Índices de Desempeño
18
Movimiento VARIABLE VERTICAL Velocidad (w) 1.0921 0.0742 Posición (z) 1.0986 0.1177 YAWING Velocidad angular (r) 1.9021 0.0742 1.0528 0.0666 LONGITUDINAL Velocidad angular (q) 1.9021 0.0742 1.0528 0.0663 Velocidad longitudinal (u) 1.0423 0.1196 Posición longitudinal (x) 1.0458 0.1358 LATERAL Velocidad roll (p) 1.9021 0.0742 1.0528 0.0663 Velocidad lateral (v) 1.0423 0.1196 Posición lateral (y) 1.0458 0.1358 M p T r Posición angular yaw (ψ) Posición angular pitch (θ) Posición angular roll (φ)
Transcript of Índices de Desempeño
Movimiento VARIABLE
VERTICALVelocidad (w) 1.0921 0.0742Posición (z) 1.0986 0.1177
YAWINGVelocidad angular (r) 1.9021 0.0742
1.0528 0.0666
LONGITUDINAL
Velocidad angular (q) 1.9021 0.07421.0528 0.0663
Velocidad longitudinal (u) 1.0423 0.1196Posición longitudinal (x) 1.0458 0.1358
LATERAL
Velocidad roll (p) 1.9021 0.07421.0528 0.0663
Velocidad lateral (v) 1.0423 0.1196Posición lateral (y) 1.0458 0.1358
Mp Tr
Posición angular yaw (ψ)
Posición angular pitch (θ)
Posición angular roll (φ)
ISE IAE ITAE CONTROLADOR
0.249 0.03993 0.06399 0.00356 PD0.327 7.645 1.165 0.1101 PI0.249 0.03992 0.06399 0.003561 PD
0.2939 0.03978 0.06518 0.004583 PD0.249 0.03993 0.06399 0.00356 PD
0.2942 0.03978 0.06518 0.004583 PD0.4811 0.08664 0.1203 0.01072 PD0.4691 0.1085 0.1582 0.02951 PID0.249 0.03993 0.06399 0.00356 PD
0.2943 0.03978 0.06518 0.004583 PD0.4811 0.08664 0.1203 0.01072 PD0.4691 0.1085 0.1582 0.02951 PID
Ts
ISE IAE ITAEP 0.125 0.1977 0.03337PI 0.137 0.231 0.06043PD 0.03993 0.06399 0.00356PID 0.04057 0.07456 0.01566
P PI PD PID0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.1250.137
0.03993 0.04057
0.1977
0.231
0.063990.07456
0.03337
0.06043
0.003560.01566
Índice de desempeño para la velocidad vertical (w)
ISE IAE ITAE
P PI PD PID0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.1250.137
0.03993 0.04057
0.1977
0.231
0.063990.07456
0.03337
0.06043
0.003560.01566
Índice de desempeño para la velocidad vertical (w)
ISE IAE ITAE
ISE IAE ITAE
P 0.08649 0.1245 0.01191
PI 0.0886 0.1466 0.03871
PD
PID
8.566x1061 1.782x1030 3.521x1030
1.103x1062 2.021x1030 3.994x1030
P PI0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.08649 0.0886
0.1245
0.1466
0.01191
0.03871
Índice de desempeño para la posición (z)
ISE IAE ITAE
P PI0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.08649 0.0886
0.1245
0.1466
0.01191
0.03871
Índice de desempeño para la posición (z)
ISE IAE ITAE
ISE IAE ITAEP 0.125 0.1977 0.03337PI 0.137 0.231 0.06043PD 3.99E-02 6.40E-02 3.56E-03PID 4.06E-02 7.46E-02 1.57E-02
P PI PD PID0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.1250.137
0.03992 0.04056
0.1977
0.231
0.063990.07456
0.03337
0.06043
0.0035610.01566
Índice de desempeño de la velocidad yawing (r)
ISE IAE ITAE
P PI PD PID0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.1250.137
0.03992 0.04056
0.1977
0.231
0.063990.07456
0.03337
0.06043
0.0035610.01566
Índice de desempeño de la velocidad yawing (r)
ISE IAE ITAE
ISE IAE ITAEP 0.08649 0.1245 0.01191PI 0.0886 0.1466 0.03871PD 3.98E-02 6.52E-02 4.58E-03PID 4.03E-02 1.03E-01 3.46E-02
P PI PD PID0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.08649 0.0886
0.03978 0.04028
0.1245
0.1466
0.06518
0.1031
0.01191
0.03871
0.004583
0.03457
Índice de desempeño para el ángulo yaw )(�
ISE IAE ITAE
P PI PD PID0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.08649 0.0886
0.03978 0.04028
0.1245
0.1466
0.06518
0.1031
0.01191
0.03871
0.004583
0.03457
Índice de desempeño para el ángulo yaw )(�
ISE IAE ITAE
ISE IAE ITAEP 0.125 0.1977 0.03337PI 0.137 0.231 0.06043PD 0.03993 0.06399 0.00356PID 0.04057 0.07456 0.01566
P PI PD PID0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.1250.137
0.03993 0.04057
0.1977
0.231
0.063990.07456
0.03337
0.06043
0.003560.01566
Índice de desempeño de la velocidad pitch (q)
ISE IAE ITAE
P PI PD PID0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.1250.137
0.03993 0.04057
0.1977
0.231
0.063990.07456
0.03337
0.06043
0.003560.01566
Índice de desempeño de la velocidad pitch (q)
ISE IAE ITAE
ISE IAE ITAEP 0.08649 0.1245 0.01191PI 0.0886 0.1466 0.03871PD 0.3978 0.06518 0.004583PID 0.04028 0.1031 0.03457
P PI PD PID0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.08649 0.0886
0.3978
0.04028
0.12450.1466
0.065180.1031
0.011910.03871
0.0045830.03457
Índice de desempeño para el ángulo pitch )(�
ISE IAE ITAE
P PI PD PID0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.08649 0.0886
0.3978
0.04028
0.12450.1466
0.065180.1031
0.011910.03871
0.0045830.03457
Índice de desempeño para el ángulo pitch )(�
ISE IAE ITAE
ISE IAE ITAEP 0.07701 0.1099 0.009905PI 0.08175 0.1354 0.03499PD 0.08664 0.1203 0.01072PID 0.08912 0.1395 0.02627
P PI PD PID0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.07701 0.08175 0.08664 0.08912
0.1099
0.13540.1203
0.1395
0.009905
0.03499
0.01072
0.02627
Índice de desempeño de la velocidad longitudinal (u)
ISE IAE ITAE
P PI PD PID0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.07701 0.08175 0.08664 0.08912
0.1099
0.13540.1203
0.1395
0.009905
0.03499
0.01072
0.02627
Índice de desempeño de la velocidad longitudinal (u)
ISE IAE ITAE
ISE IAE ITAEP 0.1817 0.2524 0.04491PI 0.1852 0.2725 0.06862PD 0.1732 0.2415 0.04265PID 0.1085 0.1582 0.02951
P PI PD PID0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.1817 0.18520.1732
0.1085
0.25240.2725
0.2415
0.1582
0.044910.06862
0.042650.02951
Índice de desempeño para la posición longitudinal (x)
ISE IAE ITAE
P PI PD PID0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.1817 0.18520.1732
0.1085
0.25240.2725
0.2415
0.1582
0.044910.06862
0.042650.02951
Índice de desempeño para la posición longitudinal (x)
ISE IAE ITAE
