DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR PID
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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR PID PARA UNA PLANTA
DE SEGUNDO ORDEN UTILIZANDO EL SISTEMA MPLAB
STARTER KIT FOR DSPIC DE LA EMPRESA MICROCHIP
Elaborado por: Ing. Jennis Marcano Ing. José Rodríguez
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INTRODUCCIÓN
Hoy en día, el procesamiento de señales representa una
herramienta utilizada en un amplio espectro de aplicaciones,
tales como sistemas de comunicación, sistemas de control,
procesamiento de sonido, voz, imágenes, video, entre otros.
Dispositivos como por ejemplo los teléfonos celulares, cámaras
digitales. Dentro de estas aplicaciones, los procesadores de
señales representan un elemento esencial en el funcionamiento
de diversos televisores de alta definición, radios, módems, y
muchos otros dispositivos.
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Determinar que debe hacer el sistema y como hacerlo.
SISTEMA DE CONTROL
Determinar la configuración del compensador.
Determinar los valores de los parámetros del
controlador para alcanzar los objetivos de diseño .
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Matlab v7.0
HERRAMIENTAS UTILIZADAS
Mplab.
Tarjeta de desarrollo starter kit for Dspic.
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PLANTA DEL PROCESO
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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA
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RESPUESTA PARA UNA ENTRADA ESCALON
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DISEÑO DE LOS CONTROLADORES PID
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CONTROLADOR (F0 =0.5 HZ)
LUGAR DE LAS RAÍCESAJUSTE DE VALORES
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SIMULACIÓN DEL SISTEMA DE A LAZO CERRADO CON LOS PID CONTINUOS Y
DISCRETIZADOS
PID EN FORMA CONTINUA PID EN FORMA DISCRETA
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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL PID1
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CONTROLADOR (F0 = 1.0 HZ)
AJUSTE DE VALORES LUGAR DE LAS RAÍCES
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SIMULACIÓN DEL SISTEMA DE A LAZO CERRADO CON LOS PID CONTINUOS Y
DISCRETIZADOS
PID EN FORMA CONTINUA PID EN FORMA DISCRETA
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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL PID2
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CONTROLADOR (F0 = 2.O HZ)
AJUSTE DE VALORES LUGAR DE LAS RAÍCES
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SIMULACIÓN DEL SISTEMA DE A LAZO CERRADO CON LOS PID CONTINUOS Y
DISCRETIZADOS
PID EN FORMA CONTINUA PID EN FORMA DISCRETA
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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL PID3
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CONVERSIÓN DE LAS FUNCIÓNES DE TRANSFERENCIA EN
ECUACIONES DE DIFERENCIAS
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RESUMEN DE LOS DATOS OBTENIDOS Y CALCULADOS
ξ
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ALGORITMO DESARROLLADO EN MPALB, UTILIZANDO EL
COMPILADOR C30
// Este programa muestra la implementación de un controlador PID.// Realizado por José Rodríguez y Jennis Marcano#define PIC24 0#if (PIC24==1)
#include <p24FJ128GA006.h>#else
#include <p33FJ256GP506.h>#endif#if (PIC24==1)
_CONFIG2(FNOSC_FRC & FCKSM_CSECMD & OSCIOFNC_ON);#else
_FGS(GWRP_OFF & GCP_OFF);_FOSCSEL(FNOSC_FRC);_FOSC(FCKSM_CSECMD & OSCIOFNC_ON & POSCMD_NONE);_FWDT(FWDTEN_OFF);
#endif
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CONCLUSIONES
El diseño de controladores mediante la sisotool, nos evita hacer tediosos cálculos a mano, ya que por medio de su entorno gráfico nos hace las cosas más fáciles.
Los valores de overshoot y tiempo de establecimiento obtenidos por medio de la sisotool.
A veces es necesario cambiar los parámetros de diseño del controlador.
Se obtuvieron diferentes tipos de controladores que cumplían con el overshoot y ts (tiempo de establecimiento) asignados.
Al simular el sistema de lazo cerrado compensado en Matlab y Simulink.
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“LAS LIMITACIONES SOLO VIVEN EN NUESTRAS MENTES, NO TE LIMITES”
J.M.
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GRACIAS