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1/4

1-33

Recalculando las correspondientes funciones de transferencia de lazo abierto y cerrado

correspondientes, se obtiene :

(6) FTLA GHc=0 832 3

4

3 1, ( /

( )

k s k k

s s

+

+

3 ) (8) Wn= 2 5 1, k =5

(7) FTLC=8 32 3

4 8 32 2 5

3 1 3

2

3 1

, ( / )

( , ) ,

k s k k

s k s

+

+ + + k (9) =

4 0 833

2 2 5

3

1

+ ,

,

K

k

Queremos calcular k3=Td ! !

Para ello decimos que el cero de FTLA es s=a donde a= -3k1/k3 a=-30/k 3 (10)

= = = 4 2 5

2 2 5

4 2 5

1000 4 2 5

1

1

1, /

,

, / , , /k a

k

k aa (11)

Si suponemos =0,704 e igualamos a (11) encontramos que

a -0,814 y k3 3,7

Si graficamos la respuesta en tiempo con estos resultados encontramos :

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2/4

1-34

0 0.5 1 1.5 2 2.50

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

K3=5.5

K3=2

K3=3.7

Fig 10. Respuesta transitoria de15.2)3833.04(

1333.833333.8)(

2KsKs

KsKsG

+++

+= ante una escaln de

magnitud 8 y K1=10.

De la figura 10 se extraen los parmetros :

td

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3/4

1-35

0 1 2 3 4 5 60

20

40

60

80

100

120

Tiempo

Flu

jo(gpm)

P+D

P

Sistema Original

Fig 11. Comparacin del sistema sin compensar, con controlador P y controlador PD

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4/4

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