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Manual de productoEquipo de traslación
IRBT 2002S/1402SIRC5, M2004
3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005
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SE-69582 LaxåSuecia
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Contenido
Manual de productoTrack MotionIRBT 2002S/1402S, IRC5
Especificación Ficha 1:
Descripción 1
Instrucciones de seguridad 7
Datos técnicos 11
Variantes y opciones 19
Instalación y manejo Ficha 2:
Desembalaje y manipulación 1
Instalación mecánica 5
Instalación eléctrica 11
Puesta en servicio 15
Mantenimiento Ficha 3:
Mantenimiento 1
Recambios 9
ii 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005
3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 Especificación i
Esp
ecif
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Ficha 1: Especificación1 Descripción 1
1.1 Generalidades 1
1.2 Identificación 41.2.1 Disco de parámetros 41.2.2 Términos y conceptos 5
2 Instrucciones de seguridad 7
2.1 Descripción 7
2.2 Seguridad durante el desembalaje y manipulación 8
2.3 Seguridad durante la instalación mecánica 8
2.4 Seguridad duante el montaje del soporte de cables y el manipulador 8
2.5 Seguridad durante la instalación eléctrica 8
2.6 Seguridad durante la puesta en servicio 9
2.7 Seguridad durante el mantenimiento mecánico 9
3 Datos técnicos 11
3.1 IRBT 2002S 113.1.1 Precisión en el posicionamiento IRBT 2002S 12
3.2 IRBT 1402S 123.2.1 Precisión en el posicionamiento IRBT 1402S 13
3.3 Dimensiones 143.3.1 Montaje en suelo 143.3.2 Sección transversal, montaje en suelo 143.3.3 Montaje en techo 153.3.4 Sección transversal, montaje en techo 153.3.5 Cadena de cables 16
3.4 Plano de la base, montaje en suelo y montaje en techo 17
4 Variantes y opciones 19
4.1 Generalidades 19
4.2 Lista de pedido 19
Especificación ii 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005
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DescripciónGeneralidades
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1 Descripción
1.1 Generalidades
El Track Motion está dirigido principalmente al IRB 2400 e IRB 1400. El Track Motion está completamente adaptado a los robots y, por lo tanto, requiere un tiempo de instalación muy corto antes de que el sistema esté listo para su uso.
Los sistema para los Track Motion IRBT 2002S e IRBT 1402S añaden una grado adicional de libertad de programación para el patrón de movimientos de los robots IRB 2400 e IRB 1400.
Diseño
El Track Motion está compuesto de una unidad de accionamiento, un carro y módulos de raíles. La unidad de accionamiento está compuesta por un motor de CA con un engranaje montado. La unidad se transfiere a través de una cremallera conectada a los módulos de raíles. Los módulos de raíles están fabricados en secciones continuas de aluminio colado.
El carro está apoyado en ambos lados por una guía lineal de cuatro puntos de gran precisión.
Toda la información del robot puede encontrarse en la documentación del robot.
El robot debe equiparse con el hardware y el software para un 7º eje incorporado.
Figura 1 Track Motion 2002S/1402S
Descripción
Generalidades
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ecificación
El Track Motion realiza movimientos programados y controlados desde la unidad de programación del robot. Esto quiere decir que el control/programación del Track Motion no es distinto al del resto de ejes del robot.
El Track Motion está equipado con una tarjeta de circuitos para medición, que convierte las señales de resolucionador del sistema de accionamiento del Track Motion en señales digitales. La tarjeta posee una batería auxiliar, que permite reiniciar el robot tras fallos del suministro eléctrico sin necesidad de realizar sincronización, etc. La transferencia de señales digitales es támbién menos sensible a interferencias de radio que las transferencias analógicas tradicionales. Esto garantiza un funcionamiento fiable, incluso en longitudes de desplazamiento muy largas.
Conexión
El Track Motion se conecta la equipo de control del robot a través de un cable, como un 7º eje integado. Esto quiere decir que el robot debe estar equipado para admitir este tipo de función.
Longitud de desplazamiento
La longitud del Track Motion puede especificarse en intervalos de 1 m, desde 1 m hasta 13 m. Es posible hacer un presupuesto, si se solicita, de un máximo de 44 m.
Instalación
El Track Motion está disponible para su montaje en techo o en suelo.Durante la instalación, la base del the robot puede colocarse en una de las tres posiciones, 90° en relación al resto. La posición neutra del primer eje puede estar en la posición 1 (es decir, en dirección al robot), 2 o 3. La zona de trabajo de todos los ejes puede utilizarse.
La posición de calibración del Track Motion se encuentra en el diseño estándar en una de la posiciones de fin de carrera pero puede cambiarse a cualquier posición si se solicita.
DescripciónGeneralidades
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Cables
Los cables de control y alimentación del Track Motion y el robot pasa a través de una cadena de cable. Ésta contiene además una manguera de aire con un diámetro de 10 mm, que suministra aire comprimido al robot. Es posible suministrar una cadena de cable más ancha de forma opcional.
Descripción
Identificación
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1.2 Identificación
En las placas de identificación se indica el tipo y año de la entrega, etc., del Track Motion.
1.2.1 Disco de parámetros
Ejemplo de etiqueta en el disco de parámetros:
Figura 2 Placas de identificación en el Track Motion 2002S/1402S
ABB Automation Fabricado enSuecia
Tipo IRBT 2002Nº de art.: 3HXDXXXX-XNº de serie: 2002-XXXAño de entrega: 2001Peso en Kg.:: 425Pedido: XXXXXXXX
Technologies AB
Figura 3 Etiqueta en disco de parámetros
Track Motion
ABB Automation Technologies AB
Parámetros del sistemaNº de pieza: 3HEA xxxArchivos de configuración:IRBTPropiedad de ABB Västerås/Suecia. Todos los derechos reservados. Se prohibe la reproducción, modificación, uso o transmisión a terceros sin consentimiento expreso. Copyright
DescripciónTérminos y conceptos
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1.2.2 Términos y conceptos
Definiciones
En la tabla siguiente se muestra una lista de términos y conceptos utilizados en la documentación.
Denominación Definición
Sistema de robot Robot y Track Motion juntos.
Robot Manipulador y equipo de control juntos (IRB 1400 IRB 2400).
Manipulador La parte mecánica, móvil del robot.
Equipo de control El equipo de control es del tipo IRC5
Track Motion Carro, soporte y cadena de cable, incluyendo piezas acompañantes, montadas (IRBT 2002S/1402S).
Carro La parte móvil en la que se monta el manipulador.
Soporte El bastidor montado de Track Motion.
Módulo de soporte Los Track Motion con una longitud de desplazamiento superior a 5 metros se suministran con el soporte en módulos que se interconectan del modo descrito en las instrucciones proporcionadas en “Instalación mecánica” en la página 2 - 5
Longitud de desplazamiento
El rango máximo del carro.
SMB Caja de medición en serie (Serial measurement box).
Descripción
Términos y conceptos
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Instrucciones de seguridadDescripción
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2 Instrucciones de seguridad
2.1 Descripción
En este capítulo se proporcionan instrucciones de seguridad que hay que leer, para todos los pasos que entrañan un riesgo de daños personales o en los materiales. Además, se indican junto a las instrucciones para cada paso.Las advertencias de índole general cuyo objeto es evitar dificultades, solo se presentan en la instrucción correspondiente.
Clave de símbolos
Los distintos tipos de advertencias se marcan con símbolos, tal y como se indica en la tabla siguiente:
Símbolo Denominación Significado
!Peligro Advertencia de que pueden producirse lesiones personales
de gravedad o la muerte y/o daños serios en el producto si no se siguen las instrucciones.
Advertencia Advierte del riesgo de que se produzcan daños personales o daños graves en el producto. Seguir siempre las instrucciones que se proporcionan con este símbolo.
Descargas eléctricas
Advertencia de que pueden producirse descargas eléctricas que pueden producirse lesiones personales de gravedad o la muerte. Seguir siempre las instrucciones que se proporcionan con este símbolo.
Precaución Llama la atención sobre el hecho de que se puede dañar el producto si no se realiza una acción o bien, si se efectúa incorrectamente.
Descargas electrostáticas, ESD
El símbolo ESD indica que existe el riesgo de que se produzcan descargas electrostáticas que pueden producir daños de gravedad en el producto.
Nota Información sobre detalles importantes.
Consejo El símbolo Consejo, hace referencia a una instrucción que proporciona información adicional sobre un procedimiento específico.
Instrucciones de seguridad
Seguridad durante el desembalaje y manipulación
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2.2 Seguridad durante el desembalaje y manipulación
Leer detenidamente las instrucciones de seguridad antes de desembalar e instalar el Track Motion.
Instrucciones de elevación
Sólo se pueden elevar unidades de 6 metros como máximo. Si las unidades están unidas, deberán montarse previamente en la entrega.
2.3 Seguridad durante la instalación mecánica
Ajuste del nivel
La separación entre los pernos de nivelación y el borde superior de las placas de la base debe ser de 10 mm como mínimo.
2.4 Seguridad duante el montaje del soporte de cables y el manipulador
Montaje del manipulador
Antes de elevar el manipulador, ver siempre la documentación del mismo.
2.5 Seguridad durante la instalación eléctrica
Cableado del robot
Comprobar que el cableado no pueda entrar en contacto con ninguna pieza móvil.
Instrucciones de seguridadSeguridad durante la puesta en servicio
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2.6 Seguridad durante la puesta en servicio
Calibración
Asegurarse de que no haya personas en el Track Motion cuando el carro esté en movimiento. Comprobar además, que en las placas de la cubierta del Track Motion no hay objetos sueltos, que puedan quedar atrapados entre el carro y las placas.
Control de la zona de trabajo
La zona de trabajo del Track Motion debe comprobarse antes de poner en marcha el sistema.
2.7 Seguridad durante el mantenimiento mecánico
Rellenado de lubricante
Usar solamente inyectores de grasa con un suministro para 3 meses o inferior.
Instrucciones de seguridad
Seguridad durante el mantenimiento mecánico
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Datos técnicosIRBT 2002S
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3 Datos técnicos
3.1 IRBT 2002S
Función Rendimiento
Longitud de desplazamiento 1,0-44 metros en incrementos de 1 metro.
Longitud de raíl desplazamiento +1,0 m
Velocidad de desplazamiento 1,8 m/s
Aceleración con IRB 2400 + 100 kg 2,0 m/s2
Frenado con IRB 2400 + 100 kg 2,5 m/s2
Repetibilidad durante paradas repetidas en dirección al mismo punto
± 0,15 mm
Carga máx., independientemente de si el montaje es en suelo o techo.
peso del robot + 100 kg
Peso aprox. 200 kg (carro) + 40 kg/m
Datos técnicos
Precisión en el posicionamiento IRBT 2002S
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Esp
ecificación
3.1.1 Precisión en el posicionamiento IRBT 2002S
Este diagrama se aplica a puntos definidos de estacionario a estacionario:
3.2 IRBT 1402S
Figura 4 Precisión en el posicionamiento IRBT 2002S
Tiempo(s)
0.0
0.40.2
0.60.81.01.21.41.61.82.0
2.42.2
3.63.4
2.6
3.8
3.23.0
2.8
4.04.24.44.64.8
5.0
5.25.45.6
0.0
3.2
4.0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
2.4
2.8
3.6 Tiempo(s)
lon
git
ud
m
Función Rendimiento
Longitud de desplazamiento 1,0-44 metros en incrementos de 1 metro.
Longitud de raíl desplazamiento +1,0 m
Velocidad de desplazamiento 1,8 m/s
Aceleración con IRB 1400 + 100 kg 2,5 m/s2
Frenado con IRB 1400 + 100 kg 2,5 m/s2
Repetibilidad durante paradas repetidas en dirección al mismo punto
± 0,15 mm
Carga máx., independientemente de si el montaje es en suelo o techo.
peso del robot + 100 kg
Peso aprox. 200 kg (carro) + 40 kg/m
Datos técnicosPrecisión en el posicionamiento IRBT 1402S
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Esp
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icac
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3.2.1 Precisión en el posicionamiento IRBT 1402S
Este diagrama se aplica a puntos definidos de estacionario a estacionario:
Figura 5 Precisión en el posicionamiento IRBT 1402S
lon
git
ud
m
Tiempo(s)
0.0
0.4
0.2
0.6
0.81.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
2.4
2.2
3.63.4
2.6
3.8
3.2
3.0
2.8
4.0
4.2
4.4
4.6
4.8
5.0
5.25.4
5.6
0.0
3.2
4.0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
2.4
2.8
3.6 Tiempo(s)
Datos técnicos
Dimensiones
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Esp
ecificación
3.3 Dimensiones
3.3.1 Montaje en suelo
3.3.2 Sección transversal, montaje en suelo
Figura 6 IRBT 2002S/1402S, montaje en suelo
Figura 7 Sección transversal, montaje en suelo
3HX
D 7
8000
275
870
1060
Conexión a sistema de co
Datos técnicosMontaje en techo
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Esp
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icac
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3.3.3 Montaje en techo
3.3.4 Sección transversal, montaje en techo
Figura 8 IRBT 2002S/1402S, montaje en techo
Figura 9 Sección transversal, montaje en techo
Conexión a
500
1215
275
1250
sistema de control
Datos técnicos
Cadena de cables
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Esp
ecificación
3.3.5 Cadena de cables
Inne
rdim
ensi
ons_
of_t
he_I
RB
T20
02_C
hain
.wm
f
Figura 10 Dimensiones para la cadena de cables
Datos técnicosPlano de la base, montaje en suelo y montaje en techo
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Esp
ecif
icac
ión
3.4 Plano de la base, montaje en suelo y montaje en techo
Figura 11 Plano de la base, IRBT 2002S/1402S, montada en suelo y montada en techo
Longitud de desplazamiento 2002/1402
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
N 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
16 28 32 28 16
Pernos de montaje, M12
Solo unidades montadas en techoPernos para
Paso de cable
IRBT 2002/1402 Longitud de desplazamiento – 1,000
900 N x 1,000 900 , M12
840
870
ajuste de nivel
Datos técnicos
Plano de la base, montaje en suelo y montaje en techo
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Esp
ecificación
Variantes y opcionesGeneralidades
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Esp
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icac
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4 Variantes y opciones
4.1 Generalidades
El Track Motion IRBT 2002S/1402S funciona como un séptimo eje incorporado y requiere el suplemento 39x, 'Unidad de accionamiento T', en el formulario de especificación del robot. Los cables estándar del robot se utilizan desde la unidad de control al Track Motion.El cable del motor al séptimo eje tiene una longitud de 15 m, medidos desde el centro del acoplador en el Track Motion.
4.2 Lista de pedido
En la tabla se indican las variantes y opciones del IRBT 2002S/ 1402S que pueden pedirse. Para más información, contactar con ABB.
Clave de símbolos
“x” Donde se sustituye el último núemro del número de artículo por una “x” indica la longitud de desplazamiento del Track Motion en metros. Un Track Motion con una longitud de desplazamiento de 2 metros tendrá, por lo tanto, el número de artículo 3HXD 1546-2. Con una longitud de desplazamiento de 3 metros, el número de artículo será 3HXD 1546-3 etc.
“yy” En los casos en que los últimos números de la referencia se sustituyen con yy en la tabla, la longitud del cable se debe indicar en decímetros (-70 para 7 metros, -150 para 15 metros y -220 para 22 metros).
Variantes de transportador
El número de articulo se refiere a IRB 2400 y IRB 1400 del modelo del año M97. Sólo los modelos de año y robot tiene distintos números de artículo.
Nº de art. Descripción
3HXD 1239-x IRBT 1402S versión montada en suelo M2000
3HXD 1240-x IRBT 1402S versión montada en techo M2000
3HXD 1468-x IRBT 2002S versión montada en suelo M2000
3HXD 1467-x IRBT 2002S versión montada en techo M2000
Variantes y opciones
Lista de pedido
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Esp
ecificación
Opciones
Nº de art. Descripción
3HXD 1204-x Las placas de protección para el raíl de guía (solo para la versión montada en suelo y cuando el robot esté montado de tal modo, que la posición cero en el eje 1, sea paralela al movimiento en el track).
3HXD 1141-yy Cable de señales diseñado por el cliente para IRB 1400.
3HXD 1187-yy Cable de señales diseñado por el cliente y cable de alimentación para IRB 2400.
3HXD 1193-yy Cable del interruptor de fin de carrera, eje 1.
3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 Instalación y manejo i
Inst
alac
ión
y m
anej
o
Ficha 2: Instalación y manejo1 Desembalaje y manipulación 1
1.1 Generalidades 1
1.2 Inspección a la recepción 1
1.3 Instrucciones de elevación 21.3.1 Modulo de raíles < 5 m 2
1.4 Parada de emergencia 3
1.5 Liberación manual del freno 3
2 Instalación mecánica 5
2.1 Track Motion montados en suelo 52.1.1 Instalación 52.1.2 Alineación, todas las longitudes 6
2.2 Track Motion montado en techo 72.2.1 Montaje del bastidor 7
2.3 Base, todos los Track Motion 8
2.4 Instalación del manipulador 92.4.1 Instalación 92.4.2 Cargas dinámicas 9
3 Instalación eléctrica 11
3.1 Generalidades 11
3.2 Cableado del robot 11
3.3 Cableado de ejes externos 12
3.4 Esquema de conexiones eléctricas 13
4 Puesta en servicio 15
4.1 Generalidades 15
4.2 Antes de arrancar el equipo 164.2.1 Cargar los parámetros de funcionamiento 164.2.2 Activación del sistema automático de lubricación (opcional)17
4.3 Calibración 184.3.1 Calibración del Track Motion 184.3.2 Calibración en el rearranque 184.3.3 Control de la zona de trabajo 184.3.4 Control de desgaste anormal y ruido 18
Instalación y manejo ii 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005
Instalació
n y m
anejo
Desembalaje y manipulaciónGeneralidades
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Inst
alac
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y m
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1 Desembalaje y manipulación
1.1 Generalidades
Desembalar el equipo y revisarlo para comprobar si presenta daños de transporte visibles.
Antes de embalar el equipo, se aplica una capa fina de aceite para protegerlo contra la oxidación durante el transporte. Limpiar el exceso de aceite con un trapo sin borra antes de la instalación.
1.2 Inspección a la recepción
Un Track Motion estándar incluye los elementos siguientes:
• Un carro con equipo de accionamiento.
• Módulo(s) de raíles y cadena de cable. Los Track Motion con una longitud de desplazamiento de > 5 metros se han diseñado con más de un módulo de raíles que se conectan durante la instalación.
• Tres pernos de montaje con arandelas y dos casquillos de guía para el robot.
Leer detenidamente las instrucciones de seguridad y el resto de instrucciones antes de desembalar e instalar el Track Motion.
Desembalaje y manipulación
Instrucciones de elevación
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Instalació
n y m
anejo
1.3 Instrucciones de elevación
1.3.1 Modulo de raíles < 5 m
• Si fuera necesario elevar los módulos de raíles con una grúa, las eslingas de elevación deben envolverse alrededor de los raíles. Ver Figura 1.
• El carro pesa aproximadamente 160 kg. y los módulos de raíles unos 38 kg./metro (IRBT 2002S).
• Los módulos de raíles también pueden elevarse con una carretilla elevadora, en cuyo caso las uñas deben colocarse en el lado largo de los módulos de raíles.
Lyft
IRB
T14
02.w
mf
Figura 1 Módulo de raíles < 5 m
Desembalaje y manipulaciónParada de emergencia
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Inst
alac
ión
y m
anej
o
1.4 Parada de emergencia
El botón de parada de emergencia debe utilizarse exclusivamente en un caso de emergencia para detener el movimiento de desplazamiento.
1.5 Liberación manual del freno
Normalmente el carro se bloquea con el freno del motor. Si es necesario mover el carro manualmente deberá liberarse el freno.
La parada de emergencia no debe utilizarse nunca como función de parada para detener el movimiento de desplazamiento.
Medida
1. Pulse el botón de liberación del freno (en el SMB) y mantenerlo pulsado. Al hacerlo se liberará el freno y se podrá mover manualmente el carro.
Desembalaje y manipulación
Liberación manual del freno
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Instalació
n y m
anejo
Instalación mecánicaTrack Motion montados en suelo
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Inst
alac
ión
y m
anej
o
2 Instalación mecánica
2.1 Track Motion montados en suelo
Un Track Motion estándar incluye las unidades siguientes listas par su instalación.
• Un carro con un módulo de raíles y un sujetador de la cadena de cable. Los Track Motion con longitudes de desplazamiento superiores a 6 metros, están compuestos de varios módulos de raíles.
• Dos pasadores de guía para el robot y tres pernos de montaje.
2.1.1 Instalación
Un módulo de raíles
Varios módulos de raíles
Los pernos de montaje no se incluyen a la entrega, ya que deberán elegirse en función del material en que esté fabricado el suelo.
Medida
1. Pletinas de inserción (no se incluyen en la entrega, 4 × 50 × 50) para los pernos de nivelación. Cada placa del suelo requiere cuatro pletinas.
2. Utilizar los módulos de raíles alineados como plantilla y perforar agujeros de 14 mm para los pernos de anclaje químicos (método de anclaje recomendado). Los agujeros en los módulos de raíles son de 15 mm.
3. Ajustar los raíles alternativamente con los pernos de nivelación hasta que queden correctamente alineados.
Medida
1. Pletinas de inserción (no se incluyen en la entrega, 4 × 50 × 50) para los pernos de nivelación. Cada placa del suelo requiere cuatro pletinas.
2. Colocar las tuercas en T que se suministran con los raíles de guías en las ranuras de los raíles.
3. Alinear los módulos de raíles en la secuencia correcta, pero sin apretar los pernos.
4. Utilizar los módulos de raíles alineados como plantilla y perforar agujeros de 14 mm para los pernos de anclaje químicos (método de anclaje recomendado). Los módulos de raíles tienen agujeros de Ø 15 mm.
5. Comprobar que los extremos de los raíles de guía encajan.
6. Ajustar los raíles alternativamente con los pernos de anclaje y los pernos de nivelación hasta que queden correctamente alineados.
7. Apretar los pernos del raíl de guía, los pernos laterales de los raíles y los pernos inferiores.
Instalación mecánica
Alineación, todas las longitudes
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Instalació
n y m
anejo
2.1.2 Alineación, todas las longitudes
• La alineación final se realiza alternativamente con los pernos de anclaje y los pernos de nivelación, hasta que los reaíles quedan alineados con una tolerancia de 0,5 mm/m.
• El carro puede moverse manualmente si se ha conectado una fuente de alimentación de 24 V CC al SMB y se ha pulsado el botón de liberación del freno. Si el equipo de control no se ha conectado aún, se puede encontrar información sobre este procedimiento en el diagrama de cableado que se adjunta.
• El carro debe comprobarse en ambas direcciones de desplazamiento y a lo ancho, con un nivel de agua, en toda la longitud de desplazamiento. Corregir cualquier desviación.
8. Para comprobar la inclinación de los empalmes en la cremallera de accionamiento, compárelos con la parte de la barra suelta que hay en el último módulo de raíles. La parte libre de la cremallera es de 200 mm de longitud. Si la parte suelta se coloca junto al empalme, será posible detectar cualquier diferencia de inclinación. Para realizar los ajustes necesarios, rretirar el empalme y tirar de la cremallera hasta que la inclinación sea correcta.
Medida
Los raíles de guía están paralelos en la entrega. No desaflojar los pernos de ajuste.
Observar que se requiere una fuerza de 50 - 100 N para superar la resistencia predeterminada del elemento de bola cuando se mueve un carro sin el robot montado. Cuando se monta el robot en el carro, éste se mueve más libremente.
Instalación mecánicaTrack Motion montado en techo
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2.2 Track Motion montado en techo
Los Track Motion montados en el techo se instalan del mismo modo, con la excepción de que requieren el doble de pernos de anclaje.
2.2.1 Montaje del bastidor
Si se van a montar los raíles en forma de bastidor, el mejor modo de hacerlo es montarlos y ajustar el nivel cuando se encuentran con la parte superior hacia abajo, sobre el suelo y, a continuación, girarlos y elevarlos en la posición correcta. De este modo se simplifica la instalación, especialmente para largas longitudes de desplazamiento con más de un módulo de raíles. Para más información, contactar con ABB Automation Technologies AB.
Instalación mecánica
Base, todos los Track Motion
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Instalació
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2.3 Base, todos los Track Motion
Figura 2 Base, IRBT 2002S/1402S, montada en suelo y montada en techo
28 32 16
840
870
60
Longitud de desplazamiento IRBT + 1.000
900 N x 1.000 900
16 28
Instalación mecánicaInstalación del manipulador
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2.4 Instalación del manipulador
Las instrucciones de elevación del manipulador (IRB 1400 e IRB 2400) pueden encontrarse en el Manual del manipulador, Instalación y puesta en servicio.
El mejor modo de elevar el manipulador es utilizar eslingas de elevación y una grúa pórtico. Las eslingas de elevación deben tener las dimensiones que indiquen los estándar aplicables de elevación.
2.4.1 Instalación
• Asegurar el casquillo de guía del manipulador a la pared.
• Para instalar el manipulador, asegurarlo con los 3 tornillos (tornillos de cabeza hueca M16 × 30).
• Lubricar los tornillos y apretarlos con un par de 190 Nm.
2.4.2 Cargas dinámicas
Consultar en la documentación del robot las cargas dinámicas.
Las instrucciones de elevación son aplicables para manipuladores “vacíos”. Tan pronto como se haya ajustado el manipulador con equipos adicionales, el centro de gravedad se desplazará, por lo que las operaciones de elevación pueden resultar peligrosas.
No pasar nunca por debajo de una carga en suspensión.
Instalación mecánica
Cargas dinámicas
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Instalación eléctricaGeneralidades
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3 Instalación eléctrica
3.1 Generalidades
Paquete de accionamiento
El paquete de accionamiento del Track Motion incluye un motor de CA con una unidad de alimentación de retorno.
Sistema de medida
El sistema de medida utilza un resolucionador y una tarjeta de medida en serie para convertir las señales del resolucionador en digitales e incluye una baterúa para la copia de seguridad de la memoria. Estos componentes están ubicados en el SMB en el carro.
Cadena de cable La cadena de cable contiene, además de los cables necesarios para controlar el Track Motion, todos los cables de control del robot. En la cadena de cable se incluye también una manguera de aire (D = 12/10).
3.2 Cableado del robot
El cableado del robot tiene la longitud suficiente para la instalación en cualquiera de las tres posiciones posibles en el carro. Cualquier exceso de longitud deberá incluirse en un cadena de cable en el suelo o en el caso de montaje inverso, deberá enrollarse, dependiendo de las condiciones del local.
Punto de conexión J1
El cableado que normalmente conecta el robot y el equipo de control está conectado al punto de conexión (J1) del Track Motion, que se encuentra en el exterior del track, en el centro, aproximado, de la longitud de desplazamiento.Desde el punto de conexiónJ 1, deberá guiarse el cable por la cadena de cable, a través del SMB, hasta los conectores del robot.
Comprobar que la cadena de cable no entre en contacto con ninguna pieza móvil.
Instalación eléctrica
Cableado de ejes externos
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3.3 Cableado de ejes externos
Cable de fuerza El cable del motor de desplazamiento se extiende desde el conector XS7 del equipo de control, a través d ela cadena de cable, hasta la unidad de medición en serie de la unidad de accionamiento. Un cable va al motor de accionamiento M7 del Track Motion.
Cable de señales El cable de señales va desde el equipo de control a través del punto de conexión J1, pasando por la cadena de cable hasta el SMB, hasta el conector en la base del robot.
Instalación eléctricaEsquema de conexiones eléctricas
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3.4 Esquema de conexiones eléctricas
En el esquema de conexiones eléctricas siguiente se muestran las conexiones entre el equipo de control, el manipulador y el Track Motion.Los números de posición de la tabla se refieren a las posiciones de la ilustración anterior. Los cables marcados con (R) en la ilustración se suministran con el robot.
Para los números sustituidos por caracteres en los número de articulos, ver “Clave de símbolos” on page 1 - 19.
Ans
lutn
inga
r 20
02_1
402.
wm
f
Figura 3 Conexiones en el IRBT 2002S/1402S
Descripción Nº de estándar Elemento Opción
Cable de señales 3HXD 1432-x 1
Cable de interruptor de fin de carrera 3HXD 1193-x 2 X
Cable de motor, eje externo 3HXD 1249-yy 3
Cable de resolucionador, eje externo 3HXD 1250-yy 4
Cable de señal y alimentación del cliente 3HXD 1187-yy 5
Cable del motor 3HXD 1232-yy 6
Cable de posición 3HXD 1433-yy 7 X
Cable de señales 3HXD 1443-yy 8
Séptimo cable de alimentación del eje (cadena) 3HXD 1252-yy 9
Séptimo cable de alimentación del eje (suelo), 7 m 3HEA 800 896-001 10
Séptimo cable de alimentación del eje (suelo), 15 m 3HEA 800 896-002 10
Séptimo cable de alimentación del eje (suelo), 22 m 3HEA 800 896-003 10
Séptimo cable de alimentación del eje (suelo), 30 m 3HEA 800 896-004 10
IRC5
ÅKVAGN KABELKEDJA GOLV
5
6
7
8
9
1
2
3 4
R
R
R
R
10
Instalación eléctrica
Esquema de conexiones eléctricas
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Puesta en servicioGeneralidades
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4 Puesta en servicio
4.1 Generalidades
El sistema se parará en la parada de emergnecia cuando el carro se mueva a una velocidad un 25% superior a la velocidad programable.
Los valores de desfase de sincronización y conmutación se definen en un disco que se suministra con el equipo.
Track Motion 2002S
El Track Motion se ha ajustado para el robot IRB 2400 con una carga máxima de + 300 kg de carga adiciona.
Track Motion 1402S
El Track Motion se ha ajustado para el robot IRB 1400 con una carga máxima de + 100 kg de carga adicional.
Puesta en servicio
Antes de arrancar el equipo
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4.2 Antes de arrancar el equipo
Antes de arrancar deberán tomarse las medidas siguientes:
4.2.1 Cargar los parámetros de funcionamiento
La carga desde un disco se describe en la documentación del robot.El desfase de conmutación de IRTB es un valor fijo que se lee en fábrica. Todos los Track Motion IRBT 2002S/1402S tienen el mismo valor de desfase y no es necesario cambiarlo.Las áreas de trabajo de las distintas longitudes de desplazamiento se definen en función de la marca de calibración. Hay que definir el Track Motion en el sistema antes de empezar con los parámetros de funcionamiento, que se encuentran en el disquete incluido en la entrega.
IRBT 2002S/IRBT 1402S
Nueva unidad de accionamiento: Seleccionar DC2T al arrancar
Medida
1. Cargar los parámetros de funcionamiento
2. Activar el sistema automático de lubricación (opcional).
3. Calibrar.
Parámetros predeterminados
“-do_not_allow_deactivation” está configurado en “yes”
Cuando se utilicen “act_unit” y “deact_unit” , cambiarlo a “no”
La longitud de desplazamiento está configurada al máximo en la entrega.
x en el nombre de archivo varía, dependiendo del módulo de accionamiento al que se haya conectado el transportador.
Medida
1. Seleccionar Archivo: Añadir nuevos parámetros
2. Cargar el archivo MOC_T2002_DMx_M7.cfg
Puesta en servicioActivación del sistema automático de lubricación (opcional)
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4.2.2 Activación del sistema automático de lubricación (opcional)
Los inyectores de grasa se activan del modo siguiente:
Los inyectores de grasa no están activados a la entrega.
Medida
1. Ajustar el tiempo de lubricación en la unidad de accionamiento con una llave Allen de 3 mm.
2. Ajustar el tiempo de dosificación necesario para el generador de gas, 1-3 meses, marcado en la unidad de accionamiento.
3. Observar la fecha de inicio en la etiqueta del inyector de grasa.
Figura 4 Activación de los inyectores de grasa
Puesta en servicio
Calibración
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Instalació
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4.3 Calibración
4.3.1 Calibración del Track Motion
Para que se pueda utilizar el Track Motion, hay que calibrar los resolucionadores. Realizar la calibración del modo descrito en las instrucciones siguientes.
4.3.2 Calibración en el rearranque
Los sistemas de robot que utilizan un sistema de medición en serie no necesitan calibrarse antes de un rearranque ya que el sistema de medición controla automáticamente la posición del robot en la zona de trabajo.
4.3.3 Control de la zona de trabajo
Controlar la zona de trabajo
Hacer funcionar el sistema manualmente con la palanca de mando y comprobar que:
• Puede funcionar en ambas direcciones
• Se alcanzan las dos posiciones límite
4.3.4 Control de desgaste anormal y ruido
Si el Track Motion hace un ruido anormal en la puesta en servicio, puede deberse a un montaje incorrecto de las guías lineales o las cremalleras, o a que sea necesario ajustar la presión de engrane del juego del piñón.
Asegurarse de que no haya personas en el Track Motion cuando el carro esté en movimiento. Comprobar además, que en las placas de la cubierta del Track Motion no hay objetos sueltos, que puedan quedar atrapados entre el carro y las placas.
Medida
1. Calibrar siguiendo las instrucciones de la documentación del robot.
2. Comprobar que el carro se para exactamente en la marca de calibración.
3. Guardar los parámetros del sistema siguiendo las instrucciones de la documentación del robot.
El Track Motion no necesita ser calibrado en el rearranque. Sólo es necesario calibrar los resolucionadores en la puesta en servicio del sistema.
La zona de trabajo del Track Motion debe comprobarse antes de poner en marcha el sistema.
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Ficha 3: Mantenimiento1 Mantenimiento 1
1.1 Controles rutinarios y mantenimiento preventivo 1
1.2 Esquema de mantenimiento 1
1.3 Mantenimiento mecánico 21.3.1 Caja de engranajes 21.3.2 Elemento de bola 21.3.3 Cremalleras 21.3.4 Montar las guías lineales 2
1.4 Mantenimiento eléctrico 31.4.1 Inspección de las funciones eléctricas 31.4.2 Controlar la parada de emergencia 31.4.3 Inspección de la cadena de cable 31.4.4 Comprobación del cableado 31.4.5 Inspección de los conectores 31.4.6 Cambio de baterías para copia de seguridad de la memoria 4
1.5 Sistema de lubricación automática (opcional) 51.5.1 Sistema Simalube 5
1.6 Ajustes 61.6.1 Juego de engrane 6
1.7 Ajustes eléctricos 71.7.1 Dirección de la señal del resolucionador 71.7.2 Desfase del resolucionador en el modo de conmutación. 7
2 Recambios 9
2.1 IRBT 2002S/1402S 92.1.1 Unidad de accionamiento 10
2.2 Accesorios para sistema automático de lubricación 11
Mantenimiento ii 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005
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MantenimientoControles rutinarios y mantenimiento preventivo
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1 Mantenimiento
1.1 Controles rutinarios y mantenimiento preventivo
1.2 Esquema de mantenimiento
El Track Motion está diseñado para funcionar con un mantenimiento mínimo. Sin embargo, es necesario efectuar, a intervalos regulares, controles rutinarios y mantenimiento preventivo.En el esquema de mantenimiento se describen el mantenimiento y los controles rutinarios en orden cronológico.
Intervalo Componente Mantenimiento Más info.
Mensualmente Elemento de bola Lubricar Pág. 3 - 2
Sistema de lubricación1 (opcional, Simalube)
1. Sólo si se pide la opción de lubricación automática con el sistema Simalube.
Comprobar, rellenar Pág. 3 - 5
Cables Inspeccion visual Pág. 3 - 3
Motor de accionamiento Inspeccion visual Pág. 3 - 3
Cajas de conexiones Inspeccion visual Pág. 3 - 3
Función Inspeccion visual Pág. 3 - 3
Parada de emergencia Comprobar funcionamiento
Pág. 3 - 3
Trimestralmente Guías lineales Inspección y limpieza Pág. 3 - 2
Cada siete meses Cremalleras Limpiar y lubricar Pág. 3 - 2
Cada 5.000 horas de funcionamiento
Cajas de engranajes Cambiar el aceite Pág. 3 - 2
Cada 5 años Batería auxiliar Cambiar Pág. 3 - 4
Mantenimiento
Mantenimiento mecánico
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1.3 Mantenimiento mecánico
1.3.1 Caja de engranajes
A la entrega la caja de engranajes está llena con la cantidad correcta de aceite. El aceite debe cambiarse cada 5 años. Si se hace a intervalos más cortos sólo se conseguirá reducir la vida útil de la caja de engranajes.
Cada dos cambios de aceite, la caja de engranajes debe desmontarse completamente y eliminar completamente todo resto de aceite antiguo.
Aceite El aceite debe cumplir con los estándar para aceite a alta presion CLP 198–242 mm2/s /-40°C ISO VG 220, que incluye, por ejemplo:
1.3.2 Elemento de bola
Lubricar hasta que la grasa comience a salir forzada.Lubricante: Grasa para elemento de bola según NLGI2.
1.3.3 Cremalleras
Limpiar y lubricar con OPTIMOL VISCOGEN 4 o con una de las marcas siguientes:
1.3.4 Montar las guías lineales
Inspeccionar las guías lineales y limpiarlas si es necesario.
Medida
1. Las piezas deben limpiarse y comprobar su función, especialmente los sellos del eje. Al cambiarlas, deberán lubircarse con grasa para cajas de engranajes.
2. Comprobar el funcionamiento de la caja de engranajes, comprobar el nivel de aceite y rellenar de aceite hasta el nivel especificado si es necesario.
• El volumen de aceite es de 600 cm3.
Fabricante Tipo
Statoil Loadway EP 680
SHELL Omala Oil 680
MOBIL Mobilgear 633
Fabricante Tipo
BP MOG
Statoil ESL10
Mobiloil Mobiltec 81
Texaco Texclade
MantenimientoMantenimiento eléctrico
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1.4 Mantenimiento eléctrico
1.4.1 Inspección de las funciones eléctricas
Comprobar mensualmente en el Track Motion:
• Todas las funciones eléctricas
• Funciones de final de carrera
• Hacer funcionar el Track Motion y comprobar que se alcanzan ambas posiciones de final de carrera.
1.4.2 Controlar la parada de emergencia
Comprobar mensualmente el funcionamiento de la parada de emergencia:
1.4.3 Inspección de la cadena de cable
Comprobar cada 3 meses:
• Elevar la protección lateral de las cremalleras e inspeccionar toda la longitud de la cadena (sistema de articulación, puntos de conexión, depósitos de suciedad y desgaste).
1.4.4 Comprobación del cableado
Comprobar mensualmente:
1.4.5 Inspección de los conectores
Comprobar mensualmente:
• que todos los conectores están correctamente colocados y que no hay riesgo de contacto suelto.
Medida
1. Permitir que se detenga el Track Motion.
2. Pulsar la parada de emergencia.
3. Intentar poner en marcha el Track Motion.
Si algún cable … entonces …
se ha dañado por desgaste o pinzamiento deberá cambiar el cable.
roza con bordes afilados deberá cambiar el trazado del cable para que no roce.
Mantenimiento
Cambio de baterías para copia de seguridad de la memoria
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1.4.6 Cambio de baterías para copia de seguridad de la memoria
La tarjeta de de medición del Track Motion utiliza una batería para realizar la copia de seguridad de la memoria y mantener los datos de posición. Esta batería debe cambiarse cada 5 años o si la batería muestra indicios de descarga. Normalmente se indica mediante la lámpara RUN que parpadea al arrancar y un código de error en la pantalla de FlexPendant.
La unidad de la batería se encuentra junto con la tarjeta de medición en serie en el interior del SMB.
En sistema nuevos es posible que las baterías no estén completamente cargadas, pero el sistema las cargará completamente tras unas horas en el modo de ESPERA.
Los códigos se describen en el Manual de solución de problemas 3HAC 020738-001.
Medida
1. Abrir el SMB y localice la batería.
2. Cortar el cable que sujeta la batería y desconectar el cable de dos hilos.
3. Cambiar la batería.
MantenimientoSistema de lubricación automática (opcional)
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1.5 Sistema de lubricación automática (opcional)
1.5.1 Sistema Simalube
La boquilla de grasa puede rellenarse. Es posible solicitar una unidad de accionamiento nueva y una boquilla de grasa a ABB Automation Technologies AB, Arc Welding Products.
Llenado
Para llenar el distribuidor es necesario disponer de una pistola o bomba de engrase, una boquilla para el llenador y una carga.
Los inyectores de grasa no están activados a la entrega.Se activan ajustando el tiempo de lubricación en la unidad de accionamiento con una llave Allen.. El tiempo de lubricación, 1 - 12 meses, está marcado en la unidad de accionamiento. Observar la fecha de inicio en la etiqueta del inyector de grasa.
Medida
1. Retirar la placa de la cubierta. Desatornillar el generador de gas con una llave de 21 mm. Depositar todo el generador en un sistema de reciclaje para baterías de zinc-aire, si existe.
2. Atornillar la boquilla del llenaodr en la tubería.
Mantenimiento
Ajustes
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1.6 Ajustes
1.6.1 Juego de engrane
El juego entre la cremallera y el engranaje puede ajustarse en esta unidad, aunque se ha ajustado antes de la entrega y no debe ser necesario ningún otro ajuste durante la instalación. Sin embargo, tras varios años o si la precisión del repetidor ha excedido de ± 0,15 mm, será necesario ajustar el juego. Ajustar del modo siguiente:
Observar que un juego negativo conduce a una sobrecarga de la caja de engranajes y de los cojinetes del rodillo de soporte, incluyendo la superficie en el soporte de la cremallera.
Medida
1. Identificar las piezas 1, 2 y 3 tal y como se muestran en la figura Pág. 3 - 9.
2. Desatornillar las tuercas, piezas 1 y 2.
3. Desatornillar la tuerca, pieza 2.
4. Girar la tuerca, pieza 3, hacia la derecha para reducir el juego entre la cremallera y el rodillo de soporte.
5. Utilizar un calibre de espesor para comprobar que el juego no es inferior a 0,1 mm.
6. Tras el ajuste, las tuercas, piezas A y B, deberán volver a apretarse.
7. Comprobar el juego tras el reapriete.
MantenimientoAjustes eléctricos
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1.7 Ajustes eléctricos
1.7.1 Dirección de la señal del resolucionador
Comprobar si es necesario de acuerdo al manual de producto del equipo de control IRC5.
1.7.2 Desfase del resolucionador en el modo de conmutación.
Cuando sea necesario ajustar el desfase del resolucionador en el modo de conmutación con la siguiente herramienta especial: Brazo de conmutador 6808 0011-LT.
• Retirar la cubierta de protección sobre la unidad de alimentación de retorno.
• Retirar la unidad de alimentación de retorno del eje del motor.
• Colocar el brazo del conmutador 6808 0011-LT en el eje.
Mantenimiento
Desfase del resolucionador en el modo de conmutación.
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RecambiosIRBT 2002S/1402S
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2 Recambios
2.1 IRBT 2002S/1402S
Figura 1 IRBT 2002S/1402S
Elemento Cantidad Nº de art. Descripción Notas
1 1 3HXD 0100-102 Equipo de accionamiento Ver Pág. 3 - 10
2 1 2321 0848-8 Cremallera L=1.000
3 2 6399 0003-376 Rascador de goma
4 1 2185 0441-1 Elemento de bola
5 1 2213 1923-4 Rodillo de leva
6 1 5373 193-1 Interruptor de límite Opción
7 1 3HXD 0100-89 Caja de medición en serie
8 1 3HAC 16831-1 Unidad de la batería
9 1 3HAC 022286-001 Tarjeta de medición en serie
6
17, 8, 9
3, 5
2
4
Recambios
Unidad de accionamiento
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2.1.1 Unidad de accionamiento
Figura 2 Unidad de accionamiento IRBT 2002S/1402S
Elemento Cantidad Nº de art. Descripción Notas
1 1 3HXD 1000-112 Medio motor
2 1 2334 0001-14 Engranaje
3 1 2154 381-6 Casquillo ETP-25/34-27
4 1 2321 0849-7 Engranaje
5 4 9ADA 183-39 Tornillo de sombrerete de cabeza hueca
M8×35
6 4 9ADA 267-7 Tuerca hexagonal M8
RecambiosAccesorios para sistema automático de lubricación
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2.2 Accesorios para sistema automático de lubricación
Figura 3 Opciones
Elemento Cantidad Nº de art. Descripción Notas
1 1 6399 0003-596 Boquilla del llenador
2 1 6399 0003-597 Abrazadera
3 1 6399 0003-594 Inyector de grasa
4 1 6399 0003-595 Unidad de accionamiento de gas
1
2
3 4
Recambios
Accesorios para sistema automático de lubricación
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