Manual de Programacion Basica Para Operadores Nx100 Clase 2015

Controlador NX100

Manual de

Programacin

Bsica

Para Operadores

Nmero de Parte: TECM-NX100-006

Fecha de Edicin: Septiembre 15 del 2004

Versin: 1

Revisin: 26/10/04

Circuito Aguascalientes Oriente 134-CParque Industrial del Valle de AguascalientesAguascalientes, Mxico. 20355Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171Lnea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106 (Disponible las 24 horas)

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MXICO S.A. de C.V.MOTOMANYASKAWA

YASKAWA

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sin la autorizacin por escrito de MOTOMAN. INC.

Traduccin realiazada Yaskawa Motoman Mxico - Technical Education Center Mxico, con la autorizacin de MOTOMAN. INC.

2004 by MOTOMAN. INC. 2004, Yaskawa Motoman Mxico S.A. de C.V.

Todos los Derechos Reservados

Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente, nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.

YASKAWA MOTOMAN MXICO i Programacin Bsica NX100

CONTENIDO

Seguridad Introduccin ...................................................................................... I Normas de Proteccin General ....................................................... II Seguridad en Dispositivos Mecnicos ............................................ II Seguridad en Instalacin ................................................................ III Seguridad en Programacin .......................................................... IV Seguridad en Operacin ................................................................. V Seguridad en Mantenimiento ......................................................... VI

1.0 Controlador NX1001.1 Activacin del NX100 .......................................................................................... 1-2

1.1.1 Botn de Habilitacin de Modo Play ................................................... 1-31.1.2 Paro de Emergencia (E-Stop) ............................................................. 1-4

1.2 Desactivacin del NX100 .................................................................................... 1-4

2.0 Teach Pendant2.1 Switch de Seleccin de Modo ............................................................................ 2-2

2.1.1 Modo Play ........................................................................................... 2-22.1.2 Modo Teach ........................................................................................ 2-22.1.3 Modo Remoto ..................................................................................... 2-2

2.2 Botones de Operacin ........................................................................................ 2-2

2.2.1 Paro de Emergencia (E-Stop) ............................................................. 2-22.2.2 Start ..................................................................................................... 2-32.2.3 Hold ..................................................................................................... 2-32.2.4 ServoOn/Ready ................................................................................... 2-3

2.3 Activacin y Desactivacin de Servos ................................................................ 2-3

2.4 Tecla rea............................................................................................................ 2-4

2.5 Cursor .................................................................................................................. 2-4

2.6 Tecla Select ......................................................................................................... 2-4

2.7 Teclas de Edicin ................................................................................................. 2-4

Teclado Numrico ........................................................................ 2-4 ENTER.......................................................................................... 2-4 INSERT ......................................................................................... 2-5 MODIFY ........................................................................................ 2-5

Programacin Bsica NX100 ii YASKAWA MOTOMAN MXICO

DELETE.........................................................................................2-5

2.8 Tecla SHIFT..........................................................................................................2-5

2.9 Tecla Interlock .................................................................................................2-5

3.0 Pantalla del Teach Pendant3.1 reas de la Pantalla .............................................................................................3-1

3.1.1 rea de Men ......................................................................................3-13.1.2 rea de Estado ....................................................................................3-23.1.3 rea de Men Principal (Main Menu) ..................................................3-33.1.4 rea General .......................................................................................3-43.1.5 rea de Inerface con el Usuario ..........................................................3-5

Lnea de Edicin ...........................................................................3-5 Lnea de Mensaje .........................................................................3-5

3.2 Opciones del Men Principal ...............................................................................3-5

JOB ...............................................................................................3-6 APLICACIN ................................................................................3-6 VARIABLE ....................................................................................3-6 IN/OUT ..........................................................................................3-6 ROBOT .........................................................................................3-6 SYSTEM INFO .............................................................................3-6 FD/CF ...........................................................................................3-6

3.3 Pantalla de Caracteres ........................................................................................3-7

4.0 Coordenadas y Ejes4.1 Grupos de Control ...............................................................................................4-1

4.1.1 Tecla Robot ..........................................................................................4-14.1.2 Tecla Eje Externo .................................................................................4-1

4.2 Teclas de Ejes .....................................................................................................4-1

4.3 Coordenadas .......................................................................................................4-2

4.4 Coordenadas Joint ...............................................................................................4-3

4.5 Sistemas de Coordenadas XYZ ..........................................................................4-4

4.5.1 Coordenadas Rectangulares ...............................................................4-44.5.2 Coordenadas Cilndricas .....................................................................4-54.5.3 Modificacin de Coordenadas Rectangulares / Cilndricas .................4-74.5.4 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ................................................4-84.5.5 Coordenadas de Usuario ....................................................................4-94.5.6 Resumen ...........................................................................................4-10

4.6 ngulo de Orientacin de Herramienta .............................................................4-11

YASKAWA MOTOMAN MXICO iii Programacin Bsica NX100

4.7 Velocidad Manual .............................................................................................. 4-12

4.7.1 Tecla HIGH SPD ............................................................................... 4-12

4.8 Posicin Actual .................................................................................................. 4-13

5.0 Alarmas y Errores5.1 Pantalla de Alarma .............................................................................................. 5-1

5.2 Mensajes de Error ............................................................................................... 5-1

5.3 Alarmas Menores ................................................................................................ 5-2

5.4 Alarmas Mayores ................................................................................................ 5-2

5.5 Alarmas de Usuario ............................................................................................. 5-3

5.6 Pantalla de Alarma .............................................................................................. 5-3

5.7 Historial de Alarmas ............................................................................................ 5-3

5.8 Sensor de Choque .............................................................................................. 5-4

5.9 Sensor Interno de Choque .................................................................................. 5-5

6.0 Punto Especfico (Segunda Posicin de Origen)6.1 Definicin ............................................................................................................ 6-1

7.0 Creacin de Programa7.1 Crear un Programa Nuevo .................................................................................. 7-1

7.2 Seleccin de un Programa .................................................................................. 7-2

7.3 Programa Activo .................................................................................................. 7-2

7.4 MASTER JOB ..................................................................................................... 7-3

7.4.1 Registro del Master Job ...................................................................... 7-37.4.2 Llamado del Master Job ..................................................................... 7-4

8.0 Creacin de Trayectorias8.1 Tipo de Movimiento ............................................................................................. 8-1

8.2 Movimiento Joint ................................................................................................. 8-1

8.3 Movimiento Lineal ............................................................................................... 8-2

8.4 Velocidad ............................................................................................................ 8-2

8.5 Programacin de Posiciones .............................................................................. 8-3

Programacin Bsica NX100 iv YASKAWA MOTOMAN MXICO

8.6 Traslapado del Primer y ltimo paso ...................................................................8-4

8.7 Confirmacin de Trayectoria ................................................................................8-7

Mtodo 1........................................................................................8-7 Mtodo 2........................................................................................8-7

8.8 Seleccin de Ciclo ...............................................................................................8-7

Paso por Paso (STEP) ..................................................................8-7 1 Ciclo (1-CYCLE) .........................................................................8-7 Automtico (AUTO) .......................................................................8-7

8.9 Ejecucin de Programa .......................................................................................8-8

8.10 Movimiento Circular ...........................................................................................8-11

8.11 Movimiento Parablico (Spline) .........................................................................8-13

9.0 Funciones de Edicin9.1 Copiar un Programa ............................................................................................9-1

9.2 Borrar un Programa .............................................................................................9-1

9.3 Renombrar un Programa .....................................................................................9-2

9.4 Listado por Nombre o Fecha ..............................................................................9-2

10.0 Edicin de Programa10.1 reas de la Pantalla ...........................................................................................10-1

10.2 Correccin de Trayectoria .................................................................................10-2

10.2.1 Insercin de un Paso .........................................................................10-210.2.2 Modificacin de la Posicin de un Paso ............................................10-310.2.3 Borrar un Paso ..................................................................................10-310.2.4 Modificacin del Tipo de Movimiento ................................................10-310.2.5 Resumen ...........................................................................................10-4

10.3 Nivel de Posicionamiento ..................................................................................10-7

10.3.1 Seleccin de un Nivel de Posicionamiento .......................................10-810.3.2 Agregar un Nivel de Posicionamiento ...............................................10-810.3.3 Eliminar un Nivel de Posicionamiento ...............................................10-9

10.4 Funciones de Edicin de Programas ...............................................................10-13

10.4.1 Copiar ..............................................................................................10-1310.4.2 Cortar ..............................................................................................10-1410.4.3 Pegar ...............................................................................................10-1410.4.4 Pegar en Orden Inverso ..................................................................10-14

10.5 Edicin General de Lnea ................................................................................10-14

YASKAWA MOTOMAN MXICO v Programacin Bsica NX100

11.0 Modificacin de Velocidad11.1 Introduccin de Dato de Velocidad ................................................................... 11-2

11.2 Modificacin de Velocidad ................................................................................ 11-3

11.2.1 Modificacin por Tipo de Velocidad .................................................. 11-3

11.3 Tiempo de Ciclo ................................................................................................ 11-5

12.0 Modos Especiales de Ejecucin12.1 Baja Velocidad .................................................................................................. 12-1

12.2 Velocidad de Seguridad .................................................................................... 12-2

12.3 Dry-Run ............................................................................................................. 12-2

12.4 Modo de Revisin ............................................................................................. 12-2

12.5 Ejecucin sin Movimiento .................................................................................. 12-3

12.6 Desactivacin de Todos los Modos Especiales ................................................ 12-3

13.0 Lista de Informacin13.1 Uso de la Lista de Informacin .......................................................................... 13-1

13.2 Instrucciones Bsicas de la Lista de Informacin ............................................. 13-2

14.0 Variables Aritmticas14.1 Despliegue de Variables ................................................................................... 14-1

14.1.1 Edicin de Variables ......................................................................... 14-1

14.2 Instrucciones Aritmticas .................................................................................. 14-2

14.2.1 Incremento (INC) .............................................................................. 14-2 Instruccin INC .......................................................................... 14-2 Programacin de la Instruccin INC .......................................... 14-2

14.2.2 Decremento (DEC) ........................................................................... 14-3 Instruccin DEC ......................................................................... 14-3 Programacin de la Instruccin DEC ......................................... 14-3

15.0 Estado de Entradas y Salidas (I/O)15.1 Monitoreo de Entradas Universales .................................................................. 15-1

15.2 Monitoreo de Salidas Universales ..................................................................... 15-2

15.3 Estado Binario y Grupos de I/O ........................................................................ 15-3

Programacin Bsica NX100 vi YASKAWA MOTOMAN MXICO

16.0 Instrucciones de Entrada y Salida16.1 DOUT (Salida Digital) ........................................................................................16-1

16.2 DOUT (Salida Digital) para Grupos ...................................................................16-2

16.3 PULSE (Salida Digital) .......................................................................................16-3

16.4 WAIT (Entrada Digital) .......................................................................................16-4

17.0 Instrucciones de Control17.1 Instruccin de Llamado de Programa (CALL) ...................................................17-1

17.1.1 Programas Ligados ...........................................................................17-117.1.2 Empalme de Programas ....................................................................17-217.1.3 Programacin de la Instruccin CALL ...............................................17-3

17.2 Abertura Directa .................................................................................................17-4

17.3 Instruccin de Salto (JUMP) ..............................................................................17-7

17.3.1 Ejecucin de la instruccin JUMP .....................................................17-717.3.2 Programacin de la Instruccin JUMP ..............................................17-7

17.4 Etiqueta ..............................................................................................................17-8

17.5 Salto a un Programa (JUMP JOB) .....................................................................17-8

17.6 Comentarios ......................................................................................................17-9

17.7 Timer ................................................................................................................17-13

17.8 Pausa ...............................................................................................................17-13

18.0 IF Condicional18.1 Opciones Condicionales .....................................................................................18-1

Utilizando Variables ....................................................................18-1 Utilizando Entradas .....................................................................18-1

18.2 Programacin de IF con Variable ....................................................................18-2

18.3 Programacin de IF con Entradas ...................................................................18-3

18.4 Agregar la Condicional IF a una Instruccin ...................................................18-3

18.5 Edicin de la Condicional IF ............................................................................18-4

18.6 Borrar la Condicional IF ...................................................................................18-4

18.7 Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR .............................................................18-5

YASKAWA MOTOMAN MXICO vii Programacin Bsica NX100

19.0 Coordenadas de Usuario19.1 Creacin del Sistema de Coordenadas ............................................................ 19-2

19.2 Acceso a Sistemas de Coordenadas ................................................................ 19-2

20.0 Calibracin de Herramienta20.1 Definicin Manual de TCP ................................................................................ 20-2

20.2 Definicin Automtica de TCP .......................................................................... 20-3

21.0 Desplazamiento Paralelo de Programa21.1 Edicin Dinmica (PAM) ................................................................................... 21-3

22.0 Programa Concurrente22.1 Introduccin ....................................................................................................... 22-1

22.2 Programacin .................................................................................................... 22-1

22.2.1 Inicio Paralelo ................................................................................... 22-122.2.2 Programacin de la Instruccin PSTART ......................................... 22-222.2.3 Espera Paralela ................................................................................ 22-222.2.4 Programacin de la Instruccin PWAIT ............................................ 22-222.2.5 Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo ........ 22-322.2.6 Sincronizacin de Tareas ................................................................. 22-322.2.7 Programacin de la Instruccin TSYNC ........................................... 22-322.2.8 Etiqueta SYNC .................................................................................. 22-422.2.9 Uso del CALL .................................................................................... 22-522.2.10 Notas de Seguridad .......................................................................... 22-6

Programacin Bsica NX100 viii YASKAWA MOTOMAN MXICO

YASKAWA MOTOMAN MXICO I Programacin Bsica NX100

Seguridad Introduccin

Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estndar Nacional de ANSI/RIApara robots industriales y sistemas robotizados. Esta informacin puede ser obtenida en RoboticIndustries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La direccin es la siguiente:

Robotic Industries Association900 Victors WayP.O. Box 3724

Ann Arbor, Michigan 48106Tel: (313) 994-6088Fax: (313) 994-3388

La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveerpersonal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda delrobot. El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado!Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe sercapacitado en un curso aprobado por Motoman, para que est familiarizado con la operacinapropiada del sistema.Esta parte del manual referente a seguridad est conformado por las siguientes secciones:

Normas de Proteccin General. Seguridad en Dispositivos Mecnicos. Seguridad en Instalacin. Seguridad en Programacin. Seguridad en Operacin. Seguridad en Mantenimiento .

El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los cdigos,

regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operacin.

Programacin Bsica NX100 II YASKAWA MOTOMAN MXICO

Normas de Proteccin GeneralTodos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal demantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estarfamiliarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin delequipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de proteccin general son los siguientes:

La operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo elpersonal capacitado y familiarizado con la operacin de este robot, el manual del operador,el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot.

No se debe de introducir a la celda del robot cuando est operando en forma automtica.Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.

Las conexiones equivocadas pueden daar el robot. Todas las conexiones deben derealizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas ysalidas (I/O) del robot.

El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no est enuso.

De acuerdo a la Seccin 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimientoLockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte tambin la Seccin1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA,slo en los EE.UU).

Seguridad en Dispositivos MecnicosLa operacin segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmenteresponsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridaddeben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normasnacionales, seguridad estndar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a lainstalacin y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionalespara el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin y/o la localizacin. Dependiendo el tipo de aplicacin y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas lassiguientes medidas de seguridad:

Barreras y cercas de seguridad. Cortina protectora de luz ultravioleta. Puertas de seguridad. Tapetes de seguridad. Marcas en el piso. Luces de seguridad.

Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado delmismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcionecorrectamente.

YASKAWA MOTOMAN MXICO III Programacin Bsica NX100

Seguridad en InstalacinUna instalacin segura es esencial para la proteccin del personal y equipo. Las siguientessugerencias estn dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulacionesfederales, estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionalespara el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin, la operacin y/o el lugar. Los consejos de instalacin son los siguientes:

Asegrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales ynacionales, y seguridad estndar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar elequipo.

Identifique el rea de trabajo de cada robot con marcas en el piso, sealamientos ybarreras.

Instale todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot. Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de

personal no autorizado al rea de trabajo del robot. Elimine las reas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y

otro equipo. El rea de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de

programacin y mantenimiento de una forma segura.

Programacin Bsica NX100 IV YASKAWA MOTOMAN MXICO

Seguridad en ProgramacinTodos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal demantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estarfamiliarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin delequipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de programacin son los siguientes:

Cualquier modificacin al Nodo 1 del PLC del controlador NX100 puede causar lesiones deconsideracin o la muerte del personal, al igual que dao al robot. No realice ningunamodificacin al Nodo 1. Realizar cualquier modificacin sin el permiso por escrito deMotoman ANULAR LA GARANTA!

Algunas operaciones requieren de claves de acceso estndar y otras requieren de clavesde acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman.SU GARANTA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial.

Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en elprograma. Para evitar prdida de informacin o programas se debe de realizar un respaldoantes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones,accesorios o equipo.

La funcin de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas deldiagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeo del robot. Sedebe de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos vecescada una de las modificaciones en cada modo de operacin del robot para comprobar queno se han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan daar el robot u otras partesdel sistema.

Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo elpersonal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico einterconexiones del equipo de este robot, son los autorizados para operar este sistema.

Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potencialesde riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc.

Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas en su lugar. Revise que el botn de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente

antes de programar. Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda. Asegrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant. Revise cualquier modificacin o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja

velocidad.

YASKAWA MOTOMAN MXICO V Programacin Bsica NX100

Seguridad en OperacinTodos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal demantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estarfamiliarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin deequipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de operacin son los siguientes:

Asegrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operacin de este robot, losmanuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizadospara operar este sistema.

Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuadodel mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que nofuncione correctamente.

Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potencialesde riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc.

Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente. Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el

personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico einterconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema.

No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores debende llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.

El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no est en uso. Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las interconexiones elctricas son

realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marquetodos los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin.

Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiar la forma de operacin del roboty puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos alrobot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, ymodificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a unavelocidad baja.

Programacin Bsica NX100 VI YASKAWA MOTOMAN MXICO

Seguridad en MantenimientoTodos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal demantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estarfamiliarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin deequipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de mantenimiento son los siguientes:

No realice ningn proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimientoadecuado en el manual correspondiente.

Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuadodel mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que nofuncione correctamente.

Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo elpersonal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico einterconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema.

Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en elprograma. Para evitar prdida de informacin, programas o trabajos se debe de realizar unrespaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones,accesorios o equipo.

No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores debende llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.

El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso. Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente. Utilice las piezas de reemplazo adecuadas. Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las Interconexiones elctricas son

realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marquetodos los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin.

Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiara la forma de operacin del roboty puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos alrobot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, ymodificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a unavelocidad baja.

Las conexiones incorrectas pueden daar al robot. Todas las conexiones deben derealizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas ysalidas del robot.

YASKAWA MOTOMAN MXICO 1-1 Programacin Bsica NX100

1 Controlador NX100Los tres elementos principales del sistema son:

Controlador NX100. Manipulador (EA1400N, EA1900N, HP3, HP6, etc). Teach Pendant.

Figura 1-1 Elementos del Sistema

Teach Pendant

Controlador NX100

ON

TRIP

PED

RESE

TO

FF

Manipulador

Activacin del NX100

Programacin Bsica NX100 1-2 YASKAWA MOTOMAN MXICO

1. 1 Activacin del NX100Al frente del gabinete del controlador NX100 est localizado el interruptor principal del sistema.

Figura 1-2 Localizacin del Interruptor Principal

Al girar el switch a la posicin ON se energiza el controlador y comienza la ejecucin de lafuncin de autodiagnstico, en la cual se realiza una serie de pruebas que tienen como finalidaddetectar las posibles fallas que puedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetasde circuitos, conectores, cableado, motores, etc).

Figura 1-3 Interruptor Principal (ON)

Interruptor Principal

ON

TRIP

PED

RESE

TO

FF

NX100

ON

TRIP

PED

RESE

TO

FF


Activacin del NX100


Durante el autodiagnstico en el teach pendant se despliega la pantalla de encendido, la cualpermanece desplegada hasta que el autodiagnstico finaliza.

Figura 1-4 Pantalla de Encendido

En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisin inicial, se despliega enla pantalla del teach pendant el cdigo de alarma correspondiente. Si no existen fallas ocondiciones de alarma, aparece en la pantalla el Men Principal (Main Menu), el cual se puedeobservar en la siguiente figura.

Figura 1-5 Men Principal (Main Menu)

1. 1. 1 Botn de Habilitacin de Modo PlayEn la puerta del controlador NX100 puede existir un botn de Habilitacin de Modo Play el cualpermite poner el sistema en Modo Play desde una seal externa. En un sistema que no tengaesta opcin, el botn estar activado (ON) y no tendra funcionamiento.

DATA

Main Menu ShortCut

JOBDOUTMOVEEND

IN/OUT

In Out

SYSTEM INFO

ARC WELDING

VARIABLE

B001

ROBOT

PARAMETER

Turn on servo powwer

EDIT DISPLAY UTILITY

SETUP

Desactivacin del NX100


1. 1. 2 Paro de Emergencia (E-Stop)Al presionar el botn de Paro de Emergancia (E-Stop) se desactivan los servos del robot y seaplica los frenos de los mismos, por lo tanto el robot se detiene inmediatamente. En la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant se despliega el mensaje Robot isstopped by P. Panel emergency stop (Robot detenido por un paro de emergencia delPanel de Playback), y la luz indicadora de se apaga. Gire hacia la derecha elbotn de Paro de Emergencia para liberarlo.

Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teacho Remoto.

1. 2 Desactivacin del NX100Para desactivar el controlador NX100 se debe girar el interruptor principal a la posicin OFF, conlo cual se interrumpe la alimentacin elctrica del controlador. Como medida de seguridad antesde apagar el controlador es necesario desactivar los servos presionando algunos de los botonesde paro de emergencia.

Figura 1-6 Interruptor Principal (OFF)

SERVO ON

E.STOPGIRAR

NX100


TRIP

PED

ON

OF

F

RESE

T


2 Teach PendantEl Teach Pendant es el dispositivo que permite realizar todas las operaciones y programacindel robot con el Controlador NX100.

Figura 2-1 Teach Pendant

SELECT

X+S+

X-S-

Y+L+

Y-L-

U+Z+

U-Z- z+

T+z-T-

y+B+

y-B-

x+R+

x-R-

COORD

SERVOON

READY

CANCELCANCELMAINMENU

SHORTCUT

LAYOUT

Multi

DIRECTOPEN

AREA

GO BACK

PAGE

ASSIST

!?

HIGHSPEED

FAST

SLOWMANUAL SPEED

SERVO ON

SHIFT

ROBOT

MOTIONTYPE

7 8 9

4 5 6

1 2 3

0 . -

INTERLOCK

INFORMLIST

EX AXIS WELDON/OFF

BACKSPACE

TESTSTART SHIFT

FWDBWD

DELETE INSERT

MODIFY ENTER

M O T O M A N

HOLDSTARTPLAYTEACHREMOTE

JOB UTILITYEDIT DISPLAY

Main Menu ShortCut

JOB CONTENTJOB NAME: TEST01

0000 NOP0001 SET B000 00002 SET B001 10003 MOVJ VJ=80.000004 MOVJ VJ=80.000005 DOUT OGH#(13) B0020006 DOUT OT#(41) ON0007 MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.6620008 DOUT OT#(44) ON0009 TIMER T=3.00010 MOVL V=880.00011 MOVL V=880.00012 MOVL V=880.00013 MOVL V=880.0

!Turn on servo power

TOOL: 00CONTROL GROUP: R1STEP NO: 0003

Switch de Seleccin de Modo


2. 1 Switch de Seleccin de Modo

El sistema tienen tres modos de operacin: Modo Play, Modo Teach, Modo Remoto.

2. 1. 1 Modo PlayEn Modo Play se habilita el funcionamiento del botn Start y el NX100 tiene el control de laejecucin del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecucin deprogramas.

2. 1. 2 Modo TeachEn Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar elsistema por medio del teach pendant.

NOTA: Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecucin de un programa,el robot detiene la ejecucin del programa (al igual que un Paro deEmergencia), para reanudar la ejecucin del programa seleccione Play, ServoOn Ready, y Start.

2. 1. 3 Modo RemotoEn Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional,el cual puede ser una estacin de operador, una computadora, un PLC, un Panel View, etc.

2. 2 Botones de Operacin

2. 2. 1 Paro de Emergencia (E-Stop)

Al presionar el botn de Paro de Emergencia se desactivan los servos y se aplican los frenospor lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo tiempo se despliega el mensaje!Robot stops by PP emergency STOP (Robot detenido por paro de emergencia delTeach Pendant); y la luz indicadora se apaga. Para deshabilitar la condicin deparo de emergencia simplemente gire el botn hacia la izquierda.

Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teacho Remoto.

PLAYTEACHREMOTE

SERVO ON

E.STOPGIRAR

Activacin y Desactivacin de Servos


2. 2. 2 Start

En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botn Start se comienza la ejecucin delprograma desde la lnea en la cual est colocado el cursor. La luz indicadora del botn Startpermanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador est ejecutando el programa,adems la luz indicadora del botn Start se enciende cuando se realiza una revisin detrayectoria (Test Start) en Modo Teach.

2. 2. 3 Hold

Al presionar el botn Hold se detiene la ejecucin del programa, en esta condicin los servospermanecen activados y no se aplican los frenos, adems la luz indicadora del botn Start seapaga. Para reanudar la ejecucin del programa se presiona el botn Start.

2. 2. 4 Servo On Ready

En Modo Play al presionar el botn Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos;la luz indicadora (de color verde) se enciende. Mientras los servos no hayan sidoactivados no se puede ejecutar ningn programa.

En Modo Teach al presionar el botn Servo On Ready la luz indicadora (de colorverde) comienza a destellar, entonces los servos se pueden activar por medio del switch dehabilitacin localizado en la parte posterior del teach pendant.

NOTA: Todas las Alarmas, Errores y condiciones de Paro de Emergencia deben sercanceladas antes de presionar el botn Servo On Ready, ya sea en ModoTeach o Modo Play.

2. 3 Activacin y Desactivacin de ServosEl switch de Activacin de Servos est localizado en el lado posterior izquierdo del teachpendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posiciones: la posicin inicial enla cual no est presionado y en la que los servos permanece desactivados, la segunda posicin(intermedia) en la que se ejerce una ligera presin y se activan los servos, la tercera posicin enla que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se desactivan.

Figura 2-2 Switch de Activacin de Servos

START

HOLD

SERVOON

READY

SERVO ON

SERVO ON

Sin Presionar -> Desactivado Presionado con Fuerza -> DesactivadoPresionado -> Activado

Servo On

Tecla rea


2. 4 Tecla reaLa tecla rea puede ser utilizada en lugar de presionar directamente sobre la pantalla paraingresar a un men deseado. Esta tecla mueve el cursor a las diferentes reas que conformanla pantalla del teach pendant: Menu Principal (Main Menu), rea de Men, rea de DisplayGeneral, Men de la Lista de Informacin, as como tambin al rea de Interface con el Usuario,slo si est desplegada la lnea de datos de entrada.

2. 5 CursorEs una tecla con 4 direcciones que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba, abajo, derechae izquierda de acuerdo al sentido de las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro delcontenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un elemento en un men.

2. 6 Tecla Select La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor. Tambin seutiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales(ON/OFF), o en conjunto con la tecla Shift para seleccionar lineas dentro de un programa.

2. 7 Teclas de Edicin

Figura 2-3 Teclas de Edicin

Teclado Numrico

El teclado numrico se utiliza principalmente para introducir valores como puede ser la velocidadde un paso, el nmero salida que se va a activar, etc, adems de que en algunas opciones sepueden introducir valores negativos y decimales. Las teclas estn marcadas con instruccionesespecficas de acuerdo a la aplicacin del sistema, por ejemplo, en la aplicacin de soldadurade arco la tecla del nmero 8 tiene la etiqueta ARC ON.

ENTER

La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se estn editando. Cuando se edita unpaso o una instruccin, revise cuidadosamente la lnea de edicin antes de presionar ENTERpara registrar su contenido dentro del programa.

AREA

SELECT

SHIFT 7 8 9

4 5 6

1 2 3

0 . -

INTERLOCK SHIFT

DELETE INSERT

MODIFY ENTER

ENTER

Tecla SHIFT


INSERT

La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva lnea de instrucciones en elprograma, la cual es insertada justo debajo de la posicin del cursor.

MODIFY

La tecla MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar el dato de posicin de un paso registradoen un programa.

DELETE

La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una lnea de un programa.

2. 8 Tecla SHIFT En el teach pendant estn localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede utilizarcualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las teclas que tienen una barra de color negroen la parte superior de la misma, por ejemplo:

+ , para retornar a la pgina anterior en el display.

+ , para ir a la siguiente pgina () o a la anterior () cuando lalista de progrmas tiene ms de una pantalla de extensin.

+ , para seleccionar el nmero de Coordenadas de Usuario (UF#01-24)o el nmero de Herramienta (TOOL No. 01-24).

NOTA: La descripcin del uso de la tecla Shift con cada una de las funcionesanteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren suuso.

2. 9 Tecla Interlock La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las teclas etiquetadas en color amarillo, las cualesson las siguientes:

+ , para forzar manualmente el estado de una Salida Universal (On/Off).

+ , para realizar la revisin de la trayectoria de un programa.

+ , para la ejecucin individual de las instrucciones de No-Movimiento aexcepcin de las intrucciones de herramienta.

NOTA: La descripcin del uso de la tecla Interlok con cada una de las funcionesanteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren suuso.

INSERT

MODIFY

DELETE

SHIFT

SHIFT

GO BACK

PAGE

SHIFT

SHIFT COORD

INTERLOCK

INTERLOCK

SELECT

INTERLOCK

TESTSTART

INTERLOCK FWD


3 Pantalla del Teach Pendant3. 1 reas de la Pantalla

La Pantalla del Teach Pendant despliega el Men Principal (Main Menu) despus de realizar elautodiagnstico. La pantalla est conformada por 5 reas, las cuales permiten al usuariorevisar, programar y operar el sistema. Las reas pueden ser configuradas para que seandesplegadas en todo momento o se pueden ocultar de acuerdo a las necesidades del usuario.

Figura 3-1 reas de la Pantalla

NOTA: Para seleccionar algunas de las diferentes reas de la pantalla o de los conos,se puede presionar directamente sobre la pantalla (Funcin Touch Screen) o,

con la tecla rea [ ] seleccionar el rea deseada, posteriormente moverel cursor al elemento y presionar Select.

NOTA: La Pantalla del Teach Pendant se oscurece despus de algunos minutos deinactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla.

3. 1. 1 rea de Men

Figura 3-2 rea de Men

El rea de Men, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia de acuerdo a la actividadque se est realizando.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

JOBDOUTMOVEEND

IN/OUT

In Out

SYSTEM INFO

SETUP

ARC WELDING

VARIABLE

B001

ROBOT

PARAMETER

CF

FD/PC CARD

CURR POS (PLS)

POSITION DIAGNOSIS 3

CURR POS (XYZ) SEG. PULSE

S

L

U

R

B

T

7

8

0 X

0 Y

0 Z

0 Rx

0 Ry

0 Rz

0

0

0.000 S

L

U

R

B

T

7

8

0.000

0.000

0.00

0.00

0.00

0

0

0

0

0

0

0

0

AXIS 0000_0000 TYPE 0000_0000 TOOL 0

F/B PULSE MOTOR POS REST

S 0 S 0 1 0

rea de Estado

Men Principal

rea General

rea de Interfacecon el Usuario

rea de Men

Botones de Operacin

AREA


reas de la Pantalla


3. 1. 2 rea de Estado

Figura 3-3 rea de Estado

El rea de Estado, localizada en la parte superior derecha de la pantalla, muestra los datosrelacionados a la condicin actual del sistema. El cursor no puede ingresar a esta rea, por loque los cambio deben ser realizados con las teclas correspondientes. Antes de realizar cualquieroperacin con el sistema debe revisarse el contenido del rea de Estado; cuando se presentauna alarma el smbolo correspondiente es deplegado en esta rea, todos los errores y alarmasdeben ser eliminados para poder seguir con la operacin del equipo.Los elementos del rea de Estado son los siguientes:

Grupo de Ejes en Operacin

Sistema de Coordenadas.

Velocidad Manual.

Ciclo de Operacin.

Estado del Sistema

El smbolo para pginas adicionales, (slo en el caso de que existan pginas adicionales).

a a a

Robot Eje de Base Eje Externo

Joint Rectangulares Cilndricas Herramienta Usuario

Precisin Baja Media Alta

Paso 1-Ciclo Automtico

Paro Hold Paro de Emergencia

Alarma Operando

Pgina

Estado del Sistema

Ciclo de Operacin

Modo de Seguridad

Velocidad Manual

Sistema de Coordenadas

Grupo de Ejes en Operacin

4 1 4 11 1212

U

II L M H

S C A

reas de la Pantalla


3. 1. 3 rea de Men Principal (Main Menu)El rea Men Principal (Main Menu) es el rea en la cual estn desplegados los conos delsistema. Esta rea puede estar oculta o desplegada, con slo presionar el cono o la tecla MainMenu.

Figura 3-4 rea de Men Principal

Al seleccionar alguno de los conos de esta rea, se despliega el sub-men correspondiente.

Figura 3-5 Sub-Men

DOUTMOVEEND

In Out

B001

CF

Main Menu ShortCut

JOB

IN/OUT

SYSTEM INFO

SETUP

SPOT WELDING

VARIABLE

ROBOT

PARAMETER

FD/PC CARD

DATA EDIT DISPLAY UTILITY


JOBDOUTMOVEEND

IN/OUT

In Out

SYSTEM INFO

ARC WELDING

VARIABLE

B001

ROBOT

SELECT JOB

MASTER JOB

JOB CAPACITY

DOUTMOVEEND

JOB CONTENT

CREATE NEW JOB

reas de la Pantalla


3. 1. 4 rea GeneralEn el rea General se despliegan las opciones del men seleccionado. En la parte superior sedespliega una barra de descripcin.

NOTA: Las siguientes figuras tienen oculto el Men Principal (Main Men) por lo tantoel rea General est desplegada en toda la pantalla.

Figura 3-6 Lista de Programa

Para ingresar a alguno de los elementos del rea General, utilice el Cursor para seleccioanr elcono y posteriormente presione Select.

Figura 3-7 Contenido de Programa



TEST03TEST

TEST3ATEST01

JOB LIST

TEST3ATEST02



JOB CONTENTJOB NAME: TEST01


0000 NOP0001 SET B000 00002 SET B001 10003 MOVJ VJ=80.000004 MOVJ VJ=80.000005 DOUT OGH#(13) B0020006 DOUT OT#(41) ON0007 MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.6620008 DOUT OT#(44) ON0009 TIMER T=3.00010 MOVL V=880.00011 MOVL V=880.00012 MOVL V=880.00013 MOVL V=880.0

Opciones del Men Principal


3. 1. 5 rea de Inerface con el UsuarioEsta rea despliega los datos para la interaccin con el usuario y siempre consiste en al menosuna lnea (Lnea de Mensaje). Las otras dos lneas que conforma esta rea son desplegadascuando se realiza la edicin de un programa.

Lnea de Edicin

Figura 3-8 Lnea de Edicin

Esta lnea es desplegada al momento de editar un programa, y es utilizada para el desplieguetemporal de las instrucciones y/o datos antes de registrarlos en el programa que se esteditando.

Lnea de Mensaje

Figura 3-9 Lnea de Mensaje

En esta lnea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de programacin yedicin. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede ser borrado alpresionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado enuna sola lnea, la pantalla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando elmensaje completo. Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del cono dedoble pgina, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y sepresiona el cursor hacia arriba o abajo.

NOTA: El mensaje !Memory battery weak (Batera baja) aparece en la lnea demensaje cuando la batera se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLADORHASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERA.

3. 2 Opciones del Men PrincipalLas opciones disponibles en cada uno de los conos del Men Principal (Main Menu) dependendel Nivel de Seguridad. En el controlador NX100 existen tres Niveles de Seguridad:

Operacin, es el nivel ms bajo en el cual solamente se pueden seleccionar yejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de acceso.

Edicin, es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificaciones alos programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.

Mantenimiento, es el nivel ms alto al que puede ingresar el usuario, para

ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.

NOTA: El presente manual de capacitacin est basado en el nivel de Edicin.

MOVJ VJ= 50.00

! Turn on servo power.

Opciones del Men Principal


Para seleccionar alguna de las opciones desplegadas en el Men Principal slo presione en lapantalla el cono deseado (Funcin Touch Screen).

JOB

En el cono JOB (Programa) se tienen las opciones de Seleccin de Programa, Llamado deMaster Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Activo, Seleccin de Ciclo deOperacin. En modo Teach se tiene la opcin Crear Programa Nuevo slo en los Modos deEdicin y Mantenimiento.

APLICACIN

(Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Soldadura por Puntos)En este cono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicacin, por ejemplo en Soldadura deArco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de Inicio y Fin de Arco, Condicionesde Oscilacin, etc.

VARIABLE

El men VARIABLE permite el despliegue y edicin de los cuatro tipos de variables aritmticasutilizadas para el almacenamiento de nmeros, adems de las variables de posicin utilizadaspara el almacenamiento de los datos de desplazamiento y posicin, adems de las variables detexto que se utilizan para el almacenamiento de texto.

IN/OUT

El men IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las diferentes entradas ysalidas que tiene el controlador. Adems de permitir forzar el estado de las Salidas Universales.

ROBOT

El men ROBOT despliega varias opciones de informacin con respecto al robot como: laPosicin Actual, la Posicin de Apagado y Encendido, el Comando de Posicin, la SegundaPosicin de Origen y la Posicin de Origen de Operacin, adems de las opciones paraconfigurar los Datos de la Herramienta y los datos de Coordenadas de Usuario.

SYSTEM INFO

El men SYSTEM INFO proporciona la informacin general del sistema: versin de hardware ysoftware instalado en el robot, historial de alarmas y monitor de tiempos.

FD/CF

El men FD/CF permite realizar el respaldo de la informacin del sistema o cargar informacindesde un dispositivo externo.

Pantalla de Caracteres


3. 3 Pantalla de CaracteresExisten tres pantallas de caracteres, las cuales pueden ser utilizadas para introducir nombre deprogramas, etiquetas de entradas y salidas, comentarios dentro de un programa, etc.

Figura 3-10 Pantallas de Caracteres



[RESULT]

BackSpace

Cancel

CapsLockOFF

EnterSpace

1 2 3 4 5 6 7 8 9 0

Q W E R T Y U I O P

A S D F G H J K L

Z X C V B N M

SYMBOLKEYBOARD

[RESULT]

BackSpace

Cancel

CapsLockON

EnterSpace

1 2 3 4 5 6 7 8 9 0

q w e r t y u i o p

a s d f g h j k l

z x c v b n m

SYMBOLKEYBOARD



[RESULT]

BackSpace

Cancel

CapsLock

Enter

KEYBOARD SYMBOL

"

! %

,

&

.

'

/

@$ SP

( )

;

_

- =

?




4 Coordenadas y Ejes4. 1 Grupos de Control

Al tener un sistema configurado con varios robots, ejes de estacin o ejes de base, es necesarioconfigurar adecuadamente el grupo de ejes que van a ser controlados en las operacionesmanuales. La seleccin activa es desplegada en la rea de estado.

4. 1. 1 Tecla RobotAl presionar la tecla Robot, permite seleccionar el Robot deseado, R1 a R4. La opcin Robot esla predeterminada al momento de encender el controlador.

4. 1. 2 Tecla Eje ExternoAl presionar la tecla de Eje Externo (EX. AXIS) configura las teclas de ejes para mover los servosde los Ejes de Estacin, S1 a S12; o los Ejes de Base, B1 a B4.

NOTA: Cuando se presiona + , o + se cambia el grupo decontrol. Esta operacin es requerida cuando el programa no tienen declaradoel grupo de control deseado.

4. 2 Teclas de EjesEl Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales estn marcadas con los signos+ y - indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot.

Figura 4-1 Teclas de Ejes

El Sistema de Coordenadas activo, mostrado en el rea de estado de la pantalla, determina laforma en que se va mover el robot en modo manual con las 12 teclas de ejes del Teach Pendant.

Figura 4-2 cono de Sistema de Coordenadas

ROBOT

EX AXIS

SHIFT ROBOT SHIFT EX AXIS

X+S+

X-S-

Y+L+

Y-L-

U+Z+

U-Z- z+

T+z-T-

y+B+

y-B-

x+R+

x-R-

HIGHSPEED

FAST

SLOWMANUAL SPEED

SERVO ON


Coordenadas


4. 3 CoordenadasExisten 5 sistemas de coordenadas en el controlador NX100, los cuales son los siguientes.

Figura 4-3 Sistema de Coordenadas

Al momento de encender el controlador NX100 o seleccionar un programa, el sistema decoordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para modificar el sistema decoordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que se presiona esta tecla, el sistema decoordenadas se modifica de acuerdo a la siguiente secuencia:

Joint Rectangulares Herramienta Usuario

Cilndricas

U

Coordenadas Joint (SLURBT)

Coordenadas Rectangulares (XYZ)

Coordenadas Cilndricas (CYL)

Coordenadas de Herramienta

Coordenadas de Usuario

U

Coordenadas Joint


4. 4 Coordenadas Joint En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas sepuede mover un eje (motor) del robot a la vez en una direccin positiva o negativa, debido a quecada eje es independiente. Este es el sistema de coordenadas preestablecido cuando seenciende el controlador o se selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetassituadas en cada uno de los ejes indicando la direccin positiva y negativa del movimiento.

Figura 4-4 Coordenadas Joint

NOTA: Cuando se presionan simultaneamente dos o ms teclas de ejes, el robotrealizar un movimiento compuesto, pero si dos teclas opuestas sonpresionadas al mismo tiempo, por ejemplo [S-] y [S+], entonces el robot no semueve.

Eje UEje R

Eje B

Eje T

Eje L

Eje S

Sistemas de Coordenadas XYZ


4. 5 Sistemas de Coordenadas XYZEn los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o Usuario se aplicanlas etiquetas XYZ, aunque stas acten de forma diferente en cada uno de ellos. En estossistemas de coordenadas las teclas de ejes controlan el TCP (Punto Central de Herramienta)del robot.Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario estn basadas en un sistema decoordenadas XYZ rectangular.

4. 5. 1 Coordenadas Rectangulares

Figura 4-5 Coordenadas Rectangulares (World)

En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) semueve en lnea recta de acuerdo a los ejes XYZ.

Figura 4-6 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares

Figura 4-7 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares

Eje X

Eje Y

Eje Z

X-S-

X+S+

Y+L+

Y-L-



Figura 4-8 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares

Z-U-

Z+U+



4. 5. 2 Coordenadas de Herramienta (TOOL)

Figura 4-9 Coordenadas de Herramienta (TOOL)

En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientacin de laherramienta, es decir, los datos de calibracin de la herramienta van a determinar la direccinde movimiento del robot.

Figura 4-10 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta

E j e X

E j e Y

E j e Z

E j e Y

E j e X

E j e Z

E j e Y

E j e XE j e Z

E j e Y

E j e X

E j e Z



4. 5. 3 Coordenadas de Usuario

Figura 4-11 Coordenadas de Usuario

En la Coordenadas de Usuario el robot se mueve de acuerdo a planos definidos previamentepor el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ estn desplazadas de acuerdo a la inclinacinque tiene el plano de trabajo. Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinacin del plano de trabajo difiere al delrobot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario (UF#01-24).

Figura 4-12 Ejemplo de Coordenadas de Usuario

Eje Z

E je X

E je Y

E j e Z E j e Y

E j e X



4. 5. 4 Resumen

Figura 4-13 Sistemas de Coordenadas

Coordenadas de Herramienta

Coordenadas de Usuario (2)

Coordenadas de Usuario (1)

Coordenadas Rectangulares

ngulo de Orientacin de Herramienta


4. 6 ngulo de Orientacin de Herramienta

Figura 4-14 Teclas de ngulo de Orientacin de Herramienta

Cuando se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o Usuario, alpresionar algunas de las teclas de giro , se modifica el ngulo deorientacin de la herramienta, pero el TCP del robot permanece en la misma posicin.

Figura 4-15 Movimiento en Rx

Figura 4-16 Movimiento en Ry

Figura 4-17 Movimiento en Rz

z+T+

z-T-

y+B+

y-B-

x+R+

x-R-

z+z-y+y-x+x-

xR-

xR+

yB-

yB+

zT-

zT+

Velocidad Manual


4. 7 Velocidad ManualLa Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al momento de presionaralgunas de las teclas de ejes, as como tambin en las operaciones FWD y BWD. Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisin; para seleccionar alguno de los

niveles de velocidad se utilizan las teclas o . El nivel de velocidad esindicado por medio del icono de velocidad localizado en el rea de estado de la pantalla.

Cuando se selecciona la velocidad de precisin, cada vez que se presiona una tecla de eje elrobot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los dems sistemas de coordenadas el TCPdel robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados.

NOTA: Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido esVelocidad Baja.

4. 7. 1 Tecla HIGH SPD

Cuando se utiliza slo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presionada la tecla HIGHSPD se establece momentneamente una velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionarla tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad serecomienda primero verificar la direccin de la trayectoria antes de utilizar la tecla, esto es conel fin de evitar algn choque del manipulador.

NOTA: Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la deprecisin o con la tecla BWD.

FAST SLOW


FAST

SLOWMANUAL SPEED

H

I

L

M

Velocidad Alta

Velocidad Media

Velocidad Baja

Velocidad de Precisin

HIGHSPEED

Posicin Actual


4. 8 Posicin ActualLa posicin actual del robot est expresada siempre en datos de Pulsos, es decir, nos indica lacuenta de pulsos de cada uno de los motores de los ejes del robot. La posicin del TCP del robotpuede ser desplegada en coordenadas XYZ en mm.Para desplegar la posicin actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coordenadas XYZ,complete los siguientes pasos:

1. Seleccione ROBOT, presionando el cono correspondiente, o mueva el cursor a ROBOT ypresione SELECT.

2. Seleccione CURRENT POSITION, presionando el cono correspondiente, o mueva el cursora CURRENT POSITION y presione SELECT. Se despliega la pantalla de Posicin Actual, si se desea que la informacin sea desplegadaen otra forma, contine con los pasos 4 y 5.

Figura 4-18 Posicin Actual

3. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y presionenuevamente SELECT.



CURRENT POSITION

R1: S 5467 L -9560 U 11234 R 12 B 18945 T -345

Hoja de Trabajo


Hoja de Trabajo 1Objetivo

Familiarizarse con cada uno de los elementos que conforman el sistema: Robot, Controlador y Teach Pendant. Observe el comportamiento del robot en los diferentes tipos de coordenadas.

1. Encienda el controlador.2. Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnstico.3. Active los servos.4. Identifique cada una de las reas de la pantalla.5. Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades.

a. Coordenadas Joint. b. Coordenadas Rectangulares. c. Coordendas de Herramienta. d. Coordenadas de Usuario. e. Velocidad Manual: Precisin, Baja. Media y Alta.

6. Despliegue la pantalla de Posicin Actual.7. Desactive los servos8. Apague el controlador.

Notas:


5 Alarmas y Errores5. 1 Pantalla de Alarma

Cada vez que se presenta una alarma o un error en la pantalla es desplegado el cdigo y tipode alarma, hasta que se elimina la condicin de alarma se puede continuar con el proceso. Losmensajes de error son mostrados en la Lnea de Mensajes en la parte inferior de la pantalla delTeach Pendant; todos los mensajes de alarma son desplegados en el rea General, adems en

el rea de Estado es deplegado el smbolo de alarma .

En la siguiente figura se muestra un ejemplo de la pantalla de una alarma mayor.

Figura 5-1 Pantalla de Alarma

5. 2 Mensajes de ErrorLos Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple, como puede ser elpresionar el botn Start cuando el controlador no est en Modo Play, con lo cual se despliega elmensaje: ERROR 0120: Set to PLAY mode (ERROR 0120: Cambiar a ModoPlay). Cuando existe un mensaje de error no se puede realizar ninguna operacin con el robothasta que se elimina el mensaje. Presione la tecla Cancel para borrarlo.

Figura 5-2 Mensaje de Error

Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del cono de doble pgina, paradesplegar los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y se presiona el cursor haciaarriba o abajo.

NOTA: Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.


Main Menu ShortCut

ALARM

RESET

ALARM 4315 [ S L U R B T ] COLISSION DETECT

OCCUR TIMES : 1

! ERROR 0120 Set to PLAY mode.X

Alarmas Menores


5. 3 Alarmas MenoresLas Alarmas Menores por lo general representan una gran variedad de problemas simples deprogramacin u operacin. El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Menorescomienzan con 4 y aparecen con una descripcin en el rea General de la pantalla. Al momento de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecucin del programa pero losservos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al seleccionar en la pantalla laopcin RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provoc la alarma para evitar quese vuelva a presentar.

NOTA: En el caso de la Alarma Menor, 4107: ABSO DATA OUT OF RANGEes necesario realizar un procedimiento posterior denominado Check Position.

Figura 5-3 Alarma Menor

5. 4 Alarmas MayoresLas Alarmas Mayores son provocadas por problemas ms severos como puede ser un error deservo tracking, una colisin, una falla de los dispositivos del sistema o en el software. El cdigode alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Mayores comienzan con 0 para el diagnstico delsistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El cdigo de alarma aparece conuna descripcin en el rea General. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucindel programa se detiene y los servos se desactivan. El mtodo para eliminar este tipo de alarmasconsiste en apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender elcontrolador.

NOTA: Anote el nmero de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.

Figura 5-4 Alarma Mayor


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ALARM

ALARM 4107 [ R1 ] OUT OF RANGE (ABSO DATA)

OCCUR TIMES : 1

RESET


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ALARM

ALARM 0021 [ SV#01] COMUNICATION ERROR (SERVO)

OCCUR TIMES : 1

RESET

Alarmas de Usuario


5. 5 Alarmas de UsuarioEstas alarmas estn programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O y estn diseadasespecificamente para la aplicacin del sistema y las caractersticas de la celda de trabajo. Elcdigo de alarma comienza con 9. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucindel programa se detiene, al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar[RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operacin delsistema.

5. 6 Pantalla de AlarmaEs algunas ocasiones es posible que la Pantalla de Alarma no est desplegada en la pantalladel Teach Pendant, esto sucede cuando se ha cambiado de pantalla antes de haber canceladola alarma. En este caso el controlador continua en estado de alarma, para volver a desplegar laPantalla de Alarma simplemente active los servos, o realice los siguientes pasos:

1. En el Men Pricipal (Main Menu), presione SYSTEM INFO, o mueva el cursor a SYSTEMINFO y presione SELECT.

2. Presione ALARM, o mueva el cursor a ALARM y presione SELECT.

5. 7 Historial de AlarmasEl sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las20 ms recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos.

1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO.2. Seleccione ALARM HISTORY.

3. Presione para seleccionar la categora de alarma (Alarma Mayor, Menor, etc.).4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la pantalla ser

desplegada la informacin correspondiente.

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Sensor de Choque


5. 8 Sensor de ChoqueEn la mayora de los robots existe un dispositivo llamado shock sensor (sensor de choque)montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daos encaso de una colisin.El controlador al detectar la activacin del sensor de choque inmediatamente detiene laoperacin del sistema, ya sea con un paro de emergencia o un hold, en la mayora de lossistemas la opcin preestablecida es un paro de emergencia.Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirarel robot del rea de colisin. El procedimiento es el siguiente:

1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.2. Seleccione OVERRUN & S-SENSOR.

Es mostrada la siguiente pantalla.

Figura 5-5 Pantalla de Sensor de Choque.

NOTA: La Pantalla de Sensor de Choque slo puede ser desplegado en Modo deEdicin y Mantenimiento.

3. Seleccione RELEASE.4. Seleccione RESET.

En este momento el robot puede ser retirado del rea de choque, active los servos en ModoTeach y mueva el robot utilizando cualquier tipo de coordenadas.

NOTA: La Liberacin del Sensor de Choque slo es efectiva cuando est desplegadala pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de queel Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornar a la condicin deAlarma y detendr del movimiento del robot con un paro de emergencia.


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OVERRUN & SHOCK SENSOR

SHOCK SENSOR STOP COMMAND : E-STOPOCCUR GRP OVERRUN S-SENSORROBOT1 0 0

RELEASE RESET

Sensor Interno de Choque


5. 9 Sensor Interno de ChoqueLos Robots Motoman con controlador NX100 tienen un sistema de sensor de choque interno quepuede proteger tanto la herramienta como al brazo del robot durante un impacto, ya que estesistema monitorea el torque de los servomotores. Si el torque excede un valor especfico, segenera una alarma, lo cual se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo delrobot choca contra la pieza o el herramental.Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos:

1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.2. Seleccione SHOCK SENSOR LEVEL.

Figura 5-6 Pantalla de Sensor de Choque Interno.

3. Utilizando la tecla de Pgina, localice el Nmero de Condicin en el cual el valor dePerturbacin Mxima (Max. Disturbance) sea mayor o igual al valor del Nivel de Deteccin(Detection Level), por lo general la Condicin Nmero 8 para Modo Play, y CondicinNmero 9 para Modo Teach.

4. Mueva el cursor a la funcin (VALID) y presione SELECT, para cambiar el estado de lafuncin a INVALID.

En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del rea de choque.

NOTA: Asegrese de retornar la condicin a VALID despus de que el robot haya sidoretirado del rea de colisin.

Figura 5-7 Sensor de Choque Interno (INVALID).

NOTA: En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Internodel Robot, ya que existen casos en los cuales es ms sencillo liberar los frenosdel robot y moverlo manualmente.


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SHOCK DETECTION LVL

DETECTION MODE: PLAYCOND. NO. : 8 (STANDARD) FUNC. MAX. DISTURBANCE DETECTION LEVEL R1 VALID 80 100


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SHOCK DETECTION LVL

DETECTION MODE: PLAYCOND. NO. : 8 (STANDARD) FUNC. MAX. DISTURBANCE DETECTION LEVEL R1 INVALID 80 100


6 Punto Especfico (Segunda Posicin de Origen)Si el controlador determina que existe una diferencia en los datos del encoder (pulsos) en laposicin de apagado y encendido desplegar la alarma ALARM: 4107 OUT OF RANGE(ABSO DATA) [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Despus de cancelar laalarma y activar los servos, en la parte inferior de la pantalla se deplegar el mensaje CheckPosition. Por lo que es necesario mover el robot a la Segunda Posicin de Origen (SecondHome Position), la cual es referenciada como un Punto Especfico. La configuracinpreestablecida para esta posicin es en la Cuenta de Pulso 0 para SLURBT en donde todaslas flechas de los ejes estn alineadas. Si se intenta ejecutar un programa en Modo Play sinhaber realizado el proceso de llevar el robot a la Segunda Posicin de Origen se genera elsiguiente error: ERROR 0380: Position not Checked.

CUIDADO!Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar unaalarma. Si se sospecha de que el PG est fallando entonces no realice lasiguiente operacin hasta que se haya revisado cada eje de formaseparada con movimientos en direccin positiva y negativa encoordenadas Joint para confirmar una operacin vlida.

CUIDADO!Si la alarma fue provocada por una colisin entonces pueden existirdaos en las transmisiones del robot, revse cada una de lastransmisiones del robot antes de continuar.

Para revisar el Punto Especfico, complete los siguientes pasos:1. Seleccione la opcin RESET en la pantalla para cancelar la alarma.2. Cambie a Modo TEACH.3. Presione el botn SERVO ON READY.4. Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el mensaje Check

Position (Revisar Posicin).5. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND

HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que sepuede observar en la siguiente figura.

Figura 6-1 Punto Especfico

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EDIT DISPLAY UTILITYDATA

R1:SLURBT

0 13450 -37690 4220 00 -1050 2

SECOND HOME POSITIONHOME POSITION CURRENT DIFFERENCE

13453769

4220

1052


6. Asegrese de que est seleccionado el sistema de coordenadas Joint e incremente la

velocidad manual a Media .

CUIDADO!La siguiente operacin puede provocar una colisin al presionar la teclaFWD si existen obstculos entre la posicin actual del robot y la posicindel Punto Especfico; extreme las precauciones durante esteprocedimiento.

7. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Especfico. La pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.

Figura 6-2 Pantalla de Punto Especfico

8. Revise que el robot ha llegado a la posicin especificada como Segunda Posicin de Origen.

NOTA: Si el robot no est fisicamente en la posicin especificada, a pesar de que enla pantalla indica que ya est en la posicin, es necesario revisar los motoresy transmisiones del robot.

9. Seleccione DATA.10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el mensaje

Home Position Checked! (Posicin de Origen Revisada).

M

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EDIT DISPLAY UTILITYDATA

R1:SLURBT

0 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 0

SECOND HOME POSITIONHOME POSITION CURRENT DIFFERENCE


7 Creacin de ProgramaDentro de las opciones del men del icono JOB se encuentra CREATE NEW JOB (CrearPrograma Nuevo) la cual se utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nombredel programa puede tener una extensin mxima de 8 caracteres, los cuales pueden sernmeros (maysculas y minsculas), letras, smbolos especiales o una combinacin de ellos;no se permiten espacios en el nombre del programa, sin embargo se puede utilizar en sustitucinuna diagonal o el guin.

NOTA: La opcin para crear un programa nuevo slo est disponible en Modo deEdicin y Modo de Mantenimiento.

7. 1 Crear un Programa NuevoPara crear un programa nuevo complete los siguientes pasos:

1. En Modo Teach, en el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB.2. Seleccione CREATE NEW JOB.

Figura 7-1 Crear Programa Nuevo

3. Mueva el cursor a [JOB NAME: *******], y presione SELECT.4. Introduzca el nombre del programa utilizando el teclado numrico ,

Seleccione el Mapa de Caracteres deseado, ya sea presionando directamente sobre lapantalla en el cono correspondiente o moviendo el cursor y presionando Select en laopcin deseada, tomando en cuenta que la extensin mxima para el nombre delprograma es de 8 caracteres.

NOTA: Al presionar Cancel se borrar por completo el contenido de la lnea de entradade datos. La opcin BACK SPACE borra el caracter ubicado a la izquierda delcursor.

5. Presione ENTER para aceptar el Nombre del Programa que est desplegado en la lnea deentrada de datos.

6. Si es necesario agregar un Comentario (COMMENT) al nombre del programa, entoncesmueva el cursor hacia abajo y presione SELECT. Introduzca el comentario, el cual puedetener una extensin de 28 caracteres.Presione ENTER para aceptar el Comentario.

7. Si el Grupo de Ejes deseado es diferente a R1, presione SELECT y mueva el cursor a laCombinacin de Grupo de Ejes deseado y presione SELECT.

8. Presione ENTER, o presione EXECUTE directamente sobre la pantalla para completar lacreacin del programa nuevo.



NEW JOB CREATE

JOB NAME : * * * * * * *COMM. :GROUP SET : R1

EXECUTE CANCEL

Seleccin de un Programa


9. Se despliega la Pantalla de Contenido del nuevo programa, conteniendo dos instrucciones:0000 NOP (Sin operacin, al principio del programa) y 0001 END.

Figura 7-2 Programa Nuevo

NOTA: Se pueden crear programas adicionales desde la pantalla de Contenido dePrograma, seleccione JOB en la rea de Men, entonces seleccione CREATENEW JOB, y contine con los pasos 3-9 descritos anteriormente.

7. 2 Seleccin de un ProgramaPara seleccionar un programa complete los siguientes pasos:

1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.2. Seleccione SELECT JOB; para ingresar a la lista de programas.

Figura 7-3 Lista de Programas

3. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT.

NOTA: Cuando se est ejecutando un programa en Modo Play no se puedeseleccionar otro programa.

7. 3 Programa ActivoEl Programa Activo es el programa que se est ejecutando o editando actualmente; paradesplegar el contenido del programa en la pantalla, realice los siguiente pasos.

1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.2. Seleccione JOB. El contenido del programa activo es desplegado en la pantalla.



JOB CONTENTJOB NAME: MOT-01


0000 NOP0001 END



TEST03TEST

TEST3ATEST01

JOB LIST

TEST3ATEST02

MASTER JOB


7. 4 MASTER JOBEl registro del Master Job (Programa Maestro) permite almacenar el nombre de un programapara poder ingresar al mismo de forma rpida y sencilla, ya sea para editarlo o ejecutarlo.

7. 4. 1 Registro del Master JobPara registrar un programa como Master Job, complete los siguientes pasos:

1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB.2. Seleccione MASTER JOB.

NOTA: Si no hay un programa registrado como Master Job entonces en el nombre delprograma son desplegados 8 asterscos (********). Si hay un programa definidocomo Master Job el nombre del mismo es desplegado.

Figura 7-4 MASTER JOB

3. Con el cursor en el nombre del programa, presione SELECT.

Figura 7-5 Registro del Master Job

4. Mueva el cursor a SETTING MASTER JOB; presione SELECT.5. Mueva el cursor a el nombre del programa deseado y presione SELECT.6. El programa seleccionado como Master Job es registrado y es desplegada la pantalla de

Contenido de Programa.


Main Menu ShortCut !Turn on servo power

MASTER JOB

MASTER JOB: *******


Main Menu ShortCut !Turn on servo power

MASTER JOB

MASTER JOB: *******CALL MASTER JOBSETTING MASTER JOBCANCEL MASTER JOB

MASTER JOB


7. 4. 2 Llamado del Master JobPara llamar al Master Job complete los siguientes pasos:

1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.2. Seleccione MASTER JOB; presione SELECT.3. Mueva el cursor a CALL MASTER JOB; presione SELECT.

NOTA: No se puede llamar al Master Job cuando est encendida la luz de Startdurante la ejecucin de un programa en Modo Play.

Hoja de Trabajo


Hoja de Trabajo 2Objetivo

Comprender y utilizar las funciones de creacin y llamado de programas, as como el Master Job.

1. Crear un programa nuevo en el NX100 que contenga sus iniciales y un nmero, ejemplo: MOT-01.

2. Verifique que se haya creado el programa en el controlador y que aparecen las instruccionesNOP y END en la pantalla de contenido del programa.

3. Seleccione algn programa existente y hgalo el programa activo.4. Registre su programa como Master Job y llmelo a la pantalla. Llame a un programa

existente, que no sea el Master Job, y luego vuelva a llamar su programa, pero llmelo comoel Master Job.

5. Crear otro programa, agregando comentarios (COMMENT) al mo

Manual de Programacion Basica Para Operadores Nx100 Clase 2015

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