante el acceso (p. ej., a través del interface de controlo del panel de control).

� Cuando la parametrización o el manejo se efectúan conel panel de control del SFC−DC.

Observe lo siguiente:

· La conexión del dispositivo en el Festo ConfigurationTool no se debe activar, si el control está activo en elpanel de control (�HMI control = on").

· El control con el panel de control (�HMI control = on")no debe ser activado cuando está activada la conexión aldispositivo en el Festo Configuration Tool.

· El control a través del Festo Configuration Tool no sedebe activar mientras el accionamiento se halla enmovimiento o cuando se está realizando el control através del interface de control.

5. Puesta a punto


Primeros pasos en la puesta a punto

· Conecte la fuente de alimentación del SFC−DC.

· Verifique (si la configuración del accionamiento es defábrica) los ajustes previos en el menú [Diagnostic].

· Realice la parametrización y la puesta a punto con elpanel de control o el Festo Configuration Tool, tal y comose describe en las siguientes secciones o en la ayuda delFesto Configuration Tool/plugin.Para la puesta a punto debe configurarse la estructuramecánica y determinarse un sistema de referencia de lascoordenadas (referenciado). Por medio del sistema dereferencia se definen todas las posiciones y puedenrealizarse movimientos a ellas. Las explicaciones de lascoordenadas de referencia y el margen de trabajo puedenhallarse en el capítulo 1.6.

· Para completar la puesta a punto, observe lasinstrucciones para el funcionamiento en la ayuda delFesto Configuration Tool/plugin o en el capítulo 5.8.

NotaEn caso necesario, los ajustes predeterminados puedenrestablecerse borrando directamente la EEPROM con elobjeto CI 20F1 (Data memory control) a través del interfaceserie (véase el apéndice B.3.5). Con ello se perderán losajustes específicos del usuario.

· Utilice las órdenes CI sólo si ya tiene experiencia con losobjetos Service Data.

· Si es necesario, consulte a Festo.

5. Puesta a punto


5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...)

Funcionamiento con el panel de control

La información sobre las funciones de los botones y sobre lacomposición del menú del panel de control puede hallarse enel capítulo 4.

Mando del equipo

Para que el panel de control pueda controlar el SFC−DCconectado, el interface de control del SFC−DC debe estardesactivado y la habilitación del control debe estar activada[HMI = on]. Entonces el estado actual de los bytes de controlFHPP no tiene efecto.

Más instrucciones sobre la habilitación del control puedenhallarse en el capítulo 4.2.3.

Procedimiento para la parametrización ypuesta�a�punto

Cuando ponga a punto por primera vez el SFC−DC con elpanel de control, realice los siguientes pasos. Observe ladescripción detallada en los capítulos especificados.

DiagnosticPositioningSettings

} HMI controlLCD adjustment

5. Puesta a punto


Puesta a punto (resumen) Cap.

1. Seleccione el tipo de actuador y, en caso necesario,adapte la parametrización al eje.

5.2.1

2. Establezca los siguientes parámetros para el recorridode referencia:� Método de referencia� Velocidad de búsqueda al punto de referencia� Velocidad de desplazamiento al punto cero del eje� Con método de referencia �Tope fijo ...":

programe por teach−in un punto cero del eje ≠ 0 si esnecesario.

5.2.2

3. Realice un recorrido de referencia. 5.2.3

4. Programe por teach−in los siguientes parámetros de ejespara definir el punto cero del eje y la zona de trabajo:� Offset del punto cero del eje al punto de referencia� Posiciones finales por software positivas y negativas

5.2.4

5. Entre varios registros de posicionado (posición dedestino, modo de posicionado, velocidad y aceleracionesde desplazamiento).

5.2.5y5.2.6

6. Realice un recorrido de prueba para verificar elcomportamiento del posicionamiento del eje, así comolas coordenadas de referencia y el margen de trabajo.

5.2.7

7. En caso necesario, optimice los ajustes para los registrosde posicionamiento, así como para las coordenadas dereferencia y el margen de trabajo.

5.2.6

8. Ponga en servicio el interface DeviceNet del SFC−DC.Opcionalmente, este paso también puede ser el primero.

5.2.8y5.4.1

9. Antes de finalizar la puesta a punto, observe lasinstrucciones sobre el funcionamiento.

5.8

Tab.�5/1: Pasos de la puesta a punto

5. Puesta a punto


5.2.1 Establecimiento del tipo de eje

1. Seleccione el eje utilizado en el menú [Settings][Axis�type] como se describe en el capítulo 4.5.1.

2. Verifique los valores del accionamiento mostrados yguarde los ajustes con SAVE <Enter>.

NotaTras modificar el tipo de eje o el tamaño es indispensablerestablecer (reset) para adaptar los ajustes internos delregulador.

· Una vez cambiado el tamaño, apague la alimentación decorriente y vuélvala a conectar (Power off/on).

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia

Para buscar el punto de referencia y para posicionar elaccionamiento en el punto cero del eje, pueden ajustarse dosvelocidades diferentes. La velocidad máxima posible vienelimitada de fábrica.

Dependiendo del método de referencia, el punto dereferencia es definido por medio de un interruptor dereferencia o de un tope fijo.

SLTE10–xx–G04MotorRev: 57ShaftRev: 13Feed: 5.000Length: 26

ESC <Menu> SAVE <Enter>

5. Puesta a punto


Notas sobre la referencia al tope fijo

NotaEl recorrido de referencia sólo puede realizarsedirectamente contra el tope fijo, si no se sobrepasa elimpulso de impacto permitido.· Ponga en funcionamiento el accionamiento paraposicionado sólo con la masa admisible.

AtenciónDaños en componentes.Durante el recorrido de referencia, el accionamiento con elcontrolador de posición SFC−DC se mueve hacia el topecon un par motor nominal ajustable(predeterminado:�100�% de la corriente nominal).· Limite la corriente máxima durante la puesta en origenpor medio de:� el Festo Configuration Tool(véase Ayuda para el plugin SFC−DC)

� la orden CI �Object 6073 Max. current"(véase apéndice B.3.18).

AtenciónDaños en componentes.Durante el funcionamiento no está permitido desplazarse alas posiciones mecánicas finales (topes). Si se hace unmovimiento a las posiciones finales con una carga elevada,las posiciones finales pueden bloquearse.· Establezca el desplazamiento (offset) del punto cero ≠ 0,p.�ej. +1,00 mm para referenciar el tope fijo negativo o−1,00 mm para referenciar el tope fijo positivo, en elcaso de las pinzas, +0,50 mm o −0,50 mm resp.

· Limite el margen de posicionamiento definiendo unasposiciones finales por software válidas durante lapuesta a punto (véase el capítulo 1.6).

· Especifique las posiciones de destino sólo dentro delmargen de posicionado permitido.

5. Puesta a punto


Notas sobre el referenciado al interruptor dereferencia (sólo minicarro)

Si la aplicación no permite un recorrido de referencia a unaposición final mecánica o en caso de actuadores giratorios, sepuede utilizar un detector externo (interruptor de referencia)como señal de referencia (véase también el capítulo 1.6).

Caso especial 1: al inicio del recorrido de referencia, el ejepermanece en el interruptor de referencia

Si el eje permanece en el interruptor de referencia al iniciodel recorrido de referencia, se moverá en sentido contrario alinterruptor de referencia (compare 2 en Tab.�1/6).

El eje se mueve entonces como siempre al punto cero del eje(compare 2 en Tab.�1/6).

Caso especial 2: el eje no encuentra un interruptor dereferencia durante el recorrido de referencia

Si el eje no puede encontrar un interruptor durante elrecorrido de referencia, se desplazará hasta golpear con untope. A continuación, permanece en el tope y aparece el errorHOMING ERROR (véase el capítulo 6.3).

Las causas de esto pueden ser:

� Al inicio del recorrido de referencia, el eje ya se hallabadetrás del interruptor de referencia.

� El interruptor de referencia es defectuoso.

� El eje es defectuoso o está mal montado,p. ej., la unión del acoplamiento �resbala".

5. Puesta a punto


El recorrido de referencia debe repetirse una vez que se hayaeliminado el mensaje de error:

· Elimine el mensaje de error con <Enter>.

· Dado el caso, verifique el funcionamiento del interruptorde referencia.

· Verifique los ajustes de los parámetros.

· Dado el caso, posicione el actuador en el modo teach−inde modo que, al inicio, se encuentre en la dirección debúsqueda frente al tope o al interruptor de referencia.

· Repita el recorrido de referencia.

5. Puesta a punto


Ajustar parámetros

1. Ajuste los siguientes parámetros de recorrido dereferencia uno tras otro:

� el método de referencia [Homing method]

� la velocidad de búsqueda para determinar el punto dereferencia [Velocity v_rp]

� la velocidad de desplazamiento hacia el punto cerodel eje [Velocity v_zp].

AtenciónAl modificar el método de referencia, el offset del puntocero del eje se repone a cero. Es posible que los ajustes yaexistentes de las posiciones finales por software y de lasposiciones de destino de la tabla de registros deposicionamiento no se modifiquen. Observe que estosvalores se refieran al anterior punto cero del eje.· Realice siempre un recorrido de referencia trascambiar el método de referencia.

· Después programe por teach−in el offset del punto cerodel eje.

Si se modifica el punto cero del eje:· Programe de nuevo por teach−in las posiciones finalespor software y las posiciones de destino.

2. Con método de referencia �Tope fijo ...": asegúrese de que el punto cero del eje es ≠ 0.Si es necesario, programe (por teach−in) el punto cero deleje (véase el capítulo 5.2.4).

3. Acepte cada ajuste con OK <Enter>. De este modo se hacen efectivos los ajustes en elactuador.

4. Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú[SAVE]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes inclusodespués de desconectar la alimentación o si hay un fallode tensión.

5. Finalmente, haga un recorrido de referencia, de locontrario, el anterior sistema de referencia del SFC−DCpermanecerá sin modificar.

} SettingsHoming paramet.

Homing methodVelocity v_rpVelocity v_zpSAVE...

5. Puesta a punto


5.2.3 Inicio del recorrido de referencia

Para el recorrido de referencia deben cumplirse las siguientescondiciones:

� El actuador debe hallarse completamente ajustado,cableado y alimentado de tensión.

� El SFC−DC debe estar correctamente parametrizado.

NotaCuando realice el recorrido de referencia observe que:

� el eje debe hallarse en el margen de posicionamientopermitido,

� el eje se mueve en la dirección de búsqueda según elmétodo de referencia seleccionado y al principio debehallarse frente al tope o interruptor de referencia.

1. Si es necesario posicione el eje en el modo teach, deforma que al inicio en la dirección de búsqueda quede enfrente del tope o interruptor de referencia.

· Seleccione p. ej. [Settings] [Position set] [Position](véase también el capítulo 5.2.6).

· Mueva el eje manualmente a la posición deseada conlos botones de flecha.

· Interrumpa el procedimiento con ESC <Menu> paraque la posición no sea incluida en la tabla de registrosde posicionado.

2. Seleccione [Positioning] [Homing].

3. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.

Tras un recorrido de referencia correcto, el eje permanece enel punto cero del eje. Con la primera puesta a punto a otrasun cambio del método de referencia, el desplazamiento(offset) del punto cero del eje es = 0; tras el recorrido dereferencia el eje se detiene en el punto de referencia(=�punto�cero del eje).

} PositioningHomingMove posit. setDemo posit. tab

5. Puesta a punto


Interrupción del recorrido de referencia

Si es necesario, el recorrido de referencia puedeinterrumpirse con el botón <Menu> (STOP).

5.2.4 Programación tipo teach−in del punto cero del eje y de lasposiciones finales por software

Requisitos para la programación por teach−in del punto cerodel eje y de las posiciones finales por software:



� El recorrido de referencia se ha realizado correctamente.

NotaEn la referencia al tope, ajuste el offset del punto cero deleje ≠ 0. Así evitará los desplazamientos hasta lasposiciones finales mecánicas en pleno funcionamiento.

Programe por teach−in el punto cero del eje:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Zero point].

2. Mueva el accionamiento manualmente hasta el puntocero del eje deseado con las teclas de flecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>.Entonces�se�harán efectivos los ajustes en elaccionamiento. La posición actual xa se convierte en elpunto cero del eje (Xa = 0).

} SettingsAxis parameter

Zero pointSW–limit–negSW–limit–posSAVE

5. Puesta a punto


NotaSi se modifica el punto cero del eje:

Verifique los ajustes existentes de las posiciones finalespor software y de las posiciones de destino en la tabla deposiciones. Observe que estos valores se refieran al anterior puntocero del eje.

· Dado el caso, programe de nuevo por teach−in lasposiciones finales por software y las posiciones dedestino.

Programe por teach−in la posición final por software positiva ynegativa:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [SW−limit−neg] o[SW−limit−pos].

2. Mueva el accionamiento manualmente con las teclas deflecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces seharán efectivos los ajustes en el accionamiento.

4. Guarde los parámetros ajustados con [SAVE]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso despuésde desconectar la fuente de alimentación o si hay un fallode tensión.

5. Puesta a punto


5.2.5 Posicionamiento con registros de desplazamiento

Deben cumplirse las siguientes condiciones:



� El recorrido de referencia debe haber finalizado con éxito.

� El punto cero del eje y las posiciones finales por softwareestán correctamente establecidas.

NotaObserve que los registros de posicionado con velocidad v= 0 o posiciones de destino no válidas(−>�error�TARGET�POSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.

· Tras un recorrido de referencia ejecutado correctamente,realice un recorrido de prueba, dado el caso, sin carga útil(véase el capítulo 5.2.7).

· En caso necesario, optimice los ajustes para los registrosde posicionado, así como para las coordenadas dereferencia y el margen de trabajo (véase el capítulo 1.6).

· Tras un funcionamiento de prueba correcto, se puedenprogramar (por Teach) en la tabla de registros deposiciones para qué movimiento debe hacerse(véase�el�capítulo 5.2.6).

AdvertenciaDurante el procedimiento teach−in, el motor gira o el ejeconectado empieza a moverse.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen deposicionamiento de la masa móvil y de que no hayaobstáculos en su recorrido.

5. Puesta a punto


5.2.6 Programación por teach−in de los registros de desplazamiento

Introduzca los registros de posición como sigue:

1. Active el registro de posicionamiento deseado (1 � 31)con [Settings] [Position set] [Position nr].

2. Complete o corrija el modo de posicionamiento delregistro de posicionamiento:

· Seleccione [Pos set mode].

· Establezca el modo de posicionado con las teclas deflechas:absolute = especificación de posición absoluta,

relativa al punto cero del proyectorelative = especificación de posición relativa, en

relación con la posición actual.

· Acepte el valor con OK <Enter>.

NotaSi modifica el modo de posicionamiento, deberáprogramar de nuevo la posición de destino del registro deposicionamiento, de lo contrario, la modificación del modode posicionamiento no será aceptada.

3. Programe por teach−in la posición de destino del registrode posicionamiento:

· Seleccione [Position].

· Mueva el actuador manualmente a la posicióndeseada con los botones de flecha.

· Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>.A�continuación, el ajuste de la posición de destino ydel modo de posicionado ya será efectivo en elaccionamiento.

} SettingsPosition set

Position nrPos set modePositionVelocityAccelerationDecelerationSAVE

5. Puesta a punto


4. Complete o corrija la velocidad.

· Seleccione [Velocity]

· Establezca la velocidad nominal con los botones deflechas:

· Acepte el ajuste con OK <Enter>. De este modo se hacen efectivos los ajustes en elactuador.

5. Complete o corrija el valor de la rampa de aceleración delregistro de posicionado.

· Seleccione [Acceleration].

· Establezca la aceleración nominal con las teclas deflechas.


6. Complete o corrija el valor de la deceleración o la rampade frenada del registro de posiciones.

· Seleccione [Deceleration].

· Establezca la aceleración nominal con las teclas deflechas.


7. Guarde la tabla de registros de posicionado con [SAVE].Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso despuésde desconectar la alimentación o si hay un fallo detensión.

8. Introduzca el siguiente registro de posición.

5. Puesta a punto


5.2.7 Recorrido de prueba

1. Introduzca varios registros de posicionamiento paraverificar el comportamiento del posicionamiento(véase�el�capítulo 5.2.6).

· Establezca las posiciones de destino en los límites delmargen de posicionamiento para verificar lasposiciones finales por software.

· Ajuste diferentes velocidades, por ejemplo.

2. Seleccione [Positioning] [Move posit set] para ejecutar undeterminado registro de posicionamiento.

� o bien �

3. Seleccione [Positioning] [Demo posit tab] para ejecutartodos los registros de posicionamiento. Hay queintroducir por lo menos dos registros de posicionamientoen la tabla.

Con el recorrido de posicionamiento [Demo posit table]todos los juegos de posición 1 � 31 de la tabla seránprocesados uno tras otro. Si la tabla contiene un registrode posicionamiento con la velocidad v = 0, no seejecutarán ni éste ni los siguientes registros. El recorridode posicionamiento continuará a partir del registro deposicionamiento 1.

Con DEMO STOP <Enter> puede interrumpir el recorrido deposicionamiento [Demo posit tab.]. El registro deposicionamiento actual se seguirá ejecutando, antes deque el accionamiento se detenga.

4. Inicie un funcionamiento de prueba.

· Compruebe la reacción de posicionamiento.

· Verifique las coordenadas visualizadas del eje.

Con el <Menu> EMERG.STOP puede interrumpir el actualprocedimiento de posicionamiento.

5. En caso necesario, optimice los ajustes para los registrosde posicionamiento, así como para las coordenadas dereferencia y el margen de trabajo.

} PositioningHomingMove posit. setDemo posit. tab

5. Puesta a punto


5.2.8 Ajuste de parámetros de bus

Antes de poner a punto el bus de campo es preciso ajustarparámetros de bus válidos.

Número de estación (MAC ID)

� Números de estación permitidos: 0 � 63.

� Está preajustado el número de estación no válido 0 (indicado en el panel de control como �???").Esto es para asegurarse de que se ajuste la direccióncorrecta durante la puesta en funcionamiento o en uncambio.

Recomendación:asigne los números de estación en orden ascendente.Adapte�los números de estación de la estructura de lamáquina al sistema.

NotaLos números de estación sólo pueden asignarse una vezpor línea de bus de campo.

Ajuste los números de estación como sigue:

1. Seleccione [Settings] [BUS parameter] [MAC ID](véase�también el capítulo 4.5).

2. El ajuste actual se muestra con <Enter>.

3. Ajuste el número de estación deseado con los botones deflecha.

4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. La dirección ajustada seguarda segura frente a fallos de red.

NotaEl número ajustado no será efectivo hasta que hayadesconectado y vuelto a conectar la alimentación(Power�off/on).

} SettingsBUS parameter

MAC ID

MAC ID

63 dec, 3f hex


5. Puesta a punto


Velocidad de transmisión (BUS Baudrate)

� Velocidades de transmisión posibles: 500 kBd, 250 kBd, 125�kBd.

� Está preajustada una velocidad de transmisión no válida(indicado en el panel de control como �???").Esto es para asegurarse de que se ajuste una velocidadde transmisión correcta durante la puesta a punto o trasun cambio.

NotaTodos los participantes de una línea de bus de campodeben utilizar la misma velocidad de transmisión.Si�no�es�así, no es posible establecer la comunicación.

Ajuste la velocidad de transmisión de la siguiente manera:

1. Seleccione [Settings] [BUS parameter] [Baudrate](véase también el capítulo 4.5).

2. La velocidad de transmisión actual se muestracon�<Enter>.

3. Ajuste la velocidad de transmisión deseada con las teclasde flecha.

4. Acepte la velocidad de transmisión con OK <Enter>. La velocidad de transmisión ajustada se guarda comoprotección contra los fallos de red, pero no será efectivahasta que haya desconectado y vuelto a conectar laalimentación (Power off/on).


Baudrate

Baudrate

500 kBd


5. Puesta a punto


Longitud de datos I/O

� Longitudes de datos posibles:

� 8 bytes (para control secuencial segúnFHPP�Standard)

� 16 bytes (8 bytes para control secuencial segúnFHPP�Standard + 8 bytes adicionales para laparametrización a través de FHPP−FPC)

� Está preajustada una velocidad de transmisión no válida(indicado en el panel de control como �???").Esto es para asegurarse de que se ajuste la longitud dedatos correcta durante la puesta a punto o tras uncambio.

Ajuste la longitud de datos de la siguiente manera:

1. Seleccione [Settings] [BUS parameter] [I/O Datalength](véase también el capítulo 4.5).

2. El ajuste actual se muestra con <Enter>.

3. Ajuste la longitud deseada con los botones de flecha.El ajuste debe coincidir con la configuración del masterDeviceNet (véase el capítulo 5.4.2).

4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. La longitud de datos ajustada se hace efectivainmediatamente y se guarda de forma segura frente afallos de red.


I/O Datalength

I/O Datalength

8 Byte I/O Data


5. Puesta a punto


5.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool

5.3.1 Instalación e inicio del Festo Configuration Tool

El Festo Configuration Tool (FCT) y el plugin SFC−DC seinstalan en el PC con un programa de instalación.

NotaPara el controlador tipo SFC−DC−...−DN con

� versión de hardware a partir de V2.00

� versión de firmware a partir de V4.0x

necesitará el plugin SFC−DC versión V3.0.0.

Verifique con versiones posteriores del SFC−DC, si existeun plugin actualizado. Si es necesario, consulte a Festo.

NotaSe necesitan derechos de administrador para instalar elFesto Configuration Tool.

Procedimiento para instalar el Festo Configuration Tool desdeel CD−ROM:

1. Cierre todos los programas.

2. Coloque el CD del Festo Configuration Tool en la unidadde CD−ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema,la�instalación arrancará automáticamente y podrá omitirlos pasos 3 y 4.

3. Seleccione [Run] en el menú de inicio.

4. Escriba D:setup (si es necesario, sustituya la D por la letrade su unidad de CD ROM).

5. Siga las instrucciones de la pantalla.

5. Puesta a punto


5.3.2 Procedimiento para la puesta a punto con elFesto�Configuration�Tool

Inicio del Festo Configuration Tool

Para poner a punto el SFC−DC con el Festo Configuration Tool,realice los siguientes pasos:

1. Conecte el SFC−DC al PC mediante el interface RS232.Observe las indicaciones del capítulo 3.5.

2. Inicie el Festo Configuration Tool: haga doble clic en elicono del Festo Configuration Tool en el escritorio o abrael menú [Inicio] de Windows y seleccione la entrada[Festo�Software] [Festo Configuration Tool]

3. Cree un proyecto en el Festo Configuration Tool o abra unproyecto existente. Añada un dispositivo al proyecto conel plugin SFC−DC.

4. Cree la conexión al dispositivo (conexión online) entre elPC y el SFC−DC por medio de la barra de herramientasFesto Configuration Tool.Aquí puede ser necesario adaptar el tipo de controlador,el nombre del dispositivo o el tipo de eje.

Mando del equipo

Para que el Festo Configuration Tool pueda controlar elSFC−DC conectado, el interface de control del SFC−DC debeestar desactivado y debe estar activada la habilitación delcontrolador. Entonces el estado actual de los bytes de controlFHPP no tiene efecto.

· Acceda a la ventana �General output" (salida general) y alregistro �Operate" (manejar) de �Device control"(control�del dispositivo) y active primero la casilla deverificación �FCT control" (control FCT) y, luego, �Enable"(habilitación). El interface de control del SFC−DC sedesactivará y la habilitación de control del FestoConfiguration Tool se activará.

5. Puesta a punto


El acceso al SFC−DC mediante el Festo Configuration Toolpuede bloquearse con el interface DeviceNet(véase�el�capítulo 5.5.2, bit de control FHPP CCON.B5).En�este caso las casillas de verificación �FCT control � y�Enable" están bloqueadas (inactivas).

Indicaciones sobre la parametrización y la puestaen funcionamiento

Encontrará más información en la ayuda para elFesto�Configuration Tool con la orden [Help][Contents�FCT�general] para, p. ej.,

� para trabajar con proyectos y para insertar un dispositivoen un proyecto

� para determinar el sistema de referencia(referencia y coordenadas de referencia)

� para establecer la dirección del bus de campo.

El plugin SFC−DC para el Festo Configuration Tool soportatodos los pasos necesarios para la puesta a punto de unSFC−DC.

El plugin SFC−DC para el Festo Configuration Tool permiteejecutar offline las parametrizaciones necesarias, es decir, sintener el SFC−DC conectado al PC. Esto permite la preparaciónde la puesta a punto real, p. ej., en la oficina de diseñocuando se planea un nuevo sistema.

Hallará más información en la ayuda del PlugIn: Orden [Help][Contents of installed PlugIns] [Festo (nombre del fabricante)][SFC−DC (nombre del PlugIn)] p. ej.:

� para describir los diálogos del �Plugin SFC−DC"

� Sobre la descripción de las etapas de trabajo para lapuesta en funcionamiento.

� para las funciones básicas como conexión del dispositivo,nombres de dispositivo, control del dispositivo yprotección por palabra clave.

5. Puesta a punto


5.4 Puesta a punto en un master DeviceNet

En las secciones siguientes se describe la configuración y eldireccionamiento del SFC−DC en un interface DeviceNet o unmaster DeviceNet. Para comprender este apartado esnecesario estar familiarizado con DeviceNet y conocer lasespecificaciones.

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo

Para la puesta a punto del SFC−DC como slave del bus decampo se requieren los siguientes pasos:

1. Ajustar el SFC−DC:

� en el panel de control (ver capítulo 5.2.8), o

� Con el Festo Configuration Tool (véase la ayuda delFesto Configuration Tool).

Ajustes Descripción

MAC ID Dirección admisible del participante (Número de estación): 0 � 63

Baudrate Velocidades de transmisión permitidas: 500, 250, 125 kBit/s

I/O Datalength Longitud de datos I/O:� 8 bytes (FHPP Standard)� 16 bytes (FHPP Standard + FHPP−FPC)

Tab.�5/2: Parámetros específicos del bus de campo delSFC−DC

5. Puesta a punto


2. Configurar el master (ver capítulo 5.4.2):

� instalar el archivo EDS o

� realizar los ajustes manualmente.

3. Probar la conexión del bus de campo en modo online. Encontrará información al respecto en los siguientesapartados.

5.4.2 Configuración del master DeviceNet (�Configuración I/O")

Configuracióncon archivo EDS

Para la configuración del master están disponibles los�archivos EDS". Estos archivos se instalan con la ayuda delsoftware de configuración del master. El procedimientodetallado puede consultarse en los manuales de estesoftware.

Fuentes de referencia:

El CD adjunto contiene archivos EDS para el SFC−DC en lacarpeta �DeviceNet". Los archivos EDS actuales puedenhallarse en la página de Internet de Festo:

è www.festo.com è Downloads è Download Area:Software, Controladores y Firmware è Introducir término debúsqueda Introducir palabra clave: SFC−DC

Archivo EDS:

Para el SFC−DC necesitará uno de los siguientes archivos EDS(en inglés):

� SFC−DC−DN_aa−Revx_y.eds

aa: Longitud de datos I/O (bytes) 08, 16x_y: Información de la versión,

p. ej., �1_0" = Revisión 1.0

� Archivo gráfico: SFC−DC.ico.

La configuración del master DeviceNet debe coincidir con laparametrización del dispositivo, de lo contrario no seráposible establecer una conexión para el intercambio cíclicode datos. La longitud de datos I/O puede adaptarsemanualmente en el software de configuración del master si esnecesario.

5. Puesta a punto


Configuración manual Vendor Code 26 (= 1Ah)Product Type 12 (= 0Ch)Product Code 9020 (decimal)

Las informaciones correspondientes de los dispositivos seencuentran también en el archivo EDS en [Device].

Allen−Bradley Compatibilidad con Auto Device Replacement (ADR) deAllen−Bradley.Rockwell Automation ofrece en sus controles master unafunción especial con la que los slaves participantes, en casode un cambio del dispositivo en casos de servicio, sonsoportados mediante ajuste de parámetros automático.Después de la puesta a punto el master carga todos losparámetros direccionados en el archivo EDS con acceso deescritura y los guarda en el escáner del control. Al poner enmarcha la red tiene lugar automáticamente medianteExplicit Messaging la descarga de los valores de parámetrosen el slave. Esto permite un cambio de dispositivo en lainstalación sin proyecto FCT.

Omron Compatibilidad con el modo de autoconfiguración decontroles Omron.En los controles Omron las estaciones participantesDeviceNet se configuran mediante un modo deautoconfiguración. No se requiere una configuraciónnominal mediante el software configurador DeviceNet.La�configuración actual de red se convierteautomáticamente en la configuración nominal. Además elescáner realiza de forma autónoma un Mapping I/O.

5. Puesta a punto


5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)

5.5.1 Modos de funcionamiento compatibles

Los modos de funcionamiento difieren en el contenido y en elsignificado de los datos cíclicos I/O, así como en lasfunciones a las que puede accederse en el SFC−DC.


Descripción

Selección de registro(por defecto)

Pueden guardarse 31 registros de posicionamiento en el SFC−DC.Un�registro contiene todos los parámetros especificados para una tarea deposicionamiento. El número de registro es transferido a los datos cíclicos I/O(FHPP�Standard) como valor nominal o real.

Tarea directa La tarea de posicionamiento es transmitida directamente en el telegramaI/O (FHPP Standard). Se transfieren los valores nominales más importantes(p. ej. posición, velocidad, fuerza/par...). Los parámetros suplementarios(p. ej. aceleración) se establecen mediante la parametrización (FHPP−FPC).

Tab.�5/3: Resumen de los modos de funcionamiento

El modo de funcionamiento se conmuta con el byte decontrol�CCON (véase más adelante) y se señala en el byte deestado SCON. No es posible especificarlo mediante laparametrización. La alternancia entre modos defuncionamiento sólo está permitida en los estados�Drive�disabled" o �Drive enabled".


Modo de posicionamiento El SFC−DC tiene 31 registros (1 � 31) que contienen toda lainformación necesaria para una tarea de posicionamiento(+�registro 0 = recorrido de referencia).

El número del registro, que debe procesar el SFC−DC en elsiguiente arranque, es transferido a los datos de salida delmaster. Los datos de entrada contienen el último número deregistro procesado. La propia tarea de posicionamiento nodebe estar necesariamente activa.

5. Puesta a punto


El SFC−DC no puede funcionar de forma independiente,es�decir, no es compatible con ningún programa de usuariopropio. Los registros no pueden ser procesadosautomáticamente con un sistema lógico programable.El�accionamiento no puede realizar tareas autónomamente.En cualquier caso, es necesario un estrecho acoplamientocon el PLC.

Existen adicionalmente 3 registros con funciones especiales(no se pueden ejecutar en el modo selección de registro):

� El registro 32 contiene los parámetros para la operaciónpor actuación secuencial.

� El registro 33 contiene los parámetros para la tareadirecta.

� El registro 34 es el registro directo para el software FCT.

Tarea directa

Mediante la tarea directa, las tareas de posicionamiento seformulan directamente en los datos de salida del master.

Modo de posicionamiento La aplicación típica calcula dinámicamente los valores dedestino nominales para cada tarea o sólo para algunastareas. Con ello es posible la adaptación a diferentestamaños de piezas. Aquí no es acertado parametrizar denuevo cada vez la lista de registros. Los datos deposicionamiento se administran en el PLC y se envían alSFC−DC. Aquí también es necesario cerrar un acoplamientoentre el PLC y el SFC−DC.

Modo de fuerza Otra posibilidad es definir como tarea directa los valoresnominales relativos a la corriente nominal del motor.A�partir�de ellos se obtiene un par y, en el caso de losaccionamientos lineales, una fuerza (control de fuerza).

5. Puesta a punto


5.5.2 Estructura de los datos de I/O cíclicos (FHPP Standard)

El protocolo FHPP Standard siempre prevé unos datos deentrada y de�salida de�8�bytes respectivamente.

Otras I/O de 8 bytes según FHPP−FPCEn los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y desalida de 8�bytes respectivamente para transferir losparámetros conforme al protocolo FPC(Festo�Parameter�Channel). Los datos de I/O y los parámetrosse describen en el apéndice B.2.

Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O Los bytes 1 y 2(fijos) se conservanen cada uno de losmodos de funciona�miento y transmitenlos bytes de control

Los bytes 3 a 8 dependen del tipo de funcionamiento seleccionado(tarea directa, selección de registro) y transmiten otros bytes decontrol y estado (p. ej. CDir, SDir...), así como valores nominales yreales:� Número del registro o posición nominal en los datos de salida.� Acuse de recibo de la posición real y número de registro en los

Datos I

los bytes de controly de estado (p. ej.CCon, SCON...) parahabilitar el SFC−DC yla configuración delos modos defuncionamiento.

Acuse de recibo de la posición real y número de registro en losdatos de entrada.

� Otros valores nominales y reales, según el modo defuncionamiento.

Datos I/O: Selección de registro


Datos O CCON CPOS Nº registro Reservado Reservado

Datos I SCON SPOS Nº registro RSB Posición real

Datos I/O: Tarea directa


Datos O CCON CPOS CDIR Valor nominal 1(velocidad)

Valor nominal 2(posición, fuerza/par ...)

Datos I SCON SPOS SDIR Valor real 1(velocidad,fuerza/ par ...)

Valor real 2(posición real)

5. Puesta a punto


Asignación de bytes de control (resumen) 1)

CCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Selección del modode funcionamiento

MMIBloquearacceso

� Validarfallo

� Parada Desblo�quearactuador

CPOS B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALT

� Borrar recorridorema�nente

Programarvalor porteach−in

Jognegativo

Jogpositivo

Iniciar recorridode refe�rencia

Tarea deposicio�namientotarea deposicio�namiento

Halt

CDIR

(sólo

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(sólotareadirecta)

� � Desactivarlímitecarrera

� � Modo de control(posición, fuerza/par...)

Absoluto/relativo

1) � : Reservado

Asignación de bytes de estado (resumen) 1)

SCON B7OPM2

B6OPM1

B5FCT/MMI

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Acuse de reciboModo defuncionamiento

Mando delequipoFCT/MMI

Tensiónde cargaaplicada

Fallo Adverten�cia

Funciona�mientodesblo�queado

Actuadordesblo�queado

SPOS B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

Actuadorreferen�ciado

Superv.detención

Error desegui�miento

El eje semueve

Valida�ciónprogr.teach−in

MotionComplete

Valida�ción Start

Halt

SDIR

(sólo

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(sólotareadirecta)

� � Límite decarreraalcanzado

Límite ve�locidadalcanzado

� Acuse de recibo modode control (posición,fuerza/par, ...)

Absoluto/relativo

1) � : Reservado

5. Puesta a punto


5.5.3 Descripción de los datos de I/O (selección de registro)

Descripción de Datos O: Selección de registro

Byte Bit ES EN Descripción

1 B0 � B7 CCON Bytes de control, véase el capítulo 5.5.5.

2 B0 � B7 CPOS

3 B0 � B7 Número deregistro

Recordnumber

Preselección del número del registro paraselección de registro (0 � 31)

4 B0 � B7 � � Reservado (= 0)

5 � 8 B0 � B31 � � Reservado (= 0)

Descripción de Datos I: Selección de registro


1 B0 � B7 SCON Bytes de estado, véase el capítulo 5.5.6.

2 B0 � B7 SPOS

3 B0 � B7 Número deregistro

Recordnumber

Acuse de recibo del número del registro paraselección de registro (0 � 31)

4 B0 � B7 Byte deestado deregistro

Record statusbyte (RSB)

Véase SDIR con tarea directa, capítulo 5.5.6.

5 � 8 B0 � B31 Posición, ... Position, ... Acuse de recibo de posición para selección deregistro:� posición en incrementos

(cifra de 32 bits, byte inferior (Low)primero)

5. Puesta a punto


5.5.4 Descripción de los datos I/O (tarea directa)

Datos O � Tarea directa


1 B0 � B7 CCON Bytes de control, véase el capítulo 5.5.5.

2 B0 � B7 CPOS

3 B0 � B7 CDIR

4 B0 � B7 Velocidad Velocity Valor nominal 1: especificación dependientedel tipo de funcionamiento del regulador(véase Byte de control 3 CDIR)� Modo de posicionamiento: velocidad en %

de la velocidad máxima� Modo de fuerza: reservado (no relevante)

5 � 8 B0 � B31 Posición,fuerza, ...

Position, Force, ...

Valor nominal 2: especificación dependientedel tipo de funcionamiento del regulador(véase Byte de control 3 CDIR)� Modo de posicionamiento: posición en

incrementos� Modo de fuerza: fuerza/par como % de la

corriente nominal (PNU 1035)

Datos I � Tarea directa


1 B0 � B7 SCON Bytes de estado, véase el capítulo 5.5.6.

2 B0 � B7 SPOS

3 B0 � B7 SDIR

4 B0 � B7 VelocidadFuerza/par

VelocityForce/Torque

Valor real 1: acuse de recibo dependiente deltipo de funcionamiento del regulador(véase�byte de control 3 CDIR)� Modo de posicionamiento: velocidad en %

de la velocidad máxima� Modo de fuerza: fuerza/par como % de la

corriente nominal (PNU 1035)

5 � 8 B0 � B31 Posición Position Valor real 2: acuse de recibo de la posición enincrementos

5. Puesta a punto


5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR

CCON Con el byte de control 1 (CCON) se controlan todos losestados que deben estar disponibles en todos los modos defuncionamiento. La cooperación de los bits de control puedehallarse en la descripción de las funciones del actuador en elcapítulo 5.6.

Byte de control 1 (CCON)

Bit ES EN Descripción

B0ENABLE

Desbloquearactuador

Drive Enable = 1: Accionamiento (regulador) desbloqueado= 0: Accionamiento (regulador) bloqueado

B1STOP

Parada 1 Stop 1 = 1: Funcionamiento desbloqueado.= 0: Stop 1 activo (cancelar rampa de emergencia +

tarea de posicionamiento). El eje se para con larampa máxima de frenado y la tarea deposicionamiento se repone.

B2BRAKE

� � Reservado:= 0

B3RESET

Validar fallo Reset Error Con un flanco ascendente, se acusa recibo del fallo y seborra el valor del fallo.

B4�


B5LOCK

Bloquearacceso MMI

HMI AccessLocked

Acceso a los controles del interface de diagnosis delaccionamiento.= 1: MMI y FCT sólo pueden observar el actuador, el

control del dispositivo (control HMI) no puede sertomado por MMI y FCT.

= 0: MMI o FCT pueden tomar el control del dispositivo(para modificar parámetros o para controlarentradas)

B6OPM1

Selección delmodo de fun�cionamiento 1)

SelectOperatingMode

= 00: Selección de registro= 01: Tarea directa10 Reservado

B7OPM2

cionamiento 1) Mode = 10: Reservado= 11: Reservado

1) La alternancia entre selección del registro y tarea directa también está permitida en el estado�operacional".

5. Puesta a punto


CPOS El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias deposicionamiento en cuanto se habilita el actuador.

Byte de control 2 (CPOS) � Selección de registro y tarea directa


B0HALT

Pausa Halt = 1: Pausa no activa= 0: Pausa activada (no cancelar rampa de emergencia

+ tarea de posicionamiento). El eje se detiene conuna rampa de frenada definida, la tarea deposicionamiento permanece activa (con B6 puedeeliminarse el recorrido remanente).

B1START

Iniciar tareade posiciona�miento

StartPositioningTask

Con un flanco ascendente, los valores nominalesactuales se transfieren y empieza el posicionamiento(registro 0 = recorrido de referencia).

B2HOM

Iniciarrecorrido dereferencia

Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido dereferencia con los parámetros ajustados.

B3JOGP

Jog positivo Jog positive El accionamiento se mueve a la velocidad especificadaen dirección hacia unos valores reales mayores,mientras éste bit esté activo. El movimiento empiezacon un flanco ascendente y termina con un flancodescendente.

B4JOGN

Jog negativo Jog negative El accionamiento se mueve a la velocidad especificadaen el sentido de valores actuales menores, ver bit 3.

B5TEACH

Programarvalor porteach−in

Teach ActualValue

Con un flanco descendente, el valor real actual de laposición se transfiere al registro de valores nominalesdel registro de posicionamiento actualmentedireccionado, véase el capítulo 5.6.3.El destino programado por teach−in se especifica conPNU 520.

B6CLEAR

Borrar recor�rido rema�nente

ClearRemainingPosition

En el estado �Halt", un flanco ascendente borra latarea de posicionado y realiza la transición al estado�Operacional".

B7�

� � Reservado:=0

5. Puesta a punto


CDIR El byte de control CDIR es un byte de control especial para elmodo de funcionamiento �Tarea directa".

Byte de control 3 (CDIR) � Sólo tarea directa


B0ABS

Absoluto/relativo

Absolute/Relative

= 0: El valor nominal es absoluto= 1: El valor nominal es relativo al último valor nominal

B1COM1

Modo decontrol

Control Mode = 00: Modo de posicionamiento (véase también el capítulo 5.5.7, punto 6)

= 01: Modo de fuerza

B2COM2

01: Modo de fuerza (véase también el capítulo 5.5.7, punto�7)

= 10: Reservado= 11: Reservado

B3CONT


B4VLIM


B5XLIM

Valor límite decarrera noactivo

Stroke (X−)Limit not active

Control de fuerza:= 0: Supervisión de carrera activa= 1: Supervisión de carrera no activa

B6FAST


B7FUNC


5. Puesta a punto


5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB)

Byte de estado 1 (SCON)


B0ENABLED

Reguladorhabilitado

Drive Enabled = 0: Actuador bloqueado, regulador inactivo= 1: Actuador (regulador) habilitado

B1OPEN

Funciona�mientodesbloqueado

OperationEnabled

= 0: Parada activa= 1: Funcionamiento habilitado, posicionamiento

posible

B2WARN

Advertencia Warning = 0: Advertencia no aplicada= 1: Advertencia aplicada

B3FAULT

Fallo Fault = 0: Sin fallos= 1: Hay un fallo o la reacción al fallo está activa.

Código de fallo en la memoria de fallos

B424VL

Hay tensiónde carga

Supply Voltageis Applied

= 0: No hay tensión de carga= 1: Hay tensión de carga

B5FCT/MMI

Mando delequipoFCT/MMI

Drive Controlby FCT/MMI

= 0: Control del equipo mediante PLC/bus de campo= 1: Control del equipo a través de FCT/MMI

(SPS control is Locked)

B6OPM1

Acuse derecibo modode funciona

DisplayOperatingMode

= 00: Selección de registro (estándar)= 01: Tarea directa10 Reservado

B7OPM2

de funciona�miento

Mode = 10: Reservado= 11: Reservado

5. Puesta a punto


Byte de estado 2 (SPOS)


B0HALT

Pausa Halt = 0: Pausa activa= 1: Pausa no activa, el eje puede moverse

B1ACK

ValidaciónStart

AcknowledgeStart

= 0: Preparado para arrancar (posicionar, referenciar)= 1: Arranque realizado (posicionar, referenciar)

B2MC

MotionComplete

MotionComplete

= 0: Tarea de posicionamiento activa= 1: Tarea de posicionamiento completada, si procede,

con falloImportante: MC se activa tras la conexión (estado �Accionamiento bloqueado").

B3TEACH

Validaciónprogr. teach−in

AcknowledgeTeach

= 0: Preparado para programación teach−in= 1: Programación teach−in ejecutada, aceptado el

valor real

B4MOV

El eje semueve

Axis is moving = 0: Velocidad del eje < valor límite= 1: Velocidad del eje >= valor límite

B5DEV

Error deseguimiento

Drag Error = 0: No hay error de seguimiento= 1: Error de seguimiento activo

B6STILL

Supervisiónde detención

Standstillcontrol

= 0: Tras MC el eje permanece dentro del margen detolerancia

= 1: Tras MC el eje permanece fuera de la ventana detolerancia

B7REF

Actuadorreferenciado

Axis isreferenced

= 0: Hay que llevar a cabo el referenciado= 1: Hay información de referencia; no hay que realizar

un recorrido de referencia

5. Puesta a punto


Byte de estado 3 (SDIR) � Tarea directa


B0ABS

Absoluto /relativo

Absolute/Relative

Modo de posicionamiento:= 0: El valor nominal es absoluto= 1: El valor nominal es relativo al último valor nominal

B1COM1

Acuse derecibo modode control

Control Modefeedback

= 00: Modo de posicionamiento= 01: Modo de fuerza10 Reservado

B2COM2

de control = 10: Reservado= 11: Reservado

B3CONT

� � Reservado

B4VLIM

Alcanzadovalor límitevelocidad

Speed (V−)LIMit reached

Modo de fuerza:= 1: Valor límite de velocidad alcanzado= 0: Valor límite de velocidad no alcanzado

B5XLIM

Valor límite decarreraalcanzado

Stroke (V−)LIMit reached

Modo de fuerza:= 1: valor límite de carrera alcanzado= 0: valor límite de carrera no alcanzado

B6FAST

� � Reservado

B7FUNC

� � Reservado

5. Puesta a punto


5.5.7 Ejemplos de los datos de I/O

En las páginas siguientes hallará ejemplos típicos dedatos�de�I/O según FHPP Standard:

1. Selección de registro: Crear disponibilidad defuncionamiento

2. Tarea directa: Crear disponibilidad de funcionamiento

3. Tratamiento de fallos

4. Recorrido de referencia

5. Selección de registro: Modo de posicionamiento

6. Tarea directa: Modo de posicionamiento

7. Tarea directa: modo de fuerza.

Una descripción de la máquina de estado del SFC−DC puedehallarse en el capítulo 5.7.

Cómo asegurar el mando del equipo

Paso/D i ió

Datos O Datos IDescripción Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

0.1 Mando del Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL0.1 Mando delequipo HMI = on CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0

Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

0: Señal 0 1: Señal 1; x: No relevante (indiferente); F: Flanco positivo

Tab.�5/4: Datos de I/O �Control del dispositivo activo"

Está activado el control del dispositivo a través del panel decontrol del Festo Configuration Tool. Para controlar el SFC−DCa través del interface DeviceNet primero debe desactivarse elcontrol del dispositivo mediante FCT/MMI.

5. Puesta a punto


1. Selección de registro: Crear disponibilidad defuncionamiento

1.1 Estado básico del actuador cuando se ha aplicado latensión de alimentación.} Paso 1.2 ó 1.3

1.2 Bloquear mando del equipo mediante FCT/MMIOpcionalmente, la toma del control del equipomediante FCT/MMI con CCON.B5 = 1 (LOCK) puedebloquearse.} Paso 1.3

1.3 Desbloquear actuador (selección de registro).} Recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab.�5/8

Paso/D i ió


1.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.1 Estado básico

(Mando del equipoCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(Mando del equipoHMI = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTHMI = off )

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

1.2 Bloquear mando Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.2 Bloquear mandodel equipo medianteFCT/MMI

CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xFCT/MMI


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

1.3 Desbloquearaccionamiento

Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

accionamiento,desbloquearfuncionamiento

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1

funcionamiento

(S l ió d l


(Selección delregistro) CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/5: Datos I/O �Selección de registro: crear disponibilidad para funcionar"

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0(ENABLE):} Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab.�5/7

5. Puesta a punto


2. Tarea directa: Crear disponibilidad defuncionamiento

2.1 Estado básico del actuador cuando se ha aplicado latensión de alimentación.} Paso 2.2 ó 2.3

2.2 Bloquear mando del equipo mediante FCT/MMIOpcionalmente, la toma del control del equipomediante FCT/MMI con CCON.B5 = 1 (LOCK) puedebloquearse.} Paso 2.3

2.3 Desbloquear accionamiento. (Tarea directa).} Recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab.�5/8

Paso/D i ió


2.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.1 Estado básico

(Mando del equipoCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(Mando del equipoHMI = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTHMI = off )

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

2.2 Bloquear mando Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.2 Bloquear mandodel equipo medianteFCT/MMI

CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xFCT/MMI


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

2.3 Desbloqueari i t

Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABLqaccionamiento,desbloquearf i i

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1qfuncionamiento


(Tarea directa) CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/6: Bytes de estado y de control �Creación de la disponibilidad para funcionar�Tarea directa"

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0(ENABLE):} Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab.�5/7

5. Puesta a punto


3. Tratamiento de fallos

Descripción de fallos y advertencias, véase el capítulo 6.5.

3.1 Un fallo se muestra con SCON.B3 (FAULT).} El procedimiento ya no es posible.

3.2 Un fallo se muestra con SCON.B2 (WARN).} El procedimiento vuelve a ser posible.

3.3 Confirmar el fallo con un flanco positivo en CCON.B3(RESET).

} El bit de error SCON.B2 (FAULT) o SCON.B3 (WARN)se repone.

} Se establece SPOS.B2 (MC).

} El actuador está preparado para funcionar.

3.4 Validar el fallo con un flanco negativo en CCON.B0(ENABLE).

} El bit de error SCON.B2 (FAULT) o SCON.B3 (WARN)se repone.

} Se establece SPOS.B2 (MC).

} Volver a crear disponibilidad para funcionar(véanse los ejemplos 1, Tab.�5/5 y 2, Tab.�5/6)

5. Puesta a punto


Paso/D i ió


3.1 Fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.1 Fallo

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x 1 x x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.2 Advertencia Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.2 Advertencia

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x 1 x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.3 Validar fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.3 Validar fallo

con CCON B3CCON 0 x x 0 F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0

con CCON.B3(RESET) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(RESET)

CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1

3.4 Validar fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.4 Validar fallo

con CCON B0CCON 0 x x 0 0 x x N SCON 0 x 0 1 0 0 x 0

con CCON.B0(ENABLE) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(ENABLE)

CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 x x

0: Señal 01: Señal 1x: No relevante (indiferente)F: Flanco positivoN: Flanco negativo

Tab.�5/7: Datos de I/O �Tratamiento de fallos"

5. Puesta a punto


4. Recorrido de referencia(requiere�estados�1.4�ó�1.5)

4.1 Un flanco positivo en CPOS.B2 (HOM, Iniciar recorridode referencia) inicia el recorrido de referencia.El�arranque es confirmado con SPOS.B1 (Quit Start)mientras CPOS.B2 (HOM) está activo.

4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4(MOV,�el�eje se mueve).

4.3 Tras un recorrido de referencia correcto se activanSPOS.B2 (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF).

Paso/D i ió


4.1 Iniciar recorrido Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.1 Iniciar recorridode referencia CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1

4.2 Recorrido de Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.2 Recorrido dereferencia en marcha CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1

4.3 Recorrido de Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.3 Recorrido dereferencia finalizado CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: Señal 01: Señal 1x: No relevante (indiferente)F: Flanco positivo

Tab.�5/8: Datos I/O �Recorrido de referencia"

Si hay fallos durante el recorrido de referencia:} Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab.�5/7

5. Puesta a punto


5. Selección de registro: Modo de posicionamiento(requiere�estados�1.3/2.3�y 4.)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, puede iniciarse una tareade posicionamiento (pasos 5.1 � 5.4, secuencia limitada):

5.1 Preseleccionar número de registro: byte 3 de los datosde salida0 = Recorrido de referencia1 � 31 = Registros de posicionamiento programables

5.2 Con CPOS.B1 (START, Start Task) se inicia la tarea deposicionamiento preseleccionada. El arranque esconfirmado con SPOS.B1 (Quit Start) mientras CPOS.B1(START) esté activo.


5.4 Al final de la tarea de posicionamiento,se�activa�SPOS.B2 (MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionamiento:} Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab.�5/7

5. Puesta a punto


Paso/D i ió


5.1 Preseleccionar Byte 3 Record−Number Byte 3 Record−Number5.1 Preseleccionarnúmero de registro(byte 3)

Nº deregis�tro

Nº registro (0 � 31) Nº deregis�tro

Nº registro anterior (0 � 31)

5.2 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.2 Iniciar orden

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

5.3 Tarea en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.3 Tarea en marcha

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

Byte 3 Record−Number Byte 3 Record−Number

Nº deregis�tro

Nº registro (0 � 31) Nº deregis�tro

Nº registro actual (0 � 31)

5.4 Tarea finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.4 Tarea finalizada

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Bytes 5 a 8 reserved Bytes 5 a 8 Position

� Reservado Pos.real

Posición real (incrementos)

0: Señal 01: Señal 1x: No relevante (indiferente)F: Flanco positivo

Tab.�5/9: Datos I/O �Selección de registro: Modo de posicionamiento"

5. Puesta a punto


6. Tarea directa: Modo de posicionamiento(requiere�estados�1.3/2.3�y�4.)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, debe preseleccionarseuna posición nominal (paso 6.1 � 6.4, secuencia limitada)

6.1 La posición nominal es transferida en incrementos enlos bytes 5 � 8 de la palabra de salida (output word).La velocidad nominal es transferida en % en el byte 3(0�= no velocidad; 100 = máx. velocidad).

6.2 Con CPOS.B1 START (Inicio de tarea deposicionamiento) se iniciará la tarea deposicionamiento preseleccionada. El arranque esconfirmado con SPOS.B1 (Quit Start) mientras CPOS.B1(START) esté activo.


6.4 Al final de la tarea de posicionamiento se activaSPOS.B2 (MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionamiento:} Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab.�5/7

5. Puesta a punto


Paso/D i ió


6.1 Preseleccionar Byte 4 Velocity Byte 4 Velocity6.1 Preseleccionarposición y velocidad(Bytes 4 y 5 � 8)

Velo�cidad

Preselección de velocidad(0 � 100 %)

Velo�cidad

Respuesta de velocidad(0��100 %)

Bytes 5 a 8 Position Bytes 5 a 8 Position

Pos.nom.

Posición nominal(incrementos),véase el capítulo 5.5.2

Pos.real

Posición real (incrementos),véase el capítulo 5.5.2

6.2 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.2 Iniciar orden

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S

6.3. Tarea en Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.3. Tarea enejecución CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

6.4 Tarea finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.4 Tarea finalizada

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: Señal 01: Señal 1x: No relevante (indiferente)F: Flanco positivoS: Condición de posicionamiento: 0 = Absoluto

1 = Relativo

Tab.�5/10: Datos I/O de �Tarea directa: Modo de posicionamiento"

5. Puesta a punto


7. Tarea directa: Modo de fuerza(requiere�estados�1.3/2.3 y 4)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, se debe definir un valornominal y preparar el modo de fuerza.

7.1 Definir el valor nominal en un % de la corriente nominaldel motor. (Tener en cuenta la influencia de la friccióndel eje conectado).

7.2 Preparar modo de fuerza: establecer el bit CDIR.B1COM1 y, según las preferencias, fijar el bit CDIR.B5XLIM para la limitación de carrera.

7.3 Iniciar la tarea con CPOS.B1 START. El arranque esconfirmado con SPOS.B1 (Quit Start) mientras CPOS.B1(START) esté activo.

7.4 ó 7.5En función de si se alcanza o no el valor nominal,se�establecerán los bits correspondientes en el estado.

7.6 La tarea finaliza automáticamente cuando se alcanza ellímite de carrera o la posición final por software.Se�vuelve a conmutar el control de posición.

7.7 La orden se puede interrumpir desde el controlador,p.�ej., con STOP.

NotaEn el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valornominal tras haber alcanzado la última especificación (MC)mediante un nuevo flanco de inicio.

5. Puesta a punto


Paso/D i ió


7.1 Definir valornominal

4 No relevante 4 Valor real en el % de lacorriente nominal

5 � 8 Valor nominal en el % de lacorriente nominal

5 � 8 Posición real en incrementos

7.2 Preparar modo de Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.2 Preparar modo defuerza CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 3 FUNC FAST XUM � CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 x 0 0 0 0

7.3 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.3 Iniciar orden

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

7.4 Tarea en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.4 Tarea en marcha(valor nominal noalcanzado)

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1alcanzado)


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 1 0 0 1 0

7.5 Tarea en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.5 Tarea en marcha(valor nominalalcanzado)

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1alcanzado)


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

5. Puesta a punto


Paso/Descripción

Datos IDatos OPaso/Descripción B0B1B2B3B4B5B6B7ByteB0B1B2B3B4B5B6B7Byte

7.6 Tarea Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.6 Tareainterrumpida(límite de carrera o

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1(límite�de carrera oposición final por Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTposición final porsoftware alcanzada) CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0

7.7 Finalizar tarea Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/... 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.7 Finalizar tarea(p.�ej., con STOP) CCON 0 1 x x 0 x 0 1 SCON 0 1 0 1 0 0 0 1


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 0 0

0: Señal 01: Señal 1x: No relevante (indiferente)F: Flanco positivoS: Limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activo

1 = Stroke Limit no activo

Tab.�5/11: Datos de I/O (tarea directa): modo de fuerza

Si hay fallos durante el modo de fuerza:véase el ejemplo 3, Tab.�5/7 Tratamiento de fallos.

5. Puesta a punto


5.6 Control secuencial según el FHPP Standard

5.6.1 Recorrido de referencia

Hallará información sobre el recorrido de referencia, lascoordenadas de referencia y las reglas de cálculo del sistemade referencia en el capítulo 1.6.

En el caso de los accionamientos eléctricos con SFC−DC,cuando se aplica la tensión de funcionamiento, es obligatoriocompletar el recorrido de referencia antes de realizar unatarea de posicionamiento (el parámetro �Recorrido dereferencia necesario" � PNU 1014 � debe ser =1).

El accionamiento se referencia en relación a un tope o uninterruptor de referencia. Un aumento en la corriente delmotor indica que se ha alcanzado un tope. Como sea que elaccionamiento no debe regularse continuamente contra eltope, debe desplazarse por lo menos un milímetro atrás en elmargen de la carrera.

Desarrollo:

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado.

2. Moverse en relación al punto de referencia alrededor del�Offset del punto cero del eje".

3. Establecer el punto cero del eje: posición actual = 0 � offset del punto cero del proyecto.

5. Puesta a punto


Resumen de los parámetros involucrados (véase también el apéndice B.3.15)

Parámetrosinvolucrados

Descripción FCT PNU CIinvolucrados

Offset del punto cero del eje x 1010 607Ch

Método de referencia (permitido: 7, 11, −18, −17) x 1011 6098h

Velocidades para recorrido de referencia x 1012 6099h

Se requiere recorrido de referencia � 1014 23F6h

Par máximo del recorrido de referencia x 1015 23F7h

Inicio (FHPP) CPOS.B2 = Flanco positivo: Iniciar recorrido de referencia

Acuse de recibo(FHPP)

SPOS.B1 = Flanco positivo: Validación StartSPOS.B7 = Accionamiento referenciado

Condición previa Control del equipo mediante PLC / bus de campoControlador en estado �Operation enabled"No hay orden para accionamiento secuencial por pulsador

Tab.�5/12: Parámetros involucrados en el recorrido de referencia

Métodos de recorrido de referencia 1)

Hex. Dec. Descripción

07h 7 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo. La posición dereferencia queda en el primer pulso de indexado en sentido negativo, en elque el interruptor de referencia devuelve una señal 0.

0Bh 11 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo. La posición dereferencia queda en el primer pulso de indexado en sentido positivo, en elque el interruptor de referencia devuelve una señal 0.

EFh −17 Búsqueda del tope negativo. El punto hallado es la posición de referencia.Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero deleje debe ser ≠ 0.

EEh −18 Búsqueda del tope positivo. El punto hallado es la posición de referencia.Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero deleje debe ser ≠ 0.

1) Descripción detallada de los modos de referencia, véase el capítulo 5.2.2.

Tab.�5/13: Resumen de los métodos de recorrido de referencia

5. Puesta a punto


5.6.2 Operación por actuación secuencial

En el estado �Funcionamiento desbloqueado", elaccionamiento puede desplazarse hacia la izquierda o laderecha mediante Jog. Esta función se suele utilizar para:

� desplazarse a las posiciones de teach−in

� apartar el accionamiento del camino(p. ej., tras un fallo del sistema).

� el posicionamiento manual como modo defuncionamiento normal (avance manual).

Desarrollo

1. Cuando se activa una de las señales �Jog left / Jog right",el actuador empieza a moverse lentamente. Debido a labaja velocidad, puede definirse una posición con granprecisión.

2. Si la señal permanece activa durante más tiempo que la�Duración de la fase 1" parametrizada, la velocidadaumentará hasta alcanzar la velocidad máximaconfigurada. De esta forma pueden realizarserápidamente grandes desplazamientos.

3. Si la señal cambia a 0, el accionamiento se frenará con lamáxima deceleración ajustada.

4. Si el accionamiento alcanza una posición final porsoftware, se detendrá automáticamente. No se sobrepasala posición final por software, el recorrido para detenersedepende de la rampa ajustada. También se sale de la elfuncionamiento por pulsación con Jog = 0.

5. Puesta a punto


1 Baja velocidad fase 1(recorrido lento)

2 Velocidad máximapara fase 2

3 Aceleración

4 Deceleración

5 Duración de tiempofase 1

CPOS.B3 oCPOS.B4(Jogpositivo/negativo)

Velocidad v(t)

t [s]

1

0

1

2

34

5

Fig.�5/1: Diagrama del ciclo de operación por actuación secuencial

Resumen de los parámetros involucrados (ver apéndice B.3.9)



Velocidad fase 2 para operación por actuaciónsecuencial en unidad de velocidad (inc/s)

x 531 20ED/21

Aceleración para operación por actuaciónsecuencial en unidad de aceleración (inc/s2)

x 532 20EE/21

Deceleración para operación por actuaciónsecuencial en unidad de deceleración (inc/s2)

x 533 20EF/21

Duración de tiempo fase 1 para operación poractuación secuencial (T1) en ms

x 534 20E9/21

Inicio (FHPP) CPOS.B3 = Flanco positivo: Jog positivo (hacia delante)CPOS.B4 = Flanco positivo: Jog negativo (hacia atrás)


SPOS.B4 = 1: El actuador se mueveSPOS.B2 = 0: (Motion Complete).

Condición previa Control del equipo mediante PLC / bus de campoControlador en estado �Operation enabled"

Tab.�5/14: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial

5. Puesta a punto


5.6.3 Teach−in a través del bus de campo

Mediante el bus de campo se pueden programar valores deposición por teach−in. Los valores de posición programadospreviamente se sobrescriben.

Desarrollo

1. El accionamiento se desplaza a la posición deseadamanualmente o mediante el accionamiento secuencial porpulsador (jog). Esto puede realizarse en la operación poractuación secuencial posicionándolo o moviéndolo amano en el estado �Accionamiento bloqueado".

2. El usuario debe asegurarse de que se selecciona elparámetro deseado. Para ello, deberá introducirse elparámetro �Destino programado" y, si procede, lacorrecta dirección del registro.

Teach target (PNU�520) Se programa por teach−in

= 1 (especificación) Posición nominal en el registro deposicionamiento� Selección de registro:

Registro de posicionamientosegún�el byte de control 3

� Tarea directa: Registro de posicionamientosegún�PNU = 400

= 2 Punto cero del eje

= 3 Punto cero del proyecto

= 4 Posición final inferior por software

= 5 Posición final superior por software

Tab.�5/15: Resumen de los destinos de programación

3. La programación tipo teach−in se realiza a través delhandshake de los bits en los bytes de control y estadoCPOS/SPOS:

5. Puesta a punto


1 Preparado paraprogramaciónteach−in

2 Valor aceptado

1

0

ValidaciónSPOS.B3

Programarvalor porteach−inCPOS.B5

1 2

1

0

Fig.�5/2: Handshake en la programación tipo teach−in

Importante: El accionamiento no debe hallarse inmovilizado para laprogramación tipo teach−in. Sin embargo, una velocidad de1�m/s significa que la posición real cambia 1 mm cadamilisegundo. Con los tiempos de ciclo usuales del PLC + busde campo + controlador del motor habrá imprecisiones devarios milímetros incluso a una velocidad de sólo 100 mm/s.

Resumen de los parámetros involucrados (véanse las secciones B.3.8 y B.3.9)



Destino programado � 1) 520 21FEh

Número de registro � 1) 400 2190h

Inicio (FHPP) SPOS.B5 = flanco descendente: Programar valor por teach−in


SPOS.B2 = 1: Valor aceptado


1) La función teach−in está permitida en la Festo Configuration Tool con unas funciones especiales.

Tab.�5/16: Parámetros de programación teach−in involucrados

5. Puesta a punto


5.6.4 Selección de registro (modo de posicionamiento)

Un registro puede iniciarse en el estado�Funcionamiento�desbloqueado". Esta función se utilizageneralmente para:

� Desplazarse a cualquier posición en la lista de registroscon el PL.

� Procesar un perfil de posicionamiento enlazandoregistros.

� Posiciones de destino conocidas que raramente cambian(cambio de formulación).

Desarrollo

1. Establecer el número de registro deseado en los datos desalida del master. Hasta el inicio, el controlador continúarespondiendo con el número del último registroejectuado.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1),el�controlador acepta el número de registro y empieza latarea de posicionamiento.

3. El controlador señaliza con el flanco ascendente enQuit�Start, que los datos de salida del PLC han sidoaceptados y que la tarea de posicionamiento está ahoraactiva. La�orden de posicionamiento será procesadaindependientemente de si Start (CPSO.B1) ha sidorestablecida a cero o no.

4. Cuando el registro ha finalizado, se activa MC (SPOS.B2).

5. Puesta a punto


Inicio de registro / parada

Número de registronominaldatos de salida

ParadaCCON.B1 (STOP)

Validación StartSPOS.B1 (ACK)

Motion CompleteSPOS.B2 (MC)

Nº de registro realdatos de entrada

N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

2

3

4

6

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MOV)

StartCPOS.B1 (START)

N + 1

5

1 Requisito previo:�Acknowledge�Start"�= 0

2 Un flanco ascendente en �Inicio" haceque se acepte el nuevo número deregistro N y que se active�Validación�Start".

3 En cuanto �Validación Start" esreconocido por el PLC, �Start" puedeponerse de nuevo a 0.

4 El control reacciona con un flancodescendente en �Validación Start".

5 En cuanto �Validación Start" esreconocido por el PLC, puedeejecutarse el nuevo número deregistro.

6 Una tarea de posicionamiento en cursopuede detenerse con �Stop"

Fig.�5/3: Diagrama de ciclo de Inicio de registro / parada

5. Puesta a punto


Detener un registro con pausa y continuar





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MC)

HaltCPOS.B0 (HALT)

1

0


1

0

Confirmar pausaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 El registro se detiene con �Halt", elnúmero real N del registro se conservay �Motion Complete" se restablece.

2 Un flanco ascendente en �Start" iniciade nuevo el registro N y se activa�Confirmar pausa".

Fig.�5/4: Diagrama de ciclo para parada de un registro con Pausa y continuar

5. Puesta a punto


Detener un registro con Pausa y borrar recorrido remanente





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


HaltCPOS.B0 (HALT)

N + 1

1

0


Borrar recorridoremanenteCPOS.B6 (CLEAR)

1

0

1

0

Confirmar pausaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 Parar registro 2 Borrar recorrido remanente

Fig.�5/5: Diagrama de flujo para detener registro con Pausa y borrar recorrido remanente

5. Puesta a punto


Estructura del registro

Una tarea de posicionamiento en modo Selección de registrose describe con un registro compuesto por valoresnominales. Cada valor nominal se direcciona mediante unPNU propio. Un registro se compone de valores nominalescon el mismo subíndice.

Causas de fallos en la aplicación:

� La referenciación no se ha realizado.

� No puede alcanzarse la posición de destino y/o laposición preseleccionada.

� Número de registro no válido.

� Registro no inicializado.




Byte de control del registro 1 x 401 20E0/01h

Posición de destino del registro deposicionamiento

x 404 20E0/02h

Velocidad del registro de posicionamiento x 406 20E0/03h

Aceleración del registro de posicionamiento x 407 20E0/04h

Deceleración del registro de posicionamiento x 408 20E0/05h

Inicio (FHPP) CPOS.B1 = Flanco positivo: StartEl referenciado y la actuación secuencial tienen prioridad.


SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = Flanco positivo: Validación StartSPOS.B4 = 1: El actuador se mueve

Condición previa Control del equipo mediante PLC / bus de campoControlador en estado �Operation enabled"El número de registro debe ser válido

Tab.�5/17: Parámetros involucrados en la selección de registros

5. Puesta a punto


5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza)

Modo de posicionamiento

En el estado �Funcionamiento desbloqueado" (tarea directa)se formula una tarea de posicionamiento directamente en losdatos de I/O que se transfieren a través del bus de campo.Los valores nominales de la posición se muestran en el PLC.La función se utiliza en las siguientes situaciones:

� Desplazamiento a cualquier posición dentro de lacarrera�útil.

� Las posiciones de destino son desconocidas durante laplanificación o cambia frecuentemente(varias�posiciones�de trabajo diferentes).

Un perfil de posicionamiento formado por el encadenamientode registros puede implementarse externamente bajo elcontrol del master.

Secuencia de valor nominal discreto

1. El usuario establece el valor nominal deseado (posición) yla condición de posicionado (absoluta/relativa) en losdatos de salida.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1),el�controlador acepta la posición nominal y empieza latarea de posicionamiento.

3. Tras el arranque se debe esperar a MC, antes de poderrealizar un nuevo arranque.

4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal,se�activa�MC�(SPOS.B2).

5. Puesta a punto


Inicio de la tarea de posicionamiento

Posición nominaldatos de salida

StartCPOS.B1

Validación StartSPOS.B1

Motion CompleteSPOS.B2

N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

Fig.�5/6: inicio de la tarea de posicionamiento

La secuencia de los bits restantes de control y de estado, asícomo las funciones Halt y Stop, reaccionan como en lafunción seleccin de registro, véase la Fig.�5/3, la Fig.�5/4 y laFig.�5/5.

Causas de fallos en la aplicación

� No se ha realizado la referencia.

� La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuerade las posiciones finales de software.

5. Puesta a punto




Descripción FCT PNU CI

Especificaciones de laposición

Velocidad máx. permitida 1) x 502 21F6/00hposición

Tarea directa aceleración en unidad deaceleración (inc/s2)

x 541 20EE/22h

Tarea directa, deceleración en unidad dedeceleración (inc/s2)

x 542 20EE/22h

Inicio (FHPP) CPOS.B1 = Flanco positivo: Start(CDIR.B0 = Posición nominal absoluta/relativa)


SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = Flanco positivo: Validación StartSPOS.B4 = 1: El actuador se mueve


1) En los bytes de control, el master transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por lavelocidad máxima permitida para obtener la velocidad nominal definitiva.

Tab.�5/18: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de posicionamiento)

Modo de fuerza

El modo de fuerza se utiliza en las siguientes situaciones(sólo con el tipo de eje pinzas HGPLE, GEH, compatible apartir de FW V2.00):

� para fijar y sujetar piezas, así como para procedimientosen los se deben alinear piezas (p. ej. en un tope fijo).

� procedimientos de inserción a presión y ensamblaje

� funciones especiales en las que, por ejemplo, se tengaque palpar las piezas para recuperar a continuación, si espreciso, los valores de posición.

5. Puesta a punto


Nota sobre el modo de fuerzaEl control del par del motor se efectúa indirectamente através de la regulación de la corriente. Todos los datosrelativos a fuerzas/pares se refieren al par nominal delmotor (relativo a la corriente nominal del motor).La�fuerza�real en el eje debería serdeterminada/comprobada y ajustada durante la puesta apunto con sistemas de medición externos.

Tenga en cuenta que la fuerza resultante de las pinzasobtenida con la corriente del motor depende también engran medida de la velocidad a la que se mueva la pieza.

NotaPara la parametrización del modo de fuerza son necesarioslos ajustes siguientes (ver Tab.�5/19)

� Margen de fuerza (desviación admisible del valornominal transmitido a través del bus de campo).

� Limitación de velocidad (velocidad máxima que debealcanzar el accionamiento).

� Tiempo de amortiguación (tiempo que debe aplicarse lafuerza nominal, antes de que se anuncie�Motion�Complete").

· Prolongue el tiempo de amortiguación, si se alcanza enpoco tiempo la fuerza nominal a través del par de giromayor ya desde el arranque (antes de alcanzar la pieza).

El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modode control. Durante este proceso, el accionamiento permaneceparado en la posición regulada.

5. Puesta a punto


Desarrollo

1. Establezca el valor nominal deseado (como % del parnominal del motor) en los datos de salida.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1),el�controlador acepta el par nominal e incrementa lafuerza/par en la dirección del signo del valor nominal.

� Al alcanzar la velocidad, se establece el bit�Límite�de�velocidad alcanzado"(byte�de�estado�SDIR).

� Al alcanzar el valor nominal considerando el margende destino y el margen de tiempo, se establece laseñal MC. La corriente del motor sigue regulándose.

� En caso de resistencia, p. ej. por una pieza situada enel margen de posicionamiento, el accionamientopresiona con una fuerza definida contra el obstáculo(ver Fig.�5/7).

� Si se sobrepasa el recorrido ajustado en lasupervisión de recorrido/carrera (relativo a laposición inicial), el bit �Límite de carrera alcanzado"se establece en el byte de estado SDIR.El�accionamiento se decelera con la rampa de paradade emergencia, se para en la posición actualregulada�y se establece la señal MC.

Recomendación: Procedimiento para sujetar una pieza conrapidez y con una buena precisión de repetición de la fuerza:

1. Posicionamiento poco antes de la pieza.

2. Cambio del modo de posicionamiento al modo de fuerza.

3. Agarre de la pieza con las pinzas en el modo de fuerza.

Causas de fallo

� No se ha realizado la referencia.

� El eje está situado al inicio de la tarea de posicionamientoen la posición final por software.

5. Puesta a punto



Parámetro Descripción FCT PNU CI

Modo de fuerza 1) Limitación de carrera x 510 60F6/01h

Par mínimo x 511 60F6/05h

Par máximo x 512 6072h

Ventana de mensaje fuerza alcanzada x 552 60F6/03h

Tiempo de amortiguación fuerza alcanzada x 553 60F6/04h

Velocidad máx. permitida x 554 60F6/02h

Corriente nominal del motor 2) � 1035 6075h

Start CPOS.B1 = Flanco positivo(CDIR.B0 = Posición nominal absoluta/relativa)

Acuse de recibo SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = Flanco positivo: Validación StartSPOS.B4 = 1: El actuador se mueve


1) Las especificaciones de fuerza sólo se admiten con el tipo de eje de pinzas HGPLE, GEH a partir dela versión V2.00 del firmware.Otros parámetros:6071h Target torque 6088h Torque profile type6076h Motor rated torque 6087h Torque slope6077h Actual torque CDIR.B5 Limitación de carrera activa/inactiva

2) El valor se establece en función del tipo de eje.

Tab.�5/19: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de fuerza)

5. Puesta a punto


Inicio de la tarea de posicionamiento /modo de fuerza

ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ

Par nominallimitación develocidaddatos de salida

StartCPOS.B1



N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


1

2 3 4

1 Par/fuerza nominal alcanzado 2 El eje presiona contra resistencia

3 Resistencia eliminada/superada 4 Posición final por software/límite decarrera alcanzado

Fig.�5/7: Inicio de la tarea de posicionamiento /modo de fuerza

En este modo de control, la señal �MC" (Motion Complete) seutiliza en el sentido de �Valor nominal/límite de carreraalcanzado". La secuencia de los bits restantes de control yestado, así como las funciones Pausa (Halt) y Parada (Stop),se comportan como con la función Selección del registro,véase Fig.�5/3, Fig.�5/4 y Fig.�5/5.

5. Puesta a punto


5.6.6 Supervisión de detención

La supervisión de detención detecta que se ha abandonadoel margen de posición de destino en parada.

Cuando se alcanza la posición de destino y se emite la señalMC en la palabra de estado, el accionamiento pasa al estado�Standstill" (Detención) y el bit SPOS.B6 se restablece.En�este estado, si el accionamiento sale del margen deposición de detención durante un tiempo mínimo definido,debido a fuerzas externas u otras influencias, se activará elbit SPOS.B6.

En el momento en que el accionamiento se halle de nuevo enel margen de posición de detención tras el tiempo desupervisión de detención, el bit SPOS.B6 se desactivará.

1 Posición de destino

2 Posición real

3 Supervisión dedetención (SPOS.B6)

4 Motion Complete(SPOS.B2)

5 Ventana de posiciónStandstill

6 Ventana de posiciónde destino

7 Tiempo de reajuste /amortiguación(Position windowtime / Damping time)

8 Tiempo de de detención

1

0

1

0

1

2

3

4

5 6

7

88

Fig.�5/8: Supervisión de detención

5. Puesta a punto


La supervisión de detención no puede activarse odesactivarse explícitamente. Pasa a estar inactiva cuando elmargen de posición de detención se establece en el valor �0".




Posición nominal � 1040 6062h

Posición actual � 1041 6064h

Ventana de mensaje detención � 1042 2040h 1)

Retardo de respuesta detención � 1043 2041h 1)

Tiempo de reajuste (modo de posicionamiento) � 1023 6068h

Inicio (FHPP) SPOS.B2 = flanco positivo: Motion Complete


SPOS.B6 = 1: El accionamiento ha salido del margen de posición dedetención


1) A partir de la versión del firmware V1.38; versiones anteriores, CI 6065h / 6066h

Tab.�5/20: Parámetros involucrados en la supervisión de detención

5. Puesta a punto


5.7 Máquina de estado FHPP

Indicaciones sobre el estado �Funcionamientodesbloqueado"

La transición T3 cambia al estado S4 que, a su vez, contieneuna máquina de subestado propia, cuyos estados se marcancon �SAx" y las transiciones con �TAx", véase Fig.�5/10.Esto�también permite utilizar un esquema sustitutivo(Fig.�5/9) en el que se suprimen los estados internos SAx.

En desconexión

S1 Controladorconectado

S3 Accionamientodesbloqueado

S2 Accionamientobloqueado

S5 Reaccióna un fallo

S6 Fallo

De todoslos estados

Funcionamientodesbloqueado

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S3

Fig.�5/9: Esquema sustitutivo de la máquina de estado

Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquiersubestado SAx y, automáticamente, adoptan una prioridadsuperior a la de cualquier transición TAx.

Reacción ante fallos

T7 (�Fault recognized") tiene la prioridad más alta(y�recibe�el�asterisco ��*�").

T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un fallo con unaprioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puedesuprimir un fallo simple.

5. Puesta a punto


T7* tiene, por lo general,la máxima prioridad.

En desconexión

S1Controladorconectado

S3Accionamientodesbloqueado

S2Accionamientobloqueado

SA1

Preparado

SA5Jog

positivo

SA6Jog

negativo

SA4Recorrido dereferencia

en funcionamiento

SA2Tarea de

posicionamientoactiva

SA3

Detenciónintermedia

S5

Reaccióna un fallo

S6

Fallo

De todoslos estados

S4

Funcionamientodesbloqueado

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig.�5/10: Máquina de estado

5. Puesta a punto


5.7.1 Crear disponibilidad de funcionamiento

T Condiciones internas Acciones del usuario

T1 El accionamiento está conectado.No se detecta ningún fallo.

T2 Hay tensión de la carga.El master del bus de campo debe ser uncontrolador de nivel superior.

�Desbloquear actuador" = 1CCON = xxx0.xxx1

T3 �Parada" = 1CCON = xxx0.xx11

T4 �Parada" = 0CCON = xxx0.xx01

T5 �Desbloquear actuador" = 0CCON = xxx0.xxx0

T6 �Desbloquear actuador" = 0CCON = xxx0.xxx0

T7* Fallo detectado.

T8 Reacción ante fallo concluida, accionamientodetenido.

T9 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo grave.

�Salir del fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxxx

T10 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo simple.

�Salir del fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

T11 El fallo aún existe. �Salir del fallo" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

Leyenda: P = Flanco positivo, N = Flanco negativo, x = Arbitrario

5. Puesta a punto


5.7.2 PosicionarSiempre es válido lo siguiente: las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad.

TA Condiciones internas Acciones del usuario

TA1 Referenciado funcionando. Iniciar tarea de posicionamiento = 0 → 1Pausa = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1El registro actual ha finalizado. El siguienteregistro no se ejecuta automáticamente.

El estado �Halt" (pausa) es arbitrarioCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA3 Motion Complete = 0 Pausa = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA4 Pausa = 1Iniciar tarea de posicionamiento = 0 → 1Borrar recorrido remanente = 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Selección de registro:� Ha terminado un registro individual.� El siguiente registro debe ser ejecutado

automáticamente.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1

Tarea directa:� Ha llegado una nueva tarea de

posicionamiento.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11

TA6 Borrar recorrido remanente = 0 → 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 01xx.xxxx

TA7 Iniciar recorrido de referencia = 0 → 1Pausa = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1


5. Puesta a punto


TA Acciones del usuarioCondiciones internas

TA8 Referenciado finalizado o Pausa. Sólo para pausa:Pausa = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN

TA9 Jog positivo = 0 → 1Pausa = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1

TA10 O bien� Jog positivo = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.0xx1o bien� Pausa = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 Jog negativo = 0 → 1Pausa = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.xxx1

TA12 O bien� Jog negativo = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxN.xxx1o bien� Pausa = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN


Características especiales según el modo de funcionamiento


Notas sobre las características

Selección deregistro

Sin restricciones

Tarea directa TA2: ya no se aplica la condición de que no pueda procesarse un nuevo registro.TA5: puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento.

5. Puesta a punto


5.8 Indicaciones para el funcionamiento

Tenga en cuenta las siguientes instrucciones yrecomendaciones cuando programe sistemas de posicionadocon ejes eléctricos:

Protección con palabra clave

La protección por palabra clave no está activada cuando elproducto sale de fábrica. Para evitar la sobreescritura omodificación no autorizada o involuntaria de los parámetrosdel dispositivo, todas las funciones de descarga y controlpueden bloquearse.

· Recomendación:Proteja los ajustes de los ejes contra modificaciones nodeseadas con una palabra clave mediante:

� Protección con palabra clave FCT(8 caracteres, véase la ayuda del Plugin SFC−DC)

� Protección con palabra clave del HMI paraSFC−DC−...−H2−...: (3 caracteres, véase el capítulo 4.5).


Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos. En los siguientescasos es absolutamente esencial un recorrido dereferencia para ajustar correctamente las coordenadas dereferencia y el margen de trabajo:

� durante la primera puesta a punto,

� después de modificar el método de referencia,

� cada vez que se aplique la alimentación de tensión parala lógica.

5. Puesta a punto


NotaAsegúrese de que:

� el eje queda dentro del margen de posicionamientopermitido cuando se conecta y antes de iniciar elrecorrido de referencia.

� después de conectar el control de nivel superior o elcontrolador del motor o, dado el caso, después defallos, se realiza un recorrido de referencia.

Conexión del dispositivo

AtenciónEl interface RS232 no está galvánicamente aislado.No�está�prevista para una conexión permanente asistemas�de PC ni como interface de control.

· Utilice la conexión sólo para parametrización ydiagnosis.

Control en funcionamiento


Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas y daños a los equipos cuando se desbloqueael controlador.

· Habilite el controlador sólo si el sistema estácorrectamente instalado y parametrizado.

AtenciónObserve las especificaciones del fabricante para lascondiciones de funcionamiento permitidas de losmotores�y accionamientos utilizados, p. ej. respecto a lasvelocidades de posicionamiento permitidas.

5. Puesta a punto


AtenciónDaños en componentes.

El movimiento a las posiciones finales mecánicas no estápermitido durante el funcionamiento. Si se hace unmovimiento a las posiciones finales con una carga elevada,las posiciones finales pueden bloquearse.

NotaTenga en cuenta las funciones implementadas en el marcodel concepto de PARO DE EMERGENCIA correspondienteen los programas de control.

Cuidados y mantenimiento

Los grupos motor no requieren mantenimiento durante suvida útil especificada. Siga las instrucciones demantenimiento para los componentes utilizados.

5. Puesta a punto


Diagnosis y tratamiento de errores


Capítulo 6

6. Diagnosis y tratamiento de errores


Contenido

6.1 Cuadro general de las opciones de diagnosis 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicaciones de estado LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Cuadro general 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Descripción de fallos y advertencias 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Memoria de diagnosis 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnosis a través de bus de campo 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Cuadro general 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.2 Diagnosis a través del canal de parámetros 6−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Cuadro general de las opciones de diagnosis

El SFC−DC ofrece las siguientes posibilidades de diagnosis ytratamiento de errores:

Clase de informaciónde diagnosis

Acceso mediante ... Véase ...

Indicación de estadogeneral

Indicadores LED de estado en el SFC−DC Capítulo 6.2general

FCT: los LED virtuales en la ventana�Estado�de dispositivo"

Ayuda del plugin

Bytes de estado SCON y SPOS Capítulo 5.5.2 / 6.5

Estado del bus LED �I/F" en el SFC−DC Capítulo 6.2

Clase de DeviceNet 109 Capítulo 6.5

Display del SFC−DC en el menú [Diagnose] Capítulo 4.3

Mensaje de fallo actual(indicación de texto)

Display del SFC−DC Capítulo 6.3(indicación de texto)

FCT: campo de texto en la ventana�Estado�de dispositivo"

Ayuda del plugin

Clase de DeviceNet 108 Capítulo 4.3

Mensajes de diagnosis FCT en la ventana �Diagnosis"(cuando existe conexión con el dispositivo)

Ayuda del plugin

Clases DeviceNet 101/102(Memoria de diagnóstico)

Capítulo 6.4 / B.2.1

Display del SFC−DC en el menú [Diagnose] Capítulo 4.3

Tab.�6/1: Información de diagnosis por clases



Opción dediagnosis

Descripción resumida Ventajas/Propiedades

Descripcióndetallada

Indicador LED Los LED indican la disponibilidad defuncionamiento, el estado delposicionamiento, los fallos y el estadode bus.

Detección rápidade errores�in�situ"

Capítulo 6.2

Panel de controlcon display LCDen SFC−DC−...−H2

Las advertencias, mensajes y fallosse�visualizan directamente en lapantalla LCD

Reconocimientorápido de fallos�in situ"

Capítulo 6.3

Desde el panel de control puedeaccederse a datos de diagnosis,modo�de funcionamiento, registro deposicionamiento actual, posicionesreales y de destino, velocidad, asícomo a información sobre lacomunicación en el bus.

Diagnosisdetallada�in�situ".

Capítulo 6.3

FestoConfigurationTool

Con conexión al dispositivo activa:� Visualización del registro de

posicionamiento actual, posiciónreal y de destino, así comovelocidad.

� Visualización del modo defuncionamiento, salidasespeciales�y estados operativos,así como los mensajes de error delSFC−DC conectado.

� Display del estado del bus.� Indicación de la memoria de

diagnosis.

Diagnosisdetallada durantela puesta a punto

Ayuda para elplugin SFC−DC

FHPP/DeviceNet � Diagnosis a través de bytes deestado FHPP con SCON y SPOS.

Diagnosis simple através del bus decampo

Capítulo 6.5

� Acceso ampliado a datos dediagnosis, p. ej. memoria dediagnosis mediante FHPP−FPC

Si es necesario,diagnosisdetallada a travésdel bus de campo.

Capítulo 6.4

Tab.�6/2: Cuadro general de las opciones de diagnosis



6.2 Indicaciones de estado LED

Los estados de funcionamiento se muestran visualmente con3�LEDs

1 POWER

2 ERROR

3 I/F1

2

3

Fig.�6/1: LEDs del SFC−DC−...

POWER LED verde Fuente de alimentación

ON Tensión de lógica y de carga aplicadas.

INTERMI�TENTE

Tensión de lógica aplicada. No haytensión de carga. Comprobar laconexión.

OFF No hay tensión de lógica. Comprobar laconexión.

Tab.�6/3: LED �Power"



ERROR LED rojo Indicación de error

ON Fallo. Dispositivo no listo parafuncionar. Verifique la causa y, en casonecesario, rectifique, véase también elcapítulo 6.3.

INTERMI�TENTE

Atención. Verifique la causa y, en casonecesario, rectifique, véase también elcapítulo 6.3.

OFF No se ha registrado ningún fallo interno.

Tab.�6/4: LED �Error"

I/F Estado del bus 1)

LED VERDE �Network"

ON

OFFON �Operational"

� Sistema en estado �operacional"

ON

OFFINTERMI�TENTE

�Device in Standby"� SFC−DC aún no ha sido puesto en el estado �Operational"

por el master.

LED ROJO �Module"

ON

OFFOFF �No Power / Bus−off"

� No hay conexión con el bus o no hay tensión del bus

ON

OFFINTERMI�TENTE

Advertencia �Minor fault"� Se ha producido un error solucionable, p. ej. sobrepasado

el tiempo al establecer la conexión.

ON

OFFON Error �Unrecoverable fault"

� Se ha producido un error no solucionable, p. ej. se hadetectado una MAC ID doble

1) Indicación de estado combinada de red y módulo según la especificación DeviceNet

Tab.�6/5: LED �I/F"



6.3 Mensajes de error

6.3.1 Cuadro general

Cate�goría

Nombre,indicación enpantalla

Descripción Error deldisposi�tivo 1)

Númerode fallo

LED deerrores

Bytes deestado 2)

Fallo POSITION ERROR Error deseguimiento

0x0001 31 ON FAULT, DEV

Error(men�saje)

MOTOR−STOP Parada del motor(parada deemergencia)

0x0002 106 ON FAULT

Fallo HOMING−ERROR Error en el recor�rido de referencia

0x0004 32 ON FAULT

Fallo OVERHEATING Sobretemperatura(ActTem > 80)

0x0008 101 ON FAULT

Fallo LOAD−POWER−DOWN

Supervisión de latensión de carga(subtensión en elcontrolador)

0x0010 70 ON FAULT

Fallo I2t−ERROR Supervisión decorriente(supervisión I2t)

0x0020 100 ON FAULT

Fallo HARDWARE−ERROR

Fallo del disposi�tivo hardware (datos de usuariodestruidos, sumade prueba)

0x0040 52 ON FAULT

Fallo TARGET POSITIONOUT OF LIMIT!

No se puedealcanzar laposición nominal

0x0080 2 ON FAULT

Adver�tencia

ILLEGAL RECORD Número deregistro nopermitido

0x0100 3 INTERMI�TENTE

WARN

1) Véase PNU 205 / objeto 2FF1/002) Bytes de estado FHPP, véase el capítulo 5.5.2



Cate�goría

Bytes deestado 2)

LED deerrores

Númerode fallo

Error deldisposi�tivo 1)

DescripciónNombre,indicación enpantalla

Fallo PLEASE ENFORCEHOMING RUN!

Se requiere recor�rido de referencia

0x0200 1 ON FAULT

Fallo POSITION−PLAUS.−ERROR

Error de plausibili�dad posición(velocidadmáxima excedida)

0x0400 35 ON FAULT

Fallo DIGITAL−POWER−DOWN

Supervisión de latensión para lalógica(subtensión en elcontrolador)

0x0800 71 ON FAULT

Adver�tencia

INDEX−PULSE−WARNING

Index Pulse War�ning

0x1000 � INTERMI�TENTE

WARN

Fallo MOTOR−ERROR Error en el motorFallo de fase(no�hay corrienteen motor)

0x2000 103 ON FAULT

Adver�tencia

STANDSTILL Advertencia su�pervisión de de�tención

0x4000 36 INTERMI�TENTE

WARN,STILL

Fallo DEVICENET INITNO PARAMETER

Parámetros debus necesarios noajustados

0x8000 51 ON FAULT

Adver�tencia

HOTTEMPERATURE

Sobretemperatura � � INTERMI�TENTE

WARN

Adver�tencia

COLDTEMPERATURE

Temperatura insu�ficiente

� � INTERMI�TENTE

WARN

1) Véase PNU 205 / objeto 2FF1/002) Bytes de estado FHPP, véase el capítulo 5.5.2

Tab.�6/6: Fallos y advertencias con números de fallo y bits de fallo



6.3.2 Descripción de fallos y advertencias

Mensajes Se muestra el siguiente mensaje si se interrumpe unprocedimiento de posicionamiento manualmente o no puederealizarse.

· Valide el mensaje en el panel de control con <Enter> oinicie un nuevo procedimiento de posicionamiento con elFCT o a través del interface de control.

Mensaje Causa

MOTOR−STOP Un procedimiento de posicionamiento se hadetenido con la tecla <Menu>(EMERG.�STOP�[Menu] ).

Tab.�6/7: Messages

Advertencias[WARNING MODE]

En estados que no impiden el funcionamiento, el SFC−DCmostrará una advertencia. Si hay un procedimiento deposicionamiento en curso, no será interrumpido. El LED defallo parpadea y se activa la salida WARNING(bits�de�estado�FHPP, SCON.B2).

Advertencia Causa

COLDTEMPERATURE

Temperatura del motor T < −10 °C; si esnecesario, aumente la temperatura ambiente.

HOTTEMPERATURE

Temperatura de operación T > 75 °C, si esnecesario reducir la sobrecarga delaccionamiento, comprobar la mecánica,p.�ej.�la�rigidez, reducir temperatura ambiente.

ILLEGAL RECORD Número de registro no permitido. El número deregistro transferido se halla fuera del margenpermitido.

INDEX PULSEWARNING

Durante el recorrido de referencia: La señal del interruptor de referencia estádemasiado cerca del pulso de indexado.Esto,�en algunos casos, significa que no puededeterminarse una posición de referenciareproducible.· Desplace el interruptor de referencia

(unas�décimas de mm).

STANDSTILL El accionamiento ha salido del margen deposición de detención.

Tab.�6/8: Advertencias



Fallo[ERROR−MODE]

Si se produce un error, el accionamiento se detiene.El�LED�de fallo se enciende y se activa la salida FAULT(bits�de estado FHPP, SCON.B3).

· Elimine la causa del fallo.

· Confirme el reconocimiento del mensaje de error:

� en el panel de control con <Enter>,

� a través de la entrada RESET con un flancodescendente (bits de control FHPP, CCON.B3),

� a través de la entrada ENABLE con un flancodescendente (bits de control FHPP, CCON.B0, el ejepuede moverse una vez que se ha desconectado lahabilitación),

� con el botón �Validación de fallos" en elFesto�Configuration Tool.

Fallo Posible causa Remedio

DEVICENET INIT NOPARAMETER

Parámetros de bus necesarios noajustados.� El SFC−DC no se encuentra en el bus

· Configurar los parámetros delbus (véase el capítulo 5.2.8)� MAC−ID� Velocidad de transmisión� IO Datalength

DIGITAL−POWER−DOWN

Supervisión de la tensiónPosibles causas:� Alimentación de corriente digital

demasiado baja,� Caída de tensión bajo carga.

· Verifique la alimentación detensión:� ¿Fuente de alimentación

insuficiente?� ¿Línea de alimentación

demasiado larga?

HARDWARE ERROR Fallo del dispositivo, p. ej., EEPROMdefectuosa.

· Póngase en contacto con laasistencia técnica de Festo.

HOMING ERROR Fallo en el recorrido de referenciaPosibles causas:� Interruptor de referencia defectuoso.

· Si es necesario, verifique lafunción de los detectores dereferencia.

· Es esencial que repita elrecorrido de referencia.

I2t−ERROR Supervisión de corriente I2t.Posibles causas:� el accionamiento está bloqueado

· Verifique las partes mecánicasdel accionamiento.



Fallo RemedioPosible causa

LOAD−POWER−DOWN Supervisión de la tensiónPosibles causas:� No aplicada la alimentación de

tensión para la carga o es demasiadobaja

� Caída de tensión bajo carga.

· Verifique la alimentación detensión:� ¿Fuente de alimentación

insuficiente?� ¿Línea de alimentación

demasiado larga?

MOTOR ERROR Motor no conectado o rotura de cable. · Verifique la conexión al motor,reemplace el cable si esnecesario.

OVERHEATING Sobretemperatura(temperatura de funcionamiento�>�80�°C).� Temperatura demasiado alta en la

etapa final de potencia.

· Verifique:� que se observen los límites

(curvas características delmotor),

� las partes mecánicas, p. ej.,la rigidez

· Si es necesario, reduzca latemperatura ambiente.

PLEASE ENFORCEHOMING RUN

Al iniciar una tarea de posicionamiento:� Tras conectar la alimentación de

corriente, no se ha realizado unrecorrido de referencia o bien sedetuvo.

· Realice un recorrido dereferencia.

POSITION ERROR Fallo en la posición (error de seguimiento)Posibles causas:� el accionamiento está bloqueado� el mecanismo va duro o la masa es

excesiva (aceleración).� la velocidad de posicionamiento es

demasiado elevada

· Verifique:� las partes mecánicas del

accionamiento,� la velocidad de la tarea de

posicionamiento.

POSITIONPLAUSIBILITY ERROR

Error de plausibilidad.Posibles causas:� La velocidad real ha superado el valor

limite establecido.

Puede ocurrir en caso de montajevertical y si la masa movida esexcesiva.· Reduzca:

� La masa móvil� La aceleración.

TARGET POSITIONOUT OF LIMIT

Fallo en la posición de destino� La posición de destino especificada se

halla fuera del margen deposicionamiento permitido.

· Verifique las posiciones finalespor software y la posición dedestino.

Tab.�6/9: Fallo



6.4 Memoria de diagnosis

La memoria de diagnosis contiene los últimos 16 mensajes dediagnosis. Si es posible, la memoria de diagnosis se protegecontra fallo de tensión. Si está llena, el elemento más antiguose sobrescribe (memoria intermedia circular).

Estructura de la memoria de diagnosis

Parámetros 1) PNU 200 PNU 201 PNU 202

Formato uint8 uint16 uint32

Significado Evento de diagnosis Número de fallo Momento

Subíndice 1 Mensaje de diagnosis actual

Subíndice 2 Mensaje de diagnosis anterior

... ...

Subíndice 16 Mensaje de diagnosis más antiguo

1) Véase el apéndice B.3.6, Acceso vía Explicit Messaging,véase�Tab.�6/13

Tab.�6/10: Memoria de diagnosis: Estructura

Configuración de la memoria de diagnosis (PNU 204)

SI Descripción Valorestablecido

Mín. Máx

1 = 1: Registrar 1) fallos entrantes y salientes= 2: Registrar sólo errores entrantes.

1 1 2

2 = 1: Resolución del tiempo registrado 10 ms.= 2: Resolución del tiempo registrado 1 ms.

1 1 2

3 Borrar la memoria de diagnosis.� Escribir con valor = 1 borra la memoria de diagnosis.� La lectura será respondida siempre con valor = 0

0 0 1

4 Número de entradas válidas en la memoria de diagnosis 0 0 16

1) Fallo saliente = momento en el que tuvo lugar el reconocimiento del fallo.

Tab.�6/11: Memoria de diagnosis: Configuración



Los fallos están divididos en grupos lógicos, según losnúmeros de fallo.

Group Nombre Comentario

0 � No hay errores activos.

1 � 19 Fallo deprocesamiento

Ejemplos: no hay recorrido de referencia, posición nominalfuera de las posiciones finales por software, no es posible elcálculo del valor nominal.Aunque el sistema esté en buen estado, no puede procesarseuna orden de usuario. En la mayoría de casos hay un error en elmanejo.Origen: control secuencial, regulador.

20 � 29 Fallo en parámetros Ejemplo: posiciones finales por software fuera de la carrera útil.Un parámetro queda fuera de los valores límite de forma quepuede ser escrito por el usuario. Durante el nuevo cálculo delregulador, se detectó que no estaba permitido dentro delcontexto de otros parámetros.Importante: Los parámetros no permitidos son rechazados por el protocolode parámetros y no generan un fallo en el controlador.

30 � 49 Regulador Ejemplos: Fuera de tiempo de posicionado,recorrido�de�referencia incorrecto, fallo de seguimientodemasiado grande, ...La tareas no pudo procesarse correctamente. No se reconoceaquí ningún fallo de hardware. Origen: Regulador

50 � 69 Inicialización Error en la inicialización del controlador.

70 � 79 Tiempo defuncionamientodel�controlador

Fallo en el tiempo de funcionamiento del regulador:subtensión,�suma de prueba.

80 � 89 � Reservado


100 � 109 Tiempo de funciona�miento del�motor

Tiempo de funcionamiento del motor: subtensión,sobretemperatura, etc.


Tab.�6/12: Cuadro general de los números de fallos

Una descripción detallada de las advertencias y los fallospuede hallarse en el capítulo 6.3.



6.5 Diagnosis a través de bus de campo

6.5.1 Cuadro general

El SFC−DC soporta las siguientes posibilidades de diagnosis através de Devicenet:

� Bytes de estado (acceso mediante FHPP, véase el capítulo 5.5.2):� SCON.B2: WARN � Advertencia� SCON.B3: FAULT � Error� SPOS.B5: DEV � Error de seguimiento� SPOS.B6: STILL � Supervisión detención.

� Clases DeviceNet 101, 102, 108, 109

Clase de DeviceNet INST 1) ATTR PNU 2) Véase ...

101(65h)

Memoria dediagnosis

Evento de diagnosis 01h � 10h 01h 200 Apéndice6.4(65h) diagnosis

Número de fallo 01h � 10h 02h 201

6.4B.3.6

Tiempo registrado 01h � 10h 03h 202

102 (66h)

Administraciónde memoria dediagnosis

� Registrar error� Resolución� Borrar la memoria� Número de entradas

01h01h01h01h

01h02h03h04h

204 ApéndiceB.3.6

108(6Ch)

Fallo actuales, advertencias 01h 01h 205 Apéndice6.3 /B.3.6

109(6Dh)

Diagnosis de busde campo

� Estado del bus� Tasa de transmisión

actual� MAC ID actual� Longitud de datos

I/O actual

01h01h01h01h

01h02h04h05h

206 ApéndiceB.3.6

1) Acceso vía Explicit Messaging2) Acceso vía I/O Messaging (FHPP−FPC)

Tab.�6/13: Diagnóstico a través de bus de campo: Clases de DeviceNet



6.5.2 Diagnosis a través del canal de parámetros

El canal de parámetros Festo (véase el apéndice B.2) ofrecelos siguientes métodos de acceso a la información dediagnosis (véase PNU de 201 a 206, apéndice B.3.6):

� Fallo actual del dispositivo (compárese con los fallos y lasadvertencias, véase el capítulo 6.3)

� Memoria de diagnosis (PNU 200, PNU 201, PNU 202),

� Diagnosis DeviceNet (PNU 206).

Apéndice técnico

A−1Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Apéndice A

A. Apéndice técnico

A−2 Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Contenido

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1 Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Conversión de las unidades de medida A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Especificaciones técnicas

General

Tipo de protección según EN�60529(Conector montado o con caperuza de protección)

IP54

Humedad relativa del aire 0 a 95 % sin condensaciones

Margen de temperatura� Funcionamiento� Almacenamiento/transporte

0 � +40�°C−25 � +60�°C

Protección contra descargas eléctricas(protección contra contacto directo e indirectosegún�IEC/DIN EN 60204−1)

Mediante circuito PELV(Protected�Extra−Low Voltage)

Símbolo CE (consultar declaración de conformidad) 1)

è www.festo.comConforme a la directiva EMC de la UE

Vibraciones Según DIN/IEC 68/EN�60068 parte 2−6:0,35�mm de recorrido con 10 � 60 Hz5�g de aceleración con 60 � 150�Hz

Choques Según DIN/IEC 68/EN�60068 parte 2−27:±30�g con duración de 11�ms.5 choques en cada sentido

Supervisión de temperatura Desconexión a temperaturas > 80 °C

Resolución de pantalla 128 x 64 píxeles

Interface serie RS232, 9.600 baudios

Montaje Montaje mural o en un perfil DIN

1) El dispositivo está previsto para uso industrial.Si es necesario, en zonas residenciales deben adoptarse medidas para no causar interferencias.La longitud máxima permitida de un cable de señal de I/O es de 30 m (interruptor de referencia).

Datos mecánicos

Dimensiones Aprox. 126 x 120 x 62 mm

Peso del producto Aprox. 0,6 kg.



Datos eléctricos

Alimentación de la tensión de carga(conexión de alimentación, pines A1, A2)� Tensión nominal� Corriente nominal (motor)� Corriente de pico

Véase el capítulo 3.2

24 V DC ± 10 %3 A5 A

Alimentación de tensión para la lógica:(conexión de potencia, pines 1, 2)� Tensión nominal� Corriente nominal� Corriente de pico

Véase el capítulo 3.2

24 V DC ± 10 %0,1 A0,8 A

Especificaciones para el interface serie Véase el capítulo 3.5

Especificaciones para la entrada del interruptorde referencia

Según DIN EN 61131 Parte 2 (IEC 1131−2),véase también el capítulo 3.6

Datos del bus de campo

Ejecución� Pysikal Layer� Data Link Layer

Según ISO 11898 (equivale a DS102)Según la especificación CAN 2.0

Especificación DeviceNet Según IEC 62026 y EN 50325Predefined connection set: Group 2 slave only

Tipo de dispositivo DeviceNet Communication Adapter (0x12)

ID de fabricante Festo Corporation 26 (0x1A)

Device Type 9020

Margen de direcciones (MAC ID) 0 � 63

Resistencia de terminación del bus 121 Ω, 0,25 W, externa

Velocidad de transmisión 125, 250, 500 kBaud

Interface� Conectores� Separación galvánica� Terminación de bus integrada

Sub−D, de 9 pinesSíNo

Tipo de cable Según la longitud del cable y velocidad del busde campo, ver manual del controlador.



A.2 Accesorios

Conexión Cable / conector Tipo Longitud [m]

Fuente de alimentación Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10

Conexión del motor Cable del motor KMTR−DC−SUB−15−M12−... 2,5 / 5 / 10

Interruptor dereferencia

p. ej., tipo SME−10−.../SMT−10−... o cable prolongador tipo KM8−M8−...

Interface serie Cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−... 2,5

Controlador(interface�DeviceNet)

Conector de bus de campopara cable de bus decampo con extremoabierto

FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B �

Conector de bus de campopara adaptador M12

FBA−2−M12−5POL �

Adaptador de 5 pines debornes roscados, IP20

FBA−1−SL−5POL �

Regleta de bornes paraadaptador de bornesatornillados

FBSD−KL−2x5POL �

Conector del bus decampo IP20

FBS−SUB−9−WS−CO−K �

Caperuzas de protección Tipo Observación

1 caperuza protectora para el interface serie ISK−M8 10 unidades por bolsa

1 caperuza protectora para la conexión�Interruptor de referencia", si no se utiliza

Montaje mural Tipo Observación

2 juegos apoyo central (4 escuadras) MUP−18/25 2 unidades por bolsa

Para el montaje mural se necesitan 4 tornillos adicionales M3 de cabeza cilíndrica



Montaje en perfil DIN

El montaje en un perfil DIN se realiza en un raíl de montaje EN 60715 � 35x7.5 ó 35x15;ancho�35�mm,�altura de 7,5 mm o 15 mm

Documentación de usuario impresa en papel

Alemán P.BE−SFC−DC−DN−DE

Inglés P.BE−SFC−DC−DN−EN

Francés P.BE−SFC−DC−DN−FR

Italiano P.BE−SFC−DC−DN−IT

Español P.BE−SFC−DC−DN−ES

Sueco P.BE−SFC−DC−DN−SV



A.3 Conversión de las unidades de medida

Todos las especificaciones de posiciones se guardan en elSFC−DC en incrementos (inc,�inc/s, inc/s2). Para el display delpanel de control (tipo ...−H2) la conversión de incrementos alsistema de medidas preestablecido se realiza en el firmware;para la representación en la pantalla del PC, en elsoftware�FCT. De esta forma, no es necesario que el usuariorealice conversiones al introducir valores o cuando leevalores en el panel de control o el FCT. La transferencia de valores a través del interface del bus decampo o del interface serial con órdenes CI se realiza enincrementos y se asume que la conversión ya se ha realizado.

La conversión se realiza a través de los parámetros:

� Constante de avance, según el accionamiento

� Engranaje reductor

� Resolución del encoder = paso de medición físico porrevolución del motor.

Parámetro SLTE−10 SLTE−16

feed Constante de avance SLTE−...−BS5,0: 5000 [ìm/rot] SLTE−...−LS7.5: 7500 [ìm/rot]

gear Engranaje reductor 1) SLTE−...−G04 (57:13)

enc Resolución del encoder 2) 512 x 4 = 2048 [incr/rot] 1.000 x 4 = 4.000 [incr/rot]

HGPLE−14 / GEH60 HGPLE−25 / GEH61

feed Constante de avance 31.416 [ìm/rot] 62.832 [ìm/rot]

gear Engranaje reductor 1) 385 : 4 84 : 1

enc Resolución del encoder 2) 1.000 x 4 = 4.000 [incr/rot] 1.000 x 4 = 4.000 [incr/rot]

1) Especificación en dos números naturales para numerador o denominador de la fracción.2) Con SFC−DC: cuadruplicación del pulso por interpolación digital.

Tab.�A/1: Parámetros de base para el sistema de medida en accionamientos lineales



Parámetro DEF

feed Constante de avance 100.000

gear Engranaje reductor 1) 100 : 1

enc Resolución del encoder 2) 500 x 4 = 2.000

1) Especificación en dos números naturales para numerador o denominador de la fracción.2) Con SFC−DC: cuadruplicación del pulso por interpolación digital.

Tab.�A/2: Parámetros de base para el sistema de medida en actuadores giratorios

Factores de conversión especiales

Unidad de longitud SLTE−10 SLTE−16 HGPLE−16/GEH60

HGPLE−25/GEH61

Incrementos > milímetros Incrementos /1.795,938

Incrementos /2.338,461



Milímetros > incrementos Milímetros *1.795,938

Milímetros *2.338,461

mm *12.254,901

mm *5.347,593

Incrementos > pulgadas Incrementos /45.616,83




Pulgadas > incrementos Pulgadas *45.616,83

Pulgadas *59.396,92

Pulgadas *311.274,48

Pulgadas *135.828,86

Tab.�A/3: Factores de conversión para el sistema de medida en accionamientos lineales

Unidad DEF

Incrementos > grados Incrementos / 555,555556 (555,555556 = 200.000 / 360)

Grados > incrementos Grados * 555,555556 (555,555556 = 200.000 / 360)

Incrementos > revoluciones Incrementos / 200.000

Revoluciones > incrementos Revoluciones * 200.000

Tab.�A/4: Factores de conversión para el sistema de medida en actuadores giratorios



Factores de conversión generales

1�[inch]� � 25, 4�[mm]

1�[minch] � 0, 0254�[mm]

1�[°] � 1360

� [rot]

[ìm] > [inc]UFmm�incmm� � enc� gear

feedmm��incrot �

rotrot

mmrot

�[ìinch] > [inc]

UFminch�� incminch� � enc� gear

feedminch��incrot �

rotrot

minchrot

�� enc� gear

feedmm � 10,0254

�� incrot �

rotrot

mmrot �

minchmm

�� UFmm � 0, 0254��incmm� mm

minch�

[rot] > [inc]UFrot�incrot� � enc� gear�incrot� rot

rot�



Magnitud física Conversión en incrementos

Position POS [inc]

� Posición de destino� Punto de referencia

[ìm] > [inc] = POSìm x UFìm [ìm] x [inc/ìm]� Punto de referencia� Punto cero del proyecto� Posición final por software,

positiva.

[ìinch] > [inc] = POSìinch x (0,0254 x UFìm ) *= POSìinch x UFìinch

[ìinch] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm][ìinch] x [inc/ìinch]

positiva.� Posición final por software,

negativa. [rot] > [inc] = POSrot x UFrot [rot] x [inc/rot)

Velocidad V [inc/s] =

� Velocidad de desplazamientoa la posición de destinoVelocidad de búsqueda

[ìm] > [inc] = Vìm x UFìm [ìm/s] x [inc/ìm]

� Velocidad de búsquedadurante el recorrido dereferencia

� Velocidad de desplazamientohacia el punto cero del eje

[ìinch] > [inc] = Vìinch x (0,0254* x UFìm) *= Vìinch x UFìinch

[ìinch/s] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm][ìinch/s] x [inc/ìinch]

hacia el punto cero del ejedurante el recorrido dereferencia

[rot] > [inc] = Vrot x UFrot [rot/s] x [inc/rot]

Aceleración a [inc/s2] =

� Aceleración nominal [ìm] > [inc] = aìm x UFìm [ìm/s2] x [inc/ìm]

[ìinch] > [inc] = aìinch x (0,0254* x UFìm) *= aìinch x UFìinch

[ìm/s2] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm][ìinch/s2] x [inc/ìinch]

[rot] > [inc] = arot x UFrot [rot/s2] x [inc/rot]

* Conversión [ìm] > [ìpulgada]�: 1 ìinch = 0,0254 ìm

Tab.�A/5: Fórmulas generales de conversión

Referencia DeviceNet y FHPP

B−1Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Apéndice B

B. Referencia DeviceNet y FHPP

B−2 Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Contenido

B. Referencia DeviceNet y FHPP B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1 Referencia DeviceNet (Explicit Messaging) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Clases de parámetros B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Cuadro general de objetos (clase, atributo, instancia) B−4 . . . . . . . . . .

B.2 Canal de parámetros Festo (FPC) B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP−FPC) B−10 . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números�de�fallo B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas B−15 . . . . . . . . . .

B.2.4 Ejemplo de parametrización B−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Referencia FHPP (I/O−Messaging) B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.1 Grupos de parámetros B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.2 Cuadro general de objetos (número de parámetro PNU) B−20 . . . . . . . .

B.3.3 Representación de las entradas de parámetros B−24 . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.4 Datos del dispositivo � Parámetros estándar B−25 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.5 Datos del dispositivo � Parámetros ampliados B−26 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.6 Diagnosis B−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.7 Datos de proceso B−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.8 Lista de registros B−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.9 Datos de proyecto � Generales B−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.10 Datos de proyecto � Modo de fuerza B−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.11 Datos de proyecto � Programación teach−in B−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.12 Datos de proyecto � Operación por actuación secuencial B−44 . . . . . . .

B.3.13 Datos de proyecto � Tarea directa (modo de posicionamiento) B−46 . . .

B.3.14 Datos de proyecto � Tarea directa (modo de fuerza) B−47 . . . . . . . . . . .

B.3.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 � Mecánica B−49 . . . . .

B.3.16 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � Recorrido�de�referencia B−55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.17 Parámetros del eje de los accionamientos eléctricos 1 � Controlador B−57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.18 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 � Placa�de�características Placa de características B−63 . . . . . . . . . . . . . .

B.3.19 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 � Supervisión�de�detención B−65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



B.1 Referencia DeviceNet (Explicit Messaging)

B.1.1 Clases de parámetros

Clase CLASS 1) Descripción

Device Data(Datos del dispositivo)

0x64 (100) Identificación del dispositivo y ajustes específicos deldispositivo, números de versión, palabras clave,interrogación del panel de control etc.

Diagnosis Buffer(Memoria de diagnosis)

0x65 (101) Memoria para eventos de diagnosis: números de fallo,momento del fallo, evento entrante / saliente

Diagnosis BufferAdministration(Memoria de diagnosis:administración)

0x66 (102) Administración de la memoria de diagnóstico

Process Data(Datos de proceso)

0x67 (103) Valores nominales y reales actuales, entradas / salidaslocales, datos de estado, número de registro etc.

Record Sets(Lista de registros)

0x68 (104) Un registro contiene todos los parámetros de valor nominalrequeridos para un procedimiento de posicionamiento.

Project Data(Datos del proyecto)

0x69 (105) Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleraciónmáximas, offset del punto cero del proyecto, etc.–> los�parámetros son la base para la lista de registros.

Factor Group(Factor de grupo)

0x6A (106) Reservado

Axis Data(Datos del eje)

0x6B (107) Todos los parámetros específicos del eje paraaccionamientos eléctricos. Relación de transmisión,constante de avance, parámetros de referencia ...

System Diagnosis(Diagnosis del sistema)

0x6C (108) Leer o borrar el fallo actual del dispositivo.

Fieldbus Diagnosis(Diagnosis del bus decampo)

0x6D (109) Estado actual de conexión y ajustes de bus de campo,p.�ej.�velocidad de transmisión, longitud de datos I/O

1) Número de clase según la especificación DeviceNet

Tab.�B/1: Clases de parámetros (DeviceNet)



B.1.2 Cuadro general de objetos (clase, atributo, instancia)

Explicit Messaging Las siguientes tablas contienen todos los parámetrosdefinidos con indicación de clase (CLS), atributo (ATTR) einstancia (INST) para el acceso mediante�Explicit�Messaging".

FPC Para el acceso mediante FPC (dentro de los datos cíclicos I/O)se utiliza el número de parámetro FHPP (PNU con subíndice).

Hallará una descripción detallada de los parámetros bajo losnúmeros de parámetros FHPP PNU indicados en losapéndices B.3.4 hasta B.3.19.

Device Data (datos del dispositivo) FHPP

Class 100 (0x64) CLS INST ATTR PNU SI Véase

Manufacturer Hardware Version 64h 01h 01h 100 � B.3.4

Manufacturer Firmware Version 64h 01h 02h 101 � B.3.4

Version FHPP 64h 01h 03h 102 � B.3.4

Controller Serial Number 64h 01h 08h 114 � B.3.4

Manufacturer Device Name 64h 01h 09h 120 � B.3.5

User Device Name 64h 01h 1Ah 121 � B.3.5

Drive Manufacturer 64h 01h 1Bh 122 � B.3.5

HTTP Drive Catalog Address 64h 01h 1Ch 123 � B.3.5

Festo Order Number 64h 01h 1Dh 124 � B.3.5

Device Control 64h 01h 1Eh 125 � B.3.5

HMIParameter

� LCD current 64h 01h 1Fh 126 1 B.3.5Parameter

� LCD contrast 64h 01h 10h 126 2 B.3.5

� Measuring 64h 01h 11h 126 3 B.3.5

� Scaling Factor 64h 01h 12h 126 4 B.3.5



Device Data (datos del dispositivo) FHPP

Class 100 (0x64) VéaseSIPNUATTRINSTCLS

DataMemory

� Delete EEPROM 64h 01h 14h 127 1 B.3.5MemoryControl � Save Data 64h 01h 15h 127 2 B.3.5

Diagnosis Buffer (memoria de diagnosis) FHPP


Diagnostic Event 65h 01h � 10h 01h 200 1 � 16 B.3.6

Error Number 65h 01h � 10h 02h 201 1 � 16 B.3.6

Time Stamp 65h 01h � 10h 03h 202 1 � 16 B.3.6

Diagnosis Buffer Administration(administración�memoria�diagnosis)

FHPP


DiagnosisMemory

� Fault type 66h 01h 01h 204 1 B.3.6MemoryParameter � Resolution 66h 01h 02h 204 2 B.3.6

� Clear Memory 66h 01h 03h 204 3 B.3.6

� Number of Entries 66h 01h 04h 204 4 B.3.6

Process Data (datos del proceso) FHPP


Local Digital Inputs 67h 01h 0Ah 303 � B.3.7

Local DigitalOutputs

� Digital Outputs 67h 01h 14h 304 1 B.3.7Outputs

� Mask 67h 01h 15h 304 2 B.3.7

Cycle Number 67h 01h 1Eh 305 � B.3.7

Record Number 67h 01h 20h 400 � B.3.8



Record Sets (lista de registros) FHPP


Record control byte 1 68h 01h � 20h 01h 401 1 � 32 B.3.8

Record Target Position 68h 01h � 20h 04h 404 1 � 32 B.3.8

Record Velocity 68h 01h � 20h 06h 406 1 � 32 B.3.8

Record Acceleration 68h 01h � 20h 07h 407 1 � 32 B.3.8

Record Deceleration 68h 01h � 20h 08h 408 1 � 32 B.3.8

Project Data (datos del proyecto) FHPP


Project Zero Point 69h 01h 01h 500 � B.3.9

SoftwareEndPosition

� Lower Limit 69h 01h 02h 501 1 B.3.9End Position

� Upper Limit 69h 01h 03h 501 2 B.3.9

Max Velocity 69h 01h 04h 502 � B.3.9

Max Acceleration 69h 01h 05h 503 � B.3.9

Stroke Limit 69h 01h 0Ah 510 � B.3.10

Min Torque/Force 69h 01h 0Bh 511 � B.3.10

Max Torque/Force 69h 01h 0Ch 512 � B.3.10

Teach target 69h 01h 14h 520 � B.3.11

Jog Mode Velocity Phase 2 69h 01h 1Fh 531 � B.3.11

Jog Mode Acceleration 69h 01h 20h 532 � B.3.11

Jog Mode Deceleration 69h 01h 21h 533 � B.3.11

Jog Mode Time Phase 1 69h 01h 22h 534 � B.3.11

Direct Mode Acceleration 69h 01h 29h 541 � B.3.13

Direct Mode Deceleration 69h 01h 30h 542 � B.3.13

Force Target Window 69h 01h 34h 552 � B.3.14



Project Data (datos del proyecto) FHPP

Class 105 (0x69) VéaseSIPNUATTRINSTCLS

Force Target Window Time 69h 01h 35h 553 � B.3.14

Force Mode Speed Limit 69h 01h 36h 554 � B.3.14

Axis Data (datos del eje) FHPP

Class 107 (0x6B) CLS INST ATTR PNU SI Véase

Polarity 6Bh 01h 01h 1000 � B.3.15

EncoderResolution

� Encoder Increments 6Bh 01h 02h 1001 1 B.3.15Resolution

� Motor Revolutions 6Bh 01h 03h 1001 2 B.3.15

Gear Ratio � Motor Revolutions 6Bh 01h 04h 1002 1 B.3.15

� Shaft Revolutions 6Bh 01h 05h 1002 2 B.3.15

FeedConstant

� Feed 6Bh 01h 06h 1003 1 B.3.15Constant

� Shaft Revolutions 6Bh 01h 07h 1003 2 B.3.15

PositionFactor

� Numerator 6Bh 01h 08h 1004 1 B.3.15Factor

� Denominator 6Bh 01h 09h 1004 2 B.3.15

AxisParameter

� Axis length 6Bh 01h 0Ah 1005 1 B.3.15Parameter

� Gear Numerator 6Bh 01h 0Bh 1005 2 B.3.15

� Gear Denominator 6Bh 01h 0Ch 1005 3 B.3.15

� Axis Type 6Bh 01h 0Dh 1005 4 B.3.15

� Axis Size 6Bh 01h 0Eh 1005 5 B.3.15

Offset Axis Zero Point 6Bh 01h 14h 1010 � B.3.16

Homing Method 6Bh 01h 15h 1011 � B.3.16

HomingVelocities

� Search REF 6Bh 01h 16h 1012 1 B.3.16Velocities

� Search AZ 6Bh 01h 17h 1012 2 B.3.16

Homing Required 6Bh 01h 18h 1014 � B.2.16




Class 107 (0x6B) VéaseSIPNUATTRINSTCLS

Homing Max Torque 6Bh 01h 19h 1015 � B.3.16

Halt Option Code 6Bh 01h 1Eh 1020 � B.3.17

Fault Reaction Option Code 6Bh 01h 1Fh 1021 � B.3.17

Target Position Window 6Bh 01h 20h 1022 � B.3.17

Position Window Time 6Bh 01h 21h 1023 � B.3.17

PositionControl

� Gain Position 6Bh 01h 22h 1024 18 B.3.17ControlParameterS

� Gain Velocity 6Bh 01h 23h 1024 19 B.3.17Set

� I−Fraction Velocity 6Bh 01h 24h 1024 20 B.3.17

� Gain Current 6Bh 01h 25h 1024 21 B.3.17

� I−Fraction 6Bh 01h 26h 1024 22 B.3.17

� Gain Velocity Trajectory 6Bh 01h 27h 1024 23 B.3.17

� Save Position 6Bh 01h 28h 1024 32 B.3.17

Motor Data � Serial Number 6Bh 01h 2Ch 1025 1 B.3.17

� Time Max Current 6Bh 01h 2Dh 1025 3 B.3.17

Drive Data � Output Stage Temp 6Bh 01h 31h 1026 1 B.3.17

� Output Stage Max Temp 6Bh 01h 32h 1026 2 B.3.17

� Motor Rated Current 6Bh 01h 33h 1026 3 B.3.17

� Current Limit 6Bh 01h 34h 1026 4 B.3.17

� Lower Current Limit 6Bh 01h 35h 1026 5 B.3.17

� Control I/O 6Bh 01h 36h 1026 6 B.3.17

� Controller Serial Number 6Bh 01h 37h 1026 7 B.3.17

� Drag fault 6Bh 01h 38h 1026 8 B.3.17

Motor Type 6Bh 01h 3Ch 1030 � B.3.18

Max Current 6Bh 01h 40h 1034 � B.3.18




Class 107 (0x6B) VéaseSIPNUATTRINSTCLS

Motor Rated Current 6Bh 01h 41h 1035 � B.3.18

Motor Rated Torque 6Bh 01h 42h 1036 � B.3.18

Position Target Value 6Bh 01h 44h 1040 � B.3.19

Position Actual Value 6Bh 01h 45h 1041 � B.3.19

Standstill Position Window 6Bh 01h 46h 1042 � B.3.19

Standstill Window Time 6Bh 01h 47h 1043 � B.3.19

System Diagnosis (diagnosis del sistema) FHPP

Class 108 (0x6C) CLS INST ATTR PNU SI Véase

Device Errros 6Ch 01h 01h 205 � B.3.6

Fieldbus Diagnosis (diagnosis de bus de campo) FHPP

Class 109 (0x6D) CLS INST ATTR PNU SI Véase

DeviceNetDiagnosis

� Bus Status 6Dh 01h 01h 206 1 B.3.6Diagnosis

� Baudrate 6Dh 01h 02h 206 2 B.3.6

� Address (MAC ID) 6Dh 01h 04h 206 4 B.3.6

� Configuration(I/O Datalength)

6Dh 01h 05h 206 5 B.3.6



B.2 Canal de parámetros Festo (FPC)

B.2.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP−FPC)

El canal de parámetros sirve para la transmisión deparámetros y consta de:

Partes integrantes Descripción

Identificador deparámetros (PKE)

Componente del canal de parámetros que contiene los identificadoresde tarea y de respuesta (AK) y el número de parámetro (PNU).El número de parámetro sirve para identificar o direccionar el parámetroindividual. El identificador de tarea o respuesta (AK) describe la tarea o larespuesta en forma de número identificador.

Subíndice (IND) Direcciona un elemento de un parámetro de matriz(número�de�sub−parámetro).

Valor del parámetro(PWE)

Valor del parámetro. El formato de transmisión depende del tipo de datosdel parámetro correspondiente (ver Tab.�B/3).Si la tarea de procesamiento de parámetros no puede realizarse,se�mostrará un número de fallo en lugar del valor en el telegrama derespuesta. El número de fallo describe la causa del fallo.

Tab.�B/2: Componentes del canal de parámetros (FPC)

El canal de parámetros consta de 8 octetos. La estructura delcanal de parámetros se muestran en la tabla siguiente.

En redes con protocolo CAN se transmiten datos de 16 bits(WORD) o de 32 bits (DWORD) al bus en secuencia�Little�Endian", es decir, el byte de valor más bajo (LSB)primero.



FPC

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

MSB/LSB � � LSB MSB LSB ... ... MSB

Formato Byte Byte WORD DWORD 1)

Datos O 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

Datos I 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

MSB:

LSB:

IND:

ParID:

Most Significant Byte

Least Significant Byte

Subíndice � para direccionar un elemento de matriz

Parameter Identifier (identificador de parámetro) �

formado por ReqID o ResID y PNU

1) Value

(PWE)

Parameter Value

(valor�del�parámetro).

� Con palabra doble: bytes 5 ... 8

� Con palabra: bytes 7, 8

� Con byte: byte 8

Tab.�B/3: Estructura del canal de parámetros (FPC)

Identificador de parámetros (PKE)

El identificador de parámetros contiene el identificador detarea o respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU)

PKE

Byte 4 Byte 3

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Tarea ReqID (AK) Res. Número de parámetro (PNU)

Respuesta ResID (AK) Res. Número de parámetro (PNU)

ReqID (AK) Request Identifier: identificador de requerimiento (lectura, escritura, ...)

ResID (AK) Response Identifier: identificador de respuesta (valor transferido, fallo, ...)

Value (PNU) Parameter Number: sirve para identificar o direccionar el correspondiente parámetro

(véase el apéndice B.2). El identificador de tarea o respuesta distingue

el tipo de tarea o respuesta (ver apéndice B.2.2).

Tab.�B/4: estructura del identificador de parámetros (PKE)



B.2.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta ynúmeros�de�fallo

Los identificadores de tarea se muestran en la siguientetabla:

ReqID Descripción Identificador de respuesta

Positiva Negativa

0 No hay tarea 0 �

1 Requerir parámetro 1) 1, 2 7

2 Modificar valor de parámetro (palabra) 1) 1 7

3 Modificar valor de parámetro (palabra doble) 1) 2 7

(4) � (Reservado � solicitar elemento descriptor) 2) � �

(5) � (Reservado � modificar elemento descriptor) 2) � �

6 Solicitar parámetro (matriz) 4, 5 7

7 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra) 4 7

8 Modificar valor de parámetro (array, doble word) 5 7

(9) � (Reservado � solicitar cantidad de elementos de matriz) 2) � �

(10) � (Reservado) 2) � �

11 Modificar valor de parámetro (byte) 1) 11 7

12 Modificar valor de parámetro (matriz, byte) 12 7

(13) � (Reservado � solicitar valor límite inferior) 2) � �

(14) � (Reservado � Solicitar valor límite superior) 2) � �

(15) Reservado 2) � �

1) Si se utilizan números de tareas de variables simples para acceder a los parámetros implementadoscomo matriz, el subíndice se ignora o se fija en 0. En este caso siempre se activa el primer elementode una matriz.

2) Las tareas con números de tarea (ReqID) no compatibles se responden con el identificador derespuesta 7 y el número de fallo 22.

Tab.�B/5: Identificadores de tarea



Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá elidentificador de respuesta 7, así como el correspondientenúmero de fallo (respuesta negativa).

La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta:

ResID Descripción

0 Sin respuesta

1 Parámetro transferido (word)

2 Parámetro transferido (doble word)

(3) � (Reservado � elemento descriptor transferido) 1)

4 Valor del parámetro transferido (matriz, palabra)

5 Valor del parámetro transferido (array, doble word)

6 Número de elementos de array transferidos

7 Tarea no ejecutable (con número de fallo) 2)

(8) � (Reservado � no hay orden superior para interface PKW)�1)

(9) � (Reservado � mensaje espontáneo � word) 1)

(10) � (Reservado � mensaje espontáneo � doble word) 1)

11 Valor de parámetro transferido (byte)

12 Valor del parámetro transferido (array, byte)

(13) � (Reservado � valor límite inferior transferido) 1)

(14) � (Reservado � valor límite superior transferido) 1)

(15) � (Reservado) 1)

1) No utilizado con el SFC−DC2) Números de fallo, véase la siguiente tabla

Tab.�B/6: Identificadores de respuesta

Si la tarea del procesamiento de parámetros no puederealizarse, se transmitirá el correspondiente número de falloen el telegrama de respuesta (octetos 7 y 8 del margen FPC).La tabla siguiente muestra los números de fallo posibles:



Números de error Descripción

0 0x00 PNU no permitido. El parámetro no existe.

1 0x01 El valor del parámetro no puede ser modificado (sólo, lectura)

(2) 0x02 � (Reservado � valor límite inferior o superior excedido) 1)

3 0x03 Subíndice incorrecto

4 0x04 Sin matriz

5 0x05 Tipo de datos incorrecto

(6) 0x06 � (Reservado � ajuste no permitido � sólo puede desactivarse) 1)

(7) 0x07 � (Reservado � el elemento descriptor no puede modificarse) 1)

(8) 0x08 � (Reservado � el PPO−Write requerido en IR no existe) 1)

9 0x09 No existen los datos descriptores

(10) 0x10 � (Reservado � grupo de acceso incorrecto) 1)

11 0x0A Sin orden superior

(12) 0x0B � (Reservado � palabra clave incorrecta) 1)

13 0x0C Texto no legible en intercambio cíclico

(14) 0x0D � (Reservado � nombre no legible en intercambio cíclico) 1)

(15) 0x0E � (Reservado � text array no existe) 1)

(16) 0x10 � (Reservado � falta PPO−Write) 1)

(17) 0x11 � (Reservado � la orden no puede procesarse por el estado operativo) 1)

(18) 0x12 � (Reservado � otros fallos) 1)

(19) 0x13 � (Reservado � dato no legible en intercambio cíclico) 1)

(20) 0x14 � (Reservado � valor no permitido) 1)

(21) 0x15 � (Reservado � respuesta demasiado larga) 1)

22 0x16 Inadmisible: atributos, número de elementos, PNU ni IND

(23) 0x17 � (Reservado � Write Request: formato no permitido) 1)

24 0x18 Write Request: número de valores no permitido

(� 99) 0x64 � (Reservado � PROFIBUS)

100 0x65 � (Reservado � Festo: ReqID no es compatible) 1)

(� 255) 0xFF � (Reservado � Festo)

1) Estos números de fallo no se utilizan



B.2.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas

Reglas Descripción

1 Si el master envía el identificador �Sin tarea", el SFC−DC reacciona con el identificador derespuesta �Sin respuesta".

2 Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.

3 El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuadadel�SFC−DC.

4 El master reconoce la respuesta a la tarea planteada:� evaluando el identificador de respuesta� evaluando el número de parámetro (PNU)� si procede, evaluando el subíndice (IND)� si procede, evaluando el valor del parámetro.

5 El SFC−DC proporciona la respuesta hasta que el master envía una nueva tarea.

6 a) Una tarea de escritura, incluso con repetición cíclica de la misma tarea,sólo�se�realizará una vez por el SFC−DC.

b) Entre dos tareas consecutivas con el mismo identificador de tarea (AK), el mismonúmero de parámetro (PNU) y el mismo subíndice (IND) se debe enviar el identificadorde tarea 0 (No task) y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (No reply).Esto�es para asegurarse de que una respuesta �antigua" no sea interpretada comouna respuesta �nueva".

Tab.�B/7: Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas



Secuencia de procesamiento de parámetros

AtenciónCuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente:Una señal de control FHPP que se refiere a un parámetromodificado sólo puede seguir cuando el identificador derespuesta �Valor de parámetro transferido" se recibe parael correspondiente parámetro y, si procede, el índice.

Si, p. ej., se modifica un valor en un registro de posición yluego se hace un movimiento a esta posición, la orden deposicionamiento no debe ejecutarse hasta que el SFC−DChaya completado y confirmado la modificación del registro deposición.

AtenciónPara asegurarse de que una respuesta �antigua" no puedaser interpretada como respuesta �nueva", debe enviarse elidentificador de tarea 0 (No task) y esperar el identificadorde respuesta 0 (No reply) entre dos tareas consecutivascon el mismo identificador de tarea (AK), número deparámetro (PNU) y subíndice (IND).

Evaluación de fallos

En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slaveresponde como sigue:

� Salida del identificador de respuesta = 7

� Salida del número de fallo en los bytes 5 y 6 el canal deparámetros (FPC).



B.2.4 Ejemplo de parametrización

Las tablas siguientes muestran un ejemplo deparametrización de un registro de posicionamiento en latabla de registros de posicionamiento vía FPC(Festo�Parameter Channel).

Paso 1 Estado de salida de los 8 bytes de datos FPC:


Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro

Datos O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Datos I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 2 Escribir registro número 1 con posicionamiento absoluto:PNU 401, subindex 2 � modificar valor del parámetro, matriz,byte: ReqID 12 (0xC) con valor 0x00.



Datos O 0x00 0x02 0x91 0xC1 0x00 Sinutilizar

Sinutilizar

Sinutilizar

Datos I 0x00 0x02 0x91 0xC1 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 3 Tras recibir los datos de entrada con ResID 0xC, enviar datosde salida con ReqID = 0x0 y esperar a los datos de entradacon ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x91 0x01 0x00 Sinutilizar

Sinutilizar

Sinutilizar

Datos I 0x00 0x02 0x91 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00



Paso 4 Escribir número de registro 1 con posición de destino 0x1234(decimal 4660 incrementos):PNU 404, subindex 2 � modificar valor del parámetro, matriz,palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.



Datos O 0x00 0x02 0x94 0x81 0x34 0x12 0x00 0x00

Datos I 0x00 0x02 0x94 0x81 0x34 0x12 0x00 0x00

Paso 5 Tras recibir los datos I con ResID 0x8 enviar datos O conReqID = 0x0 y esperar los datos I con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x94 0x01 0x34 0x12 0x00 0x00

Datos I 0x00 0x02 0x94 0x01 0x34 0x12 0x00 0x00

Paso 6 Escribir el número de registro 1 con velocidad 0x7743(decimal 30531 incrementos/s):PNU 406, subindex 2 � modificar valor del parámetro, matriz,palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00007743.



Datos O 0x00 0x02 0x96 0x81 0x43 0x77 0x00 0x00

Datos I 0x00 0x02 0x96 0x81 0x43 0x77 0x00 0x00

Paso 7 Tras recibir los datos I con ResID 0x8 enviar datos O conReqID = 0x0 y esperar los datos I con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x94 0x01 0x43 0x77 0x00 0x00

Datos I 0x00 0x02 0x94 0x01 0x43 0x77 0x00 0x00



B.3 Referencia FHPP (I/O−Messaging)

B.3.1 Grupos de parámetros

Group PNU 1) Descripción

Datos del dispositivo 100 � Identificación del dispositivo y ajustes específicos deldispositivo, números de versión, palabras clave, etc.

Diagnosis 200 � Memoria para eventos de diagnosis: Números de fallo,momento del fallo, evento entrante/saliente; gestión de lamemoria de diagnosis

Datos de proceso 300 � Valores nominales y reales actuales, entradas/salidas locales,interrogación del panel de control etc.

Lista de registros 400 � Un registro contiene todos los parámetros de valor nominalrequeridos para un procedimiento de posicionamiento.

Datos del proyecto� Modo de fuerza� Programación

teach−in� Operación por

actuación secuencial� Tarea directa

500 � Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleraciónmáximas, offset del punto cero del proyecto, etc.–> los�parámetros son la base para la lista de registros.

Factor de grupo 600 � Reservado

Datos del eje deaccionamientoseléctricos 1� Mecánica� Recorrido de

referencia� Placa de

características� Tiempo de

supervisión

1000 � Todos los parámetros específicos del eje para accionamientoseléctricos. Relación de transmisión, constante de avance,parámetros de referencia ...

1) Número de parámetro según FHPP−FPC

Tab.�B/8: Grupos de parámetros (FHPP)



B.3.2 Cuadro general de objetos (número de parámetro PNU)

En el siguiente cuadro se muestran los parámetros FHPPdefinidos con el número de parámetro PNU paraparametrización según FHPP−FPC (I/O Messaging).

Los parámetros se describen en los apéndices B.3.4 a B.3.19.

El cuadro general de los objetos CI disponibles se halla en elapéndice C.2.1.

Nombre FHPP

PNU Subínd.

B.3.4 Datos del dispositivo � Parámetros estándar

Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante) 100 �

Manufacturer Firmware Version (versión de firmware del fabricante) 101 �

Version FHPP (versión FHPP) 102 �

Controller Serial Number (número de serie del controlador) 114 1 � 12

B.3.5 Datos del dispositivo � Parámetros ampliados

Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante) 120 1 � 25

User Device Name (nombre del dispositivo del usuario) 121 1 � 25

Drive Manufacturer (nombre del fabricante) 122 1 � 30

HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante) 123 1 � 30

Festo Order Number (número de artículo de Festo) 124 1 � 30

Device Control (control del dispositivo) 125 �

HMI Parameter (parámetros HMI) 126 1 � 4

Data Memory Control (control de la memoria de datos) 127 1, 2

B.3.6 Diagnosis

Diagnostic Event (evento de diagnosis) 200 1 � 16

Error Number (número de error) 201 1 � 16

Time stamp (tiempo registrado) 202 1 � 16

Diagnostic Memory Parameter (parámetros de la memoria de diagnosis) 204 1 � 4

Device Errors (fallos del dispositivo) 205 �

Fieldbus Diagnosis (diagnosis de bus de campo) 206 1 � 6



Nombre FHPPNombre

Subínd.PNU

B.3.7 Datos de proceso

Local Digital Inputs (entradas digitales locales) 303 �

Local Digital Outputs (salidas digitales locales) 304 1, 2

Cycle number (número de ciclos) 305 �

B.3.8 Lista de registros

Record Number (número de registro) 400 �

Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1) 401 1 � 32

Record Target Position (posición de destino del registro de posicionamiento) 404 1 � 32

Record Velocity (velocidad del registro de posicionamiento) 406 1 � 32

Record Acceleration (aceleración del registro de posicionamiento) 407 1 � 32

Record Deceleration (deceleración del registro de posicionamiento) 408 1 � 32

B.3.9 Datos del proyecto � Datos generales del proyecto

Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto) 500 �

Software End Positions (posiciones finales por software) 501 1, 2

Max Velocity (velocidad máxima permitida) 502 �

Max Acceleration (aceleración máxima permitida) 503 �

B.3.10 Datos de proyecto � Modo de fuerza

Stroke Limit (limitación de carrera) 510 �

Min Torque/Force (fuerza/par mínimos permitidos) 511 �

Max Torque/Force (fuerza/par máximos permitidos) 512 �

B.3.11 Datos de proyecto � Programación por teach−in

Teach Target (destino programado por teach−in) 520 �

B.3.12 Datos de proyecto � Operación por actuación secuencial

Jog Mode Velocity Phase 2 (velocidad fase 2 en funcionamiento por pulsación) 531 �

Jog Mode Acceleration (aceleración en funcionamiento por pulsación) 532 �

Jog Mode Deceleration (deceleración en operación por actuación secuencial) 533 �

Jog Mode Time Phase 1 (duración de tiempo de fase 1 en operación por actuación secuencial)

534 �

B.3.13 Datos de proyecto � Tarea directa posicionamiento

Direct Mode Acceleration (aceleración en tarea directa) 541 �

Direct Mode Deceleration (deceleración tarea directa) 542 �



Nombre FHPPNombre

Subínd.PNU

B.3.14 Datos de proyecto � Tarea directa (modo de fuerza)

Force Target Window (ventana de mensaje para fuerza alcanzada) 552 �

Force Target Window Time (tiempo de amortiguación para fuerza alcanzado) 553 �

Force Mode Speed Limit (limitación de la velocidad) 554 �

B.3.15 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 � Mecánica

Polarity (cambio de polaridad) 1000 �

Encoder Resolution (resolución de encoder) 1001 1, 2

Gear Ratio (relación de transmisión) 1002 1, 2

Feed Constant (constante de avance) 1003 1, 2

Position Factor (factor de posición) 1004 1, 2

Axis Parameter (parámetro del eje) 1005 1 � 5

B.3.16 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 � Recorrido de referencia

Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje) 1010 �

Homing Method (método de recorrido de referencia) 1011 �

Homing Velocities (velocidades del recorrido de puesta en origen) 1012 1, 2

Homing Required (recorrido de referencia necesario) 1014 �

Homing Max Torque (par máx. del recorrido de referencia) 1015 �

B.3.17 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 � Parámetros del regulador

Halt Option Code (código de la opción de pausa) 1020 �

Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a fallos) 1021 �

Target Position Window (ventana de mensaje de posición) 1022 �

Position Window Time (tiempo de amortiguación alcanzado para destino) 1023 �

Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición) 1024 18 � 23, 32

Motor Data (datos de motor) 1025 1, 3

Drive Data (datos del accionamiento) 1026 1 � 8

B.3.18 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 � Placa de tipo electrónica

Motor Type (tipo de motor) 1030 �

Max Current (corriente máxima) 1034 �

Motor Rated Current (corriente nominal del motor) 1035 �

Motor Rated Torque (par nominal del motor) 1036 �



Nombre FHPPNombre

Subínd.PNU

B.3.19 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 � Supervisión detención

Position Target Value (posición nominal) 1040 �

Position Actual Value (posición actual) 1041 �

Standstill Position Window (ventana de mensaje de detención) 1042 �

Standstill Window Time (retardo de respuesta de desconexión) 1043 �

Tab.�B/9: Cuadro general de parámetros FHPP



B.3.3 Representación de las entradas de parámetros

Encoder Resolution (resolución de encoder)

FHPP 1001 1 � 2 Array uint32 rw

Descripción Resolución del encoder en incrementos / revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usuario.El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del encoder /revolución del motor).

Encoder Increments(I t d l

1001 1 uint32 rw(Incrementos del

encoder)Margen de valores: 0 � 232 − 1Predeterminado: 500

Motor Revolutions(Revoluciones del

1001 2 uint32 rw(Revoluciones del

motor) Fijo = 1

CI 608Fh 01h � 02h Array uint32 rw

DeviceNet C: 107h I: 2h � 3h R: 1h uint32 rw

1 Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis)

2 PNU (número de parámetro)

3 Subíndices del parámetro, si existen

4 Tipo de variable del elemento

5 Tipo de datos del elemento

6 Derecho de lectura/escritura: ro = sólo lecturawo= sólo escriturarw = lectura y escritura

7 Descripción del parámetro

8 Nombre y descripción de los subíndices, si existen(especificación relativa a FHPP, en caso de estar disponible)

9 Objetos correspondientes (si los hay)CI: columna: 2 Nº objeto 3 Subíndice (hex)DeviceNet: columna: 2 C: clase 3 I: Instancia 4 A: Atributo

Fig.�B/1: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4 5 6

7

8

9



B.3.4 Datos del dispositivo � Parámetros estándar

Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante)

FHPP 100 � Var uint16 ro

Descripción Codificación de la versión de hardware, especificación en BCD: xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria).

CI 2069h 00h Var uint16 ro

DeviceNet C: 64h I: 01h R: 01h uint16 ro

Manufacturer Firmware Version (versión de firmware del fabricante)


Descripción Versión de firmware, indicación en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria).

CI 206Ah 00h Var uint16 ro


Version FHPP (versión FHPP)


Descripción Número de versión del FHPP, indicación en BCD (Binary Coded Decimals): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria).

CI 2066h 00h Var uint16 ro


Controller Serial Number (número de serie del controlador)

FHPP 114 1 � 12 Array char ro

Descripción Código de 12 posiciones para identificar el controlador, p. ej. �081007PN0636"

CI 2072h 00h Var V−String ro

DeviceNet C: 64h I: 01h R: 08h ShortString ro



B.3.5 Datos del dispositivo � Parámetros ampliados

Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante)


Descripción Denominación del accionamiento, p. ej.: �SFC−DC−VC−3−E−H2−DN"


DeviceNet C: 64h I: 01h R: 09h ShortString ro

User Device Name (nombre del dispositivo del usuario)


Descripción Designación del accionamiento por el usuario, máx. 24 caracteres(ASCII,�7−bit).Predeterminado: �motor001".

CI 20FDh 00h Var V−String rw

DeviceNet C: 64h I: 01h R: 0Ah ShortString ro

Drive Manufacturer (nombre del fabricante)


Descripción Nombre del fabricante del accionamiento: �Festo SE & Co. KG"


DeviceNet C: 64h I: 01h R: 0Bh ShortString ro

HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante)


Descripción Dirección del fabricante en Internet: �www.festo.com"


DeviceNet C: 64h I: 01h R: 0Ch ShortString ro



Festo Order Number (número de artículo de Festo)


Descripción Número de artículo de Festo, p.�ej �540368" o �540369"


DeviceNet C: 64h I: 01h R: 0Dh ShortString ro

Device Control (control del dispositivo)

FHPP 125 � Var uint8 rw

Descripción Activa y desactiva el control mediante los interfaces del SFC−DC.Corresponde al �HMI control" en el panel de control y a �FCT/HMI" en el FCT.0 (0x00): Control a través del interface del controlador desactivado

(bus�de�campo), vía HMI (panel de control) y FCT activado1 (0x01): Control a través del interface del controlador activado

(predeterminado)

CI 207Dh 00h Var uint8 rw

DeviceNet C: 64h I: 01h R: 0Eh uint8 rw

HMI Parameter (parámetros HMI)

FHPP 126 1 � 4 Array uint8 ro

Descripción Parametrización de las funciones HMI (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...)

LCD current( ó )

126 1 uint8 CI: rw(Tensión LCD) Margen de valores: 1 � 5 (0x01 � 0x05). Predeterminado: 5

LCD contrast( )

126 2 uint8 CI: rw(Contraste LCD) Margen de valores: 0 � 63 (0x00 � 0x3F). Predeterminado: 10

Measure( d

126 3 uint8 CI: rw(Sistema de

medida)Definición del sistema de medidas para el display LCD,comparar�con�objeto�20D0h.Fijo: 1 (0x01): unidades métricas de medida � mm, mm/s2

Scaling Factor( d

126 4 uint8 CI: rwg(Factor deescalado)

Número de posiciones post−decimalesFijo: 2 (0x02): 2 posiciones post−decimales

CI 20FFh 01h � 04h Array uint8 rw

DeviceNet C: 64h I: 01h R: 0Fh � 12h uint8 rw



Data Memory Control (control de la memoria de datos)

FHPP 127 1, 2 Array uint8 rw 1)

Descripción Órdenes para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos).

Delete EEPROM( )

127 1 uint8 rw(Borrar EEPROM) Tras escribir un objeto y un encendido/apagado, los datos de la EEPROM se

borran. Observe también la siguiente indicación:Fijo: 16 (0x10): crear ajustes de fábrica (borrar datos en la EEPROM)

Save Data( d d )

127 2 uint8 rw(Guardar datos) Los datos en la EEPROM serán sobreescritos con ajustes específicos de

usuario.Fijo 1 (0x01): Guardar datos

CI 20F1h 01h, 02h Array uint8 rw 1)

DeviceNet C: 64h I: 01h R: 14h, 15h uint8 rw 1)

1) Al leer, siempre se obtiene la respuesta �0"

NotaTodos los ajustes específicos del usuario se perderán si seborra (excepto el número de ciclos) El estado tras elborrado corresponde al ajuste estándar de fábrica.

El factor de reducción se ajusta al estándar de fábrica parael SLTE.

· Para ajustar el factor de reducción: póngase en contactocon el servicio técnico de Festo.

· Realice siempre una primera puesta a punto tras borrarla EEPROM.

· Cuando se borra la EEPROM, los parámetros del bus decampo también se restablecen.



B.3.6 Diagnosis

Descripción del método de funcionamiento de la memoria dediagnosis, ver capítulo 6.4

Diagnostic Event (evento de diagnosis)


Descripción Tipo de fallo o información de diagnosis guardado en la memoria de diagnosis.Mostrar si se ha guardado un fallo entrante o salienteValor Tipo del evento de diagnosis0 (0x00) No hay fallo (o mensaje de fallo borrado)1 (0x01) Fallo entrante2 (0x02) Fallo saliente3 (0x03) Reservado4 (0x04) Momento del desbordamiento

Event 1( )

200 1 uint8 ro(Evento 1) Evento de diagnosis activo

Event 2( )

200 2 uint8 ro(Evento 2) Evento de diagnosis anterior.

Event �( )

200 � uint8 ro(Evento �) �

Event 16( )

200 16 uint8 ro(Evento 16) Evento de diagnosis más antiguo guardado.

CI 20C8h 01h � 10h Array uint8 ro

DeviceNet C: 65h I: 01h � 10h R: 01h uint8 ro

Error Number (número de error)


Descripción Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, sirve para identificar elerror. Ver números de fallo en el capítulo 6.3.

Event �( )

201 � uint16 ro(Evento �) Véase PNU 200

CI 20C9h 01h � 10h Array uint16 ro




Time stamp (tiempo registrado)


Descripción Momento en el tiempo del evento de diagnosis tras PNU 204/2 desde que seha encendido la unidad. En caso de desbordamiento, el tiempo registrado pasade 0xFFFFFFFF a 0 y en la memoria de diagnosis se genera una entrada�Tiempo�registrado del desbordamiento".

Event �( )

202 � uint32 ro(Evento �) Véase PNU 200

CI 20CAh 01h � 10h Array uint32 ro


Diagnostic Memory Parameter (parámetros de la memoria de diagnosis)

FHPP 204 1 � 4 Array uint8 rw/ro

Descripción Configuración de la memoria de diagnosis.

Fault type( d f ll )

204 1 uint8 rwyp(Tipo de fallo) Fallos entrantes y salientes.

1 (0x01): Registrar fallos entrantes y salientes *) (predeterminado)2 (0x02): Registrar sólo fallos entrantes.*) Fallo saliente = momento en el que tuvo lugar el reconocimiento del fallo.

Resolution( l ó )

204 2 uint8 rw(Resolución) 1 (0x01): Tiempo registrado de resolución 10 ms (predeterminado).

2 (0x02): Tiempo registrado de resolución 1 ms.

Clear Memory( l

204 3 uint8 rwy(Borrar lamemoria)

Borra la memoria de diagnosis escribiendo el valor = 1.La lectura se responde siempre con el valor = 0.

Number of Entries( ú d

204 4 uint8 ro(Número deentradas)

Número de entradas en la memoria de diagnosis.Margen de valores: 0 � 15 (0x00 � 0x0F)

CI 20CCh 01h � 04h Array uint8 rw/ro

DeviceNet C: 66h I: 01h R: 01h � 04h uint8 rw/ro



Device Errors (fallos del dispositivo)


Descripción Leer o borrar el fallo activo del dispositivo.Leer [Bit 0 � 15]�: véase el capítulo 6.3, Tab.�6/6.Escribir 0 (0x0000): Borrar todos los fallos del dispositivo

CI 2FF1h 00h Var uint16 rw

DeviceNet C: 6Ch I: 01h R: 01h uint16 rw



Fieldbus Diagnosis (diagnosis de bus de campo)


Descripción Leer los datos de diagnosis de DeviceNet

Bus Status( d d l b )

206 1 uint8 ro(Estado del bus) Estado actual del bus del dispositivo DeviceNet:

0x00: �No Power / BUS−OFF"0x01: �Unrecoverable Fault"0x04, 0x05: �Minor Fault"0x10: �Operational"0x40, 0x50: �Device in Standby"

Baudrate( l d d d

206 2 uint8 ro(Velocidad detransmisión)

Velocidad de transmisión actual.0 (0x00): 125 kBaud1 (0x01): 250 kBaud 2 (0x02): 500 kBaud 255 (0xFF): velocidad de transmisión válida (predeterminada)

� 206 3 uint8 ro

Reservado.Fijo: 0 (0x00)

Address( ó )

206 4 uint8 ro(Dirección) Número del participante (MAC ID).

Margen de valores: 0 � 63 (0x00 � 0x3F)Predeterminado: 255 (0xff ) � dirección no válida

Configuration( f ó )

206 5 uint8 rog(Configuración) Configuración actual:

16 (0x10): Festo FHPP−Standard (8 bytes I/O)17 (0x11): Festo FHPP−Standard + FPC (2 x 8 bytes I/O)255 (0xff ): valor no válido (predeterminado)

� 206 6 uint8 ro

Reservado.

CI 2FF2h 01h � 06h Array uint8 ro

DeviceNet C: 6Dh I: 01h R: 01h � 05h uint8 ro



B.3.7 Datos de proceso

Local Digital Inputs (entradas digitales locales)


Descripción Imagen de las entradas digitales. Indica el estado de las entradas especiales.Bit 0, 1: Reservado (= 0)Bit 2: Interruptor de referencia

(1 = la entrada de referencia suministra la señal 0)Bit 3 � 15: Reservado (= 0)Bit 16 � 20: Número de registro actual (compárese con el byte de control 3)Bit 21: STOP (CCON.B1) o estado interno �Parada"Bit 22: ENABLE (CCON.B0) o estado interno

�Accionamiento habilitado"Bit 23: START (CPOS.B1) o estado interno �Tarea iniciada"Bit 24 � 31: Reservado (= 0)

CI 60FDh 00h Var uint32 ro

DeviceNet C: 67h I: 01h R: 0Ah uint32 ro

Local Digital Outputs (salidas digitales locales)

FHPP 304 1, 2 Array uint32 rw

Descripción Imagen de las salidas digitales.

Digital Outputs( l d d l )

304 1 uint32 rwg p(Salidas digitales) Estado de las salidas especiales (los valores introducidos no se aceptan).

Bit 0 � 15: Reservado (= 0)Bit 16: MC (SPOS.B2) o estado interno �Motion Complete"Bit 17: ENABLED (SCON.B0) o estado interno �Operacional"Bit 18: ACK (SPOS.B1) o estado interno �Señal de inicio aceptada"Bit 19: FAULT (SCON.B3) o estado interno �Fallo"Bit 20 � 31: Reservado (= 0)

Mask( á )

304 2 uint32 rw(Máscara) Fijo = 0 (los valores introducidos no son aceptados).

CI 60FEh 01h, 02h Array uint32 rw

DeviceNet C: 67h I: 01h R: 14h, 15h uint32 ro



Cycle number (número de ciclos)


Descripción Número de registros de posicionamiento realizados,recorridos�de�referencia,�etc.Margen de valores: 0 � +(232 − 1)

CI 2FFFh 00h Var uint32 ro

DeviceNet C: 67h I: 01h R: 1Eh uint32 ro



B.3.8 Lista de registros

Nº registro RCB1 Posiciónnominal

Velocidad Aceler.arranque

Frenaracelera�ción

FHPP PNU 400 401 404 406 407 408

DeviceNet 67h/01h/20h 68h/01h � 68h/04h � 68h/06h � 68h/07h � 68h/08h �

Tipo uint8 uint8 int32 uint32 uint32 uint32

Datos Nº registro 0 Recorrido de referencia

Nº registro 1 Byte decontrol delregistro 1

Valornominal delregistro 1




� � Valornominal delregistro 2




� � � � � �

Nº registro 31 Byte decontrol delregistro 31





32 Reservado (datos para operación por actuación secuencial)

33 Reservado (datos para tarea directa)

Tab.�B/10: Estructura de la lista de registros en FHPP

FHPP La selección de registros para lectura y escritura se hace en elFHPP mediante el subíndice de PNU 401 � 408. El registro que se debe ejecutar se selecciona mediante elnúmero de registro en PDO1. PNU 400 es necesario para laprogramación por teach−in de registros en el modo directo.

Record Number (número de registro)


Descripción El registro activo o seleccionado. También es válido si el actuador no seencuentra en el modo de selección de registro (p.�ej., en la programación tipoteach−in). En el modo de selección de registro, este parámetro se transfiere alos datos I/O cíclicos.Margen de valores: 0 � 31 (0x00 � 0x1F)

CI 2033h � Var uint8 rw

DeviceNet C: 67h I: 01h R: 20h uint8 rw



Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1)


Descripción El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes principales para latarea de posicionamiento en la selección de registro. El byte de control del registro está orientado a bits:Bit 0: Valor nominal absoluto/relativoBit 1 � 7: Reservado (= 0)Valores:0 (0x00): El valor nominal es absoluto (predeterminado)1 (0x01): El valor nominal es relativo al último valor nominal/

valor siguiente conmutado

Record 0(Registro de posi

401 1 uint8 rw(Registro de posi�

cionamiento 0) No utilizar (recorrido de referencia)

Record �(Registro de posi

401 � uint8 rw(Registro de posi�cionamiento �) Byte de control del registro de posicionamiento 1 � 30


401 32 uint8 rw(Registro de posi�cionamiento 31) Byte de control del registro de posicionamiento 31

CI 20EAh 01h � 20h Array uint8 rw


Record Target Position (posición de destino del registro de posicionamiento)

FHPP 404 1 � 32 Array int32 rw

Descripción Posiciones de destino de la tabla de registros de posicionamiento.Según PNU 401 / RCB1 absoluto o relativo en incrementos.Margen de valores: −231 � +(231 − 1)Predeterminado: 0


404 1 int32 rw(Registro de posi�



404 � int32 rw(Registro de posi�cionamiento �) Posición de destino del registro de posicionamiento 1 � 30


404 32 int32 rw(Registro de posi�cionamiento 31) Posición de destino del registro de posicionamiento 31

CI 20ECh 01h � 20h Array int32 rw

DeviceNet C: 68h I: 01h � 20h R: 04h int32 rw



Record Velocity (velocidad del registro de posicionamiento)


Descripción Valor de velocidad nominal en incrementos/sMargen de valores: 1)

Tipo de eje ValoresSLTE−10: 0 � 305309 (Z 0 � 170 mm/s)SLTE−16: 0 � 491076 (Z 0 � 210 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 0 � 674019 (Z 0 � 55 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 0 � 347593 (Z 0 � 65 mm/s)DEF: 0 � 216000 (Z 0 � 388,8 °/s)Con longitud de eje definida por el usuario: 0 � velocidad máx. (PNU 502)Predeterminado: depende del tipo de eje





406 � uint32 rw(Registro de posi�cionamiento �) Velocidad del registro de posicionamiento 1 � 30


406 32 uint32 rw(Registro de posi�cionamiento 31) Velocidad del registro de posicionamiento 31

CI 20EDh 01h � 20h Array uint32 rw

Otro subíndice del objeto 20EDh, véase PNU 531.


1) Margen de valores dependiente del tipo de eje (PNU 1005/4) y de la longitud del eje(PNU�1005/5).



Record Acceleration (aceleración del registro de posicionamiento)


Descripción Valor nominal para movimiento en incrementos/s2

La deceleración sólo puede especificarse para modo de posicionamiento.Margen de valores: 1)

Tipo de eje ValoresSLTE−10: 897969 � 4489845 (Z 500 � 2500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 � 5846154 (Z 500 � 2500 mm/s2)HGPLE−14/GEH60: 1225490 � 12254901 (Z 100 � 1000 mm/s2)HGPLE−25/GEH61: 534759 � 5347593 (Z 100 � 1000 mm/s2)DEF: 200000 � 5000000 (Z 360 � 9000 °/s2)Con longitud de eje definida por el usuario: 0 � aceleración máx. (PNU 503)Predeterminado:SLTE: 500 mm/s2

HGPLE/GEH: 100 mm/s2

DEF: 360 °/s2

El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).





407 � uint32 rw(Registro de posi�cionamiento �) Aceleración con el registro de posicionamiento 1 � 30


407 32 uint32 rw(Registro de posi�cionamiento 31) Aceleración en registro de posicionamiento 31

CI 20EEh 01h � 20h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 532 y 541.





Record Deceleration (deceleración del registro de posicionamiento)


Descripción Valor nominal para el frenado (deceleración) en incrementos/s2

La deceleración sólo puede especificarse para el modo de posicionamiento.El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).Margen de valores y predeterminado: véase PNU 407





408 � uint32 rw(Registro de posi�cionamiento �) Deceleración con registro de posicionamiento 1 � 30


408 32 uint32 rw(Registro de posi�cionamiento 31) Deceleración en registro de posicionamiento 31

CI 20EEh 01h � 20h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EFh, véase PNU 533 y 542


1) Depende del tipo de eje, véase PNU 1005/04.



B.3.9 Datos de proyecto � Generales

Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto)

FHPP 500 � Var int32 rw

Descripción Distancia del punto cero del eje al punto cero del proyecto en incrementos.Punto de referencia para valores de posicionamiento en la aplicación(véase�PNU 404).Margen de valores: −231 � +(231 − 1)Predeterminado: 0

CI 21F4h 00h Var int32 rw

DeviceNet C: 69h I: 01h R: 01h int32 rw

Software End Position (posición final por software)

FHPP 501 1, 2 Array int32 rw

Descripción Posiciones finales por software en incrementos.Se introduce el offset para el punto cero del eje. Las posiciones de destino delas posiciones finales no están permitidas, ya que producen un error.Una indicación de 0 en las dos posiciones finales desactiva las posicionesfinales por software.Regla de plausibilidad: Min. limit � Max. limitMargen de valores: −231 � +(231 − 1)

Lower Limit(V l lí it

501 1 int32 rw(Valor límite

superior)posición final por software negativaPredeterminado:SLTE−10: 0 (Z 0 mm)SLTE−16: 0 (Z 0 mm)HGPLE−14/GEH60: −50511 (Z −29,5 mm)HGPLE−25/GEH61: −211230 (Z −39,5 mm)DEF: 0 (Z 0 °)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Upper Limit(V l lí it

501 2 int32 rwpp(Valor límite

superior)posición final por software positivaPredeterminado:SLTE−10: 89797 (Z 50 mm)SLTE−16: 116922 (Z 50 mm)HGPLE−14/GEH60: 6127 (Z 0,5 mm)HGPLE−25/GEH61: 2674 (Z 0,5 mm)DEF: 200000 (Z 360 °)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CI 607Bh 01h, 02h Array int32 rw

DeviceNet C: 69h I: 01h R: 02h, 03h int32 rw



Max Velocity (velocidad máxima permitida)


Descripción Velocidad máx. admisible en incrementos/s. Las especificaciones en la tareadirecta y en la tabla de registros de posicionamiento se refieren a este valor.En función del tipo de eje (PNU 1005/4) y de la longitud del eje (PNU 1005/5):� Los valores se fijan o introducen automáticamente al seleccionar el

tipo�de�eje. No están permitidos otros valores.� Con longitud de eje definida por el usuario, los valores se pueden escribir

libremente.SLTE−10: 305309 (Z 170 mm/s)SLTE−16: 491076 (Z 210 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 674019 (Z 55 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 347593 (Z 65 mm/s)DEF: 216000 (Z 388,8 °/s)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CI 21F6h 00h Var uint32 rw


Max Acceleration (aceleración máxima permitida)


Descripción Aceleración máxima permitida en incrementos/s2. Las especificaciones entarea directa y en la tabla de registros de posicionamiento se refieren a estevalor.En función del tipo de eje (PNU 1005/4) y de la longitud del eje (PNU 1005/5):� Los valores se fijan o introducen automáticamente al seleccionar el

tipo�de�eje. No están permitidos otros valores.� Con longitud de eje definida por el usuario, los valores se pueden escribir

libremente.SLTE−10: 4489845 (Z 2500 mm/s2)SLTE−16: 5846154 (Z 2500 mm/s2)HGPLE−14/GEH60: 12254901 (Z 1000 mm/s2)HGPLE−25/GEH61: 5347593 (Z 1000 mm/s2)DEF: 5000000 (Z 9000 °/s2)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).





B.3.10 Datos de proyecto � Modo de fuerza

Stroke Limit (limitación de carrera)


Descripción Carrera máxima permitida en incrementos con el modo de fuerza activo.Si el modo de fuerza está activo, la distancia de la posición real respecto a laposición inicial no puede ser superior a la indicada en este parámetro.Esto�permite garantizar que el eje no se mueva de forma descontrolada en casode que el modo de fuerza se active por error (p. ej. por falta de una pieza).Este�parámetro se considera en todos los modos de regulador en los que elregulador de posición no está activo en el estado �Operation enabled".La supervisión se puede desactivar estableciendo el bit RCB1.B5.Margen de valores: 0 � +(232 − 1)Predeterminado:SLTE−10: 17959 (Z 10 mm)SLTE−16: 23384 (Z 10 mm)HGPLE−14/GEH60: 112246 (Z 10 mm)HGPLE−25/GEH61: 53475 (Z 10 mm)DEF: 20000 (Z 36°)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CI 60F6h 01h uint32 rw

DeviceNet C: 69h I: 01h R: 0Ah uint32 rw

Min Torque/Force (fuerza/par mínimos permitidos)


Descripción El par (fuerza) admisible más bajo del motor.Indicación en 1/1000 del par nominal (PNU 1036 / objeto 6076h)Margen de valores: 0 � 1000 (0x03E8)Predeterminado: 0

CI 60F6h 05h uint16 rw

DeviceNet C: 69h I: 01h R: 0Bh uint16 rw



Max Torque/Force (fuerza/par máximos permitidos)


Descripción El par (fuerza) admisible más alto del motor.Indicación en 1/1000 del par nominal (PNU 1036 / 6076h)Margen de valores: 0 � 1000 (0x03E8)Predeterminado: 1000

CI 6072h 00h Var uint16 rw

DeviceNet C: 69h I: 01h R: 0Ch uint16 rw

B.3.11 Datos de proyecto � Programación teach−in

Teach Target (destino programado por teach−in)


Descripción El parámetro definido es el que es escrito con la posición actual con lasiguiente orden de programación tipo �teach−in" (véase el capítulo 5.6.3).Valores:1 (0x01): Posición nominal en registro de posicionamiento (predeterminado)

� Con selección de registro: registro de desplazamiento correspondiente a los bytes de control FHPP� En tarea directa: Registro de posicionamiento según PNU = 400

2 (0x02): Punto cero del eje3 (0x03): Punto cero del proyecto4 (0x04): Posición final por software inferior5 (0x05): Posición final por software superior

CI 21FCh 00h Var uint8 rw




B.3.12 Datos de proyecto � Operación por actuación secuencial

Jog Mode Velocity Phase 2 (velocidad fase 2 en funcionamiento por pulsación)


Descripción Velocidad máxima para fase 2 en incrementos/s.Margen de valores: 1)

Tipo de eje ValoresSLTE−10: 0 � 305309 (Z 0 � 170 mm/s)SLTE−16: 0 � 491076 (Z 0 � 210 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 0 � 674019 (Z 0 � 55 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 0 � 347593 (Z 0 � 65 mm/s)DEF: 0 � 216000 (Z 0 � 388,8 °/s)Con longitud de eje definida por el usuario: 0 � velocidad máx. (PNU 502)Predeterminado:SLTE−10: 30530 (Z 17 mm/s)SLTE−16: 49107 (Z 21 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 89460 (Z 7,3 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 39037 (Z 7,3 mm/s)DEF: 21666 (Z 39 °/s)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CI 20EDh 21h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EDh, véase PNU 406.

DeviceNet C: 69h I: 01h R: 1Fh uint32 rw




Jog Mode Acceleration (aceleración en funcionamiento por pulsación)


Descripción Aceleración en incrementos/s2.Margen de valores: 1)Tipo de eje ValoresSLTE−10: 897969 � 4489845 (Z 500 � 2500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 � 5846154 (Z 500 � 2500 mm/s2)HGPLE−14/GEH60: 1225490 � 12254901 (Z 100 � 1000 mm/s2)HGPLE−25/GEH61: 534759 � 5347593 (Z 100 � 1000 mm/s2)DEF: 200000 � 5000000 (Z 360 � 9000 °/s2)Con longitud de eje definida por el usuario: 0 � aceleración máx. (PNU 503)Predeterminado:SLTE: 500 mm/s2HGPLE/GEH: 100 mm/s2DEF: 360 °/s2El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CI 20EEh 21h Array uint32 rw




Jog Mode Deceleration (deceleración en operación por actuación secuencial)


Descripción Deceleración en incrementos/s2.Margen de valores y predeterminado: véase PNU 532

CI 20EFh 21h Array uint32 rw



Jog Mode Time Phase 1 (duración de tiempo de fase 1 en operación por actuación secuencial)


Descripción Duración en tiempo de fase 1 (T1) en msMargen de valores: 0 � +(232 − 1)Predeterminado: 2000 (0x000007D0)

CI 20E9h 21h Array uint32 rw




B.3.13 Datos de proyecto � Tarea directa (modo de posicionamiento)

Direct Mode Acceleration (aceleración en tarea directa)


Descripción Aceleración en incrementos/s durante una tarea directa2.Margen de valores: 1)

Tipo de eje ValoresSLTE−10: 897969 � 4489845 (Z 500 � 2500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 � 5846154 (Z 500 � 2500 mm/s2)HGPLE−14/GEH60: 1225490 � 12254901 (Z 100 � 1000 mm/s2)HGPLE−25/GEH61: 534759 � 5347593 (Z 100 � 1000 mm/s2)DEF: 200000 � 5000000 (Z 360 � 9000 °/s2)Con longitud de eje definida por el usuario: 0 � aceleración máx. (PNU 503)Predeterminado:SLTE: 500 mm/s2

HGPLE/GEH: 100 mm/s2

DEF: 360 °/s2

El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CI 20EEh 22h Array uint32 rw




Direct Mode Deceleration (deceleración tarea directa)


Descripción Deceleración en la tarea directa en incrementos/s2.Margen de valores y predeterminado: véase PNU 541

CI 20EFh 22h Array 1) uint32 rw





B.3.14 Datos de proyecto � Tarea directa (modo de fuerza)

Force Target Window (ventana de mensaje fuerza alcanzada)


Descripción Valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de lafuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro delmargen de destino. La amplitud del margen es el doble del valor transferido conla fuerza nominal en el centro del margen.El valor se indica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 1036).Margen de valores: 0 � 65535Predeterminado: 100

CI 60F6h 03h � uint16 rw


Force Target Window Time (tiempo de amortiguación para fuerza alcanzado)


Descripción Tiempo de amortiguación en [ms]. Si la fuerza real (par real) ha estado en elmargen de destino durante todo este tiempo, el bit �Target reached"(Motion�Complete) se establece en la palabra de estado.Margen de valores: 0 � 30000 (Z 30 s)Predeterminado: 100 (Z 0,1 s)





Force Mode Speed Limit (limitación de la velocidad)


Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo en incrementos/s.Permite al usuario garantizar que el eje no se acelere de forma descontrolada ya gran velocidad hasta un tope en caso de que el modo de fuerza se active porerror (p.�ej. si falta la pieza). Este parámetro se considera en todos los modosde regulador en los que el regulador de posición no está activo en el estado�Funcionamiento desbloqueado".Margen de valores: 1)

Tipo de eje ValoresSLTE−10: 0 � 305309 (Z 0 � 170 mm/s)SLTE−16: 0 � 491076 (Z 0 � 210 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 2 � 428921 (Z 0 � 35 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 2 � 267379 (Z 0 � 50 mm/s)DEF: 0 � Velocidad máxima permitida (PNU 502, objeto 21F6h)Con longitud de eje definida por el usuario: 0 � velocidad máx. (PNU 502)Predeterminado:SLTE−10: 17959 (Z 10 mm/s)SLTE−16: 23384 (Z 10 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 122549 (Z 10 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 53475 (Z 10 mm/s)DEF: 20000 (Z 36°/s)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).



1) Margen de valores dependiente del tipo de eje (PNU 1005/4) y de la longitud del eje(PNU�1005/5)..

El control de la fuerza no está habilitado para el minicarro ni los módulos de giro, sólo es posiblehabilitarlo con ejes definidos por el usuario a través del objeto 6502.



B.3.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 � Mecánica

Polarity (cambio de polaridad)


Descripción Con este parámetro se puede asignar la �dirección de actuación +/−" de losvalores de posición (vectores) de la dirección de giro del eje del motor(ver�capítulo 1.6). A continuación es necesario realizar un nuevo recorrido dereferencia.Valores:0 (0x00) = Ajuste de fábrica

(�+" corresponde a la dirección de giro en el sentido de las agujas del reloj)

128 (0x80) = Dirección de actuación invertida(�+" corresponde a la dirección de giro en sentido contrario a lasagujas del reloj)

CI 607Eh 00h Var uint8 rw

DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 01h uint8 rw



Descripción Resolución del encoder calculada de [incrementos de encoder / revoluciones del motor]

Encoder Increments(

1001 1 uint32 rw(Incrementosdel encoder)

Valores (fijos, no se pueden introducir):SLTE−10: 512SLTE−16: 1000HGPLE/GEH: 1000DEF: 500El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4). Los demás valores introducidos no se aceptan.

Motor Revolutions(Revoluciones del


motor) Fijo = 1

CI 608Fh 01h, 02h Array uint32 rw

DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 02h, 03h uint32 ro



Gear Ratio (relación de transmisión)


Descripción Relación entre las revoluciones internas del motor y las revoluciones externasdel eje de salida del motor.Relación de reducción = revoluciones del motor / revoluciones del eje.En función del tipo de eje (PNU 1005/4) y de la longitud del eje (PNU 1005/5):� Los valores se fijan o introducen automáticamente al seleccionar el tipo de

eje. No están permitidos otros valores.� Con longitud de eje definida por el usuario, los valores se pueden escribir

libremente.

Motor Revolutions( l d l


motor)Revoluciones internas del motor (relación de transmisión � numerador)SLTE: 57HGPLE−14/GEH60: 385HGPLE−25/GEH61: 84DEF...: 100

Shaft Revolutions( l d l


eje)Revoluciones externas del eje de salida del motor(relación de transmisión � denominador)SLTE: 13HGPLE−14/GEH60: 4HGPLE−25/GEH61: 1DEF: 1

CI 6091h 01h, 02h Array uint32 rw

DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 04h, 05h uint32 rw



Feed Constant (constante de avance)


Descripción La constante de avance indica el recorrido (= avance) que seguirá la correderao el carro, cuando el árbol de accionamiento (husillo) del eje lineal efectúa ungiro (constante de avance = avance / revoluciones del husillo).En función del tipo de eje (PNU 1005/4) y de la longitud del eje (PNU 1005/5):� Los valores se fijan o introducen automáticamente al seleccionar el tipo de

eje. No están permitidos otros valores.� Con longitud de eje definida por el usuario, los valores se pueden escribir

libremente.

Feed( )

1003 1 uint32 rw(Avance) Especificación del avance (constante de avance � numerador) en [ìm].

SLTE−10: 5000SLTE−16: 7500HGPLE−14/GEH60: 31416HGPLE−25/GEH61: 62832DEF60...: 100000El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Shaft Revolutions(Revoluciones del


eje) Constante de avance � denominador. Fijo: 1 (0x00000001)





Position Factor (factor de posición)

FHPP 1004 1, 2 Array uint32 rw/ro

Descripción Lectura del factor de conversión: número de los incrementos del sensor por 1unidad de avance en el eje.

Factordeposición � Resolución�de�encoder�*�Relación�de�reducciónConstante�de�avance�del�eje�lineal

Numerator(N d )

1004 1 uint32 rw(Numerador)

Factor de posición � numeradorSLTE−10: 1795938SLTE−16: 2338461HGPLE−14/GEH60: 11224615HGPLE−25/GEH61: 5347593DEF: 2000000El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Denominator(D i d )

1004 2 uint32 ro(Denominador)

Factor de posición � denominadorFijo: 1000000


DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 08h, 09h uint32 ro

Axis Parameter (parámetro del eje)

FHPP 1005 1 � 5 Array uint32 rw/ro

Descripción Especificación y lectura de los parámetros del eje, p. ej. para diagnosis

Axis length(l it d d l j )

1005 1 uint32 rwg(longitud del eje)

Longitud del eje en incrementos (ajustable libremente en longitudes de ejedefinidas por el usuario en los accionamientos especificados��véase�el�subíndice 4 �, las especificaciones para las longitudes de los ejes seintroducen escribiendo el subíndice 05).Margen de valores: −231 � +(231 − 1)Predeterminado: 89796 (Z 50 mm para SLTE−10)Después de modificar el tamaño del eje (PNU 1005/5), la longitud correcta deleje se introduce automáticamente según el tipo de eje (PNU 1005/4).

Gear Numerator(N d d

1005 2 uint32 ro(Numerador de

transmisión) Relación de transmisión � numeradorFijo: 1

Gear Denominator(D i d d

1005 3 uint32 ro(Denominador de

transmisión) Relación de transmisión � denominadorFijo: 1




Axis Type(Ti d j )

1005 4 uint32 rwyp(Tipo de eje)

Tipo de eje o de pinzasValores:0 (0x00): SLTE−10−... (predeterminado)1 (0x01): SLTE−16−...16 (0x10): GEH61...17 (0x11): DEF...18 (0x12): GEH60...32 (0x20): reservado33 (0x21): HGPLE−25−...34 (0x22): HGPLE−14−...Los cambios en el tipo de eje influyen en los siguientes parámetros:� Modifica los valores y el margen de valores permitido en los siguientes

parámetros:407 Aceleración del registro de posicionamiento (objeto 20EEh)408 Deceleración del registro de posicionamiento (objeto 20EFh)501 Posiciones finales por software (objeto 607Bh)531 Velocidad de fase 2 en operación por actuación secuencial

(objeto 20ED/21h)532 Aceleración en operación por actuación secuencial

(objeto 20EE/21h)533 Deceleración en operación por actuación secuencial

(objeto 20EF/21h)541 Aceleración en tarea directa (objeto 20EE/22h)542 Deceleración en tarea directa (objeto 20EF/22h)1011 Método de recorrido de referencia (objeto 6098h)� (Sin PNU) Funciones compatibles del accionamiento (objeto 6502h)

� Modifica los valores del siguiente parámetro:502 Velocidad máxima permitida (objeto 21F6h)503 Aceleración máxima permitida (objeto 21F7h)510 Limitación de carrera (objeto 60F6/01h)511 Fuerza/par mínimos permitidos (objeto 60F6/05h)512 Fuerza/par máximos permitidos (objeto 6072h)554 Limitación de la velocidad (objeto 60F6/02h)1001 Resolución de encoder (objeto 608Fh)1002 Relación de transmisión (objeto 6091h)1003 Constante de avance (objeto 6092h)1004 Factor de posición (objeto 6093h)1010 Offset del punto cero del eje (objeto 607Ch)1024/18 � 23 Parámetros del controlador de posición

(objeto 60FB/12 � 16h)1026/03 Parám. eje � Corriente nominal del motor

(objeto 6510/03/40h)1026/08 Parám. eje � Vent. mensaje Error de seguimiento

(objeto 6510/08/22h)1035 Corriente nominal del motor (objeto 6075h)1036 Par nominal del motor (objeto 6076h)

� Modifica el margen de valores permitido en los siguientes parámetros:406 Velocidad del registro de posicionamiento (objeto 20EDh)1012 Velocidades del recorrido de referencia (objeto 6099h)




Axis Size(L it d d j )

1005 5 uint32 rw(Longitud de eje)

Longitud de carro en minicarros, carrera en pinzas (el �tamaño") y valor fijo enmódulos de giro.0 (0x00): SLTE−...−50: Carrera de 50 mm1 (0x01): SLTE−...−80: Carrera de 80 mm2 (0x02): SLTE−...−100: Carrera de 100 mm3 (0x03): SLTE−...−150: Carrera de 150 mm16 (0x10): GEH6140: Carrera por cada mordaza 40, carrera total 80 mm17 (0x11): GEH6180: Carrera por cada mordaza 80, carrera total 160 mm18 (0x12): DEF60: Carrera de 360° o ilimitada19 (0x13): GEH6030: Carrera por cada mordaza 30, carrera total 60 mm20 (0x14): GEH6060: Carrera por cada mordaza 60, carrera total 120 mm32 (0x20): Reservado33 (0x21): HGPLE−25−40: Carrera por cada mordaza 40, carrera total 80 mm34 (0x22): HGPLE−25−80: Carrera por cada mordaza 80, carrera total 160 mm35 (0x23): HGPLE−14−30: Carrera por cada mordaza 30, carrera total 60 mm36 (0x24): HGPLE−14−60: Carrera por cada mordaza 60, carrera total 120 mm255 (0xFF): definido por el usuario (cualquier valor del subíndice 01)La correspondiente longitud del eje en incrementos es introducida en elsubíndice 05 escribiendo el subíndice 01.

CI 20E2h 01h � 05h Record uint32 r(w)

DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 0Ah � 0Eh uint32 r(w)



B.3.16 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 �Recorrido�de�referencia

Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje)


Descripción Offset del punto cero del eje en incrementos (distancia respecto al punto de referencia).Explicaciones en el capítulo 1.6.Margen de valores: −231 � +(231 − 1)Predeterminado: 1796 (tipo de eje SLTE−10; método de referencia�Tope�negativo")Después de modificar el tipo de eje (PNU 1005/4), se introduceautomáticamente:SLTE−10: 1796 (Z 1 mm)SLTE−16: 2338 (Z 1 mm)HGPLE−14/GEH60: −6127 (Z −0,5 mm)HGPLE−25/GEH61: −2674 (Z −0,5 mm)DEF: 0 (Z 0 mm)Después de modificar el método de referencia (véase PNU 1011 /objeto�6098h), el punto cero del eje se establece en 0.Después de borrar la EEPROM (véase PNU 127 / objeto 20F1h), se establece elvalor para SLTE−10.

CI 607Ch 00h Var int32 rw

DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 14h int32 rw

Homing Method (método de recorrido de referencia)


Descripción Método con el cual el accionamiento realiza el recorrido de referencia.Valores Función−17 (0xEF): Búsqueda del tope en sentido negativo

(predeterminado en el SLTE)−18 (0xEE): Búsqueda del tope en sentido positivo

(predeterminado en HGPLE/GEH)7 (07h): Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo

con búsqueda de índice11 (0x0B): Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo

con búsqueda de índiceLos cambios en el método de recorrido de referencia influye en el siguienteparámetro:� Modifica los valores del siguiente parámetro:

1010: Offset del punto cero del eje = 0 (objeto 607Ch)

CI 6098h 00h Var int8 rw

DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 15h int8 rw



Homing Velocities (velocidades del recorrido de puesta en origen)


Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en inc./s

Search REF( ú d d )

1012 1 uint32 rw(Búsqueda de REF) Velocidad para buscar el punto de referencia REF

Margen de valores: 1)

Tipo de eje ValoresSLTE−10: 1 � 17959 (Z 0 � 10 mm/s)SLTE−16: 1 � 23384 (Z 0 � 10 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 1 � 122549 (Z 0 � 10 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 1 � 53475 (Z 0 � 10 mm/s)DEF: 1 � 20000 (Z 0 � 60 °/s)Margen de valores con longitud de eje definida por el usuario: 0 � +(232 − 1)Predeterminado: 17959

Search AZ( ú d d )

1012 2 uint32 rw(Búsqueda de AZ) Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ.

Margen de valores: como en �búsqueda de REF"Predeterminado: 17959




Homing Required (recorrido de referencia necesario)


Descripción Define si hay que realizar el recorrido de referencia tras el encendido parapoder realizar tareas de posicionamiento.Véase también PNU 1024/objeto 60FB/20h.En el SFC−D es obligatorio realizar un recorrido de referencia tras elencendido.Véase también el fallo PLEASE ENFORCE HOMING RUN.Valores:0 (0x00): Reservado (no es necesario un recorrido de referencia)1 (0x01): Se debe realizar un recorrido de referencia (predeterminado)





Homing Max Torque (par máx. del recorrido de referencia)


Descripción Consumo máximo de corriente durante el recorrido de referencia.Se especifica como un múltiplo de la corriente nominal en %(véase�PNU�1035/objeto 6075h).El valor de par máximo permitido (a través de limitador de corriente) durante elrecorrido de referencia. Si se alcanza este valor, el actuador reconocerá el tope(REF) y moverá el punto cero del eje (corresponde a 1/10 del PNU 1035).Margen de valores: 0 � 255 (0 � 0xFF)Predeterminado: 100 (0x64)


DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 1Ah uint8 rw

B.3.17 Parámetros del eje de los accionamientos eléctricos 1 � Controlador

NotaLos parámetros técnicos de regulación del SFC−DC estánpreestablecidos. Su modificación sólo está permitida paracasos de servicio. Si es necesario, consulte a Festo.

Halt Option Code (código de la opción de pausa)


Descripción Describe la reacción ante un comando de parada.Valores:0 (0x00): Reservado1 (0x01): Freno con rampa de parada (fijo)2 (0x02): Reservado

CI 605Dh 00h Var uint16 rw

DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 1Eh uint16 rw



Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a fallos)


Descripción Describe la reacción ante un fallo.Valores:0 (0x00): Reservado1 (0x01): Reservado2 (0x02): Freno con rampa de parada de emergencia (fijo)3 (0x03): Reservado

CI 605Eh 00h Var uint16 rw

DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 1Fh uint16 rw

Target Position Window (ventana de mensaje destino alcanzado)


Descripción Ventana de tolerancia en incrementos.Valor, del que la posición actual puede desviarse de la posición de destino yseguir siendo considerada como dentro del margen de destino.La amplitud del margen es el doble del valor transferido, con la posición dedestino en el centro del margen.Margen de valores: 0 � +(232 − 1)Predeterminado: 750 (aprox. SLTE−10: 0,42 mm HGPLE−14/GEH60: 0,06 mm

SLTE−16: 0,32 mm HGPLE−25/GEH61: 0,14 mmDEF: 1,35°)



Position Window Time (tiempo de amortiguación alcanzado para destino)


Descripción Tiempo de ajuste en milisegundos.Si la posición actual ha estado en el margen de posición de destino duranteeste tiempo, el bit �Target reached" (Posición alcanzada) se activa en la palabrade estado.Margen de valores: 1 � 30000 (escritura sólo para servicio técnico)Valor predeterminado: 100 (0x64 Z 0,1 s)





Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición)

FHPP 1024 18 � 23, 32 Array uint16 rw

Descripción Parámetros técnicos de regulación.Su modificación sólo está permitida para casos de servicio.Si es necesario, consulte a Festo.

Gain Position( l

1024 18 (CI: 12h) uint16 rw(Ganancia en la

posición)Ganancia del regulador de posiciónMargen de valores: 1 � 1000.

Gain Velocity(

1024 19 (CI: 13h) uint16 rwy(Ganancia en

velocidad)Ganancia del regulador de velocidadMargen de valores: 1 � 1000.

I−Fraction Velocity( ó d l

1024 20 (CI: 14h) uint16 rwy(Fracción I de la

velocidad)Fracción I del regulador de velocidadMargen de valores: 1 � 2000.

Gain Current( d

1024 21 (CI: 15h) uint16 rw(Ganancia de

corriente)Amplificación del regulador de corrienteMargen de valores: 1 � 800.

I−Fraction(Fracción I

1024 22 (CI: 16h) uint16 rw(Fracción I

del regulador decorriente)

Fracción I del regulador de corrienteMargen de valores: 0 � 1000.

Gain VelocityTrajectory

1024 23 (CI: 17h) uint16 rwTrajectory

(Ganancia de latrayectoria de

velocidad)

Ganancia del regulador de velocidad � generador de trayectoriaMargen de valores: 1 � 50.

Save Position( d ó )

1024 32 (CI: 20h) uint16 rw(Guardar posición)

Por motivos técnicos, con el SFC−DC no es posible guardar la posición aldesconectar. El parámetro sólo está incluido por motivos de compatibilidad yno será evaluado.Valores:15 (0x000F) = Reservado (la posición actual se guarda al apagar)240 (0x00F0) = La posición actual no se guarda al apagar (predeterminado)

CI 60FBh 12h � 17h, 20h Array uint16 rw

DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 22h � 28h uint16 rw



Motor Data (datos de motor)


Descripción Datos específicos del motor

Serial Number( ú d )

1025 1 uint32 rw(Número de serie) Reservado

(Número de serie del motor, los valores introducidos no se aceptan)

Time Max Current( á d

1025 3 uint32 rw(Tiempo máximo de

corriente)Tiempo I2t en 20 ms (específico del dispositivo en SFC−DC). Cuando expira eltiempo I2t, la corriente se limita automáticamente a la corriente nominal delmotor para protegerlo (Motor Rated Current, PNU�1035 / objeto�6075h).Margen de valores: 1 � 32767Predeterminado: 100 (Z 2 s)

CI 6410h 01h, 03h Record uint32 rw

DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 2Ch, 2Dh uint32 rw

NotaLa duración de la corriente máxima del motor ha sidoajustada para los accionamientos compatibles. Los valores demasiado elevados pueden dañar el motor.



Drive Data (datos del accionamiento)

FHPP 1026 1 � 8 Array uint32 ro/rw

Descripción Datos generales del motor

Output Stage Temp( d l

1026 1 uint32 rop g p(Temp. de la etapa

de salida)Temperatura de la etapa final en °CMargen de valores: 0 � 85 (0x00 � 0x55)

Output StageMax Temp

1026 2 uint32 roMax Temp

(Temp. máx. de laetapa final)

Temperatura máxima de la etapa final en °C.Fijo: 80 (0x0050)

Motor Rated 1026 3 uint32 roCurrent

(Corriente nominaldel motor)

Corriente nominal del motor en mASLTE−10: 336SLTE−16: 1440HGPLE−14/GEH60: 1270HGPLE−25/GEH61: 2250DEF: 704El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Current Limit(Corrientemáxima

1026 4 uint32 ro(Corriente máxima

del motor) Corriente máxima del motor, idéntica a PNU 1034

Lower Current Limit(Corrientemínima

1026 5 uint32 ro(Corriente mínima

del motor) Valor límite inferior en 1/1000 de la corriente nominal del motor

Control I/O( l / )

1026 6 uint32 rw/(Control I/O) Selección del interface (véase también PNU 125 / objeto 207Dh)

0: control vía HMI (panel de control) o FCT, sin control vía bus de campo1: Control vía bus de campo � Interface de control (predeterminado)

Controller Serialb

1026 7 uint32 roNumber

(Número de seriedel controlador)

Número de serie del regulador en formato 0xTTMYYSSS:TT (día): 8 bits: 0x01 � 0x1FM (mes): 4 bits: 0x1 � 0xCYY (año): 8 bits: 0x00 � 0x63SSS (nº serie): 12 bits: 0x001 � 0xFFF

Following ErrorWindow

1026 8 uint32 rwWindow

(Ventana demensaje error de

seguimiento)

Ventana de mensaje para supervisión de errores de seguimiento Valores:0: Supervisión del error de seguimiento desconectada1 � +(232 − 1): Error de seguimiento permitido en incrementos



Drive Data (datos del accionamiento)

CI 6510h 01h � Record ro/rw

Drive Data 1)

( d6510h 01h � 08h uint32 ro/rw

(Datos deaccionamiento)

6510h 31h, 32h,40h, 41h,42h, 43h,A0h, 22h

uint16, uint16,uint32, uint16,int16, uint16,uint32, uint32

ro, roro, roro, rwro, ro

Current ActualValue

6510h 45h int 16 roValue

(Valor real decorriente)

Valor real actual de corriente.Importante: no disponible con FHPP

Firmware Number( ó d

6510h A1h uint32 ro(Versión defirmware)

Versión de firmware, indicación en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria).Importante: idéntico a objeto FHPP PNU 101 (CI 206Ah)

DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 31h � 38h uint32 ro/rw

1) Descripción igual a FHPP 1026/1 � 8.Subíndice 31h � A0h no disponible con FHPP



B.3.18 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 �Placa�de�características Placa de características

Motor Type (tipo de motor)

FHPP 1030 � Var uint16 r

Descripción Clasificación del motorFijo: 0x0000

CI 6402h 00h Var uint16 r

DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 3Ch uint16 r

Max Current (corriente máxima)


Descripción Corriente máxima del motor durante el recorrido de referencia en un 1/1000 dela corriente nominal especificada (PNU 1035 / objeto 6075h).En modo de recorrido de referencia: Valor nominal para el regulador decorriente. Limita la fuerza del motor durante el recorrido de referencia hacia eltope y, en caso de fallo, protege los topes delicados durante el recorrido dereferencia hacia un interruptor de referencia.NotaObserve que la limitación de la corriente también limita la velocidad máximaposible y que por lo tanto no pueden conseguirse velocidad nominales(más�altas).Margen de valores: 1 � 3000Predeterminado: 1000



Motor Rated Current (corriente nominal del motor)


Descripción Corriente nominal del motor en mA.Valores (fijos, no se pueden introducir):SLTE−10: 336SLTE−16: 1440HGPLE−14/GEH60: 1270HGPLE−25/GEH61: 2250DEF: 704El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).Idéntico a PNU 1026/3





Motor Rated Torque (par nominal del motor)


Descripción Potencia nominal del accionamiento en 0,001 N.Información, no se utiliza en el SFC−DC para el control.Valores (fijos, no se pueden introducir):SLTE−10: 13000SLTE−16: 70000HGPLE−14/GEH60: 120000HGPLE−25/GEH61: 120000DEF: 50000El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU�1005/4).





B.3.19 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 �Supervisión�de�detención

Position Target Value (posición nominal)

FHPP 1040 � Var int32 ro

Descripción Posición nominal de la última tarea de posicionamiento en incrementosMargen de valores: −231 � +(231 − 1)

CI 6062h 00h Var int32 ro

DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 44h int32 ro

Position Actual Value (posición real)

FHPP 1041 � Var int32 ro

Descripción Posición real del accionamiento en incrementosMargen de valores: −231 � +(231 − 1)

CI 6064h 00h Var int32 ro

DeviceNet C: 6Bh I: 01h R: 45h int32 ro

Standstill Position Window (ventana de mensaje de detención)


Descripción Margen de posición de detención en incrementos: tramo por el que elaccionamiento puede moverse tras �Motion Complete" hasta que reacciona lasupervisión de detención.Margen de valores: 0 � +(232 − 1)Predeterminado: 750 (aprox. SLTE−10: 0,42 mm HGPLE−14/GEH60: 0,06 mm

SLTE−16: 0,32 mm HGPLE−25/GEH61: 0,14 mmDEF: 1,35°)





Standstill Window Time (retardo de respuesta de desconexión)


Descripción Tiempo de supervisión de la detención en [ms]�: tiempo que el actuador debehallarse fuera del margen de posición de detención antes de que reaccione lasupervisión de detención.Margen de valores: 0 � 30000 (Z 0 � 30 s)Predeterminado: 200 (Z 0,2 s)



Referencia de Command Interpreter (CI)

C−1Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Apéndice C

C. Referencia de Command Interpreter (CI)

C−2 Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Contenido

C. Referencia de Command Interpreter (CI) C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.1 Transmisión de datos C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Modo de proceder C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Composición de las órdenes CI C−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Verificación de los datos C−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Objetos CI C−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice) C−11 . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Representación de las entradas de parámetros C−16 . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh) C−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh) C−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh) C−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



C.1 Transmisión de datos

C.1.1 Modo de proceder

AtenciónEn determinados casos de aplicación, el acceso conórdenes CI posibilita la parametrización y la puesta apunto del SFC−DC directamente a través del interfaceRS232. No obstante, no es apropiado para unacomunicación en tiempo real, por ejemplo, con la unidadde control. El control del SFC−DC a través de RS232requiere, entre otros:

� Una estimación del riesgo por parte del usuario.

� Condiciones ambientales libres de interferencias.

� Salvaguarda de la transmisión de datos, p. ej. a travésdel programa de control del host.

· Utilice preferentemente el panel de control o el FCT parala puesta a punto y la parametrización.

· Observe que el control del SFC−DC a través de RS232 nocumple con el uso para el que está destinado.

AdvertenciaLesiones a las personas o daños a la propiedad.

A través de las órdenes del CI se tiene pleno acceso a lasvariables internas del servoregulador. Un manejoincorrecto puede hacer que el controlador reaccione deforma imprevista y que el motor arranque sin control.

· Utilice las órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia conel Service Data Objects.

· Infórmese sobre el uso de estos objetos en el CiA DraftStandard 402, antes de utilizar las órdenes CI delCommand Interpreter del SFC−DC

Para la transmisión de datos necesitará un programaemulador de terminal convencional o el terminal CI del plugindel SFC−DC en el Festo Configuration Tool.



Lleve a cabo los pasos descritos a continuación:

· Conecte el SFC−DC al PC mediante el interface RS232.Observe al respecto las instrucciones del capítulo 3.5.

· Si es necesario, adapte el interface del PC al siguienteprotocolo de transmisión.

Protocolo de transmisión

Velocidad de transmisión 9.600 Baudios

Formato de datos Marco de caracteres asíncrono:� 1 bit de start� 8 bits de datos.� Sin bit de paridad.� 1 bit de paro

Tab.�C/1: Especificaciones del protocolo de transmisión

· Inicialice la transmisión de datos con la siguiente orden:

Orden 310D h Respuesta 31310D h

1 <CR> 11 <CR>

· Seleccione las órdenes conforme a la lista de objetos delapéndice C.2.1, Tab.�C/7.

· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con SFC−DC .

· Para la sintaxis de las órdenes, véase la información delapéndice C.1.2.



C.1.2 Composición de las órdenes CI

Las órdenes implementadas en el Command Interpreter(intérprete de órdenes) del SFC−DC están basadas en elcontenido de los objetos estandarizados por CANopen(CiA�Draft Standards 402):Grupo 1xxx Descripción del dispositivoGrupo 2xxx Órdenes FestoGrupo 6xxx Órdenes según CANopen

El conjunto de todos los parámetros y posibilidades decontrol se denomina directorio de objetos. Cada objeto tieneasignado un número unívoco (índice, subíndice) que sirvepara acceder al objeto en cuestión.

AtenciónPérdida de datos

El intérprete de órdenes (CI) contiene órdenes quereorganizan o borran parte de la memoria.Si�se�utiliza,�los�datos existentes desaparecen:

· Utilice preferentemente el panel de control o la FCT parala puesta a punto y la parametrización.

· Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especialesque requieren acceso directo al controlador.

· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con SFC−DC.



Procedimiento de acceso

El control de nivel superior envía al controlador, o bien unaorden de escritura (WRITE) para modificar un parámetro deldirectorio de objetos, o una orden de lectura (READ) para leerun parámetro.

Para cada orden, el control de nivel superior recibe unarespuesta que contiene el valor leído o la confirmación de laorden de escritura. El valor transferido (1, 2 ó 4 bytes dedatos) depende del tipo de datos del Object a leer o aescribir.

WRITE (W) Las órdenes de escritura (W) transfieren un valor en elformato especificado al SFC−DC. Como respuesta, las órdenesde escritura se reflejan directamente y carácter a carácterdesde el controlador del SFC−DC. Un checksum(suma�de�prueba) <PS> se insertará antes del <CR>.

READ (R) Las órdenes de lectura (R) transfieren un valor desde elSFC−DC. La respuesta desde el controlador SFC−DC contiene elvalor leído. Un checksum (suma de prueba) <PS> se insertaráantes del <CR>.

Todas las órdenes deben entrarse como secuencia decaracteres sin espacios vacíos. Un carácter Hex correspondea un carácter Char en formato hexadecimal.

Acc 1) Orden Respuesta

WW 2)

=IIIISS:<valor><CR>=IIIISS:<valor><PS><CR>

=IIIISS:<valor><PS><CR>

RR 2)

?IIIISS<CR>?IIIISS<PS><CR>

=IIIISS:<valor><PS><CR>

1) Acceso (Access): W = write (escritura), R = read (lectura)2) Cuando la comparación de sumas de prueba está activada en

SFC−DC, véase el apéndice C.1.3

Tab.�C/2: Sintaxis de una orden/respuesta CI



Sintaxis Explicación

�=", �?" Carácter inicial para órdenes de escritura (Write) o delectura (Read)

IIII Índice en 4 cifras hexadecimales.

SS Subíndice en 2 cifras hexadecimales.Si el objeto direccionado no tiene un parámetroindexado, se especificará el subíndice <00>.

�:" Carácter separador

<Valor> Datos en un formato que depende del tipo de datos

<PS> Suma de prueba en 2 cifras hexadecimales.(véase el apéndice C.1.3)

<CR> Carácter final <Carriage return> ($0D).

Tab.�C/3: Elementos de sintaxis de una orden/respuesta CI

Tipo de datos

El valor transferido (1, 2 ó 4 bytes de datos como cifra hex.)depende del tipo de datos del objeto que se debe leer oescribir. Están soportados los siguientes tipos de datos:

Tipo Hex. Formato

UINT8 2H 8 bits sin signo: 0 � 255

INT8 8 bits con signo: −128 � 127

UINT16 4H 16 bits sin signo: 0 � 65535

INT16 16 bits con signo: −32768 � 32767

UINT32 8H 32 bits sin signo: 0 � (232 − 1)

INT32 32 bits con signo: −231 � +(231 − 1)

V−String Corresponde a la cadena preestablecida

Tab.�C/4: Tipos de datos



NotaLa transferencia directa de valores a través del interfaceserie con órdenes CI siempre se realiza en el sistema debase y requiere una conversión en incrementos.

Todos los parámetros se guardan siempre en incrementosen el controlador y no se convierten en el correspondientesistema de medida hasta que se escriben o leen.Todas�las�magnitudes físicas (posición, velocidad yaceleración) deben ser convertidas a valoresincrementales antes de ser transferidas.

Puede hallar más información sobre la conversión en elapéndice A.3.

Todos los valores son transferidos en cifras hexadecimales;1�carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>.La�primera tétrada transferida contiene los bits de valor alto.Datos generales: La tétrada <Tn> contiene los bits bn � bn+3

Ejemplo: UINT8 (2H)

Dec. 26

Hex. 1 S

Bin 0 0 0 1 1 0 1 0

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Tétrada T4 Tétrada T0



C.1.3 Verificación de los datos

Valores no admisibles Los parámetros y los valores transferidos son comprobadospor el SFC−DC antes de ser aceptados. En el caso de valoreso parámetros no permitidos, no aparecerá un mensaje defallo en la respuesta, sino que siempre se devolverá el valortransferido.

Nota

Cuando se escriben objetos se aplica lo siguiente:

� Valores discretos (valores de una lista de valores):un valor no permitido no será aceptado, se mantendrá elúltimo valor válido.

� Valores continuos (valores de un intervalo relacionado):un valor no permitido será limitado al siguiente valormáximo o mínimo permitido.

RecomendaciónVerifique que los valores y parámetros hayan sido escritoscorrectamente descargando el contenido del valor o delparámetros con una de los siguientes órdenes de lectura.

Fallo de transmisión Cuando hay un error de transmisión entre el control de nivelsuperior y el SFC−DC, en lugar de la respuesta regular setransmite el valor <0x00FF> (véase el objeto 2FF0).

Posibles causas:

� carácter de inicio, carácter separador incorrecto ocarácter vacío

� Cifra hexadecimal incorrecta.

� tipo de valor incorrecto

Suma de prueba <PS> El control de nivel superior debe comparar la orden enviadacon la respuesta (�eco") del SFC−DC y evaluar esta suma deprueba. Opcionalmente se puede activar una comparación desumas de prueba mediante el SFC−DC para órdenes recibidas(objeto CI 20F3h). El control de nivel superior deberá insertaruna suma de prueba antes del carácter de cierre(CR�=�Carriage Return).



Si el SFC−DC determina una desviación de la suma de prueba,en lugar de la respuesta regular se transmite el valor <0xFFFF>(véase el objeto 2FF0h).

La suma de prueba se determina según el modo de escritura(mayúsculas/minúsculas) de la orden; la suma de prueba dela respuesta corresponde siempre a la escritura enmayúsculas.

Suma de prueba <PS> W/R Orden Respuesta

Predeterminado(objeto CI 20F300:00)

W =IIIISS:<valor><CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>(objeto CI 20F300:00)

R ?IIIISS<CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>

Opcional(objeto CI 20F300:01)

W =IIIISS:<valor><PS><CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>(objeto CI 20F300:01)

R ?IIIISS><PS><CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>

W = escribirR = leer

Tab.�C/5: Sintaxis orden/respuesta (opcionalmente con comparación de sumas deprueba por el SFC−DC)

Suma de prueba <PS>

Cálculo Suma de todos los signos ASCII enviados, reducidaa 1 byte.W: <PS> = �=IIIISS:<valor>" modulo 256R: <PS> = �?IIIISS" modulo 256

EjemploOrden =IIIISS:<valor><CR>

=20F300:00ASCII−> = 2 0 F 3 0 0 : 0 0HEX 3D+32+30+46+33+30+30+3A+30+30Suma 212hMod 256 212h mod 100h = 12hRespuesta=20F300:0012

Formato 2 cifras hexadecimales, UINT8.

Tab.�C/6: Checksum



C.2 Objetos CI

C.2.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice)

El siguiente cuadro general muestra todos los objetos CI y,según el caso, también los correspondientes números deparámetro FHPP.

NotaLa tabla siguiente contiene un resumen de los objetos CI.Los objetos pueden ser utilizados parcialmente paraciertas variantes del producto o sólo con limitaciones(p.�ej. sólo en escritura en casos de servicio). Tenga encuenta la descripción detallada de lo objetos.

La descripción de los objetos CI se halla en las siguientessecciones (compárese con la columna �Véase"):

� Descripción de los objetos CI con PNU correspondientessegún FHPP en los apéndices B.3.4 a B.3.19

� Descripción de los objetos CI adicionales en elapéndice�C.2.3.

Nombre CI FHPP Véase

Objeto SI PNU

Grupo 1xxx

Device Type (tipo de dispositivo) 1000h 00h � C.2.3

Manufacturer Device Name(nombre del dispositivo del fabricante)

1008h 00h 120 B.3.5

Manufacturer Hardware Version(versión de hardware del fabricante)

1009h 00h � C.2.3

Manufacturer Software Version(versión de firmware del fabricante)

100Ah 00h � C.2.3



Nombre VéaseFHPPCINombre Véase

PNUSIObjeto

Grupo 2xxx

Record Number (número de registro) 2032h 01h � C.2.4

Record Number (número de registro) 2033h 00h 400 B.3.8

Standstill Position Window (ventana de mensaje de detención)

2040h 00h 1042 B.3.19

Standstill Window Time (retardo de respuesta de desconexión)

2041h 00h 1043 B.3.19

Version FHPP (versión FHPP) 2066h 00h 102 B.3.4

Version FCT PlugIn Min (versión plugin FCT mín.) 2067h 00h � C.2.4

Version FCT PlugIn Opt (versión plugin FCT ópt.) 2068h 00h � C.2.4

Manufacturer Hardware Version(versión de hardware del fabricante)

2069h 00h 100 B.3.4

Manufacturer Firmware Version(versión de firmware del fabricante)

206Ah 00h 101 B.3.4

Controller Serial Number (número de serie del controlador)

2072h 00h 114 B.3.4

Device Control (control del dispositivo) 207Dh 00h 125 B.3.5

Diagnostic Event (evento de diagnosis) 20C8h 01h � 10h 200 B.3.6

Error Number (número de error) 20C9h 01h � 10h 201 B.3.6

Time stamp (tiempo registrado) 20CAh 01h � 10h 202 B.3.6

Diagnosis Memory Parameter(parámetros de la memoria de diagnosis)

20CCh 01h � 04h 204 B.3.6

Scaling (escalado) 20D0h 01h, 02h � C.2.4

Record Table Element (elemento de la tabla de registros de posicionamiento)

20E0h 01h � 05h � C.2.4

Axis Parameter (parámetro del eje) 20E2h 01h � 05h 1005 B.3.15

Controller type (tipo de controlador) 20E3h 00h � C.2.4

Jog Mode Time Phase 1 (duración de tiempo de fase 1 enoperación por actuación secuencial)

20E9h 00h / 21h 534 B.3.12

Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1) 20EAh 01h � 20h 401 B.3.8

Record Target Position (posición de destino del registro de posicionamiento)

20ECh 01h � 20h 404 B.3.8

... Velocity (... velocidad) 20EDh 01h � 20h 406 B.3.8y ( )

21h 531 B.3.12




PNUSIObjeto

... Acceleration (... aceleración) 20EEh 01h � 20h 407 B.3.8( )

21h 532 B.3.12

22h 541 B.3.13

... Deceleration (... deceleración) 20EFh 01h � 20h 408 B.3.8( )

21h 533 B.3.12

22h 542 B.3.13

Data Memory Control (control de la memoria de datos) 20F1h 01h, 02h 127 B.3.5

CI_ReceiveChecksumActive(activación de la suma de prueba para órdenes CI)

20F3h 00h � C.2.4

Password (palabra clave) 20FAh 01h, 02h � C.2.4

Local Password (palabra clave local) 20FBh 00h � C.2.4

User Device Name (nombre del dispositivo del usuario) 20FDh 00h 121 B.3.5

HMI Parameter (parámetros HMI) 20FFh 01h � 04h 126 B.3.5

Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto) 21F4h 00h 500 B.3.9

Max Velocity (velocidad máxima permitida) 21F6h 00h 502 B.3.9

Max Acceleration (aceleración máxima permitida) 21F7h 00h 503 B.3.9

Teach Target (destino programado por teach−in) 21FCh 00h 520 B.3.11

Homing Required (recorrido de referencia necesario) 23F6h 00h 1014 B.3.16

Homing Max Torque (par máx. del recorrido de referencia)

23F7h 00h 1015 B.3.16

Communication Error (error de transmisión) 2FF0h 00h � C.2.4

Device Errors (fallos del dispositivo) 2FF1h 00h 205 B.3.6

Field Bus Diagnosis (diagnosis de bus de campo) 2FF2h 01h � 06h 206 B.3.6

Field Bus Address (dirección del bus de campo) 2FF3h 00h � C.2.4

DeviceNet Baudrate (velocidad de transmisión DeviceNet)

2FF4h 00h � C.2.4

Cycle number (número de ciclos) 2FFFh 00h 305 B.3.7

Grupo 6xxx

Control word (word de control) 6040h 00h � C.2.5

Status Word (palabra de estado) 6041h 00h � C.2.5

Halt Option Code (código de la opción de pausa) 605Dh 00h 1020 B.3.17




PNUSIObjeto

Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a fallos)

605Eh 00h 1021 B.3.17

Operation mode (modo de funcionamiento) 6060h 00h � C.2.5

Operation Mode Display (visualización del modo de funcionamiento)

6061h 00h � C.2.5

Position Target Value (posición nominal) 6062h 00h 1040 B.3.19

Position Actual Value* (posición actual*) 6063h 00h � C.2.5

Position Actual Value (posición actual) 6064h 00h 1041 B.3.19

Target Position Window (margen de tolerancia de posición)

6067h 00h 1022 B.3.17

Position Window Time (posición de tiempo de ajuste) 6068h 00h 1023 B.3.17

Velocity Demand Value (valor nominal de velocidad) 606Bh 00h � C.2.5

Velocity Actual Value (velocidad actual) 606Ch 00h � C.2.5

Target Torque/Force (fuerza/par máximos permitidos) 6071h 00h � C.2.5

Max Torque/Force (fuerza/par máximos permitidos) 6072h 00h 512 B.3.10

Max Current (corriente máxima) 6073h 00h 1034 B.3.18

Motor Rated Current (corriente nominal del motor) 6075h 00h 1035 B.3.18

Motor Rated Torque (par nominal del motor) 6076h 00h 1036 B.3.18

Torque Actual Value (valor de par/fuerza actual) 6077h 00h � C.2.5

Current Actual Value (valor actual de la corriente) 6078h 00h � C.2.5

Posición de destino 607Ah 00h � C.2.5

Software End Position (posición final por software) 607Bh 01h, 02h 501 B.3.9

Home Offset (offset del punto cero del eje) 607Ch 00h 1010 B.3.16

Polarity (cambio de polaridad) 607Eh 00h 1000 B.3.15

Profile Velocity (velocidad) 6081h 00h � C.2.5

Profile Acceleration (aceleración) 6083h 00h � C.2.5

Profile Deceleration (deceleración) 6084h 00h � C.2.5

Motion Profile Type (perfiles de movimiento disponibles) 6086h 00h � C.2.5

Torque Slope (rampa del par) 6087h 00h � C.2.5

Torque Profile Type (perfil de par) 6088h 00h � C.2.5

Position Encoder Resolution (resolución de encoder) 608Fh 01h, 02h 1001 B.3.15

Gear Ratio (relación de transmisión) 6091h 01h, 02h 1002 B.3.15




PNUSIObjeto

Feed Constant (constante de avance) 6092h 01h, 02h 1003 B.3.15

Position Factor (factor de posición) 6093h 01h, 02h 1004 B.3.15

Homing Method (método de recorrido de referencia) 6098h 00h 1011 B.3.16

Homing Velocities (velocidades del recorrido de puesta en origen)

6099h 01h, 02h 1012 B.3.16

Stroke Limit (limitación de carrera) 60F6h 01h 510 B.3.10

Force Mode Speed Limit (limitación de la velocidad) 60F6h 02h 554 B.3.14

Force Target Window (ventana de mensaje para fuerza alcanzada)

60F6h 03h 552 B.3.14

Force Target Window Time (tiempo de amortiguación para fuerza alc.)

60F6h 04h 553 B.3.14

Min Torque/Force (fuerza/Par mínimos permitidos) 60F6h 05h 511 B.3.10

Position Control Parameter Set(parámetro del controlador de posición)

60FBh 12h � 17h,20h

1024 B.3.17

Local Digital Inputs (entradas digitales locales) 60FDh 00h 303 B.3.7

Local Digital Outputs (salidas digitales locales) 60FEh 01h, 02h 304 B.3.7

Motor Type (tipo de motor) 6402h 00h 1030 B.3.18

Motor Data (datos de motor) 6410h 01h, 03h 1025 B.3.17

Supported Drive Modes (funciones compatibles del accionamiento)

6502h 00h � C.2.5

Drive Catalog Number (número de artículo Festo) 6503h 00h 124 B.3.5

Drive Manufacturer (nombre del fabricante) 6504h 00h 122 B.3.5

HTTP Drive Catalog Address(dirección HTTP del fabricante)

6505h 00h 123 B.3.5

Drive Data (datos del accionamiento) 6510h 31h (01h),32h (02h),40h (03h),41h (04h),42h (05h),43h (06h),A0h (07h),22h (08h),44h, 45h

1026 B.3.17

Tab.�C/7: Resumen de los objetos CI



C.2.2 Representación de las entradas de parámetros


CI 20FAh 01h ... 02h Array V−String rw/ro

Descripción Administración de la palabra clave de la FCT, introducción de laidentificación super.

FCT Password(P l b l d

20FAh 01h V−String rw(Palabra clave de

FCT)Palabra clave para el software FCTValor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7 bits).Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras reponer).

Super password(P l b l d

20FAh 02h V−String rop p(Palabra clave de

superusuario)Introducción de la palabra clave super.Desactiva todas las palabras claves (palabras clave de FCT y de HMI,objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo si necesita la clave de accesosuper.

1 Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis)

2 Número de objeto

3 Subíndice del parámetro

4 Clase de elemento

5 Tipo de variable del elemento

6 Derecho de lectura/escritura: ro = sólo lecturawo = sólo escriturarw = lectura y escritura

7 Descripción del parámetro

8 Nombre y descripción de los subíndices, si existen

Fig.�C/1: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4 5 6

7

8



C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh)

Device Type (tipo de dispositivo)

CI 1000h � / 00h Var uint32 ro

Descripción Clasificación del tipo de dispositivo y de la funcionalidad.Bit: 31 � 16 15 � 0Información adicional Device Profile Number

Valor: 0 (0x0000) � no utilizadoInformación adicional: 0 (0x0000) � no utilizado

Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante)

CI 1009h � / 00h Var V−String ro

Descripción Codificación de la versión de hardware (xx = versión principal, yy = versión secundaria)Formato = �Vxx.yy"

Compárese con PNU 100 / objeto 2069h

Manufacturer Software Version (versión de firmware del fabricante)

CI 100Ah � / 00h Var V−String ro

Descripción Codificación de la versión de firmware (xx = versión principal, yy = versión secundaria)Formato = �Vxx.yy"

Compárese con PNU 101 / objeto 206Ah



C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh)

Record Number (número de registro)

CI 2032h 01h Array 1) uint8 rw

1) Pseudomatriz debido a la compatibilidad

Descripción Selección de un registro de posicionamiento mediante el número de registro.El número de registro es guardado como destino para operaciones deescritura�y lectura en los siguientes objetos:� Objeto 20E0/01h � 05h: Record Table Element� u objetos 607Ah, 6081h, 6083h, 6084hHay una correlación directa con el objeto 2033h (PNU 401).

Record Number( ú d

2032h 01h uint8 rw(Número de

registro)Leer o escribir número de registroValores:0 (0x00): Registro de posición directo, reservado, no utilizar1 (0x00): Registro de posición de RS232 (FCT−Record), reservado, no utilizar2 (0x02): Recorrido de referencia (registro de posicionado 0)3 (0x03): Registro de posicionado 1 (predeterminado)4 (0x04): Registro de posicionado 2... Registro de posicionado ...33 (0x21): Registro de posicionado 31

Version FCT PlugIn Min (versión plugin FCT mín.)

CI 2067h � / 00h Var V−String r

Descripción Versión mínima del plugin FCT del SFC−DC necesaria para la puesta a punto delSFC−DC con la versión de firmware utilizada.Formato = �xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria).

Version FCT PlugIn Opt (versión plugin FCT ópt.)

CI 2068h � / 00h Var V−String r

Descripción Versión del plugin FCT del SFC−DC óptima para utilizarse en la puesta a puntodel SFC−DC con la versión de firmware utilizada.Formato = �xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria).



Scaling (escalado)

CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 ro

Descripción Unidades de medida y posiciones tras el punto decimal en el display del panelde control.

Measuring unit(U id d d

20D0h 01h uint8 rog(Unidad de

medida) Definición de unidad de medidaEl ajuste del sistema de medida influye sólo en el display. Todos los parámetrosson siempre guardados en incrementos en el controlador y no son convertidosen el correspondiente sistema de medida hasta que no son escritos odescargados.Fijo = 1: Unidades métricas de medida, p. ej., mm, mm/s, mm/s2

Scaling Factor(F t d

20D0h 02h uint8 rog(Factor deescalado) Número de posiciones decimales

Fijo = 2


CI 20E0h 01h � 05h Record uint16, int32 rw

Descripción Edición de las entradas en la tabla de posiciones1. Selección de la línea (= número de posición) con el objeto 2032h2. Selección de la columna mediante el subíndice 20E0h: 01 � 05

20E0/01 20E0/02V

20E0/03 20E0/04 20E0/05

Recordnumber

Pos−setMode

TargetPosition

ProfileVelocity

ProfileAcc.

ProfileDec.

02

2032h} 03 <1> <...> ... ... ......

Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de posiciones;no se produce ningún movimiento.A través del objeto 20E0h se accede parcialmente a los mismos parámetrosque con los objetos correspondientes 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h o con losobjetos del 20EAh al 20EFh. Los diferentes tipos de datos son convertidosconsecuentemente cuando son leídos y escritos.

Positioning Mode(M d d

20E0h 01h uint16 rwg(Modo de

posicionado) Modo de posicionamiento (palabra de control de registro). Valores:0 (0x0000): Posicionamiento absoluto (predeterminado)1 (0x0001): Posicionamiento relativo

Target Position(P i ió d

20E0h 02h int32 rwg(Posición de

destino) Posición de destino en incrementos (compárese con Target position,objeto�607A).Margen de valores y valores predeterminados iguales que en PNU 404,objeto�20ECh




Velocity(V l id d)

20E0h 03h int32 rwy(Velocidad)

Velocidad de desplazamiento en incrementos (compárese con Profile velocity,objeto 6081).Margen de valores y valores predeterminados iguales que en PNU 406,objeto�20EDh

Aceleración(A l ió )

20E0h 04h int32 rw(Aceleración)

Aceleración en incrementos/s2 (compárese con Profile acceleration,objeto�6083).Margen de valores y valores predeterminados iguales que en PNU 407,objeto�20EEh

Deceleration(D l ió )

20E0h 05h int32 rw(Deceleración)

Deceleración en incrementos/s2 (compárese con Profile deceleration,objeto�6084).Margen de valores y valores predeterminados iguales que en PNU 408,objeto�20EFh

Controller type (tipo de controlador)

CI 20E3h � Var uint8 r

Descripción Tipo de controladorValores:0 (0x00): Controlador con display/teclado (tipo ...−H2−...)1 (0x01): Controlador sin display/teclado (tipo ...−H0−...)3 � 15: No puede ajustarse (reservado para futuras ampliaciones)

CI_ReceiveChecksumActive (activación de la suma de prueba para órdenes CI)

CI 20F3h � / 00h Var uint8 rw

Descripción Activación de la verificación de suma de prueba en los telegramas CI recibidos,véase�el apéndice C.1.3, Tab.�C/6.Valores:0 (0x00): Desactivada (predeterminado)1 (0x01): ActivadaEjemplo: desactivar suma de prueba: �=20F300:0012" (12 = suma de prueba)



Password (palabra clave)

CI 20FAh 01h, 02h Array V−String rw/ro

Descripción Administración de la palabra clave de la FCT, introducción de la identificaciónsuper.

FCT Password( l b l )

20FAh 01h V−String rw(Palabra clave FCT) Palabra clave para el software FCT

Valor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7 bits).Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras reponer).

Super password( l b l d

20FAh 02h V−String rop p(Palabra clave de

superusuario)Introducción de la palabra clave super.Desactiva todas las palabras claves (palabras clave de FCT y de HMI,objeto�20FB). Contacte con el servicio Festo, si necesita la palabra clave super.

Local Password (palabra clave local)

CI 20FBh � / 00h Var V−String rw

Descripción Administración de la palabra clave HMI (local) para habilitar ciertas funcionesque se realizan a través del panel de control.Valor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7 bits).

Sólo se evalúan los 3 primeros caracteresPredeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)

Communication Error (error de transmisión)

CI 2FF0h � / 00h Var uint16 ro

Descripción Objeto especial, véase el apéndice C.1.3.En caso de un error de transmisión, se transferirá el valor <0xFF> en lugar de larespuesta normal.

Field Bus Address (dirección del bus de campo)

CI 2FF3h � / 00h Var uint8 rw

Descripción Dirección del participante (MAC ID)Margen de valores: 0 � 63 (0x00 � 0x3F)El ajuste se guarda en el dispositivo de forma remanente. No es posible unaconmutación a tiempo de funcionamiento. Si se realiza una modificación, éstaserá efectiva después de la próxima puesta en marcha.Predeterminado: 255 (0xFF) � dirección no válida



DeviceNet Baudrate (velocidad de transmisión DeviceNet)

CI 2FF4h � / 00h Var uint8 rw

Descripción Ajuste de la velocidad de transmisiónValores:0 (0x00): 125 kBaud1 (0x01): 250 kBaud2 (0x02): 500 kBaud

(0xFF): velocidad de transmisión no válida (predeterminada = 255)El ajuste se guarda en el dispositivo de forma remanente. No es posible unaconmutación a tiempo de funcionamiento. Si se realiza una modificación, éstaserá efectiva después de la próxima puesta en marcha.



C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh)

Control Word DS 402 (palabra de control DS 402)

CI 6040h � / 00h Var uint16 rw

Descripción Modificar el estado actual del regulador o iniciar una actividad.Dado que las modificaciones de estado requieren cierta cantidad de tiempo,las modificaciones de estado iniciadas por Controlword deben leerse mediantela palabra de control. Hasta que el estado requerido se pueda leer enStatusword no podrá escribirse otra orden mediante Controlword.Descripción�de la máquina de estado, véase el capítulo 5.7.Valores, véase Tab.�C/8.

Características específicas del acceso mediante CI:

� Reset Fault (bit 7) según DS 402 con flanco pos. activo, mediante CI,pero�nivel evaluado.

� Bit de inicio (bit 4) con Homing y posicionamiento según DS 402 activado porflanco, pero para CI se evalúa el nivel. La activación de 0 se interpreta comoparada.

� HMI access locked (bit 14) sólo accesible mediante bus de campo.

� La conmutación a �Operation enable" puede contener simultáneamente bitsdesencadenantes de acción (Start, Jog, etc.).

� Transiciones de estado abreviadas:� Orden operation disable o bien switch on (codificación idéntica):

Estado OPERATION ENABLE −> READY TO SWITCH ON.Estado READY TO SWITCH ON −> SWITCHED ON.

� Orden Disable Voltage (bit 1 = 0, el resto es irrelevante) � Todos los estados −> READY TO SWICH ON.

� Orden operation enable (todos los estados) −> OPERATION ENABLE.� Órdenes voltage disable y quick stop −> READY TO SWITCH ON



Bit Valor Descripción

0 0x0001 Switch on Control de los pasos de estado.bi lú j1 0x0002 Enable Voltage

pEstos bits se evalúan conjuntamente.

2 0x0004 Quick Stop � ¡low activo!

3 0x0008 Enable Operation

4 0x0010 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):� Homing Mode: Homing Operation Start

(iniciar recorrido de referencia)� Profile Position Mode: New Setpoint (desplazar posición)

5 0x0020 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):� Homing Mode: Reservado (fijar a 0)� Profile Position Mode: Reservado (change_set_immediately no

soportado en modo de selección de registro y en tarea directa)

6 0x0040 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):� Profile Position Mode: Absoluto / Relativo� Homing Mode: Reservado (fijar a 0)

7 0x0080 Desactivar fallo

8 0x0100 Parada según el código de la opción de parada � objeto 605Dh

9 0x0200 Reservado (= 0)


11 0x0800 Jog positivo: ejecutar mientras esté activado

12 0x1000 Jog negativo: ejecutar mientras esté activado

13 0x2000 Programación teach−in: aceptación del valor actual

14 0x4000 Acceso MMI bloqueado (HMI Access Locked)


Tab.�C/8: Descripción de la palabra de control



Status Word (palabra de estado)


Descripción Leer estado actual del controlador o del regulador.Descripción de la máquina de estado, véase el capítulo 5.7.Valores, véase Tab.�C/9.

Características específicas del acceso mediante CI:� Bit 4 con CI, polaridad invertida como en DS 402.� En el estado de fallo, cuando el eje recibe la corriente, el mensaje de

estado que se notifica no es xxx8 sino xxxA, es decir, que �switched on" estáestablecido.

Bit Valor Descripción

0 0x0001 Ready to switch on Los bits 0 � 3, 5 y 6 indican el estado deldispositivo (x irrelevante para este estado)

1 0x0002 Switched ondispositivo (x ... irrelevante para este estado)

Valor (binario) Estado2 0x0004 Operation enabled

Valor (binario) Estadoxxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch onxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled

3 0x0008 Faultxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabledxxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on

S i h d4 0x0010 Voltage enabled

yxxxx xxxx x01x 0011 Switched onxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled

5 0x0020 Quick Stopxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabledxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop activexxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active

6 0x0040 Switch on disabledxxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction activexxxx xxxx x0xx 1000 Fault

7 0x0080 Advertencia (fallo simple que no requiere una parada de emergencia)

8 0x0100 El accionamiento se mueve (Z bit 4 de SPOS con FHPP)

9 0x0200 Control de nivel superior (control del dispositivo) (Z bit 5 de SCON con FHPP)

10 0x0400 Posición de destino alcanzada (véase también PNU 1022 y 1023)

11 0x0800 Internal Limit active (I2t activo)

12 0x1000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060):� Profile Position mode: Setpoint Acknowledge� Homing Mode: Homing Attained

13 0x2000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060):� Profile Position mode: Following Error (error de seguimiento)� Homing Mode: Homing Error

14 0x4000 Confirmación de programación teach−in correcta (Z bit 3 de SPOS con FHPP)

15 0x8000 El accionamiento está referenciado (Z bit 7 de SPOS con FHPP)

Tab.�C/9: Descripción de la word de estado



Operation mode (modo de funcionamiento)

CI 6060h � / 00h Var int8 rw

Descripción Determinación del modo de funcionamiento del controlador.Valores:−2 (0xFE): Demo Mode (secuencia fija)1 (0x01): Profile Position Mode (predeterminado, controlador de posición

con modo de posicionamiento)3 (0x03): Reservado4 (0x04): Torque Mode (modo de fuerza)6 (0x06): Homing Mode (recorrido de referencia)

Operation Mode Display (visualización del modo de funcionamiento)

CI 6061h � / 00h Var int8 ro

Descripción Lectura del modo de funcionamiento actual del controlador.Para los valores, véase el objeto 6060h.

Position Actual Value* (posición actual*)


Descripción Posición actual del accionamiento en incrementos (del encoder)Margen de valores: −231 � +(231 − 1)

*�: � Valor normalizado

Velocity Demand Value (valor nominal de velocidad)

CI 606Bh � / 00h Var int32 ro

Descripción Valor nominal actual de velocidad del regulador de número de revoluciones enincrementos/s.Velocidad nominal calculada a partir del generador de trayectoria para elposicionamiento en curso. Este objeto permite leer el valor nominal actual de lavelocidad que marca el regulador de velocidad. Dicho valor se ve afectado porel valor nominal del generador de rampas o del generador de curvas dedesplazamiento. Puesto que el controlador de posición está activo en el ProfilePosition Mode, también se suma su velocidad de corrección.Margen de valores: −231 � +(231 − 1)

Velocity Actual Value (valor real de la velocidad)

CI 606Ch � / 00h Var int32 ro

Descripción Valor de velocidad nominal actual del regulador de velocidad en incrementosMargen de valores: −231 � +(231 − 1)



Target Torque/Force (valor nominal de fuerza/par)


Descripción Valor nominal en el modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valornominal (objeto 6076h)

Torque Actual Value (valor real de fuerza/par)


Descripción Valor real en modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valor nominal(objeto 6076h)

Torque posistion (posición de destino)

CI 607Ah � / 00h Var int32 rw

Descripción Posición de destino en incrementosLa escritura del objeto aún no desencadena ningún movimiento.la posición de destino se guarda en la columna prevista y en la líneadeterminada por la tarea directa o direccionada mediante el objeto 2032h en latabla de posición.Margen de valores: −231 � +(231 − 1)

Profile Velocity (velocidad)


Descripción Velocidad final para un movimiento de posicionado en incrementos/sLa velocidad se guarda en la tabla de registros de posicionado, en la columnaprevista y en la línea direccionada por el objeto 2032h o predeterminada por latarea directa. La escritura del objeto aún no desencadena ningún movimiento.Margen de valores: 0 ... velocidad máxima permitida (objeto 21F6h)Predeterminado: 0



Profile Acceleration (aceleración)


Descripción Véase el objeto 20E0:04h.

Profile Deceleration (deceleración)


Descripción Véase el objeto 20E0:05h.

Motion Profile Type (perfiles de movimiento disponibles)

CI 6086h � / 00h Var int16 rw

Descripción Tipo de rampa de aceleración (lineal, sin2, etc.)Fijo = −1 (0xFFFF): rampa lineal

Torque Slope (rampa del par)

CI 6087h 00h Var uint32 r

Descripción Velocidad de modificación del par (o de la fuerza).Unidad: tanto por mil del par nominal (6076h) por segundo.Fijo: 18000 (0x4650)

Motion Profile Type (perfiles de movimiento disponibles)

CI 6088h 00h Var int16 r

Descripción Tipo del perfil con el que tiene lugar un cambio de par.Fijo: 0 (0x0000) � rampa lineal



Supported Drive Modes (funciones compatibles del accionamiento)


Descripción Clasificación de las funciones del actuadorSLTE: 33 (0x21) = sin modo de fuerzaHGPLE/GEH/DEF: 41 (0x29) = con modo de fuerza

Bit 0: Profile Position ModeBit 1: Reservado (Velocity mode)Bit 2: Reservado (Profile velocity mode)Bit 3: Profile torque modeBit 4: ReservadoBit 5: Homing modeBit 6: Reservado (Interpolated positioning mode)Bit 7 � 31: Reservado

Indice

D−1Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

Apéndice D

D. Indice

D−2 Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a

D. Indice D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


A

Absoluto 5−19, 5−42, B−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accionamiento XVII, 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

AdaptadorBornes atornillados 3−22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M12 3−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adaptador de bornes atornillados 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adaptador M12 3−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivo EDS 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

CableFuente de alimentación 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programación 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cable de la fuente de alimentación 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cable de programación 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cable del bus de campo 1−8, 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cable del motor 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cables 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bus de campo 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


Canal de parámetros (FPC) B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera nominal 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera útil 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCON 5−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CDIR 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CI XVI, C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Clases 1−26, 1−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Componentes 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje eléctrico 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conector del bus de campo 1−8, 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conectores 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bus de campo 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión 3−4, 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bus de campo 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión de tierra 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión del motor 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control 3−4, 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controlador XVII, 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensiones 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Coordenadas de referencia 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CPOS 5−38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


D

Datos de sistema, Visualizar 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Datos I/O 5−33, B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatarios XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DeviceNet 1−23, 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Clases B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Directorio de objetos B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DiagnosisA través de bus de campo 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Canal de parámetros 6−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fallo 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosis de DeviceNet 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnostic 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dimensiones 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Directorio de objetos XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CI C−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DeviceNet B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FHPP B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dotación del suministro XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

Archivo EDS XVII, XX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Eje eléctrico XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMC XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Encoder XVII, 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entradas/salidas 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ESD 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Explicit Messaging XX, 1−23, B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


F

Fallo 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fallos de transmisión C−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FCT XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool (FCT) XVIII, 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Iniciar 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalar 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) XVIII, B−10 . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP XVI, 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grupos de parámetros B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Número de parámetro (PNU) B−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP Standard 5−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FPC XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fuente de alimentación 3−4, 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funciones de las teclasResumen 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección por menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

H

HMI XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HMI (ver mando del equipo) XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HMI control 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HMIAccess 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing Mode 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing paramet. 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


I

Identificador de parámetros (PKE) B−10, B−11 . . . . . . . . . . . .

Identificador de tarea / de respuesta (AK) B−11, B−12 . . . . . .

Implicit Messaging XX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Incrementos 1−6, A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones para el usuario XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interface DeviceNet 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interface serie 3−4, 3−11, C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interruptor de referencia 3−4, 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Longitud de datos I/O 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Longitud del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

MAC ID XVII, 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mando del equipo 4−8, 5−8, 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Marcas en el texto XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Medidas de seguridad X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memoria de diagnosis 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mensajes I/O 1−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mensajes I/O (I/O−Messaging), XX, B−19 . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de fuerza 5−32, 5−53, 5−69 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


Modo de funcionamiento XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de posicionamiento XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo teach−in XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profile Position Mode (véase Modo de posicionamiento) 1−10 . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode (véase Modo de fuerza) XVIII, 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referenciado XIX, 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de posicionamiento XVIII, 5−32, 5−67 . . . . . . . . . . . . . . .

Modo demo 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo teach−in XVIII, 4−20, 4−22, 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Módulos básicos 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaje 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje en perfil DIN 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje mural 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaje en perfil DIN 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaje mural 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Número de parámetro (PNU) B−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Números de error B−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Números de fallos 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Objeto XX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ODVA 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Operación por actuación secuencial XVIII . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


P

Palabra clave 5−81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Establecer 4−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introducir 4−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar / desactivar 4−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Panel de control 1−3, 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceso al menú principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de las teclas 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección de una orden del menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de menú 4−6, 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de medida 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización con FHPP B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ParámetroRecorrido de referencia 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipo de eje 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualizar 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros de bus, Ajuste 4−26, 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros de eje 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste 4−20, 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros del sistema 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Password 4−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Perfil de elementos 1−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pictogramas XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PNU B−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


Posición final por software XIX, 1−14, 1−15, 5−16, B−40 . . . . . Negativa (inferior) XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positiva (superior) XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PosicionarRegistro de posicionamiento 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección de registro 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarea directa 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Prensaestopas 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Principio de funcionamiento 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Procedimiento de acceso C−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode (véase Modo de posicionamiento) 1−10 . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode (véase Modo de fuerza) XVIII , 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programar posición de destino 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Protocolo de transmisión C−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a puntoCon el Festo Configuration Tool (FCT) 5−26 . . . . . . . . . . . . . Con el panel de control 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . En el bus de campo 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicaciones generales 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de proceder 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Preparativos 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a tierra 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del eje XIX, 1−14, 5−16, B−55 . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del proyecto XIX, 1−14, B−21, B−40, C−13 . . . . . . .

Punto de referencia 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


R

Recorrido de referencia XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustar parámetros 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecución 4−14, 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Iniciar 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parámetro 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referenciado XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor de referencia XVIII, 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Método de referencia XVIII, 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor de referencia 1−21, 1−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . Tope fijo 1−19, 1−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto de referencia XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Registro de posicionamiento XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecución 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Relativo 5−19, 5−42, B−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resistencia de terminación XX, 3−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

SCON 5−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDIR 5−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Seguridad funcional 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Selección de registro 1−5, 1−29, 5−31, 5−35 . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de menú 4−6, 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de referencia de medida 1−14, 1−15 . . . . . . . . . . . . . .

SLTE XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SoftwareFesto Configuration Tool (FCT) 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inicio del Festo Configuration Tool 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . Instalación del Festo Configuration Tool 5−25 . . . . . . . . . . .

SPOS 5−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


T

Tabla de registros de posicionamientoCrear 4−22, 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecución 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualizar 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tarea directa 1−5, 1−28, 5−32, 5−36, 5−67 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Terminal de bus 3−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipo de eje, Ajuste 4−17, 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipo de protección 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Unidad de alimentación 1−8, 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Unidades de medida 1−6, A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Valor del parámetro (PWE) B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de transmisión del bus 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de transmisión del bus de campo 3−18 . . . . . . . . .

Versión XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Z

Zona de trabajo 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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