PRACTICA 2Obtencin de la funcin de transferencia de un sistema real.1. Introduccin LabVIEW una herramienta de programacin grfica para la construccin de sistemas de adquisicin de datos, instrumentacin y control; permite crear rpidamente una interfaz de usuario para proporcionar la interactividad con el sistema. NI-ELVIS es un entorno de diseo y creacin de prototipos basados en LabVIEW para laboratorios en universidades de ingeniera y ciencias en general. Combina instrumentos virtuales programados en LabVIEW, un dispositivo de adquisicin de datos (DAQ) multifuncin, una tarjeta de prototipos y una estacin de trabajo especialmente diseados para formar el conjunto de herramientas que se utiliza en todos los laboratorios universitarios.

2. Materiales

Circuito armadoNi ElvisCables de conexin

3. Desarrollo

Verificar si el circuito de los motores acoplados est funcionando correctamente.Esto es debido a que si no hay un buen funcionamiento no podemos realizar el control de motor y as no podemos ver la salida.Conectamos el circuito al Ni-Elvis.

En LabVIEW realizamos el siguiente circuito que servir para controlar a los motores.

Encendemos Ni- Elvis para hacer el control de los motores y ver el comportamiento.

Esta seal generada por los motores y visualizado en LabVIEW, guardamos en un archivo de .txt.

Esta conexin a la salida nos guarda la seal en un archivo de .txt

Con el archivo de .txt encontramos la funcin de transferencia por los mtodos vistos en la practica 1.En este punto realizaremos lo realizado en la practica 1 para obtener la funcin de transferencia de nuestro circuito.

Aqu colocamos los datos de nuestros de nuestro circuito en Matlab, luego obtenemos las funciones de transferencia.% Practica #1vector=load('data.txt');t=vector(:,1);y=vector(:,2);%grafica en(t,y);deltaU =1; %seal inicialbaseline = 0;hundredline = 0.92; % linea del 100% % 1) Ziegler - Nichols MethoddeltaY =hundredline-baseline;K1 = deltaY/ deltaU; % Ganancia del sistematheta1= 5.8; % Retardo del sistema 0.4tau1 = 6.4 - theta1; % constante de tiempo 2.4Gp1 = tf([K1],[tau1 1], 'InputDelay', theta1 )[y1 t1] = step(Gp1); y1 = y1 + baseline; % respuesta al escalon % 2) Metodo de MillerK2 = deltaY/deltaU;theta2 = 5.8;pointer63 = find( y >= 0.6321*deltaY + baseline, 1);t63 = t(pointer63)tau2 = t63 - theta2;Gp2 = tf([K2],[tau2 1], 'InputDelay', theta2)[y2 t2] = step(Gp2); y2 = y2 + baseline; % 3) Metodo AnaliticoK3 = deltaY / deltaU; %Ganancia de sistematheta3 = 5.8; %Retardo de tiempopunto28 = find(y >= 0.284*deltaY + baseline,1);t28 = t(punto28)/3;tau3 = (t63 + t28) - theta3; %Constante de tiempoGp3 = tf([K3],[tau3 1], 'InputDelay', theta3)[y3 t3] = step(Gp3); y3 = y3 + baseline; plot (t, y, t1, y1, t2, y2, t3, y3); hold on % grafica las funciones combinadaslegend ('Funcion Original', ' Metodo Ziegler Nichols', 'Metodo Miller', 'Metodo Analitico')plot([0 t(end)], [baseline baseline], 'r--',... [0 t(end)], [hundredline hundredline], 'r--', ... [5.8 6.4], [baseline hundredline], 'r--')

Funcin de transferencia:

Ilustracin 1. Respuesta al sistema y las funciones de transferencias por todos los mtodos.4. Conclusiones

El desarrollo del software para el control en labVIEW facilit el trabajo, ya que nicamente se implementaron funciones de las libreras del propio LabVIEW. El entorno visual es muy sencillo e intuitivo para el usuario y solo es necesario unir controles y cambiar propiedades y el programa final termina con una presentacin profesional.

NI-ELVIS facilit el armado de cada uno de los circuitos ya que la tarjeta de adquisicin de datos est conectada internamente con un par de protoboard y son menos las conexiones que se hacen entre la tarjeta de adquisicin de datos y los circuitos para el control del motor.

Debido al ruido presente y a la continua oscilacin del sistema incluso en estado estable, se hace muy difcil la completa identificacin del sistema.

4Laboratorio de Control moderno Ingeniera Elctrica