Lenguajes Robot
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
Programación Gráfica: El nuevo paradigma de laenseñanza de las técnicas del control y gobiernode las interfaces externas
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FabricarControlar
El estudio de la Robótica y el Control permiten•Reconocer los operadores técnicos básicos•Comprender el funcionamiento de los sistemas•Desarrollar destrezas en el campo de la lógica•Comprender los principios de la algoritmia
•Estructurar el pensamiento
Simular
Programar
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Fischertechnik
LEGO RCX
FLOWGO
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Interface
Elementos Sensores y Maquetas
Software LOGICATOR oPIC-LOGICATOR
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Posibilidades de Conexión de la Interface Fischertechnik
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Ejemplos de Montajes con el kit Fischertechnik
Los modelos incorporan las principales característicasde la máquinas y sistemas reales, permitiendo lasimulación de estas de una manera cómoda y sencilla
La utilización de maquetas es un poderosoRecurso educativo, a la vez que permite eltrabajo en grupos y la realización de maquinasy mecanismos muy variados.
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SON MUCHAS LAS VENTAJAS DE UTILIZAR UNA PICPROGRAMABLE COMO EL CASO DE PICAXE
Las PIC de PICAXE se pueden programar con:
Crocodile Technology
Flowol2PIC-Logicator
CHIP PICAXE
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PICAXE facilita Gratuitamente un software para programación
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Lenguajes Gráficos
Utilización de bloques funcionales muy potentes
Conexión con el mundo exterior
Intercambio dinámico de datos
Interacción con objetos gráficos: Mímicos de Funcionamiento
Se han abandonado los Lenguajes de sintaxis textual:Logo. Basic, Pascal, C, etc…
Recursos orientados a la Algoritmia.
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Crocodile ICT y
Crocodile Technology
Flowol 2
Robolab
Profilab Expert
Llwin
Logicator
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Características:
Sencillo de manejoSe conecta a: Diversas interfaces y hardwarePermite el enlace con pantallas graficas “Mimics”
8 Entradas Digitales8 Salidas digitales4 Motores4 Entradas analógicas8 variables Internas
ASPECTO GENERAL Y CARACTERISTICAS DEL ENTORNO
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Inicio/Alto Parar Todo y SubrutinaActivar una salida o un motor
Fijar valores, retardos o accesos a subrutinas
Establece un salto condicional en función de una entrada, un valor o un margen de valor.
Introduce un Texto en la pantalla
Mueve o edita un objeto
Crea líneas de unión entre bloques
Crea línea en la opción Si de un bloque condicional (se cumple la condición)
Crea línea en la opción Noi de un bloque condicional (no se cumple la condición)
Inicia la ejecución del programa
Borra el objeto o la línea de enlace marcada
HERRAMIENTAS Y BLOQUES FUNCIONALES DISPONIBLES
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Los datos se pueden visualizar en tiempo realmediante las pantallas correspondientes
Pantallas de visualización y activación de
variables desde el programa
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Ejemplo de Interacción del Programa con un Grafico: Mimic
Mediante la utilización delprograma Mimic Creator o
simplemente con un programade dibujo básico (formato bmp)y la edición de un sencillodocumento de texto se puedencrear aplicaciones graficas
que interactúen con Flowol
Existe un fondo fijo y después imágenes sobre el que se mostrarano no en función del estado de las variables del proceso
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DISTINTOS EJEMPLOS DE PANTALLAS GRAFICAS
PARA ENLAZAR CON APLICACIONES “MIMICS”
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Flowol permite la ejecución de sonidosque previamente se cargar en una lista de hasta 9posibles ficheros tipo wav
Pantalla de selección de Mímicaspara asociar a un programa
ELEMENTOS DE INTERFACE CON FLOWOL
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Registro de datos en forma de Tabla y de Gráficos
Una sonda puede estar leyendo un valor analógico yregistrándolo en tiempo real
ELEMENTOS DE INTERFACE CON FLOWOL
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Interfaces a las que se puede conectar Flowol 2
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Algunas de las Opciones de los Bloques funcionales de Flowol 2
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ASPECTO GENERAL DE LA INTERFACE FLOWOLG
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Ejemplo 1 de Programa:
El programa representa un contador
asociado a la variable a que se incrementahasta llegar al valor x , momento en el que acaba.
La cuenta se realiza cada vez que pulsamos ysoltamos en la entrada 2 mediante los
condicionales que se establecen.
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Inicio Sub 1(S1)
¿Estáactivada ent 1?
Sub 1(S1) Tardar 1
Activarsalida 1
Tardar 2
Desactivarsalida 1
Activarsalida 2
Desactivarsalida 2
Alto
SI
NO
Ejemplo 2 de programa:
Se trata de utilizar una subrutina(S1) que se activa cuando actuamossobre la entrada 1; en ese caso seejecuta y después se retorna de nuevoal programa principal, activándose laSalida 1 durante 2 seg.
La Subrutina lo que hace es activardurante 1 seg.la Salida 2
Programa Principal Subrutina
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Ejemplo 3 de programa:Se trata de emitir un sonido (sonido 0) alsegundo de iniciar el programa y activarla salida 1 durante 2 sg., para finalizar a
continuación
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Inicio
¿EsVal 1 > 20?
Activarsalida 1
Desactivarsalida 1
SI
NO
Ejemplo 4 de programa:
Se trata activar las salida 1 en función delvalor recogido a través de la entradaanalógica 1 Val 1
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CARACTERISTICAS
Lenguaje de programación grafica8 Entradas digitales8 Salidas Digitales4 Motores (dos sentidos de giro)
4 Entradas AnalógicasCapaz de comunicarse con un PICcapaz de concertarse con la Interface SmartBox y otrasMas de 30 Bloques funcionales para programar
SE PUEDE CONECTAR A DISTINTAS INTERFACES
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ASPECTO GENERAL DEL ENTORNO
Área de trabajo
Bloques funcionalesDe programación
Botones de acciones deControl y visualizaciónDel proceso
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Paneles de visualización de variables
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Instrucción para la activación de Salidas
Mediante la instrucción Ouputs es posible activar una o varias de las 8 salidasque controla el programa de la interface que este conectada al ordenador
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El comando Motor permite la activación de hasta 4 motoresLas acciones que se pueden realizar sobre un motor son:Giro a derecha.Giro a izquierda.Control de la velocidad
CONTROL DE MOTORES
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TEMPORIZACIONES
Al arrancar se detiene el programa 2 seg. Se activa la salida 1
(Actiba Motor), se detiene el programa 3 seg. y se desactiva la salida 1
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EJECUTA MIENTRAS QUE…
El motor A se activa al arrancar el programa y seMantiene activado mientras que no se pulse la tecla F9
Motor
Las teclas F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 F9 se corresponden con lasEntradas I8 I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1
Motor
Decisión
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Interrupción tipo EVENT
Esta instrucción es una especie de instrucción de interrupción que provoca la paradadel programa este en donde este y la ejecución de una rutina escrita bajo el nombre de“nº” Event.
Cada vez que definamos una instrucción Event se numera automáticamente (“nº”)
El organigrama de la figura estaemitiendo permanentemente
Una secuencia de 4 sonidos sipulsamos la tecla asociadaA la definición del Event saldrá del bucley se ejecutará la rutina
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ESCRITURA DE SUBRUTINAS
Pulsando la tecla “O” se abre la puerta y pulsando la tecla “C” se cierra
La puerta estará abierta cuando F8 (Entrada2) este activada
La puerta estará cerrada cuando F9 (Entrada1) esté activada.
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Interacción con el usuario a través del teclado el monitor
Muestra un Mensaje conposibilidad de mostrartambién el contenido de unavariable
Condicional dependiendo de larespuesta a una pregunta
Muestra mensaje
Oculta mensaje
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INTERRUPCIONES Las interrupciones se definen y aellas se asocian subprogramas que
se ejecutarán cuando la tecla o laentrada que se asocia a ellas se active
Al activarse la Entrada0 (F9)se ejecuta la interrupción.
Si pulsamos F8 salimos dela rutina e incrementamosel valor de A
Siempre hay quecerrar la rutinade interrupción
Esta instrucción sirvepara definir la interrupción.
La interrupción debe ser activada
ON
LECTURA DE SEÑALES ANALÓGICAS
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La instrucción LOG permite recoger los valores de lasSeñales de entrada analógicas (4) y representarlas gráficamente
Este programa recoge 30 muestras del canal analógico Ael tiempo entre cada muestra es de 1 seg WAIT 1
LECTURA DE SEÑALES ANALÓGICAS
Registro de los valores leídos
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Se identifica como el comienzo de un organigrama. En una aplicación puede habervarios START’s
Sirve para detener la ejecución de una aplicación.
Cambia a ON y OFF cualquiera de las Salidas de la Interface
Provoca una espera (temporización).
Adquiere el control de la ejecución cuando se produce una cambio determinadoen una entrada digital
Salta a SI cuando se cumple la condición establecida y a NO cuando no se cumple
Adquiere el control de la ejecución cuando se da un código en la entrada
Salta a una macro que constituye un organigrama
Sirve para escribir un texto en la hoja de trabajo
Sirve para colocar una expresión matemática que se iguala a una variable definida
Incrementa el valor de una variable
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Cuenta un número de impulsos que le asignemos y que le llegan por una de lasentradas digitales
Se ejecuta un sonido definido por el tipo de nota y la duración
Sirve para activar o desactivar Eventos
Sirve para activar o desactivar Interrupciones
Permite la ejecución de un organigrama mientras este pulsada una tecla
Ejecuta una función condicional si una tecla es presionada
Decremeta el valor de una variable
Permite al usuario la petición de un valor mediante una pantalla de captura de dato.
Identifica el fin de un organigrama. En una aplicación pueden haber varios.
Cancela el envío de impulsos a las líneas del puerto de salida.
Envía impulsos a las línea de salida del puerto.
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Muestra una pintura en pantalla *.BMP o *.RLE
Lee la longitud relativa de un número determinado de impulsos leídos del puerto.
Lee el valor del puerto de entrada (0-255) y lo asocia a una variable
Envía al puerto de salida el valor en binario de un número (0-255) que previamentehemos asociado a una variable
Ejecuta un fichero multimedia (avi,midi, wav, etc)
Muestra un mensaje o el valor de una variable si la ponemos entre [ ].
Oculta la ventana de mensaje
Lee el valor de uno de los sensores analógicos conectados en la Interface o deuna variable y los muestra en una pantalla como representación gráfica.
Controla las salidas de motor de la interface exterior. Controla cada uno de los
dos sentidos de giroEs un condicional que se activa mediante la respuesta “Y” (yes) o “N” (no)a una pregunta.
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Ejemplo de ejecución de una secuencia de
ordenes de activación de salidas contemporizaciones
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UTILIZACIÓN DE LOS CONDICIONALES
GOBIERNO DE UNA MÁQUINA
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QMEDIANTE UNA FUNCIÓN LÓGICA
La máquina arrancará si pulsamos F9 Y F8
La máquina para si pulsamos F7 O F6
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Varios Ejemplos con Logicator
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Caja de Bloques disponibles en el entorno
Un completo conjunto de herramientas representados porIconos permite diseñar una amplia y variada serie deautomatismos
Activa salida
Explora entrada
Detecta Nivel
Inicio
Parada emergencia
Reset
Fin
Dispaly
Texto
Valor
Incrementodecremento
Asignación
Compara
Sonido
Tiempo
Etiqueta
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Cada Bloque tiene asociada una ventana de parámetros
Posibilidad de test de la interface y visualización/simulación
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El programa permite probar el buenfuncionamiento de la interface medianteesta ventana
del la practica que se realiza
Ventana de visualización ysimulación
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Testea el estado de una entrada
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Activa un motor, una lámpara o un electroimán
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Emite un sonidoDetecta un cambio de nivelen una entrada
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Asigna un valor o una expresiónA una variable
Compara una variable con un valorafectado de una expresión
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Muestra el valor de unmensaje de texto
Muestra el valor de una
variable
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Resetea cuando seCumple una condición
Cuenta impulsospor una entrada
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Muestra el valor de unavariable
Detiene la ejecucióndel programa
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Incrementa o decrementaun valor
Espera un tiempo
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• Se inicia el programa activandouna lámpara conectada en la salida 1
• Se salta después a la Subrutina “SUB1”en donde se espera a que la entrada E1pase de nivel o a nivel 1.
• Si la E1 pasa a 1 se activa el motor M2manteniéndose así hasta que se detecta en laE1 un paso de nivel 1 a nivel 2
Empleo de Subrutinas
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Realiza un programa que avance el robot durante 2segundos y que se pare y emita un sonido durante medio
segundo.
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•Realiza un programa que permita avanzar elrobot mientras se mantenga presionado elpulsadorE8.
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Realiza un programa que por cada presión en el pulsador de entradaE8 el robot avance un diente de la ruleta de contador (detección de
flanco de subida de E2).
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Realiza un programa que lleve el robot desdecualquier posición a su posición origen (HOME)fijada por la entrada E1
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Realiza un programa que en primer lugar lleve el robot a su posición de origen, mediante unsubprograma llamado HOME1, y que después permita avanzar al robot siempre que se mantengapresionado el pulsador E8.
Diagrama de conexionadoPanel de funcionamiento
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José Manuel Ruiz GutiérrezCaja de Componentes
Simula
Detiene
Muestra Panel
Displays: Elementos de Visualización
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LED1
L1
L2
DLED1
LA1
LB1
LE1
ND1
1.23
E0
E1
E2
E3
TD1
TXT
E0
E1
E2
E3
HD1
FHEX
a
b c
d
e
f
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7Seg1
ab
c
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UP
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0 0 0 1
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Y( t )
A
B
Trg
SCP1
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D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
Trg
Ext
AN1
L o g i c a n a l y s e r
PJ1
Displays: Elementos de Visualización
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SW1
PB1
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1D0
DPT1
h00...hFF
D7
D6 D5
D4
D3
D2
D1
D0
DSR1
h00...hFF
D3
D2
D1
D0
HI1
F
HEX
D3
D2
D1
D0
LI1
HEX
CLR
CLK
D7
D6 D5
D4
D3
D2
D1
D0
KB1
ASCII
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PT1
SR1
A
NI1
1.471
A1
A0
SWA1
A1
A0
PBA1
E0
E1SWB1
E0
E1
PBB1
Elementos de control analógicos
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RUN
STP
RST
Stp1
RST Q
Ti1
Q
WTi1
Q
DTi1
ms
S
M
H
TM1
T
DOW
D
M Y
DT1
D
Elementos de Medida de Tiempo
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INV11
AND1&
NAND1
&
OR1
1>=
NOR11>=
EXOR1
1=
G1
G1
E
RST Q
Q
MF1
M o F l o p
f CLK
G1
f CLK
VCO1
In Out
DLY1
Puertas lócas Circuitos de tiempo
S
R Q
Q
RS1
1S
C1
1R Q
Q
RSC1
S
1S
C1
1R
R
Q
Q
RS-MS1
S
1S
C1
1R
R
Q
Q
RS-MS2
S
1J
C1
1K
R
Q
Q
JK1
1D
C1 Q
Q
DL1
S
1D
C1
R
Q
Q
D-MS1
Biestables
CONTADORES
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http://slidepdf.com/reader/full/lenguajes-robot 74/143
José Manuel Ruiz Gutiérrez
CK
RST
U/D
ENT
ENP RCO
Q3
Q2
Q1
Q0
ZBIN1
C o u n t e r ( 4 )
CK
RST
U/D
ENT
ENP RCO
Q3
Q2
Q1
Q0
ZDEK1
D - c o u n t e r
CK
RST
U/D
ENT
ENP
LD D0
D1
D2
D3
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Q3
Q2
Q1
Q0
ZBINL1
C o u
n t e r ( 4 )
CK
RST
U/D
ENT
ENP
LD
D0
D1
D2
D3
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Q3
Q2
Q1
Q0
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D e c a
d e c o u n t e r
CK
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U/D
ENT
ENP
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Q6
Q5
Q4
Q3
Q2
Q1
Q0
ZBIN1
C o u n t e r ( 8 )
CK
RST
U/D
ENT
ENP
LD
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
RCO
Q7
Q6
Q5
Q4
Q3
Q2
Q1
Q0
ZBINL1
C o u n t e r (
8 )
CK
RST
U/D
ENT
ENP
RCO
Q15
Q14
Q13
Q12
Q11
Q10
Q9
Q8
Q7
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Q5
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Q3
Q2
Q1
Q0
ZBIN1
C o u n t e r ( 1 6 )
CK
RST
U/D
ENT
ENP
LD
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
D8
D9
D10
D11
D12
D13 D14
D15
RCO
Q15
Q14
Q13
Q12
Q11
Q10
Q9
Q8
Q7
Q6
Q5
Q4
Q3
Q2
Q1
Q0
ZBINL1
C
o u n t e r ( 1 6 )
CONTADORES
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
RST
CK
D0
D1
D2
D3
Q3
Q2
Q1
Q0
4REG1
R e
g i s t e r ( 4 )
EN
S0
S1
D0
D1
D2
D3
Q
Q
4MUX1
M u
x ( 4 )
S0
S1
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S3
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c
b
a
7SDEC1
S e g 7 - D e c o d e r
A0
A1
A2
A3
B0
B1
B2
B3
C0
C4
S3
S2
S1
S0
4ADD1
F u l l a d d e r ( 4 )
A0
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
ROM1
R O M E
D7 D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
ADC1
A/D
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
A
DAC1
D/A
OTROS CIRCUITOS DIGITALES
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
In
A
Off
Out
AMP1
E A
CT1
CT
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TRG1
E0
E1
SEL
A
REL1
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I2
I3
I4
I5
I6
I7
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AMUX1
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IN
S0
S1
S2
A7
A6
A5
A4 A3
A2
A1
A0
ADMX1
A D M
X
CIRCUITOS ANALOGICOS
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
SW1
PB1
PB2 INV11
CK
RST
U/D
ENT
ENP RCO
Q3
Q2
Q1
Q0
ZDEK1
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- c o u n t e r
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b
c
d
e
f
g
7Seg1
a
b
c
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e
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S0
S1
S2
S3
g
f
e
d
c
b
a
7SDEC1
S e g 7
- D e c o d e r
CONTADOR CON CUENTA ADELANTE-ATRÁS Y RESET
Aplicación con Comparador
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
Ain
Bin A<B
A=B
A>B
ACP1
C o m
p .
LED1
LED2
LED3
SR1
A
NI1
1.471
ND1
1.23
p p
Entrada de Consigna
Simulación de Valor
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
E0
E1A
FRM1
F
E0
E1A
ADD1+
E0
E1
A
SUB1-E0
E1A
MUL1
*
E0
E1A
DIV1
/
E
RST A
INT1
d(+)
E
RST
A
DIF1
d(-)
CÁLCULO MATEMÁTICO
Establecer formula
Sumar
Restar
Multiplicar
Integrar
Derivar
Dividir
VARIAS FUNCIONES
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
CLK f
FC1f
DLL1
Pin1
+E A
DLY1...
PON1
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A
RND1
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SND1
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FPA1
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EOF
D7
D6 D5
D4
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D2
D1
D0
FileRead1
RD
D0
D1
D2
D3 D4
D5
D6
D7
CLK
RST
FileWrite1
WR
COMUNICACIÓN CON PUERTOS LPT Y COM
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
D0 D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7 CK
WPort8-1
P o r t ( W r i t e )
CK
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1D0
RPort8-2
P o r t ( R e a d )
CK
D15 D14
D13
D12
D11
D10
D9
D8 D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1D0
RPort16-3
1 6 - b i t - P o r t ( R e a d )
D0 D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7 D8
D9
D10
D11
D12
D13
D14 D15
CK
WPort16-4
1 6 - b i t - P o r t ( W r i t e )
DO0
DO1
DO2
DO3
DO4
DO5
DO6
DO7
SND
CBS1
S e n d b y t e
DS0
DS1
DS2
DS3
DS4
DS5
DS6
DS7
SND
CTS2
S e n d
s e q u e n c e
CK
BSY
DI7
DI6
DI5
DI4
DI3
DI2
DI1
DI0
CRB3
R e c e i v e b y t e
Z
SND CVS4 C
O M
CK
BSY
Z
CRV5 C
O M
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
AA0
AA1
AA2
AA3
AA4
AA5
AA6
AA7
AC0
AC1
AC2
AC3 EC7
EC6
EC5
EC4
EB7
EB6
EB5
EB4
EB3
EB2
EB1
EB0
8255-1
8 2 5 5 - P o
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M1L
M1R
M2L
M2R
M3L
M3R
M4L
M4R
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E8
E7
E6
E5
E4
E3
E2
E1
FTI2
f i s c h e r t e c h
n i k 3 0 4 0 2
M1L
M1R
M2L
M2R
M3L
M3R
M4L
M4R
M5L
M5R
M6L
M6R
M7L
M7R
M8L
M8R
EY
EX
E16
E15
E14
E13
E12
E11
E10
E9
E8
E7
E6
E5
E4
E3
E2
E1
FTIE3
f i s c h e r t e c h
n i k 3 0 4 0 2 + 1 6 5 5 4
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
OR1
1>=
OR2
1>=
NOR1
1>=
NOR2
1>=
OR3
1>=
OR4
1>=
INV11
Pin1
n.C.
Pin2
n.C.
Pin3
1E1
Pin4
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Pin5
1E3
Pin6
1A
Pin7
GNDPin8
2E
Pin9
2A
Pin10
3A
Pin11
3E1
Pin12
3E2
Pin13
3E3
Pin14
Vcc
n.C.
n.C.
1E1
1E2
1E3
1A
GND 2E
2A
3A
3E1
3E2
3E3
Vcc
4 0 0 0 B P
MACROS
Generador de Señal y Osciloscopio
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
f A
DWN
RUP
TRI REC
SIN
SG1
SG
A
B Trg
SCP1
S c o p e
PT1
PT2
Generador deSeñal Osciloscopio
y p
Multiplexor de 4 canales analógicos
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
EN
S0
S1
I0
I1
I2
I3
A
AMUX1
A M U X
M1PT1
PT2
PT3
PT4
D3
D2
D1
D0
LI1
HEX
p g
Mediante los cuatro potenciómetrosSe pude simular los valores de cuatro señalesQue en función del selector se visualizaranMediante el instrumento de medida
Double click DMM to select type and port!
IMPLEMENTACIÓN COMPLETA DE UN MULTIMETRO
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
ERR
OL
CH4
CH3
CH2
CH1
DMM1
D M M
LED1
LED2
ND1
1.23
E1
Add
RST
TAB1
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STP
E1
E2
E3
E4
YT1
Y( t )
E1
Add
RST
REC1
REC
f CLK
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NI1
1.471
PB1
SW1
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LED3
f CLK
G2
A
NI2
1.471
SW2
AND2
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LED4
PB2
ND2
1.23
ND3
1.23
PB3
OR1
1>=PON1
R
yp p
E
Hld A
S&H1
S&H
Ain
Bin A<B
A=B
A>B
ACP1
C o m p .
E
Hld A
S&H2
S&H
Ain
Bin A<B
A=B
A>B
ACP2
C o m p .
OR2
1>=
OR3
1>=
E0
E1
SEL
A
REL1
FV1
FV
E0
E1
SEL
A
REL2
FV2
FV
Startwert MAX
A través del Hardware seadquieren señales del exterior
que se pueden visualizar y/ogradar en un fichero
Interface de conexiónexterior Trazador
Juego de simulación de tirada de un dado
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
A0
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
ROM1
R O M
PB1
E
RST Q
Q
MF1
M o F l o p
OR1
1>=
Nachlauf
1D
C1 Q
Q
DL1
A
A1
A2
RND1
? 1D
C1 Q
Q
DL2
1D
C1 Q
Q
DL3
LA1
LA2
LA3
LA4
LA5
LA6
LA7
Memoria ROM con los códigos de
Activación de los leds
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
Posibilidades de visualización de Entradas y Salidas Digitales
U lt ti d di l d
Control básico de 8 Relés mediante el puerto Paralelo (LPT)
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http://slidepdf.com/reader/full/lenguajes-robot 89/143
José Manuel Ruiz Gutiérrez
SW1
SW2
SW3
SW4
SW5
SW6
SW7
SW8
D0
D1
D2
D3 D4
D5
D6
D7
AF
IT
SLI
BSY
ACK PE
SLT
ERR
LPT1
L P T - P o r t
Use alternativ - depending on relay card
Se puede configurar el puertoConociendo el pineado de este
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
Librerías decomponentes
Propiedadesdel Objetoseleccionado
Aplicación
permitever la pantalla
completa
El componente Micro-controlador permitela descargar de una aplicación sobre unhardware que quedara configurado para
li t ti
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
realizar un automatismo.
Mímico para simulación
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
PICAXE: Hadware de control
Las entradas y salidas del CI PICAXE formanparte del algoritmo de control.Una vez realizado el proyecto se envía el programaa la unidad hardwre correspondiente y se programa.
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
Librerías deelementos Objetos dePrograma Funciones de Inicio
y parada
Objetos de proceso
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
Recoge un
valor opropiedadde un objeto
Modifica o envía una propiedada un objeto
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
Cada bloque tiene unos parámetros asociadosque definirán su forma de funcionamiento ysus relaciones con los demás elementosdel programa.
DEFINCIÓN DEL HARDWARE
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
Es posible definir un hardware(CHIP PICAXE, STAMP, PIC, etc)cuyas entradas y salidas serán asociadasa las variables del organigrama establecido
Ejemplo de un sistema dellamada a una vivienda.Pulsando al timbre la lámpara seenciende y se apaga cinco veces
y después se detiene el sistema.La ariable co nt almacena el
TIMBRE DE LLAMADA DE UNA VIVIENDA
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
La variable count almacena elnúmero de encendidos yapagados de la lámpara.Explicación de instrucciones:ON press esta asociada altimbre de entrada
Set: Count 1 inicializa lavariable count a 1.Set: value 2 y Set: value 1 asignan las imágenes delámpara encendida y lámparaapagada.
Delay 0,5 s es una instrucciónque detiene el proceso duranteun tiempo (0,5 s)count =5 es una instruccióncondicional que testea el valorde countIncrement count by 1 es lainstrucción encargada deincrementar la variable count
Con la Opción monitor es posible ver la evolución de las variablesDel programa
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
e p og a a
Cuando llega el coche se recoge el ticket y se sube la barrera.
Cuando han entrado 5 coches aparece el mensaje de Full
Sistema de Control de un parking.
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
CONTROL DE CLIMATIZACION DE UN INVERNADERO
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
Se trata de controlar la activaciónde un ventilador o de una estufadependiendo del valor de latemperatura que se seleccione en lacorrespondiente casilla
CONTROL DE LA CALEFACIÓN DE LA CASA
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
El sistema se encarga de activar un calefactor enfunción del valor de una variable de consigna (x)que se modifica mediante una ventana deasignación de valor.Si X<22 se activa el calefactor (Set Courrent1)y se simula un incremento de 1 en el valor de latemperatura (x) con retardos de 8 seg.
Si X>22 se activa el calefactor (Set Courrent1) y se simula un decremento de 1 en el valor dela temperatura (x) con retardos de 3 seg.
CONTROL DE UN SEMÁFORO
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
Se trata de gobernar el semáforo de la figuraEn la aplicación se han definido hasta 4 Subrutinas:Go_Red, Crossing, Flash
En esta aplicación se trata de mover un obejto (grafico) mediante la activación de cuatropulsadores (arriba, abajo, izquierda y derecha) que estan asociados a cuatro rutinas de movimientolas cuales hacen uso de las sentencias:Get x x position = toma el valor de la posición x del objeto (coordenada x)
CONTROL DE LA POSICIÓN DE UN OBJETO
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
Get x x position = toma el valor de la posición x del objeto (coordenada x)Set x x position = asigna al objeto la posición indicada por el valor de x (coordenada x).Get y y position = toma el valor de la posición y del objeto (coordenada y)Set y y position = asigna al objeto la posición indicada por el valor de y (coordenada y)La instrucción Increment lo que hace es incrementar o decrementar el valor de la variable
PROGRAMA QUE CALCULA ELDIÁMETRO LONGITUD Y ÁREA DE UNACIRCUNFERENCIA DADO EL RADIO
PROGRAMA QUE RESTA
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
Get x recoge el valor de la variable
Interacción de gráficos con Organigramas
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
gbooleana x asociada al estado delicono del cazo ardiendo.
Si pulsamos sobre el cazo hacemos quex=TRUE y eso permite cumplirseal condicional y poner el grafico de laalarma a valor 2
El organigrama representa un contador de 0 hasta 10.
Con la herramienta Monitor podemos realizar el trazado
VISUALIZACIÓN DE VARIABLES
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
Con la herramienta Monitor podemos realizar el trazado(visualización) de una variable, en este caso x
Send Value y Value Received permiten
intercambiar información
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
PROGRAMA QUESUMA DOS NÚMEROS
CONVERTIDOR DE CM APULGADAS Y DE PULGADAS A
CENTIMETROS
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
Esta aplicación simula el funcionamiento
de una lámpara que se activa mediante lainstrucción ON press mostrando unaimagen (lámpara encendida) mediante la
ENCENDIDO TEMPORIZADO DE UNA LÁMPARA
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
imagen (lámpara encendida) mediante lainstrucción Set: Current fr 2 y al cabo de5 segundos (instrucción Delay 5) secambia a la imagen de lámpara apagadamediante la instrucción Set: Current fr 1
y se detiene la aplicación.
CÁLCULO DEL VALOR INVERSO
DE UN NÚMERO
Al comenzar el programa se recogeel valor de x de la casillacorrespondiente (Get x value). Acontinuación se calcula el valor de y(Set Value y 1/x) y finalmente se
La definición de un microcontrolador PIC permite eldiseño de una aplicación que después se podrátransferir a un hardware capaz de realizar las funcionesque se han programado mediante operadoresanalógicos, digitales y algoritmos de control
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
En el ejemplo vemos el diseño de un sistema decontrol de temperatura activado por la introducciónde una moneda y el contacto procedente de untermostato
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
Pensado para La InterfaceLego-Dacta
Pensado para la InterfaceLego RCX
Desarrollado en TUFTS UniversityMedfor MA USAProducido por LEGO Dacta
Basado en Labview. National Instruments
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José Manuel Ruiz Gutiérrez
ROBOLAB es un entorno basado en Labview que tiene todas lasventajas de un lenguaje de programación grafica y ademásdispone de las numerosas funciones de Labview.
Posee dos niveles de complejidad:
•Nivel PILOT (Básico)•Nivel INVENTOR (avanzado)•Nivel INVESTIGADOR(especializado)
Características más importantes de ROBOLAB:
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• Entorno Grafico de programación
• Potentes bloques de programación de alto nivel
• Uso escalado: Sirve para todos los niveles educativos, incluidala Universidad.
• Es perfectamente ampliable
• Esta en castellano
• Permite aprovechar los recursos de cálculo y visualizaciónde Labview
• Esta preparado para trabajar con la interface LEGO RCX
PRINCIPALES BLOQUES DE LA LIBRERÍADE FUNCIONES DE ROBOLAB
Inico Musica
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Fin
Activar motor
Activar lámparaPara la salida A
Temporizar
Estructuras
Sonidos del RCX
Modificadores
Reiniciar
Contenedor
Comunicación deRCX a RCX
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Bloques relacionados
con las temporizacionesEstructuras de programación
MODIFICADORES
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Los modificadores son los parámetros que en cada objetoSe pueden modificar. Por ejemplo en una salida a motor se puedeModificar:
Nº SalidaVelocidadSentido
El motor gira en un sentido durante 4 seg. y se para
Modo Pilot
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El Nivel Pilot es el mas sencillo. Aquí el alumno no debe hacer nada masQue modificar los parámetros de los operadores y constatar los cambiosRealizados Observando la propia interface con los elementos conectados.
Descarga la aplicación
sobre el dado RCX
Imprimir
Modalidad “Inventor”
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Inicia
Activa lasalida A
Motor
Activa la salida Clámpara
DesconectaTodas las salidas
A,B,C
ParaEspera activarEntr. 1
Paleta de Operadores
Modalidad “Investigador”
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Esta es la modalidad con más prestaciones del entorno.Tiene hasta cinco niveles de programa cada uno en ordencreciente de recursos disponibles para el alumno.
Modalidad “Investigador”
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Modalidad “Investigador”
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Modalidad “Investigador”
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Modalidad “Investigador”
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Modalidad “Investigador”
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Permite realización el tratamiento de los datosAdquiridos mediante complejas funciones matemáticas y graficasPosee hasta 5 niveles de complejidad
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La opción Builder es la maselemental y permite manipularl i f d d ill
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la interface de un modo sencillo
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Es posible integrar bloques matemáticosy de tratamiento de los datos en una aplicaciónen la que se utilicen bloques para la interface
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a q q pa a a a
Las aplicaciones pueden incluir paneles en los quese incorporen objetos propios de Labview: Botones, instrumentoslámparas, barras de desplazamiento, etc..
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p p
Aplicación de medida y trazado graficode una magnitud adquirida a través de lainterface con la ayuda de un panel de
visualización con objetos propios de Labview
Panel Grafico
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Esquema de conexionado debloques de función
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Este programa pone en marcha el motor C durante 10seg. y después lo para
Distintos ejemplos
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Ejemplos utilizando estructuras de control