Instituto Tecnolgico de TepicDepartamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Examen RobticaUnidad I

Nombre del alumno:_________________________________________ No. De Control _________

Instrucciones: Conteste las siguientes preguntas de manera correcta segn se indique.

1.- Defina brevemente cada uno de los siguientes trminos: cinemtica directa, cinemtica inversa,planificacin de trayectorias y espacio de trabajo. 10 pts.

2.- Cmo se clasifican los robots? 10 pts.

3.- Haga una lista de 10 aplicaciones de los robots. Para cada aplicacin discuta cul es el tipo demanipulador ms adecuado y cul el menos indicado. 10 pts.

4.- Enliste 5 aplicaciones que un robot de trayectoria continua pueda hacer y que un robot punto a puntono. 10 pts.

5.- En la siguiente figura, suponga que el extremo de un eslabn viaja una distancia d entre dos puntos. Uneje lineal puede viajar la distancia d, mientras que un eslabn rotacional viaja una longitud de arco como se muestra en la figura. Usando la ley de cosenos muestre que la distancia d est dada por

la cual es menor que . Con 10 dgitos de precisin y m, , cul es la resolucin del eslabnlineal y del rotacional? 20 pts.

6.- Para el manipulador de la siguiente figura, suponga que . Encuentre las coordenadas de laherramienta cuando y . 20 pts.

7.- Encuentre los ngulos de las uniones , cuando la herramienta est localizada en las coordenadas. 20 pts.