DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN ROBOT TELEMANIPULADO PUESTO A PRUEBA EN EL CER2005.

DISEÑO E DISEÑO E IMPLEMENTACIOIMPLEMENTACION DE UN ROBOT N DE UN ROBOT TELEMANIPULADTELEMANIPULAD

O PUESTO A O PUESTO A PRUEBA EN EL PRUEBA EN EL

CER2005CER2005

INTRODUCCIÓNINTRODUCCIÓN

•Descripción Descripción

•ObjetivosObjetivos

•Análisis de costosAnálisis de costos

•Resumen del proyectoResumen del proyecto

DescripciónDescripción

• CAMPEONATO ECUATORIANO DE ROBOTS 2005CAMPEONATO ECUATORIANO DE ROBOTS 2005Primer evento organizado en Guayaquil por Primer evento organizado en Guayaquil por ESPOL, Centro de Visión Robótica, y IEEE-Rama ESPOL, Centro de Visión Robótica, y IEEE-Rama Estudiantil en la Plaza Rodolfo Baquerizo para Estudiantil en la Plaza Rodolfo Baquerizo para el agosto 19-21 el agosto 19-21

• Las Categorías : Las Categorías : Robot bailarín, Robot seguidor Robot bailarín, Robot seguidor de línea, Prueba de creatividad, Fútbol Robótico de línea, Prueba de creatividad, Fútbol Robótico Simulado (Simurosot), Fútbol Robótico Real Simulado (Simurosot), Fútbol Robótico Real (Mirosot), Categoría libre y (Mirosot), Categoría libre y Batalla de RobotsBatalla de Robots

DescripciónDescripción

BATALLA DE ROBOTS: En esta categoría BATALLA DE ROBOTS: En esta categoría los participantes tienen la posibilidad los participantes tienen la posibilidad de construir robots que se enfrenten de construir robots que se enfrenten entre sí en un campo de batalla, entre sí en un campo de batalla, dotados con armas que ayuden a dotados con armas que ayuden a neutralizar, atacar o a defenderse del neutralizar, atacar o a defenderse del oponente. Estos robots, que son oponente. Estos robots, que son controlados ya sea de manera remota controlados ya sea de manera remota o autónoma y son movidos por bateríaso autónoma y son movidos por baterías

Objetivos generalesObjetivos generales

• DDespertar el interés de los estudiantes para espertar el interés de los estudiantes para que éstos participen de una forma más activa que éstos participen de una forma más activa en trabajos de investigación y desarrollo en en trabajos de investigación y desarrollo en áreas tales como la robótica. áreas tales como la robótica.

• Adoptar el método de “aprender jugando”. Adoptar el método de “aprender jugando”. Esto se debe a que los estudiantes se verán Esto se debe a que los estudiantes se verán involucrados en un trabajo práctico y teórico.involucrados en un trabajo práctico y teórico.

• Adicionalmente, con el proyecto se promueve Adicionalmente, con el proyecto se promueve el intercambio de experiencias y el intercambio de experiencias y conocimientos entre los investigadores de la conocimientos entre los investigadores de la ESPOL e investigadores de otras partes del ESPOL e investigadores de otras partes del mundomundo

Objetivos personalesObjetivos personales• Analizar y experimentar con el módulo de Analizar y experimentar con el módulo de

transmisión para conocer bien sus funciones y transmisión para conocer bien sus funciones y las señales que manejan. las señales que manejan.

• Diseñar e implementar el circuito de módulo de Diseñar e implementar el circuito de módulo de control general, capaz de recibir, procesar la control general, capaz de recibir, procesar la información y generar señales digitales y PWM información y generar señales digitales y PWM que permitan el movimiento del robot a través que permitan el movimiento del robot a través de los motores DC. de los motores DC.

• Diseñar e implementar la parte mecánica del Diseñar e implementar la parte mecánica del robot. robot.

• Participar periódicamente en los campeonatos Participar periódicamente en los campeonatos de batalla de robots. Por ejemplo CER2006de batalla de robots. Por ejemplo CER2006

Análisis de costosAnálisis de costosÍtem Descripción Cant. P.U. Total

1Equipo de Radio Control Futaba

(Transmisor, Receptor, servomotores, baterías y cargador)

1173.85 173.85

2 Microcontrolador PIC16F876 1 9.40 9.40

3 Tarjeta PCB 2 16.00 32.00

4 Motores DC 3 40.00 120.00

5 Cable UTP 2mts 0.40 0.80

6Estructuras metálicas, rulimanes, llantas,

soldada, cortes y ajustes1 174.00 174.00

7 Baterías de gel : 12V y 6V 2 20.00 40.00

8 Mosfets Irfz44n 6 0.70 4.20

9 Mosfets Irf9540 6 1.40 8.40

10 Sockets de 14 pines 8 0.10 0.80

11 LM324 2 0.45 0.90

12 CD4081b 3 0.25 0.75

13 74LS153 1 0.25 0.25

14Resistencias, capacitores, interruptores,

cables 14, y otros15.00

TOTAL aprox. 580.35

Resumen del proyectoResumen del proyecto• En el capítulo 1 se realiza un estudio En el capítulo 1 se realiza un estudio

de bases teóricas en la cual se de bases teóricas en la cual se detalla cada una de los elementos detalla cada una de los elementos que son utilizados para la que son utilizados para la implementación o ensamblaje del implementación o ensamblaje del robot.robot.

• En el capítulo 2 se trata sobre los En el capítulo 2 se trata sobre los dispositivos involucrados en el dispositivos involucrados en el sistema de comunicación.sistema de comunicación.

• En el capítulo 3 se presenta el En el capítulo 3 se presenta el módulo de control. El circuito de módulo de control. El circuito de control digital y electrónicocontrol digital y electrónico

Resumen del proyectoResumen del proyecto

• El capítulo 4 propone el diseño del El capítulo 4 propone el diseño del módulo de potencia que son las módulo de potencia que son las baterías. baterías.

• En el capítulo 5 se indica el En el capítulo 5 se indica el funcionamiento de los motores funcionamiento de los motores

• Por último las conclusiones, Por último las conclusiones, recomendaciones y futuros trabajos.recomendaciones y futuros trabajos.

PRESENTACIÓN DEL PRESENTACIÓN DEL PROYECTOPROYECTO

•MODULOS DE TRANSMISIONMODULOS DE TRANSMISION

•MODULOS DE CONTROLMODULOS DE CONTROL

•MODULOS DE POTENCIAMODULOS DE POTENCIA

•MOTORES ELECTRICOSMOTORES ELECTRICOS

•CONCLUSIONES, CONCLUSIONES, RECOMENDACIONES Y RECOMENDACIONES Y FUTUROS TRABAJOSFUTUROS TRABAJOS

MODULOS DE TRANSMISIONMODULOS DE TRANSMISIONEl Transmisor T4YFEl Transmisor T4YF

• Posee 4 canales independientes están distribuidos Posee 4 canales independientes están distribuidos en forma vertical, horizontal y tiene su propio en forma vertical, horizontal y tiene su propio batería recargable de suministro cuyo voltaje de batería recargable de suministro cuyo voltaje de alimentación es 9.6 voltios DC a 600mAh y tiene alimentación es 9.6 voltios DC a 600mAh y tiene cristal de 72.950 Mhz.cristal de 72.950 Mhz.

• También posee una antena vertical expandidle También posee una antena vertical expandidle metálica de 1 metro y 4 interruptores de que metálica de 1 metro y 4 interruptores de que permiten cambiar el sentido de giro de los permiten cambiar el sentido de giro de los servomotores sin necesidad de desconectarlo y servomotores sin necesidad de desconectarlo y cambiar de polaridad. cambiar de polaridad.

MODULOS DE TRANSMISIONMODULOS DE TRANSMISIONEl Receptor R127DFEl Receptor R127DF

• El Receptor tiene capacidad para recibir 7 señales de El Receptor tiene capacidad para recibir 7 señales de FM que vienen del transmisor, es decir tiene 7 FM que vienen del transmisor, es decir tiene 7 canales, pero en este caso solo se utilizaría 4 canales canales, pero en este caso solo se utilizaría 4 canales provenientes del transmisor T4YF y los 3 canales provenientes del transmisor T4YF y los 3 canales quedarían libresquedarían libres

• También pose una antena flexible de 1mts y un También pose una antena flexible de 1mts y un cristal de la misma banda de frecuencia que el cristal de la misma banda de frecuencia que el transmisor T4YF.transmisor T4YF.

Datos Experimentales 1Datos Experimentales 1

Con la palanquita de control en la posición superior


Con la palanquita de control en la posición central.


Con la palanquita de control en la posición inferior.

MODULO DE CONTROLMODULO DE CONTROL

• constituye el punto central de operaciones constituye el punto central de operaciones del mismodel mismo

• Este módulo es el encargado recibir Este módulo es el encargado recibir señales provenientes del transmisor y señales provenientes del transmisor y enviar dichas señales que son procesadas enviar dichas señales que son procesadas por el Microcontrolador y amplificadas por por el Microcontrolador y amplificadas por los OpAmps hacia los motores.los OpAmps hacia los motores.

• Dos submódulos han sido necesarios para Dos submódulos han sido necesarios para su implementación: su implementación: Control digital Control digital y y Control electrónicoControl electrónico..

MODULO DE CONTROLMODULO DE CONTROL

• Control digitalControl digital esta encargado de esta encargado de recibir señales PPM y transformar en recibir señales PPM y transformar en señales PWM y señales digitalesseñales PWM y señales digitales

• Control electrónicoControl electrónico es encargado de es encargado de amplificar las señales de control amplificar las señales de control digital y enviar señales a los motores digital y enviar señales a los motores a través del puente H.a través del puente H.

MODULOS DE CONTROLMODULOS DE CONTROL

Duración y división del pulso PPMDuración y división del pulso PPM

SubidaBajada

Centro

MODULO DE CONTROLMODULO DE CONTROLDiagrama de bloquesDiagrama de bloques

MODULOS DE CONTROLMODULOS DE CONTROLDiagrama de flujo para la programación del PICDiagrama de flujo para la programación del PIC

MODULO DE CONTROLMODULO DE CONTROLEl esquemático general realEl esquemático general real

MODULO DE CONTROLMODULO DE CONTROLSimulación de la parte digitalSimulación de la parte digital

MODULO DE CONTROLMODULO DE CONTROLCircuito RealCircuito Real

MODULOS DE CONTROLMODULOS DE CONTROLCircuito equivalente para simulacionesCircuito equivalente para simulaciones

MODULOS DE CONTROLMODULOS DE CONTROLResultados de las simulacionesResultados de las simulaciones

RV1 en posición superiorRV1 en posición superior


Simulación de amplificación de PWM1a (Generador Simulación de amplificación de PWM1a (Generador de Pulsos): la salida de Opamp y la salida de ANDde Pulsos): la salida de Opamp y la salida de AND


Simulación de amplificación de PWM1b (Tierra): Simulación de amplificación de PWM1b (Tierra): la salida de OPAMP y la salida de ANDla salida de OPAMP y la salida de AND


Simulación electrónica del puente H: grafico superior Simulación electrónica del puente H: grafico superior indica el terminal izquierdo del motor y el gráfico indica el terminal izquierdo del motor y el gráfico inferior indica el terminal derecho del motorinferior indica el terminal derecho del motor


RV1 en posición central RV1 en posición central


Simulación de amplificación de PWM1a Simulación de amplificación de PWM1a (Tierra): la salida de OPAMP y la salida de AND (Tierra): la salida de OPAMP y la salida de AND


Simulación de amplificación de PWM1b Simulación de amplificación de PWM1b (Tierra): la salida de OPAMP y la salida de AND(Tierra): la salida de OPAMP y la salida de AND


RV1 en posición inferiorRV1 en posición inferior


Figura 3.10b Simulación de amplificación de Figura 3.10b Simulación de amplificación de PWM1a (Tierra): la salida de OPAMP y la PWM1a (Tierra): la salida de OPAMP y la

salida de ANDsalida de AND


Simulación de amplificación de PWM1b (Generador de Simulación de amplificación de PWM1b (Generador de Pulsos): la salida de OPAMP y la salida de ANDPulsos): la salida de OPAMP y la salida de AND

MODULOS DE CONTROLMODULOS DE CONTROLResultados ExperimentalesResultados Experimentales

En el PIC 16F876 se ha podido ver los siguientes resultadosEn el PIC 16F876 se ha podido ver los siguientes resultados


• En cuantos a la señal de PWM1 o PWM2 es capturado en el osciloscopio En cuantos a la señal de PWM1 o PWM2 es capturado en el osciloscopio (pin12 y pin13 del PIC)(pin12 y pin13 del PIC)


En la salida del CD4081BE observado en el En la salida del CD4081BE observado en el OsciloscopioOsciloscopio

MODULOS DE POTENCIAMODULOS DE POTENCIA

• La manera como se distribuye la La manera como se distribuye la energía con los demás módulos.energía con los demás módulos.

• el diseño del sistema regulador de el diseño del sistema regulador de voltaje. voltaje.

• Para la implementación del proyecto Para la implementación del proyecto se ha utilizado baterías recargables de se ha utilizado baterías recargables de gel y de ácido para los motores y para gel y de ácido para los motores y para el alimentación del módulo de control. el alimentación del módulo de control. Pero para el transmisor se ha utilizado Pero para el transmisor se ha utilizado batería recargable de Ni-cad batería recargable de Ni-cad independientementeindependientemente

MODULOS DE POTENCIAMODULOS DE POTENCIADiagrama de bloques del módulo de potenciaDiagrama de bloques del módulo de potencia

MODULOS DE POTENCIAMODULOS DE POTENCIA La batería que se ha utilizado para el transmisor es La batería que se ha utilizado para el transmisor es

de tipo NI-Cad, puede proveer hasta 600mAh y 9.6Vde tipo NI-Cad, puede proveer hasta 600mAh y 9.6V

MODULOS DE POTENCIAMODULOS DE POTENCIA La batería de gel sellada no derramable es normalmente La batería de gel sellada no derramable es normalmente

usado en las alarmas domiciliarias, para que la memoria no se usado en las alarmas domiciliarias, para que la memoria no se borre, ni que el circuito se resetee, por lo general son más borre, ni que el circuito se resetee, por lo general son más grandes que Ni-Cad y son de mayor voltaje y amperaje. Una de grandes que Ni-Cad y son de mayor voltaje y amperaje. Una de las ventaja que tiene la batería es que se puede usar en las ventaja que tiene la batería es que se puede usar en cíclicamente con 14.4 a 15 Voltios y uso temporal con voltaje de cíclicamente con 14.4 a 15 Voltios y uso temporal con voltaje de recarga de 13.5 a 13.8 Voltiosrecarga de 13.5 a 13.8 Voltios

MODULOS DE POTENCIAMODULOS DE POTENCIAEsquemático de Regulación de Voltaje KIA7805Esquemático de Regulación de Voltaje KIA7805

Con el Regulador KIA7805Con el Regulador KIA7805

MODULOS DE POTENCIAMODULOS DE POTENCIAResultados experimentalesResultados experimentales

MOTORES ELECTRICOSMOTORES ELECTRICOS• El sentido de giro y la velocidad de los motores El sentido de giro y la velocidad de los motores

dependen de la polaridad en sus terminales y el dependen de la polaridad en sus terminales y el tiempo de encendido y apagado llamado “los tiempo de encendido y apagado llamado “los pulsos electrónicos” pulsos electrónicos”

• Existen los integrados controladores de motores Existen los integrados controladores de motores DC como por ejemplo el L293 y L298 que permiten DC como por ejemplo el L293 y L298 que permiten el manejo de motores DC de baja potencia el manejo de motores DC de baja potencia

• Los motores están conectados mediante puentes H Los motores están conectados mediante puentes H para su manipulación.para su manipulación.

• Dependiendo del tipo de señal que reciba en cada Dependiendo del tipo de señal que reciba en cada gates de los MOSFET determina la dirección y la gates de los MOSFET determina la dirección y la velocidad.velocidad.

MOTORES ELECTRICOSMOTORES ELECTRICOS

Tabla de Propiedades físicas del Tabla de Propiedades físicas del robotrobot

MOTORES ELECTRICOSMOTORES ELECTRICOS

Torque = ( 1 / 2 ) * Us * m * g * RoTorque = ( 1 / 2 ) * Us * m * g * Ro Torque =Torque =( 1 / 2 ) ( 0.7 ) (51,03 Kg ) ( 9.8 m/seg2 ) (0.001 ( 1 / 2 ) ( 0.7 ) (51,03 Kg ) ( 9.8 m/seg2 ) (0.001

m)m)Torque = Torque = 175 N-m175 N-m

Potencia = V * IPotencia = V * I

Potencia1 = 12 Volt * 1.85 AmpPotencia1 = 12 Volt * 1.85 Amp

Potencia1 = 22.2 W (sin carga)Potencia1 = 22.2 W (sin carga)

Potencia2 = 12 Volt * 5.2 AmpPotencia2 = 12 Volt * 5.2 Amp

Potencia2 = 62.4W (con carga)Potencia2 = 62.4W (con carga)

Cálculos teóricos basados en las Cálculos teóricos basados en las especificaciones del motorespecificaciones del motor

MOTORES ELECTRICOSMOTORES ELECTRICOSDatos experimentalesDatos experimentales

Diferentes corrientes medidos en el motorDiferentes corrientes medidos en el motor

MOTORES ELECTRICOSMOTORES ELECTRICOS Datos experimentalesDatos experimentales

Velocidad mínima y sentido de giro horarioVelocidad mínima y sentido de giro horario


Velocidad media y sentido de giro horarioVelocidad media y sentido de giro horario


Velocidad superior y sentido de giro horarioVelocidad superior y sentido de giro horario


Velocidad mínima y el sentido de giro anti-Velocidad mínima y el sentido de giro anti-horariohorario


Velocidad media y el sentido de giro anti-horarioVelocidad media y el sentido de giro anti-horario


Velocidad superior y el sentido de giro anti-horarioVelocidad superior y el sentido de giro anti-horario

CONCLUSIONES Y CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONESRECOMENDACIONES

• El proyecto propuesto corresponde a la El proyecto propuesto corresponde a la segunda generación de robots, pues el segunda generación de robots, pues el programa que permite su control se ejecuta programa que permite su control se ejecuta mediante la elección de secuencias de mediante la elección de secuencias de movimiento a través de botones o a través de movimiento a través de botones o a través de palancas de control palancas de control

• El sistema de R/C con frecuencia FM de 72Mhz El sistema de R/C con frecuencia FM de 72Mhz ha sido el más eficiente, porque se ha podido ha sido el más eficiente, porque se ha podido observar durante el evento CER2005 observar durante el evento CER2005 organizado en Guayaquil fallas en otros organizado en Guayaquil fallas en otros sistemas de comunicación, la gran mayoría ha sistemas de comunicación, la gran mayoría ha usado R/C de los juguetes de corto alcance y usado R/C de los juguetes de corto alcance y muy restringido por su poca funcionalidad.muy restringido por su poca funcionalidad.


• Entre más canales de comunicación Entre más canales de comunicación se pueden agregar más funciones al se pueden agregar más funciones al robot y por lo tanto este puede tener robot y por lo tanto este puede tener un mejor desempeño.un mejor desempeño.

• Mientras mayor es el rango de Mientras mayor es el rango de frecuencia de transmisión mejor es la frecuencia de transmisión mejor es la comunicación entre el transmisor y el comunicación entre el transmisor y el receptor.receptor.


• El circuito de control implementado en este El circuito de control implementado en este proyecto funcionaría para cualquier robot proyecto funcionaría para cualquier robot que use motores de 12V a 18V y hasta 20A que use motores de 12V a 18V y hasta 20A de consumo, que use señal PPM en de consumo, que use señal PPM en transmisión y que tenga el fuente de poder transmisión y que tenga el fuente de poder o potencia máxima de 20V. o potencia máxima de 20V.

• La implementación del circuito del control La implementación del circuito del control hubiera sido mucho más fácil y simple, si hubiera sido mucho más fácil y simple, si hubiera podido conseguir los elementos hubiera podido conseguir los elementos llamados “Drivers” como son: L298(DC llamados “Drivers” como son: L298(DC Motor Driver) de mayor potencia, Motor Driver) de mayor potencia, TD430(Power Mosfet Driver), HIP4081(H TD430(Power Mosfet Driver), HIP4081(H Bridge Driver), LT1161(Mosfet Driver), etc. Bridge Driver), LT1161(Mosfet Driver), etc. Los cuales son inexistentes en el mercado Los cuales son inexistentes en el mercado del Ecuador. del Ecuador.


• En el proyecto se ha implementado un En el proyecto se ha implementado un circuito equivalente a estos elementos circuito equivalente a estos elementos mencionado anteriormente y que sean mencionado anteriormente y que sean existentes en el mercado del Ecuador, para existentes en el mercado del Ecuador, para proporcionar a los terminales Gates de los proporcionar a los terminales Gates de los Mosfets del puente H el voltaje y corriente Mosfets del puente H el voltaje y corriente adecuado para el funcione los Mosfets. adecuado para el funcione los Mosfets.

• Se pudo comprobar que las operaciones de Se pudo comprobar que las operaciones de los elementos electrónicos reales no son muy los elementos electrónicos reales no son muy similares a los elementos de los simuladores similares a los elementos de los simuladores como es el caso de LM324 y CD4081 en como es el caso de LM324 y CD4081 en Pspice.Pspice.


• Los Mosfets son elementos muy delicados Los Mosfets son elementos muy delicados en cuanto a los voltajes que deben en cuanto a los voltajes que deben suministrar en la compuerta(Gate), en suministrar en la compuerta(Gate), en caso contrario el Mosfet no opera en caso contrario el Mosfet no opera en voltajes muy al limites ni muy bajos al voltajes muy al limites ni muy bajos al limite , hay casos donde el Mosfet se limite , hay casos donde el Mosfet se quema disipando altas temperaturas en quema disipando altas temperaturas en cuestión de segundos.cuestión de segundos.

• Lo ideal para el robot es conseguir unos Lo ideal para el robot es conseguir unos motores de alta efectividad, en otras motores de alta efectividad, en otras palabras de mayor torque y velocidad palabras de mayor torque y velocidad angular, pero por lo general son de alto angular, pero por lo general son de alto torque y menor velocidad o de mayor torque y menor velocidad o de mayor velocidad y menor torque.velocidad y menor torque.

CONCLUSIONES Y CONCLUSIONES Y RECOMENDACIOENSRECOMENDACIOENS

• Por lo general los motores DC son de alta velocidad, Por lo general los motores DC son de alta velocidad, pero no son de uso continuo sino de uso temporal, pero no son de uso continuo sino de uso temporal, porque disipa mucho calor. A menos que tengan un porque disipa mucho calor. A menos que tengan un buen sistema de refrigeración.buen sistema de refrigeración.

• Dado a las pruebas realizadas, es mejor encender o Dado a las pruebas realizadas, es mejor encender o energizar el transmisor primero y después el receptor energizar el transmisor primero y después el receptor para el encendido y lo contrario para el apagado, para el encendido y lo contrario para el apagado, debido a que puede quedar señales remanente debido a que puede quedar señales remanente

• El receptor tiene antena flexible por lo cual hay que El receptor tiene antena flexible por lo cual hay que dejar expuesto al aire libre para poder recibir mejor la dejar expuesto al aire libre para poder recibir mejor la señal, porque al estar encerrado dentro de una caja señal, porque al estar encerrado dentro de una caja de control se formaría una Jaula de Faraday, haciendo de control se formaría una Jaula de Faraday, haciendo que la comunicación se quede interrumpida o aislada.que la comunicación se quede interrumpida o aislada.

FUTUROS TRABAJOSFUTUROS TRABAJOS

• Utilizar otros tipos de motores o de Utilizar otros tipos de motores o de mejor eficiencia en la parte de tracción mejor eficiencia en la parte de tracción del robotdel robot..

• Aprovechar las canales libres del R/C Aprovechar las canales libres del R/C para implementar más funciones de para implementar más funciones de ataque y defensa.ataque y defensa.

• Mejorar el circuito de control Mejorar el circuito de control habilitando más puertos de salida, en habilitando más puertos de salida, en otras palabras modificar la otras palabras modificar la programación del microcontrolador.programación del microcontrolador.


•Agregar nuevos módulos mecánicos Agregar nuevos módulos mecánicos pero controlado por impulsos pero controlado por impulsos electrónicos como son : motor de electrónicos como son : motor de combustión, sistema neumáticacombustión, sistema neumática•En cuestiones mecánicas, utilizar En cuestiones mecánicas, utilizar materiales duros para brindar la materiales duros para brindar la protección a la parte de control y protección a la parte de control y livianos para no sobrepasar el peso livianos para no sobrepasar el peso máximo establecido.máximo establecido.


En caso de utilizar el motor de combustión, se implementaría En caso de utilizar el motor de combustión, se implementaría siguiente esquemáticosiguiente esquemático

FUTUROS TRABAJOSFUTUROS TRABAJOS En caso de utilizar 2 motores de encendido y apagado se En caso de utilizar 2 motores de encendido y apagado se

implementaría siguiente esquemáticoimplementaría siguiente esquemático

DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN ROBOT TELEMANIPULADO PUESTO A PRUEBA EN EL CER2005.

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