Manual de Robot KM

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MANUAL DE FORMACIÓNRobot linealSerie LR/LR-S

Sistema de control de la máquina MC5

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La reimpresión total o parcial y la traducción de la documentación requieren la au-torización expresa de la empresa.Queda prohibida la divulgación total o parcial del presente manual de formació-nes, así como su utilización con fines de competencia.La empresa se reserva el derecho a introducir modificaciones técnicas debidas al progreso técnico.

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1 Seguridad

2 Descripción del robot lineal

3 Datos técnicos

4 Transporte/Embalaje

5 Instalación

6 Elementos de mando e indicación

7 Puesta en marcha

8 Manejo/programación del robot lineal

9 Mantenimiento/conservación

10 Periféricos e interfaces

11 Puesta fuera de servicio / almacenamiento / eliminación

12 Señales/diagnosis/calibrado

13 Módulos

14 Convertidor de frecuencia KEB

15 Mecánica

16 Índice de abreviaturas

17 Índice alfabético

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1 Seguridad 1-171.1 Explicación de símbolos e indicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-181.1.1 Símbolos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-181.1.2 Indicaciones especiales de peligro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-191.1.3 Equipo personal de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-211.2 Indicaciones generales sobre seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-221.2.1 Prestar atención a las indicaciones contenidas en las instrucciones de

manejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-221.2.2 Obligaciones del explotador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-221.2.3 Hojas de datos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-221.2.4 Obligaciones del personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-231.2.5 Formación del personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-231.2.5.1 Requisitos para el personal de manejo y mantenimiento . . . . . . . . . . . 1-241.2.5.2 Prescripciones de seguridad para el personal de manejo y mantenimiento . . 1-251.2.6 Peligros al manejar el robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-261.2.7 Peligros por energía eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-261.2.8 Peligros por el sistema neumático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-261.2.9 Escape de partículas de polvo y vapores nocivos . . . . . . . . . . . . . . . 1-261.2.10 Peligros por fluidos nocivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-271.2.11 Peligros al cambiar la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-281.2.12 Garantía y responsabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-281.2.13 Medidas de organización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-291.2.14 Dispositivos de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-291.2.15 Medidas de seguridad informales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-291.2.16 Medidas de seguridad en el servicio normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-301.2.17 Protección contra incendios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-311.2.18 Comportamiento en casos de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-311.2.19 Seguridad en las tareas de mantenimiento y reparación . . . . . . . . . . . . 1-321.2.19.1 Disposiciones generales para los trabajos de mantenimiento y

conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-321.2.19.2 Seguridad en trabajos en el equipamiento eléctrico . . . . . . . . . . . . . . 1-331.2.19.3 Seguridad en los trabajos del suministro neumático . . . . . . . . . . . . . . 1-341.2.19.4 Limpieza del robot lineal y eliminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-351.2.20 Modificaciones constructivas en el robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-351.3 Fuentes de peligro especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-361.3.1 Peligros mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-361.3.2 Peligros eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-361.3.3 Peligros por energías residuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-361.3.4 Peligros térmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-371.3.5 Peligros a causa de funcionamientos fallidos no previstos . . . . . . . . . . . 1-371.3.6 Peligros por ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-371.4 Zonas accesibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-371.5 Seguridad en el robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-381.5.1 Mecanismos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-381.5.1.1 Disposición de los mecanismos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-391.5.1.2 Puertas protectoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-41


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1.5.1.3 Pulsador de paro de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-411.5.2 Carcasa de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-421.5.3 Comprobación de los mecanismos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . 1-421.5.3.1 Comprobación del pulsador de paro de emergencia . . . . . . . . . . . . . 1-431.5.3.2 Comprobación de las puertas protectoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-431.5.3.3 Verificación del revestimiento de protección fijo . . . . . . . . . . . . . . . . 1-431.5.4 Identificación de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-441.6 Comprobación de la seguridad / instrucción en seguridad . . . . . . . . . . 1-45

2 Descripción del robot lineal 2-472.1 Descripción de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-482.2 Descripción de LR/LR-S 300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-492.3 Descripción de LR/LR-S 500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-502.4 Descripción de LR/LR-S 1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-512.5 Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-522.5.1 Eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-522.5.2 Eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-522.5.3 Eje Y (mecanismo elevador telescópico y tubo de pinza) . . . . . . . . . . . 2-532.5.4 Ejes manuales (eje A, B y C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-542.6 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-542.7 Bloque de válvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-542.8 Mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-552.9 Manejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-552.10 Periféricos (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-56

3 Datos técnicos 3-573.1 Datos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-583.2 Requisitos del lugar de instalación de la máquina completa o del equipo

eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-603.3 Emisiones acústicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-603.4 Medios de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-613.4.1 Grasas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-613.4.2 Especificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-623.4.2.1 saBesto WÜRTH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-623.4.2.2 MICROLUBE GB 00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-633.4.2.3 STABYL MO 500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-643.5 Pares de apriete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-65

4 Transporte/Embalaje 4-674.1 Indicaciones de seguridad para el transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-684.2 Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-694.3 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-704.3.1 Seguros de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-704.3.1.1 Seguros de transporte de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150 . . . . . . . . . . . . 4-704.3.1.2 Seguros de transporte de LR/LR-S 300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-714.3.1.3 Dispositivo y seguros de transporte de LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000 . . . . . 4-724.3.2 Puntos de izado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-724.3.3 Transporte con carretilla elevadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-734.3.3.1 LR/LR-S 300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-734.3.3.2 LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-74


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4.3.4 Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-754.3.4.1 Procedimiento para la carga: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-754.3.4.2 Fijación de la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-754.4 Embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-764.4.1 Retirada del embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-764.4.2 Embalar el robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-764.4.2.1 Medidas de preparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-764.4.2.2 Precauciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-764.4.2.3 Rotulado del embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-764.4.2.4 Procedimiento al embalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-76

5 Instalación 5-775.1 Advertencias de seguridad para la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-785.2 Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-795.3 Plano de cimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-795.4 Descarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-805.5 Comprobación del material suministrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-805.6 Montaje/alineación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-815.6.1 Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-815.6.2 Preparativos previos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-825.7 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-835.7.1 Instalación mecánica de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150, LR/LR-S 300 . . . . . . 5-845.7.1.1 Preparativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-845.7.1.2 Fases del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-845.7.2 Instalación mecánica de LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000 . . . . . . . . . . . . . 5-875.7.2.1 Preparativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-875.7.2.2 Montaje del eje Y sobre el eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-885.7.2.3 Montaje de los ejes X e Y sobre el eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-905.7.2.4 Trabajos finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-935.7.2.5 Montaje del robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-945.7.3 Alineación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-975.7.3.1 Alineación del robot con PFSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-975.7.3.2 Alinear el robot en la dirección Z sin pata de apoyo (opcional) . . . . . . . . 5-995.7.3.3 Montar la pata de apoyo (opcional) en el eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-995.7.3.4 Alinear el robot en dirección Z con la pata de apoyo (opcional) . . . . . . . 5-1005.7.4 Instalación neumática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1025.7.5 Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-102

6 Elementos de mando e indicación 6-1036.1 Variantes de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1046.2 Sistema de control de la máquina (MC5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1056.2.1 Teclas de mando del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1066.3 Puesto de guiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1096.3.1 Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1096.3.1.1 Asignación de las teclas del teclado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1106.3.1.2 Interruptores de llave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1106.3.1.3 Pulsador de paro de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1106.3.1.4 Pulsador de confirmación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1106.3.1.5 Menú Puesto de guiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1106.3.2 Asignación de las teclas del puesto de guiado . . . . . . . . . . . . . . . . 6-111


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6.3.3 Desplazar ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1166.3.4 Guiado de puntos mediante el puesto de guiado . . . . . . . . . . . . . . . 6-1176.3.5 Definición de puntos mediante el puesto de guiado . . . . . . . . . . . . . . 6-1186.3.6 Menú Puesto de guiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1196.3.6.1 Sinopsis del árbol de menús . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1196.3.6.2 Vista general del menú "Principal" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1206.3.6.3 Vista general del menú "General" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1216.3.6.4 Sinopsis del menú "Manual" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1236.3.6.5 Vista general del menú "Programa" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1256.3.6.6 Vista general del menú "Diagnosis" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1286.4 Dispositivo portátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1306.4.1 Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1306.4.1.1 Pantalla táctil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1316.4.1.2 Pulsador de confirmación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1316.4.1.3 Interfaz USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1316.4.2 Teclas de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1316.4.3 Selección de manejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1346.4.3.1 Cambio del mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1346.4.3.2 Consecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1366.5 Interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1386.5.1 Sistema de control de la máquina (MC5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1386.5.1.1 Estructura de las . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1386.5.1.2 Pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1396.5.1.3 Teclas multifunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1406.5.2 Dispositivo portátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1416.5.2.1 Estructura de las . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1416.5.2.2 Pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1416.5.2.3 Menú básico del dispositivo portátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1426.5.2.4 Teclas de función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1446.5.2.5 Teclas multifunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1466.5.2.6 Bloque numérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1486.5.2.7 Teclado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-151

7 Puesta en marcha 7-1537.1 Indicaciones de seguridad para la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . 7-1547.2 Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1547.3 Limpieza del robot lineal antes de la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . 7-1557.4 Preparación de la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1557.4.1 Lubricación inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1557.4.2 Retirada del seguro para transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1557.4.3 Ajuste del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1557.5 Conexión/desconexión del robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1567.5.1 Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1567.5.1.1 Condición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1567.5.1.2 Procedimiento del sistema de control de la máquina . . . . . . . . . . . . . 7-1567.5.1.3 Procedimiento LR-S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1577.5.2 Desconexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1577.6 Concesión/retirada de la autorización para entrada de datos . . . . . . . . . 7-1587.6.1 Conceder autorización para entrada de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1587.6.1.1 Autorización de entrada en el sistema de control de la máquina (MC5) . . . . 7-158


Sumario 9

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7.6.1.2 Autorización de entrada en el dispositivo portátil . . . . . . . . . . . . . . . 7-1587.6.2 Retirada de la autorización para entrada de datos . . . . . . . . . . . . . . 7-1597.7 Ajuste del interruptor de fin de carrera de rodillo para la posición de

seguridad del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1607.7.1 Posición de los interruptores de fin de carrera de rodillo . . . . . . . . . . . 7-1617.7.1.1 LR/ LR-S 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1617.7.1.2 LR/ LR-S 150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1627.7.1.3 LR 300/500/1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1637.7.1.4 Comprobar las posiciones de las barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1647.7.1.5 Adaptación de las barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1677.8 Calibrado de los ejes servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1697.8.1 Procedimiento para los ejes X, Y y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1737.8.2 Procedimiento para ejes manuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1767.8.3 Posiciones al fijar los puntos cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1787.9 Ajustar el interruptor de presión de vacío . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1867.10 Modificación de la descarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-193

8 Manejo/programación del robot lineal 8-1958.1 Indicaciones de seguridad para el manejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1968.2 Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1978.3 Funciones generales del sistema de control de la máquina (MC5) . . . . . 8-1978.4 Funciones generales del dispositivo portátil . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1988.4.1 Preparación del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1988.4.1.1 Cargar/almacenar conjunto de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1988.4.1.2 Imprimir el listado de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2018.4.1.3 Datos de equipamiento y de producción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2038.4.1.4 Página para escritura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2058.4.2 Contador de turnos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2068.4.3 Alarmas/incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2078.4.3.1 Visión general de alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2078.4.3.2 Ajuste de las alarmas a indicar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2088.4.3.3 Estadística de alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2098.4.3.4 Protocolo de incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2118.4.3.5 Exportar/imprimir el protocolo de incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2138.4.3.6 Ajustes del protocolo de incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2158.4.3.7 Información de alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2168.4.4 Configuración/diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2178.4.4.1 Cambio de idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2178.4.4.2 Configuración del renglón de valores reales . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2188.4.4.3 Definición de la contraseña . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2198.4.4.4 Configuración de derechos al acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2208.4.4.5 Ajustes de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2218.4.4.6 Servicio KM (servicio técnico de Krauss-Maffei) . . . . . . . . . . . . . . . 8-2238.4.4.7 Diagnosis del armario de distribución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2248.4.4.8 Entradas / salidas digitales del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2258.4.4.9 Calibrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2268.4.4.10 Parámetros de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2288.5 Robot manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2328.5.1 Desplazamiento manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2328.5.1.1 Disposición de las teclas de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-234


10 Sumario

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8.5.1.2 Ejes servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2348.5.1.3 Ejes neumáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2358.5.1.4 Ejes desactivados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2358.5.1.5 Velocidad de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2358.5.1.6 Anchura de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2368.5.1.7 Pulsador de confirmación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2368.5.1.8 Puerta protectora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2378.5.1.9 Ajustar las funciones manuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2398.5.1.10 Activar la función del sistema neumático (función neumática) . . . . . . . . 8-2408.5.2 Coordenadas cartesianas espaciales P6D del robot . . . . . . . . . . . . . 8-2428.5.2.1 Coordenadas cartesianas espaciales 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2438.5.2.2 Coordenadas cartesianas espaciales 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2458.5.2.3 Coordenadas cartesianas espaciales 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2468.5.3 Entradas/salidas de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2478.5.3.1 Controles IO del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2478.5.3.2 Entradas/salidas de máquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2498.5.3.3 Descripción de las señales de la interfaz entre el robot y la máquina

(Euromap 67) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2518.5.4 Editar la función del sistema neumático (función neumática) . . . . . . . . . 8-2548.5.4.1 Programación del eje A con posición intermedia . . . . . . . . . . . . . . . 8-2588.6 Parámetros de desplazamiento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2598.6.1 Coordenadas cartesianas espaciales 1 - 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2598.6.2 Robot - Coordenadas P1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2608.6.3 Reducción de par del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2618.6.4 Robot - Supervisión espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2638.6.4.1 Función supervisión de espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2648.6.4.2 Ejemplo de supervisión de espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2668.6.5 Parámetros de movimiento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2748.6.6 Supervisión de estado de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2768.7 Parámetros del robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2788.7.1 Marcas del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2788.7.2 Tiempos de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2818.7.3 Contador de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2828.7.4 Controles IO del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2838.7.5 Editar la función del sistema neumático (función neumática) del robot . . . . 8-2838.7.6 Función optativa del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2848.7.6.1 Lubricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2858.7.6.2 Codificación de molde y pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2888.7.7 Supervisión permanente del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2908.8 Parámetros de paletización del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2928.8.1 Parámetros de paletización 1 y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2928.8.2 Cinta transportadora 1 (/2) control de ciclo de cinta . . . . . . . . . . . . . . 8-2968.9 Interfaz del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3008.10 Programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3018.10.1 Vista general de la programación del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3018.10.2 Edición y visualización de los programas del robot en modo Edición . . . . . 8-3048.10.2.1 Editar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3058.10.2.2 Buscar líneas de programa en el modo de edición . . . . . . . . . . . . . . 8-3068.10.2.3 Editar las líneas de programa existentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-309


Sumario 11

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8.10.3 Modo paso a paso y visualización de los programas del robot en modo de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-311

8.11 Comandos de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3138.11.1 Comandos de organización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3138.11.2 Comandos de recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3198.11.3 Comandos especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3258.11.4 IO/comandos de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3308.12 Programa básico XYZ-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3348.12.1 Descripción del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3348.12.2 Descripción de puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3448.12.2.1 Coordenadas de punto y desarrollo del recorrido de la posición base . . . . 8-3458.12.2.2 Coordenadas de punto y proceso automático (ciclo) . . . . . . . . . . . . . 8-350

9 Mantenimiento/conservación 9-3579.1 Prescripciones de seguridad para el mantenimiento y la conservación . . . 9-3589.2 Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3609.3 Indicaciones generales de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3609.4 Plan de mantenimiento (inspección/mantenimiento preventivo) . . . . . . . 9-3619.5 Trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3639.5.1 Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3639.5.2 Lubricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3639.5.2.1 Elección de lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3639.5.2.2 Punto de lubricación central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3649.5.2.3 Puntos de lubricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3659.6 Guías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3669.6.1 Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3669.6.2 Comprobar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3669.6.3 Lubricación de los carros guía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3669.6.4 Cremalleras y piñones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3689.6.4.1 Comprobar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3689.6.4.2 Lubricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3689.7 Correa dentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3699.8 Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3699.9 Sistema de tuberías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3699.10 Sistema de aire comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3709.10.1 Unidad de mantenimiento con supervisión de la presión del aire . . . . . . 9-3709.10.1.1 LR/LR-S 100, LR/LR-S 150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3709.10.1.2 LR/LR-S 300, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3729.10.2 Interruptor para la supervisión de la presión del aire (LR/LR-S 300,

LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3749.11 Componentes eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3769.11.1 Limpiar/cambiar las esteras filtrantes del armario de distribución . . . . . . 9-3769.11.2 Verificar la electricidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3779.11.3 Cambio de batería en el dispositivo portátil . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3779.11.4 Cambio de batería del módulo del procesador C-DIAS CCL911 . . . . . . . 9-380

10 Periféricos e interfaces 10-38310.1 Interfaz de la máquina de moldeo por inyección . . . . . . . . . . . . . . . 10-38410.1.1 Esquema de interfaces para enchufe (-XY001) . . . . . . . . . . . . . . . 10-38410.1.2 Ocupación de contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-384


12 Sumario

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10.1.3 Alimentación de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-38510.1.4 Descripción de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-38610.1.4.1 Máquina de moldeo por inyección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-38610.1.4.2 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-38710.1.5 Ejecución de los contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-38910.1.6 Especificación de contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-38910.1.7 Expulsor con sincronización por robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-38910.2 Interfaces de la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-39010.2.1 Interfaz eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-39010.2.2 Interfaz neumática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-39010.3 Terminal de manejo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-39010.3.1 Puesto de guiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-39010.3.2 Dispositivo portátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-390

11 Puesta fuera de servicio / almacenamiento / eliminación 11-39111.1 Prescripciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-39211.2 Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-39211.3 Parada del robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-39311.4 Condiciones de almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-39311.5 Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-39411.6 Eliminación de residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-39511.6.1 Indicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-39511.6.2 Desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-39511.6.3 Puntos de recogida de residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-396

12 Señales/diagnosis/calibrado 12-39712.1 Señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-39812.1.1 Interfaz del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-39812.1.1.1 Interfaz del robot LR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-39812.1.1.2 Señales de la máquina de la interfaz LR . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-39912.1.1.3 Interfaz del robot LR-S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-40012.1.2 Entradas y salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-40112.1.2.1 Entradas/salidas digitales en el armario de distribución . . . . . . . . . . . 12-40112.1.2.2 Entradas/salidas digitales en el módulo base A100 del robot . . . . . . . . 12-41312.1.2.3 Tarjeta de ampliación MIDI-IO (multifunción),

módulo de ampliación A101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-41812.1.2.4 Tarjeta de ampliación MIDI-IO 2 (prolongación de la pinza 1),



módulo de ampliación A104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-42112.2 Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-42212.2.1 Diagnosis del bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-42212.2.2 Diagnosis del servorregulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-42412.2.2.1 Servorregulador de diagnóstico de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-42512.2.2.2 Lectura de los datos del transmisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-42612.2.2.3 Supresión de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-42712.2.2.4 Análisis del bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-42912.2.2.5 Indicación del último error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-42912.2.2.6 Contador de las horas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-429


Sumario 13

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12.2.3 Avisos de error del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-43012.3 Datos de calibración del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-43512.3.1 Parámetros de calibración del robot 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-43512.3.2 Parámetros de calibración del robot 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-437

13 Módulos 13-44113.1 Portamódulos CMB041 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-44213.2 Módulo de conmutación C-DIAS CIC011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-44313.2.1 Asignación de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-44313.2.1.1 Interruptor giratorio codificado para ajustar la dirección del módulo . . . . . 13-44413.2.1.2 Conector de bus DIAS (X1, X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-44413.2.1.3 Memoria de configuración X3 (no se utiliza) . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-44513.2.1.4 Conector de alimentación X4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-44513.2.2 Terminación de bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-44513.2.3 Indicadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-44613.2.4 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo de conmutación C-DIAS

CIC011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-44613.2.5 Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-44813.3 Módulo combinado digital C-DIAS CDM167 . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-44913.3.1 Asignación de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-44913.3.1.1 Asignación de los conectores de las entradas y salidas digitales . . . . . . 13-45013.3.1.2 Conector de alimentación X5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-45013.3.1.3 Información general sobre las salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . 13-45013.3.2 Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-45113.3.3 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo combinado C-DIAS CDM167 . . 13-45113.3.4 Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-45313.4 Módulo de entrada digital C-DIAS CDI161 . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-45413.4.1 Asignación de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-45413.4.1.1 Asignación de los conectores de las entradas digitales . . . . . . . . . . . 13-45513.4.1.2 Conector de alimentación X5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-45513.4.2 Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-45513.4.3 Ejemplo del esquema eléctrico del módulo de entrada C-DIAS CDI161 . . . 13-45513.4.4 Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-45713.5 Módulo de salida digital C-DIAS CTO167 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-45813.5.1 Asignación de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-45813.5.1.1 Asignación de los conectores de las salidas digitales . . . . . . . . . . . . 13-45913.5.1.2 Conector de alimentación X5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-45913.5.1.3 Información general sobre las salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . 13-45913.5.2 Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-46013.5.3 Ejemplo del esquema eléctrico del módulo de salida C-DIAS CTO167 . . . 13-46013.5.4 Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-46213.6 Módulo C-Dias Sigmatek CEZ201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-46313.6.1 Asignación de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-46313.6.1.1 Asignación de las entradas digitales 1-10 del conector 1 . . . . . . . . . . 13-46413.6.1.2 Asignación de las salidas digitales 1-10 del conector 2 . . . . . . . . . . . 13-46413.6.1.3 Asignación del conector 3 a la alimentación de tensión . . . . . . . . . . . 13-46413.6.2 Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-46413.6.3 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo C-DIAS CEZ201 . . . . . . . . . 13-46413.7 Módulo del procesador C-DIAS Sigmatek CCL911 . . . . . . . . . . . . . 13-46613.7.1 Asignación de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-467


14 Sumario

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13.7.1.1 Interfaz USB X1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-46713.7.1.2 Interfaz ethernet 2 X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-46813.7.1.3 Interfaz CAN X3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-46813.7.1.4 Interfaz bus DIAS X4, X5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-46813.7.1.5 Interfaz ethernet 1 X6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-46813.7.1.6 Alimentación de tensión X7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-46913.7.2 Indicaciones de estado CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-46913.7.3 Pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-47013.7.4 Interfaz del bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-47113.7.5 Ajuste de la interfaz CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-47213.7.6 Terminación del bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-47313.7.7 Terminación de bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-47313.7.8 Batería de compensación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-47313.7.9 Mensajes de estado y de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-47413.7.10 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo del procesador C-DIAS

CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-47813.7.11 Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-48013.8 Módulo DIAS-HUB DSV011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-48113.8.1 Asignación de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-48213.8.1.1 Asignación del conector bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-48213.8.1.2 Conector de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-48313.8.2 Indicadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-48313.8.3 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo C-DIAS-HUB DSV011 . . . . . 13-48313.8.4 Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-48513.9 Interfaz DIAS-KEB F5 DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-48613.9.1 Asignación de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-48613.9.1.1 Conector bus DIAS X1, X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-48713.9.1.2 Interruptor giratorio codificado para ajustar la dirección modular (número

de estación) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-48813.9.1.3 Resistencias de terminación de bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-48813.9.1.4 Conexión a masa X3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-48813.9.1.5 Interfaz HSP5 X4 hembrilla RJ45 (diagnosis) . . . . . . . . . . . . . . . . 13-48913.9.1.6 Interfaz HSP5 X5 conector SUB-D (diagnosis) . . . . . . . . . . . . . . . 13-48913.9.2 Indicadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-49013.9.3 Ejemplo de esquema eléctrico del convertidor de frecuencia KEB . . . . . 13-49013.9.4 Indicaciones para el cableado de la conexión de bus DIAS . . . . . . . . . 13-49213.10 Módulo básico DIAS MIDI I/O módulo A100 . . . . . . . . . . . . . . . . 13-49313.10.1 Posición del conector puente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-49413.10.2 Fusibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-49413.10.3 Asignación de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-49413.10.4 Indicadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-49813.10.5 Ejemplo del esquema eléctrico del módulo básico A100 . . . . . . . . . . 13-49813.10.6 Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-50113.11 Placa de ampliación DIAS MIDI ampliación I/O A101 - A104 . . . . . . . . 13-50213.11.1 Posición del conector puente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-50213.11.2 Asignación de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-50213.11.3 Ejemplo de esquema eléctrico de la ampliación DIAS MIDI I/O A103 . . . . 13-50313.11.4 Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-50613.12 Terminal de manejo manual HGT 832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-50713.12.1 Asignación de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-508


Sumario 15

Serv

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27.0

8.07

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13.12.1.1 Asignación de la interfaz USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-50813.12.1.2 Asignación de la regleta de conectores de 16 polos Phönix

FKC 2.5/16-ST-5.08 BD:16-1SO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-50913.12.1.3 Asignación de la regleta de conectores a la regleta de hembrillas bus

DIAS de 6 polos Weidmüller B2L3.5/6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-50913.12.1.4 Asignación de conectores del la clavija ethernet . . . . . . . . . . . . . . . 13-50913.12.2 Setup del bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-51113.12.3 Terminación del bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-51213.12.4 Interfaz DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-51213.12.5 Interfaz USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-51213.12.6 Batería de compensación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-51313.12.7 Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-514

14 Convertidor de frecuencia KEB 14-51714.1 Montaje del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-51814.1.1 Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-51814.1.2 Placa indicadora de tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-51914.1.3 Identificación del aparato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-52014.1.4 Datos técnicos (clase 400 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-52114.1.5 Asignación del convertidor KEB y el motor a la dimensión y al eje del

robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-52314.1.5.1 Eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-52314.1.5.2 Eje Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-52414.1.5.3 Eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-52514.1.5.4 Eje C (servomotor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-52614.1.5.5 Eje A (servomotor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-52714.1.6 Ejemplo de esquema eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-52714.2 Interfaces y cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-52914.2.1 Interfaz HSP5 (conexión ordenador portátil/PC) . . . . . . . . . . . . . . . 14-52914.2.2 Interfaz del transmisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-53014.2.2.1 Cable del transmisor del lado del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . 14-53014.2.2.2 Cable del transmisor del lado del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-53114.2.3 Cable del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-53114.3 Parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-53314.3.1 Versión y fecha del convertidor/interfaz del transmisor . . . . . . . . . . . 14-53314.3.2 Versión y fecha de los juegos de parámetros del eje y del firmware . . . . . 14-53314.3.2.1 Juego de parámetros del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-53314.3.2.2 Juegos de parámetros de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-53414.3.3 Otros parámetros importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-53614.3.4 Particularidades de la indicación de parámetros (parámetros FR) . . . . . . 14-53914.4 Sustitución de un convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-54314.4.1 Procedimiento con un convertidor KEB "nuevo" . . . . . . . . . . . . . . . 14-54314.4.2 Procedimiento en un convertidor KEB de otro eje . . . . . . . . . . . . . . 14-54414.5 Seguro de parámetros (almacenar los juegos de parámetros) . . . . . . . 14-54514.6 Carga de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-54614.6.1 Cargar el juego de parámetros del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-54614.6.2 Cargar los juegos de parámetros de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-54814.7 Lectura de los datos del transmisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-55114.8 Cargar la id de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-55314.9 Instalación de COMBIVIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-556


16 Sumario

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14.10 Estructura de COMBIVIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-55614.11 Ajuste de la velocidad de transmisión en baudios . . . . . . . . . . . . . 14-55714.12 Lista de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-55814.13 Listado de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-56014.14 Partes de control del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-56214.14.1 Asignación de la regleta de bornes X2A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-56314.15 Función Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-56414.16 Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-56714.16.1 Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-56714.16.2 Aviso de error y su causa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-56714.16.3 Listado de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-56814.16.3.1 Mensajes de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-56814.16.3.2 Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-56914.16.3.3 Mensajes de advertencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-57414.16.3.4 Avisos de error del parámetro EC37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-576

15 Mecánica 15-57715.1 Eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-57815.1.1 Estructura del eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-57915.2 Eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-58015.2.1 Estructura del eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-58115.3 Eje Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-58215.3.1 Estructura del eje Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-58415.4 Ejes manuales (eje A/C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-58515.4.1 Ejes manuales neumáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-58515.4.1.1 Eje neumático C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-58515.4.1.2 Eje neumático A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-58615.4.2 Ejes manuales servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-58715.4.2.1 Eje A/C servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-58715.5 Neumático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-58915.5.1 Unidad de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-58915.5.2 Grupo de válvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-58915.5.3 Válvulas venturi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-59015.5.4 Interruptor de presión de vacío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-591

16 Índice de abreviaturas 16-593

17 Índice alfabético 17-595


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1 SeguridadEste capítulo proporciona indicaciones básicas• sobre la seguridad en el robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot),• sobre medidas necesarias y símbolos utilizados,• sobre las obligaciones del explotador y del personal,• sobre cuestiones de responsabilidad.

1.1 Explicación de símbolos e indicaciones . . . . . . . . 18

1.2 Indicaciones generales sobre seguridad . . . . . . . . 22

1.3 Fuentes de peligro especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

1.4 Zonas accesibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

1.5 Seguridad en el robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

1.6 Comprobación de la seguridad / instrucción en seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45


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1.1 Explicación de símbolos e indicaciones

1.1.1 Símbolos generales

DdwPeligroEste símbolo significa la amenaza de un peligro inmediato para la vida y la sa-lud de personas.No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias no-civas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

DwAdvertenciaEste símbolo significa la posibilidad de un peligro para la vida y la salud de personas.No tener en cuenta estas indicaciones puede traer consigo graves consecuen-cias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

DwCuidadoEste símbolo significa una situación posiblemente peligrosa.No tener en cuenta estas indicaciones puede traer consigo lesiones.

WImportanteEste símbolo proporciona indicaciones importantes para el manejo correcto del robot.No tener en cuenta estas indicaciones puede traer consigo fallos en el robot o en el entorno.

IAvisoBajo este símbolo, el explotador recibirá sugerencias para el uso e informa-ción especialmente útil.De esta forma, todas las funciones del robot se podrán utilizar de un modo óp-timo.

tiIndicación sobre el medio ambienteEste símbolo hace referencia a la eliminación respetuosa con el medio am-biente de sustancias de servicio y limpieza perjudiciales para el medio ambien-te.


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1.1.2 Indicaciones especiales de peligro

DdePeligro por corriente eléctricaEste símbolo significa una amenaza de peligro inmediato para la vida y la sa-lud de personas por la acción de energía eléctrica.No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias no-civas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

DdlPeligro debido a caída de cargasEste símbolo significa una amenaza de peligro inmediato para la vida y la sa-lud de personas por la acción de cargas suspendidas durante el transporte.Utilizar sólo aparatos de elevación que cumplan con las disposiciones relati-vas a seguridad.No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias no-civas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

DdHPeligro por superficies calientesEste símbolo significa una amenaza de peligro inminente para la vida y la sa-lud de las personas a causa de superficies calientes del robot.No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias no-civas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

DdfRiesgo de incendioEste símbolo significa una amenaza de peligro inminente para la vida y la sa-lud de las personas, así como de daño inmediato para el robot a causa de ma-terial inflamable.No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias no-civas para la salud, incluidas lesiones que ponen en peligro la vida, y provoca daños materiales.

DdhPeligro por sistemas hidráulico y neumáticoEste símbolo significa una amenaza de peligro inmediato para la vida y la sa-lud de personas por piezas o sustancias empleadas en el sistema hidráulico o el de aire comprimido.No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias no-civas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.


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DdrPeligro de deslizamientoEste símbolo significa una amenaza de peligro inminente para la vida y la sa-lud de las personas a causa de resbalamientos en la zona de actuación del robot.No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias no-civas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

DdsPeligro por partículas de polvo o gases nocivosEste símbolo indica que existe un riesgo inminente para la salud de las perso-nas provocado por gases o partículas de polvo nocivas desprendidas por la máquina.No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias no-civas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

DdqPeligro por aplastamientoEste símbolo significa una amenaza de peligro inminente para la vida y la sa-lud de las personas a causa de aplastamientos por componentes.No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias no-civas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

R1LProhibido el pasoEste símbolo significa una amenaza de peligro inminente para la vida y la sa-lud de las personas que quieran entrar en la zona del robot.Está prohibido entrar en el área de trabajo marcada.No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias no-civas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

RpLProhibición para personas con marcapasosEste símbolo indica la existencia de un peligro inminente para la salud de los portadores de marcapasos, por lo que estas personas no deben entrar en el área de trabajo.No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias no-civas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.


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1.1.3 Equipo personal de protecciónLos símbolos que figuran a continuación se emplean en el manual de instruccio-nes para hacer referencia a determinadas situaciones donde se debe llevar ropa de protección.• Para evitar accidentes, llevar siempre ropa ceñida.• En particular no deben llevarse corbatas, bufandas, anillos o cadenas, que

puedan engancharse en componentes móviles del robot.• Si el operario tiene el cabello largo, deberá recogerse el pelo y cubrirlo con

una protección adecuada.

El personal de manejo está obligado a llevar la siguiente ropa de protec-ción:

ByGuantesDeben usarse guantes protectores para evitar lesiones.En caso de peligro de arrastre, p. ej., debido a la presencia de determinadas piezas giratorias de las taladradoras manuales, no se deben utilizar guantes.

BbCalzadoUtilizar calzado de seguridad con caperuzas de acero para prevenir magulla-duras.

BGGafasDeben usarse gafas protectoras para evitar lesiones oculares graves o incluso la pérdida de la visión.

BkProtección para la caraDebe usarse un casco con protección para la cara para evitar lesiones ocula-res graves o pérdida de la visión, al realizar cualquier trabajo de ajuste con la puerta protectora abierta y al realizar cualquier trabajo en la zona de trabajo del robot.

BEProtección para los oídos¡Una continua molestia fónica intensa acarrea daños auditivos!Por este motivo, en la zona del robot en marcha deben utilizarse protecciones para los oídos.Los dispositivos de protección acústica no deben retirarse.


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1.2 Indicaciones generales sobre seguridad

1.2.1 Prestar atención a las indicaciones contenidas en las instrucciones de manejo

Una premisa básica para manejar este robot de forma segura y que funcione sin averías, es el conocimiento de las indicaciones de seguridad fundamentales y de las prescripciones de seguridad.Este manual de instrucciones contiene las indicaciones más importantes para ex-plotar el robot de una forma segura.Al trabajar con el robot, siga el manual de instrucciones, especialmente las indi-caciones de seguridad.Respete las reglas y prescripciones de prevención de accidentes y de protección ambiental que estén en vigor en su lugar de funcionamiento.

1.2.2 Obligaciones del explotadorEl explotador está obligado a permitir que trabajen con el robot sólo aquellas per-sonas que:• estén familiarizadas con las prescripciones fundamentales respecto a segu-

ridad en el trabajo y prevención de accidentes y que hayan sido instruidas enel manejo del robot,

• hayan leído el capítulo "Seguridad" y los avisos de advertencia del presentemanual, y que además hayan acreditado mediante firma personal haber com-prendido su contenido.

1.2.3 Hojas de datos de seguridadEl explotador se compromete a que se lean con atención y se tengan en cuenta las hojas de datos de seguridad (de acuerdo con la Directiva 91⁄155⁄CEE) y las prescripciones publicadas por el fabricante de las materias primas. Asimismo debe asegurarse de que no se origine ningún peligro al unir o mezclar materias primas.Las hojas de datos de seguridad deben entregarse a todas las personas que tra-bajen en contacto con las materias primas.

BNCascoUtilizar un casco de protección:• hay peligro de lesiones en la cabeza por la caída de herramientas, moldes

o piezas,• realice trabajos de montaje y desmontaje por encima de la cabeza,• se trabaja con grúa.


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1.2.4 Obligaciones del personalTodas las personas a las que se haya encargado trabajos con el robot están obli-gadas, antes de comenzar con estos trabajos, a:• leer completamente las instrucciones de operación,• leer con atención y a tener en cuenta las hojas de datos de seguridad (según

la Directiva 91⁄155⁄CEE) y las prescripciones,• respetar las prescripciones fundamentales sobre seguridad en el trabajo y

prevención de accidentes,• leer el capítulo "Seguridad” y los avisos de advertencia del presente manual,

y acreditar mediante firma personal haber comprendido su contenido.La empresa Krauss-Maffei se encuentra a su disposición para aclarar cuestiones que pudieran estar aún pendientes.

1.2.5 Formación del personal• Sólo está permitido que trabaje con el robot personal formado e instruido

sobre su uso.• Debe respetarse la edad mínima legal para el personal de manejo.• Deben asignarse con claridad las competencias del personal para el manejo,

el reajuste y el mantenimiento.• El personal en formación sólo puede trabajar con el robot bajo la supervisión

de una persona experimentada.

Tarea

Personas Personas ins-truidas en el manejo

Personas con formación técni-ca

Personas con formación elec-trotécnica

Superior con la correspondien-te competencia

Embalaje, transporte X X -- XPuesta en marcha -- X X XOperación X X X XLocalización de averías -- X X XReparación de averías

tipos mecánico, neumático, hidráulico-- X -- X

Reparación de averíastipo eléctrico

-- -- X X

Ajustar, preparar -- X X XMantenimiento X X X XConservación -- X X XParada de la máquina, almacenamiento -- X X X


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1.2.5.1 Requisitos para el personal de manejo y mantenimiento

• Toda persona relacionada con el montaje, la instalación, la puesta en marcha,el manejo y la conservación del robot debe haber leído y comprendido la do-cumentación técnica, especialmente el capítulo "Seguridad", antes de pro-ceder a manipular algún componente del robot.

• Sólo deben autorizarse para el manejo y la conservación del robot a aquellaspersonas que cuenten con una preparación técnica especializada en la tareaque vayan a realizar. Esto se aplica especialmente a los trabajos en el equi-pamiento eléctrico o neumático del robot.

• Los operarios y el personal de mantenimiento del explotador del robot seráninstruidos en el manejo del robot una vez finalizada la instalación por parte delos especialistas de Krauss-Maffei.

• En caso de que se incorpore personal operario nuevo para el manejo y con-servación del robot, el explotador está obligado a instruirlo con el mismocuidado en dichas tareas, teniendo siempre presentes todas las prescrip-ciones relativas a la seguridad.

• Los operarios sin formación o no instruidos, o que se encuentren realizandouna formación práctica general, sólo pueden utilizar el robot bajo la super-visión permanente de una persona experimentada.

• Cuando trabajen varias personas en el robot, deben definirse claramente lascompetencias para las diversas tareas y éstas deben respetarse. Por motivosde seguridad solamente debe asignar competencias claras y bien definidas.


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1.2.5.2 Prescripciones de seguridad para el personal de manejo y mantenimiento

• Toda persona relacionada con el montaje, la instalación, la puesta en marcha,el manejo y la conservación del robot debe haber leído y comprendido la do-cumentación técnica, especialmente el capítulo "Seguridad", antes de pro-ceder a manipular algún componente del robot.

• En caso de modificaciones del robot que repercutan en la seguridad, asícomo en caso de fallos de funcionamiento, se deberá parar inmediatamenteel robot y se asegurará para impedir su puesta en marcha. Debe informarsedel fallo a la persona responsable y ordenar su reparación inmediata.

• Abstenerse de realizar cualquier tipo de trabajo que suponga un riesgo parala integridad física.

• Antes de conectar o poner en marcha el robot, debe asegurarse de que nose pone en peligro la integridad física de los presentes.

• No debe efectuarse ninguna modificación en los programas (software) de sis-temas de mando programables, que pueda mermar la seguridad de la má-quina.

• Debe mantenerse el puesto de operación y los accesos libres de herra-mientas, elementos auxiliares y otros objetos.

• Debe mantenerse el puesto de trabajo y el entorno del robot siempre limpiosy bien ordenados.

• Las llaves de seguridad sólo deben quedar bajo el cuidado personas, queestén especialmente formadas y autorizadas para trabajar en los siguientesequipos.– Cajas de distribución eléctrica,– cajas de terminales,– aparatos regulables (hidráulica, aire comprimido),– equipos destinados a la seguridad.

• Está prohibido accionar intencionada o distraídamente interruptores de fin derecorrido, válvulas de seguridad ni otros elementos de control o accionadoresque participan en el proceso. Esto podría tener como consecuencia dañospersonales o en el robot.

DdwPeligro de muerteAntes de entrar en la zona del robot, deben asegurarse contra su cierre los dispositivos separadores de protección móviles.Debe excluirse la posibilidad de que un dispositivo separador de protección móvil sea cerrado desde el exterior mientras que todavía se encuentre una persona en el espacio de trabajo.Antes de la nueva puesta en marcha del robot, debe asegurarse de que no haya ninguna persona en la zona de peligro del robot.


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1.2.6 Peligros al manejar el robot linealEl robot se ha construido de acuerdo con el estado actual de la técnica y las re-glas de seguridad reconocidas. A pesar de ello pueden generarse por su uso pe-ligros de lesiones y de muerte del usuario o de terceros, así como de daños para el robot u otros bienes materiales. El robot debe utilizarse únicamente• para el uso al cual está destinado ,• en un estado impecable desde el punto de vista de la técnica de seguridad.Deben solucionarse sin demora todos los fallos que puedan mermar la seguri-dad.

1.2.7 Peligros por energía eléctrica• La conexión del robot a la red de suministro y los trabajos en el equipamiento

eléctrico y en el armario de distribución deben ser efectuados únicamente porpersonal técnico cualificado, teniendo en cuenta las directrices y disposi-ciones vigentes en el lugar y en el país de explotación del robot.

• Debe comprobarse regularmente el equipamiento eléctrico del robot.• Corregir de inmediato cualquier conexión floja o cable dañado que se de-

tecte.• Mantener siempre cerrado con llave el armario de distribución. El acceso al

mismo sólo está permitido al personal autorizado con su llave o su herra-mienta.

1.2.8 Peligros por el sistema neumático• La salida de medios bajo elevada presión constituiría un peligro de lesiones,

de explosiones y de incendios.• Si se detecta la presencia de daños, desgaste o inestanqueidad en los tubos

flexibles y los conductos bajo presión, el robot deberá desconectarse de in-mediato incluso en el caso de tratarse de pequeños defectos. Estos defectosdeben solucionarse antes de volver a poner en marcha la máquina.

• Si se rebasan las presiones de servicio indicadas en los datos técnicos, sepone en peligro la seguridad del personal de manejo y de las personas quese encuentren en el entorno del robot.

• Para cualquier intervención en el sistema neumático, debe bloquearse pre-viamente el conducto principal y asegurarse de que el cilindro queda total-mente sin presión mediante la purga de aire.

• Antes de efectuar cualquier trabajo en una instalación neumática es nece-sario asegurarse de la despresurización de la subzona correspondiente de lainstalación neumática.

1.2.9 Escape de partículas de polvo y vapores nocivosAlgunos de los materiales procesados pueden emitir gases, vapores o polvos pe-ligrosos para la salud, por lo que se hace necesaria una aspiración adecuada.Debe asegurarse de que la ventilación o la aspiración son suficientes. Si desea realizar alguna consulta, póngase en contacto con el Servicio de Krauss-Maffei.


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1.2.10 Peligros por fluidos nocivosLos aceites lubricantes, los hidráulicos, los de refrigeración y las emulsiones da-ñan al medio ambiente. Hay que respetar las prescripciones de cada país.Sólo deben emplearse lubricantes probados de fabricantes de marca reconocida. Los lubricantes y los lubricantes refrigerantes tienen la máxima importancia para las propiedades de deslizamiento y los carriles de guiado.Los siguientes materiales de junta y para rascadores usuales en la construcción de maquinaria, no deben ser atacados por aquellos• Caucho nitrílico (NBR)• Poliuretano (PUR)• Vitón,• Barnices de dos componentes (barnices DD)

Tiene que evitarse que:• se rebasen los valores límite de componentes nocivos para la salud o que

constituyen una carga ecológica,• se formen mezclas inflamables,• se manipulen elementos del robot (especialmente cables, enchufes, juntas).Esto ocurre sobre todo cuando se sustituya por otro el producto empleado inicial-mente.

Las materias pueden:• inflamarse fácilmente,• formar vapores nocivos para la salud,• producir irritaciones de la piel y alergias.En caso de un escape incontrolado se crea un peligro de resbalamiento.Los líquidos deben recogerse en recipientes que cumplan con la normativa local vigente y eliminarlos según lo prescrito.


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1.2.11 Peligros al cambiar la pinza

• El cambio de pinza sólo debe realizarse si el robot se encuentra en la po-sición adecuada.

• No deben dejarse nunca moldes ni otros objetos en el lugar de trabajo, ya quepodrían ocasionarse graves daños en el robot.

• Durante el cambio de pinza, el robot debe estar protegido para impedir unareconexión imprevista (en caso necesario, asegurar el dispositivo de segu-ridad móvil con un candado para impedir un cierre accidental).

1.2.12 Garantía y responsabilidadSon de aplicación nuestras condiciones generales de venta y entrega. Siempre van incluidas en el cierre de contrato. Se excluyen las reclamaciones de garantía y por daños y perjuicios en caso de daños personales y materiales, si están mo-tivadas por una o varias de las siguientes causas:• Utilización del robot no adecuada a su fin.• Montaje, puesta en marcha, manejo y mantenimiento no adecuados del

robot.• Operación del robot con instalaciones de seguridad defectuosas o meca-

nismos de seguridad y de protección no aplicados correctamente o no aptospara funcionar.

• No respetar las indicaciones del manual de instrucciones relativas al trans-porte, almacenamiento, montaje y desmontaje, puesta en marcha, servicio,mantenimiento y equipamiento del robot.

• Modificaciones estructurales arbitrarias del robot.• Modificaciones arbitrarias del robot (p. ej. de los valores de accionamiento:

rendimiento y revoluciones).• Supervisión deficiente de las piezas del robot sujetas a desgaste.• Reparaciones realizadas de forma incorrecta.• Casos de catástrofe por la acción de cuerpos inusitados y de fuerza mayor.

DdrPeligro de deslizamientoAl entrar en el lugar de trabajo, asegurarse de que se puede pisar con segu-ridad.

DdhPeligro por sistemas hidráulico y neumáticoLa salida de medios bajo elevada presión constituiría un peligro de lesiones, de explosiones y de incendios. Al desconectar los conductos que se encuen-tran bajo presión pueden desplazarse, por ejemplo, algunos componentes de la pinza.La instalación debe conectarse sin presión.Debe usarse la ropa de protección adecuada.


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1.2.13 Medidas de organizaciónEl explotador debe proporcionar los equipos de protección necesarios al personal de manejo, de mantenimiento y de reparación y asegurarse también de que dicho equipo se utiliza al trabajar en el robot.Debe asegurarse de que la iluminación es suficiente y adecuada, en función del modo de funcionamiento y de los trabajos realizados con el robot.

1.2.14 Dispositivos de protecciónEl robot solamente debe ponerse en marcha si están instalados y operativos to-dos los mecanismos de seguridad y los dispositivos que condicionan la seguri-dad, como p. ej., dispositivos de protección de separación, dispositivos de parada de emergencia, aislamientos acústicos y dispositivos de aspiración.Los mecanismos de seguridad no se deben desmontar, dejar fuera de servicio ni tampoco limitar su funcionamiento.Al manipular los mecanismos de seguridad, existe peligro de:• graves lesiones corporales,• peligro de muerte.

1.2.15 Medidas de seguridad informales

• El manual de instrucciones debe conservarse en buen estado junto al robot.• Además del manual de instrucciones, debe tenerse en cuenta la normativa

general y específica de cada país en materia de prevención de accidentes yprotección del medio ambiente.

• Estas normativas deben estar a disposición del personal de manejo.• Mantenga todas las indicaciones sobre seguridad y peligros en el robot en

buen estado y renueve las indicaciones cuando sea necesario.


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1.2.16 Medidas de seguridad en el servicio normal

• El robot sólo debe funcionar si todos los dispositivos de protección funcionancorrectamente.

• Asegúrese de que el robot no está funcionando sin supervisión y de que nose ejecutan funciones de arranque sin supervisión.

• Antes de poner en marcha el robot, asegúrese de que nadie puede resultarlesionado por el robot en marcha.

• Compruebe diariamente y en caso necesario si el robot presenta daños de-tectables desde el exterior y si los mecanismos de seguridad funcionan co-rrectamente.

• Antes de iniciar la producción, retire de la zona de trabajo el material y los ob-jetos que no sean necesarios para la producción.

• Al cambiar las pinzas, antes de iniciar la producción, compruebe:– que no se sobrepasen los pesos totales y las dimensiones admisibles de

la pinza.– si se ha cargado el programa correcto para la pinza utilizada.

DdwPeligro por personal no formado correctamenteDebe autorizar para el manejo y conservación del robot sólo a aquellas perso-nas que cuenten con una preparación técnica especializada en la tarea que vayan a realizar. Esto se aplica especialmente a los trabajos en el equipamien-to eléctrico o neumático del robot.

DdwRiesgo de lesiones, explosión o incendio• La presencia de cuerpos extraños (piezas sueltas, materiales, moldes,

etc.) puede influir en las funciones de seguridad o incluso inutilizarlas.Debe comprobarse diariamente y si es necesario la presencia de cuerpos extraños en la zona de trabajo y retirarlos, en caso dado.

• La salida de aire comprimido bajo elevada presión o por fuga constituyeun peligro de lesiones, de explosiones y de incendios.

WImportantePara evitar daños en el sistema del robot, no está permitido seleccionar el modo de funcionamiento "Servicio con robot" ni desconectar el interruptor prin-cipal del armario de distribución, si la pinza del robot se encuentra en el lugar de trabajo.


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1.2.17 Protección contra incendios

Precauciones• Adaptar las tareas de apagado del fuego a los medios de producción utili-

zados en el robot (no utilizar agua).• Indicar claramente a pie del robot la información referente a los trabajos de

extinción, para facilitar así la labor de los bomberos.• Explicar regularmente al personal las siguientes cuestiones:

– ¿Dónde se halla el extintor más próximo?– ¿Dónde se halla el aparato avisador de incendio más próximo?– ¿Dónde está el teléfono más próximo?– ¿Cuál es el número de los bomberos?

Comportamiento en caso de incendio1) Avisar del fuego

Al avisar del fuego, debe facilitarse la siguiente información:• dónde está ardiendo,• qué está ardiendo,• cuántos heridos hay,• quién ha dado el aviso.Aclarar las cuestiones correspondientes.

2) Desconectar inmediatamente el robot.• Accionar el pulsador de paro de emergencia (pulsador rojo en forma de

seta sobre un fondo amarillo) y• desconectar el interruptor principal de la máquina.

3) Prestar los primeros auxilios.4) Apagar el fuego.

Sólo debe intentar apagar el fuego o impedir su extensión, si no existe peligro para su integridad física.

5) Orientar a los bomberos.

1.2.18 Comportamiento en casos de emergenciaParar el robot mediante uno de los pulsadores de parada de emergencia (pulsa-dor rojo en forma de seta sobre un fondo amarillo).• Accionar el pulsador de parada de emergencia, cuando

– haya peligro por vidas humanas,– exista peligro de que resulten dañados el robot o el molde.

• Activar la función "Parada de emergencia" mediante el correspondiente pul-sador de parada de emergencia.

Establecer el modo de proceder siguiente de acuerdo con las disposiciones vi-gentes en materia de prevención de accidentes.


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1.2.19 Seguridad en las tareas de mantenimiento y reparaciónRealizar las tareas de ajuste, mantenimiento e inspección en los plazos prescri-tos (vea el capítulo 9).Antes de iniciar los trabajos de mantenimiento y conservación deben tomarse (vea la sección 9.4, en la página 9-361) las siguientes precauciones de seguridad según el orden indicado:1) Posicionar el robot de manera que pueda accederse sin problemas al lugar

de intervención.2) Asegurar el eje Y contra caídas mediante el dispositivo de retención.3) Desconectar el interruptor principal y protegerlo con un candado para impedir

una reconexión accidental.4) Desconectar los circuitos de tensión externos, si existen.5) Conectar el sistema neumático sin presión. En este caso debe tenerse en

cuenta que la pinza puede desplazarse.6) Impedir el acceso al área de mantenimiento en un radio amplio, si fuera ne-

cesario.Colocar letreros de advertencia.

7) Asegurarse de que antes de iniciar los trabajos de mantenimiento, los com-ponentes que deben tocarse se han enfriado hasta la temperatura ambiente.

Asegurarse de que durante los trabajos de conservación, no• se puedan efectuar movimientos en la máquina,• existan medios bajo presión,• estén aplicadas tensiones eléctricas.

1.2.19.1 Disposiciones generales para los trabajos de mantenimiento y conservación

• Los trabajos de mantenimiento y conservación sólo deben ser ejecutados porpersonas que dispongan de una formación profesional acorde con el tipo deactividad.

• Debe informarse al personal de manejo antes del inicio de trabajos espe-ciales y de conservación y designar las personas responsables.

• Los grupos constructivos más grandes deben fijarse y asegurarse cuidado-samente con dispositivos de elevación al cambiarlos.

• Para la ejecución de trabajos de mantenimiento y conservación es imprescin-dible contar con un equipamiento de taller de reparaciones adecuado a estetipo de trabajos.

• Deben apretarse las uniones atornilladas sueltas y comprobar que la posiciónes fija.

• Si se han desmontado revestimientos de protección y mecanismos de segu-ridad para realizar trabajos de mantenimiento y conservación, habrá quevolver a montar estos mecanismos inmediatamente después de acabar lostrabajos y comprobar también que funcionan correctamente.

• Emplee para los trabajos de montaje por encima de la altura del cuerpo losmedios de ayuda para subir y las plataformas de trabajo sin rodillos previstospara ello, u otros medios ajustados a las exigencias de seguridad de acuerdocon las prescripciones de prevención de accidentes actualmente en vigor.


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• No debe subirse nunca a los componentes del robot.• En el caso de trabajos de mantenimiento en altura, deben utilizarse los dis-

positivos de protección contra caídas.• Deben mantenerse limpios de suciedad y de lubricantes todos los asideros,

peldaños, barandillas, rellanos, plataformas y escaleras de mano.

1.2.19.2 Seguridad en trabajos en el equipamiento eléctrico

• Cuando esté prescrito, deben dejarse sin tensión los componentes del roboty de la instalación en los que deban efectuarse trabajos de inspección, man-tenimiento o reparación.

• Debe comprobarse primero que las piezas desconectadas no disponen detensión; a continuación ponerlas a tierra y cortocircuitarlas. Deben aislarselas piezas contiguas que disponen de tensión.

• Cuando sean necesarios trabajos en partes bajo tensión,– debe recurrirse a una segunda persona, que en caso de necesidad pueda

accionar el pulsador de paro de emergencia o el interruptor principal para desconectar la tensión,

– debe impedirse el acceso a la zona de trabajos con una cadena de segu-ridad roja y blanca y una placa de aviso,

– sólo deben utilizarse herramientas con aislamiento contra tensiones.• Para trabajos en grupos de alta tensión, después de desconectar la tensión

– conectar a masa el cable de alimentación y– cortocircuitar los condensadores con la ayuda de una barra de puesta a

tierra.• Utilizar solamente fusibles originales para la intensidad de corriente prevista.• En caso de averías en la alimentación eléctrica debe desconectarse el robot

de inmediato.• Cuando se trabaje con herramientas con puesta a tierra, como p. ej. solda-

dores para cobre, máquinas de taladrar manuales y similares, tiene que des-conectarse el interruptor principal del robot y los posibles circuitos existentescon tensiones ajenas.

• Las placas de circuitos impresos o clavijas de enchufe sólo deben desenchu-farse si el robot o el dispositivo correspondiente están libres de tensión eléc-trica.

• Las bases de enchufe inutilizadas deben cubrirse con una caperuza o co-nector ciego para evitar que se ensucien.

• Deben tenerse en cuenta las cargas eléctricas acumuladas.• Debe verificarse la ausencia de tensión con un instrumento de nivelación.

DdwPeligroLos trabajos en el equipamiento eléctrico y en el armario de distribución sólo deben ser realizados por personal experto cualificado, respetando las directri-ces y disposiciones vigentes en el lugar de instalación.


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1.2.19.3 Seguridad en los trabajos del suministro neumático

• Antes de soltar una conducción o desmontar una unidad de control o de ac-cionamientos deben– dejar la instalación sin presión,– bajar o asegurar las cargas que hayan quedado sin sustentación,– apagar las bombas,– descargar el acumulador de presión.

• En las instalaciones con descarga automática de la presión también debecomprobarse en el manómetro si la instalación realmente ha quedado sinpresión.

• Deben realizarse controles periódicamente según la normativa vigente paracomprobar el estado de los tubos flexibles y los conductos bajo presión, asícomo las uniones atornilladas. En el caso de detectar defectos, incluso insig-nificantes, deben sustituirse inmediatamente los componentes afectados.

• Deben cambiarse periódicamente los tubos flexibles de presión de acuerdocon las normas vigentes y los datos indicados en el capítulo "Mantenimientoy conservación".

• El tendido y el montaje de las tuberías de aire comprimido deben ser reali-zados por profesionales conforme a las normas y directrices vigentes.

• También la valvulería y la longitud y calidad de las líneas de tubo flexibletienen que ajustarse a las exigencias.

• No deben confundirse las conexiones.

WImportanteLos trabajos en la instalación neumática sólo deben ser llevados a cabo por personal cualificado, respetando las directrices y disposiciones vigentes en el lugar de implantación.

BbUtilización del equipo de protecciónDebe utilizarse el equipo personal de protección (gafas protectoras, calzado, ropa, etc.) en caso de efectuar trabajos en la instalación neumática.

tiIndicación sobre el medio ambienteEvitar a toda costa que penetre aceite en el subsuelo.


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1.2.19.4 Limpieza del robot lineal y eliminación

No deben utilizarse productos corrosivos o nocivos para la salud o para el medio ambiente, como los hidrocarburos clorados (PER, TRI, etc.).Para la limpieza del robot recomendamos utilizar un detergente en frío común.

1.2.20 Modificaciones constructivas en el robot lineal• No deben realizarse modificaciones, ampliaciones ni transformaciones en el

robot sin la autorización de la empresa Krauss-Maffei. Esto también es apli-cable a soldaduras en partes portantes.

• Todas las medidas de conversión requieren la autorización escrita de la em-presa Krauss-Maffei. Si a pesar de ello efectúan, sin el consentimiento porescrito de Krauss-Maffei, modificaciones o transformaciones en el robot, lagarantía perderá su validez.

• Todos los componentes del robot que no estén en perfecto estado deben sus-tituirse inmediatamente.

• Emplear sólo piezas de repuesto y de desgaste originales. En caso de piezasobtenidas de terceros no existe la garantía de que hayan sido proyectadas yfabricadas conforme a las exigencias de las solicitudes de cliente y de segu-ridad.

WImportanteExiste el riesgo de que se depositen suciedad o restos de detergente en las guías y en las juntas.En ningún caso deben utilizarse para la limpieza máquinas eyectoras de cho-rro de vapor, ni chorros de agua ni aire comprimido. Esto podría afectar el fun-cionamiento de la máquina, sobre todo al funcionamiento de los dispositivos de seguridad, de los interruptores de fin de carrera y de los sistemas de me-dición.Deben seguirse las indicaciones que figuran en la documentación del provee-dor.

tiIndicación sobre el medio ambienteLos productos y materiales empleados deben tratarse y eliminarse de forma adecuada al caso.Para ello, deben cumplirse las normas vigentes relativas a la eliminación en el lugar de instalación del robot.


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1.3 Fuentes de peligro especiales

1.3.1 Peligros mecánicos

1.3.2 Peligros eléctricosSi se realizan trabajos en el robot, existe peligro eléctrico por:• el contacto directo con piezas conductoras de tensión o piezas que han

pasado a conducir tensión debido a estados erróneos,• procesos electrostáticos,• alta tensión,• cortocircuitos o sobrecargas; en ese caso, también pueden salir expulsadas

pequeñas piezas fundidas.

1.3.3 Peligros por energías residualesIncluso después de la desconexión o durante una parada del robot aún pueden quedar diferentes formas de energía, como por ejemplo, en• piezas de la instalación que siguen funcionando por inercia,• piezas elevadas de la instalación,• tuberías y depósitos de presión neumáticos,• cables de corriente que conducen tensión.Para ello, deben darse las indicaciones correspondientes en la instalación y las instrucciones de uso.

DdwPeligroEl montaje, desmontaje y transporte de los robots sólo lo debe realizar perso-nal instruido especialmente para estas tareas.Si desea realizar alguna consulta, póngase en contacto con el Servicio de Krauss-Maffei.

DdlPeligro debido a caída de cargasNo permanecer bajo cargas en suspensión. Utilizar sólo aparatos de elevación que cumplan con las disposiciones relativas a seguridad.No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias no-civas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

DdwPeligro• Con el robot en marcha, no entrar en la zona de trabajo ni agarrar nada, ni

siquiera con objetos. Existe peligro de lesiones.• En el caso de trabajos en la zona de trabajo del robot, el peligro de lesiones

se encuentra especialmente en el servicio de ajuste.


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1.3.4 Peligros térmicos

1.3.5 Peligros a causa de funcionamientos fallidos no previstosSi se ejecutan trabajos en la zona de trabajo del robot, especialmente durante la puesta en marcha y el ajuste, existe peligro de que se produzcan funcionamien-tos erróneos inesperados como consecuencia de:• influencias externas sobre material de servicio eléctrico,• programación errónea del robot.

1.3.6 Peligros por ruidoCon el robot en marcha, la comunicación oral y la percepción de señales acústi-cas (por ejemplo, el sonido de la bocina de los vehículos, etc.) quedan merma-das.Deben cumplirse las normativas sobre ruido descritas en las instrucciones de uso para el puesto de trabajo y utilizar los equipos de protección personal prescritos.

1.4 Zonas accesibles

DdHPeligro por superficies calientes• Existe peligro de lesiones al manipular piezas de robot que se hayan ca-

lentado.• Si se realizan trabajos en los servomotores y en los engranajes del robot,

existe peligro de quemaduras por contacto con la caja.• Deben utilizarse guantes de protección u otros medios adecuados.

DdwPeligros por acceso no controladoPor un acceso sin control al robot existe el peligro de graves lesiones o incluso de muerte.Deben respetarse las zonas accesibles marcadas.Todos los lugares restantes están prohibidos para la introducción de manos o el acceso.


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1.5 Seguridad en el robot lineal

1.5.1 Mecanismos de seguridad

Los mecanismos de seguridad instalados deberán revisarse con regularidad se-gúnlo establecido en la normativa actual de seguridad de trabajo y la norma DIN EN 201.Debe asegurarse de que se respetan estas normativas y de que sólo pueden po-ner en marcha el robot y trabajar con éste las personas autorizadas.Los trabajos de manejo, de mantenimiento y de conservación sólo deben ser rea-lizados por personas cualificadas para la actividad correspondiente El explotador del robot tiene la obligación de proporcionar formación a este grupo de personas, así como de instruirles en materia de protección laboral y de salud.En función del equipamiento, los mecanismos de seguridad del robot constan de:• carcasa de protección transitable con puerta,• puerta protectora con modo de conexión de seguridad de 2 canales,• elementos de mando para el robot,• conmutador de paro de emergencia con conexión de 2 canales,• Pulsador de paro de emergencia:

– en el armario de distribución,– en el puesto de guiado o– en el dispositivo portátil,

• Pulsador de confirmaciones en tres versiones de posición– en el puesto de guiado o– en el dispositivo portátil.

La disposición de los mecanismos de seguridad se muestra de la fig. 1.1 a la fig. 1.4.Antes de cada puesta en marcha del robot, debe comprobarse su seguridad.Si se constata la presencia de averías de funcionamiento o deficiencias en los mecanismos de seguridad, el robot no se debe poner en marcha o en su defecto se debe parar inmediatamente y avisar al personal encargado.En caso necesario, debe informarse al Servicio de Krauss-Maffei.

DdwPeligro por falta de mecanismos de seguridadEliminar, puentear y/o dejar ineficaces instalaciones de seguridad puede aca-rrear daños de personas y/o materiales y no es admisible por lo tanto.El robot• no debe ponerse en servicio sin dispositivos de protección.• sólo debe ponerse en servicio si los mecanismos de seguridad funcionan

correctamente.El explotador es el responsable de que existan mecanismos de seguridad y de que éstos funcionen correctamente.


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1.5.1.1 Disposición de los mecanismos de seguridad

Serie LR/LR-S 100, LR/LR-S 150

Serie LR/LR-S 300

Fig. 1.1 Mecanismos de seguridad de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150

1 Tope final mecánico eje Y2 Tope final mecánico eje X3 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y4 Tope final mecánico eje Y5 Tope final mecánico eje X

6 Tope final mecánico eje Z7 Servomotor con freno para el eje Y8 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z9 Tope final mecánico eje Z

1

2

3 4

5

6

7 8

9

Fig. 1.2 Mecanismos de seguridad de LR/LR-S 300


6 Tope final mecánico eje Z7 Servomotor con freno, eje Y8 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z9 Tope final mecánico eje Z

4

21 8

7

5

36

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Serie LR/LR-S 1000




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1.5.1.2 Puertas protectoras

Si se abren las puertas protectoras, se interrumpen inmediatamente todos los movimientos del robot incluidos los periféricos, si la instalación está en funciona-miento, o bien no se inician, si la instalación está detenida.

Los ejes del robot se desconectan si se abren las puertas protectoras de la má-quina.El robot puede continuar con su marcha:• en el servicio automático, con las puertas protectoras cerradas y acciona-

miento de la tecla "Automático",• en el servicio de ajuste, con las puertas protectoras cerradas y sin pulsar la

tecla de confirmación, en función del equipamiento– en el puesto de guiado o– en el dispositivo portátil,

• en el servicio de ajuste, con las puertas protectoras abiertas y pulsando la te-cla de confirmación.

Interfaz para la carcasa de protección de la máquina básica:La puerta protectora incluida en el suministro se integra en la conexión del control de la puerta protectora del circuito de paro de emergencia de la máquina básica.

1.5.1.3 Pulsador de paro de emergencia

Los pulsadores de parada de emergencia quedan inmovilizados y deben desen-clavarse.Además, debe validarse el paro de emergencia según la variante de manejo (vea la sección 6.1, en la página 6-104) de la siguiente forma:• Variante 1:

en el sistema de control de la máquina• Variante 2:

en el sistema de control de la máquina o en el dispositivo portátil (sin valida-ción en el armario de distribución)

• Variante 3:en el armario de distribución y a continuación, en el sistema de control de la máquina o en el dispositivo portátil

Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA se corresponden con la norma DIN EN 418 y cumplen la categoría de parada "0". Aparato de conexión de paro de emergencia con protección por fusible doble.


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1.5.2 Carcasa de protecciónLa carcasa de protección es un dispositivo separador de protección para proteger a las personas de puntos peligrosos o zonas de peligro. Encierra la zona de tra-bajo, en la cual sólo se puede entrar por las puertas protectoras.Los accionamientos del robot se desbloquean en el modo de servicio "Automáti-co" mediante los interruptores de las puertas protectoras.En el modo de funcionamiento "Servicio de ajuste" se realiza el desbloqueo en función del equipamiento mediante el pulsador de confirmación• en el puesto de guiado (vea la sección 6.3.1.4, en la página 6-110) o• en el dispositivo portátil (vea la sección 6.4.1.2, en la página 6-131).

1.5.3 Comprobación de los mecanismos de seguridad

En el momento en que se adquiere el robot, el explotador se hace responsable de que se efectúen las tareas de verificación y mantenimiento de los mecanismos de seguridad.Estas verificaciones regulares deben documentarse.

Si se detectan defectos en los mecanismos de seguridad, el robot debe pararse inmediatamente. Antes de volver a poner en marcha el robot, deben repararse las causas de los defectos.

La comprobación de los mecanismos de seguridad debe realizarse en función del equipamiento del robot y consta de:• Comprobación del pulsador de paro de emergencia• Comprobación de las puertas protectoras• Verificación del revestimiento de protección fijo

WImportanteTodos los mecanismos de seguridad deben verificarse• en intervalos de tiempo regulares,• en la primera puesta en marcha,• en las siguientes puestas en marcha después de largos períodos de

parada,• después de trabajos de reparación y mantenimiento(vea la sección 9.4, en la página 9-361).Debe realizarse un informe sobre la verificación de los mecanismos de segu-ridad.


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1.5.3.1 Comprobación del pulsador de paro de emergencia

1) Accionar los pulsadores de parada de emergencia.Los ejes del robot se desconectan.El robot no puede seguir avanzando.

2) Desbloquear el pulsador de parada de emergencia.3) El pulsador de paro de emergencia debe validarse según la variante de ma-

nejo (vea la sección 6.1, en la página 6-104) de la siguiente forma:– Variante 1:

en el sistema de control de la máquina– Variante 2:

en el sistema de control de la máquina o en el dispositivo portátil (sin va-lidación en el armario de distribución)– Variante 3:

en el armario de distribución y a continuación, en el sistema de control dela máquina o en el dispositivo portátil

4) Realizar las etapas de trabajo 1 a 3 para cada pulsador de parada de emer-gencia.

1.5.3.2 Comprobación de las puertas protectoras

1) Comprobación del estado y el funcionamiento de las puertas protectoras.

1.5.3.3 Verificación del revestimiento de protección fijo

1) Comprobar que el revestimiento de protección fijo esté completo y bien suje-to. En caso necesario, cambiar los componentes que falten o que estén de-fectuosos.


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1.5.4 Identificación de los ejes

Fig. 1.5 Identificación de los ejes

1 Marcas del centro de gravedad en el eje X2 Identificación eje Y3 Identificación eje X

4 Identificación eje Z5 Marcas del centro de gravedad en el eje Z

1

2 3 4

5


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1.6 Comprobación de la seguridad / instrucción en seguridad

Una persona competente (p. ej. el superior jerárquico o el responsable de segu-ridad) debe comprobar los conocimientos del personal de manejo antes de co-menzar el trabajo.Esta prueba se debe repetir cada seis meses.

Por la presente declaro que he leído y comprendido en su totalidad el capítulo "Seguridad".

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2 Descripción del robot linealEste capítulo contiene información relativa a la utilización y la estructura del robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot).

2.1 Descripción de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150 . . . . . . . 48

2.2 Descripción de LR/LR-S 300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

2.3 Descripción de LR/LR-S 500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

2.4 Descripción de LR/LR-S 1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

2.5 Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

2.6 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

2.7 Bloque de válvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

2.8 Mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

2.9 Manejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

2.10 Periféricos (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56


2-48 Descripción del robot lineal

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2.1 Descripción de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150

Fig. 2.1 Descripción de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150 (aquí por ejemplo, sobre una máquina de moldeo por inyección)

1 Consola de fijación2 Eje C, eje A3 Conector para pinza4 Correa dentada para tubo telescópico (opcional)5 Tubo telescópico eje Y (opcional)6 Tope final mecánico eje Y7 Cadena portacables8 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z9 Cadena portacables

10 Cubierta eje X

11 Tope final mecánico eje X12 Servomotor eje X13 Unidad de mantenimiento14 Tope final mecánico eje Z15 Servomotor eje Z16 Servomotor eje Y con freno17 Cremallera eje Y18 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y19 Cadena portacables20 Apoyo eje Z (opcional)

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2.2 Descripción de LR/LR-S 300

Fig. 2.2 Descripción de LR/LR-S 300 (aquí por ejemplo, sobre una máquina de moldeo por inyección)

1 Consola de fijación2 Eje C, eje A3 Conector para pinza4 Correa dentada para telescopio5 Tubo telescópico eje Y6 Tope final mecánico eje Y7 Cadena portacables eje Y8 Servomotor con freno eje Y9 Cadena portacables eje X

10 Tope final mecánico eje X

11 Servomotor eje X12 Cadena portacables eje Z13 Tope final mecánico eje Z14 Servomotor eje Z15 Cremallera eje Y16 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y17 Apoyo eje Z (opcional)18 Unidad de mantenimiento19 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z

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11 Servomotor eje X12 Cadena portacables eje Z13 Tope final mecánico eje Z14 Servomotor eje Z15 Cremallera eje Y16 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y17 Apoyo eje Z18 Unidad de mantenimiento19 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z

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11 Servomotor eje X12 Cadena portacables eje Z13 Tope final mecánico eje Z14 Servomotor eje Z15 Cremallera eje Y16 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y17 Apoyo eje Z (opcional)18 Unidad de mantenimiento19 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z

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2.5 Ejes

2.5.1 Eje ZEl eje-Z fijo, concebido como bancada de la máquina, está atornillado sobre una consola a la máquina.En las superficies fresadas están atornilladas dos guías de carril. Éstas están ali-neadas paralelamente la una a la otra y guían el carro formado por cuatro carros guía y la placa base. Este carro es la base para los demás ejes y superestructu-ras.El carro se acciona con un servomotor y un reductor sin juego. El piñón del re-ductor se desplaza por una cremallera situada entre las guías de carril. Unos to-pes limitan la carrera mecánicamente por ambos lados.El interruptor de rodillo (vea la sección 2.5, en la página 2-54) se desplaza sobre la barra de mando y emite, cuando se acciona, la señal "Posición de seguridad del robot" para la máquina (véase interfaz máquina-robot).Todas las tuberías neumáticas de alimentación y descarga y cables de acometida eléctrica se introducen en las cadenas portacables que están atornilladas a la placa de montaje y se tienden hacia las conexiones de alimentación. La interfaz (placa de conectores) del robot con el armario de distribución se encuentra en el soporte de la cadena portacables del eje Z.

2.5.2 Eje XEl eje X de la máquina está situado sobre su carro Z, paralelamente al eje longi-tudinal de la máquina.El tubo de perfil a prueba de torsión soporta la placa superior en su extremo de-lantero. Sobre las superficies fresadas del tubo de perfil se desplazan dos carriles guía enroscados en cuatro carros guía atornillados a la placa base Z. La placa superior es la unidad de soporte del eje Y y su accionamiento.Una unidad de moto-reductor que se encuentra sobre la placa base de Z acciona el eje X. El piñón de esta unidad básica se agarra a una cremallera sujeta entre los carriles guía. Unos topes limitan el recorrido del eje X mecánicamente por am-bos lados.Las tuberías neumáticas y los cables eléctricos se introducen en la cadena por-tacables, que está enroscada en la placa de montaje de X, y se tienden hacia la cadena portacables Y, que se encuentra en la placa principal, pasando por el tubo de soporte.



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2.5.3 Eje Y (mecanismo elevador telescópico y tubo de pinza)El eje Y se compone, en función del equipamiento, de• el tubo de la pinza guiado (carrera sencilla), o• una carrera (telecarrera); interconectada por medio de un accionamiento por

correa.

La carrera total se divide en relación 1:1 en ambas carreras.Dos carros guía conducen en dirección vertical la carrera telescópica, que tiene un ángulo de 90° vertical al eje X y un ángulo de 90° horizontal al eje Z. En los carros guía se desplazan dos guías de carril atornilladas a la carrera telescópica. El motor de accionamiento que actúa sobre la cremallera fijada a la carrera tele-scópica a través de un reductor con poco juego, está equipado con un freno por motor. Este freno de motor no se desconecta hasta que la unidad de control re-gula el motor. Esto significa que el eje Y está sin tensión y que la instalación no puede funcionar con estados no regulados.El eje Y está asegurado mecánicamente con placas de tope para que no caiga cuando el freno esté desconectado o para que no"Sobrepase" las levas de avan-ce. En los trabajos de mantenimiento y conservación se tiene que asegurar el eje con un dispositivo de retención.El interruptor de rodillo (véase fig. 2.5) se desplaza sobre la barra de mando y emite, cuando se acciona, la señal "Posición de seguridad del robot" para la má-quina (véase interfaz máquina-robot).En cada una de las superficies frontales del mecanismo elevador telescópico está enroscado un soporte de cojinete con dos rodillos. Conducen una correa dentada giratoria que mueve paralelamente al mecanismo elevador telescópico el tubo de pinza que se desplaza mediante cuatro carros guía situados en dos guías de carril (doble recorrido en el mismo tiempo). En la superficie frontal infe-rior se encuentran los orificios de alojamiento de los ejes pivotantes y de la pinza. Las tuberías neumáticas y los cables eléctricos se introducen en la cadena por-tacables sujeta a la placa principal de X y al extremo superior del tubo de pinza, se tienden en el tubo y se conducen después hacia los consumidores y las inter-faces.



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2.5.4 Ejes manuales (eje A, B y C)En función del equipamiento, en el eje Y se encuentran unos ejes pivotantes neu-máticos o servomotores.Sirven para girar la pinza alrededor de los ejes lineales.Se pueden utilizar dos sistemas distintos o también combinaciones de ambos.• Ejes pivotantes motores

Un servomotor acciona cada uno de los ejes. Se pueden desplazar en cual-quier posición dentro de la zona de pivotación.

• Ejes pivotantes neumáticosUn cilindro neumático acciona los ejes; con éstos se pueden alcanzar única-mente las dos posiciones finales del cilindro (en el caso del eje A neumático, opcionalmente puede haber una posición intermedia).

2.6 Interfaces

(vea el capítulo 10)

2.7 Bloque de válvulas

En el eje Y se encuentra el bloque de válvulas que agrupa cada una de las vál-vulas neumáticas en un bloque. El bloque de válvulas recibe aire comprimido de una unidad de mantenimiento. Para supervisar el vacío se utiliza un interruptor de depresión conectado entre el generador de vacío y el consumidor.Al alcanzar el valor límite ajustado se envía la señal "Vacío generado" a la unidad de control.Este valor límite está ajustado de fábrica a -0,704 bar.

Fig. 2.5 Interruptor de rodillo eje Y



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2.8 Mando

El mando del robot se encuentra en función de la variante de manejo (vea la sección 6.1, en la página 6-104) en• Variante 1:

en el armario de distribución• Variante 2 y 3:

en el dispositivo portátil.

El armario de conexiones es el dispositivo central de la unidad de control y de la alimentación para el robot y la periferia. En él están instaladas las unidades para generar los distintos potenciales de tensión.

La unidad de control central (CPU) se encuentra en función de la variante de ma-nejo (vea la sección 6.1, en la página 6-104) en• Variante 1:

en el armario de distribución• Variante 2 y 3:

en el dispositivo portátilÉsta controla y supervisa las funciones del robot y de los periféricos (Unidad maestra).

2.9 Manejo

El manejo del robot se realiza en función del equipamiento y de la variante de ma-nejo (vea la sección 6.1, en la página 6-104) en• Variante 1:

a través del sistema de control de la máquina y el puesto de guiado• Variante 2:

a través del sistema de control de la máquina y el dispositivo portátil• Variante 3:

mediante el dispositivo portátil.



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2.10 Periféricos (opcional)

Los aparatos de la periferia están representados en el diagrama; el robot los ali-menta y los controla. Los desarrollos funcionales están descritos en el programa del robot. En el servicio de ajuste, los periféricos se pueden conectar en función de la variante de manejo (vea la sección 6.1, en la página 6-104) en• Variante 1:

a través del sistema de control de la máquina y el puesto de guiado• Variante 2:

a través del sistema de control de la máquina y el dispositivo portátil• Variante 3:

mediante el dispositivo portátil.Los periféricos que se mencionan en la hoja de datos específica del robot forman parte del robot


Datos técnicos 3-57

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3 Datos técnicosEste capítulo contiene los datos técnicos del robot lineal (en lo sucesivo denomi-nado como robot) y de su entorno.

3.1 Datos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

3.2 Requisitos del lugar de instalación de la máquina completa o del equipo eléctrico . . . . . . . . 60

3.3 Emisiones acústicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

3.4 Medios de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

3.5 Pares de apriete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65


3-58 Datos técnicos

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3.1 Datos del robot

LR/ LR-S 100 LR/ LR-S 150

Eje X (carrera de desmoldeo) [mm] 550 500Eje Y (carrera vertical) [mm] 1200 1400Eje Z (carrera de descarga) [mm] 1500 1500

Carga [kg] 10 15

Velocidad máx. eje X [m⁄s] 1,5 2Velocidad máx. eje Y [m⁄s] 3,0 4,0Velocidad máx. eje Z [m⁄s] 2,3 2,5

Exactitud [mm] +/- 0,1 +/- 0,1

Par motor del eje manual C [Nm] 30 60

Mecanismo elevador simple (eje Y) Estándar no posibleMecanismo elevador telescópico (eje Y) no posible Estándar

Eje manual C (neumático) Estándar EstándarEje manual A⁄C (neumático) Opcional OpcionalEje manual C (servomotor) no posible OpcionalEje manual A⁄C (servomotor) no posible Opcional

Pata de soporte eje Z Opcional OpcionalNúmero de circuitos de aire comprimido (estándar⁄máx.) Unidades 1⁄4 1⁄4Número de circuitos de vacío (estándar⁄máx.) Unidades 1⁄4 1⁄4

Aire comprimido seco, constante (conexión de 1/2 pulgada) [bar] 6 6

Prolongación del eje X en [mm]900 no posible Opcional1200 no posible no posible1500 no posible no posible

Prolongación⁄ acortamiento del eje Y en [mm]800 Opcional no posible1000 Opcional no posible

1400 (700/700) no posible Estándar1500 (750/750) no posible no posible1800 (900/900) no posible Opcional2000 (1000/1000) no posible no posible2500 (1250/1250) no posible no posible

Prolongación⁄ acortamiento del eje Z en [mm]1500 Estándar Estándar2000 Opcional Opcional2500 Opcional Opcional3000 Opcional Opcional3500 no posible Opcional4000 Opcional Opcional5000 no posible Opcional6000 no posible Opcional

WImportantePara obtener la carga permitida real, debe restarse el peso de los ejes manua-les montados (eje A, B y C) y de la pinza.



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LR/LR-S 300 LR/ LR-S 500 LR/ LR-S 1000

Eje X (carrera de desmoldeo) [mm] 1200 1500 2000Eje Y (carrera vertical) [mm] 2000 2500 1)

1) a partir de KM 2300 MX 3000 mm

3000 2)


Eje Z (carrera de descarga) [mm] 3500 4000 3)

3) a partir de KM 1600 MX 4500 mm; a partir de KM 2300 MX 5000 mm

4500 4)


Carga [kg] 30 50 100

Velocidad máx. eje X [m⁄s] 2 1,5 1,5Velocidad máx. eje Y [m⁄s] 3,0 2,5 2Velocidad máx. eje Z [m⁄s] 2,5 2 2

Exactitud [mm] +/- 0,1 +/- 0,1 +/- 0,1

Par motor del eje manual C [Nm] 60 120 240

Mecanismo elevador simple (eje Y) no posible no posible no posibleMecanismo elevador telescópico (eje Y) Estándar Estándar Estándar

Eje manual C (neumático) Estándar Estándar EstándarEje manual A⁄C (neumático) Opcional no posible no posibleEje manual C (servomotor) Opcional Opcional OpcionalEje manual A⁄C (servomotor) Opcional Opcional Opcional

Pata de soporte eje Z Opcional Opcional 5)

5) a partir de KM 1600 MX estándar

EstándarNúmero de circuitos de aire comprimido (estándar⁄máx.) Unidades 1⁄4 1/4 1/4Número de circuitos de vacío (estándar⁄máx.) Unidades 1⁄4 1/4 1/4

Aire comprimido seco, constante (conexión de 1/2 pulgada) [bar] 6 6 6

Prolongación del eje X en [mm]900 Opcional no posible no posible1200 Estándar no posible no posible1500 Opcional Estándar no posible2000 no posible Opcional Estándar2500 no posible no posible Opcional

Prolongación⁄ acortamiento del eje Y en [mm]1500 (750/750) Opcional no posible no posible2000 (1000/1000) Estándar no posible no posible2500 (1250/1250) Opcional Estándar 6)

6) a partir de KM 2300 MX opcional

no posible3000 (1500/1500) no posible Opcional 7)


Estándar 8)


3500 (1750/1750) no posible Opcional Opcional 9)


Prolongación⁄ acortamiento del eje Z en [mm]3000 Opcional no posible no posible3500 Estándar no posible no posible4000 Opcional Estándar 10)


no posible4500 Opcional Opcional 11)

11) KM 1600 MX y KM 2000 MX estándar

Estándar 8)

5000 Opcional Opcional 7) Opcional 9)

6000 Opcional Opcional Opcional7000 no posible Opcional Opcional8000 no posible Opcional Opcional



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3.2 Requisitos del lugar de instalación de la máquina completa o del equipo eléctrico

Consumos nominales de corriente eléctrica y protecciones por fusibles:• Placa de características en el armario de distribución• Plano del circuito de corriente.

3.3 Emisiones acústicas

El nivel de intensidad sonora calculado temporalmente según la norma EN ISO 3744 es inferior a 70 dB (A).

DwAdvertenciaAsegúrese de que se respetan las distancias de seguridad de dispositivos mó-viles (instalaciones de grúa, sistemas de transporte, etc.) en todos los estados de funcionamiento del robot. Si no fuera posible, deberán tomarse las medidas adecuadas para evitar colisiones (p. ej. conexión de la grúa).No tener en cuenta estas indicaciones puede traer consigo graves consecuen-cias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

WImportanteEl robot no debe entrar en contacto con las siguientes sustancias:• agua salada o• sustancias agresivas que ataquen a metales, pinturas y plásticos.No tener en cuenta estas indicaciones puede traer consigo averías y/o daños en el robot o en su entorno.

Designación Durante el transporte y el almacenamiento Durante el servicioTemperatura de 5º C a 40º C de 5º C a 40º CHumedad del aire

60 - 70% a 20º C 60 - 70% a 20º C

Lugar de insta-lación

Tener en cuentas las indicaciones para el trans-porte que figuran en el embalaje. No descargar el embalaje volcándolo; efectuar el transporte en la medida de lo posible sin vibraciones.

Suelo firme y horizontal

BEProtección para los oídosDebe evitarse que el personal de manejo sufra daños por ruido mediante las medidas de protección adecuadas (p. ej. mediante protecciones para los oí-dos en la zona de ruido).



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3.4 Medios de servicio

3.4.1 Grasas utilizadas

WImportanteEn la eliminación de desechos sólo está permitido mezclar entre sí determina-dos tipos de lubricante.Solicite información al fabricante o distribuidor sobre las prescripciones relati-vas a la eliminación de los lubricantes usados.

Fabricante TipoWÜRTH saBesto

• GRASA MULTIUSOS I• GRASA MULTIUSOS II

KLÜBERLUBRICATION

MICROLUBE GB 00Grasa fluida para engranajes

FUCHS LUBRITECH STABYL MO 500 (antes: MOBLATTYN 500)



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3.4.2 Especificación

3.4.2.1 saBesto WÜRTH

saBestoGRASA MULTIUSOS I

saBestoGRASA MULTIUSOS II

Áreas de aplicación Para elementos de máquinas y ve-hículos con poca carga, como, p. ej., cojinetes antifricción y cojinetes li-sos, ejes, husillos, cojinetes de mo-tores eléctricos, cojinetes de bolas y de rodillos, soportes móviles, etc.

Para elementos de media y alta car-ga como, p. ej., cojinetes antifric-ción, lisos, de bolas y de rodillos, ejes, articulaciones y coronas gira-torias, correderas y guías deslizan-tes, ejes acanalados, conexiones articuladas, bisagras, dispositivos hidráulicos, etc.

Base de jabón Hidroxiestearato de litio 12 Hidroxiestearato de litio 12Color amarillo gris oscuroClase NLGI (DIN 51818) 2 2Temperatura de aplicación – 30 °C hasta + 130 °C – 20 °C hasta + 130 °CViscosidad básica del aceite a 40 °C 130 mm2/s 60 mm2/sPunto de goteo (DIN ISO 2176) 180 °C 190 °CPenetración de abatanado (DIN ISO 2137) 280 280Protección anticorrosiva (Test SKF Emcor, DIN 51802)

0 0

Fuerza de soldadura VKA (51350) 1800 N 2400 NDesignación según DIN 51502 K 2K-30 KPF 2K-30

IAvisoLas grasas se suministran en cartuchos de plástico.Los cartuchos de plástico mejoran el almacenamiento (se evitan los derrames de grasa en el caso de temperaturas elevadas).Almacenar los cartuchos en una ubicación fría, seca y en posición vertical.Deben tenerse en cuenta las normativas de servicio.



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3.4.2.2 MICROLUBE GB 00

Color marrón oscuroEstructura homogénea, uniformeDensidad, DIN 51757 a 20 °C, g/cm3, aprox. 0,90Clase de consistencia, DIN 51818, NLGI 00/000Penetración de abatanado, DIN ISO 2137; 0,1 mm

430 a 475

Viscosidad básica del aceite, DIN 51561, mm2/s,

• a 40 °C, aprox.• a 100 °C, aprox.

70035

Viscosidad aparente,Clase de viscosidad de Klüber 1)

1) Clase de viscosidad de Klüber: EL = grasa lubricante dinámica extraligera; L = grasa lubricante dinámica ligera; M = grasa lubricante di-námica media;

S = grasa lubricante dinámica pesada; ES = grasa lubricante dinámica extrapesada

EL

DwCuidadoMedidas de primeros auxilios:• Después del contacto con la piel:

Lavar con jabón y mucha agua.• Después del contacto con los ojos:

Enjuagar con mucha agua.• Después de su ingesta:

No inducir el vómito. Visitar al médicoIndicaciones para el médico:Tratamiento de los síntomas.



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3.4.2.3 STABYL MO 500

Forma pastosaColor gris oscuroOlor aceite mineralPunto de goteo (DIN ISO 2176 aprox. 190 °CPunto de ignición (aceite básico) > 220 °CIgnición espontánea (ASTM D 659) > 350 °CDensidad (DIN 51757) a 20 °C aprox. 0,95 g/cm3

Viscosidad 1 consistencia NLGI 2-3

DwCuidadoIndicaciones generales• Quitarse inmediatamente la ropa sucia o mojada.

Medidas de primeros auxilios:• Después de la inspiración

Inspirar aire puro.En caso de dolores, visitar al médico.(También en el caso de vapores por sobrecalentamiento del producto)

• Después del contacto con la pielEn caso de contacto con la piel, lavarla con agua y jabón.No utilizar disolventes orgánicos

• Después del contacto con los ojosEn el caso de contacto con los ojos, lavarlos cuidadosamente con mucha agua. Consulte al médico si los dolores persisten.

• Después de su ingestaTomar carbón medicinal.No inducir el vómito.Visitar al médico.Beber agua en abundancia en pequeños sorbos.

• Indicaciones para el médico/sobre el tratamientoTratamiento de los síntomas.



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3.5 Pares de apriete

Tornillos de fijación, pares de apriete

DwAdvertencia• Tornillos mal apretados pueden acarrear situaciones peligrosas.• No utilizar arandelas de seguridad o intermedias, ya que impiden calcular

el par de apriete correcto.• Para que evitar que se modifique el par de apriete, deben estar bien pu-

lidas y limpias las superficies de contacto entre la cabeza del tornillo y eltope, ya que dichas superficies son las que transmiten el par.

Rosca Clase de resistencia Hexágono, ancho de lla-ve

Hexágono interior, ancho de llave

8.8 10,9 12,9 [mm [mm]

Par de apriete [Nm]M4 2,9 4,1 4,9 7 3M5 6,0 8,5 10 8 4M6 10 14 17 10 5M8 25 35 41 13 6M10 49 69 83 15⁄17 8M12 86 120 145 19 9M14 135 190 230 22 10M16 210 295 355 24 14M18 290 405 485 27 14M20 410 580 690 30 17M22 550 780 930 32 17M24 710 1000 1200 36 19M27 1050 1500 1800 41 19M30 1450 2000 2400 46 22M33 1900 2700 3250 50 24M36 2450 3450 4.150 55 27M39 3200 4.500 5400 60 30M42 3.950 5550 6650 65 32M45 4950 6950 8350 70 32M48 5950 8400 10100 75 36M52 7650 10800 12.900 80 41M56 9550 13.400 16100 85 41M60 11.900 16700 20000 90 46



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4 Transporte/EmbalajeEste capítulo contiene información sobre el transporte y el embalaje del robot li-neal (en lo sucesivo denominado como robot), en función de los distintos tama-ños.

4.1 Indicaciones de seguridad para el transporte . . . . 68

4.2 Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . 69

4.3 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

4.4 Embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76


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4.1 Indicaciones de seguridad para el transporte

Debe leerse el capítulo "Seguridad" (vea el capítulo 1).

DdwPeligroEl montaje, desmontaje y transporte de los robots sólo lo debe realizar perso-nal instruido especialmente para estas tareas.En caso de dudas, póngase en contacto con el servicio de Krauss-Maffei.

DdlPeligro debido a caída de cargas• Durante el transporte siempre existe peligro por caída de cargas.

No situarse nunca bajo cargas suspendidas ni entrar en la zona en la que éstas se encuentran.

• Los recorridos de transporte deben delimitarse y asegurarse de maneraque no pueda acceder a la zona de peligro personal no autorizado.Siempre debe asegurar el recorrido de transporte una tercera persona.Se aplican las prescripciones sobre prevención de accidentes vigentes a nivel regional.

• Antes del transporte deben compararse el peso total de la pieza con la re-sistencia de los cables y la capacidad de carga de las grúas, así como delos dispositivos auxiliares de suspensión, y deben elegirse medios detransporte de suficiente seguridad y carga.

• En los traslados por grúa haya que fijar los cables de tal modo en el ganchode la grúa, que no pueda volcar la carga, dado que el centro de gravedadde la carga puede no encontrarse debajo del punto de suspensión.

• En caso de utilizar una carretilla elevadora para el transporte, asegurarseprimero de que la capacidad de carga y las dimensiones de la horquilla sonadecuados. Deben cumplirse las dimensiones y los pesos indicados en lahoja de datos del robot.

DdrPeligro de deslizamientoDurante el transporte pueden derramarse medios de producción, como p. ej., el lubricante, y ensuciar el entorno del robot.El robot debe vaciarse antes de su transporte o asegurarse de que los depó-sitos de medios de producción no pueden derramarse.Los medios de producción que se hayan derramado se deben limpiar de inme-diato de forma respetuosa con el medio ambiente.



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4.2 Requisitos del personal manipulador

Información sobre la formación del personal (vea la sección 1.2.5, en la página 1-23).

BNEquipamiento de protección personal durante el transporteEn las labores de transporte pueden producirse situaciones peligrosas, que pudieran acarrear lesiones. Los cantos que sobresalen pueden provocar lesio-nes por cortes.Para las tareas de transporte es imprescindible llevar siempre la ropa de segu-ridad estipulada en las prescripciones vigentes sobre prevención de acciden-tes (p. ej. casco, calzado de seguridad, guantes de protección, etc.).

DdwPeligro debido a vuelco de cargasEn la posición de transporte (eje Y al mínimo; ejes Z y X en el centro de gra-vedad), el robot tiene el centro de gravedad desplazado hacia la parte delan-tera; por eso, durante el transporte se debe asegurar para que no vuelque.• Deben cumplirse las indicaciones sobre el centro de gravedad del robot.• El robot sólo se debe elevar por los puntos de apoyo previstos con los me-

canismos de suspensión de cargas y de tope indicados.Si se utiliza otro tipo de mecanismos de suspensión de la carga, puedenprovocarse daños graves en el robot y accidentes que causen lesionesmortales.

• Debido al riesgo de vuelco durante el traslado por el interior de las instala-ciones, el transporte debe realizarse lentamente.

DwCuidadoPara los trabajos por encima de la altura del cuerpo, deben utilizarse elemen-tos de subida y plataformas de trabajo seguros.No debe subirse nunca a los componentes del robot o de la instalación.



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4.3 Transporte

4.3.1 Seguros de transporte

4.3.1.1 Seguros de transporte de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150

DwMontaje de los seguros para el transporteLa falta de algún seguro para el transporte puede dañar gravemente el robot, por lo que pondría en peligro a las personas encargadas de esta tarea.Antes del transporte del robot, deben montarse los seguros de transporte.Las siguientes figuras muestran la disposición de los seguros para el transpor-te.

Fig. 4.1 Transporte de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150

1 Eje C, eje A2 Eje Y3 Cadena portacables (eje Y)4 Lazos laterales contra el vuelco lateral (en los ejes X e Y)5 Marca del centro de gravedad (centrado eje X)6 Seguro para transporte eje X7 Cadena portacables (eje X)8 Eje X9 Ojal de transporte eje Z

10 Gancho de grúa11 Lazo redondo para el transporte (en el eje Z)12 Seguro para transporte eje Z13 Cadena portacables (eje Z)14 Ojal de transporte eje Z15 Marca del centro de gravedad (centrado eje Z)16 Pata de transporte17 Palé de madera18 Eje Z

1

2

3

4

5 6 7

8

9

1011

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4.3.1.2 Seguros de transporte de LR/LR-S 300

Fig. 4.2 Transporte de LR/LR-S 300

1 Seguro de transporte del carro guía del eje Z2 Eje Y3 Seguro de transporte del carro guía del eje X (desde abajo)

4 Eje X5 Pata de transporte6 Eje Z

5

1

13

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4.3.1.3 Dispositivo y seguros de transporte de LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000

4.3.2 Puntos de izadoPuntos de izado de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150 (vea la fig. 4.1, en la página 4-70)

Fig. 4.3 Dispositivo de transporte de LR/LR-S 500

1 Vigas de transporte superiores2 Barra de transporte3 Patas de transporte4 Vigas de transporte inferiores5 Seguro de transporte del carro guía del eje Z

6 Eje Z7 Eje X8 Columnas de acero del armazón de transporte (4x)9 Eje Y

3

2

3

3

3

3

5

4

4

1

1

9

7

6

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4.3.3 Transporte con carretilla elevadora

4.3.3.1 LR/LR-S 300

Para el transporte con la carretilla elevadora, las horquillas se desplazan hacia las patas de transporte (1, fig. 4.4) situadas bajo el eje Z.

Fig. 4.4 Transporte con carretilla elevadora de LR/LR-S 300

1 Patas de transporte

1

WImportanteDurante el transporte con la carretilla elevadora, el robot puede dañarse si ésta se introduce sin la debida precaución en las patas de transporte.La carretilla debe introducirse en las patas de transporte con precaución.



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4.3.3.2 LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000

Para el transporte se requieren dos carretillas elevadoras. Las carretillas se des-plazan en las patas de transporte (3, fig. 4.3) situadas bajo el eje Z.

Fig. 4.5 Transporte con carretilla elevadora de LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000

WImportanteDurante el transporte con la carretilla elevadora, el robot puede dañarse si ésta se introduce sin la debida precaución en las patas de transporte.La carretilla debe introducirse en las patas de transporte con precaución.



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4.3.4 Carga

4.3.4.1 Procedimiento para la carga:

1) Preparativos• LR/LR-S 100, LR/LR-S 150, LR/LR-S 300: fijar las patas de transporte al

eje Z.• LR, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000: montar el robot en el dispositivo de

transporte (vea la fig. 4.3, en la página 4-72).2) Atornillar las patas de transporte al palé.3) Atornillar el seguro de transporte al eje Z y al eje X (vea la sección 4.3.1, en

la página 4-70).4) Transportar el robot con la grúa (mediante los cables portadores) o con la ca-

rretilla elevadora.5) Asegurar el robot al camión mediante las correas tensoras.

4.3.4.2 Fijación de la carga

Fijación con unión positivaLa fijación con unión positiva se consigue mediante topes (clavados al suelo del camión o apuntalados a las armellas) de• cuñas de madera,• vigas de madera,• maderas escuadradas.

Fijaciones por adherenciaEl seguro en arrastre de fuerza se realiza anclando en el camión por medio de cintas y cadenas.Además de su fijación con unión positiva, el robot deben trincarse a todos los la-dos del camión. La condición previa para un trincado seguro es que existan pun-tos de amarre adecuados en el camión. Recomendamos el uso de correas de tensado textiles con ojales de enganche y de la resistencia adecuada.

DdwPeligro por vuelcoEn el transporte con camión siempre existe el peligro de vuelco.Durante la carga, debe comprobarse que el robot esté sujeto firmemente me-diante fijaciones de la carga en todas las direcciones del camión.El encargado de la carga debe asegurarse de que la carga se ha realizado co-rrectamente antes de entregar la documentación para la expedición.

WImportanteAsegúrense de que no se dañen componentes adosados como cadenas por-tacables o sensores.Para evitar que se dañe el robot, éste solamente se puede sujetar por las pie-zas de acero previstas.



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4.4 Embalaje

4.4.1 Retirada del embalaje• Emplear una herramienta idónea (p. ej. destornillador o cuchillo) para quitar

el embalaje.• Eliminar el material de embalaje de forma respetuosa con el medio ambiente.• Comprobar la presencia de posibles daños de transporte en el robot.• Si se detectan daños en el robot, éstos deben comunicarse inmediatamente

a la empresa Krauss-Maffei y al transportista responsable.• Comprobar que el equipo está completo (vea la sección 5.5, en la

página 5-80) y comunicar los accesorios o componentes que puedan faltar.

4.4.2 Embalar el robot lineal

4.4.2.1 Medidas de preparación

• Puesta fuera de servicio (vea el capítulo 11).• Limpiar el robot (vea la sección 7.3, en la página 7-155).• Fijar los componentes sueltos (puertas, etc.).• Montar los seguros de transporte (vea la sección 4.3.1, en la página 4-70).• Proteger electroestáticamente el armario de distribución y el mando.

4.4.2.2 Precauciones especiales

• Utilizar una clase de embalaje que se ajuste disposiciones específicas envigor en su país.

• Embalar el robot de modo estanco al agua.• Aplicar medidas de absorción de impactos en las piezas componentes del

mando y control.

4.4.2.3 Rotulado del embalaje

• Tener en cuenta las normativas específicas de cada país.• Indicar en el rotulado

– peligros durante el transporte (p. ej. transporte lento),– modo de transporte y/o posición.

4.4.2.4 Procedimiento al embalar

• Embalar los componentes del robot siempre en posición vertical.• Proteger los puntos de apoyo de la carretilla para evitar daños en la máquina.• Comprobar que el equipo está completo.

WImportanteSi el transporte se realiza por mar, el robot debe embalarse protegiéndolo con-tra el agua salada y las salpicaduras.Si no se respetan estas indicaciones, pueden producirse averías en el robot.


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5 InstalaciónEl presente capítulo ofrece indicaciones sobre la instalación del robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot). Durante el proceso de instalación debe se-guirse el orden indicado.

5.1 Advertencias de seguridad para la instalación . . . 78


5.3 Plano de cimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

5.4 Descarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

5.5 Comprobación del material suministrado . . . . . . . 80

5.6 Montaje/alineación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

5.7 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83


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5.1 Advertencias de seguridad para la instalación

Deben observarse las indicaciones del capítulo "Seguridad" (vea el capítulo 1).

DdwPeligroEl montaje, desmontaje y transporte de los robots sólo lo debe realizar perso-nal instruido especialmente para estas tareas.Si desea realizar alguna consulta, póngase en contacto con el Servicio de Krauss-Maffei.

DwCuidadoCompruebe que en la zona de trabajo permanezca solamente personal auto-rizado y que los trabajos de instalación no pongan en peligro la seguridad de otras personas.

DdlPeligro debido a caída de cargas• Durante el montaje siempre existe peligro por caída de cargas.

¡No situarse nunca bajo cargas suspendidas o entrar en el área bajo ellas!• Para descargar los grupos constructivos se necesita un aparato de ele-

vación con cables o un aparejo con suficiente capacidad de carga. Lospesos y medidas deben consultarse en los datos técnicos.(vea lasección 3.1, en la página 3-58)

• Los cables o los aparejos– deben colocarse de tal forma que los grupos constructivos puedan ser

elevados y transportados en posición horizontal (sin que se inclinen).– deben colocarse únicamente en los lugares previstos.(vea la fig. 4.1,

en la página 4-70)– deben disponerse de manera que los revestimientos no resulten abo-

llados ni dañados.• Si para el traslado dentro de la nave no se dispone de un aparato de ele-

vación adecuado, se pueden desplazar los conjuntos de la máquina sobrerodillos de acero. Debe tenerse en cuenta el estado de la solera de la naveo, en su caso, de su recubrimiento del piso.

DdrPeligro de deslizamientoLa presencia de aceite o líquido sobre el piso acarrea un riesgo de desliza-miento.Para añadir aceite lubricante se debe utilizar una herramienta de llenado ade-cuada (p. ej., un embudo).El aceite vertido debe ser ligado inmediatamente con un absorbente y retirado de forma respetuosa con el medio ambiente.


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5.3 Plano de cimentación

(ver la documentación técnica de la máquina, en la que el robot se encuentra in-tegrado, capítulo "Lista de piezas/planos")

DdfRiesgo de incendioEl trabajo con lubricantes supone un riesgo de incendio.Debe evitarse el contacto de los lubricantes con llamas abiertas y objetos con superficies calientes.Para añadir aceite lubricante se debe utilizar una herramienta de llenado ade-cuada (p. ej., un embudo).El aceite vertido debe ser ligado inmediatamente con un absorbente y retirado de forma respetuosa con el medio ambiente.

DdePeligro por corriente eléctricaAntes de efectuar trabajos de conexión, debe dejarse sin tensión la línea de alimentación, retirando para ello los fusibles, y colocarse un aviso correspon-diente en ese lugar.

DwAdvertenciaLos seguros para el transporte marcados como tales sólo se desmontarán si los grupos constructivos ya no se tienen que mover.Un movimiento sin control acarrea peligro de lesiones o la posibilidad de dañar conjuntos de la máquina.

BbLlevar puesto el equipamiento personal de protecciónEn los trabajos de montaje de la máquina pueden producirse situaciones peli-grosas, que provoquen lesiones. Existe peligro de lesiones en las piezas de la instalación abiertas o accesibles, y en las que tengan cantos vivos.Para realizar los trabajos de instalación es imprescindible llevar siempre la ropa de protección estipulada en las normativas vigentes sobre prevención de accidentes (p. ej. calzado, guantes, etc.).


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5.4 Descarga

Procedimiento1) Los cables o los aparejos deben colocarse de tal forma que los grupos cons-

tructivos puedan ser elevados y transportados en posición horizontal (sin que se inclinen).

2) Los cables de izado o aparejos deben montarse en los lugares previstos para ello (vea la fig. 5.4, en la página 5-80).

3) El robot debe descargarse lentamente sobre una superficie limpia y plana.

5.5 Comprobación del material suministrado

Material suministradoEl robot se suministra en los siguientes grupos constructivos con documentación y accesorios:• Equipo básico LR/LR-S,• Consola, pata de apoyo,• Periféricos (opcional),• Carcasa de protección (opcional),• Puesto de guiado o dispositivo portátil,• Manual de instrucciones y lista de piezas de repuesto.

Procedimiento• (vea la sección , en la página 5-80)Inmediatamente tras la recepción del

robot, debe comprobarse con ayuda del albarán que está completo todo elsuministro, así como la posible existencia de daños de transporte.

• Los daños ocasionados por el transporte o bien la falta de piezas tienen queser confirmados por el transportista y ser comunicados inmediatamente al fa-bricante, para que se pueda procurar la sustitución correspondiente y sumi-nistrarse la misma sin demora.

• Si tiene seguro propio debe comunicar inmediatamente a su compañía loseventuales daños de transporte, puesto que sólo es posible el envío de lasustitución tras su facturación.


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5.6 Montaje/alineación

5.6.1 Información generalEl eje Z concebido como bancada de la máquina está situado sobre una consola de fijación. La consola se atornilla a la máquina básica.El sistema consiste como mínimo en tres ejes lineales y, según el equipamiento, los correspondientes ejes pivotantes.

DdwPeligroLas piezas de la instalación que estén mal distribuidas o no sujetas de la forma apropiada pueden caer o volcar.Las piezas sueltas situadas unas encima de otras pueden resbalar y caer.

WImportanteDeben respetarse los pares de apriete necesarios.

IAviso• Primero se debe montar y alinear la máquina sin el robot.• La máxima desviación admisible en dirección transversal o longitudinal

medida con un nivel de burbuja de precisión es de 0,1 mm/m.

Fig. 5.1 Direcciones de los ejes (vista en la boquilla)


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• La pinza, la herramienta del robot, está sujeta o bien directamente al tubo depinza o bien al último eje manual.

• La alimentación eléctrica del sistema se realiza a través del armario de distri-bución, en el cual también están alojadas las unidades de control centralespara los accionamientos y las funciones lógicas.

• En función de la variante de mando (vea la sección 6.1, en la página 6-104),el robot se controla como se indica a continuación:– Variante 1:

a través del sistema de control de la máquina y el puesto de guiado– Variante 2:

a través del sistema de control de la máquina y el dispositivo portátil– Variante 3:

mediante el dispositivo portátil.• La terminal de manejo manual (dispositivo portátil, puesto de guiado) se co-

necta mediante un cable flexible al armario de distribución.

5.6.2 Preparativos previos• Es imprescindible comprobar que las siguientes conexiones y dimensiones

se ajustan a los datos indicados en el plano de cimentación.– Alimentación eléctrica– Conexión de aire comprimido– Espacio libre alrededor del robot.

• Es preciso comprobar que todos los seguros para transporte están montadosy en perfecto estado.

• Debe asegurarse de que el robot está limpio, o bien se le ha quitado el an-tioxidante provisional.

• Deben tenerse en cuenta los requisitos del lugar de instalación de la máquinacompleta o del equipo eléctrico(vea la sección 3.2, en la página 3-60)

Se necesitan los siguientes instrumentos:• un nivel de burbuja de precisión con exactitud de 0,1 mm⁄m

DwCuidadoLa zona de trabajo del robot debe limitarse con una carcasa de protección para impedir que se produzcan desajustes o accesos de forma involuntaria.Las puertas deben estar equipadas con interruptores de puertas protectoras.

WImportante• La superficie de contacto entre la máquina y el robot debe satisfacer el es-

tándar Euromap 18.• Antes del montaje deben limpiarse las superficies de contacto de las bridas

del robot con un paño seco.


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5.7 Instalación

DdwPeligroEl montaje, desmontaje y transporte de los robots sólo lo debe realizar perso-nal instruido especialmente para estas tareas.Si desea realizar alguna consulta, póngase en contacto con el Servicio Pos-venta Krauss-Maffei.

DwAdvertenciaAsegúrese de que se respetan las distancias de seguridad de dispositivos mó-viles (instalaciones de grúa, sistemas de transporte, etc.) en todos los estados de funcionamiento del robot. Si no fuera posible, deberá tomar las medidas adecuadas para evitar colisiones (p. ej. conexión de la grúa).No tener en cuenta estas indicaciones puede traer consigo graves consecuen-cias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

DwAdvertenciaLa caída o el vuelco de piezas de la instalación mal distribuidas o incorrecta-mente sujetas conllevan riesgo de lesiones. Las piezas sueltas situadas unas encima de otras pueden resbalar y caer.Las piezas de la instalación deben distribuirse y asegurarse siempre de forma segura.

WImportanteLas uniones atornilladas deben asegurarse con freno de tornillo (p. ej. LOCTI-TE 243, azul) y es preciso respetar los pares de apriete necesarios (vea la sección 3.5, en la página 3-65).


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5.7.1 Instalación mecánica de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150, LR/LR-S 300

5.7.1.1 Preparativos

1) Retire el embalaje.2) Limpie el robot en caso necesario.

5.7.1.2 Fases del trabajo

1) Montar la consola de fijación del robot, o bien prepararla para el montaje.a) Comprobar la concordancia de las distancias entre los orificios y las di-

mensiones de los orificios roscados en PFSM y la consola según la inter-faz Euromap18 (ver plano de las medidas de acoplamiento del molde).

Fig. 5.2 Montaje mecánico

1 Conexión consola/robot2 Consola3 Interfaz mecánica (Euromap 18)

4 Pata ajustable5 Pata de apoyo eje Z (opcional)

1

23

4

5


Instalación 5-85

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b) Limpiar las superficies tratadas de PFSM (parte superior) y la consola.c) Eliminar los restos de pintura y en caso necesario tratar las superficies

con piedra de amolar.d) Fijar la consola con ayuda de dos armellas y colocarla sobre la placa fija

de sujeción del molde de tal manera que la consola quede enrasada con el PFSM.

e) Fijar la consola con tornillos (según el tamaño del robot) sobre el PFSM fijo (no apretar todavía).

f) Alinear los orificios de la consola en el centro del tornillo. Esto es necesario para poder tener, en caso dado, márgenes de ajuste

tras montar el robot.g) A continuación alinear la consola en paralelo al PFSM con ayuda de un

calibre y apretar los tornillos.2) Limpiar las superficies de apoyo de la consola (parte superior) y el eje Z (par-

te inferior).3) Fijar el robot con los mecanismos de suspensión de cargas en los puntos de

fijación previstos para ello.

4) Colocar el robot sobre la consola y fijarlo con tornillos.Apretar los tornillos solo cuando se hayan colocado todos ellos. La posición del robot se puede consultar en el plano del diagrama.

Fig. 5.3 Ejemplo para la interfaz mecánica Euromap 18 (vista de PFSM)

DdwPeligroUn movimiento sin los dispositivos de seguridad acarrea peligro de lesiones o la posibilidad de dañar conjuntos de la máquina.Asegurarse de que se hayan colocado todos los seguros de transporte al ro-bot, para evitar el desplazamiento de los ejes durante la elevación.

DdwPeligroAsegurarse de que el robot esté bien sujeto para evitar que caiga.


5-86 Instalación

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5) Retire los mecanismos de suspensión de cargas y los seguros de transporte del robot y elimine los medios de transporte de la zona de trabajo del mismo.

6) Coloque la carcasa de protección.7) Monte y conecte el interruptor de la puerta protectora.

Fig. 5.4 Montaje del LR/LR-S 300 aquí, p. ej. sobre una máquina de moldeo por inyección

DwCuidadoPara evitar que se produzcan fallos en el robot o en su entorno:• Todas las conexiones (cables, mangueras y tuberías) deben tenderse de

manera que no constituyan un obstáculo al paso.• En el tendido de cables, mangueras y tuberías, observe con precisión los

radios de curvatura.


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5.7.2 Instalación mecánica de LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000

5.7.2.1 Preparativos

1) Deposite el aparato en el suelo de tal manera que los ejes X e Y se puedan levantar con la grúa del dispositivo de transporte y montarse seguidamente.

2) Retirada del embalaje.

IAvisoCalcule el espacio en torno al eje Z de modo que el eje X pueda girarse y mon-tarse por detrás del dispositivo de transporte sobre el eje Z.Es preciso poder hacer retroceder el eje X hasta el punto cero absoluto (eje X = 0).

WImportantePreste atención a la altura de la nave:El eje Y debe poder elevarse desde el armazón de transporte.


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5.7.2.2 Montaje del eje Y sobre el eje X

1) Extraiga al menos 1 m de cable (eje Y) de la salida del eje X (vea la fig. 5.6, en la página 5-89).

2) Retire el seguro para transporte del eje Y.3) Introduzca una barra de transporte de aprox. 20 mm de diámetro en el sopor-

te superior de los rodillos de giro(vea la fig. 5.5, en la página 5-88) y fíjela con el correspondiente medio de sujeción.

4) Coloque el eje Y con la grúa sobre la barra de transporte (1, fig. 5.5) en el so-porte inferior de los rodillos de giro en posición vertical.Al hacerlo, observe el cable y las boquillas de engrase que sobresalen.

5) Retire la barra de la sujeción del soporte inferior de los rodillos de giro.6) Deje el eje Y suspendido de la grúa y desmonte las dos vigas de madera su-

periores 2.

Fig. 5.5 Mecanismo de transporte de LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000

1 Barra de transporte como seguro de transporte y para la instala-ción del eje Y

2 Vigas superiores de madera para transporte (2 unidades)3 Vigas inferiores de madera para transporte (2 unidades)

4 Columnas de acero para transporte (4 unidades)5 Patas de transporte6 Orificio para la barra de transporte

6 1

2

3

5

2

3

5

4

4


Instalación 5-89

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7) Deposite el eje Y con la grúa sobre la placa abridada del eje X (1, fig. 5.6). Introduzca sendos pasadores en los dos orificios de alojamiento (sin ajuste).

8) Sujete el eje Y con los correspondientes tornillos.9) Establezca la conexión de aire comprimido con el grupo de válvulas. La man-

guera se encuentra en la salida del eje X (2, fig. 5.6).10) Adapte el tendido de cables entre el eje Y y la salida del eje X.11) Tienda adecuadamente el cable del interruptor de fin de carrera de rodillo

para la posición de seguridad del eje Y.

Fig. 5.6 Eje Y montado sobre el eje X

1 Placa abridada del eje X2 Salida eje X

3 Placa de carro del eje Z

21

3


5-90 Instalación

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5.7.2.3 Montaje de los ejes X e Y sobre el eje Z

1) Suelte el seguro para transporte del eje Y.2) Coloque el medio de sujeción en la zona delantera (directamente detrás de

la placa abridada; 2, fig. 5.7) y en la zona trasera del eje X (detrás de la ca-dena portacables del eje X, proteja el medio de sujeción/la cremallera; 1), de modo que el eje X pueda transportarse en posición horizontal.

3) Afloje el seguro para el transporte de la placa del carro Z.

Fig. 5.7 Transporte de los ejes X e Y

1 Punto de sujeción delantero 2 Punto de sujeción trasero

1

2

WImportante• Asegure el eje Y con un medio de sujeción adicional para evitar que

vuelque.• No tire del eje Y con el medio de sujeción colocado en torno a él para evitar

deformarlo. ¡Se trata solo de una protección contra vuelco!


Instalación 5-91

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4) Levante los ejes X e Y de forma que• el punto más bajo del eje X quede por encima de la viga de madera infe-

rior• la arista inferior del eje X quede sobre el borde superior del motor del

eje Z.5) Aleje la placa de carro del eje Z del dispositivo de transporte tanto como lo

permite el cable flexible del eje X.6) Desplace longitudinalmente los ejes X e Y fuera del caballete de transporte

con la grúa hacia el eje Z, hasta que se puedan girar los ejes. Desplace al mismo tiempo la placa de carro del eje Z de forma manual.

7) Gire los ejes X e Y 90°. Al hacerlo, levante ligeramente el cable flexible ali-mentador del eje X en el lateral de la placa del carro del eje Z y gírelo.

8) Desplace la placa bajo el eje X hasta el tope delantero (eje X = 0).9) Baje los ejes X e Y.

10) Coloque la placa bajo el eje X aprox. 80 mm junto a la posición prevista en la placa de carro del eje Z.

11) Levante los ejes X e Y solo lo necesario hasta que éstos puedan desplazarse sobre la placa de carro del eje Z.

12) Introduzca la placa situada bajo los ejes X e Y en la dirección Z en los pasa-dores previstos.

WImportanteEn los otros pasos de trabajo tenga en cuenta el cable flexible alimentador del eje X.

WImportantePreste atención a los conductos de lubricación de la placa de carro del eje Z.


5-92 Instalación

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13) Fije la placa situada bajo el eje X con los tornillos correspondientes a la placa del carro del eje Z (2, fig. 5.8) (el orificio situado tras ambos reductores per-manecerá libre).

14) Para apretar desde arriba el tornillo en el lado de la cremallera (eje X), haga retroceder el eje X hasta que la cremallera deje el orificio libre.

Fig. 5.8 Tope del eje X en la placa de carro del eje Z

1 Pasador de tope (2 pasadores sobre la placa de carro del eje Z)2 Placa de carro del eje Z

3 Placa bajo el eje X con el tope correspondiente (2 taladros)

1

3

2

WImportante• Los ejes no se han de elevar excesivamente, de lo contrario chocaría la

fijación de la cremallera en el reductor del eje X.• Procure que el eje X repose completamente sobre los pasadores, para que

no se modifique el emparejamiento ajustado en el montaje inicial entre elpiñón y la cremallera.


Instalación 5-93

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5.7.2.4 Trabajos finales

1) Monte el soporte de la cadena portacables sobre la placa del carro Z a un ca-libre patrón (100 mm) de distancia del eje X.

2) Monte la cadena portacables del eje X sobre su soporte desplazado.3) Ordene los cables.4) Conecte entre sí ambos extremos de la manguera de aire comprimido.

5) Conecte el cable del motor para los ejes X y Z.6) Fije el cable a la barra de refuerzo de la placa del carro Z con sujetacables

(zócalo de fijación previsto).7) Conecte el cable del motor para el eje Y.8) Fije el cable con sujetacables (zócalo de fijación previsto) al eje X.9) Desmonte las piezas del dispositivo de transporte restantes (vea la fig. 5.5,

en la página 5-88)• dos vigas de transporte inferiores,• cuatro columnas de transporte.

10) Antes de poder montar el robot sobre/en la máquina, es preciso levantarla li-geramente y• desmontar las tres patas de transporte situadas bajo el eje Z,• montar la unidad de mantenimiento en la placa de conectores.

Fig. 5.9 Tendido de cables

1 Cable del transmisor2 Descarga de tracción

3 Cable del motor

1 3

2


5-94 Instalación

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5.7.2.5 Montaje del robot lineal

1) Montar la consola de fijación del robot, o bien prepararla para el montaje.a) Comprobar la concordancia de las distancias entre los orificios y las di-

mensiones de los orificios roscados en PFSM y la consola según la inter-faz Euromap18 (ver plano de las medidas de acoplamiento del molde).

b) Limpiar las superficies tratadas de PFSM (parte superior) y la consola.c) Eliminar los restos de pintura y en caso necesario tratar las superficies

con piedra de amolar.d) Fijar la consola con ayuda de dos armellas y colocarla sobre la placa fija

de sujeción del molde de tal manera que la consola quede enrasada con el PFSM.

e) Fijar la consola con tornillos (según el tamaño del robot) sobre el PFSM fijo (no apretar todavía).

f) Alinear los orificios de la consola en el centro del tornillo. Esto es necesario para poder tener, en caso dado, márgenes de ajuste

tras montar el robot.g) A continuación alinear la consola en paralelo al PFSM con ayuda de un

calibre y apretar los tornillos.2) Limpiar las superficies de apoyo de la consola (parte superior) y el eje Z (par-

te inferior).3) Fijar el robot con los mecanismos de suspensión de cargas en los puntos de

fijación previstos para ello.

4) Colocar el robot sobre la consola y fijarlo con tornillos.Apretar los tornillos solo cuando se hayan colocado todos ellos. La posición del robot se puede consultar en el plano de la portada.

Fig. 5.10 Ejemplo para la interfaz mecánica Euromap 18 (vista de PFSM)

DdwPeligroUn movimiento sin los dispositivos de seguridad acarrea peligro de lesiones o la posibilidad de dañar conjuntos de la máquina.Asegurarse de que se hayan colocado todos los seguros de transporte al ro-bot, para evitar el desplazamiento de los ejes durante la elevación.


Instalación 5-95

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5) Retire los mecanismos de suspensión de cargas y los seguros de transporte del robot y elimine los medios de transporte de la zona de trabajo del mismo.

DdwPeligroAsegurarse de que el robot esté bien sujeto para evitar que caiga.



5-96 Instalación

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6) Coloque la carcasa de protección.7) Monte y conecte el interruptor de la puerta protectora.


DwCuidadoPara evitar que se produzcan fallos en el robot o en su entorno:• Todas las conexiones (cables, mangueras y tuberías) deben tenderse de

manera que no constituyan un obstáculo al paso.• En el tendido de cables, mangueras y tuberías, observe con precisión los

radios de curvatura.


Instalación 5-97

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5.7.3 Alineación

5.7.3.1 Alineación del robot con PFSM

1) Fijar el reloj de medición con ayuda de un soporte magnético al eje Y en la dirección de PFSM.

2) En modo de ajuste del robot conducir el eje Y o el reloj de medición al punto de medición 1 del lado opuesto al de manejo del PFSM (parte superior).

IAvisoEl movimiento de traslación solo puede realizarse durante la alineación en modo de ajuste.

Fig. 5.13 Punto de medición 1, lado de manejo de PFSM


5-98 Instalación

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3) Ajustar el reloj de medición a cero en el punto de medición 1 (1, fig. 5.14).4) Conducir el eje Z a lo largo del PFSM hasta el punto de medición 2 (3).

No ejecutar a la vez otros movimientos de traslación con los otros ejes.

5) Si la desviación se sitúa fuera del margen de tolerancia, debe soltar los torni-llos entre el robot y la consola y desplazar el eje Z en la dirección correspon-diente.

Fig. 5.14 Puntos de medición

1 Punto de medición 1 (lado opuesto al de mane-jo, parte superior del PFSM)

2 Avance de medición

3 Punto de medición 2 (lado de manejo, parte su-perior del PFSM) = recorrido máx. del eje Z

1 2 3

WImportanteTener cuidado de no dañar con los ejes manuales los largueros de la unidad de cierre.

IAvisoLa desviación máx. puede ascender a +/- 0,2 mm.


Instalación 5-99

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6) Apretar los tornillos entre el robot y la consola y repetir el paso de trabajo 3 y 4.

7) Repetir los pasos de trabajo 5 y 6 hasta que la desviación se encuentre den-tro del margen de tolerancia.

8) Apretar todos los tornillos de robot/consola y consola/PFSM con los pares de apriete necesarios.

5.7.3.2 Alinear el robot en la dirección Z sin pata de apoyo (opcional)

1) Desplazar o conducir el eje Z del robot al "centro del molde".2) Controlar la alineación de la máquina y, dado el caso, adaptarla.

Comprobar la alineación de la máquina en una zona sin pintura del PFSM (parte superior).

3) Desplazar o conducir el eje Z del robot a la "posición de depósito".4) Controlar la alineación de la máquina y, dado el caso, adaptarla.

Comprobar la alineación de la máquina en una zona sin pintura del PFSM (parte superior).

5.7.3.3 Montar la pata de apoyo (opcional) en el eje Z

1) Montar la pata ajustable en el apoyo.2) Atornillar la contratuerca del todo hacia abajo y girar hacia dentro la pata ajus-

table.3) Colocar la pata de apoyo y montarla en los cuatro orificios exteriores del eje

Z (ver plano del diagrama).4) Ajustar la pata ajustable de tal manera que el apoyo se encuentre ligeramente

bajo tensión.

IAvisoSi el "juego" entre el robot y la consola no es suficiente, debe adaptarse la ali-neación entre la consola y el PFSM.

IAviso

• Antes de montar el robot debe comprobarse la alineación de la máqui-na y, dado el caso, ajustarse.

• Tras colocar el robot debe adaptarse, si fuera necesario, ya solo lige-ramente la alineación de la máquina.


5-100 Instalación

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5.7.3.4 Alinear el robot en dirección Z con la pata de apoyo (opcional)

1) Seguir los pasos de trabajo 1 hasta 4 de "Alinear el robot en dirección Z sin pata de apoyo" (vea la sección 5.7.3.2, en la página 5-99). Atornillar la pata de apoyo sin apretar (girar del todo hacia dentro la pata ajus-table).

2) Desplazar o conducir el eje Z del robot al "centro del molde".3) Colocar el nivel de burbuja de precisión (2, fig. 5.15) sobre uno de los carriles

guía (3) del eje Z (1).4) Girar lentamente hacia fuera la pata ajustable por la parte del apoyo y com-

probar a la vez la alineación del eje Z con el nivel de burbuja de precisión.5) Desplazar o conducir el eje Z del robot a la "posición de depósito".6) Colocar el nivel de burbuja de precisión (2, fig. 5.15) sobre uno de los carriles

guía (3) del eje Z (1).7) Comprobar la alineación del eje Z con el nivel de burbuja de precisión y en

caso necesario, adaptar la pata ajustable al apoyo.

8) Fijar la posición de la pata ajustable con ayuda de una contratuerca.

IAvisoLa desviación debe ajustarse en 0,1 mm/m.


Instalación 5-101

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Fig. 5.15 Zona de apoyo

1 Eje Z2 Nivel de burbuja de precisión

3 Carriles guía

1 2

3


5-102 Instalación

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5.7.4 Instalación neumática

1) Cree un sistema de suministro de aire comprimido con el robot.

5.7.5 Instalación eléctrica

1) Abra el armario de distribución.2) Establezca una conexión de red.

DdwPeligroLas tuberías de presión y las conexiones defectuosas pueden provocar lesio-nes corporales graves.Las tuberías de alimentación neumáticas deben tenderse de manera que no puedan sufrir daños ni suponer ningún peligro.

IAvisoAjuste el aire comprimido para el robot (7 bares, seco, constante) a través de la unidad de mantenimiento.Consulte las medidas de acoplamiento en el plano neumático.

DdePeligro por corriente eléctrica• La conexión de alimentación eléctrica a la red eléctrica sólo puede efec-

tuarla personal cualificado que respete las indicaciones de seguridad.• Las tuberías tendidas de forma indebida o dañadas (p. ej. por un radio de

flexión demasiado pequeño) pueden provocar la carbonización o el in-cendio de los cables.Los componentes electrónicos pueden dañarse como consecuencia de procesos electrostáticos.Los cables de conexión deben tenderse de manera que no puedan dañar-se.

• Observe con precisión las prescripciones de manejo (p. ej. la puesta atierra) para los componentes que puedan resultar dañados con los pro-cesos electrostáticos.Para la conexión deben tenerse en cuenta las prescripciones de la corres-pondiente empresa de suministro así como las normativas y reglamentos nacionales que sean de aplicación.

• Asegúrese de que se hayan establecido los valores prescritos de conexióna la red.


Elementos de mando e indicación 6-103

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6 Elementos de mando e indicaciónEl presente capítulo ofrece una vista general de los elementos de mando del ta-blero de mando e indicación (vea la sección 6.2, en la página 6-105) y de la vi-sualización mediante la pantalla plana (vea la sección 6.4, en la página 6-130) del robot lineal (en lo sucesivo denominado robot).

6.1 Variantes de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

6.2 Sistema de control de la máquina (MC5) . . . . . . . . 105

6.3 Puesto de guiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

6.4 Dispositivo portátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

6.5 Interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138


6-104 Elementos de mando e indicación

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6.1 Variantes de mando

El control del robot puede efectuarse en tres variantes de mando diferentes.

Variante 1 Variante 2 Variante 3

RobotSerie LR (Integración)con puesto de guiado

RobotSerie LR (Integración)

con dispositivo portátil

RobotSerie LR-S1)

con dispositivo portátilDiferencias de las series LR y LR-S:

• En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo por-tátil", el campo de selección "Manejo del robot" de la pantalla "Robot - Pro-gramación" permite cambiar del sistema de control de la máquina aldispositivo portátil y viceversa (vea la sección 6.4.3, en la página 6-134).

• En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo por-tátil", no se ven las teclas de pantalla "Contador de turnos/contador de pie-zas" ni "Preparación de robot" en el "Menú básico del dispositivo portátil" delpropio dispositivo (vea la sección 6.5.2.3, en la página 6-142).

• En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo por-tátil" puede llevarse a cabo una gran parte de la funciones de control y pro-gramación del robot en el sistema de control de la máquina (MC5) y en eldispositivo portátil. Interfaz de usuario (vea la sección 6.5, en la página 6-138)Manejo/programación (vea la sección 8.5, en la página 8-232) hasta (vea lasección 8.12, en la página 8-334)

1) La serie LR-S puede utilizarse de forma universal para todas las marcas y fabricantes de máquinas de moldeo por inyección.



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6.2 Sistema de control de la máquina (MC5)

Fig. 6.1 Sistema de control de la máquina (MC5)

1 Teclas de mando del robot

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6.2.1 Teclas de mando del robot

Tecla "Servicio con robot"Robot con desarrollo del programa.

Tecla "Modo de ajuste"Selección y deselección del modo de ajuste del robot.

Tecla "Posición base"Desplaza el robot a la posición base.• La tecla parpadea: aún no se ha iniciado el recorrido de la posición base.• Tecla iluminada: la tecla de posición base está accionada.Active el recorrido de la posición de cambio del brazo pinza, mantenga la tecla pulsada durante más de 3 s una vez alcanzada la posición base.

Tecla "Servicio automático"Tecla de inicio del modo automático.• La tecla parpadea: preparado para el funcionamiento automático (posición

base alcanzada).• La tecla se ilumina: instalación/robot en modo automático.

Fig. 6.2 Teclas de mando para el robot

1 Tecla "Servicio con robot"2 Tecla "Modo de ajuste"3 Tecla "Posición base"

4 Tecla "Servicio automático"5 Tecla "Parada"6 Tecla "Rápido/lento"

1 2 3 4 56



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Tecla "Parada"Detiene el desarrollo del programa en el modo automático.El movimiento de traslación se detiene una vez procesada la línea de programa actual (en un movimiento de traslación tras alcanzar el punto de destino). El diodo LED de la tecla "Automático" parpadea. Es posible continuar el desarrollo del pro-grama pulsando la tecla de servicio automático.

Tecla "Rápido/lento"El modo automático dispone de dos velocidades. Se puede conmutar entre ellas durante el modo de funcionamiento automático con la tecla "Rápido/lento" en el mando MC5. De esta manera se simplifica el desplazamiento.Esto permite comprobar mejor el desarrollo y de forma más segura. En las partes críticas del proceso puede cambiarse entre rápido y lento en todo momento. La velocidad lenta también puede ajustarse al 100 %.Tras un cambio de las coordenadas de un punto o del programa, el robot inicia de forma automática con la velocidad lenta ("tortuga").La velocidad lenta ("tortuga") también está ajustada en la página principal del ro-bot. En un caso normal se encuentra entre el 20 y el 40 %.La velocidad rápida se ajusta en la página principal del robot. El programa distin-gue mediante la tecla "Liebre/tortuga" el valor que debe aplicarse.

DdwPeligroEl robot no se detiene de forma inmediata tras accionar la tecla "Parada".La línea de programa actual del desarrollo del programa se procesa hasta el final. Es decir, si se acciona la tecla "Parada" mientras se procesa una orden de desplazamiento, ésta se ejecuta hasta el final y, solo una vez finalizada se interrumpe el desarrollo del programa.

LED de la tecla "Rápido/lento"• iluminado se utiliza la velocidad rápida• no se ilumina se utiliza la velocidad lenta• parpadea se utiliza la velocidad lenta y se indica así que anteriormente

se ha ejecutado una modificación de las coordenadas de un punto o del programa.



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Indicación del modo de funcionamientoEl modo de funcionamiento del robot se muestra en la pantalla (vea la fig. 6.18, en la página 6-138) como se indica a continuación.

Modo de ajuste

Modo de paso a paso, manejo activado

Modo automático, manejo activado

Desconexión del robot



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6.3 Puesto de guiado

6.3.1 Vista general

Fig. 6.3 Puesto de guiado

1 Interruptores de llave2 Pantalla3 Pulsador de paro de emergencia

4 Teclado5 Pulsador de confirmación (en un lateral del apa-

rato)

1

2

3

45



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6.3.1.1 Asignación de las teclas del teclado

(vea la sección 6.3.2, en la página 6-111)La selección de la asignación de teclas a los campos de color azul oscuro/infe-riores se realiza pulsando la tecla de conmutación (7, fig. 6.4; el diodo LED se ilu-mina) y la tecla deseada.

6.3.1.2 Interruptores de llave

Para poder realizar un movimiento de traslación con el puesto de guiado, la llave debe encontrarse en posición horizontal.Posición del interruptor de llave:• Horizontal = realizar ajustes• Vertical = automático.

6.3.1.3 Pulsador de paro de emergencia

Si se acciona la tecla "Servicio con robot" y una tecla de paro de emergencia, no puede confirmarse la alarma. De este modo se garantiza que la tensión del cir-cuito intermedio cae por debajo de 250 V y las resistencias de limitación del con-vertidor KEB vuelven a estar activas.

6.3.1.4 Pulsador de confirmación

El pulsador de confirmación tiene una función de pánico (presionado hasta el to-pe) y una función de hombre muerto (sin accionar). Esto significa que debe man-tenerse el pulsador en una posición media, para llevar a cabo un movimiento de traslación del robot con el puesto de guiado.Si durante el funcionamiento automático del robot se acciona el pulsador de con-firmación mientras el interruptor de llave se encuentra en posición horizontal, el robot cambia de inmediato al servicio de ajuste. Es decir, el movimiento de tras-lación del robot se detiene de inmediato y se interrumpe el ciclo del robot.

6.3.1.5 Menú Puesto de guiado

Indicaciones sobre cada figura del menú Puesto de guiado (vea la sección 6.3.6, en la página 6-119).

IAvisoPara poder ejecutar movimientos de traslación con ejes servomotores, el pul-sador de confirmación debe mantenerse en la posición correcta tanto con las puertas protectoras cerradas como abiertas.



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6.3.2 Asignación de las teclas del puesto de guiado

Fig. 6.4 Teclado del puesto de guiado

1 Teclas de función (descripción en pantalla)2 Teclas para los circuitos del aspirador o de la

pinza3 Reserva (S1-S4)4 Reserva (R1-R4)5 Insertar líneas (INS)/suprimir líneas (SUPR)6 Retroceder al menú anterior (ESC)

7 Tecla de conmutación (Shift), para la función de los campos de tecla de color azul oscuro/inferio-res

8 Tecla de entrada (Intro)9 Teclas de cursor

10 Teclado numérico11 Teclas para el modo por pasos12 Teclas de desplazamiento para los ejes del sis-

tema neumático y los servoejes

8765

12

1

2

3

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5

6

7

8

9

10

11



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Teclas de función F1 - F8Estas teclas tienen almacenadas unas funciones que se definen en la pantalla en función del menú seleccionado.

Selección:

Conexión⁄ desconexión del aspirador/la pinzaCondición: el menú "Manual - Movimiento de los ejes" tiene que estar seleccio-nado.Esta tecla desconecta o conecta los circuitos del aspirador/circuitos de la pinza 1.Una pulsación activa el aspirador. Con una pulsación doble se desconecta el cir-cuito del aspirador (basculante).

Selección:

Desplazar ejes principalesCondición: el menú "Manual - Movimiento de los ejes" tiene que estar seleccio-nado.Con estas teclas se pueden desplazar los ejes principales X, Y, Z dentro de sus carreras de marcha en el sentido positivo o negativo del contador.El desplazamiento se efectúa a velocidad de ajuste (se alcanza a los 2 segun-dos).

Selección:

Asignación SelecciónF1 Pulsar la tecla de funciónF5 Pulsar la tecla de conmutación y la de función

Asignación SelecciónAspirador 1 CONEC⁄DESCON Pulsar la tecla de funciónPinza 1 CONEC⁄DESCON Pulsar la tecla de conmutación y la de función

Asignación SelecciónDesplazar eje principal X en sentido po-sitivo

"X+" y "pulsador de confirmación en puesto de guia-do"

Desplazar eje principal X en sentido ne-gativo

"X-" y "pulsador de confirmación en puesto de guia-do"



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Desplazar ejes manuales servomotoresCondición: el menú "Manual - Movimiento de los ejes" tiene que estar seleccio-nado.Con estas teclas se pueden desplazar los ejes manuales A, B, C dentro de sus carreras de marcha en el sentido positivo o negativo del contador.El desplazamiento se efectúa a velocidad de ajuste (se alcanza a los 2 segun-dos).

Selección:

Desplazar ejes manuales neumáticosCondición: el menú "Manual - Movimiento de los ejes" tiene que estar seleccio-nado.Con estas teclas, los ejes manuales A, B, C se pueden abrir y cerrar o girar dentro de sus posiciones finales mecánicas.Al hacerlo, los topes móviles se aflojan o se bloquean automáticamente.

Selección:

Reserva de S1 a S4Estas teclas no tienen asignación.

Reserva de R1 a R8Estas teclas no tienen asignación.

Asignación SelecciónDesplazar eje manual C en sentido po-sitivo

Tecla de conmutación y "C+", y "pulsador de confir-mación en puesto de guiado"

Desplazar eje manual C en sentido ne-gativo

Tecla de conmutación y "C+", y "pulsador de confir-mación en puesto de guiado"

Asignación SelecciónDesplegar eje manual C Tecla de conmutación y "tecla +" Replegar eje manual C Tecla de conmutación y "tecla -"



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Aspirador/pinza 5 a 8Las teclas del aspirador/la pinza 5 a 8 están reservadas para válvulas multifun-ción opcionales. Con estas teclas pueden conectarse bien cuatro circuitos de va-cío adicionales, o bien cuatro circuitos de pinza.Condición: el menú "Manual - Movimiento de los ejes" tiene que estar seleccio-nado.Una pulsación activa el circuito de aspirador/pinza. Con una pulsación doble se desconecta el circuito de aspirador/pinza (basculante).

Selección:

:

Modo por pasosEn el modo por pasos el programa seleccionado puede probarse juego a juego.La ejecución de la función sólo es posible en el servicio automático del robot.Para ello se interrumpe primero el programa en ejecución con la tecla Pasos y, seguidamente, se procederá paso a paso como se describe a continuación.

Selección

Asignación SelecciónAspirador 5 CONEC/DESCONEC Pulsar la tecla de funciónPinza 5 CONEC/DESCONEC Pulsar la tecla de función

Asignación SelecciónModo por pasos Modo por pasos (tecla numérica 1)

5

WImportanteCondición: el menú "Programa - Control" está seleccionado en el puesto de guiado.



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Ejecutar el programa por pasosCon esta tecla puede ejecutarse el programa por pasos.

Manejo:• Presionar el pulsador modo Step.• En el puesto de guiado el cursor está (en forma de flecha) delante de la línea

de programa actual.En la visualización del sistema de control de la máquina (MC5) se muestra lalínea de programa actual invertida.En el sistema de control de la máquina (MC5) debe estar seleccionado el modo de Control para la visualización del programa.

• Si se pulsa la tecla "Ejecutar el programa por pasos" (tecla numérica 2) seprocesa la siguiente línea de programa.

Continuar con el cicloCon esta tecla pueden finalizarse el modo paso a paso y continuarse el ciclo.

Fig. 6.5 Disposición de la pantalla

1 Nombre de programa2 Número de pantalla

3 Posición del cursor delante de la línea de pro-grama actual

1 2

3



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6.3.3 Desplazar ejes

En el panel de mando con pantalla tienen que estar seleccionados los pulsadores "Funcionamiento con robot" y "Servicio de ajuste del robot".

Condición: el menú "Manual - Movimiento de los ejes" tiene que estar seleccio-nado.

Para avanzar con un eje tienen que presionarse los pulsadores de confirmación y de desplazamiento a la vez. En el puesto de guiado se muestra la posición ac-tual del robot.

IAvisoEn el servicio semiautomático/automático se tiene que seleccionar el servicio de ajuste del puesto de guiado (interruptor de llave en posición horizontal) y el interruptor de confirmación ha de estar presionado.



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6.3.4 Guiado de puntos mediante el puesto de guiado

El guiado ofrece la posibilidad de desplazar los ejes individualmente por medio del puesto de guiado a las posiciones que se necesiten, y de registrar los valores reales como valores nominales.Los ejes sólo se pueden desplazar con el pulsador de confirmación pulsado.

Condición: el menú "Manual - Movimiento de los ejes" tiene que estar seleccio-nado.

Con la tecla de función F4 se accede al modo "Guiar puntos".La línea correspondiente activada (posición del cursor) se representa con un *.

P6D representa un punto de 6 dimensiones y P1D un punto unidimensional. Es decir, en el caso de un movimiento de marcha en servicio automático del robot en un punto P6D se desplazan todos los ejes, en el caso de un movimiento en un punto P1D sólo un eje.

Procedimiento1) Con la tecla de función F1 o F2 seleccione un punto de 1 o de 6 dimensiones

(coordenadas P1D o coordenadas cartesianas espaciales P6D).2) Seleccionen los números de los puntos con las teclas de cursor arriba/abajo.3) En el caso de la coordenada P1D seleccionen el eje (X, Y, Z, A, B y C) con

las teclas de cursor derecha/izquierda.4) Guíe el punto con la tecla de función F3. Es decir, el valor real del punto se

registra como valor nominal en el número de punto seleccionado.

IAvisoEn el servicio semiautomático/automático se tiene que seleccionar el servicio de ajuste del puesto de guiado (interruptor de llave en posición horizontal) y el interruptor de confirmación ha de estar presionado.



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6.3.5 Definición de puntos mediante el puesto de guiadoLa función "Definir puntos" ofrece la posibilidad de registrar los valores para cada uno de los puntos. Esta función se ejecuta normalmente en el panel de mando con pantalla de la máquina, pero también se puede llevar a cabo por medio del puesto de guiado.Esto sólo es posible en el servicio de ajuste del robot.

Condición: el menú "Programa - Puntos - Edición P6D⁄/Edición P1D" tiene que estar seleccionado.

Procedimiento1) El punto que se desea definir se selecciona mediante las teclas de subida y

bajada del cursor2) La selección se confirma pulsando la tecla "ENTER".

En lugar del número del punto se muestra entonces: 0.0.A continuación, el cursor se sitúa en el campo del valor X.

3) A través de las teclas de cursor derecha/izquierda se selecciona el campo del eje que se ha de modificar.El eje correspondiente activo (posición del cursor) se representa con el par-padeo lento del cursor.

4) El valor se indica a través de las teclas numéricas del puesto de guiado.5) Confirmar con la tecla "ENTER".

El nuevo valor del eje se muestra y se registra.El cursor pasa a la próxima línea.

6) Seleccione el eje siguiente tal como se describe o retroceda mediante la tecla "ESC" hasta la selección de un nuevo punto.

7) Para salir del modo "Definir" debe pulsarse de nuevo la tecla "ESC".

Fig. 6.6 Menú "Programa - Puntos - Edición P6D⁄Edición P1D"

1 Punto seleccionado (coordenadas P1D⁄P6D)2 Número del punto seleccionado

3 Indicación de la posición real de los ejes

1 2

3



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6.3.6 Menú Puesto de guiado

6.3.6.1 Sinopsis del árbol de menús

Esta representación muestra una sinopsis del árbol de menús. La representación detallada de las distintas ramificaciones del árbol de menús se muestra en las pá-ginas siguientes.

Fig. 6.7 Sinopsis del árbol de menús



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6.3.6.2 Vista general del menú "Principal"

Fig. 6.8 Vista general del menú "Principal"

Pantalla InicioMenú de inicio de la visualización del puesto de guiado.En este menú se puede ajustar el contraste con ayuda de las teclas de función F3 y F4. La tecla de función F1 permite acceder al menú principal del puesto de guiado.Pantalla PrincipalEn el menú "Principal" se muestra el menú principal.Con las teclas de función F1-F4 se puede pasar del menú al submenú corres-pondiente que se desee.



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6.3.6.3 Vista general del menú "General"

Fig. 6.9 Vista general del menú "General"

GeneralAquí se encuentran las subopciones de la opción de menú "General". En esta opción pueden seleccionarse los indicadores y ajustes generales con ayuda de las teclas de función F1 - F3.

Posiciones de los ejesEn este menú se muestran las posiciones actuales de los ejes.En el caso de los servoejes, los valores se muestran en pasos de 1 mm con un decimal. El valor del eje neumático se muestra como texto de acuerdo con la po-sición actual (ADELANTE⁄S. D.⁄ATRÁS).Ajustes de velocidadEn este menú se puede ajustar la velocidad automática de los ejes con las teclas de función F1-F4. La velocidad modificada así porcentualmente de las velocida-des máximas posibles de los ejes se denomina Override. Con las teclas de fun-ción F1 y F2 se puede reducir el sobremando; por el contrario, con las teclas F3 y F4 se puede aumentar. Con F1 el valor se reduce 10 unidades; F2 sirve para reducir el valor solamente una unidad. F3 aumenta el sobremando una unidad y F4 lo aumenta un valor de 10.CódigoEsta página sirve para introducir el código. El código se introduce con el teclado numérico. La tecla "Enter" permite confirmar el código introducido.Se puede salir de la página del código sin haberlo introducido pulsando la tecla "ESC".



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ServicioPágina de servicio con menú para seleccionar diferentes configuraciones de servicio. La tecla de función F1 envía a la página en la que se pueden ajustar las posiciones de los puntos cero absolutos. Para acceder a las páginas de con-figuración de los ejes (ajuste de los tipos de los ejes: servo/neumáticos/ninguno) se tiene que pulsar la tecla de función F2.Ajustar la posición 0 absolutaPágina de ajuste de las posiciones cero absolutas de los ejes.Los ejes se pueden desplazar con las teclas de eje del puesto de guiado. Las posiciones cero podrán ajustar a continuación con las teclas de función F1-F7.En este menú se puede avanzar por debajo del punto cero ajustado.Configuración (para todos los ejes)En la página de configuración se ajusta el tipo del correspondiente eje. Con F1 y F4 se puede cambiar siempre al eje precedente o al siguiente. Con las teclas de cursor arriba y abajo se modifica el tipo de eje. El tipo se guarda automática-mente cuando se modifica; por lo tanto, no es necesario confirmar la modifica-ción.



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6.3.6.4 Sinopsis del menú "Manual"

Fig. 6.10 Sinopsis del menú "Manual"

ManualEn el menú "Manual" se muestran los submenús del servicio de ajuste. Con las teclas de función F1 (para mover eje) y F2 (para salida HG) se puede acceder a estos submenús.

Movimiento de los ejesEn este menú se pueden desplazar los ejes. Siempre se visualizan las posicio-nes actuales de los ejes.Los ejes se desplazan por medio de las teclas de desplazamiento del puesto de guiado. Con las teclas de función F4 se accede al menú del puesto de guiado en el que se puede guardar la posición actual del robot en la coordenada P1D o P6D (número de punto) seleccionada.



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Puntos de guiado• En el menú "Puntos de guiado" se puede guardar el valor de posición ac-

tual de un eje o bien el punto actual en el espacio en una coordenadaP1D o P6D determinada.

• Con las teclas de función F1 y F2 se puede elegir si se selecciona unpunto en el espacio (F1: P6D) o si se desea guardar solamente el valorde una coordenada (F2: P1D).

• El asterisco en la línea correspondiente marca la coordenada activa y se-leccionada correspondiente.

• Con las teclas de cursor arriba y abajo se puede modificar el número depunto en el que se debe guardar el valor.

• Si se guarda una coordenada P1D (tecla de función F2), se tiene que se-leccionar adicionalmente la posición actual del eje (X, Y, Z, A, B, C) quese ha de guardar. Se selecciona con las teclas de cursor "derecha" e "iz-quierda".

• Con las teclas de función F3 se guían las posiciones actuales de los ejes,es decir, los valores reales se registran como valores nominales para elpunto seleccionado.

Ajustar salida HGEn el menú "Ajustar salida HG" se pueden conectar todas las salidas digitales del robot. Con la tecla "ENTER" se puede ajustar o anular la salida selecciona-da.La selección de una salida se realiza por medio de las teclas de cursor arriba/abajo y derecha/izquierda.



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6.3.6.5 Vista general del menú "Programa"

Fig. 6.11 Vista general del menú "Programa"



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ProgramaEn el menú "Programa" se seleccionan los submenús para crear un programa. Con las teclas de función F1 - F4 se puede pasar a los submenús.

Seleccionar programaPulsando la tecla de función F1 en el menú "Programa" se accede al menú "Se-leccionar programa". Aquí se selecciona el programa que debe editarse.El programa se puede seleccionar con las teclas de función arriba/abajo. Con la tecla "ENTER" se confirma la selección y el menú "Edición" se abre con el pro-grama seleccionado.EditarEn el menú "Edición" se puede editar el programa. Debido a una mejor repre-sentación, el programa sólo se edita en el panel de mando con pantalla.

Guardar cambiosEste menú aparece solamente si se ha producido alguna modificación en el pro-grama (línea suprimida/añadida, modificada o programada). Con la tecla de fun-ción F1 se guardan las modificaciones y se eliminan con la tecla de función F4.

PuntosEn este menú se selecciona si se han de editar coordenadas cartesianas espa-ciales (P6D) o unidimensionales (P1D).

Editar P6DEn este menú pueden definirse las coordenadas de los puntos en el espacio. Con las teclas de cursor arriba/abajo primero se seleccionan las coordenadas cartesianas espaciales (en el lado derecho superior se muestra el número de punto). Con las teclas de cursor derecha/izquierda se inicia la edición.El parpadeo del cursor indica siempre la coordenada cartesiana espacial selec-cionada actualmente.El valor nuevo que se ha introducido se puede visualizar en el extremo superior derecho de la pantalla. Pulsando la tecla "ENTER" se confirma el valor y se guarda en la correspondiente posición. Si se pulsa la tecla "ESC" se puede can-celar la definición del valor.Editar P1DEn el menú "Editar P1D" se puede ajustar el valor de posición de un punto. Con las teclas de cursor arriba/abajo primero se selecciona el punto (en el lado de-recho superior se muestra el número de punto). Con las teclas de cursor dere-cha/izquierda se inicia ahora la definición.El valor nuevo se muestra en el extremo superior derecho de la pantalla. Con la tecla "ENTER" se confirma y se guarda el valor. Con la tecla "ESC" se cancela la definición.



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Seleccionar programaEn este menú se selecciona el programa de robot que ha de mostrarse en el menú "Monitor". El programa correspondiente se puede seleccionar con las te-clas de función arriba/abajo. Con la tecla "ENTER" se confirma la entrada y se abre el menú "Monitor" con el programa correspondiente."Control"En este menú se muestra un segmento del programa seleccionado en "Selec-cionar programa". En la pantalla se muestran la última línea procesada, la que se está editando actualmente y la que siguiente que se va a procesar.

Mediante las teclas de función F1 - F3 se seleccionan los parámetros que se edi-tan. La tecla de función F1 despliega en marcas, F2 en contadores y F3 sirve para pasar a los parámetros de paletización.

MarcasAquí se visualizan los valores de los punteros. Con las teclas de cursor arriba/abajo se selecciona la zona. Con las teclas de cursor izquierda/derecha se pue-de iniciar la edición.Los valores se introducen con el bloque numérico. El valor nuevo que se ha in-troducido se puede visualizar en el extremo superior derecho de la pantalla. Con la tecla "ENTER" se aplica y guarda la modificación.ContadorEn este menú se muestran los valores de los contadores. La selección de los valores se realiza con las teclas de cursor arriba/abajo y derecha/izquierda. La modificación de los valores se realiza con el bloque numérico.

Seleccionar paléEn el menú "Palé" se seleccionan los parámetros de paletización que deben edi-tarse. Con las teclas de cursor arriba/abajo se puede seleccionar si deben edi-tarse los parámetros PALÉ 1 o PALÉ 2. La tecla "ENTER" sirve para confirmar los datos introducidos y para cambiar a los parámetros de paletización."Palé 1 (página 1)"En la página 1 de los parámetros de paletización 1 se puede introducir la canti-dad de piezas en dirección X, Y y Z. Estos valores se modifican con el bloque numérico.

"Palé 1 (página 2)"En la página 2 de los parámetros de paletización se introducen las distancias que debe haber entre las piezas. El valor introducido se ajusta con ayuda del bloque numérico.

"Palé 1 (página 3)"En la página 3 de los parámetros de paletización 1 se puede introducir un valor de diferencia. Con este valor de diferencia se calcula una posición auxiliar que esté vertical sobre la posición de distribución.Se puede seleccionar si se ha de paletizar primero en dirección X o Z.



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6.3.6.6 Vista general del menú "Diagnosis"

Fig. 6.12 Vista general del menú "Diagnosis"

DiagnosisEn este menú se puede pasar a los submenús con las teclas de función F1 - F4.

MensajeEn esta página se muestra si existen errores o no. En la pantalla "Alarmas" del panel de mando con pantalla de la máquina de inyección se muestran los erro-res con más detalles.

MarcasEn el menú "Marcas" se muestran los punteros.Esta página sirve únicamente para visualizar los valores actuales; aquí no se puede modificar ningún valor. Con las teclas de cursor arriba/abajo se puede ir pasando por cada una de las áreas de visualización. En la pantalla pueden ver-se siempre 6 valores de marcas. Si se pulsa una tecla, p. ej., "Arriba", se mues-tran los 6 valores siguientes.Menú de selección "Contador"En el menú de selección "Contador" se puede seleccionar si se han de mostrar los valores de contador (F1: COUNTER) o los contadores de paletas (F2: PA-LLET COUNTER). Con las teclas de función F1 y F2 se pasa a la página corres-pondiente.



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ContadorEn el menú "Contador" se muestran los valores de contador. Con la tecla de cur-sor "Abajo" se muestran los 6 valores siguientes y con la tecla de cursor "Arriba" los 6 valores anteriores. Con la tecla "ESC" se sale de la página. En este menú no se pueden editar valores.Seleccionar paléMenú de selección de visualización de los valores del primer o del segundo pro-grama de paletización. El programa de paletización se puede seleccionar con las teclas de cursor arriba/abajo. Con la tecla "ENTER" se confirma la selección y se abre la página Contador de palés.Contador de palésEn el menú "Contador palé 1" se muestran los valores actuales del contador del programa de paletización seleccionado. Se visualiza la cantidad de valores en la dirección X, Y y Z. Seguidamente se muestra el puntero de posición y el pun-tero de paletas, que indican si la posición o la paleta están llenas.SeñalesPágina de selección de si las entradas o las salidas deben visualizarse. Con la tecla de función F1 se accede a las entradas; con F2, a las salidas.

EntradasIndicación de las entradas digitales. Se muestra en pantalla el estado de 9 en-tradas digitales a la vez. La zona de visualización se cambia con las teclas de cursor arriba/abajo.

SalidasIndicación de las salidas digitales. En la pantalla se muestran siempre 9 salidas digitales. La zona de visualización se cambia con las teclas de cursor arriba/aba-jo. En este menú no se pueden ajustar salidas.



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6.4 Dispositivo portátil

6.4.1 Vista general

Fig. 6.13 Dispositivo portátil

1 Pantalla táctil2 Pulsador de confirmación3 Paro de emergencia

4 Interfaz USB5 Cable de conexión

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6.4.1.1 Pantalla táctil

Al pulsar los elementos correspondientes de la pantalla se ejecutan determina-das funciones o se abren ciertas funciones del menú.


El pulsador de confirmación tiene las funciones siguientes:• Función de pánico: pulsado hasta el tope,• Función de hombre muerto: sin accionar.Esto significa que debe mantenerse el pulsador en una posición media, para lle-var a cabo un movimiento de traslación del robot con el dispositivo portátil.

6.4.1.3 Interfaz USB

Interfaz para el intercambio de datos a través de lápiz USB, o bien una impresora o un teclado con conexión USB.

6.4.2 Teclas de mando

Tecla "Servicio con robot"Robot con desarrollo del programa.

Tecla "Modo de ajuste"Selección y deselección del modo de ajuste del robot.

Tecla "Posición base"Desplaza el robot a la posición base.• La tecla parpadea: aún no se ha iniciado el recorrido de la posición base.• Tecla iluminada: la tecla de posición base está accionada.Active el recorrido de la posición de cambio del brazo pinza, mantenga la tecla pulsada durante más de 3 s una vez alcanzada la posición base.

Fig. 6.14 Teclas

1 Tecla "Servicio con robot"2 Tecla "Modo de ajuste"3 Tecla "Posición base"4 Tecla "Servicio automático"

5 Tecla "Parada"6 Tecla "Rápido/lento"7 Tecla "Alto al final del ciclo"

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Tecla "Servicio automático"Tecla de inicio del modo automático.• La tecla parpadea: preparado para el funcionamiento automático (posición

base alcanzada).• La tecla se ilumina: instalación/robot en modo automático.

Tecla "Parada"Detiene el desarrollo del programa en el modo automático.El movimiento de traslación se detiene una vez procesada la línea de programa actual (en un movimiento de traslación tras alcanzar el punto de destino). El diodo LED de la tecla "Automático" parpadea. Es posible continuar el desarrollo del pro-grama pulsando la tecla de servicio automático.

Tecla "Rápido/lento"El modo automático dispone de dos velocidades. La tecla "Rápido/Lento" del dis-positivo portátil permite cambiar entre éstas durante el modo de funcionamiento automático. De esta manera se simplifica el desplazamiento.Esto permite comprobar mejor el desarrollo y de forma más segura. En las partes críticas del proceso puede cambiarse entre rápido y lento en todo momento. La velocidad lenta también puede ajustarse al 100 %.Tras un cambio de las coordenadas de un punto o del programa, el robot inicia de forma automática con la velocidad lenta ("tortuga").La velocidad lenta ("tortuga") también está ajustada en la página principal del ro-bot. En un caso normal se encuentra entre el 20 y el 40 %.La velocidad rápida se ajusta en la página principal del robot. El programa distin-gue mediante la tecla "Liebre/tortuga" el valor que debe aplicarse.

DdwPeligroEl robot no se detiene de forma inmediata tras accionar la tecla "Parada".La línea de programa actual del desarrollo del programa se procesa hasta el final. Es decir, si se acciona la tecla "Parada" mientras se procesa una orden de desplazamiento, ésta se ejecuta hasta el final y, solo una vez finalizada se interrumpe el desarrollo del programa.

LED de la tecla "Rápido/lento"• iluminado se utiliza la velocidad rápida• no se ilumina se utiliza la velocidad lenta• parpadea se utiliza la velocidad lenta y se indica así que anteriormente

se ha ejecutado una modificación de las coordenadas de un punto o del programa.



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Tecla "Alto al final del ciclo"Al la derecha del dispositivo portátil se encuentra la tecla "Alto al final del ciclo".Si se pulsa esta tecla durante el modo de funcionamiento automático, se estable-ce la marca del sistema 54 "Alto al final del ciclo" (vea la sección 8.7.1, en la página 8-278). El mando guarda la pulsación de la tecla en segundo plano (solo en el modo de funcionamiento automático) en la marca 54. Ésta se pone a cero de forma automática cuando se deselecciona el modo de funcionamiento auto-mático. La puesta a cero de la marca también puede ejecutarse en el programa del usuario.Se dispone ahora de la posibilidad de programar de forma correspondiente el programa del usuario.En función del estado de la marca del sistema 54, puede finalizarse el programa.

Programa de toma:En los programas de toma, se retira la pieza y no vuelve a activarse la señal "Ini-cio de cierre de molde". La máquina permanece parada y abierta. El robot aún deposita la pieza retirada.

Programa de inserción:En un programa de inserción, en la mayoría de los casos debe vaciarse tanto la máquina como la pinza. Al final del ciclo no debe permanecer ninguna pieza de inserción en la pinza. En la máquina no deben introducirse más piezas de inser-ción, ni debe permanecer ninguna pieza de retirada.Como resultado, al pulsarse la tecla "Alto al final del ciclo" se introducen las pie-zas de inserción que puedan encontrarse aún en la pinza, y vuelve a retirarse la pieza de retirada. A continuación, el robot no puede recibir ninguna pieza de in-serción y solo pueden retirarse de la máquina. No vuelve a activarse la señal "Ce-rrar herramienta de inicio". La máquina permanece vacía (sin piezas de inserción ni de retirada) y abierta.

Indicación del modo de funcionamientoEl modo de funcionamiento del robot (4, fig. 6.20) se muestra en la pantalla como se indica a continuación.

Modo de ajuste

Modo paso a paso

Funcionamiento automático

Desconexión del robot



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6.4.3 Selección de manejo

6.4.3.1 Cambio del mando

Un campo de selección permite cambiar el manejo del robot del sistema de con-trol de la máquina al dispositivo portátil y viceversa.

IAvisoEsta selección solo es posible en la variante de mando 2 "Robot serie LR (In-tegración) con dispositivo portátil" (vea la sección 6.1, en la página 6-104).El cambio de manejo puede realizarse en el sistema de control de la máquina y en el dispositivo portátil.

Fig. 6.15 Selección del manejo en el sistema de control de la máquina (MC5)

1 Selección de manejo

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Fig. 6.16 Selección de manejo en el dispositivo portátil

1 Selección de manejo

Fig. 6.17 Selección de manejo

1 Selección "Pantalla principal" 2 Selección "Dispositivo portátil"

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6.4.3.2 Consecuencias

Teclas de mando del robotSistema de control de la máquina (vea la sección 6.2.1, en la página 6-106),Dispositivo portátil(vea la sección 6.4.2, en la página 6-131)

Tras cambiar el manejo se muestra el siguiente mensaje en la barra de estado de la pantalla:"Manejo cambiado a otra Visu."

En el tipo de manejo seleccionado están activas las siguientes teclas de mando del robot:

Si se pulsa una de estas teclas en el tipo de manejo que no está seleccionado, se muestra en la barra de estado el mensaje "El manejo está ajustado a otra Vi-su.".

"Servicio con robot"

"Modo de ajuste"

"Posición base"

"Funcionamiento automático"

"Parada"

IAvisoLas teclas de mando"Rápido/Lento" y "Alto al final del ciclo" están siempre ac-tivas en el dispositivo portátil.



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Desplazar el robot manualmente(vea la sección 8.5.1, en la página 8-232)En el manejo que no está seleccionado, en la pantalla "Desplazar el robot ma-nualmente" las teclas de eje positiva y negativa están desactivadas.La representación de las teclas de eje se muestra en gris.En el manejo seleccionado la función está activa (vea la sección 8.5.1, en la página 8-232).

Activar las funciones neumáticas del robot 1/2(vea la sección 8.5.1.10, en la página 8-240)En el manejo que no está seleccionado, en la pantalla "Activar las funciones neu-máticas del robot 1/2" se desactivan las teclas de conmutación de la posición bá-sica y la de trabajo.La representación de las teclas de eje se muestra en gris.En el manejo seleccionado la función está activa (vea la sección 8.5.1.10, en la página 8-240).

Robot, coordenadas de puntos en el espacio P6D 1/2/3(vea la sección 8.5.2.1, en la página 8-243)En el manejo que no está seleccionado, en la pantalla "Robot, coordenadas car-tesianas espaciales P6D 1/2/3" se desactiva la barra para el guiado de los puntos y el desplazamiento hasta ellos.La representación de la flecha en la barra aparece en gris.En el manejo seleccionado la función está activa (vea la sección 8.5.2.1, en la página 8-243).

Editar las funciones neumáticas del robot(vea la sección 8.5.4, en la página 8-254)En el manejo que no está seleccionado, en la pantalla "Editar las funciones neu-máticas del robot" se desactivan las teclas de conmutación de la posición básica y la de trabajo.La representación de las teclas de eje se muestra en gris.En el manejo seleccionado la función está activa (vea la sección 8.5.4, en la página 8-254).



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6.5 Interfaz de usuario

6.5.1 Sistema de control de la máquina (MC5)La descripción de los elementos generales de manejo e indicación de la interfaz de usuario del sistema de control de la máquina (MC5) se encuentra en la docu-mentación técnica de la máquina en la que está integrado el robot, en el capítulo de los elementos de mando e indicación.

6.5.1.1 Estructura de las

En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portátil" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) el manejo del robot puede cambiarse me-diante un campo de selección (9, fig. 6.18) del sistema de control de la máquina al dispositivo portátil y viceversa (vea la sección 6.4.3, en la página 6-134).

Fig. 6.18 Interfaz de usuario del sistema de control de la máquina (MC5)

1 Fecha/hora2 Registro autorizado3 Título de la imagen4 Indicación del modo de funcionamiento5 Contenido6 Aviso de alarma

7 Asignación de las teclas multifunción de la pantalla táctil8 Barra de estado/comentarios9 Selección de manejo

10 Funciones de conexión11 Campo de indicación (valor mín./actual/máx.)12 Columna de valores reales (configurable)

1 2 3 4

5

6

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11

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6.5.1.2 Pantalla

Las funciones del robot están asignadas a diferentes grupos de pantallas.En cada una de las pantallas se encuentran parámetros que influyen en los ciclos de los procesos del robot.Los parámetros se indican en magnitudes físicas:

Distribución de colores en las pantallasValores de parámetro, valores nominales/reales:Todos los valores cambiantes de las imágenes tienen distinto color.

s recorrido [mm]/[°]v velocidad [mm⁄s]/[%] (porcentaje del valor máximo o el de referencia )a Aceleración [mm⁄s2]/[%] (porcentaje del valor máximo)d Retardo [%] (porcentaje del valor máximo)t tiempo/contador [s/unidades]

Color azul: valores modificables en los campos de entradaColor verde: Valores reales



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6.5.1.3 Teclas multifunción

Después de pulsar una tecla de función se nos indica en el margen inferior de la imagen la ocupación de las teclas individuales.

La tecla multifunción pulsada tiene fondo azul.Si la asignación de las teclas multifunción contiene otras funciones, el símbolo aparece desplegado (1, fig. 6.19). Al pulsar la tecla multifunción desplegable apa-recen más teclas softkey.Si la pantalla consta de varias páginas, en el extremo superior del símbolo apa-rece un caballete (2).En las tablas siguientes las teclas de función están representadas con la corres-pondiente función/característica así como con su ocupación correspondiente de la tecla softkey.

Tecla multifunción, asignación

Fig. 6.19 Representación de la ocupación de las teclas multifunción

1 Despliegue 2 Caballete

1

2

Manejo/programación

Interfaz Robot manual Parámetros de desplazamiento del

robot

Parámetros del robot

Parámetros de pa-letizacióndel robot

Editor de programa del robot



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6.5.2 Dispositivo portátil

6.5.2.1 Estructura de las

En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portátil" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) el manejo del robot puede cambiarse me-diante un campo de selección (9, fig. 6.20) del sistema de control de la máquina al dispositivo portátil y viceversa (vea la sección 6.4.3, en la página 6-134).

6.5.2.2 Pantalla

(vea la sección 6.5.1.2, en la página 6-139)

Fig. 6.20 Interfaz de usuario del dispositivo portátil

1 Fecha/hora2 Registro autorizado3 Título de la imagen4 Indicación del modo de funcionamiento5 Contenido6 Aviso de alarma(vea la sección 6.5.2.4, en la página 6-144)

7 Asignación de las teclas multifunción de la pantalla táctil8 Barra de estado/comentarios9 Selección de manejo

10 Inicio de menú básico11 Campo de indicación (valor mín./actual/máx.)12 Columna de valores reales (configurable)

1 2 3 4

5

6

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6.5.2.3 Menú básico del dispositivo portátil

Al pulsar la tecla de pantalla "Menú básico" se abre una ventana de selección en la que pueden seleccionarse todas las funciones de menú del robot. Al pulsar de nuevo la tecla de pantalla se cierra la ventana.

Fig. 6.21 Menú básico del dispositivo portátil LR-S

1 Tecla de pantalla "Configuración/diagnosis"2 Tecla de pantalla "Llave"3 Tecla de pantalla "Preparación del robot"4 Tecla de pantalla "Limpieza de la pantalla"5 Tecla de pantalla "Hardcopy"

6 Tecla de pantalla "Alarmas/incidencias"7 Tecla de pantalla "Manejo/programación"8 Tecla de pantalla "Contador de turnos/contador de piezas"9 Tecla de pantalla "Menú básico"

10 Menú básico

4 123568 7

9

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En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portátil" (vea la sección 6.1, en la página 6-104), las teclas de pantalla "Contador de tur-nos/contador de piezas" (8, fig. 6.21) y "Preparación del robot" (3) no están visib-les ni tienen función.

Fig. 6.22 Menú básico del dispositivo portátil LR

1 Tecla de pantalla "Configuración/diagnosis"2 Tecla de pantalla "Llave"3 Tecla de pantalla "Limpieza de la pantalla"4 Tecla de pantalla "Hardcopy"

5 Tecla de pantalla "Alarmas/incidencias"6 Tecla de pantalla "Manejo/programación"7 Tecla de pantalla "Menú básico"8 Menú básico

3 1456

7

8

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6.5.2.4 Teclas de función

Tecla de pantalla "Contador de turnos/contador de piezas"Aquí pueden introducirse los datos del cliente.

Tecla de pantalla "Alarmas/incidencias"Todas las alarmas se representan en una visión general de alarmas y puede rea-lizarse un seguimiento de las mismas a través de un protocolo de incidencias.La tecla de pantalla "ALARMA" sólo actúa, cuando en la pantalla se indica un avi-so de alarma.

Mostrar explicación de alarma• Pulse la tecla de pantalla "ALARMA".

En pantalla aparece la explicación de la alarma junto con el número corres-pondiente.La explicación de alarma da indicaciones sobre posibles causas de la indica-ción de alarma.Después de haberse eliminado la causa hay que desconectar la alarma.

Desconectar alarma• Pulse de nuevo la tecla de pantalla "ALARMA".

Se desactiva la alarma.En el monitor aparece de nuevo la pantalla previa a la activación de la venta-na "Explicación de alarmas".

Tecla de pantalla "Preparación del robot"Cargar/guardar juegos de datos y gestión de parámetros adicional

IAvisoEn la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portá-til" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) la tecla de pantalla "Contador de turnos/contador de piezas" (8, fig. 6.21) del dispositivo portátil no está visible ni tiene función.

IAvisoEn el dispositivo portátil se muestran las alarmas del robot y de la máquina.Ambos tipos de alarma pueden confirmarse mediante la función "Desactivar alarma".

IAvisoEn la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portá-til" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) la tecla de pantalla "Preparación del robot" (3, fig. 6.21) del dispositivo portátil no está visible ni tiene función.



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Tecla de pantalla "Configuración/diagnosis"Con la tecla de pantalla pueden seleccionarse los diagnósticos y los datos de ca-libración para el robot, así como las configuraciones.

Tecla de pantalla "Manejo/programación"Esta tecla de pantalla permite seleccionar todas las funciones para el manejo y la programación del robot.

Tecla de pantalla "Hardcopy"En función de los ajustes previos de la pantalla "Ajustes de sistema", la tecla de pantalla "Hardcopy" inicia la impresión de la figura visualizada actualmente en la impresora conectada, o bien genera un archivo GIF y lo guarda en el lápiz USB.

Tecla de pantalla "Limpieza de la pantalla"Tras accionar la tecla de pantalla se oscurece la pantalla y transcurre un tiempo de retardo (ajustable) para la limpieza de la pantalla.La pantalla táctil deja de estar activa.

Tecla de pantalla "Llave", concesión/retirada de la autorización para entra-da de datosSólo con una autorización de introducción pueden modificarse datos en el man-do.

Conceder/retirar autorización de introducción (vea la sección 7.6, en la página 7-158)

WImportanteLas contraseñas están ajustadas previamente con 0 - 4 y 7.

WImportanteDespués de ponerse oscura la pantalla (según configuración) se elimina la au-torización de introducción.

IAvisoEn la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portá-til" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) es posible conceder o retirar la au-torización de introducción para el sistema de control de la máquina y el dispositivo portátil mediante la tecla de pantalla "Llave".Esto también puede realizarse a través del sistema de control de la máquina (vea la sección 6.5.1, en la página 6-138).



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6.5.2.5 Teclas multifunción

Tras pulsar una tecla de pantalla se muestra en el margen inferior de la pantalla la asignación de las teclas de función programables.

La tecla multifunción pulsada tiene fondo azul.Si la asignación de las teclas multifunción contiene otras funciones, el símbolo aparece desplegado (1, fig. 6.23). Al pulsar la tecla multifunción desplegable apa-recen más teclas softkey.Si la pantalla consta de varias páginas, en el extremo superior del símbolo apa-rece un caballete (2).En las tablas siguientes las teclas de pantalla están representadas con la corres-pondiente función/característica así como con su asignación correspondiente de la tecla multifunción.

Fig. 6.23 Representación de la ocupación de las teclas multifunción

1 Despliegue 2 Caballete

1

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Tecla multifunción, asignación

Contador de turnos/contador de piezas1)

Contador de tur-nos/contador de

piezas

Estado de la má-quina/de la produc-

ción

Vista general de la máquina

Alarmas / incidencias

Visión general de alarmas

Estadística de alarmas 1)

Protocolo de incidencias 1)

Información de alarmas

Ajuste de las alar-mas a indicar

Preparación del robot 1)

Cargar/almacenar juego de datos

Imprimir el listado de parámetros

Datos de equipa-miento y de pro-

ducción

Páginas libremente a escribir

Configuración/Diagnosis

Configuración Servicio/diagnosis Calibración Servicio KM

Manejo/programación

Interfaz Robot manual Parámetros de desplazamiento del

robot

Parámetros del robot

Parámetros de pa-letizacióndel robot

Editor de programa del robot

1) Función en la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portátil" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) que no puede verse en el dispositivo portátil. Solopuede ejecutarse en el sistema de control de la máquina (MC5).



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6.5.2.6 Bloque numérico

Al pulsar uno de los campos de parámetros se abre un bloque numérico para la introducción del correspondiente parámetro.

Fig. 6.24 Pantalla con bloque numérico

1 Bloque numérico

1



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Teclas numéricasLas teclas numéricas sirven para la introducción de valores numéricos con o sin posiciones de decimales.

Tecla de pantalla "ENTER", confirmar entrada de datosUn valor modificado se activa al pulsar la tecla de pantalla "ENTER". Si el valor introducido no está dentro del intervalo de valores permitido, en la barra de co-mentarios aparece el valor mínimo o máximo posible.

Tecla de pantalla "ESC", borrar un valor introducidoPulsando la tecla de pantalla "ESC" se retorna un valor modificado a su valor ori-ginal.

Tecla de pantalla "Retroceso", corregir un valor introducidoLa tecla de pantalla "Retroceso" permite corregir un valor incorrecto introducido. Pulsar una solo vez la tecla de pantalla "Retroceso" borra uno de los caracteres del valor introducido.

Fig. 6.25 Bloque numérico

1 Tecla de pantalla "Retroceso"2 Tecla de pantalla "ESC"3 Tecla de pantalla "-"4 Tecla de pantalla "+"5 Tecla de pantalla "ENTER"

6 Tecla de pantalla "+/-"7 Teclas numéricas8 Valor del parámetro actual9 Denominación del parámetro

1

2

3

5

6

7

8

9

4

IAvisoCualquier valor modificado tiene que ser confirmado con la tecla de pantalla "ENTER" para su aceptación.



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Tecla de pantalla "+", incremento de valores introducidosEl parámetro que en ese momento tenga fondo azul va aumentando progresiva-mente a medida que se pulse la tecla de pantalla "+". Si se pulsa la tecla de pan-talla "+" durante más tiempo va aumentando el valor continuamente.

Tecla de pantalla "-", reducción de valores introducidosEl parámetro que en ese momento tenga fondo azul va reduciéndose progresiva-mente a medida que se pulse la tecla de pantalla "-". Si se pulsa la tecla de pan-talla "-" durante más tiempo va reduciéndose el valor continuamente.

Tecla de pantalla "+/-", cambio del signoTras introducir un valor, la tecla de pantalla "+/-" permite cambiar el signo del valor correspondiente.

Ejecutar/seleccionar funciones

Puesta en marcha de una funciónPulsar campo marcadoLa desconexión de una función tiene lugar del mismo modo.

Seleccionar una funciónPulsar botón de contacto

Ejecutar una función de conexiónPulsar barra



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6.5.2.7 Teclado

Al pulsar uno de los campos de texto se abre un teclado para la introducción del correspondiente texto de parámetro.

Fig. 6.26 Pantalla con teclado

1 Teclado

1

Fig. 6.27 Teclado

1 Tecla de pantalla "Retroceso"2 Tecla de pantalla "ENTER"

3 Campo de teclas4 Campo de texto

14

3 2



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Tecla de pantalla "Retroceso", corregir un valor introducidoLa tecla de pantalla "Retroceso" permite corregir un texto o un valor numérico in-troducidos (1, fig. 6.27). Pulsar una solo vez la tecla de pantalla "Retroceso" borra uno de los caracteres del texto o valor numérico introducido.

Tecla de pantalla "ENTER", confirmar entrada de datosUn valor modificado se activa al pulsar la tecla de pantalla "ENTER" (2). En un campo de texto pueden introducirse un máximo de 25 caracteres (4).

Campo de teclado, teclas alfanuméricasLas teclas alfanuméricas sirven para la introducción de textos y valores numéri-cos.

Campo de textoIndicación de textos y valores numéricos introducidos.

IAvisoCualquier valor modificado tiene que ser confirmado con la tecla de pantalla "ENTER" para su aceptación.


Puesta en marcha 7-153

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7 Puesta en marchaEl presente capítulo contiene información sobre la seguridad durante la puesta en marcha del robot lineal (en lo sucesivo denominado robot).

7.1 Indicaciones de seguridad para la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154


7.3 Limpieza del robot lineal antes de la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

7.4 Preparación de la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . 155

7.5 Conexión/desconexión del robot lineal . . . . . . . . . 156

7.6 Concesión/retirada de la autorización para entrada de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

7.7 Ajuste del interruptor de fin de carrera de rodillo para la posición de seguridad del robot . . . 160

7.8 Calibrado de los ejes servomotores . . . . . . . . . . . . 169

7.9 Ajustar el interruptor de presión de vacío . . . . . . . 186

7.10 Modificación de la descarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193


7-154 Puesta en marcha

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7.1 Indicaciones de seguridad para la puesta en marcha

Deben observarse las indicaciones del capítulo "Seguridad" (vea el capítulo 1).



DdePeligro por corriente eléctricaEl contacto con conductores eléctricos o piezas electrotécnicas puede provo-car graves efectos dañinos para la salud e incluso lesiones mortales.Para la conexión deben tenerse en cuenta las prescripciones de la correspon-diente empresa de suministro de energía, así como las normativas y reglamen-tos nacionales vigentes.En los componentes electrotécnicos y electrónicos del robot sólo deben traba-jar personas con una formación especializada en electricidad/electrónica.


BbLlevar puesto el equipamiento personal de protecciónEn las labores de la puesta en marcha pueden producirse situaciones peligro-sas, que pudieran acarrear lesiones.En estos trabajos siempre se debe llevar puesta la ropa de protección de acuerdo con los reglamentos de prevención de accidentes que estén en vigor (p. ej., botas de seguridad, guantes de seguridad, etc.)

DwPrecaución ante modos de proceder erróneosLa primera puesta en funcionamiento es efectuada por Krauss-Maffei.Para todas las puestas en marcha posteriores:• Solicite información en primer lugar a Krauss-Maffei.• Tener en cuenta las prescripciones de seguridad vigentes en cada caso en

el lugar de trabajo.



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7.3 Limpieza del robot lineal antes de la puesta en marcha

7.4 Preparación de la puesta en marcha

7.4.1 Lubricación inicial

7.4.2 Retirada del seguro para transporte

7.4.3 Ajuste del sistema

Interfaz de la ejecución estándar para máquinas:Mecánica: VDMA 24466

WImportante• Con el fin de evitar que se dañen los elementos de junta, deben eliminarse

por completo los restos de anticorrosivo aplicados sobre las partes móvilesy las superficies de deslizamiento.

• Limpiar todas las partes móviles y la superficie de deslizamiento comple-tamente de restos de los productos anticorrosivos.

• Utilizar únicamente pinceles y paños de limpieza. no emplear estopa paralimpiar.

• No emplear detergentes agresivos que desprendan pigmentos.

WImportanteLas cremalleras y las guías desengrasadas deben volverse a lubricar antes de la puesta en marcha (vea la sección 9.6.4, en la página 9-368).

DwCuidadoLos seguros de transporte (vea la sección 4.3.1, en la página 4-70)• no deben retirarse hasta que hayan concluido los trabajos de instalación.• deben retirarse antes de la puesta en marcha.No tener en cuenta estas indicaciones puede causar lesiones o daños mate-riales.

WImportanteAl poner en marcha por primera vez sistemas interconectados, es imprescin-dible realizar una prueba de las interfaces.Las señales que no están indicadas con diodos luminosos de entrada deben comprobarse con el instrumento de medida.



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7.5 Conexión/desconexión del robot lineal

7.5.1 Conexión

7.5.1.1 Condición

• Conexión eléctrica establecida(vea la sección 5.7.5, en la página 5-102)• Suministro de productos conectado (vea la sección 5.7.4, en la página 5-102)

7.5.1.2 Procedimiento del sistema de control de la máquina

1) Encienda la máquina con el interruptor principal.Después del ensayo de sistema se cargan el sistema de operación y el pro-grama.

2) Pulse la tecla "Periféricos" de la unidad de mando.Aparece la pantalla "Robot - Programación".

WImportanteMediante la conexión y el encendido, tras finalizar el ensayo del sistema queda activado el mando.No se pueden introducir datos mientras no haya sido concedida la autorización correspondiente (vea la sección 7.6, en la página 7-158).

Fig. 7.1 Vista general del robot en el sistema de control de la máquina



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7.5.1.3 Procedimiento LR-S

1) Encienda el robot con el interruptor principal.Después del ensayo de sistema se cargan el sistema de operación y el pro-grama.Aparece la pantalla "Robot - Programación".

7.5.2 Desconexión1) Desconecte las funciones de conexión que estén activadas.2) Desconecten y aseguren el interruptor principal.

Fig. 7.2 Vista general del robot en el dispositivo portátil



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7.6 Concesión/retirada de la autorización para entrada de datos

7.6.1 Conceder autorización para entrada de datosExisten dos variantes para conceder la autorización para la entrada de datos:• en el dispositivo portátil,• en el sistema de control de la máquina.

7.6.1.1 Autorización de entrada en el sistema de control de la máquina (MC5)

1) Pulsar la tecla "Llave".En la pantalla se abre la ventana "Introducir la contraseña:".

2) Introducir la contraseña definida3) Confirmar con la tecla "ENTER".

En el campo "Autorización para entrada de datos (2, fig. 6.18) aparece indi-cado el nivel de acceso al que autoriza la contraseña.

7.6.1.2 Autorización de entrada en el dispositivo portátil

1) Cerrar el interruptor principal.2) Pulsar la tecla "LLAVE".

En la pantalla se abre la ventana "Introducir la contraseña:".

3) Introducir una contraseña definida mediante el teclado abierto.4) Confirmar con "ENTER".

En el campo "Autorización para entrada de datos" (2, fig. 6.20) aparece indi-cado el nivel de acceso al que autoriza la contraseña.

WImportanteSólo con una autorización de introducción pueden modificarse datos en el mando.Concedida autorización de introducción cuando en el campo Autorización de introducción se indica un número.Las contraseñas están ajustadas previamente con 0 - 4 y 7.



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7.6.2 Retirada de la autorización para entrada de datos

1) Pulsar la tecla "LLAVE".

2) Confirmar con "ENTER".En el campo "Autorización para entrada de datos" aparece (-), sin autoriza-ción.

WImportanteDespués de ponerse oscura la pantalla (según la configuración) se retira la de-recho de acceso, debiéndose concederse de nuevo posteriormente.Concesión de contraseñas (vea la sección 8.4.4.3, en la página 8-219).

WImportanteDespués de ponerse oscura la pantalla (según configuración) se elimina la au-torización de introducción.



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7.7 Ajuste del interruptor de fin de carrera de rodillo para la posición de seguridad del robot

(vea la sección 1.5.1.1, en la página 1-39)Mecanismos de seguridadLos dos interruptores de fin de carrera de rodillo en dirección Y y Z emiten al ac-cionar la máquina la señal de que el robot se encuentra en posición de seguridad (robot no está en la zona del molde).Si uno de los dos (o los dos) interruptores de fin de carrera de rodillo están accio-nados, el robot se encuentra en posición de seguridad (robot no está en la zona del molde). Si ninguno de los dos interruptores de fin de carrera de rodillo se encuentran ac-tivados, el robot no se está en posición de seguridad (robot está en la zona del molde). Por este motivo es imperiosamente necesario que ambos interruptores de fin de carrera de rodillo se encuentren correspondientemente ajustados en el robot.

IAvisoLos ajustes solo los debe llevar a cabo el Servicio de Krauss-Maffei (o bien, tras consultar con éste).

WImportanteFunciones de los interruptores de fin de carrera de rodillo:• Determinar la posición de seguridad del robot.• Consultar durante el recorrido de la posición base en el programa del

usuario, si el robot se encuentra en la zona de molde o en la zona periférica(vea la sección 8.12.2.1, en la página 8-345).



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7.7.1 Posición de los interruptores de fin de carrera de rodillo

7.7.1.1 LR/ LR-S 100

Fig. 7.3 Posición de los interruptores de fin de carrera de rodillo y las barras con LR/LR-S 100

1 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y2 Barra en el eje Y

3 Barra en el eje Z4 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z

1 1

3

2 2

4



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7.7.1.2 LR/ LR-S 150

Fig. 7.4 Posición de los interruptores de fin de carrera de rodillo y las barras con LR/LR-S 150

1 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y2 Barra en el eje Y

3 Barra en el eje Z4 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z

1 1

3

2 2

4

IAvisoLa posición de la barra Z se adapta en los aparatos LR/LR-S 100 y 150 en la puesta en marcha al diagrama de la máquina (solo si se conoce el diagrama de la máquina con anterioridad).



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7.7.1.3 LR 300/500/1000

Fig. 7.5 Posición de los interruptores de fin de carrera de rodillo y las barras con LR/LR-S 300/500/1000

1 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z2 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y

3 Barra en el eje Y4 Barra en el eje Z

1

4

2, 3

IAvisoEn principio deberían comprobarse ambas barras in situ durante la puesta en marcha.



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7.7.1.4 Comprobar las posiciones de las barras

Procedimiento para comprobar la posición correcta de la barra Z con des-carga (depósito) en el lado al de manejo o en el lado opuesto al de manejo1) Desplazar el robot en el modo de ajuste sin la pinza a la zona del molde.2) Desplazar el robot en la zona del molde lo más cerca posible contra los lar-

gueros en dirección al depósito (el eje Y debe estar desplazado hacia abajo, dirección de movimiento "Z-").

3) Desplazar el robot en el modo de ajuste sin la pinza a la zona del depósito.4) Desplazar el robot en la zona del depósito lo más cerca posible contra el re-

vestimiento de la máquina en dirección al molde (el eje Y debe estar despla-zado hacia abajo, dirección de movimiento "Z+").

5) Comprobar, si con un movimiento de traslación a la posición cero del eje Z, se acciona el interruptor de fin de carrera de rodillo en dirección Z.

Si el estado de la señal no es correcto en las dos posiciones, debe adaptarse co-rrespondientemente la barra del eje Z.(vea la sección 7.7.1.5, en la página 7-167)

WImportanteEl robot no debe tocar los largueros.

IEl interruptor de fin de carrera de rodillo no debe estar accionado en dirección Z. Se puede utilizar de forma adicional la señal "Entrada 7: supervisión de mol-de en el eje Z" (la señal debería ser cero) para la comprobación visual en la pantalla "Robot control IO" (vea la sección 8.7.4, en la página 8-283).

WImportanteEl robot no debe tocar el revestimiento de la máquina.

IEl interruptor de fin de carrera de rodillo debe estar accionado en dirección Z. Se puede utilizar de forma adicional la señal "Entrada 7: supervisión de molde en el eje Z" (la señal debería ser uno) para la comprobación visual en la pan-talla "Robot control IO" (vea la sección 8.7.4, en la página 8-283).



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Procedimiento para comprobar la posición correcta de la barra Z con des-carga longitudinal (depósito en la parte frontal detrás del revestimiento de la máquina)

1) Desplazar el robot en el modo de ajuste sin la pinza a la zona del molde.2) Desplazar el robot en la zona del molde lo más cerca posible contra la placa

móvil de sujeción del molde en dirección al depósito (el eje Y debe estar des-plazado hacia abajo, dirección de movimiento "Z-", el molde no debe estar montado y el cierre desplazado hasta la carrera de apertura máxima).

3) Desplazar el robot en el modo de ajuste detrás de la placa móvil de sujeción del molde entre el expulsor y el revestimiento de la máquina (el eje Y debe estar desplazado hacia abajo, dirección de movimiento "Z-").

WImportanteSi el depósito del robot se encuentra integrado en el revestimiento de la má-quina, no están montados ni la barra ni el interruptor de fin de carrera de rodillo en dirección Z. El robot solo se encuentra en posición de seguridad cuando el interruptor de fin de carrera de rodillo del eje Y está accionado. El recorrido de la posición base y el modo automático deben adaptarse corres-pondientemente en el programa del robot.

WImportanteEl robot no debe tocar la placa móvil de sujeción del molde.


WImportanteEl robot no debe tocar la placa móvil de sujeción del molde, el expulsor o el revestimiento.




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4) Desplazar el robot en el modo de ajuste sin la pinza a la zona del depósito.5) Desplazar el robot en la zona del depósito lo más cerca posible contra el re-

vestimiento de la máquina en dirección al molde (el eje Y debe estar despla-zado hacia abajo, dirección de movimiento "Z+").

6) Si el estado de la señal no es correcto en las tres posiciones, debe adaptarse correspondientemente la barra del eje Z.(vea la sección 7.7.1.5, en la página 7-167)

Procedimiento para comprobar la posición correcta de la barra Y con des-carga (depósito) en el lado al de manejo o en el lado opuesto al de manejo y descarga longitudinal1) Desplazar el robot en el modo de ajuste sin la pinza sobre el cierre.2) Desplazar el eje Y del robot hacia abajo de forma que el interruptor de fin de

carrera de rodillo en dirección Y quede todavía accionado.3) Desplazar el cierre de la máquina hasta el punto cero y la carrera de apertura

máxima. 4) Mover el eje X del robot en dirección positiva y negativa y comprobar si el ro-

bot puede tocar el cierre móvil de la máquina.

5) Si existe posibilidad de que el robot toque la placa móvil de sujeción del mol-de de la máquina, debe adaptarse correspondientemente la barra del eje Y.(vea la sección 7.7.1.5, en la página 7-167)

WImportanteEl robot no debe tocar el revestimiento de la máquina.

IEl interruptor de fin de carrera de rodillo debe estar accionado en dirección Z. Se puede utilizar de forma adicional la señal "Entrada 7: supervisión de molde en el eje Z" (la señal debería ser uno) para la comprobación visual en la pan-talla "Robot control IO" (vea la sección 8.7.4, en la página 8-283).

DwCuidadoEl robot puede sufrir daños por una posición errónea de la barra Y.



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7.7.1.5 Adaptación de las barras

Procedimiento para adaptar la barra Z (LR/LR-S 100/150)1) La barra Z se encuentra fijada en un perfil en U.

Al soltar todos los tornillos se puede deslizar la barra en este perfil.2) Deslizar la barra Z de tal manera que el interruptor de fin de carrera de rodillo

del eje Z muestre los manejos descritos(vea la sección 7.7.1.4, en la página 7-164).

3) Tras deslizar la barra Z, fijarla de nuevo en el perfil en U apretando los torni-llos.

Procedimiento para adaptar la barra Y (LR/LR-S 100/150)La barra Y se componen de dos partes. Una parte está biselada en un lado para poder guiar mejor el interruptor de fin de carrera de rodillo sobre el listón.

1) Retirar la otra parte de la barra si fuera necesario.2) Colocar la parte biselada en la zona de la parte retirada.

De esta manera el interruptor de fin de carrera de rodillo solamente estará ac-cionado, cuando el eje Y se encuentre del todo en la parte superior.

3) Comprobar si al avanzar hacia la posición 0 del eje Z y del eje Y, el interruptor de fin de carrera de rodillo se encuentra continuamente accionado (desde el principio de la barra hasta la posición 0).

4) Comprobar la posición del interruptor de fin de carrera de rodillo en relación a la barra:• El accionamiento debe estar garantizado en toda la zona (posición de se-

guridad del robot).• El rodillo del interruptor de fin de carrera de rodillo no debe rozar la barra

de mando.

DwCuidadoSi se sabe que para la instalación del robot se utiliza una pinza "grande" o un molde con forma ascendente (también noyos, etc.), debería ajustarse la barra de mando Y tan corta como sea posible.A pesar de ello puede ser necesario que al crear el programa deban tenerse en cuenta algunas peculiaridades (p. ej., el robot solo puede desplazarse so-bre la máquina cuando el molde se encuentra completamente abierto).

IAvisoSi por el deslizamiento la barra Z sobresale en la dirección negativa por enci-ma del eje Z, debe acortarse correspondientemente la barra.



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Procedimiento para adaptar la barra Z (LR/LR-S 300/500/1000)La barra Z se encuentra dividida en varias partes. La primera parte en dirección de movimiento, desde el molde hasta la zona del depósito, está biselada para guiar mejor el interruptor de fin de carrera de rodillo sobre el listón.

1) En caso necesario, retirar una de las piezas.2) Colocar la parte biselada en la zona de la parte retirada.3) Si no se puede desplazar la baja Z para que quede adaptada (los orificios no

encajan), debe pedir la parte correspondiente en Krauss-Maffei.

Procedimiento para adaptar la barra Y (LR/LR-S 300/500/1000)La barra Y se puede desplazar, si fuera necesario, en la trama de agujeros hacia abajo:1) Soltar los tornillos.2) Desplazar la barra correspondientemente.3) Fijar de nuevo la barra Y al eje Y apretando los tornillos.4) Comprobar si al avanzar hacia la posición 0 del eje Z y del eje Y, el interruptor

de fin de carrera de rodillo se encuentra continuamente accionado (desde el principio de la barra hasta la posición 0).

5) Comprobar la posición del interruptor de fin de carrera de rodillo en relación a la barra:• El accionamiento debe estar garantizado en toda la zona (posición de se-

guridad del robot).• El rodillo del interruptor de fin de carrera no debe rozar la barra de mando.



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7.8 Calibrado de los ejes servomotores

Al utilizar un sistema de medición de recorrido absoluto, debe fijarse para cada eje servomotor un punto cero absoluto en el robot lineal. Desde este punto cero se calculan todas las coordenadas de los ejes servomotores. Tras alinear el robot lineal, debe comprobarse que el calibrado de los ejes servo-motores es correcto, y en caso necesario volver a efectuarlo. El punto cero de los ejes servomotores se encuentra de forma estándar en la di-rección negativa (-) del eje correspondiente (ver fig. 7.6 hasta 7.8).

Fig. 7.6 Posición cero con descarga transversal en el lado opuesto al de manejo (versión estándar)

+Z+X

+Y

„0“-Z

-X-Y



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Fig. 7.7 Posición cero con descarga transversal en el lado de manejo

-Z+X

+Y

„0“

+Z-X

-Y



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Fig. 7.8 Posición cero con descarga longitudinal

+X-Z

+Y

„0“

-X+Z

-Y

IAvisoEl calibrado de los ejes servomotores solo es necesario en los siguientes ca-sos:• primera puesta en marcha,• sustitución de un servomotor,• sustitución del engranaje,• separación del piñón y la cremallera,• sustitución de la correa,• sustitución de un convertidor de frecuencia.



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Condiciones• La máquina de moldeo por inyección se encuentra montada y alineada• El robot está instalado y alineado (vea la sección 5.7.3, en la página 5-97).• El robot está totalmente instalado (vea la sección 5.7, en la página 5-83).• Se han retirado los seguros para transporte (vea la sección 4.3.1, en la

página 4-70).• Seleccionar el nivel de derecho de acceso 3 ó 4 (vea la sección 7.6, en la

página 7-158)

molde• En la parte trasera del eje Z o en el armario de distribución se encuentra un

calibre para colocar los puntos cero de los ejes principales (ejes X, Y y Z).(vea la fig. 7.11, en la página 7-178)hasta(vea la fig. 7.16, en la página 7-183)

• Para los ejes manuales (eje A y C) se necesita un nivel de burbuja de pre-cisión de ángulo.



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7.8.1 Procedimiento para los ejes X, Y y Z

1) Según la variante de manejo (vea la sección 6.1, en la página 6-104):• En la pantalla "Desplazar robot manualmente" accionar la tecla multifun-

ción "Fijar punto cero" (vea la sección 8.5.1, en la página 8-232) del man-do MC5 o del dispositivo móvil.En la pantalla se activa una tecla para cada eje servomotor para fijar los

puntos cero (1, fig. 7.9).

IAvisoLa fijación de los puntos cero se puede realizar • a través de la pantalla "Desplazar el robot manualmente" (vea la

sección 8.5.1, en la página 8-232), en cualquiera de sus tres variantes demanejo (vea la sección 6.1, en la página 6-104)

• a través del puesto de guiado, donde solo es posible en la variante demanejo 1 (vea la sección 6.1, en la página 6-104).

Fig. 7.9 Desplazar el robot manualmente al activar "Fijar punto cero"

1 Fijación de los puntos cero de los ejes

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• Seleccionar en el puesto de guiado el menú "Ajustar posición 0 absoluta".

Fig. 7.10 Páginas de menú para fijar el punto cero

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2) Colocar los ejes en la posición cero:• Desplazar manualmente X y Z del robot lineal

o bien• Desplazar X, Y y Z con las teclas de los ejes.

3) Colocar a la vez el calibre tal como se indica en los planos (ver fig. 7.12 hasta 7.16) para los diferentes ejes y tamaños de robot.

4) Para el eje correspondiente que se encuentra en la posición cero, pulsar la siguiente tecla:• En la pantalla "Desplazar robot manualmente" la tecla para fijar los pun-

tos cero (1, fig. 7.9).• En el puesto de guiado la tecla de función "F1", "F2" o "F3" del menú

"Ajustar posición 0 absoluta" (vea la fig. 7.10, en la página 7-174).El valor actual en la pantalla "Desplazar robot manualmente" (vea la sección 8.5.1, en la página 8-232) se fija en cero transcurridos unos dos se-gundos. El eje está calibrado.

5) Si el valor no cambia a cero, repetir el procedimiento.

WImportanteSi se activa la tecla "Fijar punto cero" en la pantalla "Desplazar robot manual-mente" o el menú "Ajustar posición 0 absoluta" en el puesto de guiado, se pue-den desplazar todos los ejes servomotores en el modo de ajuste a través de "Carrera mín. de desplazamiento" o a través de "Carrera máx. de desplaza-miento". Esto puede ser necesario para alcanzar el punto cero del eje corres-pondiente.Si la función se encuentra desactivada, el eje correspondiente se desplaza en los movimientos bajo el modo de ajuste solo hasta "Carrera mín. de desplaza-miento" o "Carrera máx. de desplazamiento" y se desconecta después auto-máticamente.

IAviso• En caso necesario, retirar el amortiguador de caucho para el tope final. No

se puede fijar el punto cero entre el eje y el amortiguador de caucho (veala fig. 7.11, en la página 7-178).

• Prestar atención al eje y el tamaño que figuran en la etiqueta del calibre.• El calibre debe estar fijado en la posición indicada.

WImportanteTras fijar los puntos cero es imprescindible asegurar los datos de calibración del robot a través de la pantalla "Calibrado" en un lápiz USB (vea la sección 8.4.4.9, en la página 8-226).



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6) Tras fijar los puntos cero se puede • seleccionar la tecla multifunción "Desplazar robot manualmente" en la

pantalla• pulsar la tecla "ESC" en el puesto de guiado para desactivar la función "Fijar punto cero". Los ejes ya solo se pueden desplazar hasta "Carrera mín. de desplazamien-to" o "Carrera máx. de desplazamiento".

7) Comprobar en el modo de ajuste si todos los movimientos servomotores en-tre "Carrera mín. de desplazamiento" y "Carrera máx. de desplazamiento" pueden ejecutarse sin que se toque ningún amortiguador de caucho.

7.8.2 Procedimiento para ejes manuales

1) Según la variante de manejo (vea la sección 6.1, en la página 6-104)• En la pantalla "Desplazar robot manualmente" accionar la tecla multifun-

ción "Fijar punto cero" (vea la sección 8.5.1, en la página 8-232) del man-do MC5 o del dispositivo móvil.En la pantalla se activa una tecla para cada eje servomotor para fijar los

puntos cero (1, fig. 7.9). • Seleccionar en el puesto de guiado el menú "Ajustar posición 0 absoluta"

(vea la fig. 7.10, en la página 7-174).2) Desplazar el eje correspondiente del robot lineal con las teclas de los ejes y

la ayuda de un nivel de burbuja de precisión de ángulo hasta la posición cero (ver fig. 7.17 y 7.18).

WImportanteLos movimientos de giro de los ejes manuales en "Carrera mín. de desplaza-miento" y "Carrera máx. de desplazamiento" pueden ocasionar daños en el ro-bot.

IAvisoLa fijación de los puntos cero se puede realizar • a través de la pantalla "Desplazar el robot manualmente" (vea la

sección 8.5.1, en la página 8-232), en cualquiera de sus tres variantes demanejo (vea la sección 6.1, en la página 6-104)

• a través del puesto de guiado, donde solo es posible en la variante demanejo 1 (vea la sección 6.1, en la página 6-104).

WImportanteAl efectuar esta operación el robot lineal debe encontrarse en el punto cero ab-soluto de los ejes principales.



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3) Para el eje correspondiente que se encuentra en la posición cero, pulsar la siguiente tecla:• En la pantalla "Desplazar robot manualmente" la tecla para fijar los pun-

tos cero (1, fig. 7.9).• En el puesto de guiado la tecla de función "F4", "F5" o "F6" del menú

"Ajustar posición 0 absoluta" (vea la fig. 7.10, en la página 7-174).El valor actual en la pantalla "Desplazar robot manualmente" (vea la sección 8.5.1, en la página 8-232) se fija en cero transcurridos unos dos se-gundos. El eje está calibrado.

4) Si el valor no cambia a cero, repetir el procedimiento.

5) Tras fijar los puntos cero se puede • seleccionar la tecla multifunción "Desplazar robot manualmente" en la

pantalla• pulsar la tecla "ESC" en el puesto de guiado para desactivar la función "Fijar punto cero". Los ejes ya solo se pueden desplazar hasta "Carrera mín. de desplazamien-to" o "Carrera máx. de desplazamiento".

6) Comprobar en el modo de ajuste si todos los movimientos servomotores en-tre "Carrera mín. de desplazamiento" y "Carrera máx. de desplazamiento" pueden ejecutarse sin que se toque ningún amortiguador de caucho.

IAvisoLa tolerancia es de +/- 0,1 mm/m.

WImportanteTras fijar los puntos cero asegurar necesariamente los datos de calibración del robot a través de la pantalla "Calibrado" en un lápiz USB (vea la sección 8.4.4.9, en la página 8-226).



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7.8.3 Posiciones al fijar los puntos cero

Fig. 7.11 Ejemplo de posición del calibre al fijar los puntos cero (LR/LR-S 100, eje Y)

1 Calibre2 Tope final (con amortiguador de caucho)

3 Eje Y

2

3

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Fig. 7.12 Posición cero LR/LR-S 100 (eje X, Y y Z)

1 Calibre

1 1



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Fig. 7.13 Posición cero LR/LR-S 150 (eje X, Y y Z)

1 Calibre

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Fig. 7.14 Posición cero LR/LR-S 300 (eje X y Z)

1 Calibre

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Fig. 7.15 Posición cero LR/LR-S 300 (eje Y)

1 Calibre

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Fig. 7.16 Posición cero LR/LR-S 500/1000 (eje X, Y y Z)

1 Calibre

1

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Fig. 7.17 Posición cero (eje A)

1 Nivel de burbuja de la máquina 2 Pasadores o tornillos de depósito

1

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Fig. 7.18 Posición cero (eje C)

1 Nivel de burbuja de la máquina

1



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7.9 Ajustar el interruptor de presión de vacío

En la indicación se muestran las condiciones actuales de presión, el primer modo de ajuste y los ajustes de presión. La indicación de funcionamiento (verde;5, fig. 7.19) muestra el estado del interruptor de la salida PNP en cuanto se encuen-tra disponible el estado de señal 1 en la salida. Las teclas UP y DOWN sirven para modificar el modo y para ajustar la presión. Con la tecla SET se puede conmutar el modo y confirmar los valores de ajuste.

Fig. 7.19 Teclas e indicaciones

1 Indicación de cristal líquido2 Tecla DOWN3 Tecla SET

4 Tecla UP5 Indicación de funcionamiento (verde)

2

1

3

4

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Conexiones

Asignación de enchufes

Modo de mediciónEn el modo de medición se registra y muestra la presión y se ejecutan procesos de conmutación. Se muestra el valor real actual.

Fig. 7.20 Conexiones

1 Cable de conexión con enchufe2 Conexión neumática R 1/8

3 Conexión eléctrica

Pin Designación1 GND2 Salida de interruptor3 +24 V

Fig. 7.21 Ejemplo de indicación de valor real en el modo de medición

1

2

3

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Ajustes básicos

1) Ajuste de la unidad de indicación:Mantener la tecla SET pulsada durante más de dos segundos para acceder al modo de primer ajuste. Aquí se puede seleccionar en primer lugar la uni-dad de indicación. Ajustar con la tecla UP y DOWN la unidad en bAr y con-firmar con la tecla SET.

2) Ajuste del color de indicación:En el paso siguiente se puede seleccionar el color de indicación. Ajustar este valor en SoG, lo que significa que al alcanzar el punto de conmutación el color de indicación cambia a verde. La indicación en pantalla debajo del umbral es roja. La selección se puede modificar con ayuda de la tecla UP y DOWN y confirmar con la tecla SET.

3) Ajuste del modo de funcionamiento:Ajustar el modo de funcionamiento con la tecla UP y DOWN en HYS y confir-mar con la tecla SET. De esta manera se activa el modo de histéresis.

IAvisoLos primeros ajustes se deben realizar normalmente solo en un interruptor de presión de vacío nuevo. En un robot entregado en estado nuevo ya se han rea-lizado estos ajustes básicos. Pero si durante el funcionamiento surgen proble-mas o si se ha renovado el interruptor, deberían efectuarse los ajustes básicos de la forma que se indica. El interruptor de presión de vacío debe encontrarse en el modo de medición.

Fig. 7.22 Ajuste del color de indicación:

Fig. 7.23 Ajuste del modo de funcionamiento:



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4) Ajuste del tipo de salida:En el paso siguiente ajustar el tipo de salida de interruptor con la tecla UP y DOWN en nC (sin presión cerrado) y confirmar con la tecla SET. Este ajuste provoca que al alcanzar el punto de conmutación, la salida digital se asigne al estado de señal 1.

5) Ajuste del tiempo de respuesta:El tiempo de respuesta se puede seleccionar con las teclas UP y DOWN. Ajustarlo en el valor 2,5 ms y confirmar con la tecla SET.

6) Ajuste automáticoAjustar con la tecla UP y DOWN los ajustes previos automáticos en MAn (ma-nual) y confirmar con la tecla SET. El interruptor de vacío regresa a su modo de medición.

Fig. 7.24 Ajuste del tipo de salida:

Fig. 7.25 Ajuste del tiempo de respuesta:

Fig. 7.26 Ajuste automático



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Ajuste de la presión de respuesta

Control y determinación del punto de conmutación y de la histéresis:1) Conectar el correspondiente circuito de vacío.2) Transmitir todas las piezas a todos los aspiradores por vacío del circuito de

vacío o una pieza a un único aspirador por vacío.Con un ajuste correcto se ilumina la indicación del interruptor de vacío de co-lor verde. El valor indicado equivale a P1 (4, fig. 7.27).

3) Retirar una pieza de un aspirador por vacío del circuito de vacío o la pieza completa de un único aspirador por vacío.Con un ajuste correcto se ilumina la indicación del interruptor de vacío de co-lor rojo. El valor indicado equivale a P2 (2).

WImportanteLa presión de reacción del interruptor de vacío debería comprobarse tras cada cambio de pinza o del producto y en caso necesario ajustarse de nuevo.

Fig. 7.27 Ejemplo de punto de conmutación e histéresis

1 Histéresis2 Presión en la pieza no se transmite/se transmite

solo parcialmente al aspirador por vacío

3 >Punto de conmutación4 Presión en la pieza se transmite al aspirador por

vacío

234

1

WImportanteEl punto de conmutación n1 debe situarse entre las presiones P1 y P2 y debe-ría seleccionarse tan próximo a la presión P1, que el interruptor de vacío con-mute aún de forma segura con la histéresis H seleccionada. La histéresis H (1, fig. 7.27) debe ser tan baja como sea posible.



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Ajuste del punto de conmutación n1 y la histéresis H en el modo de ajuste de la presión:1) El interruptor debe encontrarse en el modo de medición. Pulsar la tecla SET

(brevemente) para acceder al modo de ajuste de presión. n_1 y el valor actualmente ajustado para el punto de conmutación parpadean de forma alterna.

2) Pulsando la tecla UP o DOWN se accede al ajuste del punto de conmutación (ver párrafo "Ajuste de un valor numérico").

3) Tras ajustar el punto de conmutación n_1 pulsar brevemente la tecla SET. H y el valor actualmente ajustado para la histéresis parpadean de forma alterna.

4) Pulsando la tecla UP o DOWN se accede al ajuste de la histéresis (ver párra-fo "Ajuste de un valor numérico").

5) Pulsar la tecla SET (brevemente) para regresar al modo de medición.

IAvisoEn la puesta en marcha se preajustan -0,700 bar para el punto de conmutación y 0,004 bar para la histéresis.

Fig. 7.28 Ejemplo de punto de conmutación

Fig. 7.29 Ejemplo de histéresis

Indicación al-terna

Indicación al-terna

IAvisoEl valor de ajuste de la presión y la histéresis se puede comprobar sin interrum-pir o detener para ello el proceso de salida del interruptor.



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Ajuste de un valor numérico:1) Tras pulsar la tecla UP o DOWN en el modo de ajuste de presión, parpadea

la primera posición del valor demandado.

2) Con la tecla UP o DOWN puede modificarse la posición que parpadea.3) Pulsando (brevemente) la tecla SET se puede acceder a la siguiente posi-

ción.

4) Con la tecla UP o DOWN puede modificarse la posición que parpadea.5) Para la posición final situada a la izquierda debe elegirse el siguiente ajuste

(vea la fig. 7.32, en la página 7-192). Esta selección provoca que el punto de conmutación sea un valor negativo (vacío).Solo válido para el punto de conmutación.

6) Mantener pulsada la tecla SET durante más de un segundo para finalizar la introducción del valor numérico y regresar a la indicación anterior.

7) Pulsando (brevemente) la tecla SET se puede repetir el proceso.

Fig. 7.30 Ajustar el valor numérico 1/3





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7.10 Modificación de la descarga

Si es necesario modificar in situ (por deseo del cliente) la descarga del lado opuesto al de manejo al lado de manejo (ver fig. 7.6 y 7.7) o viceversa, deben tenerse en cuenta los siguientes puntos:• Para mantener la dirección del eje para el eje Z tal como indica la fig. 7.6

hasta 7.8, debe modificarse en caso necesario el signo del valor para el factorde reducción interno en la pantalla "Parámetros de calibración del robot 2"(vea la sección 12.3.2, en la página 12-437).

• El punto cero del eje Z debe calibrarse de nuevo (vea la sección 7.8, en lapágina 7-169).

• Se debe comprobar y modificar el ajuste de las barras para el interruptor derodillos de la posición de seguridad del robot (vea la sección 7.7, en lapágina 7-160).

IAvisoLa dirección de la descarga se acuerda con el cliente al realizar el pedido y se tiene debidamente en cuenta en la primera puesta en marcha.

DdwPeligroComprobar si los requisitos de seguridad de la instalación completa siguen siendo los adecuados (carcasa de protección, protección de techo, etc.). Dado el caso, es necesario revisar o modificar los mecanismos de seguridad conjuntamente con Krauss-Maffei en Munich.



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Manejo/programación del robot lineal 8-195

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8 Manejo/programación del robot linealEl presente capítulo presenta todas las funciones necesarias para el manejo y la programación del robot lineal (en lo sucesivo denominado robot). Se describen• las funciones generales para el manejo del robot

– en la documentación técnica de la máquina en la que está integrado el robot, en el capítulo "Manejo de la máquina" (descripción del mando MC5),

– en el dispositivo portátil en el apartado 8.4,• las funciones para el manejo que son posibles en el sistema de control de la

máquina y en el dispositivo portátil,– en los apartados 8.5 hasta 8.9 las funciones especiales para el manejo

del robot,– en el apartado 8.11 los comandos para la programación del robot,– en el apartado 8.12 el programa básico del robot.

8.1 Indicaciones de seguridad para el manejo . . . . . . . 196


8.3 Funciones generales del sistema de control de la máquina (MC5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

8.4 Funciones generales del dispositivo portátil . . . . . 198

8.5 Robot manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

8.6 Parámetros de desplazamiento del robot . . . . . . . . 259

8.7 Parámetros del robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278

8.8 Parámetros de paletización del robot . . . . . . . . . . . 292

8.9 Interfaz del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

8.10 Programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

8.11 Comandos de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313

8.12 Programa básico XYZ-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334


8-196 Manejo/programación del robot lineal

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8.1 Indicaciones de seguridad para el manejo

DdePeligro por corriente eléctricaEl contacto con conductores eléctricos o piezas electrotécnicas puede provo-car graves efectos dañinos para la salud e incluso lesiones mortales.En los componentes electrotécnicos y electrónicos del robot sólo deben traba-jar personas con una formación especializada en electricidad/electrónica.


BbLlevar puesto el equipamiento personal de protecciónEn el manejo de la máquina pueden producirse situaciones peligrosas, que pu-dieran acarrear lesiones.En estos trabajos siempre se debe llevar puesta la ropa de protección de acuerdo con los reglamentos de prevención de accidentes que estén en vigor (p. ej., botas de seguridad, guantes de seguridad, etc.)

DwPrecaución ante modos de proceder erróneos.Con manejos erróneos pueden surgir situaciones peligrosas.Deben tenerse en cuenta las indicaciones de este capítulo.Tener en cuenta las prescripciones de seguridad vigentes en cada caso en el lugar de trabajo.

RpLProhibición para personas con marcapasosEste símbolo indica la existencia de un peligro inminente para la salud de los portadores de marcapasos, por lo que estas personas no deben entrar en el área de trabajo.No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias no-civas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.



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Reflexiones para la seguridad en el día a día• ¿Es imposible el acceso desde cualquier lado?• ¿Están operativos todos los mecanismos de seguridad?• ¿Las barreras de luz que pudiera haber están operativas?• ¿Tiene el robot pérdidas de aceite o de agua?• ¿Está libre el puesto de trabajo de puntos en los que se pueda tropezar o de

suciedad?


Información sobre la formación del personal (vea la sección 1.2.5, en la página 1-23)

8.3 Funciones generales del sistema de control de la máquina (MC5)

Las funciones generales para el manejo del robot se describen en la documenta-ción técnica de la máquina en la que está integrado el robot, en el capítulo "Ma-nejo de la máquina" (descripción del mando MC5).Entre las funciones generales se encuentran:• Preparación del robot

– Carga/almacenamiento del juego de datos,– Impresión del listado de parámetros,– Datos de equipamiento y de producción,– Página para escritura,

• Vista general ciclo/tiempos– Contador de turnos,– Contador de piezas,– Estado de la máquina/de la producción,

• Alarmas/incidencias– Visión general de alarmas,– Ajuste de las alarmas a indicar,– Estadística de alarmas,– Protocolo de incidencias,– Exportación/impresión el protocolo de incidencias,– Ajuste del protocolo de incidencias,– Información de alarmas,

• Configuración/Diagnosis– Cambio de idioma,– Configuración del renglón de valores reales,– Definición de la contraseña,– Configuración de derechos al acceso,– Ajustes de sistema,– Servicio KM (servicio técnico de Krauss-Maffei),– Diagnosis del armario de distribución (-A3040),– Diagnosis de entradas/salidas del robot.



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8.4 Funciones generales del dispositivo portátil

8.4.1 Preparación del robot

8.4.1.1 Cargar/almacenar conjunto de datos

Los datos del robot están guardados en una memoria Compact Flash incorpora-da.Los datos de los valores nominales introducidos y las tolerancias se pueden guardar como juego completo de datos en la memoria Compact Flash. Los jue-gos de datos se pueden leer de forma selectiva por componentes.También existe la posibilidad de intercambiar juegos de datos con un lápiz USB.Para aumentar la seguridad de los datos se recomienda escribir siempre los va-lores en ambos medios de almacenamiento.

IAvisoEn la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portá-til" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) la tecla de pantalla "Preparación del robot" (vea la fig. 6.22, en la página 6-143) del dispositivo portátil no está visi-ble ni tiene función. Las funciones solo pueden ejecutarse en el sistema de control de la máquina (MC5).

Fig. 8.1 Cargar/almacenar juego de datos

1 Símbolo de Compact Flash/lápiz USB2 Nombre de conjunto de datos de robot

3 Nivel de acceso

1

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Compact FlashSi la memoria Compact Flash está activada como medio de almacenamiento, aparece el símbolo "Compact Flash(1, fig. 8.1).

Lápiz USBSi el lápiz USB está activo como medio de almacenamiento, aparece el símbolo "Lápiz USB".(1, fig. 8.1)

Conjunto de datos de robotSi está cargado un juego de datos de robot, aparecerá su nombre.Si se ha modificado el conjunto de datos, delante del nombre del conjunto de da-tos aparecerá una M.

Selección lectura de juego de datos...robot (con.)El juego de datos se marca como juego de datos de robot y debe seleccionarse para su lectura.

"Nombre juego de datos"Para guardar un juego de datos puede introducirse aquí su nombre con hasta veinte caracteres.Si hay juegos de datos en un medio de almacenamiento, puede aceptarse el nombre del juego de datos después de haberlo seleccionado en el "Índice".Para las funciones "Avance informativo acerca del juego de datos, introducir por lectura, guardar, copiar, borrar" hay que introducir previamente su nombre.Esto puede realizarse con una introducción de datos o después de seleccionar la opción en el índice.

"Indice de juegos de datos"Después de accionar la barra, en el campo "Índice" se genera una lista de juegos de datos que se representa con los correspondientes símbolos detrás.

"Vista previa de configuración del robot"Después de accionar la barra, se abre una ventana con el contenido del conjunto de datos de robot seleccionado.

IAvisoAl trabajar con un lápiz USB pueden surgir errores que se visualizarán en la indicación de estado.Si hay varias acciones, en una casilla de mensaje se indicarán solicitudes que deberán ejecutarse con las teclas "ESC" o "ENTER".



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"Leer un juego de datos"

El juego de datos seleccionado en el campo Nombre juego de datos se recoge en el sistema de mando.Antes de sobrescribir el juego de datos existentes en el sistema de mando hay que confirmar la intención de sobrescribir en un cajetín de avisos.

"Almacenar un juego de datos"

Después de introducir el nombre del juego de datos, el juego de datos existente en la unidad de control se puede almacenar en la memoria Compact Flash o en el lápiz USB, según se elija. Si el nombre del juego de datos ya existe, hay que elegir otro nombre o confirmar que se pretende sobrescribir.

"Copiar juego de datos al lápiz USB"Un conjunto de datos que se encuentra en la memoria Compact Flash se copia al lápiz USB.Si el nombre del conjunto de datos ya existe, hay que seleccionar otro nombre o confirmar que se pretende sobrescribir.

"Copiar conjunto de datos a Compact Flash"Un conjunto de datos que se encuentra en el lápiz USB se copia a la memoria Compact Flash.Si el nombre del juego de datos ya existe, hay que seleccionar otro nombre o con-firmar que se pretende sobrescribir.

"Borrar un juego de datos"Después de introducir un nombre de juego de datos, el juego de datos existente se puede borrar de la memoria Compact Flash o del lápiz USB, según se elija.Antes de borrar el juego de datos hay que confirmar esta acción en el cajetín de avisos.

IAviso• Leer un juego de datos solo es posible en el servicio de ajuste.• Antes de leer un conjunto de datos se debería almacenar el conjunto de

datos que está activo en la unidad de control.

IAvisoUna vez preparado el robot correctamente para la producción, conviene alma-cenar el juego de datos.



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8.4.1.2 Imprimir el listado de parámetros

IAvisoEn la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portá-til" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) la tecla de pantalla "Preparación del robot" (vea la fig. 6.22, en la página 6-143) del dispositivo portátil no está visi-ble ni tiene función.Las funciones solo pueden ejecutarse en el sistema de control de la máquina (MC5).

Fig. 8.2 Enviar listado de parámetros a la impresora

Fig. 8.3 Guardar el listado de parámetros en la memoria portátil USB.



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En esta pantalla es posible imprimir o guardar en un lápiz USB un listado de pa-rámetros con todos los valores nominales ajustables o los programas selecciona-dos para poder seguir trabajando con ellos.

Enviar listados de parámetros a impresora1) Seleccionar la impresión en la impresora.2) Conectar la impresora al puerto paralelo o al puerto USB y seleccionarla.3) Iniciar el proceso de impresión accionando la barra "Imprimir el listado de pa-

rámetros".4) Tener en cuenta los mensajes de estado.

En el extremo superior derecho de la pantalla aparece el símbolo "Imprimir".

Guardar el listado de parámetros en el lápiz USB1) Introducir la memory stick en la interfaz USB.2) Introducir los nombres del archivo.3) Iniciar el proceso de impresión accionando la barra "Imprimir el listado de pa-

rámetros".4) Tener en cuenta los mensajes de estado.

En el extremo superior derecho de la pantalla parpadea el símbolo "Lápiz USB".En el lápiz se abre una carpeta con el nombre "Printlist" y allí se guardan los parámetros exportados y/o programas con los nombres introducidos ("Filena-me") como archivo de texto. El archivo de texto puede abrirse con cualquier programa habitual de tratamiento de texto.

"Activar todas las imágenes"Se imprimirá un listado de parámetros completo.Es posible deseleccionar listas determinadas para no incluirlas en la impresión.

"Desactivar todas las imágenes"Ninguna impresión, debido a que el listado de parámetros está desactivado o va-cío.Es posible seleccionar listas determinadas para incluirlas en la impresión.

Imprimir la selección de programaPara imprimir puede elegirse el programa principal o un programa paralelo.

"Interrumpir la impresión"Esta barra permite interrumpir cualquier impresión en caso de que se haya pro-ducido un error.



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"Impresora conectada"Para imprimir imágenes o datos debe seleccionarse la impresora conectada, así como la interfaz de la impresora correspondiente, LPT o USB.La unidad de control admite impresoras láser y de inyección de tinta con los len-guajes de impresión que van del PCL3 al PCL6.Las impresoras que aparecen en pantalla muestran las posibilidades en estánda-res de impresora.La impresora utilizada debe ser compatible con alguno de los lenguajes de im-presión mencionados.

"Interfaz de la impresora"Se pueden seleccionar dos variantes para la interfaz de la impresora:• Impresora LPT (ver la documentación técnica de la máquina, en la que el

robot se encuentra integrado, capítulo "Periferia/interfaces")• Impresora USB (interfaz serial USB 2.0 en la consola de control 3x)

Tamaño de papelElegir el tamaño del papel de acuerdo con el formato de papel que se va a usar.

"Nombre del archivo"Introducir el nombre del archivo al imprimir en el lápiz USB en el campo "Filena-me".

8.4.1.3 Datos de equipamiento y de producción




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En las pantallas que van de la 1 a la 4 pueden introducirse todos los datos espe-cíficos de la producción y del molde. Estos datos también se guardan al copiar el conjunto de datos (vea la sección 8.4.1.1, en la página 8-198).

Fig. 8.4 Datos de ajuste y de producción 1



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8.4.1.4 Página para escritura

Las páginas para escribir libremente pueden utilizarse como libro de notas. Para escribir se puede utilizar el teclado que aparece bajo ellas o un teclado externo conectado a la interfaz USB.Estos datos también se guardan al copiar el conjunto de datos (vea la sección 8.4.1.1, en la página 8-198).


Fig. 8.5 Página libremente a escribir 1

1 Cursor en eje X⁄Y2 Color del texto

3 Sustituir/insertar4 Borrar página

1

4 3 2



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8.4.2 Contador de turnos

En la pantalla se introducen los datos del cliente.

IAvisoEn la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portá-til" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) la tecla de pantalla "Contador de turnos/contador de piezas" (vea la fig. 6.22, en la página 6-143) del dispositivo portátil no está visible ni tiene función.Las funciones solo pueden ejecutarse en el sistema de control de la máquina (MC5).

Fig. 8.6 Contador de turnos

1 Barra "Reponer turno"



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8.4.3 Alarmas/incidencias

8.4.3.1 Visión general de alarmas

En esta pantalla se muestran las alarmas (fallos) existentes en el robot y en los periféricos correspondientes.En esta pantalla se puede seleccionar una disposición de las alarmas por orden temporal o por prioridad (vea la sección 8.4.3.3, en la página 8-209).Si se selecciona que se ordenen por prioridad, se puede fijar el orden de activa-ción por medio de la hora.Si surge varias veces la misma alarma, se indicará el número de veces en la co-lumna "*".

Prioridad de las alarmasEl fondo del texto de las alarmas será de color rojo, rosa o blanco en función de la prioridad.

Alarma con fondo rojoDesconexión inmediata del robot.

Alarma con fondo rosaEl robot puede desconectarse, control de interfaces, fallo de comunicación en la unidad de la CPU

Fig. 8.7 Visión general de alarmas



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Alarma con fondo blancoDetención del desarrollo del programa y desconexión del modo de funcionamien-to automático del robot. No es posible salir del modo de funcionamiento de ajuste con una alarma activada.

8.4.3.2 Ajuste de las alarmas a indicar

En esta imagen se pueden llevar a cabo ajustes cuando surge la alarma.

"Disposición de la lista de alarmas por orden (la más antigua en posición superior/inferior)"Las alarmas se muestran listadas en la visión general de alarmas en orden de aparición, según la selección ascendente o descendente.

"Disposición de la lista de alarmas por prioridad"Las alarmas se relacionan en la visión general de alarmas según su prioridad. Si la prioridad es la misma, el listado se hace según el momento de aparición.

Fig. 8.8 Ajuste de las alarmas a indicar



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8.4.3.3 Estadística de alarmas

Esta imagen sirve para la representación gráfica de las alarmas del protocolo de incidencias. Sólo se recogen las alarmas que han surgido en servicio semiauto-mático o automático.Las alarmas se listan según la frecuencia de aparición (de izquierda a derecha). La indicación porcentual informa sobre la proporción de una alarma en el total de alarmas.Si existen más alarmas que las que están representadas en la primera página, es posible cambiar a la siguiente pulsando sobre la pantalla.

IAvisoEn la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portá-til" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) la tecla multifunción "Estadística de alarmas" (vea la fig. 6.22, en la página 6-143) del dispositivo portátil no está visible ni tiene función.Las funciones solo pueden ejecutarse en el sistema de control de la máquina (MC5).

Fig. 8.9 Estadística de alarmas



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El recuento de alarmas se puede ajustar como sigue:• desde el comienzo de la grabación hasta el final• en la ventana de los tiempos• desde comienzo de grabación hasta tiempo final• desde el tiempo inicial hasta el final de la grabación• desde última validación hasta el final de la grabación• desde cambio de turno hasta final de la grabación

"Fecha/tiempo desde....hasta"Introducción de una fecha inicial o final.

"Alarmas de desconexión"Se representan alarmas que tuvieron como consecuencia una desconexión in-mediata del robot.

"Alarmas de final de ciclo"Se representan alarmas que tuvieron como consecuencia una desconexión del robot al final del ciclo.

"Alarmas del sistema"Se representan alarmas causadas por el control de interfaces o por un error de comunicación en la unidad de la CPU.

"Alarmas de indicación"Se representan alarmas que se activan cuando se rebasan los límites de toleran-cia o con las indicaciones de mantenimiento.



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8.4.3.4 Protocolo de incidencias

En el protocolo de incidencias se apuntan todas las modificaciones o fallos del robot.

Ejemplos de entradas:• Modificaciones de los ajustes del robot• Modificaciones en el programa del robot• estados de alarma

El protocolo de incidencias permite determinar a posteriori qué operaciones rea-lizadas en el ajuste del robot han ocasionado problemas en la producción.

IAvisoEn la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portá-til" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) la tecla multifunción "Protocolo de incidencias" (vea la fig. 6.22, en la página 6-143) del dispositivo portátil no está visible ni tiene función.Las funciones solo pueden ejecutarse en el sistema de control de la máquina (MC5).

Fig. 8.10 Protocolo de incidencias



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Realizar entradas en el protocolo de incidencias1) Entrada de la contraseña o introducción/retirada de la tarjeta de chip (DA).2) Modificaciones de parámetros a través de la pantalla táctil con indicación de

valores antiguos/nuevos para todos los parámetros estándar.3) Modificación de grupos de parámetros con indicación general (sin listado de

valores) para:• datos de producción,• reloj semanal,• lectura/escritura de lápiz USB.Alarmas con repetición, si siguen activas en los ciclos sucesivos:• Retroceder alarmas• Cambio de modo de servicio• Desconexión y conexión del mando• Acceso a parámetros desde el ordenador central

Asignaciones posibles de las entradas en el protocolo de incidencias• Fecha,• Hora,• Nivel de acceso (nivel de introducción),• Ciclos,• Valor antiguo.La selección se puede hacer en "Ajuste del protocolo de incidencias" (vea la fig. 8.12, en la página 8-215).La columna L da información sobre la fuente que ha generado las entradas.

Significado de los símbolos en la columna L

IAvisoAlgunas de las funciones arriba detalladas dependen del equipamiento de la máquina.

S Controlador de mando1-4 Usuario con el nivel de acceso correspondiente



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8.4.3.5 Exportar/imprimir el protocolo de incidencias

En la imagen se puede seleccionar la cantidad de información presente en la edi-ción del protocolo de incidencias.

"Impresora conectada"Para la impresión de imágenes o datos hay que seleccionar la impresora conec-tada.La unidad de control admite impresoras láser y de inyección de tinta con los len-guajes de impresión que van del PCL3 al PCL6.Las impresoras que aparecen en pantalla muestran las posibilidades en estánda-res de impresora.La impresora utilizada debe ser compatible con alguno de los lenguajes de im-presión mencionados.

"Tamaño de papel"Elegir el tamaño del papel de acuerdo con el formato de papel que se va a usar.

"Comienzo fecha/hora"/"Final fecha/hora"Entrada de fecha y hora para la sección deseada del protocolo de incidencias.Formato de entrada: DD⁄MM⁄AA y HH⁄MM

Fig. 8.11 Exportar/imprimir el protocolo de incidencias



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"Nombre archivo export."• Para enviar el protocolo de incidencias a un lápiz USB, debe introducirse aquí

un nombre de hasta 20 caracteres.

"Archivar exportación como archivo de Excel" (des.)El archivo de exportación se guarda en formato ASCII en el lápiz USB y se puede visualizar con un programa de visualización o un editor convencional.

"Archivar exportación como archivo de Excel" (con.)El archivo de exportación se guarda en formato XLS en el lápiz USB.

"Exportar lista de protocolos al lápiz USB"1) Introducir la memory stick en la interfaz USB.2) Iniciar el proceso de escritura accionando la barra.3) Tener en cuenta los mensajes de estado.

En el extremo superior izquierdo de la pantalla parpadea el símbolo "Lápiz USB".Se exportan los registros de protocolo seleccionados en la pantalla.

"Imprimir lista de protocolos"1) Conectar la impresora a la interfaz USB y seleccionarla.2) Iniciar el proceso de impresión accionando la barra.3) Tener en cuenta los mensajes de estado.

En el extremo superior derecho de la pantalla aparece el símbolo "Imprimir".Se imprimen los registros de protocolo seleccionados en la pantalla.



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8.4.3.6 Ajustes del protocolo de incidencias

"Configuración de la visualización del protocolo"Las incidencias del protocolo de incidencias se pueden complementar con más informaciones según se elija.

"Entrada especial del protocolo"El texto introducido se traspasa al protocolo de incidencias.

"Visualización del texto de secuencia"Después de introducir un número de secuencia se visualiza el correspondiente texto de secuencia.

"Introducción del número de secuencia"Introducir el número de secuencia deseado. Debajo se visualiza el correspon-diente texto de secuencia.

Fig. 8.12 Ajuste del protocolo de incidencias



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8.4.3.7 Información de alarmas

En esta página de la pantalla se presenta un listado de todas las alarmas. Si se elige una alarma determinada, aparecerá la correspondiente explicación de alar-ma.

Fig. 8.13 Información de alarmas



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8.4.4 Configuración/diagnosis

8.4.4.1 Cambio de idioma

En esta imagen se puede seleccionar le idioma deseado.Todas las imágenes se representan en el idioma correspondiente.Los idiomas incluidos dependen del equipamiento del robot.

"Decimales: punto en vez de coma"

"Formato de fecha MM⁄DD⁄AA"

"Magnitudes físicas en formato para Estados Unidos"

Fig. 8.14 Cambio de idioma



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8.4.4.2 Configuración del renglón de valores reales

En esta imagen se pueden seleccionar los parámetros representados en el ren-glón de valores reales.

Procedimiento1) Seleccionar el valor real 1 a 6.

Se abre la ventana "Selección de parámetros".2) Seleccionar el parámetro deseado.

Fig. 8.15 Configuración del renglón de valores reales



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8.4.4.3 Definición de la contraseña

En esta imagen pueden modificarse las contraseñas previamente definidas para el nivel de acceso correspondiente.Las pantallas autorizadas para cada nivel de acceso se seleccionan en "Configu-ración de derechos al acceso" (vea la sección 8.4.4.4, en la página 8-220).

Fig. 8.16 Definición de la contraseña

IAvisoLa contraseña sólo se puede configurar en el nivel de acceso 4.



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8.4.4.4 Configuración de derechos al acceso

En esta imagen se pueden configurar el derecho de acceso correspondiente a la imagen y la autorización para la posible introducción.La modificación se puede efectuar con las teclas "+" y "-".Cerrar el molde (1, fig. 8.17), la pantalla aparece desde el nivel de acceso 0, se pueden introducir datos en el nivel de acceso 1."Cerrar el molde", funciones optativas 2 (2), la pantalla aparece en el nivel de ac-ceso 1, se pueden introducir datos en el nivel de acceso 1.

IAvisoLa "Configuración de derechos al acceso" solo• se puede ajustar en la variante de manejo 3 "Robot serie LR-S con dispo-

sitivo portátil" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) en el dispositivo por-tátil.

• Posible en el nivel de acceso 4.

Fig. 8.17 Configuración de derechos al acceso

1 Cerrar el molde 2 Funciones optativas 2

2

1



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8.4.4.5 Ajustes de sistema

"Conectar el salvapantallas" (con.)Si no se hace ninguna entrada en el mando, se aplica el salvapantallas después de haber transcurrido el tiempo para conectar el salvapantallas. Pulsando la pan-talla táctil vuelve a aparecer la última imagen representada.

"Borrar la autorización de acceso con el salvapantallas" (con.)Después de haberse aplicado el salvapantallas tiene que concederse de nuevo la autorización de acceso.

"Tiempo de limpieza para Touch"Tras pulsar la tecla de pantalla "Limpieza de la pantalla" (1, fig. 8.18) comienza a transcurrir el tiempo establecido y puede limpiarse la pantalla táctil.

"Fecha actual"Esta función sirve para fijar la fecha del sistema.Formato de entrada: DD⁄MM⁄AA

"Hora actual"Esta función sirve para fijar la hora del sistema.Formato de entrada: HH⁄MM⁄SS

Fig. 8.18 Ajustes de sistema

1 Limpieza de la pantalla

1



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"Impresora conectada"Para la impresión de imágenes o datos hay que seleccionar la impresora conec-tada.La unidad de control admite impresoras láser y de inyección de tinta con los len-guajes de impresión que van del PCL3 al PCL6.Las impresoras que aparecen en pantalla muestran las posibilidades en estánda-res de impresora.La impresora utilizada debe ser compatible con alguno de los lenguajes de im-presión mencionados.

"Guardar hardcopy en el lápiz USB" (des.)Con la tecla de pantalla "Hardcopy" del menú básico (vea la sección 6.5.2.3, en la página 6-142), se inicia la impresión de la pantalla actual en la impresora co-nectada.Prestar atención a los mensajes de estado cuando inicia la función.

"Guardar hardcopy en el lápiz USB" (con.)Con la tecla de pantalla "Hardcopy" del menú básico, se genera un archivo GIF de la pantalla actual y se guarda en el lápiz USB.Prestar atención a los mensajes de estado cuando inicia la función.

IAvisoEl archivo GIF creado con la ayuda de la función "Archivar hardcopy en el lápiz USB" lleva la designación PNNNN_00.



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8.4.4.6 Servicio KM (servicio técnico de Krauss-Maffei)

"Copiar archivos de diagnosis al lápiz USB"Para el servicio técnico, se pueden copiar archivos de diagnosis al lápiz USB ac-cionando la barra.

Fig. 8.19 Servicio KM (servicio técnico de Krauss-Maffei)

1 Tipo de máquina2 Número de máquina

3 Número del pedido

31 2



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8.4.4.7 Diagnosis del armario de distribución

En esta pantalla se visualizan las entradas y las salidas digitales activas con el robot en funcionamiento.El esquema de circuitos recoge los valores nominales y las asignaciones de las conexiones.

Fig. 8.20 Diagnosis -A3040



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8.4.4.8 Entradas / salidas digitales del robot

En esta pantalla se visualizan las entradas y las salidas digitales activas con el robot en funcionamiento.El esquema de circuitos recoge los valores nominales y las asignaciones de las conexiones.

Fig. 8.21 Entradas / salidas digitales del robot



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8.4.4.9 Calibrado

Índice de los datos de calibración del robotEn el índice, el lápiz USB muestra el número de encargo y la fecha de los datos de calibración del robot.

Leer datos de calibrado del robot desde el lápiz USBLos datos de calibración se graban en el mando del lápiz USB. Los parámetros de calibración existentes se sobrescriben en el mando.

Guardar los datos de calibración del robot en el lápiz USBLos datos de calibración del robot se almacenan en el lápiz USB. Los parámetros de calibración existentes se sobrescriben en el lápiz USB.

IAvisoLa lectura y la aseguración de los datos de calibración del robot se puede rea-lizar en el nivel de acceso 4.

Fig. 8.22 Calibrado

1 Indice de los datos de calibración del robot2 Leer datos de calibrado del robot desde el lápiz USB

3 Imprimir los datos de calibración del robot4 Índice de los datos de calibración del robot

1

2

3

4



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Imprimir los datos de calibración del robotLos datos de calibración del robot se imprimen.

IAviso• Tras cada modificación de los parámetros de calibración, deben guardarse

los datos de calibración del robot en el lápiz USB.De no hacerlo así, se volverán a utilizar los parámetros de calibración guar-dados p. ej., tras cargar el software.

• En las variantes de manejo 1 y 2 (vea la sección 6.1, en la página 6-104)los parámetros de calibración de la máquina y del robot deben leerse o al-macenarse por separado.

• Los datos de calibración del robot se ajustan y guardan en principio du-rante la primera puesta en marcha.Una modificación de los datos de calibración del robot solo debe hacerse tras consultar con el Servicio de Krauss-Maffei.



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8.4.4.10 Parámetros de calibración

Parámetros de calibración 1

En la página "Parámetros de calibración del robot 1" se muestran diferentes pa-rámetros del robot.

Fig. 8.23 Parámetros de calibración 1

IAvisoDichos parámetros solo puede modificarlos el personal del servicio técnico de Krauss-Maffei.



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Parámetros de calibración 2

En la página "Parámetros de calibración del robot 2" se muestran diferentes pa-rámetros del robot.

Fig. 8.24 Parámetros de calibración 2

IAvisoDichos parámetros solo puede modificarlos el personal del servicio técnico de Krauss-Maffei.



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Diagnosis del servorregulador

"Seleccionar parámetros"En la selección de parámetros (1, fig. 8.25) pueden elegirse los parámetros más importantes del convertidor de frecuencia KEB para la diagnosis (consultar los mensajes de error y de estado en la documentación de KEB).

"Eje calibrado"Con "SÍ", indica que los puntos cero de los ejes servomotores están definidos. Con "NO" falta la calibración de los ejes.

"Volver a leer codificador EC38"Con el botón del eje correspondiente puede leerse de nuevo el "Transmisor del motor EC38". Esto solo es necesario tras un cambio del motor.

Fig. 8.25 Diagnosis del servorregulador

1 Selección de parámetros2 Indicación de la calibración de ejes3 Lectura del transmisor

4 Último error del servorregulador5 Contador de las horas de servicio6 Análisis de errores

1

2

34

5

6

WImportanteConsultar primero con el Servicio Posventa de Krauss-Maffei.



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"Últimos errores"Se muestran los diez últimos errores del convertidor de frecuencia de los ejes servomotores. Éstos pueden ponerse a cero mediante el botón.

"Horas de servicio del robot"Cuando el robot está conectado se muestran las horas de servicio del mismo (servicio con robot).

Análisis de erroresAnálisis de errores del bus DIAS y el transmisor.



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8.5 Robot manual

8.5.1 Desplazamiento manual

Tecla "Periféricos" del sistema de control de la máquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programación" del dispositivo portátil

El desplazamiento manual de cada eje puede realizarse en la pantalla "Despla-zamiento manual del robot". En el borde izquierdo de la pantalla se disponen las teclas de los ejes negativos (11, fig. 8.26), que permiten desplazar un único eje servomotor en sentido negativo, o bien plegar un eje neumático en sentido nega-tivo. En el borde derecho se encuentran las teclas de los ejes positivos (2) me-diante las cuales pueden desplazarse los ejes en sentido opuesto, o bien plegase (sentido positivo).La disposición de las teclas de pantalla puede ajustarse (vea la sección 8.5.1.1, en la página 8-234).

IAvisoEn la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portá-til" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) la función "Desplazamiento ma-nual" está activa en el tipo de manejo seleccionado.• En el tipo de manejo no seleccionado los ejes se desactivan.

La representación de las teclas de eje se muestra gris (vea la sección 6.4.3.2, en la página 6-136).

• Las funciones pueden ejecutarse en el control seleccionado: sistema decontrol de la máquina (MC5) o dispositivo portátil.



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Fig. 8.26 Desplazar el robot manualmente

1 Indicación real de las posiciones de los ejes (valor/LED)2 Teclas de los ejes positivos3 Tecla multifunción "Puesta a cero"4 Indicación del "pulsador de confirmación"5 Indicación de la "puerta protectora"6 Disposición de las teclas de pantalla de la derecha

7 Disposición de las teclas de pantalla a izquierda/derecha (imagen actual)

8 Disposición de las teclas de pantalla de la izquierda9 Anchura de paso

10 Velocidad de ajuste11 Teclas de los ejes negativos

1

211

78

10

9

6 5 4 3

IAviso• Los diferentes ejes pueden desplazarse por la pantalla del sistema de

control de la máquina (MC5) solo si las puertas protectoras de la máquinay el robot están cerradas.

• Si las puertas están abiertas, es preciso mantener el pulsador de confir-mación (vea la fig. 6.13, en la página 6-130) en la posición correspon-diente para desplazar los ejes servomotores (vea la sección 8.5.1.7, en lapágina 8-236).El estado del pulsador de confirmación (4, fig. 8.26) y de la puerta protec-tora (5) se indica en la pantalla.



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8.5.1.1 Disposición de las teclas de pantalla

Con los botones "Disposición a la izquierda" (8, fig. 8.26), "Disposición a la dere-cha" (6) y "Disposición a izquierda/derecha" (7) puede cambiarse la posición de las teclas de pantalla. Es posible seleccionar una disposición para diestros o zur-dos, o bien una disposición de las teclas de pantalla a izquierda y derecha.

8.5.1.2 Ejes servomotores

Al accionar las teclas de los ejes positivos/negativos (2/3, fig. 8.27) se desplazan los ejes servomotores en el servicio de ajuste. Asimismo, para el desbloqueo del regulador es preciso• que estén cerradas todas las puertas protectoras (5, fig. 8.26),• o bien que se mantenga el pulsador de confirmación (vea la fig. 6.13, en la

página 6-130) del dispositivo portátil en la posición correcta (vea lasección 8.5.1.7, en la página 8-236).

Al configurar la velocidad de ajuste (vea la sección 8.5.1.5, en la página 8-235) y la anchura de paso (vea la fig. 8.26, en la página 8-233) se establece la velocidad y el posible recorrido por cada pulsación de tecla. Las teclas deben permanecer pulsadas durante el movimiento de traslación.

Fig. 8.27 Ejes servomotores

1 Posición real2 Teclas de los ejes positivos

3 Teclas de los ejes negativos

1

23



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8.5.1.3 Ejes neumáticos

Al pulsar las teclas de los ejes positivo/negativo (1/6, fig. 8.28) se pliegan los ejes neumáticos en el servicio de ajuste hasta la posición correspondiente. Al activar-se la salida o alcanzarse la posición, se muestra mediante indicadores LED (2 hasta 5).

8.5.1.4 Ejes desactivados

Los ejes no disponibles aparecen con fondo gris por lo que quedan desactivados.

8.5.1.5 Velocidad de ajuste

Las teclas "OVR-" y "OVR+" permiten modificar la velocidad de ajuste entre un 0 y un 100 %. El máximo sobremando para la velocidad de ajuste de los ejes prin-cipales (X, Y, Z) son 250 mm/s (100 % corresponde a 250 mm/s).Para la velocidad de ajuste de los ejes manuales el 100 % corresponde a un valor de 20 °/s.

Fig. 8.28 Ejes neumáticos

1 Tecla del eje negativo2 Entrada eje C posición 0 (-)3 Salida eje C posición 0 (-)

4 Salida eje C posición final (+)5 Entrada eje C posición final (+)6 Tecla del eje positivo

1 63 42 5

Fig. 8.29 Ejes desactivados

Fig. 8.30 Velocidad de ajuste



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8.5.1.6 Anchura de paso

La anchura de paso determina la distancia que puede desplazarse un eje servo-motor con cada pulsación de la tecla. Mediante las teclas de pantalla "-" y "+" pue-den seleccionarse 5 anchuras de paso diferentes. Las anchuras de paso 1 a 4 pueden definirse en la propia pantalla "Ajustar las funciones manuales del robot" (vea la sección 8.5.1.9, en la página 8-239).La gama de ajuste de la anchura de paso incluye desde 0 hasta 1.000 mm, lo que permite un guiar con exactitud y comenzar el desplazamiento, p. ej. desde posi-ciones de paletización.

Asignación posible:• Anchura de paso 1: 0,1 mm• Anchura de paso 2: 0,5 mm• Anchura de paso 3: 1,0 mm• Anchura de paso 4: 5,0 mm

La quinta posibilidad de selección es "Continuo" y significa que el eje servomotor se desplaza mientras la tecla de pantalla se mantenga pulsada.


El correcto accionamiento del pulsador de confirmación se indica en la pantalla "Desplazar el robot manualmente" (4, fig. 8.26).

Fig. 8.31 Anchura de paso



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8.5.1.8 Puerta protectora

Si todas las puertas protectoras están cerradas y confirmadas, esto se indica en la pantalla "Desplazar el robot manualmente" (5, fig. 8.26).

Modo de ajuste

Puertas protectoras cerradas:

Si las puertas protectoras están cerradas (máquina y robot), los movimientos de traslación de los ejes servomotores pueden ejecutarse solo en el mando MC5 in-cluso sin el accionamiento del pulsador de confirmación. En el mando MC5 existe la posibilidad de desplazar los ejes por separado (vea la sección 8.5.1.2, en la página 8-234) o bien desplazar puntos con todos los ejes a un tiempo (vea la sección 8.5.2.1, en la página 8-243). En el puesto de guiado y en el dispositivo portátil debe accionarse siempre la te-cla de confirmación para la traslación de los ejes servomotores (incluso cuando todas las puertas protectoras estén cerradas).Es posible el arranque del robot en funcionamiento automático (desarrollo del programa).

Puertas protectoras abiertas:

Tanto en el mando MC5 como en el puesto de guiado o el dispositivo portátil se pueden ejecutar con las puertas protectoras abiertas (máquina y robot) los movi-mientos de traslación de los ejes servomotores con un accionamiento de la tecla de confirmación. Con la posibilidad de desplazar ejes por separado (vea la sección 8.5.1.2, en la página 8-234) o de desplazar también puntos con todos los ejes a un tiempo (vea la sección 8.5.2.1, en la página 8-243) el pulsador de con-firmación debe mantenerse en la posición correcta (vea la fig. 6.13, en la página 6-130). No es posible el arranque del robot en funcionamiento automático (desarrollo del programa).Al desactivar el servicio de ajuste (pulsar la tecla "Servicio de ajuste" para conec-tar el desarrollo del programa del robot) o al conectar el robot (pulsar la tecla "Ser-vicio con robot") aparece en la barra de estado el mensaje "Puertas protectoras del robot abiertas".



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Funcionamiento automático

Abrir puertas protec-toras (modo de fun-cionamiento "Posición base" o "Servicio automáti-co"):

Al abrir las puertas protectoras (máquina y robot) durante el funcionamiento au-tomático (desarrollo del programa) se iluminan las teclas "Servicio automático" y "Parada".La apertura de una puerta protectora no interrumpe el modo de funcionamiento "Posición base" o "Servicio automático".El robot se detiene de inmediato y el desarrollo se interrumpe en la línea del pro-grama actual.

Cerrar puertas pro-tectoras abiertas (modo de funciona-miento "Posición ba-se" o "Servicio automático"):

Tras cerrar las puertas protectoras (máquina y robot) parpadea la tecla "Servicio automático" y se ilumina la tecla "Parada".Al pulsar la tecla "Servicio automático" continúa el programa del usuario en el punto en el que se interrumpió y finaliza un eventual movimiento de traslación in-terrumpido.

IAvisoDeben confirmarse todas las alarmas para poder continuar el modo de funcio-namiento "Posición base" o "Servicio automático".



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8.5.1.9 Ajustar las funciones manuales



En esta página pueden ajustarse previamente las anchuras de paso para el mo-vimiento de ajuste. De este modo están disponibles para su selección en la pan-talla "Desplazar el robot manualmente".

Fig. 8.32 Ajustar las funciones manuales del robot



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8.5.1.10 Activar la función del sistema neumático (función neumática)

IAvisoEn la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portá-til" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) la función "Activar la función del sis-tema neumático 1/2" está activa en el tipo de manejo seleccionado.• En el tipo de manejo no seleccionado se desactivan las teclas.

La representación de las teclas aparece en gris (vea la sección 6.4.3.2, en la página 6-136).

• Las funciones pueden ejecutarse en el mando seleccionado: el sistema decontrol de la máquina (MC5) o el dispositivo portátil.

Fig. 8.33 Activar las funciones neumáticas del robot

1 Indicación de estado de la posición base2 Número de la función del sistema neumático3 Etiqueta de la función del sistema neumático

4 Indicación de estado de la posición de trabajo5 Tecla de la posición de trabajo6 Tecla de la posición base

6

3

5

2 41



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Las funciones del sistema neumático (funciones neumáticas) son funciones de conexión predefinidas (vea la sección 8.5.4, en la página 8-254) para el vacío, la pinza, los ejes manuales y, si procede, funciones adicionales o periféricas.En el centro se selecciona pulsándolo el número de la función del sistema neu-mático (2, fig. 8.33). La página puede configurarse libremente mediante la selec-ción de funciones del sistema neumático (50 funciones neumáticas).Al cambiar una función del sistema neumático se visualiza el símbolo, el número, la etiqueta y los indicadores de estado correspondientes a la nueva función.La definición de las funciones neumáticas puede modificarse a través de la pan-talla "Editar las funciones neumáticas del robot".Los diodos LED (1/4) muestran el estado de la función. A la izquierda se repre-senta la posición base (6) y a la derecha la posición de trabajo (5). Los diodos LED externos son las entradas (verde) y los internos las salidas (amarillo).Si en la función del sistema neumático se desactivan entradas o salidas, éstas no se representan como diodos LED (ver Vacío).El mismo principio de funcionamiento se utiliza en la pantalla "Activar las funcio-nes neumáticas del robot 2".



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8.5.2 Coordenadas cartesianas espaciales P6D del robot

IAvisoEn la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portá-til" (vea la sección 6.1, en la página 6-104), la función "Robot P6D coordena-das cartesianas espaciales 1/2/3" está activa en el manejo seleccionado.• En el manejo no seleccionado se desactiva la barra para el guiado de

puntos y el desplazamiento hasta ellos.La representación de la flecha en la barra aparece en gris (vea la sección 6.4.3.2, en la página 6-136).




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8.5.2.1 Coordenadas cartesianas espaciales 1



Con las coordenadas cartesianas espaciales P6D se definen las posiciones de todos los servoejes para un número de punto.

Cada coordenada cartesiana espacial P6D consta de un nombre de punto y un número de punto. Los 8 primeros nombres de punto están fijamente definidos, pero también pueden definirse libremente. Con ello se garantiza una programa-ción clara y única.El resto de nombres de punto pueden definirse libremente.

Fig. 8.34 Coordenadas cartesianas espaciales P6D 1 del robot

1 Nombre de la coordenada del punto en el espa-cio con número

2 Barra para el guiado de puntos y el desplaza-miento hasta ellos

3 Línea de valor nominal4 Línea de valor real

1 2 3 4



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Procedimiento para el guiado de puntos y el desplazamiento hasta ellos1) Pulsar la barra(2, fig. 8.34)

Se abre la siguiente ventana "Selección".

2) Con los botones, ejecutar una de las funciones siguientes:• Botón "Guiar punto"

Guiar coordenadas cartesianas espaciales P6D.Es decir, la línea de valor real (4, fig. 8.34) se adopta como línea de valor

nominal (3) de las coordenadas cartesianas espaciales seleccionadas.• Botón "Avanzar hasta el punto"

La coordenada cartesiana espacial P6D seleccionada puede alcanzarsecon todos los ejes a un tiempo. Para ello es preciso seleccionar el servicio deajuste del robot. Tras la selección de "Avanzar hasta el punto" comienza aparpadear la tecla "Servicio automático".

Al pulsar la tecla se avanza hasta el punto correspondiente, si se sueltala tecla, el robot se detiene de inmediato. Una nueva pulsación permite des-plazar más el robot en la dirección del punto seleccionado; solo una vez al-canzado el punto con todos los ejes servomotores se apaga la tecla "Servicioautomático".

• Botón "Interrumpir función"La ventana se cierra sin ejecutar ninguna acción.

3) Las coordenadas también pueden introducirse (definirse) de forma manual en la línea de valor nominal. Esto es posible con limitaciones en todos los mo-dos de funcionamiento.

4) Con el robot deseleccionado o en el servicio de ajuste pueden modificarse los valores entre cero y la longitud máxima del eje.En funcionamiento automático, se limita a +/- 5 mm por entrada.En la línea de valor real se muestra la posición actual de los servoejes del robot.

Fig. 8.35 Ventana "Selección"

IAvisoLa función "Avanzar hasta el punto" puede interrumpirse con la tecla "Parada".



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Los puntos de la página "Coordenadas cartesianas espaciales 2" pueden definir-se libremente y se manejan de idéntica forma que las coordenadas de la página "Coordenadas cartesianas espaciales 1".




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Las 8 primeras coordenadas cartesianas espaciales, así como las coordenadas cartesianas espaciales "1ª POS. DEP. PAL. 1" (punto 39) y "1ª POS. DEP. PAL. 2" (punto 40) están definidas de forma fija. De este modo se garantiza una pro-gramación clara y única.Las coordenadas cartesianas espaciales "Pos. distribución - diferencia" (punto 41) y "Pos. distribución palé" (punto 42) son las posiciones de distribución del programa de paletización (vea la sección 8.8, en la página 8-292). Éstas se cal-culan mediante los parámetros de paletización y se actualizan antes de deposi-tarlas. En función del programa de paletización (1 o 2) utilizado en el momento, se indican ambos puntos (actualización mediante el comando PALETIZAR PALÉ 1 o 2 SIGUIENTE POSICIÓN CALCULADA).Los números de punto 41 y 42 se utilizan para ambos programas de paletización, en función del programa de paletización activado mediante el comando PALETI-ZAR.




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8.5.3 Entradas/salidas de diagnosis

8.5.3.1 Controles IO del robot



IAvisoLas funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la máquina (MC5) como en el dispositivo portátil.

Fig. 8.38 Controles IO del robot

1 Lista de entradas2 Indicadores LED

3 Lista de salidas4 Barras de desplazamiento

1

4

2 3



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En la pantalla "Controles IO" se representan todas las entradas y salidas del ro-bot. Mediante los indicadores LED (2, fig. 8.38) se muestra el estado correspon-diente. Con ayuda de las teclas de cursor (barras de desplazamiento; 4) puede moverse la zona de visibilidad de la lista de entradas o de salidas. Para cambiar entre las ventanas debe pulsarse la pantalla.

Conexión de salidasLa conexión de las salidas solo puede llevarse a cabo en el servicio de ajuste del robot. El paro de emergencia no debe estar activado. En la lista de salidas puede conectarse la salida seleccionada pulsándola. De este modo puede comprobarse el funcionamiento de cada salida.

WImportanteLas salidas conectadas de forma manual, no se desactivan al cambiar al fun-cionamiento automático del robot.Todas las salidas utilizadas en el programa (vacío, pinza, cilindro, etc.) deben llevarse a la posición de salida (posición base) en la parte del programa de re-corrido a la posición base.

WImportanteNo se controla si es posible conectar la salida.Pueden provocarse importantes daños en el robot y la máquina. El usuario debe comprobar previamente si es posible conectar la salida seleccionada.



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8.5.3.2 Entradas/salidas de máquinas



En la pantalla "Entradas/salidas de máquinas" se representan todas las entradas y salidas de las máquinas que permiten la comunicación entre el robot y las má-quinas. Mediante los indicadores LED (2, fig. 8.39) se muestra el estado corres-pondiente. Con ayuda de las teclas de cursor (barras de desplazamiento; 4) puede moverse la zona de visibilidad de la lista de entradas o de salidas. Para cambiar entre las ventanas debe pulsarse la pantalla.

Fig. 8.39 Entradas/salidas de máquinas

1 Lista de entradas de máquinas2 Indicadores LED

3 Lista de salidas de máquinas4 Barras de desplazamiento

1

4

2 3



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Conexión de salidas de la máquinaLa conexión de las salidas de la máquina solo puede llevarse a cabo en el servi-cio de ajuste del robot. El paro de emergencia no debe estar activado. En la lista de salidas de la máquina puede conectarse la salida seleccionada pulsándola. De este modo puede comprobarse el funcionamiento de cada salida.

WImportanteLas salidas de la máquina conectadas de forma manual, no se desactivan al cambiar al funcionamiento automático del robot.Todas las salidas utilizadas en el programa (vacío, pinza, cilindro, etc.) deben llevarse a la posición de salida (posición base) en la parte del programa de re-corrido a la posición base.

WImportanteNo se controla si es posible conectar la salida.Pueden provocarse importantes daños en el robot y la máquina. El usuario debe comprobar previamente si es posible conectar la salida seleccionada.



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8.5.3.3 Descripción de las señales de la interfaz entre el robot y la máquina (Euromap 67)

Entradas (señales de la máquina al robot)

No. Entradas (señales de la máquina al robot)

Descripción

EM 1 Reserva ReservaEM 2 Arranque del robot (Euromap 67) Arranque introducir manipulador. La señal del potenciómetro es su-

ministrada por la máquina de moldeo por inyección, cuando se ha alcanzado la carrera de apertura. La emisión de la señal está prote-gida de tal modo, que esta señal sólo se transmite cuando se haya alcanzado la carrera de apertura que ha sido ajustada. No es posi-ble que involuntariamente se reajuste a anchos de apertura de mol-des menores que el requerido para la introducción. La señal está aplicada todo el tiempo que esté abierto el molde, y no debe ser in-terrumpida por conmutar de modo de servicio o por abrir la puerta protectora.

EM 3 Puertas protectoras cerradas (Euromap 67) La señal está aplicada cuando están cerradas las puertas protecto-ras de la máquina de moldeo por inyección.

EM 4 Expulsor atrás (Euromap 67) La máquina de moldeo por inyección comunica al manipulador, que con independencia de la posición de la placa móvil de sujeción del molde (BWAP) el expulsor se encuentra en la posición "atrás" (po-sición de inyección).

EM 5 Expulsor adelante (Euromap 67) La máquina de moldeo por inyección comunica al manipulador que el expulsor se encuentra en la posición "adelante" (situación de to-ma).

EM 6 Noyo -1 en posición -1 (Euromap 67) La máquina de moldeo por inyección comunica al manipulador que el noyo 1 gobernado por el manipulador se encuentra en la "Posi-ción -1".


EM 8 Pieza desechada (Euromap 67) La máquina de moldeo por inyección comunica al manipulador que la pieza que ha tomado es una pieza desechada. La señal está apli-cada desde "Molde abierto" y se retira con "Comienzo cerrar el mol-de".

EM 9 Reserva ReservaEM 10 Servicio H-V

(Sin señal estándar en Euromap 67)La máquina transmite al manipulador que el modo de funcionamien-to seleccionado es automático o semiautomático.

EM 11 Reserva ReservaEM 12 Molde cerrado (Euromap 67) La máquina de moldeo por inyección comunica al manipulador que

ha concluido el proceso de cierre (molde cerrado). De esta manera se borra la señal "Cerrar el molde".

EM 13 Pieza inyectada(Sin señal estándar en Euromap 67)

La máquina de moldeo por inyección comunica al robot que ha sido inyectada una pieza. La señal está aplicada desde Comienzo de in-yección y se retira con Molde abierto (vea también EM 18).



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Salidas (señales del robot a la máquina)

EM 14 Arranque del robot tras parada intermedia del molde (Euromap 67)

La máquina transmite al manipulador que el molde se encuentra en una posición intermedia y le envía la consiguiente señal de arran-que. Un rearranque de la función "Abrir el molde" se produce me-diante la señal "Abrir el molde del todo" desde el manipulador. El molde no para en una posición intermedia, pero a pesar de ello se transmite la señal de arranque al robot.



EM 17 Pieza de arranque (sin señal estándar en Euromap 67)

Pieza de arranque

EM 18 Cerrar el estado de la máquina de moldeo por inyección(Sin señal estándar en Euromap 67)

Se trata de una señal especial de KM. La señal EM 18 "Estado ce-rrar máquina de moldeo por inyección" se corresponde con la salida SM1 "Desbloqueo del cierre del molde". En el programa del usuario no es posible consultar ninguna salida, por lo que la señal se trans-forma en una entrada. En un segundo plano del software, al definir la salida SM 1 en el programa del usuario se establece el valor 1 en la entrada EM 18. De este modo, es posible consultar el estado de SM 1 en el programa del usuario. En un segundo plano, también se desactiva la salida "Inicio de cierre de molde" al alcanzar la señal EM 12 "Molde cerrado"; y así también la entrada "Estado cerrar má-quina de moldeo por inyección". De este modo, se supervisa que la máquina se haya cerrado una vez en cada caso, antes de que el ro-bot vuelva a desplazarse hasta el molde. De este modo no es nece-sario utilizar la señal EM 13 "Pieza inyectada", que no está disponible en todos los fabricantes.

EM 19 Reserva Reserva

No. Entradas (señales de la máquina al robot)

Descripción

No. Salidas (señales del robot hacia la máquina)

Descripción

SM 1 Inicio de cierre del molde (Euromap 67) Esta señal se transmite cuando el manipulador se encuentra en una posición tan retrasada que resulta posible cerrar el molde y cuando otros dispositivos de control del manipulador liberan la señal "Cerrar el molde". En servicio sin manipulador de la máquina de moldeo por inyección, igualmente tiene que estar presente esta señal. La salida SM1 se desactiva de forma automática con la señal EM12 "Molde cerrado".



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SM 2 Posición de seguridad del robot (Euromap 67)

Supervisión, cerrar/abrir molde. Si esta señal no está aplicada, no debe tener lugar ningún movimiento de cierre ni de apertura de la máquina de moldeo por inyección. La señal comunica que el mani-pulador está fuera de la zona de peligro de la máquina. Esta señal también tiene que ser transmitida aunque la máquina trabaje sin manipulador. No se indica y no puede establecerse. (Diagnosis a través de la pantalla "Interfaz de la máquina de moldeo por inyec-ción")

SM 3 Reserva ReservaSM 4 Servicio sin robot (Euromap 67) Cuando no está aplicada la señal, "Servicio con manipulador".

Cuando está aplicada la señal, "Servicio sin manipulador". No se in-dica y no puede establecerse. La señal se establece a través del hardware. (Diagnosis a través de la pantalla "Interfaz de la máquina de moldeo por inyección")

SM 5 Retroceso del expulsor (Euromap 67) Cuando se registra esta señal, el manipulador comunica a la máqui-na de moldeo por inyección que el expulsor debe ser desplazado a la posición "Retroceso del expulsor". Señal permanente hasta que esté presente "Expulsor atrás".

SM 6 Avance del expulsor (Euromap 67) Cuando se registra esta señal, el manipulador comunica a la máqui-na de moldeo por inyección que el expulsor debe ser desplazado a la posición "Avance del expulsor". Señal permanente hasta el acuse de recibo.

SM 7 Mover noyo-1 a la posición-1 (Euromap 67) Cuando se registra esta señal, el manipulador comunica a la máqui-na de moldeo por inyección que debe introducirse el noyo 1 (ha de moverse a la posición -1).

SM 8 Mover noyo-1 a la posición-2 (Euromap 67) Cuando se registra esta señal, el manipulador comunica a la máqui-na de moldeo por inyección que debe salir del noyo 1 (ha de mover-se a la posición-2).

SM 9 Reserva ReservaSM 10 Reserva ReservaSM 11 Reserva ReservaSM 12 Abrir molde por completo tras parada inter-

media (Euromap 67)La señal se activa cuando el manipulador se ha desplazado hasta una posición apropiada que haga posible abrir el molde completa-mente.

SM 13 Mover noyo-2 a la posición-1 (Euromap 67) Cuando se registra esta señal, el manipulador comunica a la máqui-na de moldeo por inyección que debe introducirse el noyo 2 (ha de moverse a la posición-1).

SM 14 Mover noyo-2 a la posición-2 (Euromap 67) Cuando se registra esta señal, el manipulador comunica a la máqui-na de moldeo por inyección que debe salir del noyo 2 (ha de mover-se a la posición-2).

SM 15 Pieza desechada (sin señal estándar en Euromap 67)

Pieza desechada

SM 16 Reserva Reserva

No. Salidas (señales del robot hacia la máquina)

Descripción



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8.5.4 Editar la función del sistema neumático (función neumática)

IAvisoEn la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portá-til" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) la función "Editar la función neumá-tica del robot" está activa en el manejo seleccionado.• En el manejo no seleccionado se desactiva la tecla de posición básica y de

trabajo.La representación de las teclas aparece en gris (vea la sección 6.4.3.2, en la página 6-136).


Fig. 8.40 Editar la función neumática del robot

1 Botón "Posición base"2 Función del sistema neumático (texto editable)3 Indicador LED de posición base (entrada)4 Indicador LED de posición de trabajo (entrada)5 Botón "Posición de trabajo"6 Entrada "Posición de trabajo"7 Tiempo de retardo8 Selección de símbolo para la función neumática9 Salida "Posición de trabajo"

10 Tecla de navegación "+ 1"11 Tecla de navegación "+ 10"12 Indicador LED "Posición de trabajo" (salida)13 Indicador LED "Posición base" (salida)14 Tecla de navegación "- 10"15 Tecla de navegación "- 1"16 Salida "Posición base"17 Entrada "Posición base"

2 51

7

9

10

11

16

15

14

17 6

8

43

13 12



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La función del sistema neumático es una combinación de entradas y salidas en una sola función. En el programa del usuario solo debe programarse una línea para conectar ambas salidas de forma adecuada y llevar acabo la solicitud de las entradas.

Funciones del sistema neumáticoLas "funciones" (2, fig. 8.40) pueden configurarse libremente y editarse el nom-bre. La asignación de las entradas y salidas puede ajustarse en la pantalla "Fun-ciones del sistema neumático". Para cada función puede definirse una posición básica y una de trabajo y por cada posición puede seleccionarse una entrada y una salida de todas las del robot.

Teclas de navegación "+/- 1", "+/- 10"Las teclas de navegación "+/- 1" (10/15, fig. 8.40) y "+/- 10" (11/14) permiten se-leccionar las diferentes funciones del sistema neumático.• Con "+/- 1" se selecciona en cada caso la siguiente (+) o la anterior (-).• Con "+/- 10" se cambia en cada caso 10 funciones hacia arriba o hacia abajo.

Botones "Posición de trabajo"El botón "Posición de trabajo" (5, fig. 8.40) permite activar la función neumática correspondiente en la posición de trabajo.La conexión de las funciones neumáticas solo puede llevarse a cabo en el servi-cio de ajuste.El estado de las entradas y salidas se representa mediante los indicadores LED (4).

Botones "Posición base"El botón "Posición base" (1, fig. 8.40) permite activar la función neumática corres-pondiente en la posición base.La conexión de las funciones neumáticas solo puede llevarse a cabo en el servi-cio de ajuste.El estado de las entradas y salidas se representa mediante los indicadores LED (3).



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Selección de símbolo para las funciones neumáticasMediante la selección de símbolo (8, fig. 8.40) pueden modificarse los símbolos de los botones para la posición base y la de trabajo. Se distingue entre los sím-bolos de vacío, pinza y cilindro. El símbolo correspondiente ajustado también se representa en las pantallas "Activar la función neumática 1 y 2" (vea la fig. 8.33, en la página 8-240).

"Tiempo de retardo"Si se configura la función neumática con el interruptor de fin de carrera, el "tiempo de retardo" ajustado (7, fig. 8.40) se cuenta una vez alcanzado dicho interruptor. Si la función se configura sin interruptor de fin de carrera, solo se cuenta el tiempo ajustado.

Ejemplo de una función del sistema neumático de una válvula monoestable (de efecto simple):

Ejemplo de una función del sistema neumático de una válvula biestable (de doble efecto):

No. Apellidos SalidaPosición base

EntradaPosición base

Salidaposición de trabajo

Entradaposición de trabajo

1 VACÍO 1 DESACTIVADO DESACTIVADO SALIDA 9:VACÍO 1

ENTRADA 9:VACÍO 1





10 EJE C SALIDA 5:EJE CPOSICIÓN 0

ENTRADA 4:EJE CPOSICIÓN 0

SALIDA 6:EJE CPOSICIÓN FINAL

ENTRADA 5:EJE CPOSICIÓN FINAL



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Preasignaciones de las funciones del sistema neumático





1 Vacío 1 Salida 9:Vacío 1

Entrada 9:Vacío 1


Entrada 10:Vacío 2


Entrada 11:Vacío 3


Entrada 12:Vacío 4

5 Pinzas 1 Salida 17:Pinza 1 abierta (opc.)

Entrada 14:Pinza 1/2 cerrada

Salida 13:Pinza 1 cerrada














9 Carrera de desmol-deo S

Salida 21:DA neum. carrera S de retroceso

Entrada 27:DA neum. carrera S de retroceso

Salida 22:DA neum. carrera S de avance

Entrada 28:DA neum. carrera S de avance

10 Eje C Salida 5:Eje C Posición 0

Entrada 4:Eje C Posición 0

Salida 6:Eje C Posición final

Entrada 5:Eje C Posición final

11 Eje B Salida 23:Eje B Posición 0

Entrada 29:Eje B Posición 0

Salida 24:Eje B Posición final

Entrada 30:Eje B Posición final

12 Eje A Salida 1:Eje A Posición 0

Entrada 1:Eje A Posición 0

Salida 2:Eje A Posición final

Entrada 2:Eje A Posición final

13 Función neumática 13

Función neumática 13 - 50 sin preasignación (libre programación).

14 Función neumática 14

: :50 Función neumática

50

IAvisoSolo es posible editar un eje A sin posición intermedia mediante la función neu-mática.El giro de un eje A con posición intermedia (4 salidas, 3 entradas) solo puede solucionarse mediante programación técnica (vea la sección 8.5.4.1, en la página 8-258).



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8.5.4.1 Programación del eje A con posición intermedia

Posición 0 -> posición intermedia -> posición final

Girar el eje A hasta la posición 0 (0º, 90°, 180°)Establecer salida 2: Eje A, posición final = 0Establecer salida 3: Eje A, posición intermedia 1 (interrupción 180º en 90º) = 0Establecer salida 4: Eje A, posición intermedia 2 (interrupción 0º en 90º) = 0Establecer salida 1: Eje A, posición 0 = 1Esperar (con tiempo de cierre), entrada 1:

Eje A, posición 0 = 1

Girar el eje A en posición intermedia (90º)Establecer salida 1: Eje A, posición 0 = 0Establecer salida 4: Eje A, posición intermedia 2 (interrupción 0º en 90º) = 1Establecer salida 2: Eje A, posición final = 1Esperar entrada 3: Eje A, posición intermedia = 1

Girar el eje A hasta la posición final (180º)Establecer salida 1: Eje A, posición 0 = 0Establecer salida 4: Eje A, posición intermedia 2 (interrupción 0º en 90º) = 0Establecer salida 2: Eje A, posición final = 1Esperar entrada 2: Eje A, posición final = 1

Posición final -> posición intermedia -> posición 0

Girar el eje A en posición final (0º, 90°, 180°)Establecer salida 1: Eje A, posición 0 = 0Establecer salida 3: Eje A, posición intermedia 1 (interrupción 180º en 90º) = 0Establecer salida 4: Eje A, posición intermedia 2 (interrupción 0º en 90º) = 0Establecer salida 2: Eje A, posición final = 1Esperar entrada 2: Eje A, posición final = 1

Girar el eje A en posición intermedia (90º)Establecer salida 2: Eje A, posición final = 0Establecer salida 3: Eje A, posición intermedia 1 (interrupción 180º en 90º) = 1Establecer salida 1: Eje A, posición 0 = 1Esperar entrada 3: Eje A, posición intermedia = 1

Girar el eje A en posición 0 (0º)Establecer salida 2: Eje A, posición final = 0Establecer salida 3: Eje A, posición intermedia 1 (interrupción 180º en 90º) = 0Establecer salida 1: Eje A, posición 0 = 1Esperar entrada 1: Eje A, posición 0 = 1



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8.6 Parámetros de desplazamiento del robot

8.6.1 Coordenadas cartesianas espaciales 1 - 3

(vea la sección 8.5.2, en la página 8-242)

IAvisoEn la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portá-til" (vea la sección 6.1, en la página 6-104), la función "Robot P6D coordena-das cartesianas espaciales 1/2/3" está activa en el manejo seleccionado.• En el manejo no seleccionado se desactiva la barra para el guiado de

puntos y el desplazamiento hasta ellos.La representación de la flecha en la barra aparece en gris (vea la sección 6.4.3.2, en la página 6-136).




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8.6.2 Robot - Coordenadas P1D



Con las coordenadas unidimensionales (P1D) se puede definir un recorrido ab-soluto de un eje o un recorrido relativo de un eje.Cada coordenada P1D consta de un nombre de punto y un número de punto. De este modo se garantiza una programación clara y única. Todos los nombres de punto pueden definirse libremente.Los valores introducidos son valores absolutos sobre los que puede desplazarse un eje o pueden programarse como valores relativos (valores de desplazamien-to).En la línea de valores reales se muestra la posición actual del robot.


Fig. 8.41 Robot - Coordenadas P1D



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8.6.3 Reducción de par del robot


Fig. 8.42 Reducción de par del robot

1 Valores nominales de par en función de la posición2 Condición programada (enlace indicado con el comando "DES-

PLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA") que provoca la desco-nexión de la reducción de par

3 Posición de recorrido para el cambio de los valores nominales de par a partir de la posición inicial

4 Función en la que se inicia la reducción de par5 Par actual6 Posición programada7 Posición actual de los ejes

1

2

34

567



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En la toma de piezas de la máquina, la reducción de par de un eje (X, Z) facilita el traspaso de las piezas por parte del expulsor o el noyo. De este modo puede reducirse sensiblemente el par sobre las piezas durante el traspaso.Con el comando del programa del usuario "DESPLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA" (vea la sección 8.11, en la página 8-313) se reduce el par del eje selec-cionado hasta el valor nominal de par para la posición inicial de la reducción de par. El valor debe seleccionarse de forma que el eje aún no se mueva por sí mis-mo debido al momento (aprox. 1 % = rozamiento del eje). También se establece con el comando de la salida de la máquina seleccionada (SM, expulsor o noyo). A partir de la posición inicial, existe la posibilidad de introducir hasta cuatro eta-pas para los diferentes valores nominales de par. Si se satisface la condición pro-gramada para la desconexión de la reducción de par, o bien se alcanza la posición P6D programada, se fija de nuevo el valor nominal de par en el 100 %(2, fig. 8.42).

IAvisoEl ajuste correcto del valor nominal de par y de las posiciones depende de la aplicación y debe comprobarse para cada pinza y reajustarse si procede.• Al iniciar el programa del usuario y,• durante la selección y deselección del modo de funcionamiento automático

del robot,el par se fija automáticamente en el 100 %.



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8.6.4 Robot - Supervisión espacio




Fig. 8.43 Robot - Supervisión espacio



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8.6.4.1 Función supervisión de espacio

Con la supervisión del espacio pueden definirse espacios por los que no se debe pasar.Los nombres de cada espacio supervisado pueden introducirse libremente.Un espacio supervisado debe definirse mediante un punto de origen y los corres-pondientes valores delta en las direcciones X, Y y Z. El espacio supervisado se activa tan pronto uno de los valores del espacio es distinto de cero.

Supervisión del espacio en modo automáticoLa supervisión de espacio solo está activa en el funcionamiento automático del robot, es decir, si en un comando de desplazamiento se atraviesa un espacio o un punto que se encuentra en un espacio protegido, el robot se detiene poco an-tes de alcanzar dicho espacio (aprox. 3 a 5 mm). El modo de funcionamiento cambia al servicio de ajuste y se emite el correspondiente aviso de alarma para el espacio protegido.

Supervisión del espacio en servicio de ajustePara activar la supervisión de espacio también en el servicio de ajuste del robot es preciso seleccionar el campo de marcado que detiene el robot, es decir, que en el servicio de ajuste solo pueda desplazarse hasta poco antes del límite del espacio correspondiente (aprox. 3 hasta 5 mm). En función de la variante de mando (vea la sección 6.1, en la página 6-104), el desplazamiento se lleva a cabo• en las variantes 1 y 2:

con las puertas protectoras cerradas mediante el sistema de control de la má-quina

• Variante 1:con el puesto de guiado

• en las variantes 2 y 3:con el dispositivo portátil

DwCuidado• Tras cada cambio de molde o pinza debe adaptarse de nuevo la super-

visión de espacio. • La supervisión de espacio depende de varios factores (p. ej., tamaño de la

pinza, tamaño del molde, carrera de apertura del molde, instalaciones pe-riféricas adicionales, entre otros).

• Los textos y valores introducidos se guardan con el correspondiente juegode datos del robot (componentes "Datos del robot") y están así asignadosal molde o pinza en cuestión.

• Mediante la introducción correcta de la supervisión del espacio se aumentaconsiderablemente la protección de la instalación.

• Si no se introduce o no existe una supervisión del espacio, el robot y la má-quina pueden sufrir daños considerables debido a una introducciónerrónea o una programación defectuosa.



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En función del equipamiento, la alarma se emite como se indica a continuación:• Puesto de guiado

En el puesto de guiado se emite la indicación "Violación de la supervisión".• Unidad de mando

En la unidad de mando se indica la alarma para el correspondiente espacio protegido (con el número de supervisión de espacio).

• Dispositivo portátilEn el dispositivo portátil se indica la alarma para el correspondiente espacio protegido (con el número de supervisión de espacio).

Definición de la supervisión de espacioA continuación es posible desplazar los ejes correspondientes paso a paso hasta el espacio supervisado (2 mm con cada pulsación de tecla).Si el robot se encuentra en el servicio de ajuste en un espacio protegido y se ac-tiva el espacio marcado, el eje correspondiente solo puede salir paso a paso del espacio (2 mm con cada pulsación de tecla).

Debe definirse un punto de origen con coordenadas X, Y, y Z (vea la fig. 8.44, en la página 8-265) (valores de parámetro absolutos) a partir del cual se define un espacio mediante delta X, delta Y y delta Z (valores relativos).Los valores delta son las longitudes de los ejes del espacio al que no se puede acceder.

Fig. 8.44 Coordenadas

1 delta X2 Punto de salida

3 delta Y4 delta Z

12

34

DwCuidadoLos espacios de supervisión solo están activos en el funcionamiento automá-tico del robot.Es posible activar la supervisión de espacio en el servicio de ajuste mediante el campo marcado en la página "Robot - Supervisión espacio".



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8.6.4.2 Ejemplo de supervisión de espacio

Fig. 8.45 Ejemplo de supervisión de espacio

1 Zona de trabajo del robot2 Supervisión del espacio 4 para molde en el lado del expulsor3 Supervisión del espacio 3 para molde en el lado de la boquilla4 Supervisión del espacio 5 para cinta transportadora (posición de

depósito baja)

5 Supervisión del espacio 6 de la protección para impedir el acceso a la carcasa de protección del robot

6 Supervisión del espacio 1 para largueros y revestimiento/puertas protectoras en el lado opuesto al mando

7 Supervisión del espacio 2 para largueros en el lado de manejo

• A (vea la fig. 8.46, en la página 8-267)• B (vea la fig. 8.47, en la página 8-268)• C (vea la fig. 8.48, en la página 8-269)

2

1 1

1 1

1

15 3

3

4 5 6

6

7

7



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Fig. 8.46 Ejemplo de supervisión de espacio, aumento A

1 Punto 1 "Posición base"2 Punto 2 "Molde arriba"3 Punto 3 "Molde espera"4 Punto 4 "Introducir molde"5 Punto 5 "Posición de toma"6 Punto 6 "Extraer molde"

7 Punto 39 "Primera posición palé 1“8 Mitades del molde del lado de la boquilla9 Supervisión del espacio 3 para molde en el lado de la boquilla

10 Mitades del molde del lado del expulsor11 Supervisión del espacio 4 para molde en el lado del expulsor12 Zona de trabajo del robot

8

11

2

3

645

12

10

9



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Fig. 8.47 Ejemplo de supervisión de espacio, aumento B

1 Punto 1 "Posición base"2 Punto 2 "Molde arriba"3 Punto 3 "Molde espera"4 Punto 4 "Introducir molde"5 Punto 5 "Posición de toma"6 Punto 6 "Extraer molde"7 Punto 39 "Primera posición palé 1“

8 Supervisión del espacio 2 para largueros en el lado de manejo9 Supervisión del espacio 1 para largueros y revestimiento/puerta

protectora en el lado opuesto al mando 10 Supervisión del espacio 5 para cinta transportadora (posición de

depósito baja)11 Supervisión del espacio 6 de la protección para impedir el acceso

a la carcasa de protección del robot12 Zona de trabajo del robot

12

8

11

2

3

4

1

7

9

10



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Fig. 8.48 Ejemplo de supervisión de espacio, aumento C

1 Punto 1 "Posición base"2 Punto 2 "Molde arriba"3 Punto 3 "Molde espera"4 Punto 4 "Introducir molde"5 Punto 5 "Posición de toma"6 Punto 6 "Extraer molde"7 Punto 39 "Primera posición palé 1“8 Zona de trabajo del robot

9 Supervisión del espacio 1 para largueros y revestimiento/puerta protectora en el lado opuesto al mando

10 Supervisión del espacio 3 para molde en el lado de la boquilla11 Mitades del molde del lado de la boquilla12 Supervisión del espacio 2 para largueros en el lado de manejo13 Mitades del molde del lado del expulsor14 Supervisión del espacio 4 para molde en el lado del expulsor15 Supervisión del espacio 6 de la protección para impedir el acceso

a la carcasa de protección del robot

11

15

1

645

8

7

9

10

14

1213



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Explicación de los espacios de supervisión (ejemplo)El robot tomado como ejemplo tiene los siguientes valores máximos de los ejes X, Y y Z:

• Eje X (valor máx.): 1200 mm• Eje Y (valor máx.): 2000 mm• Eje Z (valor máx.): 3500 mm

Supervisión del espacio 1 para largueros y revestimiento/puertas protecto-ras en el lado opuesto al mandoEl espacio debería cubrir la zona de los dos largueros y el revestimiento o la puer-tas protectoras de la máquina en la lado opuesto al de manejo. El espacio debería transcurrir siempre sobre la longitud completa del eje X, es de-cir el punto de arranque se sitúa en cero y el delta X en el valor máx. del eje X. El punto de arranque para el eje Y y el eje Z debe determinarse con la pinza co-rrespondiente en el servicio de ajuste del robot mediante desplazamiento. Posición inicial del eje Y por encima del larguero o de las placas de sujeción del molde y/o el revestimiento o las puertas protectoras de la máquina.

Fig. 8.49 Ejemplo LR/LR-S 300, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000

1 Y = máx. 2000 mm2 X = máx. 1200 mm3 Z = máx. 3500 mm

4 Lado de servicio5 Cinta transportadora (opcional)

4

2

3

5

2

1 4

3

1



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Posición inicial fuera del eje Z del revestimiento o de las puertas protectoras de la máquina. El delta Y se sitúa en el valor máx. del eje Y. El delta Z debe determinarse mediante desplazamiento hasta una posición en el molde, es decir, el robot debe desplazarse con la pinza correspondiente en el molde lo más cerca posible (sin tocar) en dirección de los dos largueros en el lado opuesto al de manejo. El punto de arranque del eje Z para el espacio 1 debe restarse del valor actual (robot en el molde) y registrar el resultado como delta Z.

Fig. 8.50 Ejemplo supervisión del espacio 1 (largueros y puerta protectora del lado opuesto al de manejo)

1 Punto de arranque del eje X2 Punto de arranque del eje Y3 Punto de arranque del eje Z

4 Delta X5 Delta Y6 Delta Z

1 2 3 4 5 6

Fig. 8.51 Ejemplo de supervisión de espacio 1

1 Punto de arranque del eje X, Y, Z = 0, 100, 1000 mm2 Delta Z = 1500 mm

3 Delta Y = 2000 mm4 Delta X = 1200 mm

1 2

3

2

14



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Supervisión del espacio 4 para molde en el lado del expulsorEl espacio debe cubrir la zona para el molde del lado del expulsor (placa móvil). Para ello se puede utilizar como punto de arranque para el eje Z el mismo valor que para el espacio 1, el delta Z es el valor máx. del eje Z. Para ello se puede utilizar como punto de arranque para el eje Y el mismo valor que para el espacio 1, el delta Y es el valor máx. del eje Y.El punto de arranque para el eje Y también puede estar en cero, cuando la longi-tud completa del eje Y debe estar bloqueada (en caso necesario, los elementos del molde o de la placa móvil sobresalen bastante hacia arriba). El punto de arranque del eje X debe determinarse acercándose a la posición de toma con la pinza, el molde y la carrera de apertura del cierre correspondientes (tener en cuenta el expulsor y los noyos). El punto de arranque debe ser algo ma-yor que la posición de toma acercada (mín. 0,1 mm). El delta X se puede registrar con el valor máx. del eje X.

Fig. 8.52 Ejemplo de supervisión de espacio 4 (molde del lado del expulsor)

1 Punto de arranque del eje X2 Punto de arranque del eje Y3 Punto de arranque del eje Z

4 Delta X5 Delta Y6 Delta Z

1 2 3 4 5 6



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Fig. 8.53 Ejemplo de supervisión de espacio 4

1 Punto de arranque del eje X, Y, Z = 550, 100, 1000 mm2 Delta Y = 2000 mm

3 Delta X = 1200 mm4 Delta Z = 3500 mm

2

31

4



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8.6.5 Parámetros de movimiento del robot




Fig. 8.54 Parámetros de movimiento del robot 1

1 Parámetro de movimiento utilizado actualmente2 Parámetros de movimiento

3 Cronómetro de usuario (medición del tiempo)

1 2

3



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"Parámetros de movimiento"Los parámetros de movimiento (2, fig. 8.54) permiten definir los valores para la velocidad (V), la aceleración (A) y el retardo (D). Los valores son válidos para to-dos los ejes y se refieren al valor máximo del eje correspondiente. Los valores pueden modificarse entre el 1 y el 100 % en todos los modos de funcionamiento.

En el programa del usuario pueden seleccionarse los parámetros de movimiento correspondientes mediante un comando y, de este modo, adaptar los movimien-tos de traslación de los ejes servomotores. Existen un total de 40 parámetros dis-ponibles. En los parámetros utilizados actualmente en el funcionamiento automático el número se encuentra sobre fondo amarillo.

"Cronómetro de usuario"Los cronómetros de usuario (3, fig. 8.54) permiten realizar una medición del tiem-po. En el programa del usuario, mediante un comando puede definirse un mo-mento de inicio y un momento de parada para la medición del tiempo. En la página Parámetros de movimiento se representa el tiempo medido en se-gundos [s].

IAvisoPara cambiar los parámetros de movimiento no debe detenerse el funciona-miento automático del robot.Los valores se adoptan de inmediato tras realizar una modificación.



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8.6.6 Supervisión de estado de robot



En la pantalla Supervisión de estado se representan los siguientes parámetros importantes.


Fig. 8.55 Supervisión de estado de robot

1 Valores de eje2 Valores de movimiento3 Estado de la ejecución del programa

4 Estado de los palés5 Cronómetro de usuario (medición del tiempo)

1

2

3

4

5



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"Valores de eje"Se muestran "Posición actual de los ejes", "Posición programada" y "Distancia de arrastre" (1, fig. 8.55).• "Posición actual de los ejes"

Se muestran los valores reales de los ejes servomotores.• "Posición programada"

Se representa la posición que figura como siguiente en el programa del usua-rio.

• Parámetros "Distancia de arrastre"Se indica la diferencia actual entre la posición nominal y la real. En función del sentido de desplazamiento, el valor se muestra como positivo o negativo.

• "Distancia de arrastre máx."La indicación muestra la diferencia entre el valor nominal (del mando) y el va-lor real (del transmisor). Se indica el valor más alto alcanzado en el último movimiento de traslación de cada eje.

"Valores de movimiento"Se muestran los parámetros de movimiento que se utilizan actualmente en el pro-grama (2, fig. 8.55)con sus correspondientes valores.

"Estado de la ejecución del programa"En el indicador (3, fig. 8.55) se visualiza el número de fila del programa corres-pondiente. Esto permite realizar el seguimiento de la ejecución de todos los pro-gramas (1 "MP: Programa principal"; 7 "Programas paralelos") durante el funcionamiento automático. Ante una eventual interrupción del ciclo, de este modo puede determinarse el número de línea en el que se ha detenido el progra-ma correspondiente.

Estado de los palésEn el estado de los palés (4, fig. 8.55) se indica para ambos programas de pale-tización el número de piezas que deben apilarse (nominal) y el de las piezas ya apiladas (real).

"Cronómetro de usuario"Se muestra el valor temporal medido para el cronómetro de usuario correspon-diente (medición del tiempo; 5, fig. 8.55).



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8.7 Parámetros del robot lineal

8.7.1 Marcas del robot




Fig. 8.56 Marca del robot 1



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Una marca es una variable que afecta a todo el programa.Cada marca consta de un nombre y un número. Las marcas con definición fija permiten una programación clara y única.• Marca 1 = Ciclo cinta 1

prevista para la activación de la unidad de control de la cinta (vea la sección 8.8.2, en la página 8-296).

• Marca 2 = Ciclo cinta 2prevista para la activación de la unidad de control de la cinta (vea la sección 8.8.2, en la página 8-296).

Todas las marcas pueden modificarse en el modo semiautomático/automático.



Fig. 8.57 Marca del robot 2



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Marcas del sistema modificables en el servicio de ajusteLas marcas del sistema (50 1), 51, 52) se ponen a 1 cuando se cumplen las con-diciones o cuando se inicia la función. Dichas marcas también pueden activarse de forma manual en el servicio de ajuste:

Marcas del sistema no modificables en el servicio de ajusteLas marcas del sistema (54 hasta 64) se activan con el valor correspondiente cuando se satisfacen las condiciones o una vez iniciada la función. Las marcas no pueden ajustarse manualmente en el servicio de ajuste:

Marca 501) = Pieza inyectada

1) Marca 50 solo en las variantes de mando 1 y 2 (vea la sección 6.1, en la página 6-104) "Robot serie LR (Integración)"

se activa tan pronto se muestra la función Inyectar en la barra de estado y debe desactivarse de forma correspondiente mediante el programa del usuario.

Marca 51 = Cambio de brazo pinza se activa cuando, una vez alcanzada la posición ba-se, se pulsa la tecla "Posición base" durante más de tres segundos (avanzar hasta la posición de cambio del brazo pinza)

Marca 52 = Codificación de brazo pinza se activa cuando la codificación del brazo pinza del robot es incorrecta

Marca 53 = Codificación de molde se activa cuando la codificación del molde del robot es incorrecta.

Marca 54 = Alto al final del ciclo se activa cuando se acciona la tecla "Alto al final del ciclo". Al salir del modo de funcionamiento automá-tico la marca se desactiva de forma automática.

Marca 55 = Inicialización de la unidad CPU

se activa cuando se reinicializa el mando (conexión/desconexión del interruptor principal)

Marca 56 = Lectura del programa se activa en el valor correspondientes cuando:• se ha leído el programa del robot = 1• se ha leído el juego de datos del robot (ajus-

tes) = 2• se han leído el programa y el juego de datos

del robot (ajustes) = 3Marca 57 = Capas en eje Y Palé 1 corresponde a las capas en el eje Y del palé 1Marca 58 = Piezas por capa Palé 1 corresponde a las piezas por capa del palé 1Marca 59 = Capas en eje Y Palé 2 corresponde a las capas en el eje Y del palé 2Marca 60 = Piezas por capa Palé 2 corresponde a las piezas por capa del palé 2Marca 61 = Posición del palé 1 llena Las marcas 61 a 64 se activan tan pronto se satis-

facen las condiciones de los parámetros de paleti-zación. Estos se muestran en la pantalla "Robot - Parámetros de paletización".

Marca 62 = Posición del palé 2 llenaMarca 63 = Palé 1 llenoMarca 64 = Palé 2 lleno



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8.7.2 Tiempos de robots



Cada tiempo consta de un nombre y un número.En los campos de entrada se muestran las indicaciones de tiempo en milisegun-dos [ms]. Permiten la programación de los tiempos de espera y de retardo.Todos los tiempos pueden modificarse también en el funcionamiento automático.


Fig. 8.58 Tiempos de robots



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8.7.3 Contador de robot



Cada contador consta de un nombre y un número.En el programa, el contador puede establecerse incrementado y reducido y con-sultarse. La función de contador está limitada a los valores desde -2 147 483 647 hasta 2 147 483 647. Para alcanzar valores más altos, puede

programarse una marca para que el contador empiece a contar de nuevo desde el principio y, de este modo, sea posible realizar un conteo ilimitado.Todos los contadores pueden modificarse en el modo semiautomático/automáti-co.


Fig. 8.59 Contador de robot



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8.7.4 Controles IO del robot


8.7.5 Editar la función del sistema neumático (función neumática) del robot



IAvisoEn la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integración) con dispositivo portá-til" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) la función "Editar la función neumá-tica del robot" está activa en el manejo seleccionado.• En el manejo no seleccionado se desactiva la tecla de posición básica y de

trabajo.La representación de las teclas aparece en gris (vea la sección 6.4.3.2, en la página 6-136).




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8.7.6 Función optativa del robot



Fig. 8.60 Función optativa del robot

1 Botón "Ejecutar manualmente el ciclo de lubricación del robot"2 Valor nominal del "contador de ciclos para la lubricación central"3 Valor real del "contador de ciclos para la lubricación central"

4 Bloqueo automático con error de codificación CON./DES.5 Parámetros de la codificación de la pinza6 Parámetros de la codificación del molde

6

5

4

21 3



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8.7.6.1 Lubricación

A través de la lubricación central pueden lubricarse todos los puntos de lubrica-ción del robot automáticamente o manualmente. En la pantalla "Función opcional del robot" (vea la fig. 8.60, en la página 8-284) se muestran los ciclos nominales (2, fig. 8.60) y reales (3) de la lubricación central.

Tecla "Configuración/diagnosis" del sistema de control de la máquina (MC5)

Tecla de pantalla "Configuración/diagnosis" del dispositivo portátil

Fig. 8.61 Parámetros de calibración del robot 1

1 Conectar la lubricación central inactiva/activa2 Distancia recorrida para lubricación

3 Tiempo de conexión para lubricación4 Tiempo de postfuncionamiento para lubricación

1

234



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"Lubricación central activa/inactiva"La activación de la lubricación central se efectúa en la página "Parámetros de ca-libración del robot 1" a través de una función opcional inactiva/activa (1, fig. 8.61).

"Distancia recorrida para lubricación"La distancia recorrida se indica en kilómetros. Este valor se ajusta previamente y se guarda con los datos de calibración del robot.La conversión de la distancia recorrida (kilómetros) en ciclos se indica en la pan-talla "Funciones opcionales del robot" (vea la fig. 8.60, en la página 8-284) como un valor nominal que no puede introducirse. Para la conversión en ciclos se cal-cula por cada ciclo una distancia recorrida de un 70% de la longitud del eje Z. El valor nominal solo se cambia en relación a la modificación de la distancia recorri-da o la carrera del eje.

Ejemplo del eje Z:

El incremento del valor real de ciclos y el inicio del ciclo de lubricación se efectúan en el servicio del robot en modo automático del robot con la señal del robot "Des-bloqueo del cierre del molde“. El ciclo de lubricación automática se inicia cuando el valor real es mayor que el valor nominal (valor real >/= valor nominal).

"Tiempo de conexión para la lubricación"/"Tiempo de postfuncionamiento para la lubricación"En el ciclo de lubricación se inicia la bomba durante el "Tiempo de conexión para la lubricación". Después se consulta al interruptor de presión (entrada digital 46, ver apartado 12.1.2 / 401). Cuando se ha alcanzado la presión, se indica la salida "Lubricación central conectada" (salida digital 35, ver apartado 12.1.2 / 401) du-rante el tiempo que en el campo esté definido "Tiempo de postfuncionamiento para la lubricación".

Botón "Ejecutar manualmente el ciclo de lubricación del robot"A través del botón "Ejecutar manualmente el ciclo de lubricación del robot" (1, fig. 8.60) en la pantalla "Función opcional del robot" se puede iniciar el ciclo de lubricación también manualmente.

Carrera máx. de desplazamien-to:

2000 mm

Distancia recorrida para lubrica-ción:

15 km

70% de 2000 mm: 1400 mm = 0,0014 km



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Avisos de alarma de la lubricación central

Alarma "A00584 LUBRICACIÓN CENTRAL ROB. DEFECTUOSA" Si no se alcanza la presión, se activa la alarma "A00584 LUBRICACIÓN CEN-TRAL ROB. DEFECTUOSA". El robot ya no establece la señal "Desbloqueo del cierre del molde" (solo con la siguiente señal "Arranque del robot", para que no se produzca un paro abrupto de la máquina). De esta manera se detiene el modo automático de la máquina. Si se rearranca el robot tras un ciclo de lubricación in-correcto, tras 10 ciclos se activa de nuevo un ciclo de lubricación.

En caso de error el proceso es el que se describe. El valor real de ciclos para la lubricación central se continúa incrementando (> valor nominal). Solo después de un ciclo de lubricación efectuado con éxito (automático o manual) el valor real se coloca en 0.

Después de activar un ciclo de lubricación, se impide la activación del siguiente ciclo de lubricación (automático o manual) durante un tiempo de espera de 15 mi-nutos. En la barra de estado aparece el mensaje correspondiente: "Esperar el tiempo de espera tras la última lubricación". Transcurrido este tiempo de espera se lubrica entonces con retardo.

Alarma "A00583 LUBRICACIÓN CENTRAL ROB. LLENADO INSUFICIENTE"Se comprueba constantemente el nivel de llenado y en caso de ser insuficien-ciente se emite el aviso de alarma "A00583 LUBRICACIÓN CENTRAL ROB. LLENADO INSUFICIENTE". Si el nivel de llenado es insuficiente, ya no se efec-túa ningún ciclo de lubricación nuevo tras alcanzar los ciclos nominales y el modo automático del robot se interrumpe con el aviso de alarma "A00584 LUBRICA-CIÓN CENTRAL ROB. DEFECTUOSA". Si el nivel de llenado es insuficiente du-rante el ciclo de lubricación, no se interrumpe dicho ciclo.



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8.7.6.2 Codificación de molde y pinza

Mediante la codificación del molde o la pinza o de ambos se controla la corres-pondencia del juego de datos de la máquina con el molde, el programa del robot y la pinza del robot.

Codificación de moldes

La supervisión de la codificación del molde en el robot con la variante de manejo 1 y 2 "Robot serie LR (integración)" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) se puede efectuar a través del DA en la máquina (transmisión interna de datos) o las entradas digitales (vea la sección 12.1.2, en la página 12-401) del correspon-diente DA en el robot.La codificación del molde se guarda en el juego de datos del robot como un valor de 16 Bit. De esta manera se quiere garantizar que el programa del robot sea el adecuado para el molde. Las entradas para la codificación del molde se traspa-san con el botón "Admitir entradas" (5, fig. 8.62) al juego de datos del robot.Al cargar el juego de datos y al conmutar al modo de servicio automático del robot los valores nominales de la codificación del molde en el juego de datos del robot se comparan con el valor real.

En caso de codificación errónea del molde se indica la alarma "A00578 CODIFI-CACIÓN DE MOLDE DEFECTUOSA" y se coloca la marca de sistema 53 "Codi-ficación de molde" igual a 1 (la marca de sistema puede evaluarse entonces en el programa del usuario). En caso de codificación correcta del molde se pone a cero la marca de sistema (valor igual 0). De forma adicional se puede bloquear el funcionamiento automático del robot a través del campo "Bloqueo automático con error de codificación" (1, fig. 8.62).

IAvisoLa máquina controla automáticamente si el molde es el adecuado para el jue-go de datos de la máquina (DA).

Fig. 8.62 Funciones opcionales del robot de la codificación del molde

1 Campo de marcado "Bloqueo automático con error de codifica-ción"

2 Indicación del valor real en las entradas de la codificación del mol-de (Bit 0 - 15)

3 Valor real de la codificación del molde

4 Valor nominal de la codificación del molde del juego de datos del robot

5 Botón "Admitir entradas"

4

2

3

5

1



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Codificación de brazo pinza

La supervisión de la codificación de la pinza en el robot se efectúa en éste a tra-vés de las entradas digitales (vea la sección 12.1.2, en la página 12-401) (condi-ción es el correspondiente DA en el robot).La codificación de la pinza se guarda en el juego de datos del robot como un valor de 6 Bit. De esta manera se quiere garantizar que el programa del robot sea el adecuado para la pinza. Las entradas para la codificación de la pinza se traspa-san con el botón "Admitir entradas" (5, fig. 8.63) al juego de datos del robot.Al cargar el juego de datos y al conmutar al modo de servicio automático del robot los valores nominales de la codificación de la pinza en el juego de datos del robot se comparan con el valor real.

En caso de codificación errónea de la pinza se indica la alarma "A00578 CODI-FICACIÓN DE PINZA DEFECTUOSA" y se coloca la marca de sistema 52 "Co-dificación de pinza" igual a 1 (la marca de sistema puede evaluarse entonces en el programa del usuario). En caso de codificación correcta de la pinza se pone a cero la marca de sistema (valor igual 0). De forma adicional se puede bloquear el funcionamiento automático del robot a través del campo "Bloqueo automático con error de codificación" (1, fig. 8.63).

Fig. 8.63 Funciones opcional del robot de codificación de pinza

1 Campo de marcado "Bloqueo automático con error de codifica-ción"

2 Indicación del valor real en las entradas de la codificación de la pinza (Bit 0 - 5)

3 Valor real de la codificación de la pinza

4 Valor nominal de la codificación de la pinza del juego de datos del robot

5 Botón "Admitir entradas"

4

2

3

5

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8.7.7 Supervisión permanente del robot


Fig. 8.64 Supervisión permanente del robot

1 Entrada supervisada (se establece en el programa)2 Estado actual de la entrada que se desea supervisar3 El programa del usuario supervisa la señal de entrada4 El programa contiene las funciones de supervisión5 Línea del programa en el que está programada la supervisión

6 Zona para el aviso de error cuando se activan más de 16 supervi-siones a la vez

7 Supervisión permanente 2 (estado y supervisión coinciden, se ge-nera la alarma)

8 Supervisión permanente 1 (estado y supervisión coinciden)

87

6

5

1 2 43



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En la página se muestran las supervisiones de entrada permanentes actualmen-te programadas. Junto a la designación de entrada se muestran el estado actual y el estado programado. También se indica el programa (MP: Programa principal, programa paralelo) y la línea de programa en la que se ha programado la super-visión permanente. Si se produce un error durante una supervisión (se interrum-pe el estado consultado) se genera la alarma " A01600 SUPERV. DE LA ENTRADA N.º HA REACCIONADO N.º PROG N.º LÍNEA". La tecla "Parada" co-mienza a iluminarse y la tecla "Servicio automático" parpadea; tras solucionar el error y confirmar la alarma puede continuar el ciclo pulsando la tecla "Servicio au-tomático". Es posible disponer de un máximo de 16 supervisiones permanentes de forma simultánea. Si se supera del número de 16 supervisiones activas de for-ma simultánea, el robot pasa al servicio de ajuste y se general la alarma "A01601 N.º MÁX. DE SUPERVISIONES DE 16 SOBREPASADO N.º PROG. N.º LÍNEA".



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8.8 Parámetros de paletización del robot

8.8.1 Parámetros de paletización 1 y 2


Fig. 8.65 Robot - Parámetros de paletización 1 (/2)

1 Valor nominal de piezas en las direcciones X, Y, Z2 Valor real de piezas en las direcciones X, Y, Z3 Distancia de las piezas en la dirección X, Y, Z4 Diferencia eje-Y5 Marca Posición de palé llena6 Marca Palé lleno

7 Campo de selección secuencia de distribución8 Botón de reinicio9 Posición de distribución de palé (punto 42)

10 Posición de distribución de diferencia (punto 41)11 Posición de distribución de palé 1/2 (punto 39/40)12 Piezas por capa/palé

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Se pueden gestionar dos paletizaciones (programas de palés) independientes la una de la otra.

Campos de entrada "Valor nominal", "Valor real"A través de los campos de introducción "Valor nominal" (1, fig. 8.65) se define el número de piezas que se paletizan en las direcciones X, Y y Z.El "Valor real" (2) se cuenta en el servicio semiautomático y automático tan pronto se deposita la pieza.

Campos de indicación "Piezas por capa/palé"Los campos de indicación "Piezas por posición/palé" (12, fig. 8.65) se calculan automáticamente al introducir los valores en el campo de entrada del valor nomi-nal.Si el valor real es igual al valor nominal se introducen marcas de sistema internas del programa, que pueden utilizarse para la programación.• Posición del palé 1 llena = se introduce la marca 61.• Posición del palé 2 llena = se introduce la marca 62.• Palé 1 lleno = se introduce la marca 63.• Palé 2 lleno = se introduce la marca 64.

IAvisoA continuación se describen únicamente los parámetros del primer programa de paletización. El manejo de los parámetros de paletización 2 es idéntico.



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Campos de entrada "Distancia de las piezas en los ejes X, Y y ZEn los campos de entrada "Distancia de las piezas en los ejes X, Y y Z" (3, fig. 8.65) debe definirse la distancia de la pieza del palé.Si las piezas se apilan unas sobre otras, la distancia en la dirección Y indica la altura de apilamiento. Estos valores son relativos y también pueden introducirse como valores negativos (desplazamiento de las piezas en la dirección opuesta).

Valores positivos (hacia arriba):• Paletización ejes X y Z en sentido positivo,• Y en sentido negativo.

Valores negativos (hacia abajo):• Paletización ejes X y Z en sentido negativo,• Y en sentido positivo.

"Diferencia en el eje Y"La "Diferencia en eje Y" (4, fig. 8.65) calcula una posición auxiliar vertical sobre la posición de distribución definitiva. Esto garantiza que las piezas puedan apilar-se siempre de forma vertical unas sobre otras.La "Diferencia en el eje Y" es un valor relativo.

Campo de selección "Secuencia de distribución"Con la "Secuencia de distribución" (7, fig. 8.65) se define si las piezas deben dis-tribuirse primero en la dirección X o Z.

"Posición de palé 1/2 llena"La marca "Posición de palé 1/2 llena " (5, fig. 8.65; marca 61/62) se fija en uno cada vez que se completa una capa del palé.

"Palé 1/2 lleno"La marca "Posición de palé 1/2 llena" (6, fig. 8.65; marca 63/64) se fija en uno cuando el palé está completamente lleno. Las marcas 63/64 también se fijan de forma automática en los manejos siguientes:• Lectura de un nuevo juego de datos del robot (ajustes), programas del robot

o ambos (cambio de producto).• Modificación de los parámetros de paletización en el modo de funcionamiento

de ajuste.



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"Reinicio palé 1"El botón de reinicio (8, fig. 8.65) permite interrumpir la paletización de forma ma-nual. El botón puede utilizarse en cualquier modo de funcionamiento y provoca un reinicio inmediato de los parámetros de paletización. La marca Palé 1/2 lleno (marcas 63/64) se ajusta a uno.Las marcas deben combinarse de forma apropiada en el programa.En el modo de funcionamiento automático solo se acepta el reinicio, cuando el interruptor de fin de carrera de rodillo en la dirección Y(supervisión de molde Y, entrada 6, A100 X53:6) está ajustado en uno o el interruptor de fin de carrera de rodillo en la dirección Z (supervisión de molde Z, entrada 7, A100 X53:7) es igual a cero.

"1ª POS. DEP. PAL.1/2"

El punto 39/40 es el correspondiente punto de arranque para el palé 1/2 (11, fig. 8.65).

"Posición de distribución de diferencia Y"El punto 41 "Posición de distribución de diferencia Y" (10, fig. 8.65) es un punto auxiliar calculado que se encuentra en posición horizontal sobre el siguiente pun-to 42 calculado "Posición de distribución de palé".

"Posición de distribución de palé"El punto 42 "Posición de distribución de palé" (9, fig. 8.65) es el punto de distri-bución que se calcula en cada ciclo a partir del punto de arranque (punto 39/40) y los parámetros de paletización 1/2.



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8.8.2 Cinta transportadora 1 (/2) control de ciclo de cinta


Fig. 8.66 Cinta transportadora del robot 1 (/2) control de ciclo de cinta

1 Activar función de ciclo de cinta2 Selección de marca para el arranque del ciclo de cinta3 Duración de la cinta4 Condición del arranque del ciclo de cinta5 Marca de pulsador de recogida

6 Función de pulsador de recogida en servicio de ajuste7 Ajuste de la función "cinta llena"8 Ajuste de la función "Posición de distribución libre"9 Estado activación de la cinta

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Se pueden gestionar dos controles de ciclo de cinta transportadora independien-tes entre sí.

Campo de marcado "Función de ciclo de cinta"El campo de marcado (1, fig. 8.66) permite activar el control del ciclo de cinta para la cinta transportadora.

"Marca arranque del ciclo de cinta"Como condición de inicio puede seleccionarse(2, fig. 8.66) un marcador. Cuando este marcador tiene el valor uno se arranca el ciclo de la cinta. El valor actual de la marca se muestra como valor real.

"Tiempo ciclo de cinta"El tiempo para el ciclo de cinta (3, fig. 8.66) puede ajustarse entre 0 y 100 segundos [s]. El valor real del tiempo para el ciclo de cinta se indica a la de-recha.

Condiciones de arranqueLa condición de inicio (4, fig. 8.66) para el ciclo de cinta impide que la cinta se ponga en movimiento mientras el robot deposita la pieza (el robot se encuentra aún en la posición de distribución).Con la posición para el eje Y puede determinarse el valor más bajo a partir del cual puede comenzar el ciclo de cinta.Si se define el valor -1 mm, este parámetro está inactivo, ya que no se alcanza este valor del eje Y.Como segunda condición de inicio se utiliza el interruptor de rodillos del eje Z. Si el robot se detiene sobre el molde (interruptor de rodillos del eje Z = 0), el ciclo de cinta se libera en cualquier caso. El estado de la entrada y la posición actual del eje Y se indican en el lado derecho.

WImportanteEn el modo de funcionamiento automático, el pulsador "Recoger cinta" de la cinta transportadora solo está activo si se satisfacen las condiciones descritas (eje Y < valor indicado o interruptor de rodillos de Z = 0).



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"Marca recoger pulsador"La "Marca recoger pulsador" (5, fig. 8.66) almacena en cada modo de funciona-miento (desconexión del robot, servicio de ajuste, funcionamiento automático), si se ha accionado el pulsador "Recoger cinta". Puede definirse una marca cual-quiera. El programa del usuario reacciona en función de la tecla que se pulse (p. ej. reinicio de paletización, ciclo de cinta, ...).

"Servicio de ajuste del pulsador de recogida"Con la selección "Servicio de ajuste del pulsador de recogida" (6, fig. 8.66) puede ajustarse la reacción al pulsador "Recoger cinta". Existen tres opciones de selec-ción disponibles:

IAvisoPara las marcas "Recoger pulsador" y "Arranque de ciclo de cinta" también puede realizarse la misma selección. Si el operario presiona el pulsador "Re-coger cinta", en ambos modos de funcionamiento (ajuste y automático) se eje-cuta siempre un ciclo de cinta, ya que mediante el pulsador también se define la marca para "Arranque de ciclo de cinta".La selección de marca también puede desactivarse cuando no se vaya a utili-zar la función.

Sin función La salida no reacciona.Funcionamiento conti-nuo

La cinta avanza mientras se mantenga presionado el pulsador.

Ciclo Al presionar el pulsador actúa como en el funcionamiento automáti-co.



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"Entrada cinta llena"Con la selección "Entrada cinta llena" (7, fig. 8.66) puede ajustarse la función de la barrera de luz al final de la cinta (cinta llena). Con ayuda de la barrera de luz se comprueba si la cinta transportadora está llena. Con la barrera de luz accio-nada, en la entrada se emite la señal 0, de lo contrario, la señal 1. Existen tres opciones de selección disponibles:

"Entrada posición de distribución libre"Con la selección "Entrada posición de distribución libre" (8, fig. 8.66) puede ajus-tarse la función de la barrera de luz al inicio de la cinta (posición de distribución libre). Con ayuda de la barrera de luz se comprueba si la posición de distribución de la cinta transportadora está libre. Con la barrera de luz accionada, en la entra-da se emite la señal 0, de lo contrario, la señal 1. Existen dos opciones de selec-ción disponibles:

"Salida de la activación de la cinta"Se indica el estado de la activación de la cinta (9, fig. 8.66). Cuando la cinta trans-portadora está activada, se establece el valor 1 de la salida "Avance cinta trans-portadora".

No incorporado No está incorporada la barrera de luz "Cinta llena" como opción, o puede desactivarse mediante esta selección.

Paro de cinta inmediato Al accionar la barrera de luz se detiene de inmediato el movimiento de la cinta (señal = 0). Tras retirar la pieza (señal = 1) se inicia de nuevo un ciclo de cinta completo.

Parada de cintaal final del ciclo

Al accionar la barrera de luz, aún continúa el ciclo de cinta iniciado.

IAvisoSi se selecciona "Paro de cinta inmediato" y "Parada de cinta al final del ciclo", al comienzo del ciclo de cinta se comprueba si está accionada la barrera de luz.

No incorporado No está incorporada la barrera de luz "Posición de distribución libre" como opción, o puede desactivarse mediante esta selección.

Incorporado Una vez transcurrido el tiempo para el ciclo de cinta, si no se activa la barrera de luz (señal = 0), se genera la alarma "654 Posición de distribución no libre tras ciclo de cinta". Esto no provoca un fallo, solo actúa como aviso. Para la consulta de la barrera de luz, el res-ponsable es el usuario del programa del usuario. El indicador de es-tado muestra el estado de la entrada. Si la pieza se retira de forma manual (señal = 1) concluye el ciclo de cinta.



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8.9 Interfaz del robot



En esta pantalla se visualiza la transmisión de señales a la interfaz del robot.


Fig. 8.67 Interfaz de robot



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8.10 Programación

8.10.1 Vista general de la programación del robot




Fig. 8.68 Programación del robot

1 Campo de entrada "Velocidad de ajuste"2 Campo de entrada "Velocidad automática"3 Campo de entrada "Velocidad automática lentamente"4 Tecla multifunción "Imprimir programa"

5 Tecla multifunción "Editor del programa"6 Campo de selección de programas7 Indicación del juego de datos

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23

5

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En la pantalla "Robot - Programación" pueden editarse en el servicio de ajuste los parámetros siguientes.

Campo de selección de programasEn el campo de selección de programas(6, fig. 8.68) se puede seleccionar y vi-sualizar uno de los 8 programas del robot. Los 8 programas del robot se procesan siempre en paralelo, lo que significa que, desde el programa principal, se puede procesar de forma paralela un subprograma (p. ej. el programa paralelo 1). Para ello se han utilizan unas variables de orden superior (contadores y marcas).

"Velocidad de ajuste"En el campo "Velocidad de ajuste" (1, fig. 8.68) se indica la velocidad con que se desplazan los ejes del robot en los movimientos de traslación con el dispositivo portátil. La velocidad máxima en el servicio de ajuste• de los ejes principales (X, Y, Z) es de 250 mm/s (= 100 %).• de los ejes manuales es de 20 °/s (= 100 %).La entrada mínima es del 1%.La velocidad de ajuste puede modificarse en cualquier modo de funcionamiento (vea la sección 8.5.1.5, en la página 8-235).

"Velocidad automática"El valor del campo "Velocidad automática" (2, fig. 8.68) indica la velocidad a la que se desplaza el robot durante el servicio automático y semiautomático. Si en el programa del robot está prefijado el valor 100% y la velocidad automática se ajusta a 50%, el robot se desplazará a un 50% de su velocidad máxima. Si en el programa del robot están prefijados unos valores de velocidad menores, a éstos se les resta el valor indicado en el campo "Velocidad automática". La velocidad automática puede modificarse en cualquier modo de funcionamiento.

"Velocidad automática lentamente"Con la "Velocidad automática lentamente" (3, fig. 8.68) puede cambiarse a la ve-locidad lenta en el modo de funcionamiento automático mediante la tecla "Rápi-do/lento". La velocidad puede modificarse entre 0 y el valor de la velocidad automática durante el modo de funcionamiento automático y tiene la misma rela-ción con el programa que la velocidad automática normal.

IAvisoLa función "Velocidad automática lentamente" (3, fig. 8.68) no está disponible en el sistema de control de la máquina (MC5).En esta posición se encuentra disponible la función "Imprimir programa" a tra-vés de la barra.



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Tecla multifunción "Editor del programa"La tecla multifunción "Editor del programa" (5, fig. 8.68) permite abrir el programa en modo de edición y procesarlo a continuación (vea la sección 8.10.2, en la página 8-304).

Tecla multifunción "Imprimir programa"Con la tecla multifunción "Imprimir programa" (4, fig. 8.68) se accede a la pantalla "Imprimir el listado de parámetros" y se puede enviar un listado de parámetros con todos los valores nominales ajustables o los programas seleccionados para continuar su procesamiento a una impresora o un lápiz USB (vea la sección 8.4.1.2, en la página 8-201).



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8.10.2 Edición y visualización de los programas del robot en modo Edición



En la pantalla "Robot - Programación" el modo de edición está abierto, se mues-tra el programa del robot y puede editarse.



1 Pantalla de programación2 Barras de desplazamiento3 Tecla multifunción "Borrar"

4 Tecla multifunción "Insertar"5 Tecla multifunción "Salir del modo de edición"6 Campo de selección de programas

6

1

5 4 3

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Al abrir la pantalla "Robot - Programación" se representa el programa del robot(6, fig. 8.69) mostrado en el campo de selección de programas. Para seleccionar el programa se utiliza la lista de selección de programas preasignada de forma fija.

Lista de selección de programas• Programa principal con la designación "MP: Programa principal"• 7 subprogramas con la designación "Programa paralelo 1" hasta "Programa

paralelo 7"

8.10.2.1 Editar programa

1) Para acceder al campo de selección de programas, debe abandonarse la pantalla del programa y pulsar dicho campo de selección (6, fig. 8.69).Se abre el campo de selección.

2) Debe seleccionarse el correspondiente programa en la lista de selección de programas.

3) Para editar el programa del robot, debe utilizarse la tecla multifunción• "Insertar" (4)• "Borrar" (3)de una línea de programa.

4) El programa se edita en la pantalla del programa.La edición se lleva a cabo a través de menús, es decir, al pulsar las líneas de programa que se desea editar se abre una lista de comandos. Al seleccionar un comando de la lista se abre un menú nuevo con el resto de entradas po-sibles permitidas hasta que se haya editado por completo la línea de coman-dos.

5) Abandonar la programación con la tecla multifunción "Salir del modo edición" (5).Al finalizar la programación el sistema consulta si el programa debe almace-narse en la memoria de trabajo o debe mostrarse el programa guardado en dicha memoria.

IAviso• Si se guarda un programa en la memoria de trabajo, este proceso queda

registrado en el protocolo de incidencias.• Si el juego de datos debe guardarse en la memoria Compact Flash o en un

lápiz USB, esto debe efectuarse adicionalmente en la pantalla "Cargar/al-macenar juego de datos" (vea la sección 8.4.1.1, en la página 8-198).



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8.10.2.2 Buscar líneas de programa en el modo de edición

Sistema de control de la máquina (MC5)

Si se mantiene pulsada la tecla izquierda del cursor (2, fig. 8.70) en el sistema de control de la máquina (MC5) (vea la sección 6.2, en la página 6-105) se abre la siguiente ventana para la introducción de líneas.

Fig. 8.70 Teclas numéricas, control del cursor

1 Teclas numéricas 2 Teclas de cursor

1

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1) Introducir el número de línea mediante las teclas numéricas (1, fig. 8.70).2) Confirmar con "ENTER".

Se salta a la línea correspondiente.


1 Campo de entrada "Ir a línea de programa"

1

IAvisoSi en el modo de edición el cursor se encuentra sobre los comandos• "LLAMADA UP",• "SALTAR A", o bien,• "SALTAR SI",al pulsar brevemente la tecla izquierda del cursor éste salta al SUBPROGRA-MA, o a la ETIQUETA correspondiente (y vuelve) (vea la sección 8.11, en la página 8-313).



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Dispositivo portátilSi se mantiene pulsada la tecla izquierda de desplazamiento del dispositivo por-tátil (2, fig. 8.69) se abre la siguiente ventana para la introducción de líneas.

1) Introducir el número de línea mediante el bloque numérico (1, fig. 8.72).2) Confirmar con "ENTER".

Se salta a la línea correspondiente.


1 Bloque numérico

1

IAvisoSi en el modo de edición el cursor se encuentra sobre los comandos• "LLAMADA UP",• "SALTAR A", o bien,• "SALTAR SI",al pulsar brevemente la flecha de "Desplazar a la izquierda" el cursor salta al SUBPROGRAMA, o a la ETIQUETA correspondiente (y vuelve) (vea la sección 8.11, en la página 8-313).



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8.10.2.3 Editar las líneas de programa existentes

Sistema de control de la máquina (MC5)Al pulsar "ENTER" en el sistema de control de la máquina (MC5) (vea la sección 6.2, en la página 6-105) se abre la siguiente ventana para la introducción de líneas.Al hacerlo se salta directamente a la actual selección de comandos. La línea del programa puede editarse de inmediato.Al pulsar "ENTER" de nuevo, se abre la ventana siguiente y se salta directamente a la correspondiente selección de parámetros (etc.).De este modo es más sencillo modificar un solo parámetro en el comando com-pleto.


1 Línea de programa seleccionada 2 Comando al que se salta

1 2



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Dispositivo portátilAl pulsar la línea de programa seleccionada en el dispositivo portátil se abre la ventana siguiente.Al hacerlo se salta directamente a la actual selección de comandos. La línea del programa puede editarse de inmediato.Mediante una nueva pulsación se abre la ventana siguiente y se salta directa-mente a la correspondiente selección de parámetros (etc.).De este modo es más sencillo modificar un solo parámetro en el comando com-pleto.


1 Línea de programa seleccionada 2 Comando al que se salta

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8.10.3 Modo paso a paso y visualización de los programas del robot en modo de Control



En el funcionamiento automático se visualiza el programa del robot en el modo de visualización "Control". Después de ejecutar cada paso de programa, el cursor salta automáticamente a la siguiente línea de programa. El modo de Control pue-de seleccionarse a través de la tecla multifunción (1, fig. 8.75).



1 Tecla multifunción abrir el "Modo de control"

1



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Modo paso a paso



Se activan las siguientes teclas de pantalla:

Fig. 8.76 Barra de teclas multifunción de "Control"

1 Tecla multifunción "Salir del modo de Control"2 Tecla multifunción "Iniciar el ciclo del programa"

3 Tecla multifunción "Activar/desactivar el modo Paso a paso"

1 2 3

IAvisoEl modo Paso a paso solo puede arrancarse en el modo de "Control".

Tecla de panta-lla

Indicación del modo de funciona-miento

Descripción

Activar el modo Paso a paso(3, fig. 8.76)

En el modo Paso a paso, el programa seleccionado pue-de probarse juego a juego. La ejecución de la función sólo es posible en el servicio automático del robot. Para ello se interrumpe primero el programa en ejecución con la tecla "Modo Paso a paso" y, seguidamente, se proce-derá paso a paso como se describe a continuación.

Programapor pasos (2)

Esta tecla permite ejecutar el programa por pasos. En el modo de Control, el cursor se encuentra sobre la línea de programa actual. Si se pulsa la tecla "Ejecutar programa por pasos" (2), se procesa la siguiente línea de progra-ma.

Continuar conel ciclo (3)

Con esta tecla pueden finalizarse el modo Paso a paso y continuarse de nuevo con el ciclo.



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8.11 Comandos de programación

8.11.1 Comandos de organización

Comando "NADA"El comando "NADA" representa un línea de programa vacía.Si en el modo de visualización de edición se presiona la tecla multifunción "INS", se añade una línea de programa vacía con el nombre "NADA" en la posición ac-tual. La línea de comando "NADA" no tiene función.Línea de comando: NADA

Comando "COMENTARIO"El comando "COMENTARIO" debe seleccionarse del menú de comandos de la ventana de selección. Puede introducirse un comentario de hasta 50 caracteres.Al principio y al final del comentario se coloca automáticamente un símbolo "-" para resaltarlo. Asimismo, la línea del comentario se marca con el texto en verde.El comentario no se traduce si se cambia el idioma.Los comentarios se guardan o se cargan con el programa del usuario.Línea de comando: -TEXTO-

Fig. 8.77 Menú "COMANDOS DE ORGANIZACIÓN"



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Comando "SI....ENTONCES....[SI NO]"Para el comando "SI....ENTONCES....[SI NO]" existen dos posibilidades disponi-bles:

Comando "SI....ENTONCES"Con el comando "SI....ENTONCES", si se satisface una condición se procesa una parte correspondiente del programa y a continuación el resto del programa (ramificación ENTONCES ), o bien, si no se satisface la condición, se ignora di-cha parte y continua el procesamiento del programa.El comando consta de tres líneas de programa que se agregan de forma automá-tica:

Comando "SI....ENTONCES....SI NO"Con el comando "SI....ENTONCES....SI NO", si se satisface una condición se procesa una parte correspondiente del programa (ramificación ENTONCES), o bien, si no se satisface la condición, se procesa otra parte (ramificación SI NO).El comando consta de cinco líneas de programa que se agregan de forma auto-mática:

No. Comando Descripción0001 SI (condición) ENTON-

CESSi se satisface la condición, se procesa la línea "0002 NADA". En esta puede programarse un comando, o bien establecerse un enlace con un subprograma (LLA-MADA UP: nombre de subprograma). Si no se satisface la condición, se pasa directamente a la línea "0003 FINAL: SI ENTONCES".

0002 NADA Línea de programa que se procesa si se satisface la con-dición. Solo puede agregarse una línea de programa.

0003 FINAL: SI ENTONCES Línea de programa en la que continúa el proceso del pro-grama cuando no se satisface la condición.



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El comando "SI....ENTONCES....[SI NO]" solo puede borrarse de forma completa (es posible borrar solo la primera línea del comando).

Comando "SUBPROGRAMA"Con un subprograma pueden resumirse líneas de programa. Los subprogramas mejoran la estructuración y la legibilidad de un programa. Estos subprogramas se añaden de forma interna a un programa y se utilizan de este modo (1 progra-ma principal, 7 programas paralelos). El comando "SUBPROGRAMA" consta de dos partes, ACTIVACIÓN y CREACIÓN de un subprograma. En primer lugar debe crearse el correspondiente subprograma para poder activarlo a continua-ción.

Comando "CREACIÓN"Con el comando "CREACIÓN", tras la línea de fin del programa (azul, fin real del programa) se agrega un subprograma, que puede escribirse con un texto (50 ca-racteres). El subprograma consta en el primer paso de tres líneas de programa que se agregan de forma automática:

No. Comando Descripción0001 SI (condición) ENTON-

CESSi se satisface la condición, se procesa la línea "0002 NADA". En ésta puede programarse un comando, o bien establecerse un enlace con un subprograma (LLA-MADA UP: "nombre de subprograma"). Si no se satisface la condición, se pasa directamente a la línea "0004 NADA". En ésta puede programarse un comando, o bien establecerse un enlace con un subprograma (LLA-MADA UP: "nombre de subprograma").

0002 NADA Línea de programa que se procesa si se satisface la con-dición. Solo puede agregarse una línea de programa.

0003 SI NO Si no se satisface la condición, se pasa a ramificación SI NO.

0004 NADA Línea de programa que se procesa si no se satisface la condición. Solo puede agregarse una línea de programa.

0005 FINAL: SI ENTONCES Una vez procesada la ramificación correspondiente (EN-TONCES, SI NO) se procesa en esta línea la continuación del programa.

IAvisoEn la ramificación ENTONCES o SI NO, no puede programarse otro comando "SI....ENTONCES....[SI NO]". Si se precisa más de una línea de programa en una ramificación, debe utilizarse para ello un subprograma.



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Comando "ACTIVACIÓN"Con el comando "ACTIVACIÓN" puede crearse un enlace en el programa a un subprograma creado anteriormente.Cuando se alcanza la línea LLAMADA UP: "TEXTO (designación de subprogra-ma)", se ejecuta un salto al subprograma correspondiente. A continuación se pro-cesa el subprograma y, al alcanzar la línea de programa SUBPROGRAMA FINAL se ejecuta un salto de vuelta a la llamada de subprograma.Un subprograma solo puede borrarse cuando no existe ningún otro enlace (LLA-MADA UP) referente a él.

Comando "ETIQUETA"El comando "ETIQUETA" representa una marca/un destino de salto en el progra-ma.Si este comando se selecciona y se confirma, se asigna automáticamente el nú-mero de la etiqueta. Lo que significa que no se puede asignar una etiqueta dos veces en el programa.El comando "ETIQUETA" sólo se puede borrar, si los comandos de salto (SAL-TAR A, SALTAR SI) se han borrado en la etiqueta.Una etiqueta no se aplica para todo el programa, es decir, en el programa princi-pal y en los programas paralelos pueden aparecer etiquetas con la misma nume-ración.Línea de comando: ETIQUETA 1Esto significa que la ETIQUETA 1 representa una marca de salto que puede pro-gramarse y ejecutarse siempre durante el desarrollo del programa.

No. Comando Descripción0001 SUBPROGRAMA

"TEXTO"Inicio de subprograma tras LLAMADA UP

0002 NADA Existe la posibilidad de ampliar el subprograma hasta el número de líneas que se desee. Están disponibles todos los comandos.

0003 SUBPROGRAMA FI-NAL ------

Desde el final del subprograma se vuelve directamente a la llamada de subprograma.

IAvisoPueden añadirse hasta un máximo de 50 subprogramas..



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Comando "SALTAR A"El comando "SALTAR A" ejecuta siempre un salto a otra posición del programa (ETIQUETA).De esta manera se pueden ignorar líneas del programa o programar una rutina (ciclo automático). Un salto sólo se puede programar en una etiqueta. Para ello la etiqueta se tiene que programar antes del comando "SALTAR A" o "SALTAR SI".Línea de comando: SALTAR A ETIQUETA 1Esto significa que el desarrollo del programa continúa a partir de la línea de pro-grama ETIQUETA 1.

Comando "SALTAR SI"El comando "SALTAR SI" ejecuta un salto a otra posición del programa (ETIQUE-TA) en función de una condición.De esta manera se pueden diferenciar circunstancias e ignorar líneas de progra-ma si las condiciones ya se han cumplido.Un salto sólo se puede programar en una etiqueta. Para ello la etiqueta se tiene que programar antes del comando "SALTAR SI".Línea de comando: SALTAR SI ENTRADA 6 SUPERVISIÓN DE MOLDE Y = 1 ETIQUETA 1Esto significa que si existe la entrada 6, continuará el desarrollo del programa a partir de la línea de programa ETIQUETA 1.

Comando "TIEMPO DE RETARDO"El comando "TIEMPO DE RETARDO" congela el programa hasta que transcurre el tiempo indicado.Línea de comando: TIEMPO DE RETARDO TIEMPO 1Esto significa que el TIEMPO 1 puede introducirse en [ms] en la pantalla Tiem-pos/contadores. No se ejecutará ninguna función hasta que haya transcurrido el tiempo.



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Comando "FIN DE PROGRAMA"El comando de fin de programa se puede utilizar en las diagnosis para finalizar el programa antes de tiempo. De esta manera, en los programas de grandes di-mensiones no se ha de comprobar el programa completo, ni borrarse líneas del programa. El resto de líneas de programa no se procesan. El fin real del progra-ma (la última línea del programa) se marca en azul y no puede borrarse del pro-grama.Línea de programa: FIN DE PROGRAMAEsto significa que en esta posición finaliza el programa.

IAvisoSi en el modo de edición el cursor se encuentra sobre los comandos• "LLAMADA UP",• "SALTAR A", o bien,• "SALTAR SI",al pulsar brevemente la flecha de "Desplazar a la izquierda" el cursor salta al SUBPROGRAMA, o a la ETIQUETA correspondiente (y vuelve).Si el cursor no se encuentra sobre ninguno de los comandos mencionados o sus enlaces, es posible abrir una entrada para un número de línea mantenien-do pulsada la flecha de " Desplazar a la izquierda". Tras confirmar con "EN-TER" se salta al número de línea introducido (vea la sección 8.10.2, en la página 8-304).De este modo debe mejorar la navegación en el programa.



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8.11.2 Comandos de recorrido

Comando "PARÁMETROS DE MOVIMIENTO"El comando "PARÁMETROS DE MOVIMIENTO" permite definir los valores para la velocidad, la aceleración y el retardo para los movimientos de translación que se realizan a continuación. Los tres valores pueden preajustarse en una pantalla para los tres ejes (40 parámetros de movimiento) y modificarse durante el funcio-namiento automático.Otra posibilidad es definir valores fijos para la velocidad, la aceleración y el retar-do en el programa para todos los ejes. En este caso, dichos valores solo pueden modificarse en el modo de edición del programa. Todos los valores se refieren a los valores máximos de cada eje.Línea de comando: PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 2 "EJE-X DELANTE"Esto significa que los valores ajustados en la pantalla para los parámetros de mo-vimiento 2 (vea la sección 8.6.5, en la página 8-274) se utilizan para los movi-mientos de traslación realizados a continuación.

Fig. 8.78 Menú "COMANDOS DE RECORRIDO"

WImportanteAntes de poder utilizar los comandos "DESPLAZAR HASTA 6D", "DESPLA-ZAR HASTA 6D CON OFFSET", "DESPLAZAR EJES RELATIVOS" y "DES-PLAZAR HASTA 6D HASTA", deben acoplarse los respectivos ejes utilizados con el comando "ACOPLAR". El acoplamiento de los ejes permanece activo hasta que se desactive con un comando (vea la sección , en la página 8-323).



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Comando "DESPLAZAR HASTA 6D "Con el comando "DESPLAZAR HASTA 6D" se ejecuta un movimiento de trasla-ción de todos los servoejes (máx. de 6 dimensiones) en el que se utilizan los pun-tos de 6 dimensiones de la pantalla "Coordenadas P6D robot".También se puede programar si el comando se ha de ejecutar CON o SIN ESPE-RAR A LA POSICIÓN FINAL. Esto significa que con el comando CON ESPERAR A LA POSICIÓN FINAL, el programa se sigue ejecutando una vez los ejes hayan alcanzado el punto de destino. Si se programa el comando SIN ESPERAR A LA POSICIÓN FINAL, se activa el comando de marcha, pero el programa continúa inmediatamente.Línea de comando: DESPLAZAR HASTA 6D 1 "POSICIÓN BASE"Esto significa que todos los ejes acoplados (comando ACOPLAR) se desplazan hasta el punto P6D 1 "Posición base".

Comando "DESPLAZAR HASTA 6D CON OFFSET"

Con el comando "DESPLAZAR HASTA 6D CON OFFSET" puede seleccionarse una coordenada P6D. En relación con el punto seleccionado puede indicarse un desvío para cada eje servomotor (pueden utilizarse valores positivos y negati-vos). No se realiza el desplazamiento hasta el punto seleccionado, sino hasta el nuevo punto calculado con ayuda de los valores de desvío. Los valores de desvío se introducen en una ventana de comandos para cada eje y al finalizar el coman-do se representan entre paréntesis (eje X, Y, Z, A, B, C).Línea de comando: DESPLAZAR HASTA POSICIÓN BASE 6D CON OFFSET (100, 200, -50, 0, 0, 0)Esto significa que, a partir de la coordenada P6D "Posición base", se calcula un punto nuevo con el valor de desvío.Se realiza el desplazamiento hasta el punto siguiente:• Valor de posición base eje X + 100 mm,• Valor de posición base eje Y + 200 mm,• Valor de posición base eje Z + 50 mm,Para los ejes manuales, los valores permanecen iguales (la introducción solo tie-ne sentido o es posible en los ejes servomotores).



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Comando "DESPLAZAR EJES RELATIVOS" (mover ejes)Con el comando "DESPLAZAR EJES RELATIVOS" pueden desplazarse todos los ejes servomotores un desvío en relación con la posición real. La función es la misma que la del comando "DESPLAZAR HASTA 6D CON OFFSET" solo que la posición que debe alcanzarse no se calcula desde el punto introducido sino des-de la posición actual. Los valores de desvío se introducen en una ventana de co-mandos para cada eje y al finalizar el comando se representan entre paréntesis (eje X, Y, Z, A, B, C).Línea de comando: DESPLAZAR EJES RELATIVOS (20, -80, 350, 90, 0, 0)Esto significa que, a partir de la posición actual, se calcula un punto nuevo con el valor de desvío. Se realiza el desplazamiento hasta el punto siguiente:• Posición actual eje X + 20 mm,• Posición actual eje Y + 80 mm,• Posición actual eje Z + 350 mm,• Posición actual eje A + 90º,• Posición actual eje B (la posición queda igual),• Posición actual eje C (la posición queda igual),

Comando "DESPLAZAR EJE HASTA 6D"Con el comando "DESPLAZAR EJE HASTA 6D" puede realizarse un desplaza-miento hasta una coordenada P6D con un solo eje servomotor. Es posible selec-cionar el eje que se desplaza hasta el punto.Línea de comando: DESPLAZAR EJE Z HASTA LA POSICIÓN BASEEsto significa que solo se desplaza el eje Z hasta la coordenada P6D de la posi-ción base.

Comando "DESPLAZAR EJE HASTA POS."Con el comando "DESPLAZAR EJE HASTA POS."puede desplazarse un eje ser-vomotor hasta un valor que puede introducirse de forma fija. El valor se introduce de forma fija en el programa y solo puede modificarse en el modo de edición del programa.Línea de comando: DESPLAZAR EJE X HASTA POS. 50 MMEsto significa que el eje X se desplaza hasta la posición absoluta 50 mm.



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Comando "ACOPLAR"El comando "ACOPLAR" acopla los ejes programados a continuación, de forma que éstos realizan un movimiento de traslación lineal conjunto.Sólo se pueden acoplar ejes servo. En la línea de comando se acoplan los ejes marcados con una S (sí). Los ejes marcados con una N (no) no se acoplan.Si estos ejes están acoplados y se inicia un desplazamiento, se calculará el des-plazamiento de cada eje de manera que todos alcancen su destino al mismo tiempo.Línea de comando: ACOPLAR EJE X S EJE Y S EJE Z S, EJE A N EJE B N EJE C NEsto significa que se acoplan los ejes X, Y y Z y los ejes A, B y C no.

Comando "DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO CONECTADO"El comando "DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO CONECTADO" emite la señal de habilitación para el convertidor y no hace continuar el programa hasta que en la interfaz de software del convertidor se registra una señal constante (pa-labra 32 bit para avance derecha/izquierda o aceleración, etc., la señal se puede leer a través del parámetro de estado del convertidor en este mismo).Línea de comando: DISPOS.POS. CONECT. EJE: EJE-XEsto significa que el regulador del eje X recibe una señal de habilitación y está listo para el servicio.

Comando "DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO DESCONECTADO"El comando "DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO DESCONECTADO" retira la señal de habilitación del convertidor y desacopla los ejes.Línea de comando: DISPOS.POS. DESCON. EJE: EJE-XEsto significa que la señal de habilitación del regulador del eje X se anula y los ejes se desacoplan.

Comando "ESTABLECER PARÁMETROS DE EJE"Con el comando "ESTABL. PARÁM. DE EJE" (ajusta parámetros de los ejes) se puede definir la velocidad, la aceleración y el retardo.El valor de porcentaje remite siempre a los valores máximos que figuran en la pá-gina "Calibración del robot" de la pantalla. Para la aceleración y el retardo se uti-liza siempre el valor introducido en el campo de entrada "Aceleración máx.".Línea de comando: ESTABL. PARÁM. DE EJE ESTABLECER TODOS LOS EJES VELOCIDAD 20Esto significa que la velocidad de todos los ejes se ajusta al 20% del valor máxi-mo.

WImportanteSi no se acopla un eje, presente en calidad de eje servomotor, no se tendrá en cuenta en un movimiento de traslación lineal. Es decir, este eje no ejecuta nin-gún movimiento de traslación. De esta manera se pueden ocasionar daños en la máquina y en el robot.



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Comando "DESPLAZAR A 6D HASTA"Al comando "DESPLAZAR A 6D HASTA" se le asigna una condición. Si se satis-face la condición, se interrumpe de inmediato el movimiento de traslación y el programa continúa en la línea siguiente. Con ayuda del comando pueden p. ej. recogerse las posiciones intermedias mediante el interruptor de apilado de la pin-za.Línea de comando: DESPLAZAR A POSICIÓN 6D POSICIÓN INTERMEDIA HASTA ENTRADA 13: MANIP. 1/1 = 1

Comando "DESPLAZAR HASTA 1D"Con el comando "DESPLAZAR HASTA 1D" se desplaza un eje servomotor hasta el valor absoluto de una coordenada P1D. El valor puede ajustarse en la pantalla de coordenadas P1D.También se puede programar si el comando se ha de ejecutar CON o SIN ESPE-RAR A LA POSICIÓN FINAL. Esto significa que con el comando CON ESPERAR A LA POSICIÓN FINAL, el programa se sigue ejecutando cuando el eje haya al-canzado el punto de destino. Si se programa el comando SIN ESPERAR A LA POSICIÓN FINAL, se activa el comando de marcha, pero el programa continúa inmediatamente. De esta manera se pueden superponer movimientos de mar-cha.Línea de comando: RECORRER CON ESPERA EN POS. FINAL. EJE-X No. PTO.2Esto significa que con el eje X se avanza hasta la coordenada P1D punto núm. 2, aunque el programa se seguirá ejecutando una vez se haya alcanzado el punto físicamente.

Comando "DESPLAZAR 1D RELATIVO"Con el comando "DESPLAZAR 1D RELATIVO" se desplaza un eje servomotor un valor relativo de una coordenada P1D. El valor puede ajustarse en la pantalla de coordenadas P1D.Línea de comando: AVANZA EJE RELATIVO X PUNTO NÚM. 6Esto significa que el eje X se desplaza el valor de la coordenada P1D punto núm. 6, aunque el programa se seguirá ejecutando una vez se haya alcanzado el punto físicamente.



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Comando "PARAR RECORRIDO 6D"

Con el comando "PARAR RECORR. 6D" (detener el recorrido de 6 dimensiones) se puede detener un movimiento de traslación en una coordenada cartesiana es-pacial P6D. Los ejes se desacoplan, es decir, que para se realice un movimiento de marcha siguiente en una coordenada cartesiana espacial P6D, se tendrán que volver a acoplar los ejes.Línea de comando: PARAR RECORR. 6DEsto quiere decir que el movimiento de traslación de todos los ejes se detiene in-mediatamente y los ejes se desacoplan.

WImportanteCon los comandos "DESPLAZAR HASTA 1D", "DESPLAZAR 1D RELATIVO" y "PARAR RECORRIDO 6D" se desactiva el comando "ACOPLAR". En un mo-vimiento de traslación hasta una coordenada de un punto en el espacio P6D, efectuado a continuación, los ejes correspondientes deben acoplarse previa-mente.



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8.11.3 Comandos especiales

Comando "CONECTAR EN RECORRIDO"Con el comando "CONECTAR EN RECORRIDO" se puede ejecutar la conexión en una posición exacta. Se compone de la condición (eje/parámetros de compa-ración/número de punto P1D), de la salida y de la supervisión.Si se activa el comando "CONECTAR EN RECORRIDO", éste se ejecutará en un segundo plano hasta que se cumpla la condición programada. Entonces se ajus-ta el valor programado para la salida.Línea de comando: CONECTAR EN RECORRIDO SUPERVISIÓN POS. 1 EJE Z > P1D 10 'EJEMPLO' ESTABLECER 'SALIDA 9: VACÍO 1' = CON.Esto quiere decir que se inicia la supervisión 1 en el momento en que se haya alcanzado la posición del eje X > n.º punto 1; se fija en 1 la salida 9 (vacío 1).

Comando "ESTABLECER SUPERVISIÓN DE PROCESO"El comando "ESTABLECER SUPERVISIÓN DE PROCESO" se utiliza para su-pervisar los procesos del programa que tienen que ejecutarse dentro de un tiem-po definido.Línea de comando: ESTABLECER SUPERVISIÓN DE PROCESO SUPERVISIÓN 1 = 5.000 msEsto quiere decir que la supervisión 1 (supervisión de proceso) se inicia y desa-rrolla durante 5.000 ms. Si no se procesa el desarrollo del programa que se de-sea supervisar durante este tiempo, se genera la alarma "A619 ROB-PAUSA TIEMPO 1 SUPERVISIÓN PROGRAMA". Si durante este tiempo se vuelve a anular la supervisión (con el comando ESTABLECER SUPERVISIÓN PROGRA-MA SUPERVISIÓN 1 = 0 ms) o se alcanza la línea de programa, no se activará la alarma.

Fig. 8.79 Menú "COMANDOS ESPECIALES"



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Comando "MEDICIÓN DEL TIEMPO (CRONÓMETRO DEL USUARIO)"Con el comando "MEDICIÓN DEL TIEMPO (CRONÓMETRO DEL USUARIO)" puede medirse el tiempo de cualquier parte del programa. Para ello debe progra-marse en el programa un punto de arranque y un final de la medición del tiempo. En total pueden utilizarse libremente 5 cronómetros de usuario. El valor para la medición del tiempo se indica en las pantallas "Parámetros de movimiento" y "Su-pervisión de estado" en segundos.Línea de comando: MEDICIÓN DEL TIEMPO (CRONÓMETRO DEL USUARIO) INICIO DE TIEMPO DE CICLOEsto significa que en esta línea de programa se inicia la medición del tiempo para el tiempo del ciclo. Al final del ciclo debe detenerse el tiempo con el comando "MEDICIÓN DEL TIEMPO (CRONÓMETRO DEL USUARIO) PARADA DE TIEM-PO DE CICLO". La diferencia de tiempo se muestra en la pantalla correspondien-te.

Comando "DESPLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA"(vea la sección 8.6.3, en la página 8-261)Con el comando "DESPLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA" puede activarse una reducción del par para los ejes X y Z para la toma de las piezas de la máqui-na. Con el comando se reduce el par del eje correspondiente al valor de inicio introducido en la pantalla "Reducción de par del robot" y se establece la corres-pondiente salida de la máquina (SM) seleccionada. Cuando se alcanza el punto P6D seleccionado o se satisface la condición (HASTA) se desactiva la reducción y se ajusta el par al 100 %.Línea de comando: DESPLAZAR EJE X CON PAR REDUCIDO HASTA POSI-CIÓN 6D P6D 6 "EXTRAER MOLDE" HASTA ME5 "EXPULSOR ADELANTE" = 1Esto quiere decir que con este comando se reduce el par del eje X hasta el valor nominal del par de la posición inicial indicado en la pantalla "Reducción de par del robot" y se establece el valor uno en la salida de la máquina (SM) "Avance de expulsor" (debe seleccionarse en la pantalla por separado). A continuación se desplaza el eje X con las etapas introducidas (valores nominales de par y posi-ciones) hasta el punto P6D 6 "Extraer molde". En este caso el expulsor presiona el eje con el par correspondiente en la dirección del punto P6D "Extraer molde". Cuando se alcanza el punto " Extraer molde " o se satisface la condición "Expul-sor delante", se desactiva la reducción de par y vuelve a ajustarse el par al 100 %.



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En total, son necesarias las tres líneas de programa siguientes para la recepción con el par reducido, por ejemplo:

Comando "ESTABLECER PUNTO 6D"Con el comando "ESTABLECER PUNTO 6D" se pueden modificar las coordena-das cartesianas espaciales P6D desde el programa del usuario. Tras seleccionar una coordenada cartesiana espacial P6D se puede diferenciar entre un valor o un punto. Se toma también una posición correspondiente (vea la fig. 8.80, en la página 8-328) en el punto de espacio P6D seleccionado. Los valores guardados se utilizan en todos los comandos de desplazamiento que se realicen a continua-ción como punto de destino, hasta que no se determine de nuevo la correspon-diente coordenada cartesiana espacial P6D. Existen las siguientes opciones de selección:

No. Comando Descripción0001 ESTABLECER SM 5 'RETROCESO EXPULSOR' = 0 Se establece el valor cero para la señal de habilitación

para el "Retroceso del expulsor".0002 DESPLAZAR EJE X CON PAR REDUCIDO HASTA PO-

SICIÓN 6D P6D 6 'EXTRAER MOLDE' HASTA ME5 'EXPULSOR ADELANTE' = 1

Vea la descripción en el párrafo anterior.El expulsor avanza cuando se ejecuta el comando y se realiza la selección correcta en la pantalla "Reducción de par del robot". La selección debe establecerse en "Avance del expulsor"

0003 DESPLAZAR HASTA POSICIÓN 6D P6D 6 'EXTRAER MOLDE'

Si se interrumpe el movimiento en la dirección del punto P6D 6 "Extraer molde" mediante el avance del expulsor, el comando permite desplazar todos los ejes de nuevo hasta el punto 6.

WCuidadoSi, por ejemplo, se programa la SM 6 "Avance del expulsor" en el programa del usuario antes del comando "DESPLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA" pue-de producirse la siguiente situación en el modo de paso a paso:Se establece la señal para el avance del expulsor y solo después se reduce el momento del eje correspondiente.Esto puede provocar daños en la pinza y el molde.Con el fin de garantizar la seguridad necesaria también en el funcionamiento por pasos se establece la salida de la máquina seleccionada (pantalla "Reduc-ción de par del robot" (vea la fig. 8.42, en la página 8-261)) con el comando "DESPLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA".



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COMAN-DOS ESPE-CIALES

PUNTO 6D - OBJETIVO

IGUAL MODO DE ESCRITURA PUNTO 6D - FUENTE

MODO DE ESCRITURA

1 ESTABLE-CER PUN-TO 6D

Selección de las coor-denadas cartesianas espaciales P6D (P6D 1 -42)

VALOR TODAS LAS POSICIO-NES REALES

2 TODOS LOS VALORES INTRODUCIDOS

3 X - POSICIÓN REAL4 X - VALOR INTRODUCI-

DO5 Y - POSICIÓN REAL6 Y - VALOR INTRODUCI-

DO7 Z - POSICIÓN REAL8 Z - VALOR INTRODUCI-

DO9 A - POSICIÓN REAL10 A - VALOR INTRODUCI-

DO11 B - POSICIÓN REAL12 B - VALOR INTRODUCI-

DO13 C - POSICIÓN REAL14 C - VALOR INTRODUCI-

DO15 PUNTO Selección

de las coor-denadas cartesianas espaciales P6D (P6D 1 -42)

PUNTO COMPLETO16 COORDENADAS17 COORDENADA X18 COORD. X + OFFSET19 COORDENADA Y20 COORD. Y + OFFSET21 COORDENADA Z22 COORD. Z + OFFSET23 COORDENADA A24 COORD. A + OFFSET25 COORDENADA B26 COORD. B + OFFSET27 COORDENADA C28 COORD. C + OFFSET

Fig. 8.80 Opciones de selección



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Explicaciones y ejemplos sobre la se-lección de coman-dos:

Línea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = POS. REAL TODOS LOS EJES (1, fig. 8.80)Es decir, se establecen las posiciones reales actuales de todos los ejes en la co-ordenada cartesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1".

Línea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = VALOR DE TODOS LOS EJES (100.00, 200.00, -300.00, 0.00, 0.00, 0.00) (2, fig. 8.80)Es decir, se establecen las posiciones introducidas de todos los ejes en la coor-denada cartesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1". Se guardan los siguientes valores: (Eje X = 100 mm, eje Y = 200 mm, eje Z = -300 mm, eje X = 0 mm, eje X = 0 mm, eje X = 0 mm)

Línea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = POS. REAL EJE X (3, fig. 8.80)Es decir, se establecen las posiciones reales actuales del eje X en la coordenada cartesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1".

Línea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = VALOR DEL EJE X (100.00) (4, fig. 8.80)Es decir, se establece el valor del eje X en la coordenada cartesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1". Se guardan los siguientes valores: (eje X = 100 mm)

Línea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = P6D 11 'EJEMPLO 2' (15, fig. 8.80)Es decir, se establecen los valores de la coordenada cartesiana espacial P6D 11 "Ejemplo 2" en la coordenada cartesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1".

Línea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = P6D 11 'EJEMPLO 2' EJE ( X, Y, Z, -, -, - ) (16, fig. 8.80)Es decir, se establecen los valores de los ejes seleccionados correspondiente-mente de la coordenada cartesiana espacial P6D 11 "Ejemplo 2" en la coordena-da cartesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1".

Línea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = P6D 11 'EJEMPLO 2' EJE X (17, fig. 8.80)Es decir, se establece el valor del eje X de la coordenada cartesiana espacial P6D 11 "Ejemplo 2" en la coordenada cartesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1".

Línea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = P6D 11 'EJEMPLO 2' EJE X + (200.00) (18, fig. 8.80)Es decir, se establece el valor del eje X de la coordenada cartesiana espacial P6D 11 "Ejemplo 2" más un valor offset (offset = 200 mm) en la coordenada car-tesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1".

Comando "FUNCIÓN ESPECIAL"



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8.11.4 IO/comandos de parámetros

Comando "ESTABLECER"Mediante el comando "ESTABLECER" se puede ajustar o anular una señal se-leccionada.Línea de comando: ESTABLECER SALIDA 9: VACÍO 1 = 0Esto significa que la salida 9 (vacío 1) se ajusta a 0 (desconectada).

Comando "ESPERAR"Este comando espera hasta que se cumple la siguiente condición programada. Una vez se cumpla la condición, se sigue ejecutando el programa.Línea de comando: ESPERAR ENTRADA 9: VACÍO 1 = 1Esto significa que el programa avanza si en la entrada 9 (vacío 1) espera una se-ñal.Con el comando "ESPERAR TECLA POSICIÓN BASE" parpadea el LED de la tecla "Posición base". Si se acciona la tecla "Posición base" se inicia en el pro-grama el recorrido de la posición base programado y se ilumina la tecla "Posición base".Con el comando "ESPERAR TECLA FUNC. AUTOMÁTICO" parpadea el LED de la tecla "Servicio automático". Si se pulsa la tecla "Servicio automático", deja de iluminarse la tecla "Posición base", se ilumina el diodo de la tecla "Servicio auto-mático", y se sigue ejecutando el programa.

Fig. 8.81 Menú "IO/COMANDOS DE PARÁMETROS"



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Comando "ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE"El comando "ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE" es una ampliación del co-mando "ESPERAR".También puede indicarse un tiempo en el que debe alcanzarse una entrada del estado correspondiente. Para ello puede indicarse un tiempo entre 0 y 999 s, en el que en el tiempo cero se desactiva la supervisión.Si no se alcanza el estado de entrada correcto, se genera una alarma ("A00658 TIEMPO DE CIERRE N.º ENTRADA DE ROBOTS, N.º PROG, N.º LÍNEAS"; "A00659 TIEMPO DE CIERRE N.º ENTRADAS DE MÁQUINAS, N.º PROG, N.º LÍNEAS").Solo pueden seleccionarse las entradas y las entradas de máquina.Línea de comando: ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE ENTRADA 9: VACÍO 1 = 1 TIEMPO_MÁX = 5 [s]Esto significa que el programa avanza si en la entrada 9 (vacío 1) espera una se-ñal. Esta señal debe presentarse en un plazo de cinco segundos, de lo contrario se emite la alarma "A00658 TIEMPO DE CIERRE ENTRADA ROBOT N.º 9, N.º PROG., N.º LÍNEA".

Comando "FUNCIÓN PN"La función del sistema neumático es una combinación de entradas y salidas en una sola función. En el programa del usuario solo debe programarse una línea para llevar acabo ambas salidas y la solicitud de las entradas (programas más cortos). Desde el programa del usuario, el comando transmite el número de fun-ción, la conexión/desconexión de la función y la conexión/desconexión de la con-sulta al componente de función.Con el comando "FUNCIÓN PN" se resumen en un comando la conexión de sa-lidas y la consulta de las entradas correspondientes. Las FUNCIONES PN pue-den definirse en la pantalla "Editar la función neumática" (vea la sección 8.7.5, en la página 8-283). Se conecta la función correspondiente mediante "Conectar ac-tivación" en la posición de trabajo y mediante "Desconectar activación" en la po-sición base. Puede conectarse o desconectarse un tiempo posible de supervisión para la consulta de la entrada. En la selección "DESCONECTAR SUPERVISIÓN" se espera en la entrada correspondiente pero no se emite ningún aviso de error. Con "CONECTAR SUPERVISIÓN" puede indicarse un tiempo tras el que, si no se ha alcanzado el estado de entrada, se emite un aviso de error (alarma "A00655 TIEMPO DE CIERRE EN EL N.º DE FUNCIÓN PN XX").Línea de comando: FUNCIÓN PN 1 'VACÍO 1' CON. SUPERVISIÓN CON. TIEMPO_MÁX = 5 [s]Esto significa que la función del sistema neumático "Vacío 1" se conecta en la po-sición de trabajo (CON. = Conectar vacío) y la entrada correspondiente debe al-canzar el estado correcto en un plazo de 5 s.



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Comando "SUPERVISIÓN PERMANENTE"(vea la sección 8.7.7, en la página 8-290)Con el comando "SUPERVISIÓN PERMANENTE" puede supervisarse de forma constate si una entrada está en estado 0 o 1 hasta que se desactive dicha super-visión. De este modo, por ejemplo, puede supervisarse desde la toma de las pie-zas hasta su depósito, si la entrada correspondiente se encuentra en el estado correspondiente. Si se produce un error en la supervisión de la entrada, se gene-ra la alarma "A01600 SUPERV. DE LA ENTRADA N.º HA REACCIONADO N.º PROG N.º LÍNEA" y la tecla "Parada" se ilumina, y la tecla "Servicio automático" parpadea. Tras solucionar el error y confirmar la alarma puede continuarse el ci-clo pulsando la tecla "Servicio automático". También pueden desactivarse con el comando todas las "SUPERVISIONES PERMANENTES". Pueden activarse un máximo de 16 supervisiones de forma simultánea.Línea de comando: SUPERVISIÓN PERMANENTE DE ESTADO 1 DESDE "EN-TRADA 9: VACÍO 1"Esto significa que se supervisa la "Entrada 9: vacío 1" para comprobar si se en-cuentra en estado 1, en caso de error se genera la alarma correspondiente. P. ej., tras la toma de la pieza, esta línea puede programarse fuera del molde.Línea de comando: DESACTIVAR SUPERVISIÓN PERMANENTE DESDE "EN-TRADA 9: VACÍO 1"Esto quiere decir que se desconecta la supervisión de la "Entrada 9: vacío 1". Esto debe haberse realizado antes de depositar la pieza para evitar que se ge-nere un aviso de error y de este modo una interrupción del ciclo.

Comando "INCREMENTAR"El comando "INCREMENTAR" aumenta el parámetro de destino en 1.Línea de comando: INCREMENTA CONTADOR 1Esto quiere decir que el valor en el campo contador 1 aumenta en 1.

Comando "RESTAR"El comando "RESTAR" reduce el parámetro de destino en 1.Línea de comando: REDUCE CONTADOR 1Esto quiere decir que el valor en el campo contador 1 disminuye en 1.



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Comando "PALETIZAR"Con el comando "PALETIZAR" se utilizan los parámetros de paletización para el cálculo de los puntos de distribución. En la unidad de control se pueden calcular dos programas de paletización simultáneamente. Se tiene que definir en el pro-grama, si se calculan los puntos de distribución con los valores del programa de paletización 1 o 2. La primera posición de distribución (coordenada cartesiana espacial P6D guiada punto núm. 39 para palé 1, ver fig. 8.37, página 7-246) para el paletizado se tiene que programar por medio de las coordenadas cartesianas espaciales P6D punto núm. 42. La coordenada cartesiana espacial P6D punto núm. 42 es una posición de distribución calculada a partir de los valores del pro-grama de paletizado y no se puede introducir ni guiar.

Ejemplo:Para poder paletizar en una caja, se tiene que avanzar primero hasta una posi-ción auxiliar, que sea vertical sobre la posición de distribución.Dicha posición auxiliar (coordenada cartesiana espacial P6D punto núm. 41) se calcula a partir de la posición de distribución (coordenada cartesiana espacial P6D punto núm. 42) menos el valor de diferencia en la dirección Y.La coordenada cartesiana espacial P6D punto núm. 41 es una posición auxiliar calculada en base a los valores del programa de paletizado y no se puede intro-ducir o guiar.

Línea de comando: PALETIZAR PALÉ 1 CALCULAR POSICIÓN SIGUIENTEEsto significa que los puntos de distribución se calculan en base a los valores del primer programa de paletizado.

IAvisoPara el segundo programa de paletización se utilizan los mismos puntos calculados (41/42).Solo cambia la primera posición de distribución (punto 40) y el comando PA-LETIZAR PALÉ 2 CALCULAR POSICIÓN SIGUIENTE.



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8.12 Programa básico XYZ-C

8.12.1 Descripción del programa

No. Programación de texto largo Descripción0001. INICIO DE PROGRAMA Inicio de programa0002. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- Comentario:

Designación de programa "Toma de la placa móvil de sujeción del molde".

0003. --PROGRAMA DE TOMA ESTÁNDAR PMSM--0004. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++--0005. --PRESELECCIÓN DE MARCA PARA VACÍO/PINZA-- Comentario:

Preselección de la función de vacío y de pinza mediante marca.

0006. LLAMADA UP: PRESELECCIÓN DE MARCA PARA VACÍO/PINZA

Llamada de subprograma para preselección de función de vacío y pinza mediante marca.

0007. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- Comentario:Recorrido de la posición base.0008. --RECORRIDO DE LA POSICIÓN BASE--

0009. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++--0010. LLAMADA UP: RECORRIDO DE LA POSICIÓN BASE Llamada de subprograma para el recorrido de la posi-

ción base.0011. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- Comentario:

Comprobar si ha finalizado el ciclo de cinta, de lo contra-rio se activa el ciclo de cinta.

0012. --¿CICLO DE CINTA INTERRUMPIDO? - NUEVO CI-CLO--

0013. SALTAR SI M 63 'palé 1 lleno' = 0 ETIQUETA 0 Si el palé 1 no está lleno salta a ETIQUETA 0.0014. ESTABLECER M 1 'CICLO CINTA 1' = 1 Establecer marca para ciclo de cinta mediante compo-

nente estándar.0015. ESTABLECER M 63 'palé 1 lleno' = 0 Tras el ciclo de cinta vuelve a establecerse la paletiza-

ción 1.0016. ETIQUETA 0 Marca de salto de la etiqueta 0.0017. --DEPOSITAR PIEZA(S) CUANDO HAY PIEZA(S) EN

LA PINZA--Comentario:Si aún quedan piezas en el dispositivo de vacío o de pin-za, se depositan sobre la cinta transportadora.

0018. SI ('ENTRADA 9: VACÍO 1' = 1) ENTONCES Instrucción SI....ENTONCES:SI aún queda una pieza en el vacío 1, ENTONCES se activa el subprograma de depósito de piezas en la cinta transportadora. Si no, entonces el programa continúa con FINAL: SI ENTONCES.

0019. LLAMADA UP: DEPÓSITO DE CINTA0020. FINAL: SI ENTONCES

0021. SI (ENTRADA 13: PINZA 1/1 = 1) ENTONCES Instrucción SI....ENTONCES:SI aún queda una pieza en la pinza 1, ENTONCES se activa el subprograma de depósito de piezas en la cinta transportadora. Si no, entonces el programa continúa con FINAL: SI ENTONCES.

0022. LLAMADA UP: DEPÓSITO DE CINTA0023. FINAL: SI ENTONCES

0024. --CONECTAR VÁLVULAS EN LA POSICIÓN BASE-- Comentario:Conectar el vacío y la pinza en la posición base.

0025. FUNCIÓN PN 1 ‚DES. VACÍO 1' DES. SUPERVISIÓN El vacío 1 se conecta mediante la función neumática 1 en la posición base (DES. vacío).

0026. FUNCIÓN PN 1 'DES. PINZA 1' DES. SUPERVISIÓN La pinza 1 se conecta mediante la función neumática 5 en la posición base (DES. pinza).



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0027. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- Comentario:Final recorrido de la posición base.

0028. ESPERAR 'TECLA SERVICIO AUTOMÁTICO' = 1 El robot espera hasta que se pulse la tecla "Servicio au-tomático". La tecla "Servicio automático" parpadea.

0029. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- Comentario:Comienzo ciclo automático.0030. --CICLO AUTOMÁTICO--

0031. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++--0032. ETIQUETA 1 Marca de salto de la ETIQUETA 1.0033. ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 6: SU-

PERVISIÓN MOLDE Y' = 1 TIEMPO_MÁX = 3 [s]Comprobar si el eje Y se encuentra fuera de la zona del molde.

0034. --CONSULTA TECLA PARO AL FINAL DEL CICLO-- Comentario:Consulta si se ha pulsado la tecla "Paro al final del ciclo" durante el ciclo. Al pulsar la tecla se establece el valor 1 en la marca 54 "Paro al final del ciclo".La tecla solo está disponible en el dispositivo portátil (vea la sección 6.4.2, en la página 6-131).

0035. SI (M 54 'PARO AL FINAL DEL CICLO' = 2) ENTONCES Instrucción SI....ENTONCES:SI se establece el valor 2 en la marca 54 "Paro al final del ciclo", ENTONCES se espera que la marca vuelva al valor 0 y se interrumpa así el ciclo. Si no, entonces el programa continúa con FINAL: SI ENTONCES.

0036. ESPERAR M 54 'PARO AL FINAL DEL CICLO' = 00037. FINAL: SI ENTONCES

0038. SI (M 54 'PARO AL FINAL DEL CICLO' = 1) ENTONCES Instrucción SI....ENTONCES:SI la marca 54 "Paro al final del ciclo" tiene el valor 1 (te-cla "Paro al final del ciclo" accionada), ENTONCES se establece el valor 2 en la marca 54. Si no, entonces el programa continúa con FINAL: SI ENTONCES.

0039. ESTABLECER M 54 'PARO AL FINAL DEL CICLO' = 2

0040. FINAL: SI ENTONCES

0041. --DESPLAZAR EL ROBOT SOBRE LA MÁQUINA-- Comentario:El robot se desplaza sobre el molde.

0042. FUNCIÓN PN 10 'EJE C' DES. SUPERVISIÓN CON. TIEMPO_MÁX = 10 [s]

El eje C neumático se pliega mediante la función neu-mática 10 hasta la posición básica (posición 0). Se co-nectan las salidas y se consultan las entradas y también la definición de éstas en la pantalla "Editar las funciones neumáticas del robot".

0043. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 12 'Z POS. MOL.' Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para el eje Z en el movimiento mediante el molde.

0044. DESPLAZAR HASTA POSICIÓN 6D P6D 2 'MOLDE ARRIBA'

Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 2 "Molde arriba".

0045. ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 7: SU-PERVISIÓN MOLDE Z' = 0 TIEMPO_MÁX = 3 [s]

Comprobar si el eje Z se encuentra fuera de la zona del molde.

0046. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 5 'Y ESPERAR MOL.' Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para el eje Y en el movimiento mediante el molde.

0047. DESPLAZAR HASTA POSICIÓN 6D P6D 3 'MOLDE ESPERA'

Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 3 "Molde espera".

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0048. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- Comentario:Se comprueba si la máquina está lista para iniciar el desplazamiento.

0049. --¿MÁQUINA LISTA PARA INICIAR EL DESPLAZA-MIENTO?--

0050. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++--0051. LLAMADA UP: ¿MÁQUINA LISTA PARA INICIAR EL

DESPLAZAMIENTO?Llamada de subprograma para comprobar si la máquina está lista para el desplazamiento.

0052. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- Comentario:Retirar piezas de la máquina0053. RETIRADA DE PIEZAS DE LA MÁQUINA--

0054. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++--0055. LLAMADA UP: RETIRAR PIEZA(S) DE

LA MÁQUINALlamada de subprograma para la retirada de las piezas de la máquina

0056. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- Comentario:Habilitar cierre del molde.0057. --CERRAR EL MOLDE--

0058. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++--0059. LLAMADA UP: CERRAR EL MOLDE Llamada de subprograma para habilitación del cierre del

molde.0060. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- Comentario:

Depósito de las piezas en la cinta transportadora.0061. --DEPOSITAR SOBRE LA CINTA--0062. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++--0063. LLAMADA UP: DEPÓSITO DE CINTA Llamada de subprograma para el depósito de las piezas

en la cinta transportadora.0064. ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 6: SU-




0066. SALTAR A ETIQUETA 1 Salta a la marca de salto etiqueta 1 (inicio del nuevo ci-clo del robot)

0067. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- Comentario:Aquí finaliza el programa principal.0068. --FINAL DEL PROGRAMA PRINCIPAL--

0069. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++--0070. FIN DE PROGRAMA Fin de programa.0071. SUBPROGRAMA 'PRESELECCIONAR MARCA PARA

VACÍO/PINZA'Subprograma para preselección de función de vacío y pinza mediante marca.

0072. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++--0073. --NÚMERO DE MOLDE:-- Comentario:

Posibilidad de introducción del número de molde.0074. --JUEGO DE DATOS:-- Comentario:

Posibilidad de introducción del nombre del juego de da-tos.

0075. --Ejes utilizados: servoejes XYZ, eje neumático C-- Comentario:Indicación del número de ejes (servomotores y neumá-ticos).

0076. --CIRCUITO DE VACÍO 1-- Comentario:Número de circuitos de vacío

0077. --CIRCUITO DE PINZA 1-- Comentario:Número de circuitos de pinza




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0078. --UNIDAD ESTÁNDAR DE CONTROL DE LA CINTA-- Comentario:Indicación de la unidad de control de la cinta "Acciona-miento mediante página estándar" y marca del inicio real del programa.

0079. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++--

0080. --0 = DES./1 = CON. CON CONSULTA/2 = CON. SIN CONSULTA--

Comentario:Si se establece el valor 0 para las marcas 31 (vacío 1) y 35 (pinza 1) en el programa, ambos quedan sin función. Si se establece el valor 1, se activan y consultan las fun-ciones. En el estado 2 de la marca solo se conectan las válvulas, pero no es comprueba ninguna entrada.

0081. ESTABLECER M 31 'M 31 PRESELECCIÓN VACÍO 1' = 1

Al establecer la marca puede definirse la función de va-cío 1 en el programa(ver el comentario).

0082. ESTABLECER M 35 'M 35 PRESELECCIÓN PINZA 1' = 0

Al establecer la marca puede definirse la función de pin-za 1 en el programa (ver comentario).

0083. SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------- Subprograma final y salto a la llamada de subprograma.0084. SUBPROGRAMA 'RECORRIDO DE LA POSICIÓN BA-

SE'Subprograma recorrido de la posición base.

0085. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- Comentario:Inicio de la posición base

0086. ESPERAR 'TECLA POSICIÓN BASE' = 1 El robot espera hasta que se pulse la tecla "Posición ba-se". La tecla "Posición base" parpadea.

0087. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- Comentario:Habilitación del convertidor de frecuencia y acoplamien-to de los ejes.

0088. --CONECTAR LA REGULACIÓN DE POSICIÓN Y ACOPLAR LOS EJES--

0089. LLAMADA UP: ACTIVAR DISPOSITIVO DE POSICIO-NAMIENTO/ACOPLAR EJES

Llamada de subprograma para la habilitación de regula-ción y para el acoplamiento de los ejes.

0090. ESTABLECER SM 5 'HACER RETROCEDER EXPUL-SOR' = 1

Emitir la señal para el retorno del expulsor.

0091. -- CONSULTA ROBOT EN LA ZONA DEL MOLDE-- Comentario:Comprobación del interruptor de fin de carrera de rodillo (supervisión de molde Y y Z) y determinación de la ubi-cación del robot.

0092. SALTAR SI 'ENTRADA 6: SUPERVISIÓN MOLDE Y' = 1 ETIQUETA 2

Si el eje Y se encuentra fuera de la zona del molde(supervisión de molde Y = 1) saltar a ETIQUETA 2

0093. SALTAR SI 'ENTRADA 7 SUPERVISIÓN DE FORMA Z' = 1 ETIQUETA 2

Cuando el eje Z se encuentra fuera de la zona del molde (supervisión de molde Z = 1) salta a ETIQUETA 2

0094. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- Comentario:Recorrido de la posición base si el robot se encuentra en la zona del molde.

0095. --RECORRIDO DE LA POSICIÓN BASE FUERADEL MOLE--

0096. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++--0097. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 35 'POSICIÓN BASE

X'Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para el eje X en el recorrido de la posición base.

0098. RECORRER EJE X HASTA P6D 6 'EXTRAER MOLDE' El eje X avanza hasta la coordenada X del punto P6D 6 "Extraer molde".




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0099. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 37 'POSICIÓN BASE Z'

Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para el eje Z en el recorrido de la posición base.

00100. RECORRER EJE Z HASTA P6D 6 'EXTRAER MOLDE' El eje Z avanza hasta la coordenada Z del punto P6D 6 "Extraer molde".

00101. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 36 'POSICIÓN BASE Y'

Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para el eje Y en el recorrido de la posición base.

00102. DESPLAZAR EJE Y HASTA P6D 2 'MOLDE ARRIBA' El eje Y avanza hasta la coordenada Y del punto P6D 2 "Extraer arriba".



00104. DESPLAZAR HASTA POSICIÓN 6D P6D 1 'POSICIÓN BASE'

Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 1 "Posición base".

00105. ETIQUETA 2 Marca de salto de la ETIQUETA 2.00106. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-- Comentario:

Recorrido de la posición base si el robot no se encuentra en la zona del molde.

00107. --RECORRIDO DE LA POSICIÓN BASE FUERADE LOS PERIFÉRICOS--

00108. --++++++++++++++++++++++++++++++++++++--00109. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 36 'POSICIÓN BASE

Y'Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para el eje Y en el recorrido de la posición base.

00110. DESPLAZAR EJE Y HASTA P6D 1 'POSICIÓN BASE' El eje Y avanza hasta la coordenada Y del punto P6D 1 "Posición base".

00111. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 35 'POSICIÓN BASE X'

Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para el eje X en el recorrido de la posición base.

00112. DESPLAZAR EJE X HASTA P6D 1 'POSICIÓN BASE' El eje X avanza hasta la coordenada X del punto P6D 1 "Posición base".







00116. ESPERAR CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 6: SUPERVISIÓN MOLDE Y' = 1 TIEMPO_MÁX = 3 [s]

Comprobar si el eje Y se encuentra fuera de la zona del molde.

00117. ESPERAR CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 7: SUPERVISIÓN MOLDE Z' = 1 TIEMPO_MÁX = 3 [s]


00118. SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------- Subprograma final y salto a la llamada de subprograma.00119. SUBPROGRAMA 'ACTIVAR DISPOSITIVO DE POSI-

CIONAMIENTO/ACOPLAR EJES'Subprograma para la habilitación de regulación y para el acoplamiento de los ejes.

00120. DISPOS.POS. CONECT. EJE X El convertidor de frecuencia de los ejes X, Y, Z recibe la señal de habilitación y no continúa el desarrollo del pro-grama hasta que la palabra de estado (ru00) en el con-vertidor indique la disponibilidad.

00121. DISPOS.POS. CONECT. EJE Y00122. DISPOS.POS. CONECT. EJE Z




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00123. ACOPLAR EJE X: SÍ EJE Y: SÍ EJE Z: SÍ EJE A: NO EJE B: NO EJE C: NO

Acoplamiento de los servoejes disponibles para movi-mientos de traslación interpolados (P6D).

00124. SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------- Subprograma final y salto a la llamada de subprograma.00125. SUBPROGRAMA '¿MÁQUINA LISTA PARA INICIAR

EL DESPLAZAMIENTO?'Subprograma para comprobar si la máquina está lista para el desplazamiento.

00126. --INICIAR Y PARAR LA MEDICIÓN DE TIEMPO (CRO-NÓMETRO DE USUARIO)--

Comentario: Iniciar y parar diferentes mediciones del tiempo (cronómetro de usuario).

00127. PARAR MEDICIÓN DE TIEMPO CRONÓMETRO DE USUARIO 1 'TIEMPO DE CICLO'

Parar la medición del tiempo (cronómetro de usuario 1) "Tiempo del ciclo".

00128. INICIAR MEDICIÓN DEL TIEMPO CRONÓMETRO DE USUARIO 3 'ESPERAR SOBRE LA MÁQUINA'

Iniciar la medición del tiempo (cronómetro de usuario 3) "Esperar sobre la máquina".

00129. --CONSULTA DE LAS SEÑALES DE LA MÁQUINA (EUROMAP 67/12)--

Comentario: Comprobar que las señales de la máquina son correctas (entradas de la máquina).

00130. ESTABLECER SM 6 'AVANZAR EXPULSOR' = 0 Se retira la habilitación para el avance del expulsor.00131. ESTABLECER SM 5 'HACER RETROCEDER EXPUL-

SOR' = 1Se establece la habilitación para el retroceso del expul-sor.

00132. ESPERAR EM 18 'ESTADO CERRAR MÁQUINA DE MOLDEO POR INYECCIÓN' = 0

Comprobar si el "Estado de la máquina de moldeo por inyección" es cero(vea la sección 8.5.3.2, en la página 8-249).

00133. ESPERAR EM 2 'ARRANQUE DEL ROBOT' = 1 Comprobar si las señales cumplen las condiciones de entrada: molde abierto.

00134. ESPERAR EM 10 'FUNC. AUTOMÁTICO/SEMIAU-TOM.' = 1

Se ha seleccionado el modo semiautomático/automáti-co de la máquina de moldeo por inyección.

00135. ESPERAR EM 4 'EXPULSOR ATRÁS' = 1 El expulsor está atrás.00136. ESPERAR EM 5 'EXPULSOR ADELANTE' = 0 El expulsor no se encuentra delante00137. ESPERAR EM 12 'MOLDE CERRADO' = 0 El molde no está cerrado.00138. ESPERAR EM 2 'ARRANQUE DEL ROBOT' = 1 El molde está abierto.00139. PARAR MEDICIÓN DEL TIEMPO CRONÓMETRO DE

USUARIO 3 'ESPERAR SOBRE LA MÁQUINA'Parar la medición del tiempo (cronómetro de usuario 3) "Esperar sobre la máquina".

00140. INICIAR MEDICIÓN DE TIEMPO CRONÓMETRO DE USUARIO 1 'TIEMPO DE CICLO'

Iniciar la medición del tiempo (cronómetro de usuario 1) "Iniciar tiempo del ciclo".

00141. INICIAR MEDICIÓN DE TIEMPO CRONÓMETRO DE USUARIO 2 'TIEMPO DE TOMA'

Iniciar la medición del tiempo (cronómetro de usuario 2) "Tiempo de toma".

00142. SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------- Subprograma final y salto a la llamada de subprograma.00143. SUBPROGRAMA 'CONTROL DE INTERRUPTOR DE

FIN DE CARRERA DE RODILLO EJE Y S5'Subprograma para el control del interruptor de fin de ca-rrera de rodillo S5 (supervisión de molde Y).

00144. --CONTROL DE INTERRUPTOR DE FIN DE CARRE-RA DE RODILLO EJE Y S5 EN EL MOLDE--

Comentario:Control del funcionamiento del interruptor de fin de ca-rrera de rodillo S5 (supervisión de molde Y). Si el inte-rruptor de rodillo S5 del molde tiene aún una señal 1 se establece el valor 1 para la marca 49 y antes de la habi-litación para el cierre del molde se consulta si la señal es 0. La función de esto es impedir que se ejecute el cie-rre del molde cuando el eje Y está en la zona del molde y el interruptor de rodillo está averiado (siempre emite la señal 1).

00145. --EL ESTADO SE INDICA EN LA MARCA 49--00146. --EVALUACIÓN DE LA MARCA 49 ANTES DEL CIE-

RRE DE LA MÁQUINA--




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00147. SI ('ENTRADA 6: SUPERVISIÓN MOLDE Y' = 1) EN-TONCES

SI....ENTONCES....indicación SI NO:SI la supervisión de molde Y (interruptor de fin de carre-ra de rodillo S5) es 1 ENTONCES se establece 1 en la marca 49 "Control Y-S5" SI NO se establece 0 en la mar-ca 49 "Control Y-S5". En ambos casos el programa con-tinúa con FINAL: SI ENTONCES.

00148. ESTABLECER M 49 'M 49 CONTROL Y-S5' = 100149. SI NO00150. ESTABLECER M 49 'M 49 CONTROL Y-S5' = 000151. FINAL: SI ENTONCES00152. SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------- Subprograma final y salto a la llamada de subprograma.00153. SUBPROGRAMA 'RETIRAR PIEZA(S) DE LA MÁQUI-

NA'Subprograma para la retirada de piezas de la máquina.

00154. --COMENZAR EL DESPLAZAMIENTO DEL EJE Y EN LA MÁQUINA--

Comentario:Introducir el robot en el molde.

00155. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 7 'MOLDE Y ABAJO RÁPIDO'

Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para el eje Y para el movimiento en el molde.

00156. DESPLAZAR HASTA POSICIÓN 6D P6D 4 'INTRODU-CIR MOLDE'

Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 4 "Introducir molde".

00157. LLAMADA UP: CONTROL DE INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE RODILLO EJE Y S5

Llamada de subprograma para el control del interruptor de fin de carrera de rodillo S5 (supervisión de molde Y).

00158. LLAMADA UP: CON. VACÍO (CONECTAR SOLO VÁL-VULA)

Llamada de subprograma para la conexión de la válvula de vacío (sin consulta).

00159. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 2 'X MOL. AVANCE' Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para el eje X en el movimiento hacia la "Posición de toma".

00160. DESPLAZAR HASTA POSICIÓN 6D P6D 5 'POSICIÓN DE TOMA'

Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 5 "Posición de toma".

00161. --AVANZAR EXPULSOR-- Comentario:Avanzar el expulsor.

00162. ESTABLECER SM 5 'HACER RETROCEDER EXPUL-SOR' = 0

Se establece el valor cero para la habilitación para el re-troceso del expulsor.

00163. ESTABLECER SM 6 'AVANZAR EXPULSOR' = 1 Se establece la habilitación para el inicio del expulsor (el expulsor se desplaza según el programa del programa del expulsor).

00164. ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE EM 5 'EXPULSOR ADELANTE' = 1 TIEMPO_MÁX = 10 [s]

Comprobar que el adelanto del expulsor se realiza con supervisión.

00165. --RETIRAR PIEZAS DE LA MÁQUINA-- Comentario:Retirar piezas de la máquina sobre la placa móvil.

00166. LLAMADA UP: CONSULTAR PIEZA(S) EN LA PINZA Llamada de subprograma conectar la válvula de pinza y consultar el estado del vacío y la pinza.

00167. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 1 'X MOL. RETROCE-SO'

Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para el eje X en el movimiento hacia "Extraer molde".

00168. DESPLAZAR HASTA POSICIÓN 6D P6D 6 'EXTRAER MOLDE'

Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 6 "Extraer molde".

00169. --HACER RETROCEDER EL EXPULSOR-- Comentario:Hacer retroceder el expulsor.

00170. ESTABLECER SM 6 'AVANZAR EXPULSOR' = 0 Se desactiva la habilitación para el avance del expulsor.00171. ESTABLECER SM 5 'HACER RETROCEDER EXPUL-

SOR' = 1Se establece la habilitación para el retorno del expulsor (el expulsor se desplaza según el programa del progra-ma del expulsor).




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00172. ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE EM 4 'EXPULSOR ATRÁS' = 1 TIEMPO_MÁX = 10 [s]

Comprobar que el retroceso del expulsor se realiza con supervisión.


00174. --SUBIR EJE Y HASTA MOLDE ARRIBA-- Comentario:Retirar el robot con la pieza del molde.

00175. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 6 'MOLDE Y ARRIBA RÁPIDO'

Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para el eje Y en el movimiento hacia "Molde arriba".

00176. DESPLAZAR HASTA POSICIÓN 6D P6D 2 'MOLDE ARRIBA'

Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 2 "Molde arriba".

00177. SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------- Subprograma final y salto a la llamada de subprograma.00178. SUBPROGRAMA 'VACÍO CON. (CONECTAR SOLO

VÁLVULA)'Subprograma de conexión de válvula de vacío (sin con-sulta).

00179. SI (M 31 'M 31 PRESELECCIÓN VACÍO 1' > 0) ENTON-CES

Instrucción SI....ENTONCES:SI la marca 31 "Preselección vacío 1" es mayor que 0, ENTONCES se conecta la válvula de vacío mediante la función neumática 1 pero no se supervisa la entrada. Si no, entonces el programa continúa con FINAL: SI EN-TONCES. Se conectan las salidas y se consultan las en-tradas y también la definición de éstas en la pantalla "Editar las funciones neumáticas del robot".

00180. FUNCIÓN PN 1 'CON. VACÍO 1' DES. SUPERVI-SIÓN


00182. SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------- Subprograma final y salto a la llamada de subprograma.00183. SUBPROGRAMA: CONSULTAR PIEZA(S) EN LA PIN-

ZASubprograma conectar la válvula de pinza y consultar el estado del vacío y la pinza.

00184. --CONECTAR PINZA Y CONSULTAR SI ESTÁ ACTIVO (MARCA)--

Comentario:Conectar la válvula de pinza y consultar el estado de la pinza en función de la preselección de la marca en el subprograma "Preseleccionar marca vacío/pinza".

00185. SI (M 35 'M 35 PRESELECCIÓN PINZA 1' > 0) ENTON-CES

Instrucción SI....ENTONCES:SI la marca 35 "Preselección pinza 1" es mayor que 0, ENTONCES se conecta la válvula de la pinza mediante la función neumática 5 pero no se supervisa la entrada. Si no, entonces el programa continúa con FINAL: SI EN-TONCES. Se conectan las salidas y se consultan las en-tradas y también la definición de éstas en la pantalla "Editar las funciones neumáticas del robot".

00186. FUNCIÓN PN 5 ' PINZA 1' CON. SUPERVISIÓN DES.


00188. SI (M 35 'M 35 PRESELECCIÓN PINZA 1' = 1) ENTON-CES

Instrucción SI....ENTONCES:SI la marca 35 "Preselección pinza 1" tiene valor 1, EN-TONCES se conecta la válvula de la pinza mediante la función neumática 5 pero no se supervisa la entrada. Si no, entonces el programa continúa con FINAL: SI EN-TONCES. Se conectan las salidas y se consultan las en-tradas y también la definición de éstas en la pantalla "Editar las funciones neumáticas del robot".

00189. FUNCIÓN PN 5 'PINZA 1' CON. SUPERVISIÓN CON. TIEMPO_MÁX = 5 [s]





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00191. --CONSULTAR VACÍO SI ESTÁ ACTIVO (MARCA)-- Comentario:Consultar estado de vacío en función de la preselección de la marca en el subprograma "Preseleccionar marca vacío/pinza".

00192. SI (M 31 'M 31 PRESELECCIÓN VACÍO 1' = 1) ENTON-CES

Instrucción SI....ENTONCES:SI la marca 31 "Preselección vacío 1" tiene valor 1, EN-TONCES se conecta la válvula de vacío mediante la función neumática 1 pero no se supervisa la entrada. Si no, entonces el programa continúa con FINAL: SI EN-TONCES. Se conectan las salidas y se consultan las en-tradas y también la definición de éstas en la pantalla "Editar las funciones neumáticas del robot".

00193. FUNCIÓN PN 1 'VACÍO 1' CON. SUPERVISIÓN CON. TIEMPO_MÁX = 5 [s]


00195. SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------- Subprograma final y salto a la llamada de subprograma.00196. SUBPROGRAMA 'CERRAR EL MOLDE' Subprograma para habilitación del cierre del molde.00197. --CONTROL DE INTERRUPTOR DE FIN DE CARRE-

RA DE RODILLO EJE Y--Comentario:Comprobar la función del interruptor de rodillos del eje Y (supervisión de molde Y)

00198. ESPERAR M 49 'M 49 CONTROL Y-S5' = 0 Comprobar que la marca 49 "Control Y-S5" es cero.00199. ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 6: SU-


00200. --CONSULTA DE PIEZA(S) ANTES DE CERRAREL MOLDE--

Comentario:Comprobar las señales del vacío y la pinza antes de ce-rrar el molde.


00202. --PARAR TIEMPO DE TOMA-- Comentario:Antes de cerrar el molde se detiene el tiempo de toma.

00203. PARAR MEDICIÓN DE TIEMPO CRONÓMETRO DE USUARIO 2 'TIEMPO DE TOMA'

Parar la medición del tiempo (cronómetro de usuario 2) "Tiempo de toma".

00204. --CERRAR EL MOLDE-- Comentario:En función del estado de la marca 54 "Paro al final del ciclo" se efectúa el cierre del molde.La tecla solo está disponible en el dispositivo portátil (vea la sección 6.4.2, en la página 6-131).

00205. SI (M 54 'PARO AL FINAL DEL CICLO' < 2) ENTONCES Instrucción SI....ENTONCES:SI la marca 54 "Paro al final del ciclo" es menor de 2 EN-TONCES se establece la habilitación para el cierre del molde. Si no, entonces el programa continúa con FI-NAL: SI ENTONCES.

00206. ESTABLECER SM1 'INICIO CIERRE DEL MOLDE' = 1


00208. SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------- Subprograma final y salto a la llamada de subprograma.00209. SUBPROGRAMA DEPÓSITO DE CINTA Subprograma para el depósito de las piezas en la cinta

transportadora.00210. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 13 ' POS. CINTA Z' Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para

el eje Z en el movimiento sobre la posición de distribu-ción.




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00212. FUNCIÓN PN 10 'EJE C' CON. SUPERVISIÓN CON. TIEMPO_MÁX = 10 [s]

El eje C neumático se pliega mediante la función neu-mática 10 hasta la posición de trabajo (posición final). Se conectan las salidas y se consultan las entradas y también la definición de éstas en la pantalla "Editar las funciones neumáticas del robot".

00213. --¿CICLO DE CINTA EJECUTADO?-- Comentario:Esperar hasta que se cierre el ciclo de cinta anterior.

00214. ESPERAR M 1 'CICLO CINTA 1' = 0 Comprobar si la marca 1 "Ciclo de cinta 1" es cero.00215. --CALCULAR SIGUIENTE POSICIÓN DE DISTRIBU-

CIÓN--Comentario:A partir del punto de partida (punto P6D 39) y los pará-metros de paletización se calcula la siguiente posición de distribución.

00216. PALETIZAR PALÉ 1 CALCULAR POSICIÓN SIGUIEN-TE

Calcular la siguiente posición de distribución del palé 1 (se calculan de nuevo los puntos 41 y 42).

00217. ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 6: SU-PERVISIÓN MOLDE Y' = 1 TIEMPO_MÁX = 3 [s]




00219. --POSICIÓN AUXILIAR-- Comentario:Desplazamiento vertical hasta la posición sobre la si-guiente posición de distribución en función del valor "Di-ferencia eje-Y" en la página "Robot - Parámetros de paletización".

00220. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 9 'CINTA Y ABAJO RÁPIDO'

Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para el eje Y en el movimiento hacia la posición auxiliar sobre la distribución.

00221. DESPLAZAR HASTA POSICIÓN 6D P6D 41 'POS. DIS-TRIBUCIÓN - DIFERENCIA'

Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 41 "Posición de distribución de diferencia" calculado.

00222. ESPERAR ENTRADA 6: SUPERV. FORMA Y = 0 Comprobar si el interruptor de rodillos Y ha cambiado la señal de 1 a 0.

00223. --POSICIÓN DE DISTRIBUCIÓN-- Comentario:Avance de la posición de distribución en función de los valores "Distancias de los ejes" en la página "Robot - Parámetros de paletización".

00224. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 11 'CINTA Y ABAJO DESPACIO'

Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para el eje Y en el movimiento hasta la posición de distribu-ción.

00225. DESPLAZAR HASTA POSICIÓN 6D P6D 42 'POS. DIS-TRIBUCIÓN PALÉ'

Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 42 "Posición de distribución de palé" calculado.

00226. --VACÍO DES. - PINZA DES. EN POSICIÓN DISTRIBU-CIÓN--

Comentario:Desconectar el vacío y abrir la pinza.

00227. TIEMPO DE RETARDO T 1 'SOLTAR PIEZA RETARDO T1'

Tiempo de retardo 1 antes de soltar las piezas en la po-sición de distribución.




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8.12.2 Descripción de puntos(vea la sección 8.5.2, en la página 8-242)

00228. FUNCIÓN PN 1 'VACÍO 1' DES. SUPERVISIÓN DES. El vacío 1 se conecta mediante la función neumática 1 en la posición base (DES. vacío). Se conectan las sali-das y se consultan las entradas y también la definición de éstas en la pantalla "Editar las funciones neumáticas del robot".

00229. FUNCIÓN PN 5 'PINZA 1' DES. SUPERVISIÓN DES. La pinza 1 se conecta mediante la función neumática 5 en la posición base (DES. pinza). Se conectan las sali-das y se consultan las entradas y también la definición de éstas en la pantalla "Editar las funciones neumáticas del robot".

00230. TIEMPO DE RETARDO T 2 'SOLTAR PIEZA T2' Tiempo de retardo 2 tras soltar las piezas en la posición de distribución.

00231. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 10 'CINTA Y ARRIBA DESPACIO'

Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para el eje Y en el movimiento hacia la posición auxiliar sobre la distribución.

00232. DESPLAZAR HASTA POSICIÓN 6D P6D 41 'POS. DIS-TRIBUCIÓN - DIFERENCIA'

Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 41 "Posición de distribución de diferencia" calculado.

00233. --ACTIVAR CICLO DE CINTA-- Comentario:En la señal "Palé 1 lleno" se activa el ciclo de cinta.

00234. SALTAR SI M 63 'PALÉ 1 LLENO' = 0 ETIQUETA 3 Si el palé no está llena salta a etiqueta 4.00235. ESTABLECER M 1 'CICLO CINTA 1' = 1 Señal para el accionamiento de la cinta transportadora

mediante la unidad estándar de control de la cinta.00236. ESTABLECER M 63 'PALÉ 1 LLENO' = 0 La marca para Palé 1 lleno se pone a cero (los valores

reales del programa de paletización para X, Y, y Z se po-nen a cero).

00237. ETIQUETA 3 Marca de salto de la etiqueta 3.00238. --EJE Y SOBRE LA CINTA-- Comentario:

Desplazar el eje Y hacia arriba sobre la cinta.00239. PARÁMETRO DE MOVIMIENTO 8 'CINTA Y ARRIBA

RÁPIDO'Parámetro de eje (velocidad, aceleración, retardo) para el eje Y en el movimiento hasta la posición base.



00241. ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 6: SU-PERVISIÓN MOLDE Y' = 1 TIEMPO_MÁX = 3 [s]






00244. SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------- Subprograma final y salto a la llamada de subprograma.




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8.12.2.1 Coordenadas de punto y desarrollo del recorrido de la posición base

Fig. 8.82 Coordenadas de punto y desarrollo del recorrido de la posición base

1 Zona de trabajo del robot2 Zona de seguridad del robot mediante accionamiento del interrup-

tor de fin de carrera de rodillo del eje Y o del eje Z (robot en la zona periférica)

3 Robot no se encuentra en la zona de seguridad, no hay acciona-miento del interruptor de fin de carrera de rodillo del eje Y y del eje Z (robot en zona del molde)

• A(vea la fig. 8.83, en la página 8-346)• B(vea la fig. 8.84, en la página 8-347)• C(vea la fig. 8.85, en la página 8-348)

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1 1

1

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22 3

2

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Fig. 8.83 Coordenadas de punto y desarrollo del recorrido de la posición base, aumento A

1 Punto 1 "Posición base"2 Punto 2 "Molde arriba"3 Punto 3 "Molde espera"4 Punto 4 "Introducir molde"5 Punto 5 "Posición de toma"6 Punto 6 "Extraer molde"7 Punto 39 "Primera posición palé 1“8 Zona de seguridad del robot mediante accionamiento del interrup-

tor de fin de carrera de rodillo del eje Y o del eje Z (robot en la zona periférica)

9 Robot no se encuentra en la zona de seguridad, no hay acciona-miento del interruptor de fin de carrera de rodillo del eje Y y del eje Z (robot en zona del molde)

10 Movimiento de traslación con el eje Y hasta el punto P6D 2 "Molde arriba" (zona del molde)

11 Movimiento de traslación con el eje X hasta el punto P6D 6 "Ex-traer molde" (zona del molde)

12 Zona de trabajo del robot

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Fig. 8.84 Coordenadas de punto y desarrollo para el recorrido de la posición base, aumento B


8 Movimiento de traslación con el eje Y hasta el punto P6D 2 "Molde arriba" (zona del molde)

9 Movimiento de traslación con el eje Z hasta el punto P6D 6 "Ex-traer molde" (zona del molde)

10 Movimiento de traslación con el eje Y hasta el punto P6D 1 "Posi-ción base" (zona periférica)


9

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Fig. 8.85 Coordenadas de punto y desarrollo para el recorrido de la posición base, aumento C


8 Movimiento de traslación con el eje X hasta el punto P6D 1 "Posi-ción base" (zona periférica)

9 Movimiento de traslación con el eje Z hasta el punto P6D 6 "Ex-traer molde" (zona del molde)

10 Movimiento de traslación con el eje X hasta el punto P6D 6 "Ex-traer molde" (zona del molde)


10

17

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9

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Proceso del robot en la zona del molde1) Los interruptores de fin de carrera de rodillo en el eje Y y en el eje Z no están

activados (vea la fig. 8.82, en la página 8-345). El robot se encuentra fuera de la posición de seguridad, consecuentemente en el molde.

2) El eje X se desplaza hasta el punto P6D 6 "Extraer molde" (6, fig. 8.83 hasta 8.85).

3) El eje Z se desplaza hasta el punto P6D 6 "Extraer molde" (6).4) El eje Y se desplaza hasta el punto P6D 2 "Molde arriba" (2).

5) Todos los ejes servomotores se desplazan simultáneamente (movimiento pa-ralelo) hasta el punto P6D 1 "Posición base" (1).

6) A continuación se conectan todos los ejes neumáticos y válvulas en la posi-ción base.

Proceso del robot en la zona periférica1) Uno o los dos interruptores de fin de carrera de rodillo en el eje Y o en el eje

Z están activados (vea la fig. 8.82, en la página 8-345). El robot se encuentra en posición de seguridad y con ello sobre el molde o en la zona periférica.

2) El eje Y se desplaza hasta el punto P6D 1 "Posición base" (1, fig. 8.83 hasta 8.85).

3) El eje X se desplaza hasta el punto P6D 1 "Posición base" (1).

4) Todos los ejes servomotores se desplazan simultáneamente (movimiento pa-ralelo) hasta el punto P6D 1 "Posición base" (1).

5) A continuación se conectan todos los ejes neumáticos y válvulas en la posi-ción base.

IAvisoNo se efectúa ninguna comprobación o movimiento de los ejes manuales. Se-gún la aplicación, la posición de los ejes manuales debe comprobarse antes del recorrido de la posición base tras una interrupción por parte del usuario, o bien durante el desarrollo del programa.

IAvisoNo se efectúa ninguna comprobación o movimiento de los ejes manuales. Se-gún la aplicación, la posición de los ejes manuales debe comprobarse antes del recorrido de la posición base tras una interrupción por parte del usuario, o bien durante el desarrollo del programa.



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8.12.2.2 Coordenadas de punto y proceso automático (ciclo)

Fig. 8.86 Coordenadas de punto y proceso automático (ciclo)

1 Zona de trabajo del robot2 Supervisión del espacio 4 para molde en el lado del expulsor3 Supervisión del espacio 3 para molde en el lado de la boquilla4 Supervisión del espacio 5 para cinta transportadora (posición de

depósito baja)

5 Supervisión del espacio 6 de la para protección para impedir el ac-ceso a la carcasa de protección del robot

6 Supervisión del espacio 1 para largueros y revestimiento/puertas protectoras en el lado opuesto al mando

7 Supervisión del espacio 2 para largueros en el lado de manejo

• A (vea la fig. 8.87, en la página 8-351)• B (vea la fig. 8.88, en la página 8-352)• C (vea la fig. 8.89, en la página 8-353)

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1 1

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Fig. 8.87 Ejemplo de supervisión de espacio, aumento A

1 Punto 1 "Posición base"2 Punto 2 "Molde arriba"3 Punto 3 "Molde espera"4 Punto 4 "Introducir molde"5 Punto 5 "Posición de toma"6 Punto 6 "Extraer molde"

7 Punto 39 "Primera posición palé 1“8 Mitades del molde del lado de la boquilla9 Supervisión del espacio 3 para molde en el lado de la boquilla

10 Mitades del molde en la zona del expulsor11 Supervisión del espacio 4 para molde en el lado del expulsor12 Zona de trabajo del robot

8

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Fig. 8.88 Ejemplo de supervisión de espacio, aumento B


8 Supervisión del espacio 2 para largueros en el lado de manejo9 Supervisión del espacio 1 para largueros y revestimiento/puerta

protectora en el lado opuesto al mando10 Supervisión del espacio 5 para cinta transportadora (posición de

depósito baja)11 Supervisión del espacio 6 de la protección para impedir el acceso

a la carcasa de protección del robot12 Zona de trabajo del robot

12

8

11

2

3

4

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Fig. 8.89 Ejemplo de supervisión de espacio, aumento C

1 Punto 1 "Posición base"2 Punto 2 "Molde arriba"3 Punto 3 "Molde espera"4 Punto 4 "Introducir molde"5 Punto 5 "Posición de toma"6 Punto 6 "Extraer molde"7 Punto 39 "Primera posición palé 1“8 Zona de trabajo del robot

9 Supervisión del espacio 1 para largueros y revestimiento/puerta protectora en el lado opuesto al de manejo

10 Supervisión del espacio 3 para molde en el lado de la boquilla11 Mitades del molde del lado de la boquilla12 Supervisión del espacio 2 para largueros en el lado de manejo13 Mitades del molde del lado del expulsor14 Supervisión del espacio 4 para molde en el lado del expulsor15 Supervisión del espacio 6 de la protección para impedir el acceso

a la carcasa de protección del robot

12

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Proceso del robot en modo automático (ciclo)1) Conectar el robot a través de la tecla "Servicio con robot".

Si todas las puertas protectoras (máquina y robot) están cerradas y no existe ninguna alarma, la tecla "Posición base" comienza a parpadear.

2) Accionar la tecla "Posición base". Se desarrolla el proceso descrito en el párrafo anterior (vea la sección 8.12.2.1, en la página 8-345).La tecla "Servicio automático" comienza a parpadear. El recorrido de la posición base ha finalizado. El robot ha alcanzado con todos los ejes el punto P6D 1 "Posición base" (1, fig. 8.87 hasta 8.89).

3) Desconectar completamente el robot a través de la tecla "Servicio con robot".4) Iniciar el ciclo de máquina (servicio semiautomático o automático) con la tecla

"Cerrar el molde".5) Cuando el molde está completamente cerrado (con formación de la fuerza de

cierre), conectar el robot mediante la tecla "Servicio con robot". Si todas las puertas protectoras (máquina y robot) están cerradas y no existe ninguna alarma, la tecla "Posición base" comienza a parpadear.

6) Accionar la tecla "Posición base".Se desarrolla el proceso descrito en el párrafo anterior (vea la sección 8.12.2.1, en la página 8-345).La tecla "Servicio automático" comienza a parpadear. El recorrido de la posición base ha finalizado. El robot ha alcanzado con todos los ejes el punto P6D 1 "Posición base" (1).

7) Accionar la tecla "Servicio automático". a) El robot se desplaza del punto P6D 1 "Posición base" (1) hasta el punto

P6D 2 "Molde arriba" (2).b) El robot se desplaza del punto P6D 2 "Molde arriba" (2) hasta el punto

P6D 3 "Molde espera" (3). c) El molde normalmente se encuentra aún cerrado. d) El punto P6D 3 "Molde espera" (3) debe estar seleccionado de tal manera

que el interruptor de fin de carrera de rodillo del eje Y aún se encuentre accionado (en caso contrario ya no se puede mover más el molde).

e) Cuando el molde ha alcanzado su carrera de apertura definida, el robot se desplaza hasta el punto P6D 4 "Introducir molde" (4).

f) Se conecta el vacío 1 (dependiente de la preselección de la marca).g) El robot se desplaza hasta el punto P6D 5 "Posición de toma" (5). h) El robot habilita el movimiento del expulsor (avance del expulsor). i) La pinza 1 se cierra y se comprueban las señales del vacío 1 y pinza 1

(dependientes de la preselección de la marca).j) El robot se desplaza hasta el punto P6D 6 "Extraer molde" (6). k) El robot habilita el movimiento del expulsor (retroceso del expulsor).l) El robot se desplaza hacia atrás hasta el punto P6D 2 "Molde arriba" (2,

fig. 8.87 hasta 8.89). m) El robot habilita el comando Cerrar el molde (inicia el siguiente ciclo).n) El robot se desplaza hacia atrás hasta el punto P6D 1 "Posición base" (1).



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8) El robot se desplaza hasta el punto P6D 39 "Primera posición palé" (7).En el desarrollo del programa se utilizan en lugar del punto P6D 39 "Pri-

mera posición del palé 1" los puntos calculados 41 "Diferencia de posición dedepósito" y 42 "Posición de depósito del palé" (vea la sección 8.8.1, en lapágina 8-292).o) El vacío y la pinza se desconectan, es decir se abren y depositan así las

piezas.p) El robot se desplaza hacia atrás hasta el punto P6D 1 "Posición base" (1).q) El ciclo del robot comienza en este punto de nuevo. r) El robot se desplaza hasta el punto P6D 2 "Molde arriba" (2) y continúa

en el paso 7b.



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Mantenimiento/conservación 9-357

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9 Mantenimiento/conservaciónEn el marco del mantenimiento preventivo ofrecemos la posibilidad de contratar un acuerdo de mantenimiento a través del departamento de servicio de Krauss-Maffei.De esta forma se incrementará significativamente la seguridad de funcionamien-to y la vida útil del robot (en lo sucesivo denominado como robot). Asimismo pue-den reducirse considerablemente los costes de los trabajos de conservación.Las inspecciones se realizarán regularmente, en la extensión convenida contrac-tualmente, por personal propio de Krauss-Maffei o por personal externo contra-tado por nosotros.Para obtener más información, póngase en contacto con el departamento de ser-vicio de Krauss-Maffei. Estaremos encantados de hacerles llegar una oferta.

9.1 Prescripciones de seguridad para el mantenimiento y la conservación . . . . . . . . . . . . . . 358


9.3 Indicaciones generales de mantenimiento . . . . . . . 360

9.4 Plan de mantenimiento (inspección/mantenimiento preventivo) . . . . . . . . . 361

9.5 Trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363

9.6 Guías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366

9.7 Correa dentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

9.8 Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

9.9 Sistema de tuberías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

9.10 Sistema de aire comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370

9.11 Componentes eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376


9-358 Mantenimiento/conservación

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9.1 Prescripciones de seguridad para el mantenimiento y la conservación

Antes de los trabajos de mantenimiento y conservación, deben leerse las espe-cificaciones relativas a la seguridad (vea el capítulo 1).


DdwPeligro por arranque inesperadoEn los trabajos con el robot, pueden activarse movimientos de grupos cons-tructivos a causa de personas que se acercan a dicho robot.Antes de efectuar cualquier trabajo de mantenimiento y de reparación, debe desconectarse el robot con el interruptor principal y protegerlo con un candado para evitar una reconexión accidental.Las llaves para este candado tienen que permanecer en manos de la persona que ejecuta los trabajos o ejerce la función supervisora correspondiente.

DdHPeligro por superficies calientes• Existe peligro de lesiones al manipular piezas de robot que se hayan ca-


existe peligro de quemaduras por contacto con la caja.Deben utilizarse guantes de protección u otros medios adecuados.

DdfRiesgo de incendioEl uso de fluidos hidráulicos y aceites en la instalación supone un riesgo de in-cendio.• Al efectuar trabajos que afecten al sistema hidráulico, deben evitarse las

llamas abiertas y los objetos con superficies calientes.• Para añadir aceite de lubricación y fluido hidráulico se debe utilizar una he-

rramienta de llenado adecuada (p. ej. un embudo).• El aceite vertido debe ser ligado inmediatamente con un absorbente y re-

tirado de forma respetuosa con el medio ambiente.



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Equipo personal de protección

BbCalzado• Durante el mantenimiento pueden producirse situaciones peligrosas que

pueden conllevar lesiones.En estos trabajos siempre se debe llevar puesta la ropa de protección de acuerdo con los reglamentos de prevención de accidentes que estén en vi-gor (p. ej., botas de seguridad, guantes de seguridad, etc.)

• Utilizar calzado de seguridad con caperuzas de acero para prevenir magu-lladuras.

ByGuantes• Existe peligro de lesiones al manipular piezas de robot que se hayan ca-


existe peligro de quemaduras por contacto con la caja.Deben utilizarse guantes de protección u otros medios adecuados.

BkProtección para la caraEl material, las piezas de trabajo o los moldes en movimiento sin control po-drían provocar graves lesiones oculares o incluso la pérdida de visión.Debe utilizarse un casco con protección para la cara al efectuar cualquier tra-bajo de ajuste con la puerta protectora abierta y al realizar cualquier trabajo en la zona de trabajo del robot.

BEProtección para los oídosUna continua molestia fónica intensa acarrea daños auditivos.• En la zona de la instalación en marcha deben utilizarse protecciones para

los oídos.• No desactiven ningún equipo de protección acústica.

BNCascoLlevar siempre casco de protección cuando• hay peligro de lesiones en la cabeza por la caída de herramientas, moldes

o piezas,• realice trabajos de montaje y desmontaje por encima de la cabeza,• se trabaja con grúa.



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Deben cumplirse las prescripciones de la empresa relativas a la seguridad, así como las normativas vigentes sobre prevención de accidentes al manipular los siguientes dispositivos/medios de servicio:• máquinas• dispositivos de elevación,• acumuladores de presión, si fuera necesario,• productos de limpieza,• grasas y lubricantes.



9.3 Indicaciones generales de mantenimiento

Las actividades de mantenimiento descritas en este capítulo para el robot son las siguientes:• limpieza,• completar los medios de producción,• procedimiento para la conservación del servicio,• cambio y ajuste de componentes,• buscar averías y eliminarlas.



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9.4 Plan de mantenimiento (inspección/mantenimiento preventivo)

Grupo constructivo

diar

io

sem

anal

cada

500 k

m

cada

4.00

0 km

men

sual

cada

3.00

0 h

cada

6.00

0 h

cada

10.00

0h

en c

aso

nece

sario

véase capítulo/pági-na

Mecanismos de seguridadComprobación del pulsador de paro de emergencia x 1.5.3.1 / 43Comprobación de las puertas protectoras x 1.5.3.2 / 43Verificación del revestimiento de protección fijo x 1.5.3.3 / 43

Robot general 9.3 / 360Alineación x x 5.6 / 81Limpieza x x2) 9.5.1 / 363Lubricación x x x x 9.5.2 / 363

• Lubricación individual x x 9.5.2.2 / 364• Punto de lubricación central x x 9.5.2 / 363• Engrase central x 8.7.6.1 / 285,

9.5.2.1 / 363Comprobación visual de los conductos de lubricante y de las conexiones

x

Reserva de lubricante x

GuíasLimpieza de los carriles de guiado x x2) x 9.5.2.1 / 363

9.6.1 / 366Lubricación de los carriles de guiado x1) x x2)

Limpieza de los carros guía x x2) x3) 9.6.1 / 366Lubricación de los carros guía x x2) x3) 9.6.3 / 366Comprobación visual de las guías x x 9.6.2 / 366Comprobación visual de cremalleras y piñones x x x x 9.6.4 / 368Lubricación de cremalleras y piñones x3) x 9.6.4 / 368

• LR/LR-S 100, LR/LR-S 150, manual x 9.6.4 / 368• LR/LR-S 300, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000,

rueda de fieltro

Correa dentadaComprobación visual x x 9.7 / 369Cambio x 9.7 / 369

Reductor x 9.8 / 369

1) Realizar la lubricación en un servicio de 3 turnos cada 2 semanas.2) LR/LR-S 100, LR/LR-S 1503) Realizar la lubricación en un servicio de 3 turnos cada 4 semanas.



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Grupo constructivo

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cada

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m

cada

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0 km

men

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cada

3.00

0 h

cada

6.00

0 h

cada

10.00

0h

en ca

so n

eces

ario véase

capítulo/pági-na

Sistema del aire comprimido 9.10 / 370Unidades de mantenimiento x x 9.10.1 / 370

Sistema de tuberíasTuberías de alimentación x x 9.9 / 369Tuberías de alimentación neumáticas x x 9.9 / 369

Sistema eléctrico 9.11 / 376Limpiar la estera del armario de distribución x 9.11.1 / 376Tarjetas de conductores, inspección visual de que están bien encajadas

x 9.11.2 / 377

Inspección visual de uniones por enchufe x 9.11.2 / 377Inspección ocular de conexiones x 9.11.2 / 377Inspección ocular de los interruptores de fin de ca-rrera

x 9.11.2 / 377

Cambio de batería en el dispositivo portátil x1) 9.11.3 / 377Cambio de batería del módulo del procesador C-DIAS CCL911

x1) 9.11.4 / 380

1) anual



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9.5 Trabajos de mantenimiento

9.5.1 Limpieza• Después de 500 km (LR/LR-S 100, LR/LR-S 150: 4000 km) o cada 4 se-

manas, deben limpiarse la grasa usada y las partículas de suciedad que sehayan acumulado a lo largo de los carriles guía, los carros guía y la zona in-termedia. Para ello, se usará un paño limpio.

• Además, deberán limpiarse los restos de grasa de las cremalleras con unpincel y unos paños.

9.5.2 LubricaciónLa elección de los lubricantes adecuados es esencial para el funcionamiento efi-caz de los elementos de la técnica de movimiento lineal conforme a las condicio-nes de empleo.Un lubricante tiene que:• reducir el rozamiento y el desgaste• proteger contra la corrosión y la suciedad.El lubricante influye decisivamente en el funcionamiento y la vida útil de las guías lineales. La falta o la elección de un lubricante inadecuado causan con frecuencia la avería de las guías lineales.

9.5.2.1 Elección de lubricantes

(vea la sección 3.4, en la página 3-61)La elección de los lubricantes adecuados se ha de tener en cuenta en la cons-trucción, en el servicio y en el mantenimiento de las guías lineales, y depende so-bre todo del margen de temperaturas de servicio y de las circunstancias medioambientales y de servicio del lugar en que se emplea. También se tendrá en cuenta el tipo de alimentación de los lubricantes.

Carriles de guiadoPara la limpieza y conservación regular de los carriles de guiado, se recomienda el aceite lubricante permanente resistente a la alta presión HHS 2000 de la marca saBesto.La lubricación debe realizarse en un servicio de 3 turnos cada 2 semanas.

tiIndicación sobre el medio ambienteLos productos y materiales empleados deben tratarse y eliminarse de forma adecuada al caso.Observe al hacerlo las normas vigentes relativas al desecho en el lugar de ins-talación del robot.



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Carro guíaPara el carro guía utilizamos grasa grafitada saponificada con litio y resistente a la alta presión de la marca saBesto Würth.La lubricación debe realizarse cada 4 semanas para robots sin lubricación central en un servicio de 3 turnos.

Engrase centralEn el caso de los robots con lubricación central, recomendamos utilizar el lubri-cante GB 0 de la marca Microlube de Klüber.

CremallerasGeneralmente, las cremalleras se lubrican con GB 0.La lubricación debe realizarse cada 4 semanas para robots sin lubricación central en un servicio de 3 turnos.

9.5.2.2 Punto de lubricación central

Mediante la lubricación central se engrasan los ejes y cada uno de los carros se-gún su numeración.

Fig. 9.1 Punto de lubricación central



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9.5.2.3 Puntos de lubricación

Fig. 9.2 Puntos de lubricación (1-3) LR/LR-S 100, LR/LR-S 150

1 Carro guía2 Riel guía

3 Cremalleras

1

1

1

2 2

23

3

3



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9.6 Guías

9.6.1 LimpiezaDespués de 500 km (LR/LR-S 100, LR/LR-S 150: 4000 km) o una vez al mes, debe limpiarse la grasa usada y las partículas de suciedad que se hayan acumu-lado a lo largo de los carriles guía, los carros guía y la zona intermedia. Para ello, se usará un paño limpio.

9.6.2 Comprobar• Todos los componentes deben comprobarse visualmente.

Debe comprobarse especialmente, que– los carriles guía y las cremalleras presentan una fina película de grasa.– las superficies de rodadura de las bolas no presentan características de

desgaste.• en los carros guía existen deflectores de suciedad, en caso dado.

9.6.3 Lubricación de los carros guía


Fig. 9.3 Carro guía

1 Carro guía del eje Y2 Carro guía del eje X

3 Carro guía del eje Z

1

3

2



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Los carros guía deben lubricarse al alcanzar como máximo los 500 km (LR/LR-S 100, LR/LR-S 150: 4000 km) o una vez al mes.

1) Coloque la prensa engrasadora sobre la boquilla de engrase (1, fig. 9.4).2) Presione de 1 a 2 veces.3) Desplace el eje para que la grasa se distribuya en el carro.4) Vuelva a presionar la prensa engrasadora hasta que la grasa salga lateral-

mente.5) Retire la grasa anterior.6) Repitan el proceso en cada carro guía.

Fig. 9.4 Lubricación de los carros guía

1 Boquilla de lubricación2 Carril de perfil

3 Carro guía

3

1

2



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9.6.4 Cremalleras y piñones

9.6.4.1 Comprobar

Las cremalleras y los piñones deben funcionar sin juego.

9.6.4.2 Lubricación

La cremallera se lubricará en función de su solicitación. El valor de referencia del engrasado diario es de 0,5 cm3 de lubricante.

En caso de que la lubricación sea excesiva (se detecta por el goteo de lubricante, que se ha de limpiar inmediatamente ), se podrá reducir la cantidad de lubricante que se aplica diariamente a la mitad.El suministro de lubricante se realiza mediante una boquilla de engrase.La boquilla de engrase se coloca• en los robots LR/LR-S 100 y LR/LR-S 150 manualmente sobre las crema-

lleras y piñones• en los robots LR/LR-S 300, LR/LR-S 500 y LR/LR-S 1000 mediante una

rueda de fieltro sobre la cremallera.

WImportanteEl juego de las cremalleras y los piñones sólo debe ser comprobado por el ser-vicio de Krauss-Maffei.

WImportanteEl desplazamiento en seco puede provocar la rotura de la cremallera y el pi-ñón.Debe comprobarse visualmente a diario que la cremallera está cubierta por una película de lubricante suficiente.



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9.7 Correa dentada

• Inspección visual para comprobar si está desgastada. La correa dentada nodebe presentar características de desgaste (p. ej. grietas, estrangulamientos,etc.). Si fuera necesario, ésta debe cambiarse.

• El Servicio de Krauss-Maffei debe cambiar la correa dentada como máximodespués de 10000 horas de servicio.

9.8 Reductor

Comprobación visual de los componentes del reductor.• El reductor debe ser estanco.• No debe salir aceite.

9.9 Sistema de tuberías

• Las tuberías de alimentación no deben presentar ni daños ni pliegues.• Debe comprobarse la estanqueidad de las tuberías de alimentación neumá-

ticas y que su posición es fija.

DwCuidadoLas correas dentadas sólo deben ser cambiadas por el servicio de Krauss-Ma-ffei.



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9.10 Sistema de aire comprimido

9.10.1 Unidad de mantenimiento con supervisión de la presión del aire

9.10.1.1 LR/LR-S 100, LR/LR-S 150

Fig. 9.5 Unidad de mantenimiento LR/LR-S 100, LR/LR-S 150

1 Tornillo de ajuste de presión2 Marcas para la presión y la supervisión de la

presión del aire3 Manómetro de presión4 Palanca5 Recipiente para el condensado con filtro

6 Tornillo de purga del condensado7 Tornillo de ajuste para la supervisión de la pre-

sión del aire8 Indicador del punto de conmutación para la su-

pervisión de la presión del aire9 Conexión de alimentación

10 Conexión eléctrica para la supervisión de la pre-sión del aire (B8)

1

2

3

7

8

9

10

5

6

4



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Ajuste de la presión de trabajo y de la supervisión de la presión del aire

Condición• Suministro de aire comprimido establecido (9, fig. 9.5)

Procedimiento1) La presión de trabajo debe ajustarse mediante el tornillo de ajuste de la pre-

sión (1, fig. 9.5).2) Identificar la presión de trabajo con ayuda de la marca (2).3) Ajustar con el tornillo de ajuste (7) la supervisión de la presión del aire (valor

límite inferior) para la presión.4) Identificar con una marca (2).

Purgar el condensado1) Aflojar el tornillo de purga del condensado (6, fig. 9.5) y purgar el condensa-

do.2) Apretar el tornillo de purga del condensado.

Limpieza1) Interrumpir el suministro de aire comprimido.2) Aflojar el tornillo de purga del condensado (6, fig. 9.5) y purgar el condensa-

do.3) Desplazar la palanca (4) hacia abajo.4) Girar el recipiente del condensado (5) 45°.5) Desplazar el recipiente del condensado hacia abajo.6) Girar la cubierta del filtro.7) Retirar el filtro y limpiarlo.8) Limpiar el recipiente del condensado con agua y secarlo.9) Montar el filtro.10) Encajar el recipiente del condensado.11) Apretar el tornillo de purga del condensado.12) Restablecer el suministro de aire comprimido.

IAviso• 0,1 MPa = 1 bar• En la puesta en marcha, la presión se ajusta a 6 bares.

La supervisión de la presión del aire se ajusta a 4 bares. Si no se alcanza el valor, se emite un aviso de alarma a la unidad de man-do y el robot pasa inmediatamente al servicio de ajuste.

WImportanteComprobar con regularidad si hay condensado en la unidad de mantenimien-to, purgándolo en caso necesario.



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9.10.1.2 LR/LR-S 300, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000

Fig. 9.6 Unidad de mantenimiento LR/LR-S 300, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000)

1 Tornillo de ajuste de presión2 Manómetro de presión3 Palanca4 Recipiente para el condensado con filtro

5 Tornillo de purga del condensado6 Conexión de alimentación7 Válvula de cierre manual

1

2

3

4

5

7

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Ajuste de la presión de trabajo1) La presión de trabajo debe ajustarse mediante el tornillo de ajuste de la pre-

sión (1, fig. 9.6).

Purgar el condensado1) Aflojar el tornillo de purga del condensado (5, fig. 9.6) y purgar el condensa-

do.2) Apretar el tornillo de purga del condensado.

Limpieza1) Interrumpir el suministro de aire comprimido.2) Aflojar el tornillo de purga del condensado (5, fig. 9.6) y purgar el condensa-

do.3) Desplazar la palanca (3) hacia abajo.4) Girar el recipiente del condensado (4) 45°.5) Desplazar el recipiente del condensado hacia abajo.6) Girar la cubierta del filtro.7) Retirar el filtro y limpiarlo.8) Limpiar el recipiente del condensado con agua y secarlo.9) Montar el filtro.10) Encajar el recipiente del condensado.11) Apretar el tornillo de purga del condensado.12) Restablecer el suministro de aire comprimido.

IAviso• 0,1 MPa = 1 bar• La escala del interruptor de presión sólo debe considerarse como guía.

Para el ajuste debe utilizarse un manómetro calibrado.

WImportanteComprobar con regularidad si hay condensado en la unidad de mantenimien-to, purgándolo en caso necesario.



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9.10.2 Interruptor para la supervisión de la presión del aire (LR/LR-S 300, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000)

El interruptor de presión supervisa la presión del aire de trabajo de la instalación y está conectado al circuito de aire comprimido del robot, después de la unidad de mantenimiento y de la válvula de cierre manual.

Fig. 9.7 Interruptor de presión LR/LR-S 300, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000

1 Interruptor2 Conexión neumática


1

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Ajuste de la supervisión de la presión del aire1) Ajustar la presión del aire en el manómetro de la unidad de mantenimiento (2,

fig. 9.6) a 0,55 MPa.2) Girar el tornillo de ajuste del interruptor de presión en dirección positiva (el

valor del punto de conmutación se incrementa) hasta que el interruptor se abra (señal de supervisión de aire comprimido = 0).

3) Girar el tornillo de ajuste del interruptor de presión lentamente en dirección negativa (el valor del punto de conmutación se reduce) hasta que el interrup-tor se abra (señal de supervisión de aire comprimido = 1).El interruptor de presión se ha ajustado ahora a 0,55 MPa.

Control de la supervisión de la presión del aire1) Al poner en marcha aumentar lentamente la presión de trabajo.

Con 0,55 MPa el interruptor (señal de la supervisión del aire comprimido = 1) debe conectarse.

2) Al reducir la presión de trabajo, el interruptor debe desactivarse como máxi-mo en 0,48 MPa (señal de supervisión de aire comprimido = 0, se genera una alarma).



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9.11 Componentes eléctricos

9.11.1 Limpiar/cambiar las esteras filtrantes del armario de distribución

Limpiar con regularidad las esferas filtrantes y, en caso necesario, cambiarlas. Comprobar el funcionamiento del ventilador.1) Retirar la rejilla de purga de aire.2) Extraer la estera filtrante.3) Limpiar la estera con agua a una temperatura máxima de 40 °C mezclada

con disolvente de grasa.

4) Secar la estera filtrante.5) Colocar la estera filtrante.6) Colocar la rejilla de purga de aire.7) Poner en marcha el robot.8) Comprobar el funcionamiento del ventilador.

DdePeligro por corriente eléctricaEl contacto con conductores eléctricos o piezas electrotécnicas puede provo-car graves efectos dañinos para la salud e incluso lesiones mortales.• Interrumpir la alimentación eléctrica antes de realizar los trabajos y asegu-

rarla contra una reconexión inesperada.• En los componentes electrotécnicos y electrónicos de la máquina sólo

deben trabajar personas con una formación especializada en electricidad/electrónica.

WImportanteEsteras filtrantes sucias pueden originar un sobrecalentamiento de las partes componentes.

WImportanteRecambiar las esteras filtrantes muy sucias, que tengan manchas de aceite o de grasa.No montar nunca esteras húmedas en el armario de distribución; la humedad podría provocar un cortocircuito o corroer los contactos.



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9.11.2 Verificar la electricidadComprobar que todas las• tarjetas de conductores,• conectores,• conexiones,• interruptores de fin de carrera• conductos,tienen una posición fija y que no están dañados.Las piezas dañadas deben ser sustituidas por un especialista eléctrico, cumplien-do las prescripciones de seguridad locales.Fijar las uniones sueltas.

9.11.3 Cambio de batería en el dispositivo portátil

La batería se encarga de que, en estado de desconexión, los programas y los da-tos permanezcan en la memoria RAM, así como la hora.Se recomienda cambiar anualmente la batería.(vea la sección 13.12, en la página 13-507)

Condición• Robot desconectado

IAvisoPara la batería de compensación se utiliza el tipo CR2032 con n.º prol. KM 0613559.

DwCuidado• El cambio de batería sólo debe realizarse si el robot está desconectado.• Los datos de la BIOS se mantienen aprox. 5 min una vez retirada la ba-

tería.Si el cambio de batería requiere más de 5 min aprox. después de la des-conexión, se perderán los datos de la memoria RAM. La fecha y la hora también tendrán que volver a ajustarse.La configuración CMOS no se perderá, ya que se guarda en Flash.

WPeligro de destrucción por electroestáticaDescarguen el cuerpo tocando la masa del armario de distribución justo antes de tocar la batería.



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Procedimiento

1) Aflojar los tornillos (1, fig. 9.8) de la parte posterior del dispositivo portátil.2) Retirar la pared posterior.

tiIndicación sobre el medio ambienteEliminar la batería usada de forma respetuosa con el medio ambiente, obser-vando la normativa vigente.

Fig. 9.8 Parte posterior del dispositivo portátil

1 Tornillos (8x) 2 Pared posterior

Fig. 9.9 Tapa del sistema electrónico

1 Tapa

1 1

2

1



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3) Abrir la tapa (1, fig. 9.9) con precaución hacia arriba.

4) Retirar la batería de compensación (1, fig. 9.10) de la fijación.5) Colocar la nueva batería de compensación.

6) Cerrar la tapa (1, fig. 9.9).7) Colocar la pared posterior (2, fig. 9.8).

8) Girar y apretar los tornillos (1, fig. 9.8).

WImportanteAl abrir las tapas, los conectores pueden resultar dañados.Las tapas deben abrirse con precaución.

Fig. 9.10 Cambio de batería

1 Batería

1

WImportanteDebe respetarse la polaridad de la batería, tal y como se indica en la fig. 9.10.

WImportanteLa posición de la junta debe ser la correcta.



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9.11.4 Cambio de batería del módulo del procesador C-DIAS CCL911

La batería de compensación se encarga de que los programas y datos en la me-moria de ampliación (SRAM), así como la hora (RTC) de los módulos, se man-tengan con la tensión de alimentación desconectada.Se recomienda cambiar anualmente la batería.(véase también el manual de instrucciones del dispositivo portátil)

Condición

Procedimiento

IAvisoPara la batería de compensación se utiliza el tipo CR2032 con n.º prol. KM 0613559.

WImportantePara evitar la pérdida de datos, el cambio de la batería sólo se llevará a cabo en estado de conexión.

Fig. 9.11 Módulo del procesador C-Dias CCL911

1 Tapa de la batería de compensación

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1) Desatornillar la tapa (1, fig. 9.11) de la batería de compensación en el CCL911.

2) Extraer del soporte la batería de compensación situada en la lengüeta de la membrana.

3) Conectar unabatería nueva en el soporte. Al hacerlo, prestar atención a que la lengüeta de la membrana indique hacia la derecha (vista del módulo desde la parte frontal) y los contactos toquen la superficie lisa de la batería de compensación.

4) Atornillar la tapa 1 de la batería de compensación en el CCL911.

WImportanteTener en cuenta la polaridad de la batería de compensación.



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Periféricos e interfaces 10-383

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10 Periféricos e interfacesEn este capítulo se describen las conexiones y la ocupación de los contactos para el equipamiento externo del robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot).

10.1 Interfaz de la máquina de moldeo por inyección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384

10.2 Interfaces de la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390

10.3 Terminal de manejo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390


10-384 Periféricos e interfaces

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10.1 Interfaz de la máquina de moldeo por inyección

10.1.1 Esquema de interfaces para enchufe (-XY001)El robot lineal se conecta con la máquina de moldeo por inyección mediante un enchufe (-XY001), tipo HAN 50 D (empresa Harting), según EUROMAP 67. Este enchufe (25 machos y 25 hembras) está dispuesto en la parte lateral del armario de distribución del robot lineal.La interfaz se basa en un acuerdo de las empresas fabricantes de autómatas HE-KUMA, Wittmann-Kuffer GmbH, Remak y Colortronik, así como de los fabrican-tes de maquinaria Mannesmann-Demag, Klöckner-Feromatik, Engel y Krauss Maffei.

10.1.2 Ocupación de contactos

IAvisoPara la variante 3 "Robot de la serie LR-S con dispositivo portátil" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) según el estándar EUROMAP 67.Para las variantes 1 y 2 "Robot de la serie LR (integración)" (vea la sección 6.1, en la página 6-104) según el esquema eléctrico basado en EUROMAP 67.

De la máquina de moldeo por inyección: Del robot:Contacto Designación de la señal Contacto Designación de la señalZA1⁄ZC1 Paro de emergencia canal 1 máquina A1⁄C1 Paro de emergencia canal 1 robotZA2⁄ZC2 Paro de emergencia canal 2 máquina A2⁄C2 Paro de emergencia canal 2 robotZA3⁄ZC3 Puertas protectoras cerradas, canal 1 A3⁄C3 Posición de seguridad del robotZA4⁄ZC4 Puertas protectoras cerradas, canal 2 A4⁄C4 Reserva EuromapZA5 Pieza desechada A5 Reserva EuromapZA6 Molde cerrado A6 Desbloqueo del cierre del moldeZA7 Arranque del robot A7 Abrir molde del todo después de parada inter-

mediaZA8 Arranque del robot tras parada intermedia del

moldeA8 Reserva Euromap

ZA9 Suministro de tensión salidas (externo) A9 Suministro de tensión entradas (interno)ZB2 Modo automático y semiautomático B2 Servicio sin robotZB3 Expulsor atrás (posición de inyección) B3 Desenclavamiento para retroceso expulsor ZB4 Expulsor adelante (posición de toma) B4 Desenclavamiento para avance expulsor ZB5 Noyo introducido B5 Entrar noyosZB6 Noyo retirado B6 Salir noyosZB7 Reserva Euromap B7 Reserva EuromapZB8 Reserva Euromap B8 Reserva EuromapZC5 Reserva Euromap C5 Reserva EuromapZC6 Reserva Euromap C6 Reserva EuromapZC7 Reserva Euromap C7 Reserva EuromapZC8 Pieza inyectada C8 Pieza desechadaZC9 Suministro de tensión salidas (externo) C9 Suministro de tensión entradas (interno)



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10.1.3 Alimentación de tensiónEl suministro de tensión se lleva por una línea separada desde la base de enchu-fe Cekon 3 x 400 V 16 A (o 32 A) (-XJ100), pasando por el interruptor principal del robot.

Fig. 10.1 Interfaz entre el robot-máquina de moldeo por inyección

1 Robot 2 Máquina de moldeo por inyección

1 2



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10.1.4 Descripción de señales

10.1.4.1 Máquina de moldeo por inyección

Contacto Designación de la señalZA1⁄ZC1 Paro de emergencia canal 1 robot

Cuando se activa la función "Paro de emergencia" en la máquina de moldeo por inyección, la señal "Paro de emergencia" se interrumpe y los contactos ZA1 y ZC1 quedan sin corriente.

ZA2⁄ZC2 Paro de emergencia canal 2 robotCuando se activa la función "Paro de emergencia" en la máquina de moldeo por inyección, la señal "Paro de emergencia" se interrumpe y los contactos ZA2 y ZC2 quedan sin corriente.

ZA3⁄ZC3 Puertas protectoras cerradas, canal 1La señal está aplicada cuando están cerradas las puertas protectoras de la máquina de moldeo por inyec-ción.

ZA4⁄ZC4 Puertas protectoras cerradas, canal 2La señal está aplicada cuando están cerradas las puertas protectoras de la máquina de moldeo por inyec-ción.

ZA5 Pieza desechadaLa máquina de moldeo por inyección comunica al robot que la pieza que ha tomado es una pieza desecha-da.La señal está aplicada desde "Molde abierto" y se retira con "Comienzo cerrar el molde".

ZA6 Molde cerradoLa máquina de moldeo por inyección comunica al robot que ha concluido el proceso de cierre (molde cerra-do). De esta manera se borra la señal "Cerrar el molde".

ZA7 Arranque del robotArranque de introducción del robot. La señal del potenciómetro es suministrada por la máquina de moldeo por inyección, cuando se ha alcanzado la carrera de apertura. La emisión de la señal está protegida de tal modo, que esta señal sólo se transmite cuando se haya alcanzado la carrera de apertura que ha sido ajus-tada.No es posible que involuntariamente se reajuste a anchos de apertura de moldes menores que el requerido para la introducción. La señal está aplicada todo el tiempo que esté abierto el molde, y no debe ser inte-rrumpida por conmutar de modo de servicio o por abrir la puerta protectora.

WImportanteCuando esté ajustada una carrera de apertura demasiado pequeña, existe pe-ligro de daños en el molde y en el robot.

Contacto Designación de la señalZA8 Arranque del robot tras parada intermedia del molde

La máquina de moldeo por inyección transmite al robot que el molde se encuentra en una posición interme-dia y le envía la consiguiente señal de arranque. Un rearranque de la función "Abrir el molde" se produce mediante la señal "Abrir el molde por completo" desde el robot.El molde no para en una posición intermedia, pero a pesar de ello se transmite la señal de arranque al robot.



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10.1.4.2 Robot

ZA9 Suministro de tensión salidas (externo)24 V DC

ZB2 Modo automático y semiautomáticoLa máquina de moldeo por inyección transmite al robot que el modo de funcionamiento seleccionado es automático o semiautomático.

ZB3 Expulsor atrás (posición de inyección)La máquina de moldeo por inyección comunica al robot que, con independencia de la posición de la placa móvil de sujeción del molde (PMSM), el expulsor se encuentra en la posición "atrás" (posición de inyección).

ZB4 Expulsor adelante (posición de toma)La máquina de moldeo por inyección comunica al robot que el expulsor se encuentra en la posición "ade-lante" (situación de toma).

ZB5 Noyo introducido (posición de inyección)La máquina de moldeo por inyección comunica al robot que el noyo controlado por el robot se encuentra en la posición "Noyo introducido" (posición de inyección).

ZB6 Noyo retirado (situación de toma)La máquina de moldeo por inyección comunica al robot que el noyo controlado por el robot se encuentra en la posición "Noyo retirado" (posición de toma).

ZB7 Reserva EuromapZB8 Reserva EuromapZC5 Reserva EuromapZC6 Reserva EuromapZC8 Pieza inyectada

La máquina de moldeo por inyección comunica al robot que ha sido inyectada una pieza. La señal está apli-cada desde Comienzo de inyección y se retira con Molde abierto.

ZC9 Suministro de tensión salidas (externo)0 V

Contacto Designación de la señal

Contacto Designación de la señalA1⁄CF1 Paro de emergencia canal 1 robot

Cuando no está presente esta señal se desconecta el mando de la máquina de moldeo por inyección. La señal se encuentra en serie con Paro de emergencia de la máquina de moldeo por inyección.

A2⁄C2 Paro de emergencia canal 2 robotCuando no está presente esta señal se desconecta el mando de la máquina de moldeo por inyección. La señal se encuentra en serie con Paro de emergencia de la máquina de moldeo por inyección.

A3⁄C3 Posición de seguridad del robotSupervisión, cerrar⁄abrir molde.Si esta señal no está aplicada, no debe tener lugar ningún movimiento de cierre ni de apertura de la máqui-na de moldeo por inyección.La señal comunica que el robot está fuera de la zona de peligro de la máquina. Esta señal también tiene que ser transmitida aunque la máquina de moldeo por inyección trabaje sin robot.

A4⁄C4 Reserva EuromapA5 Reserva Euromap



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WImportanteLa señal "Desbloqueo del cierre del molde" permanece activa durante el tiem-po del proceso de cierre del molde; si la señal se desactiva, se debe interrum-pir el movimiento de cierre.

Contacto Designación de la señalA6 Desbloqueo del cierre del molde

Esta señal se transmite cuando el robot se encuentra en una posición tan retrasada que resulta posible ce-rrar el molde y cuando otros dispositivos de control del robot liberan la señal "Cerrar el molde". En el caso de funcionamiento de la máquina de moldeo por inyección sin robot, esta señal también debe estar presen-te.

A7 Abrir el molde por completo (después de parada intermedia)La señal se activa cuando el robot está tan lejos que es posible abrir el molde completamente.

A8 Reserva EuromapA9 Suministro de tensión entradas (interno)

24 V DCB2 Servicio sin robot

Si no aparece la señal, "Funcionamiento con robot".Si aparece la señal, "Funcionamiento sin robot".

B3 Desenclavamiento para retroceso expulsorCuando se registra esta señal, el robot comunica a la máquina de moldeo por inyección que el expulsor debe ser desplazado a la posición "Retroceso del expulsor". Señal permanente hasta que esté presente "Expulsor atrás".

B4 Desenclavamiento para avance expulsorCuando se registra esta señal, el robot comunica a la máquina de moldeo por inyección que el expulsor debe ser desplazado a la posición "Avance del expulsor".Señal permanente hasta el acuse de recibo.

B5 Entrar noyo (posición de inyección)Cuando se registra esta señal, el robot comunica a la máquina de moldeo por inyección que ha introducido el noyo (ha de procederse a la posición de inyección).

B6 Salir noyos (situación de toma)Cuando se registra esta señal, el robot comunica a la máquina de moldeo por inyección que el noyo con-trolado por el robot debe extraerse (ser desplazado a la posición de toma).

B7 Reserva EuromapB8 Reserva EuromapC5 Reserva EuromapC6 Reserva EuromapC7 Reserva EuromapC8 Pieza desechadaC9 Suministro de tensión entradas (interno)

0 V



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10.1.5 Ejecución de los contactosUnos contactos, p. ej., relés, interruptores, semiconductores, etc., generan las señales tanto en la máquina de moldeo por inyección como en el robot.El contacto se debe establecer sin potencial o bien se refiere a un potencial de referencia que se transmite también a un contacto del enchufe que se encuentra en la máquina de moldeo por inyección o en el robot.

10.1.6 Especificación de contactos

Paro de emergencia, dispositivos de seguridad• La tensión de las señales no debe sobrepasar los 50 V CC o los 250 V CA.• Si la señal está puesta en marcha, deben quedar como mínimo 6 mA.• El valor de corriente máximo es de 6 A.

Señales lógicas• Estas señales deben cumplir la norma EN 61131-2, punto 3.3.1, tabla 9, tipo

2 o el punto 3.3.3, tabla 11, máx. 0,1 A.

Potencial de referencia

10.1.7 Expulsor con sincronización por robot

Contador de vibracionesLa vibración del expulsor no puede ser sincronizada completamente con el robot. Por ello, con el robot sólo se sincroniza la primera carrera del expulsor. A conti-nuación, el expulsor espera a que el robot emita la señal "Posición de seguridad del robot", y entonces se ejecutan las restantes carreras de vibración del expulsor sin sincronización con el robot.

Tensión 18–36 V DCProtección contra sobretensión hasta 60 V: mín. 10 msIntensidad ZA9, ZC9 máx. 1 AIntensidad CA9, C9 máx. 200 mA



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10.2 Interfaces de la pinza

10.2.1 Interfaz eléctricaLa interfaz eléctrica con la pinza se encuentra en el lado del eje Y.

10.2.2 Interfaz neumáticaLos acoplamientos neumáticos para la pinza están agrupados sobre un bloque de soporte situado junto a la interfaz eléctrica.

10.3 Terminal de manejo manual

10.3.1 Puesto de guiadoEl puesto de guiado se conecta con el armario de distribución mediante un en-chufe.

10.3.2 Dispositivo portátilEl dispositivo portátil se conecta mediante un cable especial flexible (longitud de 20 m).El dispositivo portátil dispone de la CPU y es necesario en todas las instalacio-nes, por lo que está conectado de forma fija con el armario de distribución.

WImportanteSi el puesto de guiado no está conectado, el enchufe del armario de distribu-ción debe conectarse con una clavija inactiva fijada en el armario de distribu-ción ya que, en caso contrario, se activará la alarma de paro de emergencia.


Puesta fuera de servicio / almacenamiento / eliminación 11-391

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11 Puesta fuera de servicio / almacenamiento / eliminación

El presente capítulo ofrece información acerca de la puesta fuera de servicio del robot lineal (en lo sucesivo denominado robot), así como de su almacenamiento y eliminación seguros y respetuosos con el medio ambiente.

11.1 Prescripciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392


11.3 Parada del robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393

11.4 Condiciones de almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . 393

11.5 Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394

11.6 Eliminación de residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395


11-392 Puesta fuera de servicio / almacenamiento / eliminación

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11.1 Prescripciones de seguridad

Tanto para la puesta fuera de servicio como para el almacenamiento deberán te-nerse en cuenta las prescripciones generales en materia de prevención de acci-dentes.(vea el capítulo 1)



DdHPeligro por superficies calientesEl contacto con las superficies calientes del robot puede tener graves conse-cuencias para la salud.Espere hasta que el robot se enfríe antes de efectuar trabajos destinados a su puesta fuera de servicio, su almacenamiento o su eliminación.

DdhPeligro por sistemas hidráulico y neumáticoPor conducciones sueltas con efecto de látigo, o por la salida de medios de producción, pueden producirse graves consecuencias para la salud.Antes de efectuar trabajos para la puesta fuera de servicio, el almacenamiento o la eliminación de la máquina es necesario despresurizar la alimentación hi-dráulica y neumática.

DdrPeligro de deslizamientoEn trabajos para la puesta fuera de servicio, el almacenamiento o la elimina-ción pueden derramarse medios de producción, como por ejemplo aceite, que pueden ensuciar el suelo.Procure los dispositivos de recogida adecuados y mantenga limpio el piso en la zona de trabajo correspondiente.




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11.3 Parada del robot lineal

1) Asegúrese de que no quedan piezas dentro de la pinza.2) Efectúe como sigue la protección contra la corrosión del robot:

a) Desconectar el sistema de suministro del aire comprimido e interrumpir la alimentación.

b) Limpie y trate todas las superficies metálicas y de deslizamiento con an-ticorrosivo de la marca saBesto Würth (contenido de agua salada de acuerdo con la norma DIN 50021) u otro anticorrosivo comercial similar.

3) Separe el robot de la máquina.4) Desconecte y asegure el interruptor principal, si procede.

11.4 Condiciones de almacenamiento

DwAdvertenciaLos líquidos que se derramen pueden acarrear situaciones peligrosas.El robot debe almacenarse de forma respetuosa con el medio ambiente.Es imprescindible tener en cuenta las diferentes clases de contaminación del agua de las sustancias empleadas y actuar conforme a las directrices en ma-teria de protección medioambiental y a las normativas vigentes.

Aviso IndicacionesTipo de almacenamiento Almacenar en lugar seco y protegido del rocío.

Proteger de la radiación del sol. Duración del almacenamiento Máximo 2 años Exigencias de espacio "Datos técnicos"(vea el capítulo 3)Condiciones físicas Almacenar en un local oscuro y seco



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11.5 Puesta fuera de servicio

WImportanteUtilice exclusivamente los productos de limpieza detallados en el capítulo "Mantenimiento" (vea el capítulo 9).

Tarea Descripción abreviadaParalización Desconecte,

separe las conducciones de energía y de los medios de producción,vacíe todos los depósitos de líquido.

Limpieza Limpieza antes del almacenamiento.En aquellos componentes en que se emplean productos químicos, deben tenerse en cuenta las disposiciones de seguridad vigentes.

Aplicar un dispositivo de seguridad para el transporte

"Transporte y embalaje" (vea el capítulo 4)

Identificación Aplique sobre el robot y sobre su embalaje los rótulos necesarios para su almacenamiento y su seguridad.



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11.6 Eliminación de residuos

11.6.1 Indicaciones

11.6.2 DesmontajeRespete para el desmontaje la secuencia indicada.• ¡Deje enfriar el robot!• Separe la interfaz del robot de la máquina principal.• Interrumpir la conexión a la red.• Libere la presión del sistema neumático.• Separe las conexiones del sistema neumático.• Realizar el desmontaje conforme a las especificaciones propias de cada

serie.

Componente EjecuciónEmbalaje En caso de embalajes de plástico tener en cuenta las

prescripciones de eliminación de desechos en vigor en su país.

Medios de servicio Retire todos los medios de producción del robot.(aceites y grasas de todos los motores de accionamien-to y los cojinetes)

Unidad básica Desarme la unidad básica en grupos:Materiales sintéticosMetales no férreosPiezas sometidas a ataques químicosMotoresPartes de mando y controlAcero y chapa


WImportanteEl proceso que a continuación se describe es aplicable también para otras ta-reas, como la preparación del equipo para el transporte o su instalación en otro lugar.



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1) Desmonte la pinza.2) Instalar el dispositivo de seguro para el transporte.

3) Desconecte y asegure el suministro de corriente.4) Desmontar los fusibles de entrada y desembornar el suministro de corriente

eléctrica.5) Desconectar el sistema de suministro del aire comprimido e interrumpir la ali-

mentación.a) Coloque tapones obturadores en todos los conectores.a) Fije las uniones sueltas.

6) En el armario de distribución, abra todos los conectadores que conducen se-ñales.a) Poner tapa ciega en todos los conectadores.b) Extraer todos los conectadores de la máquina principal por los que salen

señales del armario de distribución, e inmovilizarlos.7) Retirar los tornillos de fijación y los tornillos de ajuste.

11.6.3 Puntos de recogida de residuos

DwCuidadoLa tarea que sigue sólo debe ser realizada por un especialista eléctrico. En el armario de distribución existe riesgo por tensión eléctrica.

Tarea Breve descripciónRetorno al fabricante Retorno al fabricante, también de conjuntos de repuesto

o medios de servicio,siempre que esté prescrito por el legislador o el fabrican-te y se haya convenido por escrito con el fabricante.

Comunicación al fabricante Comunique al fabricante la puesta fuera de servicio de la máquina y su eliminación con objeto de contribuir al tratamiento estadístico de los datos almacenados.


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12 Señales/diagnosis/calibradoEste capítulo contiene información relativa a las señales, diagnosis y calibrado del robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot).

12.1 Señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398

12.2 Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422

12.3 Datos de calibración del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . 435


12-398 Señales/diagnosis/calibrado

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12.1 Señales

12.1.1 Interfaz del robot

12.1.1.1 Interfaz del robot LR

Fig. 12.1 Interfaz del robot LR



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12.1.1.2 Señales de la máquina de la interfaz LR

(vea la sección 8.5.3.2, en la página 8-249)(vea la sección 10.1, en la página 10-384)

Fig. 12.2 Entradas/salidas de máquinas



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12.1.1.3 Interfaz del robot LR-S

Fig. 12.3 Interfaz del robot LR-S



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12.1.2 Entradas y salidas digitales

12.1.2.1 Entradas/salidas digitales en el armario de distribución



Fig. 12.4 Diagnosis -A3040

IAvisoLos módulos que figuran aquí se encuentran en el armario de distribución del robot.



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Lista de entradasComponente de la instalación: hardware estándar y opciones del armario de dis-tribución

Entrada del programa

Apelli-dos

Entrada externa 1)

Identif. medio servicio

Texto de función *2)Módulo Enchufe/borne

Entrada 33 DE33 K03 Puertas protectoras cerradas A30040 X1:1Entrada 34 DE34 A30040 X1:2Entrada 35 DE35 K04 Pulsador de confirmación activo A30040 X1:3Entrada 36 DE36 T23 Servorregulador listo para el

servicioA30040 X1:4

Entrada 37 DE37 K00 Paro de emergencia A30040 X2:1Entrada 38 DE38 B38 Posición de distribución 1 libre A30040 X2:2Entrada 39 DE39 B39 Cinta 1 llena A30040 X2:3Entrada 40 DE40 S40 Recoger cinta 1 A30040 X2:4Entrada 41 DE41 B41 Posición de distribución 2 libre A30140 X1:1Entrada 42 DE42 B42 Cinta 2 llena A30140 X1:2Entrada 43 DE43 S43 Recoger cinta 2 A30140 X1:3Entrada 44 DE44 B44 Grúa no está en zona de manejo A30140 X1:4Entrada 45 DE45 BL192 nivel de llenado A30140 X2:1Entrada 46 DE46 BP192 Presión para lubricación central A30140 X2:2Entrada 47 DE47 A30140 X2:3Entrada 48 DE48 A30140 X2:4

1) Abreviaturas (vea el capítulo 16)2) En las diferentes variantes de manejo (vea la sección 6.1, en la página 6-104) puede variar la designación. La designación correcta figura en el esquema eléctrico.



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Lista de salidasComponente de la instalación: hardware estándar y opciones del armario de dis-tribución

Salida del programa

Apelli-dos

Salida externa 1)


Texto de función Módulo 2) Enchufe/borne

Salida 25 DA25 P K03 Habilitación de los ejes X,Y,Z A30040 X3:1Salida 26 DA26 P Robot en modo automático A30040 X3:2Salida 29 DA29 P K009 Confirmar paro de emergencia A30040 X3:3Salida 28 DA28 P Parámetros para modo manual A30040 X3:4Salida 27 DA27 AE Q142 Avance cinta transportadora 1 A30040 X4:1Salida 30 DA30 AE Q152 Retroceso cinta transportadora

1 A30040 X4:2

Salida 37 DA37 A30040 X4:3Salida 32 DA32 A30040 X4:4Salida 33 DA33 AE Q162 Avance cinta transportadora 2 A30140 X3:1Salida 34 DA34 AE Q172 Retroceso cinta

transportadora 2 A30140 X3:2

Salida 35 DA35 AE K192 Lubricación central conectada A30140 X3:3Salida 36 DA36 AE A30140 X3:4Salida 31 DA31 P Q06 Bomba de vacío conectada A30140 X4:1Salida 38 DA38 A30140 X4:2Salida 39 DA39 A30140 X4:3Salida 40 DA40 A30140 X4:4




Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Lista de entradas E67Componente de la instalación: Euromap 67

Lista de salidas E67Componente de la instalación: Euromap 67


Apelli-dos

Entrada externa 1)



Entrada 2 ME2 AE Arranque del robot – Molde abierto

A48040 X1:1

Entrada 1 ME1 AE Euromap 67 (reserva) A48040 X1:2Entrada 4 ME4 AE Expulsor atrás A48040 X1:3Entrada 5 ME5 AE Expulsor adelante A48040 X1:4Entrada 6 ME6 AE Noyo 1 en posición 1 A48040 X1:5Entrada 7 ME7 AE Noyo 1 en posición 2 A48040 X1:6Entrada 10 ME10 AE Modo semiautomático y

automáticoA48040 X1:7

Entrada 12 ME12 AE Molde cerrado A48040 X1:8Entrada 8 ME8 AE Pieza desechada A48040 X1:9Entrada 13 ME13 AE Pieza inyectada A48040 X1:10


Salida del programa

Apelli-dos

Salida externa 1)



Salida 1 MA1 AE Cerrar el molde A48040 X2:1Salida 5 MA5 AE Retroceso del expulsor A48040 X2:2Salida 6 MA6 AE Avance del expulsor A48040 X2:3Salida 7 MA7 AE Noyo 1 en posición 1 A48040 X2:4Salida 8 MA8 AE Noyo 1 en posición 2 A48040 X2:5Salida 4 MA4 AE Servicio sin robot A48040 X2:6Salida 3 MA3 AE Euromap 67 (reserva) A48040 X2:7Salida 9 MA9 AE Euromap 67 (reserva) A48040 X2:8Salida 10 MA10 AE Euromap 67 (reserva) A48040 X2:9Salida 11 MA11 AE Euromap 67 (reserva) A48040 X2:10




Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Lista de entradas E67Componente de la instalación: Euromap 67 Especial

Lista de salidas E67Componente de la instalación: Euromap 67 Especial


Apelli-dos

Entrada externa 1)



Entrada 14 ME14 AE Posición intermedia: arranque del robot

A48040 X1:1

Entrada 15 ME15 AE Noyo 2 en posición 1 A48040 X1:2Entrada 16 ME16 AE Noyo 2 en posición 2 A48040 X1:3Entrada 9 ME9 AE Euromap 67 (reserva) A48040 X1:4Entrada 11 ME11 AE Euromap 67 (reserva) A48040 X1:5Entrada AE Euromap 67 (reserva) A48040 X1:6Entrada AE Euromap 67 (reserva) A48040 X1:7Entrada AE Euromap 67 (reserva) A48040 X1:8Entrada AE Euromap 67 (reserva) A48040 X1:9Entrada AE Euromap 67 (reserva) A48040 X1:10


Salida del programa

Apelli-dos

Salida externa 1)



Salida 12 MA12 AE Abrir molde del todo después de parada intermedia

A48040 X2:1

Salida 13 MA13 AE Noyo 2 en posición 1 A48040 X2:2Salida 14 MA14 AE Noyo 2 en posición 2 A48040 X2:3Salida 16 MA16 AE Euromap 67 (reserva) A48040 X2:4Salida 15 MA15 AE Pieza desechada A48040 X2:5Salida AE Euromap 67 (reserva) A48040 X2:6Salida AE Euromap 67 (reserva) A48040 X2:7Salida AE Euromap 67 (reserva) A48040 X2:8Salida AE Euromap 67 (reserva) A48040 X2:9Salida AE Euromap 67 (reserva) A48040 X2:10




Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Lista de entradasComponente de la instalación: codificación del molde (ZER21.4902)


Apelli-dos

Entrada externa 1)



Entrada 1 WC1 AE Codificación del molde bit 0 A48240 X1:1Entrada 2 WC2 AE Codificación del molde bit 1 A48240 X1:2Entrada 3 WC3 AE Codificación del molde bit 2 A48240 X1:3Entrada 4 WC4 AE Codificación del molde bit 3 A48240 X1:4Entrada 5 WC5 AE Codificación del molde bit 4 A48240 X2:1Entrada 6 WC6 AE Codificación del molde bit 5 A48240 X2:2Entrada 7 WC7 AE Codificación del molde bit 6 A48240 X2:3Entrada 8 WC8 AE Codificación del molde bit 7 A48240 X2:4Entrada 9 WC9 AE Codificación del molde bit 8 A48240 X3:1Entrada 10 WC10 AE Codificación del molde bit 9 A48240 X3:2Entrada 11 WC11 AE Codificación del molde bit 10 A48240 X3:3Entrada 12 WC12 AE Codificación del molde bit 11 A48240 X3:4Entrada 13 WC13 AE Codificación del molde bit 12 A48240 X4:1Entrada 14 WC14 AE Codificación del molde bit 13 A48240 X4:2Entrada 15 WC15 AE Codificación del molde bit 14 A48240 X4:3Entrada 16 WC16 AE Codificación del molde bit 15 A48240 X4:4




Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Lista de entradasComponente de la instalación: Periferia 1 (ZER21.4501)


Apelli-dos

Entrada externa 1)



Entrada 49 DE49 Entrada Especial 1 A4C040 X1:1Entrada 50 DE50 Entrada Especial 2 A4C040 X1:2Entrada 51 DE51 Entrada Especial 3 A4C040 X1:3Entrada 52 DE52 Entrada Especial 4 A4C040 X1:4Entrada 53 DE53 Entrada Especial 5 A4C040 X2:1Entrada 54 DE54 Entrada Especial 6 A4C040 X2:2Entrada 55 DE55 Entrada Especial 7 A4C040 X2:3Entrada 56 DE56 Entrada Especial 8 A4C040 X2:4Entrada 57 DE57 Entrada Especial 9 A4C040 X3:1Entrada 58 DE58 Entrada Especial 10 A4C040 X3:2Entrada 59 DE59 Entrada Especial 11 A4C040 X3:3Entrada 60 DE60 Entrada Especial 12 A4C040 X3:4Entrada 61 DE61 Entrada Especial 13 A4C040 X4:1Entrada 62 DE62 Entrada Especial 14 A4C040 X4:2Entrada 63 DE63 Entrada Especial 15 A4C040 X4:3Entrada 64 DE64 Entrada Especial 16 A4C040 X4:4




Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Lista de salidasComponente de la instalación: Periferia 1 (ZER21.4501)

Salida del programa

Apelli-dos

Salida externa 1)



Salida 41 DA41 AE Salida Especial 1 A4C140 X1:1Salida 42 DA42 AE Salida Especial 2 A4C140 X1:2Salida 43 DA43 AE Salida Especial 3 A4C140 X1:3Salida 44 DA44 AE Salida Especial 4 A4C140 X1:4Salida 45 DA45 AE Salida Especial 5 A4C140 X2:1Salida 46 DA46 AE Salida Especial 6 A4C140 X2:2Salida 47 DA47 AE Salida Especial 7 A4C140 X2:3Salida 48 DA48 AE Salida Especial 8 A4C140 X2:4Salida 49 DA49 AE Salida Especial 9 A4C140 X3:1Salida 50 DA50 AE Salida Especial 10 A4C140 X3:2Salida 51 DA51 AE Salida Especial 11 A4C140 X3:3Salida 52 DA52 AE Salida Especial 12 A4C140 X3:4Salida 53 DA53 AE Salida Especial 13 A4C140 X4:1Salida 54 DA54 AE Salida Especial 14 A4C140 X4:2Salida 55 DA55 AE Salida Especial 15 A4C140 X4:3Salida 56 DA56 AE Salida Especial 16 A4C140 X4:4




Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Lista de entradasComponente de la instalación: Periferia 2 (también ZER21.4501)


Apelli-dos

Entrada externa 1)



Entrada 65 DE65 Entrada Especial 1 A4C240 X1:1Entrada 66 DE66 Entrada Especial 2 A4C240 X1:2Entrada 67 DE67 Entrada Especial 3 A4C240 X1:3Entrada 68 DE68 Entrada Especial 4 A4C240 X1:4Entrada 69 DE69 Entrada Especial 5 A4C240 X2:1Entrada 70 DE70 Entrada Especial 6 A4C240 X2:2Entrada 71 DE71 Entrada Especial 7 A4C240 X2:3Entrada 72 DE72 Entrada Especial 8 A4C240 X2:4Entrada 73 DE73 Entrada Especial 9 A4C340 X3:1Entrada 74 DE74 Entrada Especial 10 A4C340 X3:2Entrada 75 DE75 Entrada Especial 11 A4C340 X3:3Entrada 76 DE76 Entrada Especial 12 A4C340 X3:4Entrada 77 DE77 Entrada Especial 13 A4C340 X4:1Entrada 78 DE78 Entrada Especial 14 A4C340 X4:2Entrada 79 DE79 Entrada Especial 15 A4C340 X4:3Entrada 80 DE80 Entrada Especial 16 A4C340 X4:4




Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Lista de salidasComponente de la instalación: Periferia 2 (también ZER21.4501)

Salida del programa

Apelli-dos

Salida externa 1)



Salida 57 DA57 AE Salida Especial 1 A4C240 X1:1Salida 58 DA58 AE Salida Especial 2 A4C240 X1:2Salida 59 DA59 AE Salida Especial 3 A4C240 X1:3Salida 60 DA60 AE Salida Especial 4 A4C240 X1:4Salida 61 DA61 AE Salida Especial 5 A4C240 X2:1Salida 62 DA62 AE Salida Especial 6 A4C240 X2:2Salida 63 DA63 AE Salida Especial 7 A4C240 X2:3Salida 64 DA64 AE Salida Especial 8 A4C240 X2:4Salida 65 DA65 AE Salida Especial 9 A4C340 X3:1Salida 66 DA66 AE Salida Especial 10 A4C340 X3:2Salida 67 DA67 AE Salida Especial 11 A4C340 X3:3Salida 68 DA68 AE Salida Especial 12 A4C340 X3:4Salida 69 DA69 AE Salida Especial 13 A4C340 X4:1Salida 70 DA70 AE Salida Especial 14 A4C340 X4:2Salida 71 DA71 AE Salida Especial 15 A4C340 X4:3Salida 72 DA72 AE Salida Especial 16 A4C340 X4:4




Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Lista de entradasComponente de la instalación: Periferia 1 Especial


Apelli-dos

Entrada externa 1)



Entrada 165 DE165 Entrada Especial 1 A30240 X1:1Entrada 166 DE166 Entrada Especial 2 A30240 X1:2Entrada 167 DE167 Entrada Especial 3 A30240 X1:3Entrada 168 DE168 Entrada Especial 4 A30240 X1:4Entrada 169 DE169 Entrada Especial 5 A30240 X2:1Entrada 170 DE170 Entrada Especial 6 A30240 X2:2Entrada 171 DE171 Entrada Especial 7 A30240 X2:3Entrada 172 DE172 Entrada Especial 8 A30240 X2:4Entrada 173 DE173 Entrada Especial 9 A30340 X1:1Entrada 174 DE174 Entrada Especial 10 A30340 X1:2Entrada 175 DE175 Entrada Especial 11 A30340 X1:3Entrada 176 DE176 Entrada Especial 12 A30340 X1:4Entrada 177 DE177 Entrada Especial 13 A30340 X2:1Entrada 178 DE178 Entrada Especial 14 A30340 X2:2Entrada 179 DE179 Entrada Especial 15 A30340 X2:3Entrada 180 DE180 Entrada Especial 16 A30340 X2:4




Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Lista de salidasComponente de la instalación: Periferia 1 Especial

Salida del programa

Apelli-dos

Salida externa 1)



Salida 165 DA165 AE Salida Especial 1 A30240 X3:1Salida 166 DA166 AE Salida Especial 2 A30240 X3:2Salida 167 DA167 AE Salida Especial 3 A30240 X3:3Salida 168 DA168 AE Salida Especial 4 A30240 X3:4Salida 169 DA169 AE Salida Especial 5 A30240 X4:1Salida 170 DA170 AE Salida Especial 6 A30240 X4:2Salida 171 DA171 AE Salida Especial 7 A30240 X4:3Salida 172 DA172 AE Salida Especial 8 A30240 X4:4Salida 173 DA173 AE Salida Especial 9 A30340 X3:1Salida 174 DA174 AE Salida Especial 10 A30340 X3:2Salida 175 DA175 AE Salida Especial 11 A30340 X3:3Salida 176 DA176 AE Salida Especial 12 A30340 X3:4Salida 177 DA177 AE Salida Especial 13 A30340 X4:1Salida 178 DA178 AE Salida Especial 14 A30340 X4:2Salida 179 DA179 AE Salida Especial 15 A30340 X4:3Salida 180 DA180 AE Salida Especial 16 A30340 X4:4




Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

12.1.2.2 Entradas/salidas digitales en el módulo base A100 del robot

(vea la sección 13.10, en la página 13-493)Tecla "Configuración/diagnosis" del sistema de control de la máquina (MC5)


Fig. 12.5 Entradas / salidas digitales del robot

IAvisoLos módulos aquí listados se encuentran en el eje X del robot.



Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Lista de entradasComponente de la instalación: hardware estándar y opciones

Componente de la instalación: circuitos de vacío

Lista de entradasComponente de la instalación: interfaz de la pinza 1


Apelli-dos

Entrada externa 1)


Texto de función *Módulo Enchufe/borne

Entrada 1 DE1 B1 Posición inicial A A100 X53:1Entrada 2 DE2 B2 Posición final A A100 X53:2Entrada 3 DE3 B3 Posición intermedia A A100 X53:3Entrada 4 DE4 B4 Posición de arranque C A100 X53:4Entrada 5 DE5 B5 Posición final C A100 X53:5Entrada 6 DE6 B6 Supervisión de forma 1 A100 X53:6Entrada 7 DE7 B7 Supervisión de forma 2 A100 X53:7Entrada 8 DE8 BP8 Supervisión de la presión del

aireA100 X53:8

1) Abreviaturas (vea el capítulo 16)


Apelli-dos

Entrada externa 1)



Entrada 9 DE9 BP9 Vacío 1 OK A100 X53:9Entrada 10 DE10 BP10 Vacío 2 OK A100 X53:10Entrada 11 DE11 BP11 Vacío 3 OK A100 X53:11Entrada 12 DE12 BP12 Vacío 4 OK A100 X53:12



Apelli-dos

Entrada externa 1)



Entrada 13 DE13 B13 Señal de la pinza 1/1 A100 X54:1Entrada 14 DE14 B14 Señal de la pinza 1/2 A100 X54:2Entrada 15 DE15 B15 Señal de la pinza 1/3 A100 X54:3Entrada 16 DE16 B16 Señal de la pinza 1/4 A100 X54:4Entrada 17 DE17 B17 Señal de la pinza 1/5 A100 X54:5Entrada 18 DE18 B18 Señal de la pinza 1/6 A100 X54:6Entrada 19 DE19 B19 Señal de la pinza 1/7 A100 X54:7




Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Componente de la instalación: interfaz de la pinza 2

Componente de la instalación: ejes PN (Especial)


Apelli-dos

Entrada externa 1)



Entrada 20 DE20 B20 Señal de la pinza 2/1 A100 X54:8Entrada 21 DE21 Bit0 Señal de la pinza 2/2

(Codificación Bit 0)A100 X54:9

Entrada 22 DE22 Bit1 Señal de la pinza 2/3 (Codificación Bit 1)

A100 X54:10


A100 X54:11


A100 X54:12


A100 X55:1


A100 X55:2



Apelli-dos

Entrada externa 1)



Entrada 27 DE27 B27 Carrera S de retroceso A100 X55:3Entrada 28 DE28 B28 Carrera S de avance A100 X55:4Entrada 29 DE29 B29 Posición inicial B A100 X55:5Entrada 30 DE30 B30 Posición final B A100 X55:6Entrada 31 DE31 A100 X55:7Entrada 32 DE32 A100 X55:8




Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Lista de salidasComponente de la instalación: hardware estándar y opciones

Componente de la instalación: circuitos de vacío

Salida del programa

Apelli-dos

Salida externa 1)



Salida 1 DA1 QP1 Posición de inicio A A100 X56:12Salida 2 DA2 QP2 Posición final A A100 X56:11Salida 3 DA3 QP3 Posición intermedia A 180-90° A100 X56:10Salida 4 DA4 QP4 Posición intermedia A 0-90° A100 X56:9Salida 5 DA5 QP5 Posición de arranque C A100 X56:8Salida 6 DA6 QP6 Posición final C A100 X56:7Salida 7 DA7 QP7 Manilla C A100 X56:6


Salida del programa

Apelli-dos

Salida externa 1)



Salida 8 DA8 QP8 Válvula principal del vacío A100 X56:5Salida 9 DA9 QP9 Vacío 1 conectado A100 X56:4Salida 10 DA10 QP10 Vacío 2 conectado A100 X56:3Salida 11 DA11 QP11 Vacío 3 conectado A100 X56:2Salida 12 DA12 QP12 Vacío 4 conectado A100 X56:1




Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Lista de salidasComponente de la instalación: grupo de válvulas de pinza

Salida del programa

Apelli-dos

Salida externa 1)



Salida 13 DA13 QP13 Pinza 1 conectada A100 X57:12Salida 14 DA14 QP14 Pinza 2 conectada A100 X57:11Salida 15 DA15 QP15 Pinza 3 conectada A100 X57:10Salida 16 DA16 QP16 Pinza 4 conectada A100 X57:9Salida 17 DA17 QP17 Pinza 1 desconectada A100 X57:8Salida 18 DA18 QP18 Pinza 2 desconectada A100 X57:7Salida 19 DA19 QP19 Pinza 3 desconectada A100 X57:6Salida 20 DA20 QP20 Pinza 4 desconectada A100 X57:5Salida 21 DA21 QP21 Carrera S de retroceso A100 X57:4Salida 22 DA22 QP22 Carrera S de avance A100 X57:3Salida 23 DA23 QP23 Posición inicial B A100 X57:2Salida 24 DA24 QP24 Posición final B A100 X57:1




Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

12.1.2.3 Tarjeta de ampliación MIDI-IO (multifunción), módulo de ampliación A101

Lista de entradasComponente de la instalación: multifunción

Lista de salidasComponente de la instalación: multifunción


Apelli-dos

Entrada externa 1)



Entrada 101 DE101 BP101 Vacío MF 1 OK A101 X2:1Entrada 102 DE102 BP102 Vacío MF 2 OK A101 X2:2Entrada 103 DE103 BP103 Vacío MF 3 OK A101 X2:3Entrada 104 DE104 BP104 Vacío MF 4 OK A101 X2:4Entrada 105 DE105 B105 Señal de la pinza 3/1 A101 X2:5Entrada 106 DE106 B106 Señal de la pinza 3/2 A101 X2:6Entrada 107 DE107 B107 Señal de la pinza 3/3 A101 X2:7Entrada 108 DE108 B108 Señal de la pinza 3/4 A101 X2:8Entrada 109 DE109 B109 Señal de la pinza 3/5 A101 X4:1Entrada 110 DE110 B110 Señal de la pinza 3/6 A101 X4:2Entrada 111 DE111 B111 Señal de la pinza 3/7 A101 X4:3Entrada 112 DE112 B112 Señal de la pinza 3/8 A101 X4:4Entrada 113 DE113 A101 X4:5Entrada 114 DE114 A101 X4:6Entrada 115 DE115 A101 X4:7Entrada 116 DE116 A101 X4:8


Salida del programa

Apelli-dos

Salida externa 1)



Salida 101 DA101 QP101 Pinza multifunción 1 conectada A101 X5:11Salida 102 DA102 QP102 Pinza multifunción 2 conectada A101 X5:10Salida 103 DA103 QP103 Pinza multifunción 3 conectada A101 X5:9Salida 104 DA104 QP104 Pinza multifunción 4 conectada A101 X5:8Salida 105 DA105 QP105 Pinza multifunción 1 desconec-

tadaA101 X5:6

Salida 106 DA106 QP106 Pinza multifunción 2 desconec-tada

A101 X5:5


A101 X5:4


A101 X5:3




Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

12.1.2.4 Tarjeta de ampliación MIDI-IO 2 (prolongación de la pinza 1), módulo de ampliación A102

Lista de entradasComponente de la instalación: manipulación especial (EW2)

Lista de salidasComponente de la instalación: manipulación especial (EW2)


Apelli-dos

Entrada externa 1)



Entrada 117 DE117 B117 Señal de la pinza EW2/1 A102 X2:1Entrada 118 DE118 B118 Señal de la pinza EW2/2 A102 X2:2Entrada 119 DE119 B119 Señal de la pinza EW2/3 A102 X2:3Entrada 120 DE120 B120 Señal de la pinza EW2/4 A102 X2:4Entrada 121 DE121 B121 Señal de la pinza EW2/5 A102 X2:5Entrada 122 DE122 B122 Señal de la pinza EW2/6 A102 X2:6Entrada 123 DE123 B123 Señal de la pinza EW2/7 A102 X2:7Entrada 124 DE124 B124 Señal de la pinza EW2/8 A102 X2:8Entrada 125 DE125 B125 Señal de la pinza EW2/9 A102 X4:1Entrada 126 DE126 B126 Señal de la pinza EW2/10 A102 X4:2Entrada 127 DE127 B127 Señal de la pinza EW2/11 A102 X4:3Entrada 128 DE128 B128 Señal de la pinza EW2/12 A102 X4:4Entrada 129 DE129 B129 Señal de la pinza EW2/13 A102 X4:5Entrada 130 DE130 B130 Señal de la pinza EW2/14 A102 X4:6Entrada 131 DE131 B131 Señal de la pinza EW2/15 A102 X4:7Entrada 132 DE132 B132 Señal de la pinza EW2/16 A102 X4:8


Salida del programa

Apelli-dos

Salida externa 1)



Salida 109 DA109 QP109 Manipulación especial A102 X5:11Salida 110 DA110 QP110 Manipulación especial A102 X5:10Salida 111 DA111 QP111 Manipulación especial A102 X5:9Salida 112 DA112 QP112 Manipulación especial A102 X5:8Salida 113 DA113 QP113 Manipulación especial A102 X5:6Salida 114 DA114 QP114 Manipulación especial A102 X5:5Salida 115 DA115 QP115 Manipulación especial A102 X5:4Salida 116 DA116 QP116 Manipulación especial A102 X5:3




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Apelli-dos

Entrada externa 1)





Salida del programa

Apelli-dos

Salida externa 1)







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12.2 Diagnosis

12.2.1 Diagnosis del bus DIAS

A través de un menú en el puesto de guiado se registran e indican los errores o las consultas de error en el bus DIAS. Este contador debe informar sobre la frecuencia de averías en el bus DIAS en relación con los problemas de compatibilidad electromagnética (CEM) y de pues-ta a tierra. Con cada error o consulta de error se incrementa el valor del contador en uno. Si este error se muestra tres veces consecutivamente, se desconecta la instalación con la correspondiente alarma (indicación "Er 25" en el módulo CPU).Cuando el contador está a cero, todo está correcto; si el "DiasRetryCounters" avanza lentamente es aún aceptable. Si el contador avanza rápidamente, se de-berán controlar los cables y conectores del bus DIAS y ajustar el tendido y las protecciones. (Lamentablemente no es posible determinar con más exactitud qué es un avance rápido o lento del contador puesto que todavía no se dispone de valores empíricos.)

Llamada al puesto de guiadoPantalla de inicio: 1) F1 "CONTINUAR", 2) F4 "DIAGNOSIS", 3) F4 "SEÑALES", 4) F3 "ANÁLISIS DEL BUS DIAS"

IAvisoSolo posible en la variante de manejo 1 con puesto de guiado (vea la sección 6.1, en la página 6-104).

Fig. 12.6 Análisis del bus DIAS

1 Errores por intervalo2 Total de errores

3 Intervalo de tiempo ajustable

1

2

3



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Una vez la máquina se pone en funcionamiento, el "DiasRetryCounter" se pone a 0. Tras la puesta en marcha de la máquina se cuentan todos los errores medi-ante el contador del total de errores en el bus DIAS. Con el intervalo de tiempo ajustable se puede realizar una evaluación cuantitativa del cambio del contador (p.ej. cuántos errores se producen en 300 ms). Se mostrarán los errores genera-dos en el último periodo de tiempo. El intervalo de tiempo se puede modificar me-diante la tecla del puesto de guiado "Flecha a la derecha" (activación modificación de tiempo) y, a continuación la tecla "Mayúsculas" y las teclas nu-méricas.



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12.2.2 Diagnosis del servorregulador



En la pantalla "Servorregulador de diagnóstico de robot" se ha integrado la posi-bilidad para consultar los parámetros más importantes del convertidor KEB.

Fig. 12.7 Servorregulador de diagnóstico de robot

1 Indicación de los parámetros KEB para los ejes servomotores2 Indicación de eje calibrado3 Botón de lectura de datos del transmisor (EC38) (vea la

sección 12.2.2.2, en la página 12-426)4 Listado de los últimos errores (el último error, es decir el más re-

ciente, se sitúa en el primer lugar del listado)5 Número de errores por intervalo del bus DIAS (vea la

sección 12.2.2.4, en la página 12-429)6 Intervalo de tiempo ajustable(vea la sección 12.2.2.4, en la

página 12-429)

7 Indicación de los saltos de posición (vea la sección 12.2.2.3, en la página 12-427)

8 Contador total de errores DIAS-Retry-Counter del bus DIAS (vea la sección 12.2.2.4, en la página 12-429)

9 Contador de las horas de servicio10 Botón "Puesta a cero del registro de errores" (vea la

sección 12.2.2.5, en la página 12-429)§11 Selección de parámetros KEB(vea la sección 12.2.2.1, en la

página 12-425)

11 1

23

8

6

5

7

10

4

9



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12.2.2.1 Servorregulador de diagnóstico de robot

Los siguientes parámetros KEB se pueden seleccionar en la pantalla "Servorre-gulador de diagnóstico" e indicar para cada eje servomotor:

Selección de parámetros


Fig. 12.8 Servorregulador de diagnóstico de robot

1 Ventana de selección de los parámetros KEB

1



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Comprobación de parámetros• Una vez la unidad de control esté en funcionamiento, el juego de parámetros

del convertidor comprobará en el parámetro IN14 la identificación KM del ejecorrespondiente.Si el parámetro no coincide con el valor 15679, tras la puesta en marcha del robot (tecla "Servicio con robot") se emite la alarma "A00598 ERROR KEB ROB IDENTIFICACIÓN DEL FIRMWARE ERRÓNEA". Como consecuencia, no es posible conectar el robot.

• Al poner en marcha el robot o al cambiar el modo de servicio (modo de ajuste/automático) se comprueba en el parámetro IN15 la identificación KM delmodelo y del eje correspondiente. En caso de error, se genera la alarma"A00599 ERROR KEB ROB IDENTIFICACIÓN KM ERRÓNEA" y no es po-sible cambiar el robot al modo automático. El parámetro IN15 del convertidorKEB se compone del tamaño del robot (p.ej. LR100 = 100; denominación an-tigua NR160 = 160) y del eje correspondiente (p.ej., 1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 =C, 5 = A). La identificación del tipo y eje tiene por ello la siguiente identifi-cación, p. ej.: eje Z/LR300 = 3003.

12.2.2.2 Lectura de los datos del transmisor

Mediante la barra de conmutación "EC38 Leer de nuevo transmisor motor“ el convertidor puede leer los datos del transmisor.(vea la fig. 12.7, en la página 12-424) Se llevará a cabo la misma función que cuando se leen los datos del transmisor mediante el software COMBIVIS (ordenador portátil, ver párrafo 14.7 / 551). Tras leer los datos del transmisor, el estado "Eje calibrado" se pone en "NO". El eje correspondiente debe ser calibrado de nuevo (vea la sección 7.8, en la página 7-169). En el caso de que el estado de "Eje calibrado" permanezca en "SÍ", significa que no se pudieron leer los datos del transmisor (posiblemente robot en modo auto-mático).

IAvisoLa lectura de los datos del transmisor únicamente es posible en el nivel de ser-vicio 5.



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12.2.2.3 Supresión de posición

A causa de las influencias de la compatibilidad electromagnética en el bus DIAS, en ocasiones en entornos fríos tienen lugar saltos del valor real al leer el valor del transmisor del regulador. Como consecuencia, se produce un error de arrastre o se acciona la supervisión del espacio o el interruptor de fin de carrera del eje co-rrespondiente. Con la introducción de la supresión del salto de posición se evitará este comportamiento. De esta manera, también se evitan avisos de error espo-rádicos y mostrados erróneamente.

Descripción de las funcionesLa unidad de control descompone un movimiento de marcha en un paso de con-tador de 4 ms. La trayectoria se calcula de nuevo con cada paso del contador. Para ello, se lee la posición real y se compara con la posición de destino y se da un valor nominal correspondiente al servorregulador.

Fórmula para la supresión de los saltos de posición

Ejemplo del eje X (velocidad máxima = 1600 mm/s):

•

•

•

Este valor límite se multiplica por el factor 1,5 para obtener una reserva de segu-ridad.

•

Conversión en incrementos:

•

Número de supresiones de saltos de posición permitidos consecutivamente:

• Constante 1

Unidades exter-nas =,

Valor de entrada en de la pantalla de calibración con factor de reducción externo (9473)

Unidades inter-nas =,

Valor de entrada en de la pantalla de calibración con factor de reducción interno (145314)



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Caso normalAl leer el valor real (cada 4 ms) se compara, en primer lugar, este valor con un valor calculado. Si la diferencia está comprendida entre los valores de compara-ción, el valor leído se comunicará al regulador del eje de forma inmediata.

Supresión de la posición erróneaSi el valor leído se encuentra fuera de la tolerancia, se volverá a utilizar el valor anterior del transmisor. El valor se compensará con un incremento calculado an-teriormente para proporcionar al regulador del eje una "posición correcta". La su-presión repetida de posiciones erróneas se puede ajustar con una constante (constante = 1; de momento únicamente se acepta un salto de posición). En la visualización ("Servorregulador de diagnóstico de robot", ver fig. 12.7 / 424) apa-rece un contador (para cada eje) que registra la frecuencia de supresión de la po-sición. El contador se pone a cero al poner en funcionamiento la unidad de control.

Caso de errorSi en el ciclo siguiente (4 ms) vuelve a tener lugar una posición errónea, el movi-miento de marcha se detiene. Además, se produce un mensaje de error (ERROR KEB EJE - 1 - 6 POS. ERROR. REGUL.).En la pantalla "Servorregulador de diagnóstico de robot" (vea la fig. 12.7, en la página 12-424) se pueden visualizar las veces que se ha activado la supresión de salto de posición. Cada eje servomotor dispone de una indicación.



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12.2.2.4 Análisis del bus DIAS

Simultáneamente al menú del puesto de guiado se registran y muestran en el análisis del BUS DIAS los errores o las consultas de error en la página "Servo-rregulador de diagnóstico de robot" (vea la fig. 12.7, en la página 12-424). Este contador debe informar sobre la frecuencia de averías en el BUS DIAS en rela-ción con los problemas de compatibilidad electromagnética (CEM) y de puesta a tierra. Con cada error o consulta de error se incrementa el valor del contador en uno. Si este error se indica tres veces consecutivas, se emite la alarma "Er25" en el mó-dulo CPU.Cuando el contador está a cero, todo está correcto; si el "DiasRetryCounters" avanza lentamente es aún aceptable. Si el contador avanza rápidamente, se de-berán controlar los cables y conectores del bus DIAS y ajustar el tendido y las protecciones. (Lamentablemente no es posible determinar con más exactitud qué es un avance rápido o lento del contador puesto que todavía no se dispone de valores empíricos.)

Una vez la máquina se pone en funcionamiento, el contador de errores se pone a 0. Tras la puesta en marcha de la máquina se cuentan todos los errores me-diante el contador del total de errores en el BUS DIAS. Con el intervalo de tiempo ajustable se puede realizar una evaluación cuantitativa del cambio del contador (p.ej. cuántos errores se producen en 5000 ms). Se mostrarán los errores gene-rados en el último periodo de tiempo. Puede modificarse el intervalo de tiempo a través del teclado numérico del panel de mando.

12.2.2.5 Indicación del último error

En el campo "último error" (4, fig. 12.7) se muestran los diez últimos errores en los convertidores KEB. En cada registro se muestra la hora, fecha, eje y error. Con el botón "Puesta a cero del registro de errores" (10, fig. 12.7) puede ponerse a cero el historial de errores. A continuación se muestra el texto "Registro de erro-res vacío".

12.2.2.6 Contador de las horas de servicio

El contador de las horas de servicio se activa cuando el robot se encuentra en desarrollo del programa (robot no está en modo de ajuste).



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12.2.3 Avisos de error del convertidor KEB

Número de alarma KEB

Código de alarma KEB

Número de alarma MC5 Descripción de alarma

1 E.OP A00667ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):SOBRETENSIÓN

• Tensión en el circuito intermedio demasiado alta • Tensión de entrada demasiado alta• Rampa de retardo demasiado corta• Resistencia de frenado averiada• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)2 E.UP A00668

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):SUBTENSIÓN

• Tensión en el circuito intermedio demasiado baja • Tensión de entrada demasiado baja o inestable• La tensión de alimentación por generador / transformador se

interrumpe en rampas muy cortas• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)3 E.UPh A00669

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):FALTA LA FASE DE RED

• Falta la fase de la tensión de entrada• Comprobar la tensión de red• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)4 E.OC A00670

ERROR KEB ROBEJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):SOBRECORRIENTE

• Se ha sobrepasado la corriente máxima • Rampas de aceleración demasiado cortas• Carga demasiado elevada• Cortocircuito en la salida• Contacto a tierra• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)6 E.OHI A00671

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):SOBRETEMPERATURA EN EL INTERIOR

• Temperatura del interior demasiado alta• Comprobar temperatura en el armario de conexiones.• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)

8 E.OH A00672ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):SOBRETEMPERATURA EN EL DISIPADOR DECALOR

• Temperatura del disipador de calor demasiado elevada• Comprobar temperatura en el armario de conexiones.• Corriente de aire insuficiente en el disipador de calor (sucio)• Temperatura ambiente demasiado elevada• Ventilador obstruido• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)9 E.dOH A00673

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):SOBRECALENTAMIEN-TO MOTOR

• Ha saltado el interruptor térmico del motor o PTC en los bor-nes T1/T2

• Resistencia en los bornes T1/T2 >1650 ohmios• Motor sobrecargado• Rotura en el cable del sensor de temperatura• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)



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12 E.Pu A00674ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):PIEZA DE POTENCIA

• Error general de la pieza de potencia• Comprobar el regulador• Comprobar el ventilador del regulador• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)15 E.LSF A00675

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):Conexión de carga

• Relé de carga no excitado• Relé de carga defectuoso• Tensión de entrada incorrecta o demasiado baja• Pérdidas considerables en el cable de alimentación• Resistencia de frenado conectada erróneamente o defectuo-

sa• Módulo de freno defectuoso• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)16 E.OL A00676

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):SOBRECARGA (IXT)

• La carga excesiva ha superado el tiempo permitido• Mal ajuste del regulador• Error mecánico• Sobrecarga en la aplicación• Transmisor defectuoso• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)18 E.buS A00677

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):WATCHDOG

• Se ha sobrepasado el tiempo de supervisión de la comunica-ción entre el regulador y la unidad de control

• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,6 = C)

19 E.OL2 A00678ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):SOBRECARGA ENESTADO DE REPOSO

• Se ha sobrepasado la corriente continua de parada• Comprobar el suministro de tensión del freno del motor• Comprobar el bloqueo de los ejes• Comprobar el cable hacia el freno del motor• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)21 E.EEP A00679

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):EEPROM AVERIADA

• Lectura fallida de EEPROM• Comprobar el regulador• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)22 E.PUCO A00680

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):ERROR DE COMUNICA-CIÓN DE LA PIEZA DE POTENCIA

• No pudo escribirse el parámetro para la pieza de potencia• Comprobar el regulador• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)






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30 E.OH2 A00681ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):FUNCIÓN DE PROTEC-CIÓN DEL MOTOR

• Se ha disparado el relé de protección del motor• Comprobar suavidad del eje correspondiente• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)

32 E.EnC1 A00682ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):CODIFICADOR 1

• Error en la interfaz de transmisor 1• Rotura del cable del transmisor• La temperatura del transmisor es demasiado elevada• Las señales del transmisor se encuentran fuera de la espe-

cificación• Fallo interno del transmisor• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)35 E.EnCC A00683

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):CAMBIO DE CODIFICA-DOR

• Se ha interrumpido la conexión con el transmisor• Transmisor no conectado durante la puesta en marcha• Se ha cambiado el transmisor• Conexión errónea con el transmisor• Comprobar el cable y los conectores• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)49 E.Puci A00684

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):IDENTIFICACIÓN DE LA PIEZA DE POTENCIA NO VÁLIDA

• Pieza de potencia no identificada o identificada como no se-gura durante la fase de inicio

• Comprobar el regulador• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)

51 E.dri A00685ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):RELÉ DE EXCITACIÓN

• Relé para la pieza de potencia no operativo o no excitado• Comprobar el regulador• En caso necesario, sustituir el regulador• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)52 E.Hyb A00686

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):INTERFAZ DEL TRANSMI-SOR

• La interfaz de transmisor muestra una identificación no válida• Comprobar el regulador• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)

53 E.iEd A00687ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):CONMUTACIÓN NPN/PNP

• Error de hardware durante la conmutación NPN/PNP o entra-da defectuosa

• Comprobar el regulador• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)






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54 E.co1 A00688ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):DESBORDAMIENTO DEL CONTADOR

• El contador del canal del transmisor 1 ha alcanzado un valorno permitido

• Comprobar el regulador• Comprobar el transmisor• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)56 E.br A00689

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):ACTIVACIÓN FRENOS

• Error al activar el freno• Se ha alcanzado el límite de corriente del hardware• Falta la fase del motor• Comprobar el motor• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)59 E.HybC A00690

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):NUEVA IDENTIFICACIÓN DEL TRANSMISOR

• La interfaz del transmisor ha cambiado• Comprobar el regulador• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)

58 E.OS A00691ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):EXCESO DE REVOLU-CIONES

• Revoluciones fuera de los valores establecidos• Comprobar el regulador• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)

60 E.Cdd A00692ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):CÁLCULO DE LOS DATOS DE TRANSIMISIÓN

• Error durante el cálculo automático de la resistencia de lossoportes del motor

• Comprobar el motor• Comprobar el cable del motor• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)31 E. E A00693

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):ENTRADA EXTERNA

• Aviso de error de la entrada externa• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)

57 E.InI A00694ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):MFC NO HA ARRANCADO

• MFC no ha arrancado• Comprobar el regulador• En caso necesario, sustituir el regulador• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)33 E.PFC A00695

ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):ERROR EN LA CORREC-CIÓN DEL FACTOR DE POTENCIA

• La función de la corrección del factor de potencia está ave-riada

• En caso necesario, sustituir el regulador• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)






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50 E.Puch A00696ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):IDENTIFICACIÓN DE LA PIEZA DE POTENCIA CAMBIADA

• La identificación de la pieza de potencia ha cambiado• Comprobar el regulador• En caso necesario, sustituir el regulador• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)

14 E.PUIN A00697ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):LAS VERSIONES DE SOFTWARE SON DIFE-RENTES

• Las versiones del software de la unidad de control y la piezade potencia son diferentes

• Sustituir el regulador• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)

39 E.SEt A00698ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6):ERROR AL SELECCIO-NAR EL JUEGO DE PARÁ-METROS

• Se ha intentado seleccionar un juego de parámetros blo-queado

• Comprobar los parámetros del regulador• En caso necesario, sustituir el regulador• Designación de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B,

6 = C)






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12.3 Datos de calibración del robot

12.3.1 Parámetros de calibración del robot 1Tecla "Configuración/diagnosis" del sistema de control de la máquina (MC5)


IAvisoTodos los datos de calibración o las opciones de selección (datos de calibra-ción del robot) solo se pueden modificar en el nivel de servicio 5 o en el nivel de puesta en marcha 6 de la pantalla "Parámetros de calibración del robot 1 y 2". La lectura y la aseguración de los datos de calibración del robot se puede rea-lizar en el nivel de acceso 4(vea la sección 8.4.4.9, en la página 8-226).




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Descripción de los parámetros de calibración "Parámetros de calibración del robot 1"

Parámetros de calibración Elección Información sobre la selecciónModelo de robot LR 100, 150, 300, 500, 1000 Definición realizada por el software. No se puede realizar la en-

trada en el nivel de servicio 5.Número de circuitos de pinza

Estándar: 1Máx.: 4

Definición realizada por el software. No se puede realizar la en-trada en el nivel de servicio 5. Habilita por cada circuito de pinza seleccionado 2 salidas y 2 entradas (p. ej., circuito de pinza 1: "Salida 13 pinza 1 cerrada", "Salida 17 pinza 1 abierta (opcio-nal)", "Entrada 13 pinza 1/1", "Entrada 14 pinza 1/2").(vea la sección 12.1.2, en la página 12-401)

Número de circuitosde vacío

Estándar: 1Máx.: 4

Definición realizada por el software. No puede realizarse la en-trada en el nivel de servicio 5. Habilita por cada circuito de vacío selecciona 1 salida y 1 entrada (p. ej., circuito de vacío 1: "Salida 9 vacío 1", "Entrada 9 vacío 1"). (vea la sección 12.1.2, en la página 12-401)

Engrase central Activo/inactivo Definición realizada por el software. No se puede realizar la en-trada en el nivel de servicio 5. Las funciones de la lubricación central se activan o desactivan.(vea la sección 8.7.6.1, en la página 8-285)

Bomba de vacío Activo/inactivo Definición realizada por el software. No se puede realizar la en-trada en el nivel de servicio 5. La función de la bomba de vacío se activa o desactiva (activación adicional de la bomba de vacío al activar un circuito de vacío en el modo de ajuste o en el desa-rrollo del programa).

Número de multifunciones Estándar: 0Máx.: 4

Definición realizada por el software. No se puede realizar la en-trada en el nivel de servicio 5. Habilita por cada multifunción se-leccionada 2 salidas y 3 entradas (p. ej., multifunción 1: "Salida 101 multifunción 1 CON", "Salida 105 multifunción 1 DESCON", "Entrada 101 vacío MF 1", "Entrada 105 pinza 3/1", "Entrada 106 pinza 3/2"). (vea la sección 12.1.2, en la página 12-401)

Ampliaciones MIDI-IO Estándar: 0Máx.: 3

Definición realizada por el software. No se puede realizar la en-trada en el nivel de servicio 5. Por cada ampliación se habilitan 8 salidas y 16 entradas (vea la sección 12.1.2, en la página 12-401)

Parámetros de lalubricación central

(vea la sección 8.7.6.1, en la página 8-285), (vea la sección 9.5.2, en la página 9-363)

Tiempo respuesta supervisión de aire comprimido

0 - 1000 [ms] El tiempo marca cuánto debe durar una interrupción de la super-visión del aire comprimido (entrada 8: supervisión de la presión de aire) hasta que se emita la "Alarma A0632 SUPERVISIÓN DEL AIRE COMPRIMIDO ROB".



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12.3.2 Parámetros de calibración del robot 2Tecla "Configuración/diagnosis" del sistema de control de la máquina (MC5)


Reset de paleta posible en el modo automático

Sí/No Al activar la función "Reinicio" habilita en las pantallas "Paráme-tros de paletización 1 y 2" (vea la sección 8.8.1, en la página 8-292).

Deseleccionar el desplaza-miento manual en la visuali-zación principal con la puerta protectora cerrada

Sí/No El desplazamiento manual del robot se puede deseleccionar en caso de desactivación en la pantalla " Desplazar el robot ma-nualmente" (vea la sección 8.5.1, en la página 8-232). De esta manera no es posible ningún movimiento de traslación a través del mando MC5 en las variantes de manejo 1 y 2 (vea la sección 6.1, en la página 6-104).

Parámetros de calibración Elección Información sobre la selección




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Descripción de los parámetros de calibración "Parámetros de calibración del robot 2"

Parámetros de calibración Elección Información sobre la selecciónModelo de robot LR 100, 150, 300, 500, 1000 Definición realizada por el software. No se puede realizar la en-

trada en el nivel de servicio 5.Tipo de eje Ninguno/Servo/Sistema

neumáticoAquí puede seleccionarse el tipo de eje seleccionado. Según la selección efectuada, se habilitan las correspondientes indica-ciones (p. ej., las entradas y salidas en ejes neumáticos). En las pantallas "Desplazar robot manualmente" (vea la sección 8.5.1, en la página 8-232) y "Coordenadas cartesianas espaciales P6D 1 - 3" (vea la sección 8.5.2, en la página 8-242) se modifica la indicación de los ejes correspondientemente.

Parte P dispositivo de posicionamiento

Introd. valores El valor está fijado para cada tamaño y eje del robot.

Factor de reducción externo Introd. valores El valor está fijado para cada tamaño y eje del robot.Factor de reducción interno Introd. valores El valor está fijado para cada tamaño y eje del robot. Si se in-

vierte el signo del valor del "Factor de reducción interno" de un eje, se modifica la alineación del eje (dirección de desplaza-miento +/-).

Sin servotransformación A/C

Sí/No Si un robot solo está equipado con un eje C servomotor (no un eje A servomotor), debe seleccionarse "Sí" (campo de marcado activado). Si el robot está equipado con una combinación de eje C y A servomotor, la selección debe ser "No" (campo de marca-do desactivado).ImportanteEn caso de selección errónea, puede dañarse el robot (eje A y C).

Factor externo de engranaje para servotransformación A-C


Factor interno de engranaje para servotransformación A-C


Velocidad máx. Introd. valores El valor está fijado para cada tamaño y eje del robot.Aceleración máx. Introd. valores El valor está fijado para cada tamaño y eje del robot.Secuencia de aceleración Introd. valores El valor estándar de cada eje se sitúa en 100. Mediante una se-

cuencia de aceleración más elevada se evita el comportamiento de aceleración y frenado del eje correspondiente. Para efectuar una modificación del valor se debe consultar previamente a Krauss-Maffei en Múnich.

Factor de corrección de arrastre

Introd. valores El valor estándar de cada eje se sitúa en 0. Mediante un factor de corrección de arrastre más elevado se acorta la distancia de arrastre en el desplazamiento constante, facilitando así un mo-vimiento más rápido del eje correspondiente. Para efectuar una modificación del valor se debe consultar previamente a Krauss-Maffei en Múnich.



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Punto cero Valor incremental del trans-misor del valor absoluto

En el parámetro "Punto cero" se transmite, al calibrar el eje ser-vomotor correspondiente, el valor incremental del transmisor del valor absoluto en la posición cero. Si se ejecuta la función "Es-tablecer los puntos cero de los ejes" en la pantalla "Desplazar robot manualmente", se traspasa el valor del parámetro "Posi-ción real RU54" en el convertidor KEB en el parámetro "Punto cero" a la pantalla "Parámetros de calibración del robot 2". En la unidad de control solo se muestran los primeros cinco dígitos de la posición real (el campo solo puede representar cinco dígitos). El valor se muestra en incrementos. (vea la sección 7.8, en la página 7-169) , (vea la sección 14, en la página 14-517)

Carrera mín. de desplazamiento

Introd. valores Proporciona el valor mínimo al que se puede desplazar el co-rrespondiente eje servomotor (vea la sección 8.5.1, en la página 8-232). Valor mín. al introducir coordenadas de punto (vea la sección 8.5.2, en la página 8-242). El valor es en principio el 0 (es válido para ejes servomotores y neumáticos; en caso necesario, puede modificarse previa con-sulta). El valor se muestra en la unidad [mm].

Carrera máx. de desplazamiento

Introd. valores Proporciona el valor máximo al que se puede desplazar el co-rrespondiente eje servomotor (vea la sección 8.5.1, en la página 8-232). Valor máx. al introducir coordenadas de punto (vea la sección 8.5.2, en la página 8-242). El valor depende del tamaño del robot y la longitud o del número de grados del movi-miento de giro del correspondiente eje servomotor. En un eje neumático el valor es 1. El valor se muestra en la unidad [mm].

Límite de arrastre Introd. valores Proporciona la diferencia máxima permitida entre el valor nomi-nal y el valor real (convertidor KEB parámetro "Posición real RU54" y "Posición nominal RU56"). En caso de que se exceda, se emite una alarma correspondiente (A0606 - 0611 error de arrastre rob, eje X, C). El valor se muestra en la unidad [mm].Distancia de arrastre máx.(vea la sección 8.6.6, en la página 8-276)

Parámetros de calibración Elección Información sobre la selección


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13 MódulosEste capítulo contiene información relativa a los módulos del robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot).

13.1 Portamódulos CMB041 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442

13.2 Módulo de conmutación C-DIAS CIC011 . . . . . . . . 443

13.3 Módulo combinado digital C-DIAS CDM167 . . . . . . 449

13.4 Módulo de entrada digital C-DIAS CDI161 . . . . . . . 454

13.5 Módulo de salida digital C-DIAS CTO167 . . . . . . . . 458

13.6 Módulo C-Dias Sigmatek CEZ201 . . . . . . . . . . . . . . 463

13.7 Módulo del procesador C-DIAS Sigmatek CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466

13.8 Módulo DIAS-HUB DSV011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481

13.9 Interfaz DIAS-KEB F5 DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486

13.10 Módulo básico DIAS MIDI I/O módulo A100 . . . . . . 493

13.11 Placa de ampliación DIAS MIDI ampliación I/O A101 - A104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502

13.12 Terminal de manejo manual HGT 832-K . . . . . . . . . 507


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13.1 Portamódulos CMB041

El portamódulos está formado por un soporte perfilado de aluminio para la fijación mecánica de los módulos y un circuito impreso de bus encargado de establecer la conexión eléctrica entre los módulos. El circuito impreso se encuentra en la parte posterior del portamódulo y está formada por circuitos agrupados que inter-cambian datos (bus periférico).

La fijación del módulo está diseñada para que los módulos puedan engancharse en la parte inferior y engatillarse en la parte superior.

Las ranuras están numeradas en orden ascendente de izquierda a derecha co-menzando por la ranura justo al lado del módulo de conmutación (CIC).

Fig. 13.1 Portamódulos C-Dias CMB041

1 Ranura para CIC, CCL o C-IPC2 Ranura 03 Ranura 1

4 Ranura 25 Ranura 3...

1 2 3 4 5


Módulos 13-443

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13.2 Módulo de conmutación C-DIAS CIC011

El módulo C-DIAS CIC011 realiza la alimentación de tensión y la conexión de gru-pos de módulos descentralizados con una CPU por medio de un bus DIAS.Un grupo de módulo está compuesto por un portamódulo y los módulos C-DIAS montados en él.

13.2.1 Asignación de conexionesEn la parte delantera del módulo de conmutación se encuentran las siguientes conexiones:

Fig. 13.2 Asignación de conexiones del módulo de conmutación C-DIAS CIC011

1 Interruptor de codificación: dirección low2 Interruptor de codificación: dirección high3 X1 bus DIAS

4 X2 bus DIAS5 X3 memoria de configuración6 X4 conector de alimentación

1

2

3

4

5

6


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13.2.1.1 Interruptor giratorio codificado para ajustar la dirección del módulo

Para ajuste ver esquema eléctrico de la máquina

Ajuste de la direcciónSi el número de estación ajustado es inferior a 64, entonces se selecciona en cada reinicio de potencia la asignación del número de estación "Estándar", en la que la cantidad de números de estación asignadas al módulo CIC depende del tamaño del portamódulos (en el portamódulos con 8 puestos, 8 números de es-tación; en el portamódulos con 4 puestos, 4 números de estación, etc.) Cada mó-dulo C-DIAS conectado puede ocupar todo el rango de 252 Byte de direcciones del módulo.Si el número de estación ajustado es superior o igual a 64 e inferior a 128, enton-ces se selecciona en cada reinicio de potencia la asignación de número de esta-ción "Reducida", en la que el módulo CIC ocupa, independientemente del tamaño del portamódulos, solo una dirección de módulo DIAS (el número de estación ajustado modulo 64). Este modo de servicio está exclusivamente permitido cuan-do todos los módulos C-DIAS conectados utilizan el rango de direcciones limitado de 28 Byte de 16#00.. 16#1B (ver la documentación de los módulos empleados).La duración de la asignación de número de estación fijada al conectar la potencia ("Estándar" o "Reducida") puede modificarse desde el software.

13.2.1.2 Conector de bus DIAS (X1, X2)

Conector de 6 polos

Fig. 13.3 CIC011 interruptor giratorio codificado

1 Dirección low 2 Dirección high

1

2

Pin Designación1 MBUS+2 MBUS-3 SBUS+4 SBUS-5 GND6 no ocupada

1 2

5 6


Módulos 13-445

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13.2.1.3 Memoria de configuración X3 (no se utiliza)

Conector de 4 polos

13.2.1.4 Conector de alimentación X4

Conector de 2 polos

13.2.2 Terminación de bus DIASEn los dos dispositivos terminales del sistema de bus DIAS debe haber una ter-minación de cable. Es necesario para evitar errores de transmisión por reflexio-nes en el cable.Si, p. ej., uno de estos dispositivos terminales es un módulo del procesador CCL911, se puede ejecutar la terminación colocando en los conectores X1 o X2 respectivamente, una resistencia 100Ω entre el MBUS+ y el MBUS-, así como entre SBUS+ y SBUS-.

Pin Designación1 Seriell Date2 Seriell Clock3 GND4 +3,3 V

1

Pin Asignación1 +24 V 2 GND

1

Fig. 13.4 Resistencia de terminación en el conector bus DIAS

1 100 Ω Resistencia

1

IAvisoLa terminación bus DIAS puede activarse también con los correspondientes módulos a través de interruptores DIP (vea la sección 13.9, en la página 13-486).


13-446 Módulos

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13.2.3 Indicadores de estado

5 diodos muestran el estado del módulo:

13.2.4 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo de conmutación C-DIAS CIC011

Abb. 13.5 Diodo de estado CIC011

1 DIODO 1 (amarillo): TX2 DIODO 2 (verde): RX3 DIODO 3 (rojo): Reinicio

4 DIODO 4 (verde): CC OK5 DIODO 5 (verde): PLL Sync

1 TX amarillo

se ilumina cuando se envían datos

se iluminan cuando el sistema funciona sin problemas

2 RX ver-de

se ilumina cuando se reciben datos

3 Reset rojo se ilumina cuando se activa un reset4 DC OK ver-

dese ilumina si +5 V es correcto se iluminan cuando el sistema

funciona sin problemas5 PLL sync. ver-

dese ilumina si el PLL (Phase Locked Loop) está sincroniza-do, es decir, si el módulo CIC se ha sincronizado a los im-pulsos sinc. de 1 kHz del bus DIAS.

5432

1


Módulos 13-447

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Fig. 13.6 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo de conmutación CIC011


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13.2.5 Datos técnicos

CIC011

CaracterísticasInterfaces 1 x bus DIAS (ejecutado en 2 conectores)

1 x Memoria de configuración

Requisitos eléctricosTensión de alimentación [V CC] 18 – 30Consumo de corriente tensión de ali-mentación

[A} Máx. 0,5El consumo de corriente depende de las cargas conectadas.

Tensión emitida (alimentación bus DIAS)

[V] Mín. +4,9; máx. +5,2

Corriente total de los módulos C-DIAS conectados

[A} Máx. 1,2


Módulos 13-449

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13.3 Módulo combinado digital C-DIAS CDM167

El módulo CDM167 tiene 8 salidas digitales +24 V/2 A (de conmutación positiva) resistentes al cortocircuito, y 8 entradas digitales +24 V/5 mA/5 ms para detectar los estados de las señales 0 y 1. La alimentación de tensión de cada grupo de canal está supervisada con respec-to a subtensión.En las salidas, el circuito primario (+5 V) y el circuito secundario (+24 V) se en-cuentran separados mediante optoacopladores, cumpliendo así los requisitos de seguridad del instituto de asociación profesional para la seguridad en el trabajo alemán Berufsgenossenschaftlichen Instituts für Arbeitssicherheit (BIA) (para la clase de utilización 3, grado de suciedad 2). En las entradas, el circuito primario (+24 V) y el circuito secundario (+5 V) se encuentran separados mediante op-toacopladores. De la misma manera se encuentran separados el circuito primario (+24 V) y el circuito secundario (+5 V) mediante optoacopladores en la conexión de supervisión de la tensión de alimentación de cada grupo de canal. GND y EXTGND no están separados eléctricamente.

13.3.1 Asignación de conexiones

Fig. 13.7 Asignación de conexiones del módulo combinado CDM167, C-DIAS

1 X1 entrada 1 - 42 X2 entrada 5 - 83 X3 salida 1 - 4

4 X4 salida 5 - 85 X5 conector de alimentación +24V

1

2

3

4

5


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13.3.1.1 Asignación de los conectores de las entradas y salidas digitales

Conector de 4 polos para los enchufes 1 a 4


Conector de 4 polos

13.3.1.3 Información general sobre las salidas digitales

Una conexión +24 V alimenta 4 salidas. La sección de cable de +24 V, así como también la alimentación de tensión de 0 V, tiene que prepararse para la corriente de salida máxima procedente de un grupo.

Las salidas pueden desconectarse por grupos mediante desconexión del sumi-nistro de +24 V. No se permite aplicar tensión en una salida que supere la tensión de suministro en más de 0,7 V. Todas las salidas se encuentran protegidas internamente contra +24 V. La des-conexión de cargas inductivas se limita a -24 V, tal como se muestra en la figura. Pero se recomienda un circuito de protección adicional directamente en las car-gas inductivas (diodo de rueda libre), para evitar un fallo del sistema provocado por picos de tensión (interferencias en líneas analógicas). Como consecuencia, la limitación interna de tensión ya solo es eficaz hasta -0,6 V.

Pin Conector X1

Conector X2

Conector X3

Conector X4

1 Entrada 1 Entrada 5 Salida 1 Salida 52 Entrada 2 Entrada 6 Salida 2 Salida 63 Entrada 3 Entrada 7 Salida 3 Salida 74 Entrada 4 Entrada 8 Salida 4 Salida 8

1

Pin Designación1 24 V/1 (no ocupado)2 24 V/2 (no ocupado)3 24 V/3 (salida 1 - 4)4 24 V/4 (salida 5 - 8)

1

DwCuidadoCuando las cargas inductivas no disponen de un sistema de protección, al des-conectar las cargas fluye una corriente de pico elevada por el cable de 0 V por-que la conmutación de seguridad interna descarga los picos de tensión hacia 0 V. En líneas de alimentación de 0 V con una longitud no permitida y dema-siado delgadas, esto puede provocar una respuesta indeseada de las salidas del módulo afectado.


Módulos 13-451

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13.3.2 EstadoNo existen indicaciones de estado.

13.3.3 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo combinado C-DIAS CDM167


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Fig. 13.8 Ejemplo del esquema eléctrico del módulo combinado CDM167


Módulos 13-453

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CDM167

Especificación de las entradasNúmero 8Tensión de entrada [V] Típico + 24 Máx. + 30 Nivel de señal [V] Bajo: < + 8 Alto: > + 14Umbral [V] Típico + 11 Corriente de entrada (típico con + 24 V) [mA} 5 Retraso de entrada [ms] típico 5 Estado Opcional (DIODO verde, 1 - 8) (entradas 1 - 8)

Salidas digitalesNúmero de salidas 8Resistente al cortocircuito SíCorriente de carga continua/canal máx. permitida/o

[A] 2

Máx. corriente total permitida (por cada 4 canales)

[A] 6 (100% de duración de la conexión)

Máx. corriente total permitida (módulo completo)


Separación lado primario/secundario Optoacoplador, GND/EXTGND no están separados eléctricamenteCaída de tensión a través del suminis-tro (salida conectada)

[V] </= 1

Salida de la corriente residual (desco-nectada)

[µA] </= 12

Retardo de conexión [µs] < 200Retraso de desconexión [µs] < 200Estado Opcional (DIODO amarillo, 9 - 16) (salidas 1 - 8)

Requisitos eléctricosTensión de alimentación +24 V/3-4 [V CC] 18 - 30Consumo de corriente de la tensión de alimentación +24 V/3-4

Equivale a la carga de las salidas digitales (máx. 6 grupos de A/4)

Suministro de los portamódulos [V] + 5Consumo de corriente +5 V [mA] Típico 5 Máximo 20

Control de tensiónTensión de alimentación +24 V/3-4 [V] < 18 (error de DIODO G3 - G4 se ilumina de color rojo)Separación galvánico Optoacoplador, GND/EXTGND no están separados eléctricamenteEstado Opcional (DIODO rojo, G3 - G4) (supervisión de tensión G3 - G4)

Condiciones del entornoTemperatura de almacenaje [°C] - 20 hasta + 85Temperatura de servicio [°C] 0 hasta + 60Humedad del aire [%] 0 hasta 95, sin capacidad para condensarResistencia CEM EN50082 parte 2 Ámbito industrialResistencia al choque EN60068-2-27 [m/s2] 150Tipo de protección EN60529 IP 20


13-454 Módulos

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13.4 Módulo de entrada digital C-DIAS CDI161

El módulo CDI161 dispone de 16 entradas con un nivel de +24 V para leer los estados de señal 0 y 1. Para reprimir impulsos de interferencia existentes en los cables de señal, se dispone de los correspondientes filtros de entrada.


Fig. 13.9 Asignación de conexiones del módulo de entrada digital C-DIAS CDI161

1 X1 entrada 1 - 42 X2 entrada 5 - 83 X3 entrada 9 - 12

4 X4 entrada 13 - 165 X5 conector de alimentación +24V

1

2

3

4

5


Módulos 13-455

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13.4.1.1 Asignación de los conectores de las entradas digitales



Conector de 4 polos


13.4.3 Ejemplo del esquema eléctrico del módulo de entrada C-DIAS CDI161

Pin Conector X1

Conector X2

Conector X3

Conector X4

1 Entrada 1 Entrada 5 Entrada 9 Entrada 132 Entrada 2 Entrada 6 Entrada 10 Entrada 143 Entrada 3 Entrada 7 Entrada 11 Entrada 154 Entrada 4 Entrada 8 Entrada 12 Entrada 16

1

Pin Designación1 24 V/1 (no ocupado)2 24 V/2 (no ocupado)3 24 V/3 (no ocupado)4 24 V/4 (no ocupado)

1


13-456 Módulos

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Fig. 13.10 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo de entrada CDI161


Módulos 13-457

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CDI161

Especificación de las entradasNúmero 16Tensión de entrada [V] Típico + 24 Máx. + 30 Nivel de señal [V] Bajo: < + 8 Alto: > + 14Umbral [V] Típico + 11 Corriente de entrada (con + 24 V) [mA} 5Retraso de entrada [ms] Típico 5 Estado Opcional

Requisitos eléctricosSuministro de los portamódulos [V] + 5Consumo de corriente + 5 V [mA] Típico 3



13-458 Módulos

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13.5 Módulo de salida digital C-DIAS CTO167

El módulo CTO167 tiene 16 salidas digitales +24 V/2 A resistentes al cortocircui-to ( de conmutación positiva).La alimentación de tensión de cada grupo de canal está supervisada con respec-to a subtensión.En las salidas el circuito primario (+5 V) y el circuito secundario (+24 V) se en-cuentran separados mediante optoacopladores, cumpliendo así los requisitos de seguridad del instituto de asociación profesional para la seguridad en el trabajo alemán Berufsgenossenschaftlichen Instituts für Arbeitssicherheit (BIA) (para la clase de utilización 3, grado de suciedad 2). En las entradas el circuito primario (+24 V) y el circuito secundario (+5 V) se encuentran separados mediante op-toacopladores. De la misma manera se encuentran separados el circuito primario (+24 V) y el circuito secundario (+5 V) mediante optoacopladores en la conexión de supervisión de la tensión de alimentación de cada grupo de canal. GND y EXTGND no están separados eléctricamente.


Fig. 13.11 Asignación de las conexiones del módulo de salida digital C-DIAS CTO167

1 X1 salida 1 - 42 X2 salida 5 - 83 X3 salida 9 - 12

4 X4 salida 13 - 165 X5 conector de alimentación +24V

1

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Módulos 13-459

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13.5.1.1 Asignación de los conectores de las salidas digitales



Conector de 4 polos

13.5.1.3 Información general sobre las salidas digitales

Una conexión +24 V alimenta 4 salidas. La sección de cable de +24 V, así como también la alimentación de tensión de 0 V, tiene que prepararse para la corriente de salida de máximo un grupo

.

Las salidas pueden desconectarse por grupos mediante desconexión del sumi-nistro de +24 V.No se permite aplicar tensión en una salida que supere la tensión de suministro en más de 0,7 V. Todas las salidas se encuentran protegidas internamente contra +24 V. La des-conexión de cargas inductivas se limita a -24 V, tal como se muestra en la figura. Pero se recomienda un circuito de protección adicional directamente en las car-gas inductivas (diodo de rueda libre), para evitar un fallo del sistema provocado por picos de tensión (interferencias en líneas analógicas). Como consecuencia, la limitación interna de tensión ya solo es eficaz hasta -0,6 V.

Pin Conector X1

Conector X2

Conector X3

Conector X4

1 Salida 1 Salida 5 Salida 9 Salida 132 Salida 2 Salida 6 Salida 10 Salida 143 Salida 3 Salida 7 Salida 11 Salida 154 Salida 4 Salida 8 Salida 12 Salida 16

1

Pin Designación1 24 V/1 (salida 1 - 4)2 24 V/2 (salida 5 - 8)3 24 V/3 (salida 9 - 12)4 24 V/4 (salida 13 - 16)

1

DwCuidadoCuando las cargas inductivas no disponen de un sistema de protección, al des-conectar las cargas fluye una corriente de pico elevada por el cable de 0 V por-que la conmutación de seguridad interna descarga los picos de tensión hacia 0 V. En líneas de alimentación de 0 V con una longitud no permitida y dema-siado delgadas, esto puede provocar una respuesta indeseada de las salidas del módulo afectado.


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13.5.3 Ejemplo del esquema eléctrico del módulo de salida C-DIAS CTO167


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Fig. 13.12 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo de salida CTO167


13-462 Módulos

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CTO167

Salidas digitalesNúmero de salidas 16Resistente al cortocircuito SíCorriente de carga continua/canal máx. permitida/o

[A] 2

Máx. corriente total permitida (por cada 4 canales)


Máx. corriente total permitida (módulo completo)


Separación lado primario/secundario Optoacoplador, GND/EXTGND no están separados eléctricamenteCaída de tensión a través del suminis-tro (salida conectada)

[V] </= 1

Salida de la corriente residual (desconectada)

[µA] </= 12

Retardo de conexión [µs] < 200Retraso de desconexión [µs] < 200Estado Opcional (DIODO amarillo, 1 - 16) (salidas 1 - 16)

Requisitos eléctricosTensión de alimentación +24 V/3-4 [V CC] 18 - 30Consumo de corriente de la tensión de alimentación +24 V/3-4

Equivale a la carga de las salidas digitales (máx. 6 grupos de A/4)

Suministro de los portamódulos [V] + 5Consumo de corriente + 5 V [mA] Típico 5 Máximo 20

Control de tensiónTensión de alimentación +24 V/1-4 [V] < 18 (error de DIODO G1 - G4 se ilumina en color rojo)Separación galvánico Optoacoplador, GND/EXTGND no están separados eléctricamenteEstado Opcional (DIODO rojo, G1 - G4) (supervisión de tensión G1 - G4)



Módulos 13-463

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13.6 Módulo C-Dias Sigmatek CEZ201

Este módulo C-DIAS tiene 10 entradas digitales 24 V y 10 salidas digitales 24 V/100 mA, resistentes al cortocircuito.


Fig. 13.13 Módulo C-Dias CEZ201

1 Conector 1 entradas digitales 1-102 Conector 2 salidas digitales 1-10

3 Conector 3 alimentación de tensión

1

2

3


13-464 Módulos

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13.6.1.1 Asignación de las entradas digitales 1-10 del conector 1

13.6.1.2 Asignación de las salidas digitales 1-10 del conector 2

13.6.1.3 Asignación del conector 3 a la alimentación de tensión


13.6.3 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo C-DIAS CEZ201

Pin Designación1 Entrada 12 Entrada 23 Entrada 34 Entrada 45 Entrada 56 Entrada 67 Entrada 78 Entrada 89 Entrada 910 Entrada 1011 + 24 V12 GND

2

12

1

11

Pin Designación1 Salida 12 Salida 23 Salida 34 Salida 45 Salida 56 Salida 67 Salida 78 Salida 89 Salida 910 Salida 1011 + 24 V12 GND

1

Pin Designación1 + 24 V2 GND

1


Módulos 13-465

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Fig. 13.14 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo CEZ201


13-466 Módulos

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13.7 Módulo del procesador C-DIAS Sigmatek CCL911

El módulo del procesador LASAL CCL911 ejecuta el programa de control (robot integrado). Gracias al convertidor interno CC/CC se alimentan todos los módulos de un por-tamódulos. Como interfaces de control y en línea están a disposición un interfaz de bus CAN y dos de ethernet. A través del bus DIAS se controlan los módulos DIAS. Para actualizaciones de programa se puede utilizar la interfaz USB integrada (lápiz USB, teclado).

Fig. 13.15 Módulo del procesador C-DIAS CCL911


Módulos 13-467

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13.7.1 Asignación de conexionesEn la parte delantera e inferior del módulo del procesador se encuentran las si-guientes conexiones:

13.7.1.1 Interfaz USB X1

Fig. 13.16 Conexiones del módulo del procesador C-Dias CCL911

1 Indicadores de estado2 Batería de litio3 X1 interfaz USB4 X2 ethernet 2 (Realtek)

5 X3 bus CAN6 X4/X5 bus DIAS (2x)7 X6 ethernet 1 (Intel)8 X7 suministro

1

2

3

4

5

876

Pin Designación1 + 5 V/750 mA2 D-3 D+4 GND4 1


13-468 Módulos

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13.7.1.2 Interfaz ethernet 2 X2

13.7.1.3 Interfaz CAN X3

13.7.1.4 Interfaz bus DIAS X4, X5

13.7.1.5 Interfaz ethernet 1 X6

Pin Designación1 TX+2 TX-3 RX+4 - 5 no ocupada6 RX-7 - 8 no ocupada

8 1

Pin Designación1 CAN A (Low)2 CAN B (High)3 CAN A (Low)4 CAN B (High)5 GND6 + 5 V/500 mA

1 2

5 6


1 2

5 6

Pin Designación1 TX+2 TX-3 RX+4 - 5 no ocupada6 RX-7 - 8 no ocupada

8 1


Módulos 13-469

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13.7.1.6 Alimentación de tensión X7

13.7.2 Indicaciones de estado CCL911

En el módulo se muestran mediante diodos los diferentes estados:


1

Fig. 13.17 Diodo de estado y pantalla CCL911

1 rojo Estación CAN2 rojo Velocidad en baudios3 - no utilizado


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13.7.3 PantallaEl módulo del procesador LASAL CCL911 dispone de una pantalla decimal de dos dígitos (visualización de 7 segmentos) para las siguientes funciones:• En la configuración del módulo del procesador se muestran los parámetros

en la pantalla.• Si mientras se ejecuta el programa se presenta un error o no se encuentra un

programa de usuario válido, aparecerá un mensaje de error en la pantalla. Enla pantalla se muestra alternativamente "Er" (= Error) y el código del error. Elmismo código de error se muestra también en la indicación de estado deLASAL.


Módulos 13-471

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13.7.4 Interfaz del bus CAN

Se pueden ajustar los siguientes parámetros de la interfaz de bus CAN: • Número de estación,• velocidad de transmisión.

Número de estación del bus CANCada estación de bus CAN recibe un número propio de estación. Los otros par-ticipantes del bus pueden recoger datos de esta estación y enviar datos a ella con este número de estación. Existe la posibilidad de instalar hasta 31 participantes en un sistema de bus CAN.

Velocidad de transmisión del bus CANExiste la posibilidad de ajustar diferentes velocidades de transmisión (velocida-des de transmisión en baudios) en el bus CAN. Cuanto mayor sea la longitud de los cables de bus, más pequeña debe elegirse la velocidad de transmisión.

IAvisoEl número de estación del bus CAN y la velocidad de transmisión en baudios (velocidad de transmisión de bus CAN) los preajusta Sigmatek (también en caso de piezas de recambio).

IAvisoEn el sistema de bus CAN cada número de estación solo puede asignarse una vez.

Valor Velocidad en baudios Designación00 615 kBit/s 60 m01 500 kBit/s 80 m02 250 kBit/s 160 m03 125 kBit/s 320 m04 100 kBit/s 400 m05 50 kBit/s 800 m06 20 kBit/s 1200 m07 1 MBit/s 30 m


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13.7.5 Ajuste de la interfaz CAN

1) Al arrancar la unidad de control se muestran los parámetros actualmente ajustados en orden consecutivo en la pantalla de estado del módulo del pro-cesador CCL911: • Número de estación CAN• Velocidad en baudios

2) Los diodos iluminados en cada caso proporcionan la información sobre los parámetros mostrados en ese momento en la pantalla.Ejemplo:DIODO 1: estación CAN (1, fig. 13.18) iluminado,en la pantalla se muestra el valor para el número de estación del bus CAN.

3) Si durante este proceso se pulsa la tecla SET (4), se inicia el setup. Los diodos de estado indican el parámetro que se ha de modificar primero.

4) Ahora se podrá modificar el valor pulsando brevemente la tecla set.Si se alcanza el valor máximo posible, se vuelve a la pantalla inicial y se re-piten los pasos anteriores.

5) Para pasar al siguiente parámetro hay que mantener pulsada la tecla SET du-rante 2 segundos. Los diodos de estado indican el siguiente parámetro que se ha de modificar.

6) Una vez que el setup haya pasado por todas las ventanas de los parámetros éste finalizará volviendo a desconectar/conectar. Después la CPU arranca de forma normal.Se adoptan los parámetros nuevos.

IAvisoLos valores a ajustar figuran en el esquema eléctrico.

Fig. 13.18 Configuración del módulo del procesador CCL911

1 Estación CAN2 Velocidad en baudios

3 no utilizado4 Tecla SET

1

23

4


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13.7.6 Terminación del bus CANEn los dos dispositivos terminales del sistema de bus CAN debe haber una ter-minación de cable. Es necesario para evitar errores de transmisión por reflexio-nes en el cable.Si el módulo del procesador C-DIAS CCL911 es un dispositivo terminal, se puede ejecutar la terminación colocando una resistencia 150 Ω entre CAN-A (Low) y CAN-B (High).

13.7.7 Terminación de bus DIAS

En los dos dispositivos terminales del sistema de bus DIAS debe haber una ter-minación de cable. Es necesario para evitar errores de transmisión por reflexio-nes en el cable.Si, p. ej., uno de estos dispositivos terminales es un módulo del procesador CCL911, se puede ejecutar la terminación colocando en los conectores X1 o X2 respectivamente, una resistencia 100Ω entre el MBUS+ y el MBUS-, así como entre SBUS+ y SBUS-.

13.7.8 Batería de compensaciónLa batería de compensación se encarga de que los programas y datos en la me-moria de ampliación (SRAM), así como la hora (RTC) de los módulos, se man-tengan incluso con la tensión de alimentación desconectada. De fábrica se instala una batería de litio.La capacidad de esta batería es suficiente para mantener los datos durante un espacio de tiempo de 3 años con la tensión de alimentación desconectada. Por motivos de seguridad se recomienda cambiar la batería anualmente (vea la sección 9.11.4, en la página 9-380).

DwCuidadoPara evitar la pérdida de datos, el cambio de la batería sólo se llevará a cabo en estado de conexión.


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13.7.9 Mensajes de estado y de errorLa indicación de los mensajes de estado y de error se efectúa en el test de estado del software de Lasal-Class. Si el dispositivo en cuestión es una CPU (C-IPC, CCL721, CCL911) con pantalla de estado, se mostrará allí de igual manera el nú-mero de estado o de error.

N.º Mensaje Significado Causa/remedio00 RUN RAM El programa del usuario se ejecuta momen-

táneamente en RAM.La pantalla no se ve influenciada.

01 RUN ROM El programa del usuario, ubicado en el mó-dulo de memoria del programa, se ha carga-do en RAM y se ejecuta momentáneamente.La pantalla no se ve influenciada.

02 RUNTIME La duración total de todos los objetos cícli-cos sobrepasa el tiempo máximo; el tiempo se puede configurar mediante dos variables del sistema.

• Tiempo de ejecución: tiempo restan-te

• Tiempo de ejecución SW: valor depreselección del contador del tiempode ejecución

03 POINTER Antes de ejecutar el programa del usuario se han detectado indicadores de programa erróneos.

Posibles causas:• Falta el módulo de memoria del pro-

grama, no está programado o estádefectuoso.

• El programa en la memoria de pro-grama de usuario (RAM) no se en-cuentra ejecutable

• La compensación de la batería ha fa-llado

• Error de software que sobrescribe elprograma del usuario

Acción correctora:• Programar el módulo de memoria del

programa de nuevo, en caso de re-petición sustituirlo

• Sustituir la batería de compensación• Arreglar el error de programa

04 CHKSUM Antes de ejecutar el programa del usuario se ha detectado una suma de verificaciones errónea (Checksum)

ver PUNTERO


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05 WATCHDOG El programa se ha cancelado por la lógica de Watchdog.

Causa posible:• Las interrupciones del programa del

usuario durante un tiempo largo blo-queadas (comando STI olvidado)

• Programación defectuosa de una in-terrupción de hardware.

• Comandos INB, OUTB, INW, OUTWerróneamente aplicados

• Procesador averiadoAcción correctora:

• Arreglar el error de programa• Sustituir la unidad central

06 GENERAL ERROR Error general07 PROM DEFECT Al programar el módulo de memoria del pro-

grama ha surgido un errorCausas:

• El módulo de memoria del programaestá averiado

• El programa del usuario es demasia-do grande

• Falta el módulo de memoria del pro-grama

Acción correctora:• Sustituir el módulo de memoria del

programa08 REINICIO La CPU ha recibido el comando REINICIO y

espera otros comandos.No se está procesando el programa del usuario.

09 WD AVERIADO La conexión de supervisión del hardware (lógica de Watchdog) está averiada.La CPU comprueba tras la conexión las fun-ciones de la lógica de Watchdog. Si en esta comprobación surge un error, la CPU entra intencionadamente en un bucle sin fin des-de donde ya no admite más comandos.

Acción correctora:• Sustituir la CPU

13 PROG END La programación de un módulo de memoria del programa ha finalizado con éxito.

14 PROG MEMO La CPU se encuentra programando el mó-dulo de memoria del programa.

15 STOP BRKPT Un punto de interrupción ha detenido la CPU.

16 CPU STOP El software del programa ha detenido la CPU (F6 parada en el test de estado)

N.º Mensaje Significado Causa/remedio


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17 INT ERROR La CPU ha ejecutado una falsa interrupción y ha cancelado el programa del usuario, o se ha encontrado un comando desconocido durante la ejecución del programa.

Posibles causas:• Se ha utilizado un comando no exis-

tente del sistema operativo• Error de pilas (número desigual de

comandos PUSH y POP)• Un error de software ha cancelado el

programa del usuarioAcción correctora:

• Arreglar el error de programa18 SINGLE STEP La CPU se encuentra en el modo SINGLE

STEP y espera más comandos.19 READY Se ha enviado a la CPU un módulo o un pro-

yecto y ya está lista para ejecutar el progra-ma.

20 LOAD El procesamiento del programa se ha dete-nido y la CPU está recibiendo ahora un mó-dulo o un proyecto.

21 UNZUL. MODUL La CPU ha recibido un módulo que no per-tenece al proyecto.

22 MEMORY FULL Al instalar un módulo/proyecto en la CPU se detectó que la memoria del programa del usuario es demasiado pequeña.

23 NOT LINKED Al arrancar la CPU se detectó que falta un módulo en el proyecto, o que un módulo no pertenece al proyecto.

24 DIV BY 0 Ha surgido un error en la división. Posibles causas:• División con 0• El resultado de una división no enca-

ja en el registro de resultadosAcción correctora:

• Arreglar el error de programa25 DIAS ERROR Al acceder al módulo DIAS ha surgido un

problema.Posibles causas:

• Acceso a un módulo DIAS no exis-tente

• Error del bus DIASAcción correctora:

• Controlar el bus DIAS• Controlar las resistencias de termi-

nación26 WAIT La CPU está ocupada.27 OP PROG El sistema operativo se programa de nuevo.28 OP INSTALLED El sistema operativo se ha instalado de nue-

vo.29 OS TOO LONG El sistema operativo no puede transmitirse,

demasiada poca memoria.



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30 NO OPERATING SYSTEM

Mensaje bootloaderNo se ha encontrado un sistema operativo en RAM.

31 SEARCH FOR OS El bootloader busca un sistema operativo en RAM.

34 MEM ERROR El sistema operativo cargado no se corres-ponde con la configuración del hardware.

36 MODULE LOAD ERROR

El módulo LASAL o el proyecto no se han podido cargar.

37 GENERELLER BS-FEHLER

Error general al cargar el sistema operativo.

38 APPLMAN ERROR Error en la gestión dinámica de la memoria de aplicación (heap del usuario).

46 APPL-LOAD-ERROR

Error al cargar la aplicación

47 APPL-SAVE-ERROR

Error al guardar la aplicación.

50 ACCESS-EXCEPTION-ERROR

Acceso de lectura y escritura a una zona de la memoria no permitida, p. ej., escritura en PUNTERO CERO.

51 BOUND EXCEEDED

Error de excepción al exceder la zona de memoria.

52 PRIVILEDGED INSTRUCTION

Comando no permitido para el nivel actual de CPU, p. ej., establecer los registros de segmento.

53 FLOATING POINT ERROR

Error durante una operación de coma flotan-te.

60 DIAS-RISC-ERROR

Error del maestro DIAS inteligente.

67 REALTIME TIEMPO DE EJE-CUCIÓN

La duración total de todos los objetos de tiempo real excede el tiempo máximo; el tiempo no puede configurarse.

• 2 ms con CPUS de 386• 1 ms IPCs, CIPCs, CCL911,

VemagTE, LISECQVGA

A partir de la versión 1.1.7

100 C_INIT Comienzo de la inicialización.Se esta efectuando la configuración.

101 C_RUNTIME RAM ha iniciado con éxito el proyecto LA-SAL.

102 C_RUNROM ROM ha iniciado con éxito el proyecto LA-SAL.

106 C_UNKNOWN_CID Categoría desconocida de un objeto aislado o incorporado; categoría base desconocida.

108 C_UNKNOWN_CONSTR

No puede crearse la categoría del sistema operativo, probablemente sistema operativo erróneo.



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13.7.10 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo del procesador C-DIAS CCL911

109 C_UNKNOWN_OBJECT

Indicación sobre un objeto desconocido en un programa intérprete;creación de más de un objeto CDCC080.

110 C_UNKNOWN_CHNL

El número del módulo del hardware es su-perior a 60.

111 C_WRONG_CONNECT

No hay conexión con los canales necesa-rios.

112 C_WRONG_ATTR

Atributos del servidor erróneos.

113 C_SYNTAX_ERROR

No hay un error específico, compilar todos los proyectos parciales de nuevo, transmitir todo.

114 C_NO_FILE_ABRIR

Intentó abrir una tabla desconocida.

115 C_OUTOF_NEAR

Asignación de memoria fallida.

117 C_INCOMPATIBLE Ya existe un objeto con el mismo nombre, pero tiene otra categoría.

118 C_COMPATIBLE Ya existe un objeto con el mismo nombre y la misma categoría, debe actualizarse.

224 LINKING Se está enlazando la aplicación.225 LINKING ERROR Error al enlazar, mensaje en la

ventana de estado de Lasal.240 USV-WAIT Se ha desconectado la alimentación, SAI

está activo.241 REBOOT El sistema operativo se inicia de nuevo.253 PRERUN Se está iniciando la aplicación.



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Fig. 13.19 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo del procesador CCL911


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CCL911

Procesador AMD GEODE SC 1200Frecuencia de ciclo del proce-sador

[MHz] 266

Módulos E/A/P direccionables 72E/S internas NoCaché interno [kByte] 16 BIOS Insyde PnP BIOSMemoria interna de datos y programa (SDRAM) 66 MHz

[MByte] 32 (de ellos 4 "memoria compartida" para el controlador gráfico)

Memoria interna (SRAM) con batería de compensación

[kByte] 256

Dispositivo interno de almace-namiento (IDE)

[MByte] 32 Compactflash

Interfaces 2 x ethernet1 x bus CAN1 x USB V1.11 x bus DIAS (ejecutado en 2 conectores)

Mantenimiento de datos Batería de litioPantalla de estado SíDiodo de estado SíReloj de tiempo real SÍ


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13.8 Módulo DIAS-HUB DSV011

El módulo DIAS-HUB sirve para la alimentación de los módulos de funcionamien-to DIAS conectados a dicho módulo.Dispone de una entrada DIAS y tres salidas DIAS para la comunicación con los grupos descentralizados de módulos.

Fig. 13.20 Módulo DIAS-HUB DSV011


13-482 Módulos

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13.8.1 Asignación de conexionesEn la parte delantera del módulo DIAS-HUB se encuentran las siguientes co-nexiones:

13.8.1.1 Asignación del conector bus DIAS

J1 (DIAS-In): conector de 6 polos

J2 - J4 (DIAS-Out): conector de 6 polos

Fig. 13.21 Asignación de conexiones del módulo DIAS-HUB DSV011

1 J1 (DIAS-In)2 J2 (DIAS-Out)

3 J3 (DIAS-Out)4 J4 (DIAS-Out)

1

2

3

4


1 2

5 6


Módulos 13-483

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13.8.1.2 Conector de alimentación

Conector de 2 polos

13.8.2 Indicadores de estadoLos diodos de estado del módulo DIAS-HUB señalizan el estado de servicio del módulo.

13.8.3 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo C-DIAS-HUB DSV011

Pin Designación1 MBUS+2 MBUS-3 SBUS+4 SBUS-5 GND6 + 5 V

1 2

5 6


1

TX amarillo Bus DIAS TX se ilumina cuando se en-vían datos al bus DIAS.

se iluminan cuando el sis-tema funciona sin proble-masRx verde Bus DIAS RX se ilumina cuando se reci-

ben datos en el bus DIAS.DC verde DC OK se ilumina cuando existe

tensión de alimentación en el bus DIAS.

+ 24 V verde suministro se ilumina cuando la ten-sión de alimentación se encuentra conectada al DSV011.


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Fig. 13.22 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo DSV011


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DSV011

Requisitos eléctricosTensión de alimentación +24 V/3-4 [V CC] 18 - 30Consumo de corriente tensión de ali-mentación

El consumo de corriente depende de las cargas conectadas (máx. 1 A)

Tensión emitida (alimentación bus DIAS)

[V] Mín. + 5 Máx. + 5,35

Corriente total de los módulos DIAS co-nectados

[A] Máx. + 1,5

Condiciones del entornoTemperatura de almacenaje [°C] - 20 hasta + 85Temperatura de servicio [°C] 0 hasta + 60Humedad del aire [%] 0 hasta 95, sin capacidad para condensarResistencia CEM EN50082 parte 2 Ámbito industrialResistencia al choque EN60068-2-27 [m/s2] 150


13-486 Módulos

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-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

13.9 Interfaz DIAS-KEB F5 DKI021

Esta tarjeta de interfaz DIAS sirve para la comunicación entre el convertidor de frecuencia KEB F5 y una unidad de control DIAS. La comunicación se efectúa a través de un DUAL-PORT-RAM.


Fig. 13.23 Interfaz DIAS-KEB F5 DKI021

Fig. 13.24 DKI021 parte frontal inferior

1 X3 conexión a masa2 X1 conector bus DIAS3 X2 conector bus DIAS

4 Interruptor Dip5 Interruptor giratorio codificado

1 2 3

45


Módulos 13-487

Serv

icio

_LR

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-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

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M

13.9.1.1 Conector bus DIAS X1, X2

El bus DIAS se sitúa paralelamente en los dos conectores X1 y X2. El bus DIAS se puede continuar a través del segundo conector. En este conector puede establecerse una conexión con el bus DIAS. Si se utiliza un cable apantallado, debe conectarse el apantallamiento en el pin 6.

Fig. 13.25 DKI021 lado izquierdo

1 X4 interfaz HSP5, conector RJ45

Fig. 13.26 DKI021 parte trasera

1 X5 interfaz HSP5, conector SUB-D

1

1

Pin Designación1 MBUS+2 MBUS-3 SBUS+4 SBUS-5 GND6 Apantallamiento (GND)

1 2

5 6


13-488 Módulos

Serv

icio

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V21_

27.0

8.07

_ESP

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M

13.9.1.2 Interruptor giratorio codificado para ajustar la dirección modular (número de estación)

El módulo de interfaz DKI021 se encuentra integrado como un módulo de funcio-namiento en el correspondiente sistema periférico de bus DIAS. Por este motivo debe ajustarse un número de estación DIAS. Esto se hace con los dos interrup-tores giratorios codificados situados en el módulo de interfaz. El número de esta-ción puede ajustarse de 0 hasta 60 (las direcciones 61, 62 y 63 se encuentran reservadas como direcciones del sistema).

13.9.1.3 Resistencias de terminación de bus DIAS

Si la interfaz DIAS se utiliza como dispositivo terminal, debe activarse la termina-ción de bus DIAS montada internamente. Para ello se ha previsto un interruptor DIP (cerrado).Si la interfaz DIAS no se utiliza como dispositivo terminal, deben desconectarse las resistencias de terminación de bus (abiertas).

13.9.1.4 Conexión a masa X3

En la lengüeta de conexión de 6,35 x 0,8 mm puede conectarse un casquillo de conexión para la conexión a masa.

Fig. 13.27 DKI021 Interruptor giratorio codificado

1 Dirección high 2 Dirección low

1 2

Fig. 13.28 DKI021 Resistencias de terminación de bus DIAS a través del interrup-tor DIP

1 abierto 2 cerrado

1 2


Módulos 13-489

Serv

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27.0

8.07

_ESP

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M

13.9.1.5 Interfaz HSP5 X4 hembrilla RJ45 (diagnosis)


Hembrilla de 8 polos RJ45

13.9.1.6 Interfaz HSP5 X5 conector SUB-D (diagnosis)


Fig. 13.29 Casquillo de conexión para la conexión a masa

Pin Designación1 GND2 GND3 Tx14 EN_Rx15 Rx16 EN_Tx17 no ocupada8 + 5 V

1 8

DwCuidadoPara la transmisión serial de datos de HSP5 a RS232 utilizar solo los cables indicados. La conexión directa de un ordenador con el convertidor solo está permitida a través de estos cables. De no realizarla de esta forma, la interfaz del ordena-dor se daña seriamente.

DwCuidadoPara la transmisión serial de datos de HSP5 a RS232 utilizar solo los cables indicados. La conexión directa de un ordenador con el convertidor solo está permitida a través de estos cables. De no realizarla de esta forma, la interfaz del ordena-dor se daña seriamente.


13-490 Módulos

Serv

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27.0

8.07

_ESP

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M

13.9.2 Indicadores de estado

13.9.3 Ejemplo de esquema eléctrico del convertidor de frecuencia KEB

Fig. 13.30 Indicaciones de estado DIAS-KEB de la interfaz DKI021

TX amarillo

Bus DIAS TX se ilumina: se envían datos al bus DIAS.

RX ver-de

Bus DIAS RX se ilumina: se reciben datos en el bus DIAS.

K1 ver-de

Servicio del ca-nal de paráme-tros, síncrono

no se ilumina: no hay servicio en el modo síncronose ilumina permanentemente: no hay modo síncronose ilumina solo brevemente para cada servicio del canal de parámetros en el modo síncrono (indicación de datos en el convertidor KEB en la pantalla de la unidad de mando MC5 o del dispositivo móvil)

K2 rojo Diodo de funcio-namiento del in-versor

no se ilumina: convertidor desconectadose ilumina permanentemente: convertidor conectado sin erroresparpadea: convertidor presenta error, tener en cuenta la indicación de alarma en la pantalla o leer el error a tra-vés de RU00 (pantalla o software COMBIVIS)

TX

RX

K1 K2


Módulos 13-491

Serv

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27.0

8.07

_ESP

©K

M

Fig. 13.31 Ejemplo de esquema eléctrico del convertidor de frecuencia KEB

1 Interruptor Dip 2 Interruptor giratorio codificado

1

2


13-492 Módulos

Serv

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C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

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M

13.9.4 Indicaciones para el cableado de la conexión de bus DIASPara garantiza una buena conexión bus, es necesario seguir algunas directrices durante el cableado:• Es absolutamente necesario asegurarse de que el cable utilizado para la ve-

locidad de transmisión (11 Mbaudios) es el apropiado.• La impedancia del cable debería ser de 100 Ω debido a las resistencias de

terminación en el interior del módulo.• En el cable (twisted pair) prestar atención a que se conecten las parejas co-

rrectas: cable 2 x 2 parejas:Pareja 1: MBUS + y MBUS -Pareja 2: SBUS + y SBUS -

• El apantallamiento debe colocarse en toda la extensión en los dos lados y porel trayecto más corto en GND.

• Para poder atornillar cada alambre al conector, se debe aislar el cable y re-tirar el apantallamiento hacia un lado en esta zona. Tanto el aislamiento comoel apantallamiento deben retirarse solamente lo necesario.

• Se debe prestar obligatoriamente atención a que el módulo de envío y el derecepción se encuentren en el mismo potencial GND.

La longitud máxima con un cable twisted pair es de 20 m (utilizando el cable de bus UNITRONIC FD P LD / empresa LAPPKABEL)

Ejemplo

Fig. 13.32 Cableado

1 Aislamiento 2 2 x 2 cables de cable twisted pair

• a, b ... Estas distancias deben mantenerse lo más cortas posible.• Colocar el apantallamiento en los lados y toda la extensión por el trayecto

más corto en GND.

DSV 011

MBUS +/-

SBUS +/-

DIC 121

MBUS +/-

SBUS +/-

1

2a b


Módulos 13-493

Serv

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V21_

27.0

8.07

_ESP

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M

13.10 Módulo básico DIAS MIDI I/O módulo A100

Fig. 13.33 Módulo básico DIAS MIDI I/O A100

1 DIODO 1 (verde): RX2 DIODO 2 (amarillo): TX3 DIODO 3 (rojo): Reinicio4 DIODO 4 (verde): CC OK5 Conector X586 Conector X597 Conector puente8 Conector X59.19 Conector X50.2

10 Conector X56

11 Conector X5712 Puentes DB413 Conector X5214 Conector X5015 Fusible - F12116 Fusible - F12017 Conector X5118 Conector X5519 Conector X5420 Conector X53

1 2 3 4 5 6

9

8

10

11

1214 14

17

18

19

20

7

1516


13-494 Módulos

Serv

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27.0

8.07

_ESP

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M

13.10.1 Posición del conector puenteCon los dos conectores puente se cierra el bus DIAS. La posición de los conec-tores puente se indica en el esquema eléctrico (vea la fig. 13.35, en la página 13-500).

13.10.2 Fusibles

Los dos fusibles -F120 y -121 son enchufables.Número de referencia: 4584967


X50: suministro

X51: supervisión de forma

X52 (izquierdo): suministro OUT

Pin Designación1 + 24 V (alimentación) 1)

1) Con el suministro + 24 V1 se alimentan las siguientes salidas: salida 9-12, salida 17-24

2 + 24 V1-Out3 + 24 V1-Out4 + A 24 V (alimentación) 2)

2) Con el suministro + A 24 V se alimentan las siguientes salidas: salida 1-8, salida 13-16

5 + 24 V1-Out6 + 24 V1-Out7 K24 V8 K24 V9 EXGND10 EXGND11 FS-a12 FS-b

Pin Designación1 + 3 FS-b2 + 6 FS-a3 + 5 conectado

Pin Designación1...12 + 24 V1-Out

1

1

1


Módulos 13-495

Serv

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27.0

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_ESP

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M

X52 (centro) - EXGND-OUT

X52 (derecho) - EXGND-OUT

X53 entradas 1...12

Pin Designación1...12 EXGND

Pin Designación1...12 EXGND

Pin Designación1 Entrada 12 Entrada 23 Entrada 34 Entrada 45 Entrada 56 Entrada 67 Entrada 78 Entrada 89 Entrada 910 Entrada 1011 Entrada 1112 Entrada 12

1

1

1


13-496 Módulos

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27.0

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X54 entradas 13...24

X55 entradas 25...32

X53 salidas 1...12

Pin Designación1 Entrada 132 Entrada 143 Entrada 154 Entrada 165 Entrada 176 Entrada 187 Entrada 198 Entrada 209 Entrada 2110 Entrada 2211 Entrada 2312 Entrada 24

Pin Designación1 Entrada 252 Entrada 263 Entrada 274 Entrada 285 Entrada 296 Entrada 307 Entrada 318 Entrada 32

Pin Designación1 Salida 122 Salida 113 Salida 104 Salida 95 Salida 86 Salida 77 Salida 68 Salida 59 Salida 410 Salida 311 Salida 212 Salida 1

1

1

1


Módulos 13-497

Serv

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27.0

8.07

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M

X54 salidas 13...24

X59.2 bus DIAS (cable plano de 14 polos)

X59.1 + X59 - bus DIAS (conexión cage clamp de 6 polos)

DB4 puentes de los cables de suministro para la salida 17-20 y salida 21-24

Pin Designación1 Salida 242 Salida 233 Salida 224 Salida 215 Salida 206 Salida 197 Salida 188 Salida 179 Salida 1610 Salida 1511 Salida 1412 Salida 13

Pin Designación1 GND2 MBUS +3 MBUS -4 GND5 SBUS +6 SBUS -7 ... 13 no ocupada14 GND

Pin Designación1 MBUS +2 MBUS -3 SBUS +4 SBUS -5 GND6 no ocupada

Pin Designación1 + 24 V12 + A 24 V3 Salida 17-204 Salida 21-24

1

1

14

1

1


13-498 Módulos

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27.0

8.07

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M

X58: conexión con los módulos de ampliaciónTécnica de conexión: cable plano de 24 polos

13.10.4 Indicadores de estadoEn el módulo básico 4 diodos muestran el estado:

13.10.5 Ejemplo del esquema eléctrico del módulo básico A100

DC OK verde se ilumina si + 5 V es correctoReset rojo se ilumina cuando se ha activado un reinicio o ha surgido un error

en el bus DIAS o en el módulo básicoBus Dias TX amarillo se ilumina cuando se reciben datos Bus Dias RX verde se ilumina cuando se envían datos


Módulos 13-499

Serv

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27.0

8.07

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M

Fig. 13.34 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo básico A100 1/2


13-500 Módulos

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27.0

8.07

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M

Fig. 13.35 Ejemplo de esquema eléctrico del módulo básico A100 2/2


Módulos 13-501

Serv

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27.0

8.07

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DIAS MIDI I/O

Especificación de las entradas digitalesNúmero 32Tensión de entrada [V] Típico + 24 Máx. + 30 Nivel de señal [V] Bajo: < + 8 Alto: > + 14Umbral [V] Típico + 11 Corriente de entrada (típico con + 24 V) [mA} 5 Retraso de entrada [ms] Típico 5

Especificación de las salidas digitalesNúmero de salidas 24Resistente al cortocircuito SíCorriente de carga continua/canal máx. permitida/o

[A] 2

Máx. corriente total permitida (por ten-sión de alimentación)

+ 24 V (3 x 4 salidas): 6 A (100% de duración de conexión) 1)

+ A 24 V (3 x 4 salidas): 6 A (100% de duración de conexión) 2)

1) Con el suministro +24 V1 se alimentan las siguientes salidas: salida 9-12, salida 17-24.2) Con el suministro +A24 V se alimentan las siguientes salidas: salida 1-8, salida 13-16

Caída de tensión a través del suminis-tro (salida conectada)

[V] < 1

Salida de la corriente residual (conecta-da)

[mA] < 1

Retardo de conexión [µs] < 200Retraso de desconexión [µs] < 200

Requisitos eléctricosTensión de alimentación + 24 V1/+ A 24 V

[V CC] mínima 18 máxima 30

Consumo de corriente de la tensión de alimentación + 24 V1

[A] Depende de la carga de las sali-das digitales de los iniciadores conectados y de los módulos de ampliación

máxima 6,3

Consumo de corriente de la tensión de alimentación + A 24 V

[A] Depende de la carga de las sali-das digitales y de las ampliacio-nes conectadas

máxima 6,3



13-502 Módulos

Serv

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13.11 Placa de ampliación DIAS MIDI ampliación I/O A101 - A104

Placa de ampliación para 16 entradas digitales (+24V/5mA/5ms) y 8 salidas digi-tales (+ 24 V/2 A/resistente al cortocircuito/de conmutación positiva)

13.11.1 Posición del conector puente

A través del conector puente correspondiente se indica de qué tipo de ampliación se trata (A101 - A104). La posición del conector puente se indica en el esquema eléctrico (vea la fig. 13.38, en la página 13-505).


X2: entradas 1...8

Fig. 13.36 Placa de ampliación DIAS MIDI ampliación I/O A101 - A104

1 Conector X22 Conector X13 Conector X54 Conector puente

5 Ampliación (EW)6 Conector X37 Conector X4

1 2

3

4567


1


Módulos 13-503

Serv

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27.0

8.07

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M

X4: entradas 9...16

X1 y X3: suministro de iniciadores

X5 salidas 1...8

Conexión EW con el módulo DIAS MIDI I/O o con otros módulos de amplia-ciónTécnica de conexión: cable plano de 26 polos

13.11.3 Ejemplo de esquema eléctrico de la ampliación DIAS MIDI I/O A103


Pin Designación1 + 24 V/0 V2 + 24 V/0 V3 + 24 V/0 V4 + 24 V/0 V5 + 24 V/0 V6 + 24 V/0 V7 + 24 V/0 V8 + 24 V/0 V

Pin Designación1 Salida 1 = 24 V suministro de X85: 122 Salida 2 = 24 V suministro de X85: 123 Salida 3 = 24 V suministro de X85: 124 Salida 4 = 24 V suministro de X85: 125 Salida 5 = 24 V suministro de X85: 76 Salida 6 = 24 V suministro de X85: 77 Salida 7 = 24 V suministro de X85: 78 Salida 8 = 24 V suministro de X85: 79101112

1

1

1


13-504 Módulos

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Fig. 13.37 Ejemplo de esquema eléctrico de la ampliación DIAS MIDI I/O A103 1/2


Módulos 13-505

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27.0

8.07

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Fig. 13.38 Ejemplo de esquema eléctrico de la ampliación DIAS MIDI I/O A103 2/2


13-506 Módulos

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27.0

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M


DIAS MIDI I/O

Especificación de las entradas digitalesNúmero 16Tensión de entrada [V] Típico + 24 Máx. + 30 Nivel de señal [V] Bajo: < + 8 Alto: > + 14Umbral [V] Típico + 11 Corriente de entrada (típico con + 24 V) [mA} 5 Retraso de entrada [ms] Típico 5

Especificación de las salidas digitalesNúmero de salidas 8Resistente al cortocircuito SíCorriente de carga continua/canal máx. permitida/o

[A] 2

Máx. corriente total permitida (por ten-sión de alimentación)

+ 24 V (3 x 4 salidas): 6 A (100% de duración de conexión)+ A 24 V (3 x 4 salidas): 6 A (100% de duración de conexión)

Caída de tensión a través del suminis-tro (salida conectada)

[V] < 1

Salida de la corriente residual (conecta-da)

[mA] < 1

Retardo de conexión [µs] < 200Retraso de desconexión [µs] < 200

Requisitos eléctricosTensión de alimentación + 24 V1/+ A 24 V

[V CC] mínima 18 máxima 30

Consumo de corriente de la tensión de alimentación + 24 V1

[A] Depende de la carga de las sali-das digitales

máxima 4

Consumo de corriente de la tensión de alimentación + A 24 V

[A] Depende de la carga de las sali-das digitales

máxima 4

Tensión de alimentación + 5 V DIAS MIDI I/O la pone a disposiciónConsumo de corriente +5 V tensión de alimentación

[mA] Típico 10 Máximo 20



Módulos 13-507

Serv

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27.0

8.07

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13.12 Terminal de manejo manual HGT 832-K

La HGT 832-K es una terminal inteligente de manejo manual para la programa-ción y visualización de procesos automatizados. La diagnosis de procesos, así como el manejo y la supervisión de procesos, se simplifican con esta terminal de manejo manual. Las interfaces existentes pueden utilizarse para la conducción de los datos de procesos o para la configuración. Una memoria Flash interna sirve como medio de almacenamiento para el sistema operativo, software y juegos de datos (solo con LR-S, variante de manejo 3; ver 6.1 / 104).Una pantalla táctil y un teclado de membrana con 10 teclas sirven para introducir los datos de procesos y parámetros. La edición se hace en una pantalla TFT de color de 8,4" SVGA.

Componentes fundamentales• Pantalla táctil de 8,4"• Electrónica de terminal con AMD Geode SC1200• Pulsador de paro de emergencia (parte inferior central)• Hembrilla USB con tapa (parte superior izquierda)

Fig. 13.39 Terminal de manejo manual HGT832-K; estructura/vista general (vea la fig. 6.13, en la página 6-130)


13-508 Módulos

Serv

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27.0

8.07

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M

13.12.1 Asignación de conexionesLa terminal de manejo manual se conecta a través de un cable flexible especial.

13.12.1.1 Asignación de la interfaz USB

Color de cable

Denominación abreviada

Función Sección Carga máxima

rosa +24 V DC Tensión de alimentación 0,5 mm2 30 V CC/ 4 Agris GND Ground 0,5 mm2 30 V CC/ 4 Averde CAN-A Bus CAN bajo 0,25 mm2

amarillo CAN-B Bus CAN alto 0,25 mm2

Pantallablanco M-BUS+ Bus DIAS maestro + 0,09 mm2

marrón M-BUS- Bus DIAS maestro - 0,09 mm2

verde S-BUS+ Bus DIAS esclavo + 0,09 mm2

amarillo S-BUS- Bus DIAS esclavo - 0,09 mm2

Pantallagris GND-DIAS Bus DIAS básico 0,25 mm2

blanco-ver-de

TX+ Ethernet TxData + 0,09 mm2

marrón-ver-de

TX- Ethernet TxData - 0,09 mm2

blanco-gris RX+ Ethernet RxData + 0,09 mm2

gris-marrón RX- Ethernet RxData - 0,09 mm2

Pantallaamarillo NOT-AUS1A Pulsador de paro de emergen-

cia: interruptor 1 general1 mm2 230 V CA/ 6 A

blanco NOT-AUS1B Pulsador de paro de emergen-cia: interruptor 1 NC1)

1 mm2 230 V CA/ 6 A

verde NOT-AUS2A Pulsador de paro de emergen-cia: interruptor 2 general

0,25 mm2 30 V CC/ 2 A

marrón NOT-AUS2B Pulsador de paro de emergen-cia: interruptor 2 NC1)

0,25 mm2 30 V CC/ 2 A

azul TA-ZUST1A Tecla de confirmación 1 general 0,2 mm2 30 V CC/ 0,7 Arojo TA-ZUST1B Tecla de confirmación 1 NO 2) 0,2 mm2 30 V CC/ 0,7 Ablanco TA-ZUST2A Tecla de confirmación 2 general 0,2 mm2 30 V CC/ 0,7 Amarrón TA-ZUST2B Tecla de confirmación 2 NO 2) 0,2 mm2 30 V CC/ 0,7 A

Apantallamiento total1) NC ... Normalmente cerrado (abridor)2) NO ... Normalmente abierto (cierre)

Pin Designación1 + 5 V2 D -3 D +4 GND

41


Módulos 13-509

Serv

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27.0

8.07

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M

13.12.1.2 Asignación de la regleta de conectores de 16 polos Phönix FKC 2.5/16-ST-5.08 BD:16-1SO

con versión montada

13.12.1.3 Asignación de la regleta de conectores a la regleta de hembrillas bus DIAS de 6 polos Weidmüller B2L3.5/6


13.12.1.4 Asignación de conectores del la clavija ethernet


Pin Designación1 NOT-AUS1A2 NOT-AUS1B3 NOT-AUS2A4 NOT-AUS2B5 TA-ZUSTI1A6 TA-ZUSTI1B7 TA-ZUSTI2A8 TA-ZUSTI2B9 +24 V DC10 GND11 -12 -13 CAN-A14 CAN-B15 -16 -

Pin Designación1 M-BUS+2 M-BUS-3 S-BUS+4 S-BUS-5 GND-DIAS6 -

6

1


13-510 Módulos

Serv

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27.0

8.07

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Pin Designación1 TX+2 TX-3 RX+4 -5 -6 RX-7 -8 -

18


Módulos 13-511

Serv

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27.0

8.07

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M

13.12.2 Setup del bus CAN

Número de estación del bus CANCada estación de bus CAN recibe un número propio de estación. Los otros par-ticipantes del bus pueden recoger datos de esta estación y enviar datos a esta estación con este número de estación. Existe la posibilidad de instalar hasta 31 participantes en un sistema de bus CAN.

Velocidad de transmisión del bus CANExiste la posibilidad de ajustar diferentes velocidades de transmisión (velocida-des de transmisión en baudios) en el bus CAN. Cuanto mayor sea la longitud de los cables de bus, más pequeña debe elegirse la velocidad de transmisión.

Estos valores son válidos para el siguiente cable: 120 Ω, twisted pair.

WImportanteEl número de estación del bus CAN y la velocidad de transmisión en baudios (velocidad de transmisión de bus CAN) los preajusta Sigmatek (también en caso de piezas de recambio).

IAvisoEn el sistema de bus CAN cada número de estación solo puede asignarse una vez.

Valor Velocidad en baudios Designación00 615 kBit/s 60 m01 500 kBit/s 80 m02 250 kBit/s 160 m03 125 kBit/s 320 m04 100 kBit/s 400 m05 50 kBit/s 800 m06 20 kBit/s 1200 m07 1 MBit/s 30 m

IAvisoPara el protocolo de bus CAN se aplica: 1 kBit/s = 1 kbaudio.


13-512 Módulos

Serv

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27.0

8.07

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13.12.3 Terminación del bus CANEn los dos dispositivos terminales del sistema de bus CAN debe haber una ter-minación de cable. Es necesario para evitar errores de transmisión por reflexio-nes en el cable.

13.12.4 Interfaz DIAS

En los dos dispositivos terminales del sistema de bus DIAS debe haber una ter-minación de cable de 100 Ω. Es necesario para evitar errores de transmisión por reflexiones en el cable.

13.12.5 Interfaz USBLa terminal de manejo manual HGT 832-K dispone de una interfaz USB V1.1. Esta interfaz puede utilizarse en el software para diferentes dispositivos USB (te-clado, ratón, medios de almacenamiento, centralitas,...). Pueden conectarse va-rios dispositivos USB mediante una centralita que será totalmente operativa en el software.

El apantallamiento total del cable de conexión debe tener una conexión de toma de tierra en toda su extensión cerca de la entrada al armario de distribución.El apantallamiento de la conexión bus DIAS debe conectarse a tierra cerca del portamódulos, en el que se encuentra el punto de conexión para el bus DIAS.Con el cable de conexión de 20 m de longitud se agota totalmente el alcance del bus DIAS. Por este motivo su conexión con un módulo de conmutación (CIC) debe ser lo más corta posible.

IAvisoEl bus CAN ya dispone de terminación internamente en el terminal de manejo manual HGT 832-K.

IAvisoEl bus DIAS ya dispone de terminación internamente en el terminal de manejo manual HGT 832-K.

IAvisoEl setup de BIOS solo se puede manejar si se conecta el teclado USB directa-mente al hembrilla USB. La utilización de una centralita USB puede provocar funcionamientos fallidos en el setup de BIOS.


Módulos 13-513

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13.12.6 Batería de compensaciónLa batería de compensación se encarga de que los programas y datos en la me-moria del programa de usuario (SRAM), así como la hora del RTC, se mantengan incluso con la tensión de alimentación desconectada. De fábrica se instala una batería de litio.La capacidad de esta batería es suficiente para mantener los datos durante un espacio de tiempo de 3 años con la tensión de alimentación desconectada.Por motivos de seguridad se recomienda cambiar la batería anualmente (vea la sección 9.11.3, en la página 9-377).

Fig. 13.40 Cableado

1 Placa GND2 Aislamiento de cables

3 Pantalla4 Cámara de puesta a tierra

4

1

2

3


13-514 Módulos

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Valores/parámetros HGT832-K

Terminal de manejo manual HGT832-K

CaracterísticasProcesador AMD GEODE SC1200Frecuencia de ciclo del procesador 266 MHzCaché internostde primer nivel 16 kByteBIOS Insyde PnP BIOSMemoria interna principal (SDRAM) 66 MHz

128 MByte (de ellos 4 MByte "memoria compartida" para el controlador gráfico)

Memoria interna de ampliación (SRAM) con batería de compensación

256 kByte

Dispositivo interno de almacenamiento (IDE)

128 MByte Compact Flash

Interfaces 1 x bus CAN1 x bus DIAS1 x USB V1.11 x ethernet

Interfaces y dispositivos internos 1 x pantalla de color TFT e invertidor1 x teclado1 x touch

panel de control Pantalla táctil (resistivo)Teclado de membrana con 10 teclas y 10 diodosPulsador de paro de emergencia (2 abridores)Pulsador de confirmación (2 cierres, 3 niveles)

Pantalla Pantalla de color de TFT de 8,4"800 x 600 RGB

Mantenimiento de datos Batería de litioTransmisor de señal acústica NOReloj de tiempo real Sí

Requisitos eléctricosTensión de alimentación Mínimo + 18 V CC Máximo + 30 V CCConsumo de corriente tensión de ali-mentación

Típico 500 mA (con +24 V) Máximo 700 mA

Intensidad de corriente USB Máxima 0,5 ACircuito de paro de emergencia 30 V CC/máximo 6 A (resistivo)Circuito de confirmación 30 V CC/máximo 0,8 A (resistivo)

Configuración estándarBus CAN Estación: 02 Velocidad de transmisión en baudios: 01

= 500 kbaudios


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Unidad de mandoTeclas de función 10 teclas con diodos (teclado de membrana con disco de cierre metálico y troque-

lado en la parte superior)Pantalla táctil Sí (resistivo)Pulsador Paro de emergencia SÍPulsador de confirmación Sí (tres niveles)

PantallaTipo Pantalla de color de TFT de 8,4"resolución SVGA 800 x 600 PixelIntensidad de color 18-Bit (262 144 colores)Tamaño de píxel 0,213 mm x 0,213 mmSuperficie activa 170,4 mm x 127,8 mmIluminación de fondo 1 tubo de cátodo frío (CCFT, conmutable y regulable)Contraste Típico 350 : 1Brillo Típico 220 cd/m2

Ángulo de visión delantero izquierdo y derecho 60°, parte superior 60°, parte inferior 40°

terminalDimensiones 275,5 mm/253,5 mm/64 mm (sin pulsador de paro de emergencia)material Carcasa: PA6

Color: RAL7021 negro-grisPlaca frontal: 4 mm aluminio

Peso Típico aprox. 2 kg sin cable de conexión

batería de compensaciónBatería de litio (RENATA) 3,0 V/540 mAh

Requisitos de los bornesTécnica de conexión Cable especial de conexión (flexible, longitud 20 m)

Radio de flexión mínimo: 187,5 mm

OtrosVersión de hardware 1.xReferencia 01-245-832-K

Condiciones del entornoTemperatura de almacenaje -10 hasta +60 °CTemperatura de servicio 0 hasta +45 °CHumedad del aire 10 hasta 90%, sin capacidad para condensarResistencia CEM Según EN 61000-6-2:2001 (ámbito industrial)Resistencia al choque EN 60068-2-27 150 m/s2

Resistencia a la vibración 10 m/s2

Categoría de protección EN 60529 IP 54(solo con la tapa USB colocada)

Caída libre (sin embalaje) DIN EN 60068-2-32 500 mm

Terminal de manejo manual HGT832-K


Convertidor de frecuencia KEB 14-517

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14 Convertidor de frecuencia KEBEste capítulo contiene información relativa al convertidor de frecuencia KEB del robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot).

14.1 Montaje del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518

14.2 Interfaces y cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529

14.3 Parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533

14.4 Sustitución de un convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . 543

14.5 Seguro de parámetros (almacenar los juegos de parámetros) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545

14.6 Carga de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546

14.7 Lectura de los datos del transmisor . . . . . . . . . . . . 551

14.8 Cargar la id de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . 553

14.9 Instalación de COMBIVIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556

14.10 Estructura de COMBIVIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556

14.11 Ajuste de la velocidad de transmisión en baudios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557

14.12 Lista de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558

14.13 Listado de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560

14.14 Partes de control del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . 562

14.15 Función Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564

14.16 Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567


14-518 Convertidor de frecuencia KEB

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14.1 Montaje del convertidor KEB

14.1.1 Vista general

Fig. 14.1 Convertidor KEB con filtro y resistencia de frenado

1 Interfaz HSP52 Bornes de mando (X2A)3 Riel de apantallamiento (bus DIAS)4 Placa indicadora de tipo5 Interfaz del transmisor (4-X22N)

6 Conexión del transmisor incremental7 Riel de apantallamiento (cable del motor)8 Resistencias de frenado de la plataforma9 Filtro de la plataforma

1 2 3

6

5

7

8

9

4



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14.1.2 Placa indicadora de tipo

Fig. 14.2 Ejemplo de placa de características del convertidor KEB

1 Identificación del aparato2 Versión del juego de parámetros del firmware

3 Número de serie4 Versión y fecha del software (vea la

sección 14.3.1, en la página 14-533)

1

2

3

4

IAvisoEn convertidores más antiguos la placa de características puede variar. Puede ser que alguna información no exista o esté representada de forma di-ferente.



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14.1.3 Identificación del aparato

Con convertidor de frecuencia: refrigeración Con servo: refrigeración del motor0: Estándar 0: Autorefrigeración1: Flat rear 1: Refrigeración exterior2: Refrigeración por agua3: Convección

Tipo de interfaz de transmisor, ver pieza de mando0: No hay interfaz de transmisor 5: Codificador y SSI A: Entrada IG e iniciador F: Hiperface y salida IG1: Entrada IG e IG-I/O 6: Hiperface y SSI B: Codificador e iniciador G: Entrada IG y entrada IG2: Codificador e IG-I/O 7: Entrada IG y tacómetro C: Hiperface e iniciador H: Codificador y entrada IG3: Hiperface e IG-I/O 8: Codificador y tacómetro D: Entrada IG y salida IG I: Hiperface y entrada IG4: Entrada IG y SSI 9: Hiperface y tacómetro E: Codificador y salida IG

Con convertidor de frecuencia: frecuencia de ciclo/corriente límite de corto período/límite de sobrecorriente0: 2 kHz/125%/150% 5: 4 kHz/150%/180% A: 8 kHz/180%/216% F: 16 kHz/200%/240%1: 4 kHz/125%/150% 6: 8 kHz/150%/180% B: 16 kHz/180%/216% G: 2 kHz/400%/480%2: 8 kHz/125%/150% 7: 16 kHz/150%/180% C: 2 kHz/200%/240% H: 4 kHz/400%/480%3: 16 kHz/125%/150% 8: 2 kHz/180%/216% D: 4 kHz/200%/240% I: 8 kHz/400%/480%4: 2 kHz/150%/180% 9: 4 kHz/180%/216% E: 8 kHz/200%/240% K: 16 kHz/400%/480%

Con Servos: número de revoluciones del motor1: 1500 rpm 4: 4000 rpm2: 2000 rpm 6: 6000 rpm3: 3000 rpm

Identificación de entrada0: 1ph 230 V CA/CC 5: clase de 400 V CC A: 6ph 400 V CA1: 3ph 230 V CA/CC 6: 1ph 230 V CA Z: 230 V CA o CA/CC2: 1/3ph 230 V CA/CC 7: 3ph 230 V CA Y: 400 V CA o CA/CC3: 3ph 400 V CA/CC 8: 1/3ph 230 V CA W: 230 V CC4: clase de 230 V CC 9: 3ph 400 V CA V: 400 V CC

Modelo de carcasa A, B, D, E, G, H, R, U, W

Accesorios0: sin1: transistor de freno2: eliminación de interferencias integrada3: transistor de freno, eliminación de interferencias integrada

MandoB: BASICC: COMPACTG: GENERAL (convertidor de frecuencia controlado)M: MULTI (convertidor de frecuencia regulado, con orientación del campo para motores asíncronos de corriente trifásica)S: SERVO (convertidor de frecuencia regulado para motores síncronos)

Serie F5

Con convertidor de frecuencia: dimensiones del aparato

Con Servos: identificación del motor/longitud del montaje del motor

10 . F5 . C 1 B - 3 A 0 A



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14.1.4 Datos técnicos (clase 400 V)

IAvisoAltura de montaje máx. 2000 m. En alturas de montaje superiores a 1000 m debe tenerse en cuenta una reduc-ción del rendimiento de un 1% por 100 m.

Dimensiones del aparato 05 07 09 10 12 13Dimensiones de la carcasa A B A B D A B D B D D B D E D EFases de la red 3 3 3 3 3 3Potencia de salida de referencia [kVA] 0,9 1,8 2,8 4,0 6,6 8,3Potencia máx. de referencia del motor [kW] 0,37 0,75 1,5 2,2 4,0 5,5Corriente de salida de referencia [A] 1,3 2,6 4,1 5,8 9,5 12Corriente límite máx. de corto período 1)

1) En los sistemas regulados F5-M y F5-S debe restarse un 5% en concepto de reserva de regulación

[A] 2,3 4,7 7,4 10,4 17 21,6Corriente de disparo OC [A] 2,8 5,6 8,9 12,5 21 25,9Corriente de entrada de referencia [A] 1,8 3,6 6 8 13 17Máx. fusible de red permitido (de retardo) [A] 10 16 10 16 10 16 16 20 25Frecuencia de conmutación de referencia [kHz] 4 16 4 16 4 8 8 4 16 4 8 16 4 16Frecuencia de conmutación máx. [kHz] 4 16 4 16 4 16 16 4 16 16Pérdida de potencia con funcionamiento de referencia [W] 45 60 50 90 60 80 105 120 140 170 150 185 300 185 250Pérdida de potencia con funcionamiento CC [W] 44 58 48 87 75 100 110 130 160 135 170 285 165 230Corriente constante en parada con 4 kHz 2)

2) Corriente máx. antes de responder la función OL (F5-M, F5-S, F5-A)

[A] - 1,3 - 2,6 - 4,1 5,8 9,5 12Corriente constante en parada con 8 kHz 2) [A] - 1,3 - 2,6 - 4,1 5,8 5,2 5,8 - 9,5 9,5 12Corriente constante en parada con 16 kHz 2) [A] - 1,3 - 2,6 - 3,5 4,9 3,5 5,8 - 5,9 9,5 5,8 12Tempera máx. del disipador de calor 90°C (194°F)Sección de tubería del motor 3)

3) Sección transversal mínima recomendada del conducto del motor con una potencia nominal y una longitud del conducto de hasta 100 m (cobre)

[mm²] 1,5 1,5 1,5 1,5 2,5 4Resistencia mín. al frenado 4)

4) Los datos son solo válidos para aparatos con transistor interior de freno GTR 7 (ver "Identificación del aparato")

[oh-mios]

390 180 120 110 120 82 82 39 56 39

Tipo. Resistencia al frenado 4) [oh-mios]

620 300 620 150 390 270 150 110

Corriente máx. de frenado 4) [A] 2,2 4,5 7,5 7 7,5 10 10 21 15 21Curva característica de sobrecarga 1Par de apriete de la regleta de bornes [Nm] - 0,5 - 0,5 - 0,5 0,5 0,5 0,5Tensión de red5)

5) Con tensiones de referencia >/= 460 V multiplicar la corriente de referencia por el factor 0,86

[V] 305...500 ±0 (400 V tensión de referencia)Frecuencia de red [Hz] 50 / 60 +/- 2Tensión de salida [V] 3 x 0...U redFrecuencia de salida [Hz] Ver tarjeta de controlLongitud máx. de los conductores del motor apantalla-do con 4 kHz

[m] 10 10 30 10 100 100 50 100 100

Longitud máx. de los conductores del motor apantalla-do con 8 kHz

[m] - 8 - 8 20 - 30 50 100 - 100 100


[m] - 4 - 5 10 - 10 10 20 - 100 100

Temperatura de almacenamiento -25...70°C (-13...158°F)Temperatura de servicio -10...45°C (14...113°F)Tipo de construcción/categoría de protección (EN 60529)

IP20

Entorno (IEC 664-1) Grado de suciedad 2CEM controlado según la norma del producto EN 61800-3Cumple las normas de vibración/choque Germanischer Lloyd; EN 50155Categoría climática (EN 60721-3-3) 3K3



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Dimensiones del aparato 14 15 16 17 18 19Dimensiones de la carcasa D E G E G H E G H G H G H R H RFases de la red 3 3 3 3 3 3Potencia de salida de referencia [kVA] 11 17 23 29 35 42Potencia máx. de referencia del motor [kW] 7,5 11 15 18,5 22 30Corriente de salida de referencia [A] 16,5 24 33 42 50 60Corriente límite máx. de corto período 1)

1) En los sistemas regulados F5-M y F5-S debe restarse un 5% en concepto de reserva de regulación

[A] 29,7 24,8 36 49,5 63 75 90Corriente de disparo OC [A] 35,6 29,7 43 59 75 90 108Corriente de entrada de referencia [A] 23 31 43 55 65 66Máx. fusible de red permitido (de retardo) [A] 25 35 50 63 80 80Frecuencia de conmutación de referencia [kHz] 2 8 16 4 8 16 2 8 16 4 8 2 8 16 4 8Frecuencia de conmutación máx. [kHz] 16 2)

2) Con tarjeta de control Basic solo 2 kHz

16 16 16 2) 16 16 16 16Pérdida de potencia con funcionamiento de referencia [W] 185 320 380 350 380 360 330 500 490 500 470 430 610 850 540 750Pérdida de potencia con funcionamiento CC [W] 160 295 350 310 340 320 275 445 430 430 400 345 525 810 425 695Corriente constante en parada con 4 kHz 3)

3) Corriente máx. antes de responder la función OL (F5-M, F5-S, F5-A)

[A] 14,5 16,5 24 27 33 42 45 50 60Corriente constante en parada con 8 kHz 3) [A] 7,4 16,5 16 19 24 - 21,5 33 21,4 30 30 45 50 39 60Corriente constante en parada con 16 kHz 3) [A] 5,7 10 12 10 8,4 15 - 9,5 20 - 13,5 20 20 40 18 27Tempera máx. del disipador de calor 90°C (194°F)Sección de tubería del motor 4)

4) Sección transversal mínima recomendada del conducto del motor con una potencia nominal y una longitud del conducto de hasta 100 m (cobre)

[mm²] 4 6 10 16 25 25Resistencia mín. al frenado 5)

5) Los datos son solo válidos para aparatos con transistor interior de freno GTR 7 (ver "Identificación del aparato")

[oh-mios]

56 39 39 22 25 22 25 22 13 9 13 9

Tipo. Resistencia al frenado 5) [oh-mios]

85 56 42 30 22 15

Corriente máx. de frenado 5) [A] 15 21 21 37 32 30 37 30 37 63 88 63 88Curva característica de sobrecarga 1Par de apriete de la regleta de bornes [Nm] 0,5 1,2 1,2 4 1,2 4 1,2 4 4 4 6 4 6Tensión de red6)

6) Con tensiones de referencia >/= 460 V multiplicar la corriente de referencia por el factor 0,86

[V] 305...500 ±0 (400 V tensión de referencia)Frecuencia de red [Hz] 50/60 +/- 2Tensión de salida [V] 3 x 0...U redFrecuencia de salida [Hz] Ver tarjeta de controlLongitud máx. de los conductores del motor apantalla-do con 4 kHz

[m] 100


[m] - 100


[m] - 100

Temperatura de almacenamiento -25...70°C (-13...158°F)Temperatura de servicio -10...45°C (14...113°F)Tipo de construcción/categoría de protección (EN 60529)

IP20

Entorno (IEC 664-1) Grado de suciedad 2CEM controlado según la norma del producto EN 61800-3Cumple las normas de vibración/choque Germanischer Lloyd; EN 50155 - s.l. -Categoría climática (EN 60721-3-3) 3K3



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14.1.5 Asignación del convertidor KEB y el motor a la dimensión y al eje del robot

14.1.5.1 Eje X

Se pueden observar las dos versiones (cableado) en el esquema eléctrico.

Robot lineal Motor Convertidor KEB(vea la sección 14.1.2, en la página 14-519)

Resistencia al frenado

Pote

ncia

de sa

lida

[kVA

]

Pote

ncia

del m

otor

[kW

]

I n [A]

Par n

omin

al[N

m]

Régi

men

nom

inal

[rpm

]

Tipo de engra-naje

LR 100

Nuev

o Identificación del aparato 41.SM.200-34CJ 09.F5.MDD-Y0P0 1)

1) con filtro y resistencia de frenado (c. f. r. f.)

2,8 1,5 2,3 3000N.º KMK 6445265 6444522N.º KMA 4573393 4573564

Antig

uo Identificación del aparato 41.SM.200-34CJ 09.F5.MDD-Y0P0 1) 1,76 2,3 3000 D75 5,00:1N.º KMA 4573393 4573564 4586454

LR 150

Nuev

o Identificación del aparato 42.SM.200-44CJ 12.F5.MDD-Y0P0 1) 6,6 4 4,1 4.500N.º KMK 6445267 6444523N.º KMA 4573397 4573565

Antig

uo Identificación del aparato 42.SM.200-44CJ 12.F5.MDD-Y0P0 1) 4,5 4,1 4.500 D75 5,00:1N.º KMA 4573397 4573565 4586454

LR 300

Nuev

o Identificación del aparato 42.SM.200-34CJ 12.F5.MBD-Y0P0 2)

2) sin filtro y sin resistencia de frenado (s. f. s. r. f.)

6,6 4 4,1 4.500N.º KMK 6445267 6449690N.º KMA 4573394

Antig

uo Identificación del aparato 42.SM.200-34CJ 12.F5.MDD-Y0P0 1) 3,59 4,6 3000 PSF311 i=8N.º KMA 4573332 4573565 453337

LR 500

Nuev

o Identificación del aparato 52.SM.200-34CJ 13.F5.MBD-Y0P0 2) 8,3 5,5 5,6 4.500N.º KMK 6449691N.º KMA 4573339

Antig


LR 1000

Nuev

o Identificación del aparato 52.SM.200-34CJ 13.F5.MBD-Y0P0 2) 8,3 5,5 5,6 4.500N.º KMK 6449691N.º KMA 4573339

Antig

uo Identificación del aparato 52.SM.200-34CJ 13.F5.MDD-Y0P0 1) 6 8,5 3000 PSF511 i=8N.º KMA 4573339 4575450 4573331

Nuevo Estos convertidores se utilizan en la versión con dos resistencias de frenado externas. No se necesita un filtro en todos los ejes, porque los convertidores se conectan entre ellos.

Antiguo Estos convertidores se utilizan en la versión con filtro integrado y resistencia de frenado.



Serv

icio

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_LR

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C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

14.1.5.2 Eje Y




Pote

ncia

de sa

lida

[kVA

]

Pote

ncia

del m

otor

[k

W]

I n [A]

Par n

omin

al[N

m]

Régi

men

nom

inal

[rpm

]

Tipo de engra-naje

LR 100

Nuev



6,6 4 4,1 4.500N.º KMK 6445266 6444523N.º KMA 4573395 4573565

Antig

uo Identificación del aparato 42.SM.201-44BJ 12.F5.MDD-Y0P0 1) 4,5 4,1 4.500 D75 5,00:1N.º KMA 4573395 4573565 4586454

LR 150

Nuev

o Identificación del aparato 43.SM.201-44CJ 13.F5.MDD-Y0P0 1) 8,3 5,5 5,6 4.500N.º KMK 6444524N.º KMA 4575472 4575450

Antig

uo Identificación del aparato 43.SM.201-44BJ 13.F5.MDD-Y0P0 1) 5,5 5,6 4.500 D75 5,00:1N.º KMA 4575472 4575450 4586454

LR 300

Nuev


2) con filtro y sin resistencia de frenado (c. f. s. r. f.)

FZG Q 400X65-90 8,3 5,5 5,6 4.500N.º KMK 6449692 0614156N.º KMA 4573329

Antig


LR 500

Nuev

o Identificación del aparato 63.SM.201-34CJ 15.F5.MDE-Y0P0 2) FZG Q 600X65-40 17 11 16 3000N.º KMK 6449693 0614157N.º KMA 4579584

Antig

uo Identificación del aparato 63.SM.201-34CJ 15.F5.MDE-Y0P0 1) 12,9 16 3000 PSF612 i=16N.º KMA 4579584 4579624 4579578

LR 1000

Nuev


Antig






Serv

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27.0

8.07

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©K

M

14.1.5.3 Eje Z




Pote

ncia

de sa

lida

[kVA

]

Pote

ncia

del m

otor

[k

W]

I n [A]

Par n

omin

al [N

m]

Régi

men

nom

inal

[rpm

]

Tipo de engra-naje

LR 100

Nuev



6,6 4 4,1 4.500N.º KMK 6445267 6444523N.º KMA 4573397 4573565

Antig


LR 150

Nuev

o Identificación del aparato 43.SM.200-64CJ 13.F5.MDD-Y0P0 1) 8,3 5,5 5,6 4.500N.º KMK 6444524N.º KMA 4575460 4575450

Antig


LR 300

Nuev


2) con filtro y sin resistencia de frenado (c. f. s. r. f.)

FZG Q 400X65-90 8,3 5,5 5,6 4.500N.º KMK 6449692 0614156N.º KMA 4573398

Antig


LR 500

Nuev


Antig


LR 1000

Nuev


Antig






Serv

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27.0

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14.1.5.4 Eje C (servomotor)




Pote

ncia

de sa

lida

[kVA

]

Pote

ncia

del m

otor

[k

W]

I n [A]

Par n

omin

al [N

m]

Régi

men

nom

inal

[rpm

]

Tipo de engra-naje

LR 150

Nuev



2,8 1,5 2,3 3000N.º KMK 6445847 6444522N.º KMA 4573563 4573564

Antig

uo Identificación del aparato 31.SM.201-34CJ 09.F5.MDD-Y0P0 1) 1,0 0,55 3000 HFUS-25-120-2UJ 120:1

N.º KMA 4573563 4573564 4578425

LR 300

Nuev



2,8 1,5 2,3 3000N.º KMK 6445847 6449689N.º KMA

Antig

uo Identificación del aparato 31.SM.201-34CJ 09.F5.MDD-Y0P0 1) 1,0 0,55 3000N.º KMA 4573563 4573564

LR 500

Nuev

o Identificación del aparato 32.SM.201-34CJ 09.F5.MBD-Y0P0 2) 2,8 1,5 2,3 3000N.º KMK 6445847 6449689N.º KMA

Antig


LR 1000

Nuev

o Identificación del aparato 33.SM.201-34CJ 09.F5.MBD-Y0P0 2) 2,8 1,5 2,3 3000N.º KMK 6445847 6449689N.º KMA

Antig






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14.1.5.5 Eje A (servomotor)


14.1.6 Ejemplo de esquema eléctrico



Pote

ncia

de sa

lida

[kVA

]

Pote

ncia

del m

otor

[kW

]

I n [A]

Par n

omin

al[N

m]

Régi

men

nom

inal

[rpm

]

Tipo de engra-naje

LR 150

Nuev



2,8 1,5 2,3 3000N.º KMK 6445847 6444522N.º KMA 4573563 4573564

Antig

uo Identificación del aparato 31.SM.201-34CJ 09.F5.MDD-Y0P0 1) 1,0 0,55 3000 HFUC-20-100-2UH 100:1

N.º KMA 4573563 4573564 4571825

LR 300

Nuev



2,8 1,5 2,3 3000N.º KMK 6445847 6449689N.º KMA 4573563

Antig


LR 500

Nuev

o Identificación del aparato 33.SM.201-34CJ 09.F5.MBD-Y0P0 2) 2,8 1,5 2,3 3000N.º KMK 6449689N.º KMA 4579480

Antig


LR 1000

Nuev

o Identificación del aparato 33.SM.201-34CJ 09.F5.MBD-Y0P0 2) 2,8 1,5 2,3 3000N.º KMK 6449689N.º KMA 4579480

Antig






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Fig. 14.3 Ejemplo de esquema eléctrico del convertidor de frecuencia KEB



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14.2 Interfaces y cables

14.2.1 Interfaz HSP5 (conexión ordenador portátil/PC)Existen dos posibilidades para acceder al convertidor KEB:• a través de la interfaz de bus del módulo bus DIAS en el módulo Sigmatek

DKI021 (conectores Western)• con el módulo bus DIAS (DKI021) quitado a través de la interfaz HSP5 direc-

tamente en el convertidor

Para ello se necesitan cables especiales:

Designación Referencia KM Observacionescable adaptador 850 03 65 Cable HSP5/RS232

conector SUB-D de nueve polos/hembrillaAdaptador 850 03 66 Adaptador HSP5

hembrilla SUB-D de nueve polos/conector Wes-tern

Fig. 14.4 Cables del convertidor KEB

1 Cable adaptador (conversión de RS232 a HSP5) 2 Adaptador

1

2

DwCuidadoEl cable adaptador no puede utilizarse para la conexión de un ordenador por-tátil/PC con una interfaz RS232. En caso de inobservancia, la interfaz puede sufrir daños.



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14.2.2 Interfaz del transmisor

14.2.2.1 Cable del transmisor del lado del convertidor

Fig. 14.5 Transmisor del lado del convertidor

1 Detalle X2 Cable del transmisor KEB-EnDat3 Rojo (B-)4 Azul (B+)5 Amarillo (A-)6 Verde (A+)7 Violeta (impulso-)

8 Negro (impulso+)9 Interfaz del transmisor

10 Soldar el apantallamiento exterior a la carcasa metálica del SUB-D.

11 Marrón (5V)12 Blanco y apantallamientos interiores (GND)13 Rosa (datos-)14 Gris (datos+)

15 4 3 2

610 9 8 7

1115 14 13 12

21

3

11

1 4 5 6 7 8

9

10

121314



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14.2.2.2 Cable del transmisor del lado del motor

14.2.3 Cable del motor

Fig. 14.6 Transmisor del lado del motor

1 Cable del transmisor KEB-EnDat2 Atornillar la carcasa del conector con 4 Nm3 Apantallamiento4 No contactar el apantallamiento interior (aísla ente sí y contra el

apantallamiento exterior)5 Interfaz del transmisor6 Rojo (B-)7 Gris (datos+)

8 Rosa (datos-)9 Marrón (5V)

10 Negro (impulso+)11 Verde (A+)12 Violeta (impulso-)13 Amarillo (A-)14 Blanco (GND)15 Azul (B+)

65

4

3

2

1

7

8

9

10

11

1213

14

16

1517

2 3 41

5

6

7

89

10111213

1514

Fig. 14.7 Cable del motor

1 Cable del motor KEB2 Apantallamiento

3 Unir el apantallamiento interior con el apantallamiento exterior4 Detalle Y

1 2 3 4



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Interfaz del motor (detalle Y)

Pin Designación1 U2 Puesta a tierra3 W4 VA Freno +B Freno -C PTC (posistor)D PTC (posistor)

A

B

4

2

1

D

C

3



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14.3 Parámetro

14.3.1 Versión y fecha del convertidor/interfaz del transmisorEn la parte inferior del convertidor se encuentra integrada la interfaz del transmi-sor. En la tapa de la interfaz del transmisor se encuentra impresa la identificación del eje, el número de versión y la fecha del sistema operativo instalado (versión firmware) del convertidor y el número de versión y la fecha de la interfaz del trans-misor.En el software de COMBIVIS se puede leer a través del parámetro IN06 la ver-sión del software (versión firmware) del convertidor y a través de IN07 la fecha del software del convertidor:• IN06: V2.8• IN07: 02.09.04

La versión y la fecha de la interfaz del transmisor se puede leer a través de los parámetros IN33 y IN32. Deben estar en uso las siguientes versiones:• IN32: 31.08.04• IN33: V1.3

14.3.2 Versión y fecha de los juegos de parámetros del eje y del firmware

14.3.2.1 Juego de parámetros del firmware

El juego de parámetros de firmware es una parametrización básica del converti-dor KEB. Esta parametrización es idéntica para todos los ejes y dimensiones de robot. Esta parametrización básica ya se ejecuta en el KEB de fábrica (también en caso de recambio).Existen las siguientes versiones de parámetros de firmware:

Para saber si el convertidor ha cargado un juego de parámetros de firmware, se puede consultar a través del parámetro "IN14 número de cliente High" (identifica-ción KM). Si existe un juego de parámetros de firmware se muestra el valor 15679.

No. Juego de parámetros del firmware1 F5D7NAG1.dw52 F5D7NAG2.dw53 F5D7NAG3.dw54 KMA4.dw5

IAvisoLa indicación 15679 es para todos los juegos de parámetros de firmware igual. En este parámetro solo se indica que existe un parámetro de firmware, no la versión.



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En el juego de parámetros de firmware "KMA4.dw5" se muestra además en el pa-rámetro "IN13 número de serie (AB low)" el valor 4. En las versiones anteriores (F5D7NAG1-3.dw5) se indica en el parámetro "IN13 número de serie (AB low)" el valor cero y, por eso, estos parámetros de firmware no disponen de una iden-tificación especial.

14.3.2.2 Juegos de parámetros de eje

Para cada dimensión de robot y eje existe un juego de parámetros de eje corres-pondiente. El correspondiente juego de parámetros de eje debe reconocerse de nuevo en la puesta en marcha (primera puesta en marcha) y al sustituir un convertidor KEB.Los juegos de parámetros de eje reconocidos actualmente se almacenan en el disquete depositado en el armario de distribución. Al modificar un juego de pará-metros de eje en el correspondiente convertidor KEB debe actualizarse este dis-quete.

Existen los siguientes juegos de parámetros de eje:

IAvisoEn los trabajos con el convertidor KEB debe comprobarse siempre si se ha cargado la última versión del juego de parámetros de firmware. En caso nega-tivo, debe cargarse el juego de parámetros de firmware actual (vea la sección 14.6.1, en la página 14-546).

WImportanteLos parámetros sueltos solo se pueden modificar tras consultar a Krauss-Ma-ffei en Múnich.

No. Juego de parámetro de eje Dimen-sión del robot

Eje Versión Fecha de aparición

1 LR100_X_1001_V5.0.dw5 LR 100 X 5.0 20.09.042 LR100_Y_1002_V5.0.dw5 LR 100 Y 5.0 20.09.043 LR100_Z_1003_V5.0.dw5 LR 100 Z 5.0 20.09.04

4 LR150_X_1501_V5.0.dw5 LR 150 X 5.0 20.09.045 LR150_Y_1502_V5.0.dw5 LR 150 Y 5.0 20.09.046 LR150_Z_1503_V5.0.dw5 LR 150 Z 5.0 20.09.047 LR150_A_1505_V5.0.dw5 LR 150 A 5.0 20.09.048 LR150_C_1504_V5.0.dw5 LR 150 C 5.0 20.09.04



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Para saber si el convertidor KEB correspondiente ha reconocido el juego de pa-rámetros de eje correcto, se puede consultar a través del parámetro "IN15 núme-ro de cliente low". En este parámetro se indica la dimensión del robot y la identificación del eje (p. ej., LR 100 y el eje Z, indicación en el parámetro: 1003).En el parámetro "IN22 parámetro de usuario 1" se muestra la versión del juego de parámetros (p. ej., versión 5.0, indicación en el parámetro: 500).En el parámetro "IN23 parámetro de usuario 2" se muestra la fecha de la versión del juego de parámetros (p. ej., versión 20/09/04, indicación en el parámetro: 209,4).




No. Juego de parámetro de eje Dimen-sión del robot

Eje Versión Fecha de aparición

IAviso• Si en un convertidor KEB se carga un juego de parámetros de eje equi-

vocado (p. ej., LR 100 en lugar de eje Y el eje Z), se indica, al poner enmarcha el robot o al cambiar el modo de servicio, mediante un correspon-diente aviso de error en la pantalla (vea la sección 12.2.2.1, en lapágina 12-425).

• En los trabajos con el convertidor KEB debe comprobarse siempre si se hacargado la última versión del juego de parámetros de eje. En caso ne-gativo, debe cargarse el juego de parámetros de eje actual del correspon-diente eje y dimensión (vea la sección 14.6.2, en la página 14-548).



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14.3.3 Otros parámetros importantes

ID Apellidos Descripción ValoresRU00 Estado del convertidor En este parámetro se muestra el estado actual del convertidor del

servorregulador correspondiente. Los valores posibles pueden ser, p. ej.: 0 "sin desbloqueo del regulador", 13 "pieza de potencia no preparada", 66 "marcha constante giro a la derecha", etc.Avisos de estado, error y advertencias (vea la sección 14.16.3, en la página 14-568)

p.ej. 0

RU11 Par nominal El valor mostrado corresponde al par nominal actual.RU12 Par real El valor mostrado corresponde al par real actual.RU13 Utilización actual Indicación de la utilización actual en referencia a la corriente nomi-

nal del convertidor.RU14 Utilización máxima RU14 permite detectar utilizaciones excesivas a corto plazo dentro

de un ciclo de funcionamiento. Además, se almacenará el valor máximo aparecido de RU13 en RU14.

RU17 Corriente activa Indicación de la corriente activa generadora del par. La corriente ne-gativa corresponde a los generadores; la corriente positiva corres-ponde al motor.

RU18 Tensión del circuito in-termedio

Tensión del circuito intermedio en voltios (normal: 530-600V). So-bretensión (error E.OP) a aprox. 800 V; subtensión (Error E.UP) a aprox. 216 V

p.ej. 547

RU19 Valor máximo tensión circuito intermedio

Aquí aparece el valor máximo de RU18. p.ej. 561

RU20 Tensión de salida Indicación de la tensión de salida actual. (Este parámetro solo se in-dica a través del software COMBIVIS en el ordenador portátil)

RU26 Juego de parámetros activo

El convertidor KEB puede acceder internamente a 8 juegos de pa-rámetros (0 - 7). Mediante una señal digital del mando se conmutan los parámetros entre los modos de servicio "Ajuste" y "Automático". Para el servicio de ajuste tiene lugar una reducción de los paráme-tros correspondientes (p. ej., par de giro, etc.). El modo de servicio "Automático" está asignado al juego "0" y el modo de servicio "Ajus-te" al juego "1". El parámetro muestra el juego de parámetros actual-mente utilizado.(vea la sección 14.3.4, en la página 14-539)

p. ej., 0 (servicio automático), 1 (servicio de ajuste)

RU38 Temperatura etapa final Temperatura en el convertidor.La temperatura máx. permitida se encuentra ajustada a 70°C. Si se sobrepasa esta temperatura, se activa una alarma.

RU40 Contador de las horas de servicio

El contador de las horas de servicio muestra el tiempo que el con-vertidor ha estado conectado. El valor indicado incluye todas las fa-ses de servicio. Al alcanzar el valor máximo (aprox. 7,5 años) la indicación se detiene en el valor máximo.

RU54 Posición real Muestra la posición real absoluta en incrementos. p.ej. 31298885 (según la posi-ción actual)

RU56 Posición nominal Muestra la posición nominal absoluta en incrementos.



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DR23 Corriente nominal del motor

Valor en la placa de características del motor Según el eje y el tamaño del ro-bot

DR24 Revoluciones nomina-les del motor

Valor en la placa de características del motor Según el eje y el tamaño del ro-bot

DR27 Par nominal del motor Valor en la placa de características del motor Según el eje y el tamaño del ro-bot

IN06 Versión del sistema operativo

Aquí se indican los números de la versión del sistema operativo. La versión V2.8 es la actual; el parámetro únicamente se mostrará, pero no tiene ningún efecto en el funcionamiento.

280

IN07 Fecha de la versión del sistema operativo

Aquí se muestra la fecha de aparición de la versión del sistema ope-rativo del KEB. El parámetro únicamente se mostrará, pero no tiene ningún efecto en el funcionamiento.

2094 (20.09.04)

IN13 Versión de firmware En este parámetro se muestra la versión del juego de parámetros del firmware.

p.ej. 4

IN14 Identificación KM El número corresponde al número de cliente NAG en la empresa KEB. Como los aparatos para KM/NAG se equipan con juegos de parámetros especiales, el número 15679 es aquí imperio-samente obligatorio. Este parámetro se comprueba en el arranque. Indicación: Los parámetros incorrectos impiden el arranque del ro-bot. No obstante, al intentar poner en marcha el motor, se generará un aviso de error. Al arrancar (interruptor principal conectado) se comprueba si el parámetro es correcto.

15679

IN15 Identificación del mode-lo y del eje

Las primeras tres cifras representan al tipo de aparato: 100 = LR 100, 150 = LR 150.La cuarta cifra describe el eje. 1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = C, 5 = A. Al arrancar se comprueba con este parámetro si el parámetro regula-dor es apropiado para el modelo del equipo. Indicaciones: Los parámetros incorrectos impiden el arranque del robot (en rojo). No obstante, al intentar poner en marcha el motor, se generará una alarma. Al arrancar (interruptor principal conecta-do) se comprueba si el parámetro es correcto.

p. ej., 1502 (eje Y LR 150)

IN22 Versión del juego de pa-rámetros

Aquí se muestra la versión homologada del juego de parámetros. El parámetro únicamente se mostrará, pero no tiene ningún efecto en el funcionamiento.

500

IN23 Fecha del juego de pa-rámetros

Aquí se indica la fecha de aparición del juego de parámetros. El pa-rámetro únicamente se mostrará, pero no tiene ningún efecto en el funcionamiento.

26045 (26.04.05)

IN24 Último error Este parámetro indica el último error ocurrido. Se indican errores como el 9: "!Error en temperatura de motor" y el 32: "!Error en codi-ficador 1".(vea la fig. 14.11, en la página 14-542)

p.ej. 35

ID Apellidos Descripción Valores



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IN32 Fecha versión interfaz transmisor

Aquí se indica la fecha de aparición de la versión de la interfaz del transmisor. El parámetro únicamente se mostrará, pero no tiene nin-gún efecto en el funcionamiento.

31084 (31.08.04)

IN33 Versión interfaz transmi-sor

Aquí se muestra el número de versión de la interfaz del transmisor de KEB. El parámetro únicamente se mostrará, pero no tiene ningún efecto en el funcionamiento.

130

EC37 Estado transmisor 1 En este parámetro se muestra el estado actual del transmisor del eje correspondiente. Los valores posibles pueden ser p.ej.: 16 "Se transmiten los valores de posición, transmisor e interfaz correctos", 64 "No se reconoce el transmisor y no es compatible", etc.Avisos de estado, error y advertencias(vea la sección 14.16.3.4, en la página 14-576)

p.ej. 16

EC38 Transmisor l/c Aquí se pueden cargar los datos del transmisor en el converti-dor.(vea la sección 14.7, en la página 14-551)

OP03 Especificación del valor nominal digital

Con el parámetro OP03 "Especificación del valor nominal digital" se puede prefijar un número nominal de revoluciones en el margen de -4000...4000 rpm.

OP10 Limitación del número de revoluciones

Insertar: con una especificación porcentual los valores nominales mínimos y máximos forman la curva característica para el cálculo del valor nominal (0% = valor nominal mínimo; 100% = valor nominal máximo).En una especificación del valor nominal absoluto el valor nominal se limita con estos parámetros.Se pueden ajustar límites separados para ambos sentidos de giro. Si se ajusta para sentido de giro "Giro a la izquierda" el valor "= For", tienen validez los valores de "Giro a la derecha".

Margen de ajus-te: 0...4000 rpm. Por defecto: 2100 rpm

FR09 Indicador de juego de parámetros

A través del parámetro se puede ajustar la indicación actual de los juegos (ver RU26). Haciendo clic en el parámetro se puede selec-cionar entre "Juego activo" y los juegos 0 a 7. Según la elección se muestran en todos los demás parámetros los valores para el juego correspondiente.(vea la sección 14.3.4, en la página 14-539)

p.ej. 0

ID Apellidos Descripción Valores



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14.3.4 Particularidades de la indicación de parámetros (parámetros FR)A través del parámetro FR09 se puede seleccionar el juego de parámetros que se quiere mostrar (- 1 = juego activo o 0 - 7).

En función de la selección en el parámetro FR09 se muestra en todos los pará-metros el valor del correspondiente juego con una flecha verde. Si el convertidor KEB correspondiente está conectado con el bus DIAS, solo se transmite un valor. Éste se corresponde con el juego de parámetros seleccionado en el parámetro FR09 (vea la fig. 14.9, en la página 14-540). Si los convertidores están separados del bus DIAS, se muestran los valores de todos los juegos de parámetros (vea la fig. 14.10, en la página 14-541).

Fig. 14.8 Selección del parámetro FR09, indicación del juego de parámetros actual (FR09) y juego de pa-rámetros activo (RU26)

1 Parámetro FR09 indicador del juego de parámetros2 Indicador de juego seleccionado actualmente (FR09)

3 Selección FR09 indicador del juego de parámetros (-1, 0 - 7)4 Juego activo (RU26)

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Fig. 14.9 Identificación del parámetro cuya indicación se puede conmutar a través del parámetro FR09 (con conexión bus DIAS)

1 Indicación de que este parámetro se subdivide en varios juegos 2 No es posible indicar todos los juegos (con conexión bus DIAS)

1 2



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En el parámetro IN24 se muestran por medio de la indicación de parámetros en FR09 los últimos errores, es decir • indicador de juego (FR09) = 0 indicación del último error, • indicador de juego (FR09) = 1 indicación del penúltimo error, etc.

Fig. 14.10 Identificación del parámetro cuya indicación se puede conmutar a través del parámetro FR09 (sin conexión bus DIAS)

1 Es posible indicar todos los juegos (sin conexión bus DIAS)

1



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Fig. 14.11 Particularidades de la indicación de error en el parámetro "Último error IN24"



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14.4 Sustitución de un convertidor KEB

14.4.1 Procedimiento con un convertidor KEB "nuevo"1) Si es posible, asegurar los parámetros actuales del convertidor (vea la

sección 14.5, en la página 14-545).2) Desconectar la instalación (interruptor principal des.)

3) Asegurar la instalación contra una nueva conexión.4) Comprobar la identificación de los dos convertidores KEB (antiguo/nuevo).

Debe tratarse del mismo tipo.5) Desembornar el antiguo convertidor KEB y desmontarlo.6) Montar el nuevo convertidor KEB y embornarlo según el esquema eléctrico.

7) Conectar la instalación (interruptor principal con.).8) Comprobar si el juego de parámetros de firmware actual está cargado (vea la

sección 14.3.2, en la página 14-533). En caso negativo, cargar el juego de parámetros de firmware actual (vea la sección 14.6.1, en la página 14-546).

9) Cargar el correspondiente juego de parámetros de eje para cada dimensión de robot y eje (vea la sección 14.3.2.2, en la página 14-534), (vea la sección 14.6.2, en la página 14-548).

10) Cargar los datos del transmisor del valor absoluto (vea la sección 14.7, en la página 14-551).

11) Calibrar de nuevo el eje correspondiente (vea la sección 7.8, en la página 7-169).

12) Desconectar y conectar la instalación (interruptor principal des./con.).13) Comprobar si pueden ejecutarse todas las funciones del robot.

DdwPeligroPuede haber tensión residual en los bornes. Antes de tocarlos, es imprescindible comprobar la tensión en los bornes.

IAvisoTener en cuenta el tendido y el apantallamiento de los cables.



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14.4.2 Procedimiento en un convertidor KEB de otro eje

El procedimiento es básicamente igual que el del convertidor KEB "nuevo" (vea la sección 14.4.1, en la página 14-543).

Diferencias1) En el paso de trabajo 8 debe cargarse siempre el juego de parámetros de fir-

mware actual, para poner a cero todos los datos en el convertidor (vea la sección 14.6.1, en la página 14-546).

IAvisoSe puede utilizar un convertidor KEB más grande en lugar de uno más peque-ño para efectuar un puenteo a breve plazo. A la inversa no debe realizarse un intercambio (convertidor KEB más pequeño en lugar de uno más grande).(vea la sección 14.1.5, en la página 14-523)



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14.5 Seguro de parámetros (almacenar los juegos de parámetros)

Conectar el correspondiente convertidor KEB con el ordenador portátil a través del cable obligatorio (vea la fig. 14.4, en la página 14-529). Solo se intercambian datos con el convertidor conectado, con los demás no. Para intercambiar datos con otros convertidores, debe conectarse el cable al convertidor correspondiente.El punto de menú (menú "Archivo" - "Seguro de parámetros") almacena una lista de parámetros completa con los valores de parámetro actualmente ajustados de todos los juegos. Solo se almacenan los juegos de parámetros de eje, no el juego de parámetros de firmware.

Procedimiento para el seguro de parámetros1) Conectar el convertidor KEB con el ordenador portátil.2) En el menú "Archivo" seleccionar la función "Seguro de parámetros".

Se abre la ventana "Editar convertidor".

3) Confirmar con "OK". Se abre la ventana "Nuevo listado de parámetros".

4) Seleccionar la función "Indirecto".Se abre la ventana "Nuevo listado de parámetros" con los valores ajustados actualmente.Comienza la descarga de datos. Tras finalizar la descarga se muestra la ventana "Guardar archivo como".

5) Seleccionar una ubicación de almacenamiento correspondiente.

Fig. 14.12 Seguro de parámetros - Editar convertidor

Fig. 14.13 Seguro de parámetros - Nuevo listado de parámetros 2



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14.6 Carga de parámetros

14.6.1 Cargar el juego de parámetros del firmware1) Abrir el software COMBIVIS.

2) En el menú "Archivo" seleccionar la función "Abrir".3) Seleccionar el juego de parámetros del firmware.4) Si se muestra la ventana "Nuevo listado de parámetros 1", confirmar con

"No".

Se abre una ventana nueva con el listado de parámetros.

Fig. 14.14 Pantalla del programa "COMBIVIS"

Fig. 14.15 Nuevo listado de parámetros



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5) Se pueden grabar los datos del convertidor pulsando la "flecha roja hacia abajo" en la barra de herramientas (grabar datos del convertidor). Para ello confirmar la pregunta "Ejecutar descarga (grabar listado de paráme-tros) en el convertidor 0" con "Sí".

La ventana "Carga/descarga en curso" indica el progreso de la descarga.

Fig. 14.16 Listado de parámetros

Fig. 14.17 "Ejecutar descarga (grabar listado de parámetros) en el convertidor 0".

Fig. 14.18 "Carga/descarga en curso"



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6) Si la descarga se ha efectuado sin errores, confirmar en la ventana "Carga/descarga finalizada" con "OK".

14.6.2 Cargar los juegos de parámetros de eje1) Abrir el software COMBIVIS.

2) En el menú "Archivo" seleccionar la función "Abrir".3) Seleccionar el juego de parámetros de eje para la dimensión de robot y el eje

correspondientes.

Fig. 14.19 "Carga/descarga finalizada"

IAviso• El juego de parámetros de firmware normalmente ya se ejecuta en la em-

presa KEB (también en caso de recambio). • Si en el parámetro "IN14 número de cliente High" no se indica el valor

15679, debe cargarse el juego de parámetros de firmware.• Cuando se sustituye un convertidor entre dos ejes (p. ej., ente el eje Y y el

eje Z), antes de grabar los correspondientes juegos de parámetros de ejedebe cargarse el juego de parámetros del firmware.

• Tras cargar el juego de parámetros de firmware debe desconectarse y co-nectarse de nuevo la instalación.

• A continuación debe cargarse siempre el correspondiente juego de pará-metros de eje.

Fig. 14.20 Pantalla del programa "COMBIVIS"



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4) Si se muestra la ventana "Nuevo listado de parámetros 1", confirmar con "No".

Se abre una ventana nueva con el listado de parámetros.

5) Se pueden grabar los datos del convertidor pulsando en la barra de herra-mientas la "flecha roja hacia abajo" (grabar datos del convertidor). Para ello confirmar la pregunta "Ejecutar descarga (grabar listado de paráme-tros) en el convertidor 0" con "Sí".

Fig. 14.21 Nuevo listado de parámetros

Fig. 14.22 Listado de parámetros



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La ventana "Carga/descarga en curso" indica el progreso de la descarga.

6) Si la descarga se ha efectuado sin errores, confirmar en la ventana "Carga/descarga finalizada" con "OK".

Fig. 14.23 "Ejecutar descarga (grabar listado de parámetros) en el convertidor 0".

Fig. 14.24 "Carga/descarga en curso"

Fig. 14.25 "Carga/descarga finalizada"

IAviso• La descarga solo debe efectuarse en todos los ejes en la primera puesta

en marcha. • Si se ha sustituido un convertidor KEB, debe realizarse la descarga en este

convertidor.• Comprobar el parámetro EC02:

Si el valor es 57057, aún están activos los datos de ajuste de fábrica. En este caso debe realizarse de nuevo el proceso de carga anteriormente descrito.



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14.7 Lectura de los datos del transmisor

Los transmisores de valor absoluto utilizados están equipados con una placa de características electrónica. Por este motivo es necesario cargar los datos del transmisor en el convertidor.

1) Abrir el software COMBIVIS.

2) El grupo de parámetros ec: hacer doble clic sobre la interfaz de transmisor.3) Hacer doble clic sobre el parámetro "EC38".

Se abre la ventana "Editar valor".

4) Leer los datos: (1, fig. 14.27) colocar en "1 Leer activo".Aparece la indicación "Operación ejecutada con éxito".

Fig. 14.26 COMBIVIS - Proyecto nuevo

Fig. 14.27 Ventana "Editar valor"

1 Leer los datos2 Almacenar los datos

3 Cargar los datos al conectar4 Grupo de datos/selección

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2

3

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IAviso• Tras seleccionar leer/activar el parámetro EC38 retrocede de forma auto-

mática al valor inicial, pero ejecuta la acción en el próximo rearranque.• Los datos del transmisor se deben leer en todos los ejes solo en la primera

puesta en marcha.• Si se ha sustituido la unidad de transmisor del motor o un convertidor KEB,

deben leerse de nuevo todos los datos.



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14.8 Cargar la id de configuración

Estructura del la id de configuración

IAviso• Si no se puede acceder desde el ordenador portátil al convertidor KEB

porque no se dispone de la id de configuración (datos de configuración),ésta se pueden cargar directamente desde el convertidor.

• La id de configuración solo se puede leer con el bus DIAS desconectado.

Fig. 14.28 Seleccionar la id de configuración

1 Número de la id de configuración2 Grupo de convertidores

3 Versión de firmware

1

2

3



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Procedimiento1) Conectar el ordenador portátil a través del módulo bus DIAS DKI021 (conec-

tor Western) con el convertidor KEB.

2) Desconectar la máquina y esperar aprox. 20 segundos.3) Retirar la conexión bus DIAS del convertidor KEB.

Sacar el cable 4-A110/4-N21 del módulo bus DIAS DKI021.4) Conectar otra vez la máquina.

5) Abrir el programa COMBIVIS en el ordenador portátil. El establecimiento de conexión con el convertidor KEB se inicia con ayuda de los ajustes estándar.

A continuación se carga la id de configuración actual. A la vez se leen todos los grupos de parámetros del convertidor KEB.

WImportanteUtilizar solamente los cables adecuados para conectar el ordenador portátil con el convertidor KEB (vea la fig. 14.4, en la página 14-529).

IAvisoCon el bus DIAS separado se indica un error en el convertidor KEB, el LED ver-de K1 en el módulo bus DIAS DKI021 se ilumina.

Fig. 14.29 Ventana "Buscar nodos"

Fig. 14.30 Ventana "Leer la id de configuración"



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6) Si se ha leído completamente la id de configuración con todos los grupos de parámetros, ésta ya se puede almacenar en el ordenador portátil. Para ello confirmar la siguiente ventana con "Sí".

A continuación se inicia el programa COMBIVIS.

7) Desconectar la máquina y esperar aprox. 20 segundos. 8) Finalizar el programa COMBIVIS en el ordenador portátil.9) Realizar la conexión bus DIAS del convertidor KEB. Enchufar de nuevo el ca-

ble 4-A110/4-N21.10) Conectar el módulo bus DIAS DKI021.11) Conectar la máquina.12) A continuación iniciar de nuevo el programa COMBIVIS en el ordenador por-

tátil.

Fig. 14.31 Confirmación de almacenaje

IAviso• Los parámetros de la id de configuración actual solo se muestran en inglés.• Si todos los convertidores KEB reciben la misma id de configuración, ésta

solo debe ser leída por un convertidor.



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14.9 Instalación de COMBIVIS

Al instalar COMBIVIS se ejecutan dos pasos de instalación:1) Instalar el programa COMBIVIS.2) Instalar los archivos de idiomas de parámetros con diferentes idiomas.

El idioma del convertidor siempre es el inglés. Gracias a los archivos de idiomas de los parámetros, se pueden mostrar los parámetros en diferentes idiomas a tra-vés del programa COMBIVIS. Si no se instalan los archivos de idiomas de pará-metros, solo se puede indicar en inglés.

14.10 Estructura de COMBIVIS

Fig. 14.32 Interfaz de programa "COMBIVIS"

1 Abrir2 Almacenar3 Cortar4 Copiar5 Pegar6 Borrar7 Editar proyecto8 Explorar proyecto9 Scope

10 Nuevo listado de trabajo11 Nuevo listado de parámetros12 Direccionamiento del juego13 Indicador del juego14 Introducir la contraseña15 Parámetro16 Explorador/ventana de proyecto17 Barra de menú

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

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14.11 Ajuste de la velocidad de transmisión en baudios

Cuando se inicia el programa COMBIVIS, siempre se rastrean todas las posibili-dades de conexión y velocidades de transmisión en baudios antes de abrir el pro-grama COMBIVIS. Cuando los parámetros se indican con valores, el programa COMBIVIS se en-cuentra en servicio en línea. En servicio sin conexión el valor se indica como "sin respuesta".

1) Para preajustar la velocidad correcta de transmisión en baudios, seleccionar en el menú "Editar" la función "Configuración".

2) Seleccionar en la ventana "Configuración - DIN 66019" (vea la fig. 14.33, en la página 14-557) un valor diferente para la velocidad de transmisión en bau-dios.

3) Confirmar con "OK". El programa COMBIVIS trabaja ahora en el servicio sin conexión (el valor del parámetro es "sin respuesta").

4) En el menú "Editar" seleccionar la función "Configuración".5) En la ventana "Configuración - DIN 66019" (vea la fig. 14.33, en la

página 14-557) ajustar correctamente la velocidad de transmisión en baudios (9600 baudios)

6) Confirmar con "OK".En cuanto se introduzca a mano correctamente la velocidad de transmisión en baudios una vez, al volver a abrir el programa COMBIVIS, éste establece de inmediato la conexión con el convertidor a esta velocidad y abre el progra-ma.

Fig. 14.33 Ventana "Configuración - DIN 66019"



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14.12 Lista de parámetros

Los listados de parámetros (también listados de almacenamiento o listados de descarga) se utilizan para leer valores de parámetros del convertidor (carga) o para almacenarlos en el convertidor (descarga). Un convertidor se puede por ello programar en la producción o en el servicio con un listado de parámetros prepa-rado. Al hacerlo solo se escriben los parámetros que se han seleccionado en el listado de parámetros.

Procedimiento al confeccionar un listado de parámetros

1) Hacer clic sobre el símbolo "Nuevo listado de parámetros" (1, fig. 14.34).Se abre una ventana vacía "Nuevo listado de parámetros 1".

2) En el menú "Ventanas" seleccionar la función "Horizontal". La ventana del listado de parámetros se coloca al lado de la ventana del pro-yecto.

3) Los parámetros sueltos se puede añadir al listado arrastrándolos desde la ventana del proyecto o desde otro listado de trabajo o parámetros.

4) Con <F6> o a través del menú contextual "Añadir nuevo parámetro" se puede realizar una selección de parámetros directa.

5) Con el botón derecho del ratón se puede incluir una línea en blanco para vi-sualizar mejor el listado de parámetros.

Fig. 14.34 COMBIVIS

1 Nuevo listado de parámetros

Fig. 14.35 Ventana "Nuevo listado de parámetros 1"

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6) Haciendo doble clic en un parámetro se abre la ventana "Editar comentario". Se puede introducir un texto en la columna Comentario.

7) Seleccionando "Archivo - Guardar como" se almacena el listado de paráme-tros (*.dw5). Los parámetros se almacenan con valores.

8) Seleccionando "Abrir archivo" se puede abrir el listado de parámetros (sin co-nexión). Si en el cuadro de diálogo se selecciona como tipo de archivo "Listados de parámetros" (*.dw5, *.dwn), se muestran los listados de parámetros existen-tes en la ventana de abrir.

9) Haciendo clic sobre el icono "flecha roja hacia arriba" el convertidor lee los valores de parámetros que figuran en el listado.

10) Haciendo clic sobre el icono "flecha roja hacia abajo" el convertidor almacena los valores de parámetros que figuran en el listado.



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14.13 Listado de trabajo

Los listados de trabajo se utilizan para representar los valores de parámetros de uno o varios convertidor/es en servicio en línea. Son adecuadas para la optimi-zación de determinados procesos porque todos los parámetros necesarios se pueden representar de forma ordenada y clara.

Procedimiento al confeccionar un listado de trabajo

1) Hacer clic sobre el símbolo "Nuevo listado de trabajo" (1, fig. 14.36).Se abre una ventana vacía "Nuevo listado de trabajo 1".

2) En el menú "Ventanas" seleccionar la función "Horizontal". La ventana del listado de trabajo se coloca al lado de la ventana del proyecto.

3) Los parámetros sueltos se puede añadir al listado arrastrándolos desde la ventana del proyecto o desde otro listado de trabajo o parámetros.

4) Con <F6> o a través del menú contextual "Editar parámetro" se puede reali-zar una selección de parámetros directa.

5) Si se mantiene pulsada la tecla de mayúsculas se pueden marcar y arrastrar al listado de trabajo varios parámetros.

6) Con el botón derecho del ratón se puede incluir una línea en blanco para vi-sualizar mejor el listado de trabajo.

7) En este listado se pueden recoger los valores nominales y los valores reales.

Fig. 14.36 COMBIVIS

1 Nuevo listado de trabajo

Fig. 14.37 Ventana "Nuevo listado de trabajo 1"

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8) Seleccionando "Archivo - Guardar como" se almacena el listado de trabajo (*.wr5). Solo se almacenan los parámetros, no los valores.

9) Seleccionando "Abrir archivo" se puede abrir el listado de trabajo (en línea). Si en el cuadro de diálogo se selecciona como tipo de archivo "Listados de trabajo" (*.wr5, *.trc), se muestran los listados de trabajo existentes en la ven-tana de abrir.

10) Las direcciones o los valores pueden convertirse a valores Hex con la tecla F12.



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14.14 Partes de control del hardware

Fig. 14.38 Vista general de los bornes

Operador de manejo opcionalcon hembrilla Sub-D de 9 polosInterfaz de parametrización

X2Aregleta de bornesConexión de los bornes de

X3Bhembrilla Sub-D de 9 polos

X3Ahembrilla Sub-D de 15 polosConexión del transmisor incre-

Observar la anchura máxima de los conectores para X3A



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14.14.1 Asignación de la regleta de bornes X2A

Fig. 14.39 Regleta de bornes X2A

Pin Función Apelli-dos

Explicación

1 + entrada de valor nominal 1 AN1+ La señal de entrada está fijada en 0..+/- 10 V An.0/An.10. Resolución: 12 Bit, Ri = 30 kΩ, tiempo de exploración : 1 ms con una especificación rápida del valor nominal: 250 µs

2 - entrada de valor nominal 1 AN1-3 + entrada de valor nominal 2 AN2+4 - entrada de valor nominal 2 AN2-5 Salida analógica 1 ANOUT

1El valor fijado en la salida analógica está fijado en An.31/36. Margen de tensión: 0...± 10 V, Ri = 100 Ω, Resolución: 12 Bit, frecuencia PWM: 3,4 kHz, frecuencia umbral filtro 1. Orden: 178 Hz6 Salida analógica 2 ANOUT

27 Salida +10 V CRF Salida de tensión de referencia + 10 V CC + 5%/máx. 4 mA para poten-

ciómetros de valor nominal8 Masa analógica COM Masa para entradas y salidas analógicas9 Masa analógica COM10 Programa Entrada 1 I1 Todas las entradas digitales son libremente programables. La habilita-

ción del regulador va fijamente unida a la entrada ST, pero se puede ocupar con funciones adicionales. Ri = 2,1 kΩ tiempo de exploración: 1 ms

11 Programa Entrada 2 I212 Programa Entrada 3 I313 Programa Entrada 4 I414 Programa Entrada hacia delan-

teF

15 Programa Entrada hacia atrás R16 Programa Entrada de la habilita-

ción del reguladorST

17 Programa Entrada reinicio RST18 Salida del transistor 1 O1 Máx. 50 mA CC en total para las dos salidas19 Salida del transistor 2 O220 Salida -24 V Uout aprox. 24 V CC salida (máx. 100 mA)

Entrada de tensión para alimentación externa, potencial de referencia 0 V X2A: 22/23

21 Entrada 20...30 V Uin

22 Masa digital 0 V Potencial de referencia para entradas y salidas digitales23 Masa digital 0 V24 Relé 1/contacto de trabajo RLA Salida programable de relé 1 (X2A: 24...26)

Salida programable de relé 2 (X2A: 27...29)Máx. 30 V CC, 1 A

25 Relé 1/contacto de reposo RLB26 Relé 1/contacto de conmutación RLC27 Relé 2/contacto de trabajo FLA28 Relé 2/contacto de reposo FLB29 Relé 2/contacto de conmutación FLC



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14.15 Función Scope

Scope es un osciloscopio de cuatro canales para el registro de valores de pará-metros.

Características• Cada canal puede asignarse a un parámetro y puede configurarse individual-

mente en el eje vertical.• Se puede ajustar el disparo en cada canal• La base de tiempo se puede elegir libremente• Reproducción de detalles gracias a la función de zoom• Mediciones de pantalla gracias a al función del cursor• Posibilidad de exportación del tiempo y los valores de parámetros

Fig. 14.40 COMBIVIS

1 Scope

Fig. 14.41 Convertidor Scope 1

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Ajuste de la función ScopeLos ajustes definidos de Scope en COMBIVIS se transmiten al servo/convertidor. Al iniciar el registro se colocan todos los valores de parámetros a cero. Durante el registro se archivan los valores de parámetros en el convertidor.

Modo Scope (tarjeta de registro de modo)Se puede elegir entre dos modos de servicio diferentes para Scope.• EN LÍNEA: el convertidor lee directamente los valores (estándar);

en este caso los valores de parámetros leídos a través de COMBIVIS pasan a Scope.

• SIN CONEXIÓN: almacenar en el convertidor y leer posteriormente;los ajustes definidos de Scope en COMBIVIS se transmiten al servo/conver-tidor. Al iniciar el registro se colocan todos los valores de los parámetros a cero. Durante el registro se archivan los valores de los parámetros en el converti-dor.

• Servicio Scope XY: con el servicio XY se desconecta la desviación X. Mediante el menú desple-gable se puede elegir un canal que determine la desviación X.

Fig. 14.42 Ajuste Scope canal A

1 Selección "Juego"

1

IAvisoPara seleccionar "Juego" (1, fig. 14.42) debe estar siempre ajustado "I".



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Ajuste de Scope en el eje temporal (tarjeta de registro X)• Esta tarjeta de registro define los ajustes del eje temporal (eje X).

Asignación de canal de Scope (tarjetas de registro CH A... CH D)• Las tarjetas de registro CH A...CH D sirven para ajustar el canal Scope co-

rrespondiente.• Para más información hacer clic en las zonas correspondientes del gráfico.

Ajustes de disparo de Scope (tarjeta de registro de disparo)• Puede ajustarse el canal que se va a utilizar para el disparo.• Puede ajustarse el disparo de flancos:

• Tiempo de marcha en inercia de Scope: ajusta el tiempo en [ms], que se con-tinúa registrando tras emitir una señal de disparo.

Comentarios de Scope (tarjeta de registro de comentarios)• En esta tarjeta de registro el usuario puede añadir texto libre que se guardará

con las curvas registradas.

- dispara, cuando el valor ajustado se sobrepasa con el flanco negativo.+ dispara, cuando el valor ajustado se sobrepasa con el flanco positivo.+/- dispara, cuando el valor ajustado se sobrepasa con el flanco positivo o negativo.= dispara, cuando se alcanza exactamente el valor ajustado.



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14.16 Avisos de error

14.16.1 Información generalSi durante el funcionamiento aparecen repetidamente avisos de error o funciona-mientos fallidos, se debería intentar en primer lugar determinar el error con la máxima exactitud posible. Para ello revise la siguiente lista de comprobación:• ¿Se puede reproducir el error?

Para ello poner a cero el error e intentar provocarlo con las mismas condi-ciones. Si el error puede reproducirse, debe determinarse, con la máximaexactitud posible, la fase de funcionamiento en la que aparece.

• ¿El error aparece durante una fase de funcionamiento determinada (p. ej.,siempre al acelerar)?En caso afirmativo, puede consultarse directamente en los avisos de error yeliminar la causa allí descrita.

• ¿El error aparece solamente transcurrido un cierto periodo de tiempo (o yano aparece)?Esto puede indicar que el error se debe a causas térmicas. Compruebe si elconvertidor se está utilizando según las condiciones del entorno y si seproduce condensación.

14.16.2 Aviso de error y su causa

Avisos de error Los avisos de error se muestran en el KEB COMBIVERT siempre con una E. y el correspondiente error en la indicación. Los avisos de error provocan la desco-nexión inmediata de la modulación. Solo se puede volver a arrancar tras un rei-nicio.

Mensajes de advertenciaLos mensajes de advertencia se muestran con una A. y el correspondiente men-saje. Se puede reaccionar de diferentes formas a los mensajes de advertencia.

Mensajes de estadoLos mensajes de estado no tienen ninguna adición. Documentan solamente los diferentes estados de servicio del convertidor.



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14.16.3 Listado de errores

14.16.3.1 Mensajes de estado

Pantalla COMBIVIS Valor SignificadobbL Desexcitación del motor 76 Etapas finales de la desexcitación del motor bloqueadas.

Cuando se muestra en el parámetro RU00 o IN24 (vea la sección 14.3.3, en la página 14-536).

bon Cerrar freno 85 Activación del freno (ver instrucciones de aplicación KEB).Cuando se muestra en el parámetro RU00 o IN24 (vea la sección 14.3.3, en la página 14-536).

boFF Abrir freno 86 Activación del freno (ver instrucciones de aplicación KEB).Cuando se muestra en el parámetro RU00 o IN24 (vea la sección 14.3.3, en la página 14-536).

Cdd Registro de datos de accionamiento 82 El mensaje se muestra durante el registro de la resistencia de los soportes del motor.

dcb Frenada DC 75 El motor se frena mediante una tensión continua en la salida.dLS Modulación desconectada tras frena-

da DC77 La modulación se desconecta tras la frenada DC (ver instruc-

ciones de aplicación KEB).FAcc Aceleración del giro a la derecha 64 Se acelera con un tiempo de rampa ajustado con sentido de

giro a la derecha.Fcon Recorrido constante de giro a la dere-

cha66 La fase de aceleración/retardo ha finalizado y el recorrido se

realiza con un número de revoluciones/frecuencia constante con sentido de giro a la derecha.

FdEc Tiempo de retardo del giro a la dere-cha

65 Se detiene con un tiempo de rampa ajustado con sentido de giro a la derecha.

HCL Límite de corriente de hardware 80 El mensaje se muestra cuando la corriente de salida alcanza el límite de corriente del hardware.

IdAtA Datos no válidos - La dirección ajustada de los parámetros para este valor de parámetro no es válida/está permitida.

LAS Parada de aceleración 72 Este mensaje se muestra cuando, durante la aceleración, se limita la utilización al nivel de utilización ajustado.

LDS Parada de retardo 73 Este mensaje se muestra cuando, durante el tiempo de retar-do, se limita la utilización al nivel de utilización ajustado o la tensión del circuito intermedio al nivel de tensión ajustado.

LS Parada (modulación des.) 70 No hay ningún sentido de giro definido, la modulación está desconectada.

nO_PU Pieza de potencia no se encuentra preparada

13 La pieza de potencia no se encuentra preparada o no es de-tectada por el mando.

noP No hay habilitación del regulador 0 La habilitación del regulador (borne ST) no está conectada.PA Posicionamiento activo 122 Este mensaje se muestra durante el proceso de posiciona-

miento.PLS Modulación desconectada tras des-

conectar la red84 La modulación se ha desconectado tras finalizar la función de

red desconectada.PnA Posición no alcanzable 123 La posición definida no se puede alcanzar dentro las rampas

indicadas. Puede programarse, si se interrumpe el posiciona-miento.



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14.16.3.2 Avisos de error

POFF Función red desconectada activa 78 En función de la programación de la función (ver instruccio-nes de aplicación KEB) el convertidor funciona automática-mente al conectar de nuevo la red o solo tras un reinicio.

POSI Posicionamiento 83 El mensaje se muestra con una función de posicionamiento activa (F5-G).

rAcc Aceleración del giro a la izquierda 67 Se acelera con un tiempo de rampa ajustado con sentido de giro a la izquierda.

rcon Recorrido constante del giro a la iz-quierda

69 La fase de aceleración/retardo ha finalizado y el recorrido se realiza con un número de revoluciones/frecuencia constante con sentido de giro a la izquierda.

rdEc Tiempo de retardo del giro a laizquierda

68 Se detiene con un tiempo de rampa ajustado con sentido de giro a la izquierda.

rFP Preparado para el posicionamiento 121 El accionamiento comunica que está preparado para el arran-que del proceso de posicionamiento.

SLL Límite de corriente alcanzado 71 Este mensaje se muestra cuando durante el recorrido cons-tante se limita la utilización al límite de corriente ajustado.

SrA Recorrido de puntos de referenciaactivo

81 El mensaje se muestra durante el recorrido de puntos de re-ferencia.

SSF Búsqueda del número de revolucio-nes

74 Función de búsqueda de número de revoluciones activa, es decir: el convertidor intenta sincronizarse con un motor en marcha.

StOP Parada rápida activa 7 El mensaje se muestra cuando se activa la función de parada rápida como reacción a un mensaje de advertencia.

Pantalla COMBIVIS Valor Significado

Pantalla COMBIVIS Valor SignificadoE.br ¡Error! Activación frenos 56 Error: puede aparecer con la activación de los frenos conec-

tada (ver instrucciones de aplicación KEB) cuando:• la utilización se sitúa al arrancar por debajo del nivel

mínimo de utilización (Pn.43) o se ha detectado la faltade una fase del motor.

• la utilización es demasiado elevada y se ha alcanzadoel límite de corriente de hardware

E.buS ¡Error! Watchdog 18 Se ha excedido el tiempo de supervisión (Watchdog) ajustado para la comunicación entre el operador y el ordenador o entre el operador y el convertidor.

E.Cdd ¡Error! Cálculo de los datos detransmisión

60 Ha aparecido un error en la medición automática de la resis-tencia de los soportes del motor.

E.co1 ¡Error! Transmisor 1 desbordamiento contador

54 El contador del canal del transmisor 1 ha alcanzado un valor no permitido.

E.co2 ¡Error! Transmisor 2 desbordamiento contador

55 El contador del canal del transmisor 2 ha alcanzado un valor no permitido.



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E.dOH ¡Error! Sobrecalentamiento motor 9 Ha saltado el interruptor térmico del motor o PTC en los bor-nes T1/T2. El error se puede poner a cero en E.ndOH, si PTC es de baja impedancia. Causas:

• Resistencia en los bornes T1/T2 >1650 ohmios,• Motor sobrecargado,• Rotura en el cable del sensor de temperatura

E.dri ¡Error! Relé de excitación 51 El relé de tensión de excitación para la pieza de potencia no está operativo al activar el regulador apropiado o no está ex-citado con activación del regulador abierta.

E.EEP ¡Error! EEPROM averiada 21 Después de retroceder, el servicio sigue siendo posible (sin almacenar en EEPROM)

E. E ¡Error! Entrada externa 31 Se activa cuando una entrada digital se encuentra programa-da como entrada de error externa y lo activa.

E.EnC1 ¡Error! Encoder 1 32 Rotura del cable del transmisor en la interfaz de transmisor 1, • La temperatura del transmisor es demasiado elevada• Las revoluciones son demasiado elevadas• Las señales del transmisor se encuentran fuera de la

especificación• Fallo interno del transmisor

E.EnC2 ¡Error! Encoder 2 34 Rotura del cable del transmisor en la interfaz de transmisor 2,• La temperatura del transmisor es demasiado elevada• Las revoluciones son demasiado elevadas• Las señales del transmisor se encuentran fuera de la

especificación• Fallo interno del transmisor

E.EnCC ¡Error! Cambio de encoder 35 Funcionamiento de un motor síncrono con interfaz inteligente:• Transmisor no conectado durante la puesta en marcha• Se ha cambiado el transmisor

Este error solo se puede poner a cero mediante escritura en ec.0.

E.Hyb ¡Error! Interfaz del transmisor 52 Se ha detectado una interfaz de transmisor con una identifi-cación no válida.

E.HybC ¡Error! Nueva identificación deltransmisor

59 La identificación de la interfaz del transmisor ha variado y debe confirmarse por encima de ec.0 o ec.10.

E.iEd ¡Error! Conmutación NPN/PNP 53 Error de hardware durante la conmutación NPN/PNP o entra-da defectuosa.

E.InI ¡Error! MFC no ha arrancado 57 MFC no ha arrancado.




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E.LSF ¡Error! Conexión de carga 15 El relé de carga no está excitado. Esto aparece brevemente durante la fase de conexión, sin embargo debe ponerse de forma inmediata y automática a cero. Si se mantiene el aviso de error, las causas pueden ser las siguientes:

• Relé de carga defectuoso• Tensión de entrada incorrecta o demasiado baja• Pérdidas considerables en el cable de alimentación• Resistencia de frenado conectada erróneamente o de-

fectuosa• Módulo de freno defectuoso

E.ndOH Temperatura de motor de nuevo nor-mal

11 El interruptor de la temperatura del motor o PTC en los bornes T1/T2 se encuentra de nuevo en la zona de trabajo normal. El error se puede poner ahora a cero.

E.nOH La temperatura del disipador de calor es de nuevo normal

36 La temperatura del disipador de calor se encuentra de nuevo en la zona de servicio permitida. El error se puede poner aho-ra a cero.

E.nOHI Temperatura interior de nuevo normal 7 Ya no hay sobretemperatura en el interior E.OHI, la tempera-tura del interior ha bajado al menos en 3°C, el error se puede poner a cero

E.nOL Sobrecarga eliminada 1 Ya no hay sobrecarga, el contador OL ha alcanzado el 0%; tras el error E.OL debe esperarse un tiempo de enfriamiento. Este mensaje aparece tras finalizar la fase de enfriamiento. El error se puede poner ahora a cero. El convertidor debe que-dar conectado durante la fase de enfriamiento.

E.nOL2 Se ha solucionado la sobrecarga en la parada

20 El tiempo de enfriamiento ha finalizado y el error se puede po-ner a cero.

E.OC ¡Error! Sobrecarga 4 Aparece cuando se ha sobrepasado la corriente máxima indi-cada. Causas:

• Rampas de aceleración demasiado cortas• Carga demasiado elevada con la parada de acelera-

ción desconectada y el límite de intensidad constantedesconectado

• Cortocircuito en la salida• Contacto a tierra• Rampa de retardo demasiado corta• Conducto del motor demasiado largo• CEM• El freno DC se encuentra activo con rendimientos ele-

vados (ver instrucciones de aplicación KEB)E.OH ¡Error! Sobretemperatura del disipa-

dor de calor8 Temperatura del disipador de calor demasiado elevada El

error solo se puede poner a cero con E.nOH, causas:• Corriente de aire insuficiente en el disipador de calor

(sucio)• Temperatura ambiente demasiado elevada• Ventilador obstruido




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E.OH2 ¡Error! Función de protección del mo-tor

30 Se ha disparado el relé de protección del motor.

E.OHI ¡Error! Sobretemperatura en el inte-rior

6 Temperatura interior demasiado elevada. El error solo se pue-de poner a cero con E.nOHI, cuando la temperatura del inte-rior haya bajado al menos 3°C

E.OL ¡Error! Sobrecarga (Ixt) 16 El error de sobrecarga solo se puede poner a cero con E.nOL, cuando el contador OL haya alcanzado de nuevo el 0%. Apa-rece cuando existe una carga demasiado elevada durante más tiempo del permitido (ver Datos técnicos). Causas:

• Mal ajuste del regulador• Fallo mecánico o sobrecarga en la aplicación• Convertidor mal dimensionado• Cables del motor mal conectados• Transmisor defectuoso

E.OL2 ¡Error! Sobrecarga en estado de re-poso

19 Aparece cuando se ha sobrepasado la corriente continua de parada (ver KEB: datos técnicos y curvas de sobrecarga). El error solo se puede poner a cero cuando ha transcurrido el tiempo de enfriamiento y aparece la indicación E.nOL2.

E.OP ¡Error! Sobretensión 1 Tensión en el circuito intermedio demasiado alta.Aparece cuando la tensión del circuito intermedio ha sobrepa-sado el valor permitido. Causas:

• Mal ajuste del regulador (sobreoscilación), tensión deentrada demasiado elevada

• Tensión parásita en la entrada• Rampa de retardo demasiado corta• Resistencia de frenado defectuosa o escasa

E.OS ¡Error! Exceso de revoluciones 58 Revoluciones fuera de los valores establecidosE.PFC ¡Error! PFC 33 Error en la corrección del factor de potenciaE.PrF ¡Error! Interruptor de fin de giro a la

derecha46 El accionamiento se ha desplazado hacia el interruptor de fin

de carrera derecho. Como reacción se ha programado "Error, rearranque tras reinicio" (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción al error o mensajes de advertencia").

E.Prr ¡Error! Interruptor de fin de giro a la iz-quierda

47 El accionamiento se ha desplazado hacia el interruptor de fin de carrera izquierdo. Como reacción se ha programado "Error, rearranque tras reinicio" (ver instrucciones de aplica-ción KEB "Reacción al error o mensajes de advertencia").

E.Pu ¡Error! Pieza de potencia 12 Error general de la pieza de potencia (p. ej., Error ventilador E.Puci) Identificación de la unidad de potencia no válida 49 Durante la fase de inicialización la pieza de potencia no se ha detectado o se ha detectado como no permitida.




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E.Puch ¡Error! Pieza de potencia modificada 50 La identificación de la unidad de potencia se ha modificado; con la pieza de potencia válida el error se puede poner a cero escribiendo en SY.3. Cuando se escribe el valor indicado en SY.3, solo se inicializan de nuevo los parámetros dependien-tes de la pieza de potencia. Si se escribe otro valor cualquie-ra, entonces se cargan los valores por defecto. En algunos aparatos es necesario realizar un reinicio de potencia tras es-cribir Sy.3.

E.PUCO ¡Error! Comunicación unidad de po-tencia

22 No pudo escribirse el valor de parámetro para la pieza de po-tencia. Acuse de recibo de LT <> OK

E.PUIN ¡Error! Codificación de la pieza de po-tencia

14 Error: la versión del software de la pieza de potencia y de la tarjeta de control es diferente. El error no se puede poner a cero (solo en F5-G en la carcasa B)

E.SbuS ¡Error! Sincronización del bus 23 La sincronización a través del sercosbus no es posible. Como reacción se ha programado "Error, rearranque tras reinicio" (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción al error o mensajes de advertencia").

E.SEt ¡Error! Selección del juego de pará-metros

39 Se ha intentado seleccionar un juego de parámetros bloquea-do. La reacción se ha programado "Error, rearranque tras rei-nicio" (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción al error o mensajes de advertencia").

E.SLF ¡Error! Interruptor derecho de fin de carrera del software

44 El interruptor derecho de fin de carrera del software está fuera de los límites fijados. La reacción se ha programado "Error, rearranque tras reinicio" (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción a los errores o mensajes de advertencia").

E.SLr ¡Error! Interruptor izquierdo de fin de carrera del software

45 El interruptor izquierdo de fin de carrera del software está fue-ra de los límites fijados. La reacción se ha programado "Error, rearranque tras reinicio" (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción a errores o mensajes de advertencia").

E.UP ¡Error! Subtensión 2 La tensión en el circuito intermedio es demasiado baja Apare-ce cuando la tensión del circuito intermedio baja por debajo del valor permitido. Causas:

• Tensión de entrada demasiado baja o inestable,• Potencia del convertidor demasiado baja,• Pérdidas de tensión debidas a un cableado equivoca-

do, • La tensión de alimentación por generador/transforma-

dor, se interrumpe en rampas muy cortas,• Con F5-G en la carcasa B se muestra también E.UP

cuando no hay comunicación entre la pieza de poten-cia y la tarjeta de control.

• Factor de salto (Pn.56) demasiado bajo (ver 6.9.20)• Cuando una entrada digital está programada como en-

trada externa de error con aviso de error E.UP (Pn.65).E.UPh ¡Error! Fase de red 3 Sin fase de tensión de entrada (detección impulsos)




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14.16.3.3 Mensajes de advertencia

Pantalla COMBIVIS Valor SignificadoA.buS ¡Advertencia! Watchdog 93 Watchdog para comunicación entre el operador - ordenador o

operador ñ convertidor ha respondido. Se puede programar la reacción a esta advertencia (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción a errores y mensajes de advertencia").

A.dOH ¡Advertencia! Sobrecalentamiento motor

96 La temperatura del motor ha sobrepasado un nivel de adver-tencia ajustable. Se inicia el tiempo de desconexión. Se pue-de programar la reacción a esta advertencia (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción a errores y men-sajes de advertencia"). Esta advertencia solo puede genera-se con una pieza de potencia especial.

A. EF ¡Advertencia! Entrada externa 90 Esta advertencia se desencadena a través de una entrada ex-terna. Se puede programar la reacción a esta advertencia (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción a errores y men-sajes de advertencia").

A.ndOH Fin de la advertencia Sobrecalenta-miento motor

91 La temperatura del motor se encuentra de nuevo por debajo del nivel de advertencia ajustado. Se detiene el tiempo de desconexión.

A.nOH Fin de la advertencia Sobretempera-tura del disipador de calor

88 La temperatura del disipador de calor se encuentra de nuevo por debajo del nivel de advertencia.

A.nOHI Fin de la advertencia Sobretempera-tura en el interior

92 La temperatura en el interior del convertidor se encuentra de nuevo por debajo del umbral de advertencia.

A.nOL Fin de la advertencia Sobrecarga 98 El contador de sobrecarga (contador OL) ha alcanzado el 0%, la advertencia "Sobrecarga" puede ponerse de nuevo a cero.

A.nOL2 Fin de la advertencia Sobrecarga en estado de reposo

101 El tiempo de enfriamiento tras "¡Advertencia! Sobrecarga en parada" ha finalizado. El mensaje de advertencia puede po-nerse a cero.

A. OH ¡Advertencia! Sobretemperatura del disipador de calor

89 Puede fijarse un nivel para mostrar esta advertencia al sobre-pasarlo. Además, puede programarse una reacción a esta ad-vertencia (ver instrucciones de aplicación KEK "Reacción a errores o mensajes de advertencia").

A.OH2 ¡Advertencia! Función de protección del motor

97 Se ha disparado la función electrónica de protección del mo-tor. Se puede programar la reacción a esta advertencia (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción a errores y men-sajes de advertencia").

A.OHI ¡Advertencia! Sobretemperatura en el interior

87 La temperatura en el interior del convertidor se sitúa por enci-ma del nivel permitido. Se ha iniciado el tiempo de desco-nexión. Se ejecuta la reacción ajustada a este mensaje de advertencia (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción a errores y mensajes de advertencia").

A. OL ¡Advertencia! Sobrecarga 99 Puede fijarse un nivel, entre el 0 y el 100% del contador de uti-lización, para mostrar la advertencia al sobrepasarlo. Se pue-de programar la reacción a esta advertencia (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción a errores y men-sajes de advertencia").



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A.OL2 ¡Advertencia! Sobrecarga en estado de reposo

100 La advertencia aparece cuando se ha sobrepasado la corrien-te continua de parada (ver los datos técnicos y las curvas de sobrecarga). Se puede programar la reacción a esta adver-tencia (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción a erro-res y mensajes de advertencia"). La advertencia solo se puede poner a cero cuando ha transcurrido el tiempo de en-friamiento y aparece la indicación A.nOL2.

A.PrF ¡Advertencia! Interruptor de fin de giro a la derecha

94 El accionamiento se ha desplazado hacia el interruptor de fin de carrera derecho. Se puede programar la reacción a esta advertencia (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción a errores o mensajes de advertencia").

A.Prr ¡Advertencia! Interruptor de fin de giro a la izquierda

95 El accionamiento se ha desplazado hacia el interruptor de fin de carrera izquierdo. Se puede programar la reacción a esta advertencia (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción a errores o mensajes de advertencia").

A.SbuS ¡Advertencia! Sincronización del bus 103 La sincronización a través del sercosbus no es posible. Se puede programar la reacción a esta advertencia (ver instruc-ciones de aplicación KEB "Reacción a errores y mensajes de advertencia").

A.SEt ¡Advertencia! Selección del juego de parámetros

102 Se ha intentado seleccionar un juego de parámetros bloquea-do. Se puede programar la reacción a esta advertencia (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción a errores y men-sajes de advertencia").

A.SLF ¡Advertencia! Interruptor derecho de fin de carrera del software

104 El interruptor derecho de fin de carrera del software está fuera de los límites fijados. Se puede programar la reacción a esta advertencia (ver instrucciones de aplicación KEB "Reacción a errores o mensajes de advertencia").

A.SLr ¡Advertencia! Interruptor izquierdo de fin de carrera del software

105 El interruptor izquierdo de fin de carrera del software está fue-ra de los límites fijados. Se puede programar la reacción a esta advertencia (ver instrucciones KEB "Reacción a errores y mensajes de advertencia").




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14.16.3.4 Avisos de error del parámetro EC37

Valor Descripción16 Se transmiten los valores de posición, transmisor e interfaz correctos.64 No se reconoce el transmisor y no es compatible.68 No hay un transmisor conectado. Se ha disparado la identificación de rotura del

transmisor.69 Desviación de posición demasiado elevada. La posición, calculada mediante las se-

ñales incrementales, y la posición absoluta (del carril absoluto, señal cero, o leída en serie) no coinciden o ya no se pueden corregir.

70 El número de líneas que se encuentra ajustado en el convertidor no coincide con el número de líneas del transmisor.

71 Se desconoce el tipo de interfaz: no se ha reconocido la interfaz.75 La temperatura del transmisor es demasiado elevada (mensaje del transmisor).76 El número de revoluciones es demasiado elevada (mensaje del transmisor).77 Las señales del transmisor se encuentran fuera de la especificación (mensaje del

transmisor).78 El transmisor tiene un defecto interno (mensaje del transmisor).92 El transmisor se formatea. Al escribir en un transmisor, cuya estructura de almace-

namiento no se corresponda con la definición KEB, los espacios de almacenamien-to se organizan de tal manera que puedan ser escritos. Este proceso puede durar varios segundos en función de la estructura de almacenamiento hallada.

96 Se ha detectado un valor nuevo porque se ha conectado otro transmisor.98 La interfaz está ocupada.


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15 MecánicaEste capítulo contiene información relativa a los componentes mecánicos del ro-bot lineal (en lo sucesivo denominado como robot).

15.1 Eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578

15.2 Eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580

15.3 Eje Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582

15.4 Ejes manuales (eje A/C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585

15.5 Neumático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589


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15.1 Eje Z

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15.1.1 Estructura del eje Z

Fig. 15.1 Vista general del eje Z LR 300

1 Placa de cierre2 Apoyo3 Interruptor de posición4 Placa adaptadora 5 Amortiguación de tope elástico-metálica6 Barra de rigidez7 Eje8 Arandela9 Tubo

10 Servomotor11 Elemento tensor cónico12 Engranaje recto13 Escuadra (2x)14 Arandela15 Tapa (2x)16 Rueda de fieltro

17 Placa de carro18 Carro guía de bolas (4x)19 Soporte del cable flexible alimentador20 Eslabón (48x)21 Arrastrador22 Punto fijo23 Peine de descarga de tracción (2x)24 Riel guía25 Riel guía (2x)26 Escuadra del cable flexible alimentador27 Barra28 Apoyo de escuadra (2x)29 Escuadra del cable flexible alimentador (3x)30 Cremallera (5x)31 Barra32 Cremallera

Fig. 15.2 Estructura del eje Z LR 300

1 Soporte de la cadena portacables del eje Z2 Placa de carro del eje Z3 Unidad del motor/transmisor del eje Z4 Engranaje del eje Z5 Juego tensor6 Tope de la placa del carro del eje Z (2 espigas)7 Carro guía8 Riel guía

9 Cremallera10 Engranaje recto11 Soporte de la cadena portacables del eje Z12 Barra del eje Z para el interruptor de fin de carrera de rodillo (S5)13 Interruptor de fin de carrera de rodillo (S5) del eje Z14 Riel guía15 Carro guía

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15.2 Eje X

Fig. 15.3 Vista general del eje X LR 300

1 servomotor2 Reductor3 Tubo4 Soporte del cable flexible alimentador5 Eslabón (17x)6 Arrastrador7 Punto fijo8 Peine de descarga de tracción (2x)9 placa final

10 Escuadra11 Amortiguación de tope elástico-metálica12 Carro guía de bolas (4x)13 Riel guía (2x)

14 Soporte del engranaje15 Cremallera16 Eje17 Rueda dentada de fieltro18 Arandela19 Engranaje recto20 Platina I/O21 Separador (11x)22 Enchufes (11x)23 Soporte de platina24 Ángulos (2x)25 Perfil de aluminio

1 2 3 4 5, 6, 7, 8

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15.2.1 Estructura del eje X

Fig. 15.4 Estructura del eje X LR 300

1 Soporte de la cadena portacables2 Superficies de contacto de las bridas del eje Y3 Carriles guía4 Placa de carro del eje Z5 Carro guía6 Cremallera7 Juego tensor

8 Rueda de fieltro9 Piñón

10 Linterna11 Punto de lubricación para la rueda de fieltro del eje X12 Engranaje del eje X13 Unidad del motor/transmisor del eje X

4

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15.3 Eje Y

1

23456

7 8 9 10 11 612131415

3416

1718

19202122

23

24

25

26

2728 29

30

3233

31

34

7

3536

373839

40

4142

43

36

4544

4647

48


Mecánica 15-583

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Fig. 15.5 Vista general del eje Y LR 300

1 Elemento de acoplamiento2 Fijación3 Carro guía de bolas (4x)4 Riel guía (2x)5 Tubo telescópico6 Carro guía de bolas (4x)7 Placa de carro8 Riel guía (2x)9 Placa intermedia (2x)

10 Correa dentada11 Conector de bornes (80x)12 Soporte del iniciador13 interruptor de posición14 Placa de cierre15 Barra16 Tubo de pinza17 Fijación18 Elemento de acoplamiento19 Eslabón (28x)20 Arrastrador21 Punto fijo22 Peine de descarga de tracción (2x)23 Revestimiento de cables24 Soporte del cable flexible alimentador

25 interruptor de vacío26 Tapa27 Soporte del cojinete (2x)28 Eje del cojinete (4x)29 Anillo de seguridad (8x)30 Cojinete ranurado de bolas (8x)31 Rodillo de giro (4x)32 Espiga roscada (8x)33 Tuerca de prolongación (8x)34 Eyectores35 Eje36 Reductor37 Engranaje recto38 Elemento tensor cónico39 Arandela40 Rueda de fieltro41 Tope elástico (2)42 Amortiguación de tope elástico-metálica (3x)43 Distancia (3x)44 servomotor45 Grupo de válvulas46 Interruptor47 Soporte del cable flexible alimentador48 Interfaz de la pinza (opcional)


15-584 Mecánica

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15.3.1 Estructura del eje Y

Fig. 15.6 Estructura del eje Y LR 300

1 Posición de la interfaz de la pinza (neumática/electr.)2 Tubo de pinza3 Placa principal4 Barra del eje Y para el interruptor de fin de carrera de rodillo (S6)5 Rieles de guía del tubo de pinza6 Carro guía del tubo de pinza7 Interruptor de fin de carrera de rodillo (S6) del eje Y8 carrera telescópica

9 Rieles de guía del mecanismo elevador telescópico10 Carro guía del mecanismo elevador telescópico11 Cremallera12 Rueda de fieltro13 Conexión de lubricación para la rueda de fieltro del eje Y14 Engranaje del eje Y del soporte de la cadena portacables15 Soporte de la cadena portacables16 Piñón

1 2 3

4

5

6

7

8

910

11121314

15

109

16

6

515


Mecánica 15-585

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15.4 Ejes manuales (eje A/C)

15.4.1 Ejes manuales neumáticos

15.4.1.1 Eje neumático C

Fig. 15.7 Vista general del eje neumático C

1 Conexión neumática de la posición final del eje C2 Interruptor eléctrico de fin de carrera de la posición final del eje C3 Conexión neumática de la posición 0 del eje C4 Manilla del eje C

5 Tope final mecánico de la posición final del eje C6 Placa de montaje para la pinza o el eje neumático A7 Tope final mecánico de la posición 0 del eje C8 Interruptor eléctrico de fin de carrera de la posición 0 del eje C

%%130%%u%%oM5%%u%%o%%131%%130%%u%%oM5%%u%%o%%131

%%130%%u%%oM5%%u%%o%%131 %%130%%u%%oM5%%u%%o%%131

1

2

3

6

5

7

4

8


15-586 Mecánica

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15.4.1.2 Eje neumático A

Fig. 15.8 Vista general del eje neumático A

1 Conexiones neumáticas2 Interruptor de fin de carrera de la posición del eje A3 Superficie de contacto de bridas para la pinza

4 Interruptor de fin de carrera de la posición del eje A5 Conexiones neumáticas

1

2

3

4

5


Mecánica 15-587

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15.4.2 Ejes manuales servomotores

15.4.2.1 Eje A/C servomotor

Fig. 15.9 Eje A/C servomotor (LR/LR-S 50 hasta 100)

1 Unidad del motor/transmisor del eje A2 Correa dentada (detrás de la tapa)3 Anillo excéntrico para la tensión de la correa (detrás de la tapa)

4 Reductor5 Unidad del motor/transmisor del eje C

1

2

3

5

2

3

4


15-588 Mecánica

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Fig. 15.10 Eje A/C servomotor (vista lateral)

1 Correa dentada del eje A2 Correa dentada del eje C3 Anillo excéntrico para la tensión de la correa

4 Anillo excéntrico para la tensión de la correa5 Superficie de contacto de bridas para la pinza

1

4

3

2

5


Mecánica 15-589

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15.5 Neumático

15.5.1 Unidad de mantenimiento(vea la sección 9.10, en la página 9-370)

15.5.2 Grupo de válvulas

Fig. 15.11 Grupo de válvulas (ejemplo con el eje A/C y dos circuitos de pinza)

1 Conexión eléctrica por enchufe X74 (SubD25)2 Válvula de 5/2 vías para el eje neumático A (biestable)3 Válvula de 5/3 vías para el eje neumático C (biestable)

4 Válvula de 5/2 vías para el circuito de pinza 1 y 2 (monoestable)5 Conexión de la salida de aire (R)6 Conexión del suministro de presión de aire (P)

23

4

1

5 6


15-590 Mecánica

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15.5.3 Válvulas venturi

Fig. 15.12 Válvula venturi

1 Conexión del vacío2 Conexión del suministro de aire comprimido

3 Conexión eléctrica por enchufe (activación de la válvula venturi)

1

2

3

1

2

3


Mecánica 15-591

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15.5.4 Interruptor de presión de vacío

Fig. 15.13 Interruptor de presión de vacío

1 Conexión neumática2 Interruptor de presión de vacío


2

1

3


Índice de abreviaturas 16-593

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16 Índice de abreviaturas

Abreviaturas SignificadoAE Tras paro de emergencia (after emergency stop)AEE ActiceSphere Executive EnvironmentAP Tras puerta de protección (after protective door)CE Comunidad EuropeaDA (ZE) Dispositivo adicionalDGRL Directiva sobre equipos a presiónDiodo Diodo emisor de luz (diodo luminoso)ED Duración de la conexiónHidr. hidráulicoM Medirm.F. Convertidor con filtroModo A Modo automáticoModo Aj. Modo de ajusteModo M Modo manualModo SA Modo semiautomáticoN.º NúmeroN.º NúmeroNeum. Neumáticoo.B. Convertidor sin resistencia de frenadoo.F. Convertidor sin filtroOpt. Opción, opcionalP PermanentePar. ParámetroPC Ordenador personalPID-Mod. Modo de regulación proporcional integral diferencialPkt. PuntoR ReglasUSB upper sideband (banda lateral superior)Werkz., Wkz., WKZG moldeZw. Entre


Índice alfabético 17-595

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17 Índice alfabéticoSímbolos+, tecla de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150+/- 1 teclas de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-255+/- 10 teclas de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-255+⁄-, tecla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150-, tecla de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150

Números1ª POS. DEP. PAL. 1⁄2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-295

AA00578 ERROR ROB. EN LA CODIFICACIÓN DEL

MOLDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-288A00579 ERROR ROB EN LA CODIFICACIÓN DE PINZA . . 8-289A00583 LUBRICACIÓN CENTRAL ROB. LLENADO

INSUFICIENTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-287A00584 LUBRICACIÓN CENTRAL ROB. DEFECTUOSA . . 8-287A00667 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRETENSIÓN . . . . 12-430A00668 ERROR KEB ROB EJE 1: SUBTENSIÓN . . . . . . . 12-430A00669 ERROR KEB ROB EJE 1: FALTA LA FASE

DE RED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430A00670 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECORRIENTE . . 12-430A00671 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRETEMPERATURA EN EL

INTERIOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430A00672 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRETEMPERATURA EN EL

DISIPADOR DE CALOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430A00673 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECALENTAMIENTO

MOTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430A00674 ERROR KEB ROB EJE 1: PIEZA DE POTENCIA . 12-431A00675 ERROR KEB ROB EJE 1: CONEXIÓN DE

CARGA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-431A00676 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECARGA (IXT). . 12-431A00677 ERROR KEB ROB EJE 1: WATCHDOG . . . . . . . . 12-431A00678 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECARGA EN ESTADO DE

REPOSO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-431A00679 ERROR KEB ROB EJE 1: EEPROM AVERIADA . 12-431A00680 ERROR KEB ROB EJE 1: ERROR DE COMUNICACIÓN

DE LA PIEZA DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-431A00681 ERROR KEB ROB EJE 1: FUNCIÓN DE PROTECCIÓN

DEL MOTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432A00682 ERROR KEB ROB EJE 1: CODIFICADOR 1. . . . . 12-432A00683 ERROR KEB ROB EJE 1: CAMBIO

DE CODIFICADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432A00684 ERROR KEB ROB EJE 1: IDENTIFICACIÓN DE LA PIEZA

DE POTENCIA NO VÁLIDA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432A00685 ERROR KEB ROB EJE 1: RELÉ DE

EXCITACIÓN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432A00686 ERROR KEB ROB EJE 1: INTERFAZ DEL

TRANSMISOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432A00687 ERROR KEB ROB EJE 1: CONMUTACIÓN

NPN/PNP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432A00688 ERROR KEB ROB EJE 1: DESBORDAMIENTO DEL

CONTADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433A00689 ERROR KEB ROB EJE 1: ACTIVACIÓN

DE FRENOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433A00690 ERROR KEB ROB EJE 1: NUEVA IDENTIFICACIÓN DEL

TRANSMISOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433

A00691 ERROR KEB ROB EJE 1: EXCESO DE REVOLUCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433

A00692 ERROR KEB ROB EJE 1: CÁLCULO DE LOS DATOS DE ACCIONAMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433

A00693 ERROR KEB ROB EJE 1: ENTRADA EXTERNA. 12-433A00694 ERROR KEB ROB EJE 1: MFC NO HA

ARRANCADO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433A00695 ERROR KEB ROB EJE 1: ERROR EN LA CORRECCIÓN

DEL FACTOR DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433A00696 ERROR KEB ROB EJE 1: IDENTIFICACIÓN DE LA PIEZA

DE POTENCIA CAMBIADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-434A00697 ERROR KEB ROB EJE 1: LAS VERSIONES DE

SOFTWARE SON DIFERENTES. . . . . . . . . . . . . . . . 12-434A00698 ERROR KEB ROB EJE 1: ERROR AL SELECCIONAR EL

JUEGO DE PARÁMETROS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-434A01600 N.º MÁX. DE SUPERVISIONES DE 16 SOBREPASADO

N.º PROG. N.º LÍNEA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-291A01601 N.º MÁX. DE SUPERVISIONES DE 16 SOBREPASADO

N.º PROG. N.º LÍNEA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-291Aceleración máx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438Aceleración, parámetro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139Acontecimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-207ACOPLAR, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322Activar la función del sistema neumático . . . . . . . . . . . . . . . 8-240Activar la función neumática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-240Activar las funciones neumáticas del robot. . . . . . . . . . . . . . 6-137Activar todas las imágenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-202Adaptación de la barra Y (LR⁄LR-S 100⁄150) . . . . . . . . . . . . 7-167Adaptación de la barra Y (LR⁄LR-S 300⁄500⁄1000) . . . . . . . . 7-168Adaptación de la barra Y LR⁄LR-S 100⁄150 . . . . . . . . . . . . . 7-167Adaptación de la barra Y LR⁄LR-S 300⁄500⁄1000 . . . . . . . . . 7-168Adaptación de la barra Z (LR⁄LR-S 100⁄150) . . . . . . . . . . . . 7-167Adaptación de la barra Z (LR⁄LR-S 300⁄500⁄1000) . . . . . . . . 7-168Adaptación de la barra Z LR⁄LR-S 100⁄150 . . . . . . . . . . . . . 7-167Adaptación de la barra Z LR⁄LR-S 300⁄500⁄1000 . . . . . . . . . 7-168Adaptación de las barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-167Admitir entradas, botón. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-288, 8-289Ajusta la posición 0 absoluta, menú General . . . . . . . . . . . . 6-122Ajustar el interruptor de presión de vacío . . . . . . . . . . . . . . . 7-186Ajustar las funciones manuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-239Ajuste automático, interruptor de vacío . . . . . . . . . . . . . . . . 7-189Ajuste de la dirección modular DKI021. . . . . . . . . . . . . . . . 13-488Ajuste de la función Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-565Ajuste de la interfaz CAN CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-472Ajuste de la presión de reacción, interruptor de vacío . . . . . 7-190Ajuste de la velocidad de transmisión en baudios del convertidor

KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-557Ajuste de las alarmas a indicar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-208AJUSTE DE LAS ALARMAS A INDICAR, tecla multifunción 6-147Ajuste del interruptor de fin de carrera de rodillo . . . . . . . . . 7-160Ajuste del protocolo de incidencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-215Ajuste del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-155Ajuste salida HG, menú Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-124Ajustes de disparo de Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-566Ajustes de Scope en el eje temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-566Ajustes de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-221Ajustes de velocidad, menú General . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-121


17-596 Índice alfabético

Serv

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Alarma con fondo blanco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-208Alarma con fondo rojo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-207Alarma con fondo rosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-207Alarmas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-207Alarmas de desconexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210Alarmas de final de ciclo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210Alarmas de indicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210Alarmas del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210Alarmas, recuento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210ALARMAS/INCIDENCIAS, tecla de pantalla . . . . . . . 6-144, 6-147Alimentación de tensión del conector (-XY001) . . . . . . . . . 10-385Alimentación de tensión X7 del módulo del procesador C-DIAS

CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-469Almacenar los juegos de parámetros del convertidor KEB 14-545ALTO AL FINAL DEL CICLO, tecla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-133Ampliación DIAS MIDI I/O A103, esquema eléctrico . . . . . 13-503Ampliaciones MIDI-IO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-436Análisis de errores, servorregulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-231Análisis del bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-429Anchura de paso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-236Archivar exportación como archivo de Excel . . . . . . . . . . . . 8-214Armario de distribución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-376Asignación de canal de Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-566Asignación de conexiones A100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-494Asignación de conexiones A101 - A104 . . . . . . . . . . . . . . . 13-502Asignación de conexiones del DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . 13-486Asignación de conexiones del DSV011 . . . . . . . . . . . . . . . 13-482Asignación de conexiones del módulo C-DIAS Sigmatek

CEZ201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-463Asignación de conexiones del módulo combinado C-DIAS

CDM167 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-449Asignación de conexiones del módulo de conmutación C-DIAS

CIC011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-443Asignación de conexiones del módulo de entrada digital C-DIAS

CDI161 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-454Asignación de conexiones del módulo del procesador C-DIAS

Sigmatek CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-467Asignación de conexiones HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . 13-508Asignación de las conexiones del módulo de salida digital C-DIAS

CTO167 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-458Asignación de las teclas del puesto de guiado. . . . . . . . . . . 6-111Asignación de las teclas del teclado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-110Asignación de teclas multifunción. . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147Asignación del eje A al convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . 14-527Asignación del eje C al convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . 14-526Asignación del eje X al convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . 14-523Asignación del eje Y al convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . 14-524Asignación del eje Z al convertidor KEB. . . . . . . . . . . . . . . 14-525Asignaciones de las entradas en el protocolo de incidencias 8-212Asignar entradas en el protocolo de incidencias . . . . . . . . . 8-212Aspirador 5 a 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-114Aspirador⁄brazo pinza CONEC⁄DESCONEC . . . . . . . . . . . . 6-112Aumentar valores introducidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150Aviso de error y su causa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-567Aviso de error, información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-567Avisos de alarma de la lubricación central . . . . . . . . . . . . . . 8-287Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-567Avisos de error CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-474Avisos de error del convertidor KEB. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430Avisos de error, listado de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-569

Avisos de error, parámetro EC37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-576

BBarnices DD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-27Barnices de dos componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-27Barra "Imprimir programa" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-303Barra Interrumpir la impresión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-202Barra Y con descarga, barra Y con descarga longitudinal . . 7-166Barra Z con descarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-164Barra Z con descarga longitudinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-165Barras Y, posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-166Barras Z, posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-164, 7-165Batería de compensación CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-473Batería de compensación HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-513Bloque de válvulas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-54Bloque numérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-148Bomba de vacío. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-436Borrar la autorización de acceso con el salvapantallas. . . . . 8-221Borrar un valor introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149Botones POSICIÓN BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-255Botones POSICIÓN DE TRABAJO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-255Bus DIAS, diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-422Buscar líneas de programa en el modo de edición . . . . . . . . 8-306

CCable del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-531Cable del transmisor del lado del convertidor . . . . . . . . . . . 14-530Cable del transmisor del lado del motor . . . . . . . . . . . . . . . 14-531Cables del convertidor KEB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-529Calibrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-226Calibrado de los ejes A y C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-176Calibrado de los ejes manuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-176Calibrado de los ejes servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-169Calibrado de los ejes servomotores en el dispositivo móvil . 7-173Calibrado de los ejes servomotores en el mando MC5 . . . . . 7-173CALIBRADO, tecla multifunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147Calibrar los ejes X, Y y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-173Cambiar el signo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150Cambio de batería del módulo del procesador C-DIAS. . . . . 9-380Cambio de batería en el dispositivo portátil. . . . . . . . . . . . . . 9-377Cambio de idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-217Cambio del mando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-134Campo de selección de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-302Características de la función Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-564Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-75Cargar el juego de parámetros del firmware, convertidor

KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-546Cargar la id de configuración del convertidor KEB . . . . . . . 14-553Cargar los juegos de parámetros de eje del convertidor

KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-548Cargar parámetros del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . 14-546Cargar⁄guardar juego de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-198CARGAR⁄GUARDAR JUEGO DE DATOS, tecla

multifunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147Carrera máx. de desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-439Carrera mín. de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-439Carriles de guiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-363Carro guía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-364, 9-366Caucho nitrílico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-27Causa, avisos de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-567C-DIAS CDM167, módulo combinado digital. . . . . . . . . . . . 13-449



Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Cerramiento de protección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-42CIC011 interruptor giratorio codificado . . . . . . . . . . . . . . . . 13-444Cinta transportadora 1 (/⁄2) control de ciclo de cinta . . . . . . . 8-296Clavija ethernet HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-509Codificación de brazo pinza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-289Codificación de moldes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-288Código, menú General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-121Color de indicación, interruptor de vacío . . . . . . . . . . . . . . . . 7-188Columna L del protocolo de incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . 8-212Comando "COMENTARIO" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-313Comando "FUNCIÓN ESPECIAL". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-329Comando ACOPLAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322Comando CONECTAR EN RECORRIDO . . . . . . . . . . . . . . . 8-325Comando DESPLAZAR 1D RELATIVO. . . . . . . . . . . . . . . . . 8-323Comando DESPLAZAR A 6D HASTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-323Comando DESPLAZAR EJE HASTA 6D. . . . . . . . . . . . . . . . 8-321Comando DESPLAZAR EJE HASTA POS.. . . . . . . . . . . . . . 8-321Comando DESPLAZAR EJES RELATIVOS . . . . . . . . . . . . . 8-321Comando DESPLAZAR HASTA 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-323Comando DESPLAZAR HASTA 6D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-320Comando DESPLAZAR HASTA 6D CON OFFSET . . . . . . . 8-320Comando DESPLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA . . . . . 8-326Comando DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO

CONECTADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322Comando DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO

DESCONECTADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322Comando ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE . . . . . . . . . . 8-331Comando ESPERAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-330Comando ESTABL. PARÁM.

ESTABLECER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322Comando ESTABLECER. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-330Comando ESTABLECER PUNTO 6D . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-327Comando ESTABLECER SUPERVISIÓN DE PROCESO . . 8-325Comando ETIQUETA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-316Comando FIN DE PROGRAMA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-318Comando FUNCIÓN PN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-331Comando INCREMENTAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-332Comando MEDICIÓN DEL TIEMPO (CRONÓMETRO DEL

USUARIO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-326Comando NADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-313Comando PALETIZAR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-333Comando PARÁMETROS DE MOVIMIENTO . . . . . . . . . . . . 8-319Comando PARAR RECORRIDO 6D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-324Comando RESTAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-332Comando SALTAR A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-317Comando SALTAR SI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-317Comando SI....ENTONCES....(SI NO). . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-314Comando SUBPROGRAMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-315Comando SUPERVISIÓN PERMANENTE . . . . . . . . . . . . . . 8-332Comando TIEMPO DE RETARDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-317Comandos de organización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-313Comandos de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-313Comandos de recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-319Comandos especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-325COMBIVIS, estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-556COMENTARIO, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-313Comentarios de Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-566Compact Flash. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-199Comprobación de las puertas protectoras . . . . . . . . . . . . . . . . 1-43Comprobación de los mecanismos de seguridad . . . . . . . . . . 1-42

Comprobación del pulsador de paro de emergencia . . . . . . . 1-43Comprobar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-366Conceder⁄Quitar autorización de entrar datos . . . . . . 6-145, 7-158Condiciones de almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-393Condiciones de inicio, ciclo de cinta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-297Conectar el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-156Conectar el salvapantallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-221CONECTAR EN RECORRIDO, comando . . . . . . . . . . . . . . 8-325Conector (X1, X2), bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-444Conector 1 del módulo C-DIAS CEZ201 . . . . . . . . . . . . . . 13-464Conector 2 del módulo C-DIAS CEZ201 . . . . . . . . . . . . . . 13-464Conector 3 del módulo C-Dias CEZ201 . . . . . . . . . . . . . . . 13-464Conector bus DIAS DSV011. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-482Conector bus DIAS X1 DKI021. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-487Conector bus DIAS X2 DKI021. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-487Conector de alimentación DSV011. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-483Conector de alimentación X4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-445Conector de alimentación X5 del módulo combinado C-DIAS

CDM167 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-450Conector de alimentación X5 del módulo de salida digital C-DIAS

CTO167 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-459Conector de bus DIAS (X1, X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-444Conector del módulo de entrada digital C-DIAS CDI161 . . 13-455Conector del módulo de salida digital C-DIAS CTO167 . . . 13-459Conectores de alimentación X5 del módulo de entrada digital C-

DIAS CDI161 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-455Conectores del módulo combinado digital C-DIAS

CDM167 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-450Conexión a masa X3 DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-488Conexión de bus DIAS DKI021. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-492Conexión de salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-248Conexión de salidas de la máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-250Confeccionar un listado de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . 14-558Confeccionar un listado de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-560Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-217Configuración (para todos los ejes), menú General . . . . . . . 6-122Configuración de derechos al acceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-220Configuración de la visualización del protocolo . . . . . . . . . . 8-215Configuración del renglón de valores reales. . . . . . . . . . . . . 8-218CONFIGURACIÓN, tecla multifunción . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147CONFIGURACIÓN/DIAGNOSIS, tecla de pantalla . . 6-145, 6-147Confirmación de entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149Consecuencias, cambio de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-136Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-282Contador de las horas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-429Contador de palés, menú Diagnosis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-129Contador de turnos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-206CONTADOR DE TURNOS/CONTADOR DE PIEZAS, tecla de

pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147CONTADOR DE TURNOS/CONTADOR DE PIEZAS, tecla

multifunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147Contador de vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-389Contador, menú Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-129Contador, menú Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-127Continuar con el ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-115Control de ciclo de cinta, cinta transportadora 1 (/⁄2) . . . . . . 8-296Control, menú Programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-127Controles I/O del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-247Convertidor de frecuencia KEB DKI021, esquema eléctrico 13-490



Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Convertidor KEB, ajustar la velocidad de transmisión enbaudios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-557

Convertidor KEB, almacenar los juegos de parámetros. . . 14-545Convertidor KEB, asignación del eje A. . . . . . . . . . . . . . . . 14-527Convertidor KEB, asignación del eje C. . . . . . . . . . . . . . . . 14-526Convertidor KEB, asignación del eje X. . . . . . . . . . . . . . . . 14-523Convertidor KEB, asignación del eje Y. . . . . . . . . . . . . . . . 14-524Convertidor KEB, asignación del eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . 14-525Convertidor KEB, avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430Convertidor KEB, cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-529Convertidor KEB, cargar el juego de parámetros del

firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-546Convertidor KEB, cargar la id de configuración . . . . . . . . . 14-553Convertidor KEB, cargar los juegos de parámetros de eje. 14-548Convertidor KEB, cargar parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-546Convertidor KEB, datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-521Convertidor KEB, de otro eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-544Convertidor KEB, esquema eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-527Convertidor KEB, fecha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533Convertidor KEB, función Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-564Convertidor KEB, identificación del aparato . . . . . . . . . . . . 14-520Convertidor KEB, instalación de COMBIVIS . . . . . . . . . . . 14-556Convertidor KEB, interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-529Convertidor KEB, interfaz de transmisor . . . . . . . . . . . . . . 14-530Convertidor KEB, leer de los datos del transmisor . . . . . . . 14-551Convertidor KEB, listado de parámetros . . . . . . . . . . . . . . 14-558Convertidor KEB, listado de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-560Convertidor KEB, montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-518Convertidor KEB, nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-543Convertidor KEB, parámetros. . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533, 14-536Convertidor KEB, placa de características . . . . . . . . . . . . . 14-519Convertidor KEB, seguro de parámetros . . . . . . . . . . . . . . 14-545Convertidor KEB, versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533Convertidor KEB, vista general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-518Coordenadas cartesianas espaciales 1 . . . . . . . . . . . . . . . . 8-243Coordenadas cartesianas espaciales 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 8-245Coordenadas cartesianas espaciales 3 . . . . . . . . . . . . . . . . 8-246Coordenadas cartesianas espaciales P6D. . . . . . . . . . . . . . 8-242Coordenadas de punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-345, 8-350Coordenadas P1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-260Copiar archivos de diagnosis al lápiz USB . . . . . . . . . . . . . . 8-223Copiar conjunto de datos al lápiz USB . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-200Copiar juego de datos a Compact Flash . . . . . . . . . . . . . . . 8-200Correa dentada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-369Corregir un valor introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149Cremallera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-368Cremalleras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-364Cronómetro de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-275, 8-277

DDatos de calibración del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-226Datos de equipamiento y de producción . . . . . . . . . . . . . . . 8-203DATOS DE EQUIPAMIENTO Y DE PRODUCCIÓN, tecla

multifunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147Datos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-58Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-57Datos técnicos A100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-501Datos técnicos A101 - A104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-506Datos técnicos CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-480Datos técnicos del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-521

Datos técnicos del módulo combinado C-DIAS CDM167 . . 13-453Datos técnicos del módulo de entrada digital C-DIAS

CDI161 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-457Datos técnicos del módulo de salida C-DIAS CTO167 . . . . 13-462Datos técnicos DSV011. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-485Datos técnicos HGT832-K. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-514Datos técnicos, bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-448DB4 puentes de los cables de suministro A100 . . . . . . . . . 13-497Decimales

punto en vez de coma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-217Definición de la contraseña . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-219Definición de la supervisión de espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . 8-265Definición de puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-118Definir puntos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-118Desactivar todas las imágenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-202Desarrollo del recorrido de la posición base . . . . . . . . . . . . . 8-345Descarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-80Desconectar el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-157Desconexión del robot, indicación del modo de

funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-108, 6-133Descripción de señales del conector (-XY001) . . . . . . . . . . 10-386Deseleccionar el desplazamiento manual en la visualización

principal con la puerta protectora cerrada. . . . . . . . . . 12-437Desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-395Desplazamiento hasta los puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-244Desplazamiento manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-232DESPLAZAR 1D RELATIVO, comando . . . . . . . . . . . . . . . . 8-323DESPLAZAR A 6D HASTA, comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-323DESPLAZAR EJE HASTA 6D, comando . . . . . . . . . . . . . . . 8-321DESPLAZAR EJE HASTA POS., comando . . . . . . . . . . . . . 8-321Desplazar ejes principales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-112DESPLAZAR EJES RELATIVOS, comando . . . . . . . . . . . . . 8-321Desplazar el robot manualmente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-137DESPLAZAR HASTA 1D, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-323DESPLAZAR HASTA 6D CON OFFSET, comando . . . . . . . 8-320DESPLAZAR HASTA 6D, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-320DESPLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA, comando . . . . . 8-326Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-217Diagnosis del bus DIAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-422Diagnosis del servorregulador . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-230, 12-424Diagnosis DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-489Diagnosis, menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-128Diagnosis, menú Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-128Diferencia en el eje Y. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-294Disposición de la lista de alarmas según orden . . . . . . . . . . 8-208Disposición de la lista de alarmas según prioridad . . . . . . . . 8-208Disposición de las teclas de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-234DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO CONECTADO,

comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO DESCONECTADO,

comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322Dispositivo portátil, cambio de batería. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-377Dispositivo portátil, estructura de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . 6-141Dispositivo portátil, interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-390Dispositivo portátil, menú básico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-142Dispositivo portátil, sinopsis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-130Dispositivo portátil, teclas de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-131Distancia de arrastre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-277Distancia de arrastre máx.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-277Distancia de las piezas en los ejes X, Y y Z . . . . . . . . . . . . . 8-294



Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Distancia recorrida para lubricación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-286Distribución de colores en las pantallas. . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139

EE67 Lista de entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-404, 12-405E67 Lista de salidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-404, 12-405Edición P1D, menú Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-126Edición P6D, menú Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-126Edición, menú Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-126Editar la función del sistema neumático . . . . . . . . . . . . . . . . 8-254Editar la función neumática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-254Editar las funciones neumáticas del robot . . . . . . . . . . . . . . . 6-137Editar las líneas de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-309Editar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-305EDITOR DE PROGRAMA DEL ROBOT, tecla

multifunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147Editor del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-303Eje A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-54Eje A (neumático), vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-586Eje A (servomotor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-587Eje A con posición intermedia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-258Eje A servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-587Eje B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-54Eje C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-54Eje C (neumático), vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-585Eje C (servomotor). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-587Eje C servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-587Eje calibrado, servorregulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-230Eje neumático A, vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-586Eje neumático C, vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-585Eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52Eje X, estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-581Eje X, vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-580Eje Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-53Eje Y, estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-584Eje Y, vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-583Eje Z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52Eje Z, estructura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-579Eje Z, vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-579Ejecución de los contactos del enchufe (-XY001) . . . . . . . . 10-389Ejecutar el programa por pasos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-115Ejecutar manualmente el ciclo de lubricación del robot,

botón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-286Ejecutar una función de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150Ejecutar⁄Seleccionar funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52Ejes A y C, calibrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-176Ejes desactivados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-235Ejes manuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-54Ejes manuales neumáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-113Ejes manuales servomotores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-113Ejes manuales, calibrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-176Ejes neumáticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-235Ejes servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-234Ejes X, Y y Z, calibrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-173Elementos de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-103Elementos indicadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-103Eliminación de residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-395Eliminación del embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-76Eliminar registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-200

Embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-76Embalar el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-76Emisiones acústicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-60Engrase central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-364, 12-436ENTER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149ENTER tecla de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149Entrada cinta llena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-299Entrada especial del protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-215Entrada posición de distribución libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-299Entradas (señales de la máquina al robot) . . . . . . . . . . . . . . 8-251Entradas / salidas digitales del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-225Entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-401Entradas digitales en el módulo base A100 del robot. . . . . 12-413Entradas en el módulo base A100 del robot, digital . . . . . . 12-413Entradas en el protocolo de incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . 8-212Entradas, digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-401Entradas, menú Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-129Entradas/salidas de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-247Entradas/salidas de máquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-249Enviar listados de parámetros a impresora . . . . . . . . . . . . . 8-202Equipamiento eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-60Equipamiento, eléctrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-60ERROR KEB ROB EJE 1: ACTIVACIÓN DE FRENOS,

alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433ERROR KEB ROB EJE 1: CÁLCULO DE LOS DATOS DE

ACCIONAMIENTO, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433ERROR KEB ROB EJE 1: CAMBIO DE CODIFICADOR,

alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432ERROR KEB ROB EJE 1: CODIFICADOR 1, alarma . . . . 12-432ERROR KEB ROB EJE 1: CONEXIÓN DE CARGA,

alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-431ERROR KEB ROB EJE 1: CONVERSIÓN NPN/PNP,

alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432ERROR KEB ROB EJE 1: DESBORDAMIENTO DEL CONTADOR,

alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433ERROR KEB ROB EJE 1: EEPROM AVERIADA alarma. . 12-431ERROR KEB ROB EJE 1: ENTRADA EXTERNA, alarma . 12-433ERROR KEB ROB EJE 1: ERROR AL SELECCIONAR EL JUEGO

DE PARÁMETROS, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-434ERROR KEB ROB EJE 1: ERROR DE COMUNICACIÓN DE LA

PIEZA DE POTENCIA, alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-431ERROR KEB ROB EJE 1: ERROR EN LA CORRECCIÓN DEL

FACTOR DE POTENCIA, alarma . . . . . . . . . . . . . . . 12-433ERROR KEB ROB EJE 1: EXCESO DE REVOLUCIONES,

alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433ERROR KEB ROB EJE 1: FALTA LA FASE DE RED,

alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430ERROR KEB ROB EJE 1: FUNCIÓN DE PROTECCIÓN DEL

MOTOR, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432ERROR KEB ROB EJE 1: IDENTIFICACIÓN DE LA PIEZA DE

POTENCIA CAMBIADA, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . 12-434ERROR KEB ROB EJE 1: IDENTIFICACIÓN DE LA PIEZA DE

POTENCIA NO VÁLIDA, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432ERROR KEB ROB EJE 1: INTERFAZ DEL TRANSMISOR,

alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432ERROR KEB ROB EJE 1: LAS VERSIONES DE SOFTWARE SON

DIFERENTES, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-434ERROR KEB ROB EJE 1: MFC NO HA ARRANCADO,

alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433



Serv

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C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

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ERROR KEB ROB EJE 1: NUEVA IDENTIFICACIÓN DEL TRANSMISOR, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433

ERROR KEB ROB EJE 1: PIEZA DE POTENCIA, alarma 12-431ERROR KEB ROB EJE 1: RELÉ DE EXCITACIÓN,

alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECALIENTAMIENTO DEL

MOTOR, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECARGA (IXT), alarma . 12-431ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECARGA EN ESTADO DE

REPOSO, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-431ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECORRIENTE, alarma . 12-430ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRETEMPERATURA EN EL

DISIPADOR DE CALOR, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRETEMPERATURA EN EL

INTERIOR, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRETENSIÓN, alarma . . . . 12-430ERROR KEB ROB EJE 1: SUBTENSIÓN, alarma. . . . . . . 12-430ERROR KEB ROB EJE 1: WATCHDOG, alarma. . . . . . . . 12-431ERROR ROB EN LA CODIFICACIÓN DE PINZA, alarma. . 8-289ERROR ROB. EN LA CODIFICACIÓN DEL MOLDE,

alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-288ESC, tecla de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149Espacios de supervisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-270Especificación de las grasas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-62Especificación de los contactos del enchufe (-XY001). . . . 10-389ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE, comando . . . . . . . . . 8-331Esperar la electricidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-376Esperar sistema de aire comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-370ESPERAR, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-330Esquema de interfaces (-XY001) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-384Esquema eléctrico de la ampliación DIAS MIDI I/O A103 . 13-503Esquema eléctrico del convertidor de frecuencia KEB

DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-490Esquema eléctrico del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . 14-527Esquema eléctrico del módulo básico A100. . . . . . . . . . . . 13-498Esquema eléctrico del módulo C-DIAS CEZ201 . . . . . . . . 13-464Esquema eléctrico del módulo C-DIAS-HUB DSV011 . . . . 13-483Esquema eléctrico del módulo combinado C-DIAS

CDM167 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-451Esquema eléctrico del módulo de conmutación C-DIAS

CIC011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-446Esquema eléctrico del módulo de entrada C-DIAS CDI161 13-455Esquema eléctrico del módulo de salida C-DIAS CTO167 13-460Esquema eléctrico del módulo del procesador C-DIAS

CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-478ESTABL. PARÁM.

ESTABLECER, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322Establecer la función Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-565ESTABLECER PUNTO 6D, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-327ESTABLECER SUPERVISIÓN DE PROCESO, comando. . 8-325ESTABLECER, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-330Estadística de alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-209ESTADÍSTICA DE ALARMAS, tecla multifunción . . . . . . . . 6-147Estado de la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-277ESTADO DE LA MÁQUINA/DE LA PRODUCCIÓN, tecla

multifunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147Estado de los palés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-277Esteras filtrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-376Estructura de COMBIVIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-556

Estructura de la pantalla del sistema de control de la máquina (MC5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-138

Estructura de pantalla del dispositivo portátil . . . . . . . . . . . . 6-141Estructura del eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-581Estructura del eje Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-584Estructura del eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-579ETIQUETA, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-316Euromap 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-251Exportar lista de protocolos al lápiz USB. . . . . . . . . . . . . . . . 8-214Exportar⁄Imprimir protocolo de incidencias . . . . . . . . . . . . . . 8-213Expulsor con sincronización por robot. . . . . . . . . . . . . . . . . 10-389

FF1 - F3, teclas de función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-127Factor de corrección de arrastre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438Factor de reducción externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438Factor de reducción interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438Factor externo de engranaje para servotransformación

A-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438Factor interno de engranaje para servotransformación A-C 12-438Fec. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533Fecha actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-221Fecha de los juegos de parámetros del eje. . . . . . . . . . . . . 14-533Fecha del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533Fecha/tiempo desde... hasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210Fecha⁄Hora de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-213Fecha⁄Hora de fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-213Fijación con unión positiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-75Fijación de la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-75Fijación, por adherencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-75Fijaciones por adherencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-75Fijar los puntos cero, posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-178Filename . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-203FIN DE PROGRAMA, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-318Formato de fecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-217Función de ciclo de cinta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-297Función del sistema neumático de una válvula biestable . . . 8-256Función del sistema neumático de una válvula monoestable 8-256FUNCIÓN ESPECIAL, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-329FUNCIÓN PN, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-331Función Scope del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-564Función Scope, características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-564Funcionamiento automático, indicación del modo de

funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-133Funciones del sistema neumático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-255Funciones del sistema neumático, preasignaciones . . . . . . . 8-257Funciones neumáticas, selección de símbolo . . . . . . . . . . . . 8-256

GGeneral, menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-121General, menú General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-121Grabar registros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-200Grasas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-61Grupo de válvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-589Guardar cambios, menú Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-126Guardar el listado de parámetros en el lápiz USB. . . . . . . . . 8-202Guardar hardcopy en lápiz USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-222Guardar los datos de calibración del robot en el lápiz USB . 8-226Guiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-117Guiar puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-117, 8-244Guías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-366



Serv

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HHARDCOPY, tecla de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-145Hardware, partes de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-562Histéresis, interruptor de vacío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-190Hora actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-221Horas de servicio del robot, servorregulador . . . . . . . . . . . . . 8-231

IIdentificación de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-44Identificación del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-520Impresora conectada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-213, 8-222Impresora conectada, imprimir el listado de parámetros . . . . 8-203Imprimir el listado de parámetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-201Imprimir lista de protocolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-214IMPRIMIR LISTADO DE PARÁMETROS, tecla multifunción 6-147Imprimir los datos de calibración del robot . . . . . . . . . . . . . . 8-227Imprimir programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-202Imprimir programa, barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-303INCREMENTAR, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-332Indicación de estado del módulo C-DIAS CEZ201 . . . . . . . 13-464Indicación de estado del módulo combinado digital C-DIAS

CDM167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-451Indicación de estado del módulo de entrada digital C-DIAS

CDI161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-455Indicación del estado del módulo de salida digital C-DIAS

CTO167 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-460Indicación del modo de funcionamiento. . . . . . . . . . . 6-108, 6-133Indicaciones de estado A100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-498Indicaciones de estado CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-469Indicaciones de estado de bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-446Indicaciones de estado DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-490Indicaciones de estado DSV011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-483Índice de los datos de calibración del robot. . . . . . . . . . . . . . 8-226Índice de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-199Información de alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-216INFORMACIÓN DE ALARMAS, tecla multifunción . . . . . . . . 6-147Inspección⁄mantenimiento preventivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-361Instalación de COMBIVIS en el convertidor KEB . . . . . . . . 14-556Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-83, 5-102Instalación mecánica de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150,

LR/LR-S 300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-84Instalación mecánica de LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000 . . . . . . 5-87Instalación neumática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-102Interfaces de la pinza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-390Interfaces y convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-529Interfaz bus DIAS X4, X5 del módulo del procesador C-DIAS

CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-468Interfaz CAN X3 del módulo del procesador C-DIAS

CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-468Interfaz de la impresora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-203Interfaz de la máquina de moldeo por inyección . . . . . . . . . 10-384Interfaz de robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-300Interfaz de transmisor del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . 14-530Interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-138Interfaz del bus CAN CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-471Interfaz del dispositivo portátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-390Interfaz del motor (detalle Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-532Interfaz del puesto de guiado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-390Interfaz del robot, señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-398Interfaz del transmisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533

Interfaz DIAS HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-512Interfaz DIAS-KEB F5 DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-486Interfaz entre manipulador-máquina de inyección . . . . . . . 10-385Interfaz ethernet 1 X6 del módulo del procesador C-DIAS

CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-468Interfaz ethernet 2 X2 del módulo del procesador C-DIAS

CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-468Interfaz HSP5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-529Interfaz HSP5 X4 hembrilla RJ45 DKI021 . . . . . . . . . . . . . 13-489Interfaz HSP5 X5 conector SUB-D DKI021 . . . . . . . . . . . . 13-489Interfaz USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-131Interfaz USB HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-508, 13-512Interfaz USB X1 del módulo del procesador C-DIAS

CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-467INTERFAZ, tecla multifunción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147Interrumpir impresión, barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-202Interruptor de llave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-110Interruptor de presión de vacío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-591Interruptor de presión de vacío, conexiones. . . . . . . . . . . . . 7-187Interruptor de vacío, ajuste automático. . . . . . . . . . . . . . . . . 7-189Interruptor de vacío, ajuste de la presión de reacción . . . . . 7-190Interruptor de vacío, ajustes básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-188Interruptor de vacío, asignación de enchufes . . . . . . . . . . . . 7-187Interruptor de vacío, color de indicación . . . . . . . . . . . . . . . . 7-188Interruptor de vacío, histéresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-190Interruptor de vacío, modo de ajuste de la presión. . . . . . . . 7-191Interruptor de vacío, modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . 7-188Interruptor de vacío, modo de medición . . . . . . . . . . . . . . . . 7-187Interruptor de vacío, punto de conmutación . . . . . . . . . . . . . 7-190Interruptor de vacío, tiempo de respuesta . . . . . . . . . . . . . . 7-189Interruptor de vacío, tipo de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-189Interruptor de vacío, unidad de indicación . . . . . . . . . . . . . . 7-188Interruptor de vacío, valor numérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-192Interruptor giratorio codificado CIC011 . . . . . . . . . . . . . . . . 13-444Interruptor para la supervisión de la presión del aire . . . . . . 9-374Interruptores de fin de carrera de rodillo, posición . . . . . . . . 7-161Introducción del número de secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-215IO/comandos de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-330

JJuego de datos de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-199Juego de parámetros del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533Juegos de parámetros de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-534Juegos de parámetros del eje, fecha . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533Juegos de parámetros del eje, versión . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533Juegos de parámetros del firmware, versión . . . . . . . . . . . 14-533

LLado del convertidor, cable del transmisor . . . . . . . . . . . . . 14-530Lado del motor, cable del transmisor . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-531Lápiz USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-199Lectura de los datos del transmisor del convertidor KEB . . 14-551Lectura de los datos del transmisor, servorregulador. . . . . 12-426Lectura de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-200Leer datos de calibrado del robot desde el lápiz USB . . . . . 8-226Límite de arrastre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-439Limpiar antes de la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-155Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-363, 9-366LIMPIEZA DE PANTALLA, tecla de pantalla . . . . . . . . . . . . 6-145Lista de entradas de la interfaz de pinza . . . . . . . . . . . . . . 12-414Lista de entradas de la placa principal DIAS-EA . . . . . . . . 12-414



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Lista de entradas de los ejes Pn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-414Lista de entradas de manipulación especial. . . . . . . . . . . . 12-419Lista de entradas del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-402Lista de entradas E67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-404, 12-405Lista de entradas multifunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-418Lista de entradas Periferia 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-407Lista de entradas Periferia 1 Especial . . . . . . . . . . . . . . . . 12-411Lista de entradas Periferia 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-409Lista de salida del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-403Lista de salidas de la placa principal DIAS-EA. . . . . . . . . . 12-416Lista de salidas de manipulación especial . . . . . . . . . . . . . 12-421Lista de salidas del grupo de válvulas de pinza . . . . . . . . . 12-417Lista de salidas E67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-404, 12-405Lista de salidas multifunción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-418Lista de salidas Periferia 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-408Lista de salidas Periferia 1 Especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-412Lista de salidas Periferia 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-410Listado de entrada de la codificación del molde. . . . . . . . . 12-406Listado de errores de los avisos de error . . . . . . . . . . . . . . 14-569Listado de errores de los mensaje de estado. . . . . . . . . . . 14-568Listado de errores de los mensajes de advertencia . . . . . . 14-574Listado de parámetros del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . 14-558Listado de parámetros, confeccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-558Listado de trabajo del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . 14-560Listado de trabajo, confeccionar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-560LLAVE, tecla de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-145Lubricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-285, 9-363Lubricación central activa/inactiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-286LUBRICACIÓN CENTRAL ROB. DEFECTUOSA, alarma . . 8-287LUBRICACIÓN CENTRAL ROB. LLENADO INSUFICIENTE,

alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-287Lubricación central, avisos de alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-287Lubricación inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-155Lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-363Lugar de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-60

MMagnitudes físicas en formato para Estados Unidos . . . . . . 8-217Mando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-55Mando MC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-105Mando, cambiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-134Manejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-55MANEJO/PROGRAMACIÓN, tecla de función. . . . . . . . . . . 6-140MANEJO/PROGRAMACIÓN, tecla de pantalla . . . . . 6-145, 6-147Manipulación especial, lista de entradas . . . . . . . . . . . . . . 12-419Manipulación especial, lista de salidas. . . . . . . . . . . . . . . . 12-421Manual, menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-123Manual, menú Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-123Máquina de moldeo por inyección, interfaz . . . . . . . . . . . . 10-384Marca arranque del ciclo de cinta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-297Marca recoger pulsador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-298Marcas del sistema, modificables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-280Marcas del sistema, no modificables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-280Marcas, menú Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-128Marcas, menú Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-127Material suministrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-80Mecanismos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-38MEDICIÓN DEL TIEMPO (CRONÓMETRO DEL USUARIO),

comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-326Medios auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-61

Medios de producción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-61Medios de servicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-61Memoria de configuración X3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-445Mensaje de estado, listado de errores. . . . . . . . . . . . . . . . . 14-568Mensaje, menú Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-128Mensajes de advertencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-567Mensajes de advertencia, listado de errores . . . . . . . . . . . . 14-574Mensajes de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-567Mensajes de estado CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-474Menú básico, dispositivo portátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-142Menú de selección Contador, menú Diagnosis . . . . . . . . . . . 6-128Menú Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-128Menú General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-121Menú Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-123Menú Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-120Menú Programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-125Menú Puesto de guiado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-110MICROLUBE GB 00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-63Modelo de robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-436, 12-438Modo automático, indicación del modo de funcionamiento . . 6-108Modo automático, supervisión del espacio . . . . . . . . . . . . . . 8-264Modo Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-311Modo de ajuste de la presión, interruptor de vacío . . . . . . . . 7-191Modo de ajuste, indicación del modo de servicio . . . . . . . . . 6-108MODO DE AJUSTE, tecla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-106Modo de funcionamiento, interruptor de vacío . . . . . . . . . . . 7-188Modo paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-312Modo paso a paso, indicación del modo de

funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-108, 6-133Modo por pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-114Modo Scope. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-565Módulo básico A100, esquema eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . 13-498Módulo básico DIAS MIDI I/O módulo A100 . . . . . . . . . . . . 13-493Módulo C-DIAS CEZ201, esquema eléctrico . . . . . . . . . . . 13-464Módulo C-Dias Sigmatek CEZ201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-463Módulo C-DIAS-HUB DSV011, esquema eléctrico . . . . . . . 13-483Módulo combinado C-DIAS CDM167, esquema eléctrico. . 13-451Módulo combinado digital CDM167, C-DIAS. . . . . . . . . . . . 13-449Módulo de ampliación A101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-418Módulo de ampliación A102 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-419Módulo de conmutación C-DIAS CIC011 . . . . . . . . . . . . . . 13-443Módulo de conmutación C-DIAS CIC011, esquema

eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-446Módulo de conmutación CIC011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-443Módulo de entrada C-DIAS CDI161, esquema eléctrico . . . 13-455Módulo de entrada digital CDI161 C-DIAS . . . . . . . . . . . . . 13-454Módulo de salida C-DIAS CTO167, esquema eléctrico. . . . 13-460Módulo de salida digital C-DIAS CTO167 . . . . . . . . . . . . . . 13-458Módulo de salida digital CTO167, C-DIAS . . . . . . . . . . . . . 13-458Módulo del procesador C-DIAS CCL911, esquema

eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-478Módulo del procesador C-DIAS Sigmatek CCL911. . . . . . . 13-466Módulo del procesador C-DIAS, cambio de batería . . . . . . . 9-380Módulo DIAS-HUB DSV011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-481Montaje del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-518Movimiento de los ejes, menú Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-123

NN.º MÁX. DE SUPERVISIONES DE 16 SOBREPASA . . . . . 8-291



Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

N.º MÁX. DE SUPERVISIONES DE 16 SOBREPASADO N.º PROG. N.º LÍNEA, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-291

NADA, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-313Neumáticos, ejes manuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-113Nombre de archivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-203Nombre del archivo exportado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-214Nombre del conjunto de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-199Número de circuitos de pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-436Número de circuitos de vacío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-436Número de estación del bus CAN CCL911 . . . . . . . . . . . . . 13-471Número de estación del bus CAN HGT832-K . . . . . . . . . . . 13-511Número de estación DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-488Número de multifunciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-436

OOcupación de contactos del enchufe (-XY001) . . . . . . . . . . 10-384

PPágina para escritura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-205PÁGINAS EDITABLES, tecla multifunción . . . . . . . . . . . . . . 6-147Palé 1 (página 1), menú Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-127Palé 1 (página 2), menú Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-127Palé 1 (página 3), menú Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-127Palé 1⁄2 lleno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-294PALETIZAR, comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-333Pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-141Pantalla CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-470Pantalla de arranque, menú Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-120Pantalla Principal, menú Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-120Pantalla táctil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-131Parada del robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-393PARADA, tecla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-107, 6-132Parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-278Parámetro de aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139Parámetro de recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139Parámetro de retardo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139Parámetro de tiempo⁄contador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139Parámetro de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139Parámetro EC37, avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-576Parámetros de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-228Parámetros de calibración del robot 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-435Parámetros de calibración del robot 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-437Parámetros de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-259PARÁMETROS DE DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT, tecla

multifunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147Parámetros de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-274, 8-275PARÁMETROS DE MOVIMIENTO, comando. . . . . . . . . . . . 8-319Parámetros de paletización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-292PARÁMETROS DE PALETIZACIÓN DEL ROBOT, tecla

multifunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147Parámetros del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . 14-533, 14-536PARÁMETROS DEL ROBOT, tecla multifunción . . . 6-140, 6-147Parámetros del servorregulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-425Parámetros HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-514PARAR RECORRIDO 6D, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-324Pares de apriete. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-65Parte P dispositivo de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438Partes de control del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-562Periféricos (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-56Piezas por posición⁄paleta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-293Piñón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-368

Pinza 5 a 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-114Placa de ampliación DIAS MIDI ampliación I/O

A101 - A104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-502Placa de características del convertidor KEB . . . . . . . . . . . 14-519Plan de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-361Poliuretano (PUR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-27Portamódulos CMB041. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-442Posición actual de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-277POSICIÓN BASE, botones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-255Posición base, tecla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-106, 6-131Posición de distribución de diferencia Y . . . . . . . . . . . . . . . . 8-295Posición de distribución de palé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-295Posición de los interruptores de fin de carrera de rodillo . . . 7-161Posición de palé 1⁄2 llena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-294Posición de seguridad del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-160POSICIÓN DE TRABAJO, botones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-255Posición del conector puente A100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-494Posición del conector puente A101 - A104. . . . . . . . . . . . . 13-502Posición programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-277Posiciones al fijar los puntos cero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-178Posiciones de las barras Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-166Posiciones de las barras Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-164, 7-165Posiciones de los ejes, menú General . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-121Preasignaciones de las funciones del sistema neumático . . 8-257Preparación de la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-155Preparación del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-198PREPARACIÓN DEL ROBOT, tecla de pantalla . . . . 6-144, 6-147Principal, menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-120Prioridad de las alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-207Proceso automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-350Proceso del robot en modo automático (ciclo) . . . . . . . . . . . 8-354Programa básico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-334Programa, menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-125Programa, menú Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-126Programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-301Programas del robot en modo de Control . . . . . . . . . . . . . . . 8-311Programas del robot en modo de edición . . . . . . . . . . . . . . . 8-304Protocolo de incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-211Protocolo de incidencias, realizar entradas . . . . . . . . . . . . . 8-212PROTOCOLO DE INCIDENCIAS, tecla multifunción . . . . . . 6-147Puerta protectora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-237Puertas protectoras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-41Puesta en marcha de una función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150Puesta en marcha, preparar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-155Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-394Puesto de guiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-109Puesto de guiado, asignación de las teclas del teclado . . . . 6-111Puesto de guiado, interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-390Puesto de guiado, menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-119Pulsador de confirmación . . . . . . . . . . . . . . . . 6-110, 6-131, 8-236Pulsador Paro de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-41, 6-110Puntero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-278Punto cero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-439Punto de conmutación, interruptor de vacío . . . . . . . . . . . . . 7-190Punto de lubricación central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-364Puntos de guiado, menú Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-124Puntos de izado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-72Puntos de lubricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-365Puntos de recogida de residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-396Puntos, menú Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-126



Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

RRÁPIDO/LENTO, tecla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-107, 6-132Recorrido de la posición base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-345Recorrido, parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139Recuento de las alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210Reducción de par del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-261Reducir valores introducidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-369Regleta de bornes X2A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-563Regleta de conectores a la regleta de hembrillas BUS DIAS de 6

polos Weidmüller B2L3.5/6, HGT832-K . . . . . . . . . . . 13-509Regleta de conectores de 16 polos Phönix FKC 2.5/16-ST-5.08

BD:16-1SO, HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-509Reinicio palé 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-295Representación gráfica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139Reserva de R1 a R8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-113Reserva de S1 a S4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-113Reset de paleta posible en el modo automático. . . . . . . . . 12-437Resistencias de terminación de bus DIAS DKI021. . . . . . . 13-488RESTAR, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-332Retardo, parámetro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139Retirada del embalaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-76Retirar seguros de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-155RETROCESO, tecla de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149Robot en la zona del molde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-349Robot en la zona periférica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-349Robot manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-232ROBOT MANUAL, tecla multifunción . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147Robot, conectar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-156Robot, coordenadas de puntos en el espacio P6D . . . . . . . 6-137Robot, desconectar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-157Robot, reducción de par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-261

SsaBesto WÜRTH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-62Salida 17-20 A100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-497Salida 21-24 A100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-497Salida de la activación de la cinta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-299Salidas (señales del robot a la máquina) . . . . . . . . . . . . . . . 8-252Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-401Salidas digitales en el módulo base A100 del robot . . . . . . 12-413Salidas digitales, información general . . . . . . . . . . 13-450, 13-459Salidas en el módulo base A100 del robot, digital . . . . . . . 12-413Salidas, digitales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-401Salidas, menú Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-129SALTAR A, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-317SALTAR SI, comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-317Secuencia de aceleración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438Secuencia de distribución. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-294Seguro de parámetros del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . 14-545Seguros de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-70Selección de manejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-134Selección de símbolo para las funciones neumáticas . . . . . 8-256Selección lectura de juego de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-199Seleccionar palé, menú Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-129Seleccionar palé, menú Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-127Seleccionar parámetros, servorregulador. . . . . . . . . . . . . . . 8-230Seleccionar Programa, menú Programa . . . . . . . . . . . . . . . 6-126Seleccionar programa, menú Programa. . . . . . . . . . . . . . . . 6-127Seleccionar una función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150

señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-398Señales de la interfaz del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-398Señales de la interfaz robot - máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-251Señales, menú Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-129Serie de robot LR (Integración) con dispositivo portátil . . . . . 6-104Serie de robot LR (Integración) con puesto de guiado . . . . . 6-104Serie de robot LR-S con dispositivo portátil. . . . . . . . . . . . . . 6-104SERVICIO AUTOMÁTICO, tecla . . . . . . . . . . . . . . . . 6-106, 6-132SERVICIO CON ROBOT, tecla . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-106, 6-131Servicio de ajuste del pulsador de recogida . . . . . . . . . . . . . 8-298Servicio de ajuste, indicación del modo de funcionamiento . 6-133Servicio de ajuste, supervisión del espacio . . . . . . . . . . . . . . 8-264SERVICIO DE AJUSTE, tecla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-131Servicio KM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-223SERVICIO KM, tecla multifunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147Servicio técnico de Krauss-Maffei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-223Servicio, menú General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-122SERVICIO/DIAGNOSIS, tecla multifunción. . . . . . . . . . . . . . 6-147Servomotores, ejes manuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-113Servorregulador, diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-230Servorregulador, parámetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-425Setup del bus CAN HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-511SI....ENTONCES....(SI NO), comando . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-314Símbolos en la columna L, protocolo de incidencias. . . . . . . 8-212Sin servotransformación A/C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438Sinopsis del árbol de menús . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-119Sinopsis del dispositivo portátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-130Sistema de control de la máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-105Sistema de control de la máquina (MC5), estructura de la

pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-138Sistema de control de la máquina, teclas de mando. . . . . . . 6-106Sistema de tuberías. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-369STABYL MO 500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-64SUBPROGRAMA, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-315Supervisión de espacio, ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-266Supervisión de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-276Supervisión de la presión del aire, interruptor . . . . . . . . . . . . 9-374Supervisión del espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-263Supervisión permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-290SUPERVISIÓN PERMANENTE, comando . . . . . . . . . . . . . . 8-332Supresión de los saltos de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-427Supresión de posición, servorregulador . . . . . . . . . . . . . . . 12-427Sustitución de un convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-543

TTamaño de papel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-203, 8-213Tarjeta de ampliación MIDI-IO (multifunción) . . . . . . . . . . . 12-418Tarjeta de ampliación MIDI-IO 2 (prolongación de

la pinza 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-419Tarjeta de registro de comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-566Tarjeta de registro de disparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-566Tarjeta de registro de modo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-565Tarjeta de registro X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-566Tarjetas de registro CH A... CH D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-566Tecla "Posición base" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-106, 6-131Tecla +⁄- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150Tecla ALTO AL FINAL DEL CICLO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-133Tecla de función MANEJO/PROGRAMACIÓN . . . . . . . . . . . 6-140Tecla de pantalla - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150Tecla de pantalla + . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150



Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Tecla de pantalla ALARMAS/INCIDENCIAS . . . . . . . 6-144, 6-147Tecla de pantalla CONFIGURACIÓN/DIAGNOSIS . . 6-145, 6-147Tecla de pantalla CONTADOR DE TURNOS/CONTADOR DE

PIEZAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147Tecla de pantalla ENTER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149Tecla de pantalla ESC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149Tecla de pantalla HARDCOPY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-145Tecla de pantalla LIMPIEZA DE PANTALLA. . . . . . . . . . . . . 6-145Tecla de pantalla LLAVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-145Tecla de pantalla PREPARACIÓN DEL ROBOT. . . . 6-144, 6-147Tecla de pantalla RETROCESO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149Tecla de pantalla VISTA GENERAL CICLO/TIEMPOS. . . . . 6-144Tecla de pantalla, MANEJO/PROGRAMACIÓN . . . . 6-145, 6-147Tecla MODO DE AJUSTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-106Tecla multifunción AJUSTE DE LAS ALARMAS A INDICAR 6-147Tecla multifunción CALIBRADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147Tecla multifunción CARGAR⁄GUARDAR JUEGO DE

DATOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147Tecla multifunción CONFIGURACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147Tecla multifunción CONTADOR DE TURNOS/CONTADOR DE

PIEZAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147Tecla multifunción DATOS DE EQUIPAMIENTO Y DE

PRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147Tecla multifunción EDITOR DE PROGRAMA DEL

ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147Tecla multifunción ESTADÍSTICA DE ALARMAS . . . . . . . . . 6-147Tecla multifunción ESTADO DE LA MÁQUINA/DE LA

PRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147Tecla multifunción IMPRIMIR LISTADO DE PARÁMETROS 6-147Tecla multifunción INFORMACIÓN DE ALARMAS . . . . . . . . 6-147Tecla multifunción INTERFAZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147Tecla multifunción PÁGINAS EDITABLES . . . . . . . . . . . . . . 6-147Tecla multifunción PARÁMETROS DE DESPLAZAMIENTO DEL

ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147Tecla multifunción PARÁMETROS DE PALETIZACIÓN DEL

ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147Tecla multifunción PARÁMETROS DEL ROBOT . . . 6-140, 6-147Tecla multifunción PROTOCOLO DE INCIDENCIAS . . . . . . 6-147Tecla multifunción ROBOT MANUAL . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147Tecla multifunción SERVICIO KM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147Tecla multifunción SERVICIO/DIAGNOSIS. . . . . . . . . . . . . . 6-147Tecla multifunción VISIÓN GENERAL DE ALARMAS . . . . . 6-147Tecla multifunción VISTA GENERAL DE LA MÁQUINA . . . . 6-147Tecla PARADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-107, 6-132Tecla RÁPIDO/LENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-107, 6-132Tecla SERVICIO AUTOMÁTICO . . . . . . . . . . . . . . . . 6-106, 6-132Tecla SERVICIO CON ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-106, 6-131Tecla SERVICIO DE AJUSTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-131Teclado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-151Teclas de función F1 - F3, menú Programa . . . . . . . . . . . . . 6-127Teclas de función F1 - F8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-112Teclas de mando del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-136Teclas de mando, dispositivo portátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-131Teclas de mando, sistema de control de la máquina. . . . . . . 6-106Teclas de pantalla +/- 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-255Teclas de pantalla +/- 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-255Teclas especiales de S1 a S4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-113Teclas multifunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-146Teclas multifunción, asignación . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147Teclas numéricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149

Terminación de bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-445Terminación del bus CAN CCL911. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-473Terminación del bus CAN HGT832-K. . . . . . . . . . . . . . . . . 13-512Terminación del bus DIAS CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-473Terminal de manejo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-390Terminal de manejo manual HGT 832-K . . . . . . . . . . . . . . 13-507Tiempo ciclo de cinta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-297Tiempo de conexión para lubricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-286Tiempo de limpieza para Touch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-221Tiempo de postfuncionamiento para la lubricación. . . . . . . . 8-286Tiempo de respuesta, interruptor de vacío . . . . . . . . . . . . . . 7-189Tiempo de retardo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-256TIEMPO DE RETARDO, comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-317Tiempo respuesta supervisión de aire comprimido . . . . . . 12-436Tiempo⁄contador, parámetro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139Tiempos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-281Tipo de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438Tipo de salida, interruptor de vacío. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-189Tornillos de fijación, pares de apriete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-65Trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-363Transporte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-70Transporte con carretilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-73Transporte con carretilla elevadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-73

UÚltimo error, convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-429Últimos errores, servorregulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-231Unidad de indicación, interruptor de vacío . . . . . . . . . . . . . . 7-188Unidad de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-370, 15-589

VValor nominal, parámetros de paletización. . . . . . . . . . . . . . 8-293Valor numérico, interruptor de vacío. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-192Valor real, parámetros de paletización . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-293Valores de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-277Valores de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-277Valores HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-514Válvula biestable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-256Válvula monoestable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-256Válvulas venturi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-590Variantes de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-104Velocidad automática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-302Velocidad automática lentamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-302Velocidad de ajuste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-235, 8-302Velocidad de transmisión del bus CAN CCL911 . . . . . . . . 13-471Velocidad de transmisión del bus CAN HGT832-K . . . . . . 13-511Velocidad máx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438Velocidad, parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139Verificación del revestimiento de protección fijo . . . . . . . . . . . 1-43Versión de los juegos de parámetros del eje . . . . . . . . . . . 14-533Versión de los juegos de parámetros del firmware. . . . . . . 14-533Versión del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533Visión general de alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-207VISIÓN GENERAL DE ALARMAS, tecla multifunción . . . . . 6-147VISTA GENERAL CICLO/TIEMPOS, tecla de pantalla . . . . 6-144VISTA GENERAL DE LA MÁQUINA, tecla multifunción . . . 6-147Vista general del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-518Vista general del eje neumático A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-586Vista general del eje neumático C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-585Vista general del eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-580Vista general del eje Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-583



Serv

icio

_LR

_LR

-S_M

C5_

V21_

27.0

8.07

_ESP

©K

M

Vista general del eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-579Vista general del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-156, 7-157Vista previa del ajuste del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-199Visualización del texto de secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-215Vitón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-27Volver a leer codificador EC38, servorregulador . . . . . . . . . 8-230

XX1 y X3: suministro de iniciadores A101 - A104. . . . . . . . . 13-503X2: entradas 1...8 A101 - A104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-502X4: entradas 9...16 A101 - A104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-503X5: salidas 1...8 A101 - A104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-503X50: suministro A100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-494

X51: supervisión de forma A100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-494X52 - EXGND-OUT A100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-495X52: suministro OUT A100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-494X53 entradas 1...12 A100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-495X53 salidas 1...12 A100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-496X54 entradas 13...24 A100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-496X54 salidas 13...24 A100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-497X55 entradas 25...32 A100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-496X59.1 + X59 - bus DIAS A100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-497X59.2 bus DIAS A100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-497

ZZonas accesibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-37

Manual de Robot KM

Documents

Transcript of Manual de Robot KM