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LEGO MINDSTORMS EV3

Programación con LEGO MINDSTORMS EV3 para LEGO NXT

Autor Mario Morena - Fabiana Pedrini

Versión Fecha 27/07/16

Ubicación Plan Ceibal – Laboratorios Digitales

LEGO MINDSTORMS EV3

Plan Ceibal – Laboratorios Digitales

Índice

LEGO MINDSTORMS EV3...........................................................................................................3Paletas Y Bloques De Programación.......................................................................................4

Bloques de acción ............................................................................................................4Bloques de flujo................................................................................................................4Bloques de sensores.........................................................................................................4Bloques de datos..............................................................................................................5Bloques avanzados...........................................................................................................5Mis Bloques......................................................................................................................6

Área Del Hardware................................................................................................................6Realizando un Programa............................................................................................................8

Ejemplo de uso de Motores...................................................................................................9Ejemplo Práctico : Girar vs Doblar........................................................................................10Ejemplo de uso de Sensores................................................................................................11Ejemplo de uso de Sensores y Motores.................................................................................11Ejemplo de Sensores y Motores con dos condiciones.............................................................12Ejemplo de seguidor de línea...............................................................................................13Datos entre Bloques: Wires ................................................................................................14

Información Técnica................................................................................................................14Control de cambios..................................................................................................................17

Modificaciones....................................................................................................................17Revisiones..........................................................................................................................17

MAN.LAB.EV3 Página 2 de 17

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La interfaz de programación de EV3 consta de las siguientes áreas principales:

1. Área de documento de programación: diseñe su programa aquí.

2. Paletas de programación: busque los bloques de construcción para su programa aquí.

3. Página de Hardware: establezca y administre su comunicación con el Bloque EV3 aquí yvea qué sensores y motores están conectados y dónde están conectados. Aquí tambiéndescarga los programas al Bloque EV3.

4. Editor de contenidos: un cuaderno de ejercicios digital integrado al software. Veainstrucciones o documente su proyecto mediante texto, imágenes y videos.

5. Barra de herramientas de programación: busque aquí las herramientas básicas paratrabajar con su programa.


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Paletas Y Bloques De Programación

Los bloques se nombrarán de izquierda a derecha

Bloques de acción

• Motor mediano

• Motor Grande

• Mover la Dirección

• Mover tanque

• Pantalla

• Sonido

• Luz de estado del Bloque EV3

Bloques de flujo

• Iniciar

• Esperar

• Bucle

• Interruptor

• Interrupción del Bucle

Bloques de sensores

• Botones del Bloque EV3

• Sensor de color

• Sensor infrarrojo

• Rotación del motor

• Temporizador

• Sensor táctil


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Bloques de datos

• Variable

• Constante

• Operaciones secuenciales

• Operaciones lógicas

• Matemática

• Redondear

• Comparar

• Alcance

• Texto

• Aleatorio

Bloques avanzados

• Acceso al archivo

• Mandar mensaje

• Conexión Bluetooth

• Mantener activo

• Valor del sensor sin procesar

• Motor sin regular

• Invertir el motor

• Detener programa


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Mis Bloques

Si utiliza repetidamente el mismo segmento de un programa en muchos programas, es un buenmomento para crear Mi Bloque. Una vez que ha creado Mi Bloque, simplemente puede insertarese bloque en programas futuros dentro del mismo proyecto.

Área Del HardwareLa Página de Hardware proporciona información variada acerca del Bloque EV3. Siempre seencuentra en la esquina inferior derecha cuando se trabaja con programas y puede minimizarsecuando resulta necesario mediante la pestaña Expandir/Contraer. Aún cuando está contraída, elControlador de la Página de Hardware

permanecerá visible, lo que le permite descargar su programa o experimento.

Los diferentes botones del Controlador de la Página de Hardware tienen la siguientefuncionalidad:

1. Descargar: descarga el programa al Bloque EV3.

2. Descargar y ejecutar: descarga el programa al Bloque EV3 y lo ejecuta inmediatamente.

3. Descargar y ejecutar seleccionado: descarga sólo los bloques resaltados al Bloque EV3 y losejecuta inmediatamente.


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Información del Bloque EV3

La pestaña Información del Bloque EV3 muestra información importante del Bloque EV3 que estáconectado actualmente, como el nombre, el nivel de la batería, la versión del firmware, el tipo deconexión y la barra de memoria del Bloque EV3. Además le proporciona acceso a lasherramientas Explorador de memoria y Configuración de red inalámbrica.

Vista del puerto

La pestaña Vista del puerto muestra información acerca de los sensores y motores conectados alBloque EV3. Cuando el Bloque EV3 está conectado al equipo, esta información se identificaautomáticamente y podrá ver los valores en tiempo real. Aún puede configurar manualmente lapestaña Vista del puerto, si el Bloque EV3 no está conectado. Seleccione un puerto, luego,seleccione el sensor o motor adecuado en la lista.

Bloques EV3 disponibles

La pestaña Bloques disponibles muestra los Bloques EV3 que se encuentran disponiblesactualmente para conectarse. Puede elegir qué Bloque EV3 al que desea conectarse y el tipo decomunicación.

Además, puede desconectar una conexión existente del Bloque EV3.Puede encontrar másinformación acerca de cómo utilizar la Página de Hardware en la Ayuda del Software de EV3.


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Realizando un Programa

Una vez conectado el bloque a su lugar correspondiente, cambiará el color quedando así:

Todos los bloques que se encuentren con un color más tenue, no están conectados a la secuenciade la programación y NO SE EJECUTAN.

A su vez, cada bloque es configurable modificando las opciones que cada uno presenta; porejemplo el bloque motores utilizando en la imagen anterior posee:

1. ON, OFF, DEGREES, ROTATION (ENCENDIDO, APAGADO, GRADOS, ROTACIONES)

2. DIRECTION: De qué manera queremos que se “comporten” los motores.

3. POWER (POTENCIA)


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4. DURATION : Duración dada en segundos.

5. BRAKE, COAST : Detener “frenando” el motor, o dejarlo liberado.

Arriba a la derecha, elegiremos en qué puertos están conectados los motores en cuestión.

Ejemplo de uso de MotoresVamos a suponer que debemos recorrer una determinada distancia. Conociendo esta reglasimple, podremos determinar cuánto se desplazará una rueda:

Luego de obtener este dato, programaremos nuestros motores para que realicen el númerocalculado de “giros”.

En este ejemplo los motores realizarán 1 giro completo de las ruedas que estén colocadas enellos, con una potencia de 75 y hacia adelante.


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Ejemplo Práctico : Girar vs DoblarSi deseamos que nuestro robot doble hacia la derecha

Sin embargo, si lo que deseamos es que gire completamente en el lugar, realizaremos la siguienteacción:

Notemos que en estos ejemplos, los motores que realizan el movimiento lo hacen por 1 girocompleto; no indica que necesariamente doble o gire quedando perfectamente en el ángulodeseado. Para ello es necesario calcular la circunferencia de las ruedas colocadas.


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Ejemplo de uso de Sensores

En este ejemplo colocado, nuestro programa esperará a que el sensor botón (conectado en elpuerto 1 → ver esquina superior izquierda) cumpla la condición que deseamos que puede ser:

• Soltado

• Presionado

• Presionado y Soltado

Luego que se cumpla la misma, continuará el programa con el siguiente bloque que estéconectado.

Ejemplo de uso de Sensores y MotoresEn el siguiente ejemplo, los motores comenzarán y se “espera a que presione el botón” (ubicadoen el puerto 1) y cuando suceda, los mismos frenarán.


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Ejemplo de Sensores y Motores con dos condicionesTomando el ejemplo anterior, podríamos realizar nuestro programa de acuerdo a si se cumple lacondición o no; en este caso el programa debería presentarse de la siguiente manera:

Utilizamos el bloque “Interruptor” que está en los Bloques de Flujo, para que realice una u otratarea, dependiendo si es TRUE o FALSE la condición, que como apreciamos, es BOTÓNPRESIONADO.


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Ejemplo de seguidor de líneaEn este caso, utilizamos un “Interruptor” como el ejemplo anterior, para comparar los niveles deluz obtenidos por nuestro sensor (colocado en el puerto 2).

Prestar especial atención que el bloque de sensor que utilizamos es el de SONIDO paraesta versión del software, pero conectaremos el propio sensor de LUZ necesario en elpuerto 2.

Todo el programa, a su vez, lo colocamos dentro de un “Loop” para que lo haga siempre.


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Datos entre Bloques: Wires Podremos además, enviar un dato resultante desde un bloque a otro sin la necesidad de escribirlonosotros en el momento de la programación y que los mismos actúen en función del valorgenerado.

Esto se realiza mediante el “cableado” (“Wired”). Por ejemplo:

En este ejemplo, realizamos una operación aritmética simple como es 10x20.5 y el resultado loenviamos como “cantidad de grados” que deben girar dos motores conectados en los puertos B-C.

Hay diferentes tipos de cableados que a continuación se detallan:

Información Técnica

Hay bloques faltantes a la hora de programar nuestro NXT con este software. Para ello debemosbajarlos e instalarlos:

• Sensor Ultrasónico (distancia) - http://cache.lego.com/r/www/r/mindstorms/-/media/franchises/mindstorms%202014/downloads/firmware%20and%20software/ultrasonic.ev3b?l.r2=-781618883


http://cache.lego.com/r/www/r/mindstorms/-/media/franchises/mindstorms%202014/downloads/firmware%20and%20software/ultrasonic.ev3b?l.r2=-781618883

http://cache.lego.com/r/www/r/mindstorms/-/media/franchises/mindstorms%202014/downloads/firmware%20and%20software/ultrasonic.ev3b?l.r2=-781618883

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• Sensor Sonido y Luz: http://cache.lego.com/r/www/r/mindstorms/-/media/franchises/mindstorms%202014/downloads/firmware%20and%20software/sound.ev3b?l.r2=390540319

• SENSOR DE LUZ/GRISES: Debemos configurarlo como si fuese de “SONIDO” y modificarla opción de dB a dBa para uno u otro caso.

Para instalar los bloques descargados iremos a Tools → Block Import

Luego presionamos Browse, vamos a la carpeta donde lo descargamos y seleccionamos elarchivo correcto (extensión .ev3b) y luego clic en Import.


http://cache.lego.com/r/www/r/mindstorms/-/media/franchises/mindstorms%202014/downloads/firmware%20and%20software/sound.ev3b?l.r2=390540319

http://cache.lego.com/r/www/r/mindstorms/-/media/franchises/mindstorms%202014/downloads/firmware%20and%20software/sound.ev3b?l.r2=390540319

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Control de cambios

Modificaciones

Fecha Versión Modificaciones realizadas

dd/mm/aaaa XX.XX

Revisiones

Realizado por:

Revisado por:

Aprobado por:

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