Manual del producto - ABB Group...Seguridad en Instalación eléctrica 1-6 3HXD 7111-5 Rev. 8,...

Manual del productoEquipo de traslación

IRBT 6003SIRBT 4003S3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005

El contenido de este documento puede ser modificado sin aviso previo y no supone ningún compromiso de parte de ABB Automation Technologies AB. ABB Automation Technologies AB no asume responsa-bilidad alguna por eventuales errores en este documento.

ABB Automation Technologies AB no es responsable de daños derivados del empleo de este documento o de los programas y equipos descritos en el mismo.

Está prohibida la reproducción total o parcial de este documento sin la autorización de ABB Automation Technologies AB. Se prohibe también su transmisión a terceros o su uso desautorizado. El incumpli-miento de lo estipulado anteriormente se demandará ante los tribunales según la legislación vigente.

Pueden solicitarse más ejemplares de este documento a ABB Automation Technologies AB, al precio vigente en el momento del pedido.

© 2003 ABB Automation Technologies AB

ABB Automation Technologies ABRobotics & Manufacturing

SE-69582 LaxåSweden

3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005 i

Indice

Manual del pro-ductoEquipo de trasla-ción

Especificación Solapa 1:

Descripción 1

Reglas de seguridad 5

Especificaciones técnicas y requisitos 7

Variantes y opciones 13

Instalación y manejo Solapa 2:

Desembalaje y manipulación 1

Instalación mecánica 5

Instalación eléctrica 23

Puesta en servicio 37

Mantenimiento Solapa 3:

Intervalos de mantenimiento 1

Instrucciones de mantenimiento 3

Recambios 19

ii 3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005

3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005 Especifficación i

Esp

ecif

icac

ión

Solapa 1: EspecificaciónCapítulo 1: Descripción 1

Generalidades 1

Principio de diseño 2IRBT 6003S/4003S Compacto 2IRBT 6003S/4003S Cubierto 3

Términos y conceptos 4Definiciones 4

Capítulo 2: Reglas de seguridad 5

Descripción 5

Seguridad en Desembalaje y manipulación 5Instrucciones de izada 5

Seguridad en instalación mecánica 5Ajuste del nivel 5

Seguridad en Montaje del conducto de cables y el robot 5Montaje del robot 5

Seguridad en Instalación eléctrica 6Cableado del robot 6

Seguridad en Puesta en servicio 6Calibración 6Control de la zona de trabajo 6

Seguridad en Mantenimiento mecánico 6Llenado de lubricante 6

Capítulo 3: Especificaciones técnicas y requisitos 7

Prestaciones 7IRBT 4003 7 IRBT 6003 7

Dimensiones 9Longitud 9Cadena de cables IRB 4400 9Cadena de cables IRB 6600 9Cadena de cables IRB 6400R 10Anchura y altura 10

Requisitos técnicos del robot 12Requisitos de equipo 12

Especifficación ii 3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005

Esp

ecificación Capítulo 4: Variantes y opciones 13

Variantes y opciones para IRBT 6003S/4003S 13Cable de conexión 13Cable de fuerza 13Dos carros 13Lista de pedido 13Variantes 14Opciones 15Paquete de suplementos 16

Esp

ecif

icac

ión

DescripciónGeneralidades

3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005 1-1

Capítulo 1: Descripción

Generalidades

El equipo de traslación IRBT 6003S/4003S aumenta la pauta de movimiento del robot con un grado de libertad adicional programable.

Altos niveles de prestaciones y precisión

IRBT 6003S/4003S tiene un motor potente y una caja de engranajes avanzada. Juntos confieren al equipo de traslación buenas prestaciones de aceleración y velocidad, con una precisión muy alta.

Función El equipo de traslación se entrega con carro y placa adaptadora para alguno de estos modelos de robot: IRB 6600, IRB 6400R, IRB 4400 o IRB 640. No se requieren más adaptaciones, por lo que la instalación es sencilla. El equipo de traslación está diseñado para que el tiempo de instalación sea lo más corto posible.

Los movimientos del equipo de traslación se programan con el armario de mando del robot, de la misma forma que los demás ejes del robot.

Hay dos tipos de cadena de cable

IRBT 6003S/4003S se ofrece en dos versiones: Compacto y Cubierto. La versión Compacto, adaptada para la manutención de materiales, donde la anchura total es menor que para la versión para soldadura por puntos. La versión Cubierto está adaptada para la soldadura por puntos y tiene la cadena de cable protegida por tapas.

En ambas variantes, la cadena de cable es fácilmente accesible para la limpieza y demás trabajos de mantenimiento.

Flexibilidad El equipo de traslación es muy flexible porque está formada por módulos de dos y tres metros. Es posible ampliar posteriormente con uno o más módulos.

Tapas de cobertura total

Las tapas del equipo de traslación son de cobertura total. Así, la unidad IRBT 6003S/4003S es estanca y fácil de mantener limpia. Además, las tapas tienen una capa superficial antirresbalante para pasar sobre ellas de forma segura.

DescripciónPrincipio de diseño

1-2 3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005

Esp

ecificación Principio de diseño

El equipo de traslación IRBT 6003S/4003S se ofrece en dos versiones: Compacto y Cubierto. La versión Compacto tiene un conducto de cables abierto, adaptado para la manutención de materiales. La versión Cubierto tiene conducto de cables protegido y tapado, adaptado para la soldadura por puntos.

IRBT 6003S/4003S Compacto

La ilustración muestra el principio de diseño del equipo de traslación en versión Compacto.

Figura 1: IRBT 6003S/4003S Compacto

Componentes La tabla se refiere a las posiciones de la ilustración anterior.

9

10

11

23

5

6

7

1

8

Descripción Pos.

Carro 7

Cadena de cable 9

Conducto de cables 10

Motor 5

Caja de engranajes 11

Caja de medición serie / Caja de liberación de freno 6

Cremallera 1

Guías lineales 2

Chapas extremas 3 y 8

Esp

ecif

icac

ión

DescripciónPrincipio de diseño


IRBT 6003S/4003S Cubierto

La ilustración muestra el principio de diseño del equipo de traslación en versión protegida.

Figura 2: IRBT 6003S/4003S Cubierto

Componentes La tabla se refiere a las posiciones de la ilustración anterior.

1

8

12

11

10

23

5

6

9

7

Descripción Pos.

Carro 7

Cadena de cable 9

Conducto de cables 10

Motor 5

Caja de engranajes 11

Caja de medición serie / Caja de liberación de freno 6

Cremallera 1

Guías lineales 2

Chapas extremas 3 y 8

Chapas protectoras de la cadena de cable 12

DescripciónTérminos y conceptos


Esp

ecificación Términos y conceptos

Definiciones La tabla siguiente contiene una lista de términos y conceptos utilizados en la documentación.

Denominación Definición

Sistema de robot Robot y equipo de traslación juntos.

Robot Manipulador y armario de mando juntos(IRB 6400R/IRB 6400/IRB 4400/IRB 640/IRB 6600).

Manipulador La parte mecánica, móvil del robot.

Armario de mando Armario de mando tipo S4Cplus.

Equipo de traslación El carro, el soporte, la cadena de cable y las piezas correspondientes ensamblados (IRBT 6003S/4003S).

Carro Parte móvil en la que se monta el manipulador.

Soporte El bastidor armado del equipo de traslación.

Módulo de soporte Para unidades de traslación de longitud superior a 4,7 metros, el soporte se entrega en módulos que se ensamblan según las instrucciones de “Instalación mecánica” en la página 2-5.

Desplazamiento Intervalo de movimiento máximo del carro.

Esp

ecif

icac

ión

Reglas de seguridadDescripción


Capítulo 2: Reglas de seguridad

Descripción

Este capítulo contiene reglas de seguridad para todos los pasos y medidas que comportan riesgo de daños personales o materiales. Además, se encuentran en las instrucciones de cada paso o medida.

Las advertencias generales cuyo fin es evitar molestias, sólo están marcadas en la instrucción correspondiente.

Explicación de los símbolos

En el capítulo siguiente, los diferentes tipos de advertencias están marcados tal como se indica en la tabla siguiente:

Seguridad en Desembalaje y manipulación

Leer detenidamente las reglas de seguridad antes de desembalar e instalar el equipo de traslación.

Instrucciones de izada

Sólo se debe elevar unidades de 6 metros o más cortas. Si las unidades están unidas, la unión debe venir premontada de fábrica.

Seguridad en instalación mecánica

Ajuste del nivel La separación entre los tornillos de nivelación y el borde superior del durmiente debe ser de cómo mínimo 10 mm.

Seguridad en Montaje del conducto de cables y el robot

Montaje del robot Para elevar el manipulador, consultar siempre la documentación del mismo.

Símbolo Significado

Advierte de riesgo de daños personales o daños graves de los productos. Seguir siempre las reglas indicadas junto a este símbolo.

Advierte del riesgo de daños en el producto si no se efectúa una medida o si se lleva a cabo de forma errónea.

Información sobre detalles importantes.

Reglas de seguridadSeguridad en Instalación eléctrica


Esp

ecificación Seguridad en Instalación eléctrica

Cableado del robot

Procurar que el rollo de cable no entre en contacto con ninguna pieza móvil.

Seguridad en Puesta en servicio

Calibración No permitir la presencia de personas en el equipo de traslación cuando el carro está en movimiento. Procurar también que las tapas del equipo de traslación estén libres de objetos sueltos; de lo contrario éstos pueden quedar agarrados entre el carro y las placas.

Control de la zona de trabajo

Antes de la puesta en servicio del sistema debe revisarse la zona de trabajo del equipo de traslación.

Seguridad en Mantenimiento mecánico

Llenado de lubricante

Utilizar solamente inyectores de lubricación con tiempo de consumo de 3 meses o inferior.

Esp

ecif

icac

ión

Especificaciones técnicas y requisitosPrestaciones


Capítulo 3: Especificaciones técnicas y requisitos

Prestaciones

IRBT 4003 La tabla siguiente indica los datos técnicos importantes para las prestaciones del equipo de traslación.

IRBT 6003

1,0 m/s La tabla siguiente indica los datos técnicos importantes para las prestaciones del equipo de traslación IRBT 6003.

Función Prestaciones

Desplazamiento 0,7–43,7 metros en pasos de 1 metro.

Velocidad de movimiento, IRBT 4003 1,6 m/s

Longitud del soporte desplazamiento + 1,3 metros

Aceleración 1,4 m/s2

Retardo 1,9 m/s2

Precisión de repetibilidad1

1. Paradas repetidas en un sentido de desplazamiento, hacia un mismo punto.

±0,1 mm

Carga máxima, IRB 4400 peso del robot, + 100 kg.

Peso, carro 600 kg.

soporte 270 kg./m

adaptador de IRB 4400 160 kg.

Clase de encapsulamiento IP 54

Huelgo estático Para más información, contactar con ABB.

Huelgo dinámico Para más información, contactar con ABB.



Velocidad de movimiento, IRB 6003 1,0 m/s



Retardo 1,6 m/s2



±0,1 mm

Carga máxima, IRB 6600 peso del robot, +400 kg.

Peso, carro 600 kg.

soporte 270 kg./m

adaptador de IRB 6400 193 kg.




Especificaciones técnicas y requisitosPrestaciones


Esp

ecificación 1,5 m/s La tabla siguiente indica los datos técnicos importantes para las prestaciones del equipo

de traslación IRBT 6003.



Velocidad de movimiento, IRB 6003 1,5 m/s



Retardo 1,6 m/s2



±0,1 mm

Carga máxima, IRB 6600 peso del robot, +400 kg.

Peso, carro 600 kg.

soporte 270 kg./m




Esp

ecif

icac

ión

Especificaciones técnicas y requisitosDimensiones


Dimensiones

Longitud La ilustración muestra una IRBT 6003S/4003S por delante

Figura 3: IRBT 6003S/4003S, longitud

La tabla indica el valor de N en la ilustración anterior para diferentes desplazamientos.

Cadena de cables IRB 4400

Figura 4: Dimensiones para la cadena de cables, IRBT 4003S

Cadena de cables IRB 6600


Desplazamiento Longitud total del soporte Cantidad N

1,7 m 3 m 2

2,7 m 4 m 3

3,7 m 5 m 4

4,7 m 6 m 5

etcétera.

484 10001000xN

530max 300



Esp

ecificación

Cadena de cables IRB 6400R


Anchura y altura

IRBT 6003/4003S Compacto

La ilustración muestra una IRBT 6003S/4003SCompacto desde el lado.

Figura 7: IRBT 6003S/4003S Compacto, anchura y altura

824,

5

12851000

569,544

2

507

Esp

ecif

icac

ión



IRBT 6003/4003S Cubierto En línea

La ilustración muestra una IRBT 6003S/4003S Cubierto En línea desde el lado.

Figura 8: IRBT 6003S/4003S En línea, anchura y altura

IRBT 6003/4003S Cubierto 90°

La ilustración muestra una IRBT 6003S/4003SCubierto 90° desde el lado.

Figura 9: IRBT 6003S/4003S Cubierto, anchura y altura

569,50

1584

1000

824,

5

442

507

442

1000

569,5

1754

824,

5

507

Especificaciones técnicas y requisitosRequisitos técnicos del robot


Esp

ecificación Requisitos técnicos del robot

En robots del tipo IRB 6400R/IRB 6400/IRB 4400/IRB 640, el equipo de traslación funciona como un séptimo eje incorporado. Para que funcione satisfactoriamente, el equipamiento del robot debe cumplir con unos requisitos mínimos.

El equipo de traslación está diseñado para funcionar junto con un armario de mando tipo S4Cplus. Consultar con ABB en cuanto a la compatibilidad con otros armarios de mando.

Requisitos de equipo

El robot debe tener las opciones siguientes para accionar un eje externo 7 (equipo de traslación).

Unidad Opción Observación

IRB 4400/6400/640 392 Equipo de accionamiento T

IRB 6400R 397 Equipo de accionamiento U

IRB 6600 383 (7 ejes) Equipo de accionamiento W

IRB 6600 382 (8 ejes) Equipo de accionamiento (V) W

Sistema de control S4Cplus

Estación de disquete Si los parámetros de funcionamiento se van a descargar directamente desde el disquete de parámetros, el armario de control debe estar equipado con una estación de disquete. Véase la documentación del robot en cuanto a otros métodos de transferencia.

Esp

ecif

icac

ión

Variantes y opcionesVariantes y opciones para IRBT 6003S/4003S


Capítulo 4: Variantes y opciones

Variantes y opciones para IRBT 6003S/4003S

Cable de conexión

Los cables estándar del robot pueden utilizarse para conectar el equipo de traslación en el armario de mando.

Cable de fuerza El cable de fuerza del séptimo eje tiene una longitud de 7,15 ó 22 metros entre el punto de conexión y el centro del equipo de traslación.

Dos carros Cuando se especifica el movimiento de dos carros en carril, todas las opciones se doblan automáticamente.

Lista de pedido Las tablas indican las variantes y opciones de IRBT 6003S/4003S que se pueden pedir. Para más especializaciones, consultar con ABB.

En los casos en que la última cifra de la referencia está sustituida por una “x”, el despla-zamiento del equipo de traslación se indica redondeado al alza hasta el metro más cer-cano. Así, una equipo de traslación con 2,7 metros de desplazamiento tiene la referencia 3HXD 1546-3, con 3,7 metros la referencia es 3HXD 1546-4, y así sucesivamente.

Para los cables, las últimas cifras se sustituyen por “yy”, con las longitudes indicadas en decímetros.

Para opciones que dependen de la longitud cambiar “zzz” por los números indicados en la tabla siguiente:

Para obtener las longitudes de cable adecuadas en el carro, es importante indicar en el formulario de especificación (de pedido) si el robot se monta en línea con la instalación o con un ángulo de 90 grados.

Longitud No

1,7 m 882

2,7 m 883

3,7 m 884

4,7 m 885

5,7 m 886

6,7 m 887

7,7 m 888

8,7 m 889

9,7 m 890

10,7 m 891



Esp

ecificación

Variantes

Variantes Referencia

Equipo de traslación IRBT 6003S/4003S 3HXD 1567-x

Cadena de cable para IRBT 6003S/4003S, Compacto

IRB 6400 M98–M2000/IRB 4400 M98/IRB 640 3HXD 1562-1x

IRB 4400 M99–M2000 3HXD 1562-2x

IRB 6400R M2000 3HXD 1562-3x

IRB 6600 MH 3HXD 1622-5x

IRB 6600 RG 3HXD 1623-5x

Cadena de cable para IRBT 6003S/4003S, Cubierto En línea


IRB 4400 M99–M2000 3HXD 1563-2x

IRB 6400R M2000 3HXD 1563-3x

IRB 6600 MH 3HXD 1622-6x

IRB 6600 RG 3HXD 1623-6x

Cadena de cable para IRBT 6003S/4003S, Cubierto 90°


IRB 4400 M99–M2000 3HXD 1596-2x

IRB 6400R M2000 3HXD 1596-3x

IRB 6600 MH 3HXD 1622-7x

IRB 6600 RG 3HXD 1623-7x

Carro, IRB 4400 3HXD 1674-1

Carro, IRB 6400/IRB 640 3HXD 1674-2

Carro, IRB 6400R 3HXD 1674-3

Carro, IRB 6600 MH 3HXD 1621-1

Carro, IRB 6600 RG 3HXD 1621-3

Cable de fuerza, suelo, eje 7 IRB 6400R, IRB 6400, IRB 4400, IRB 640 3HXD 1253-yy

Cable de fuerzasuelo, eje 7, IRB 6600 3HXD 1601-yy

Esp

ecif

icac

ión



OpcionesOpciones Referencia

Carro adicional

Compacto, IRB 6400/IRB 640 506 345-zzz

Compacto, IRB 4400 M99–M2000 506 344-zzz

Compacto, IRB 6400R M2000 506 346-zzz

Compacto, IRB 6600 MH 3HXD 1547-4x

Compacto, IRB 6600 RG 3HXD 1547-6x

En línea Cubierto, IRB 6400/IRB 640 506 348-zzz

En línea Cubierto, IRB 4400 M99–M2000 506 347-zzz

En línea Cubierto, IRB 6400R 506 349-zzz

En línea Cubierto, IRB 6600 MH 3HXD 1548-4x

En línea Cubierto, IRB 6600 RG 3HXD 1548-6x

Cubierto 90°, IRB 6400/IRB 640 506 351-zzz

Cubierto 90°, IRB 4400 M99–M2000 506 350-zzz

Cubierto 90°, IRB 6400R 506 352-zzz

Cubierto 90°, IRB 6600 MH 3HXD 1599-4x

Cubierto 90°, IRB 6600 RG 3HXD 1692-6x

Chapa lateral

Protección contra choque eléctrica para dos carros 3HXD 0100-308

Sistema de lubricación automática (5 inyectores), NO IRB 6400 3HXD 0100-323

Sistema de lubricación automática (5 inyectores), NO IRB 6400, reflejado 3HXD 0100-326

Sistema de lubricación automática, SÓLO IRB 6400 3HXD 0100-321

Sistema de lubricación central con temporizador, baja tensión 3HXD 0100-306

Sistema de lubricación central con temporizador, alta tensión 506 321-880

Sistema de lubricación central con temporizador, reflejado 3HXD 0100-333

Interruptor de fin de carrera eléctrico 3HXD 0100-307

División de zona, eje 7, 2 zonas 3HXD 1549-x

División de zona, eje 7, 4 zonas 3HXD 1550-x

Cable de división de zona, suelo, eje 7 (7, 15 ó 22 m) 3HXD 1382-yy

Cable de división de zona, eje 1, IRB 6400/IRB 640 3HXD 1314-yy

Cable de interruptor de posición, eje 1 IRB 6400R M2000/IRB 4400 M99-M2000 3HXD 1433-yy

Cable de interruptor de posición, eje 1, IRB 6600 3HXD 1638-yy

Cable de interruptor de posición, eje 2-3, IRB 6600 3HXD 1691-yy

Cable de cliente, IRB 6400R 3HXD 1369-yy

Cable de cliente, IRB 6600

CP/CS CANBUS/DeviceNet. 3HXD 1551-yy

CP/CS INTERBUS 3HXD 1617-yy

CP/CS PROFIBUS 3HXD 1637-yy

CP/CS Parallel 3HXD 1672-yy

RG, CP/CS CANBUS/DeviceNet 3HXD 1603-yy

RG, CP/CS INTERBUS 3HXD 1639-yy

RG, CP/CS PROFIBUS 3HXD 1600-yy

Medios de soldadura por puntos con cable de fuerza de 25 mm² 3HXD 1490-x

Medios de soldadura por puntos con cable de fuerza de 35 mm² 3HXD 1479-x



Esp

ecificación

Paquete de suplementos

Para la IRBT 6003S/4003S hay dos tipos de paquetes de suplementos para acortar aún más el tiempo de intervención en caso de producirse una parada. Estos paquetes de suplementos se describen en la tabla siguiente.

Denominación Referencia

Paquete de suplementos pequeño 3HXD 0100-309

4 Elemento de bola

1 Tarjeta de medición serie

1 Batería

Paquete de suplementos grande, IRBT 4003S Cubierto 506 342-880

Paquete de suplementos grande, IRBT 6003S, baja tensión 506 343-880

Paquete de suplementos grande, IRBT 6003S Compacto, alta tensión 3HXD 0100-338

Paquete de suplementos grande, IRBT 6003S Cubierto, alta tensión 3HXD 0100-339

1 Paquete de suplementos pequeño

1 Caja de medición serie

1 Motor

1 Caja de engranajes

10 Eslabones de cadena de cable

3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005 Instalación y manejo i

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Solapa 2: Instalación y manejoCapítulo 1: Desembalaje y manipulación 1

Izada 1Instrucciones de izada 1Izada del equipo de traslación 1Zonas de izada 1

Inspección de la entrega 2Identificación 2Contenido 2Inspección 2Limpieza 2

Movimiento manual del carro 3Soltar el freno de la caja BRB 3Soltar el freno mediante el acoplamiento en el motor 3

Capítulo 2: Instalación mecánica 5

Fundamento 5Resistencia 5Inclinación 5Cargas estáticas 5Cargas dinámicas 5

Preparativos 6Recomendaciones para la fijación 6Tornillos de fijación 6Pauta de agujeros 6Medidas de la base 7

Montaje del soporte 8Procedimiento 8Colocación del soporte 9Ajuste del nivel 10Montaje de las guías lineales 11Ajuste geométrico de pista de deslizamiento 12Montaje de las cremalleras 18Fijación del soporte en el fundamento 19Montar las tapas 19Montar las chapas laterales 19

Montaje del conducto de cables y el robot 20Montar el conducto de cables 20Montaje del robot 20

Montaje de la unidad de accionamiento 21

Instalación y manejo ii 3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005

Instalació

n y m

anejo

Capítulo 3: Instalación eléctrica 23

Cableado del robot 23Punto de conexión J1 23Terminales en J1 23

Conexiones/Diagramas de circuito 24Introducción 24

IRB 6600 M2000 armario de robot 25Esquema de conexiones 25Cables estándar 25Cables opcionales 26

IRB 6600 M2000, armario de robot 27Diagrama de circuito 27Cables estándar 27Cables opcionales 28



IRB 6400R M2000 33Diagrama de circuito 33Cables estándar 33Cables opcionales 34

IRB 6400 M98A/IRB 4400 M99–M2000/IRB 640 35Diagrama de circuito 35Cables estándar IRB 6400 M98/ IRB 640 35Cables opcionales IRB 6400 M98/ IRB 640 36Cables estándar IRB 4400 M99-M2000 36Cables opcionales IRB 4400 M99-M2000 36

3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005 Instalación y manejo iii

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Capítulo 4: Puesta en servicio 37

Preparativos 37

Configuración del armario de mando 38Cargar los parámetros de funcionamiento 38Desfase de conmutación 38Desplazamiento 38

Activación del sistema de lubricación automática 39Activación de los inyectores de lubricación 39Ajuste del temporizador del sistema de lubricación central 40

Prueba de funcionamiento del sistema de lubricación Trabon 42Descripción general del sistema 42Instrucciones 43

Calibración 44Calibración del equipo de traslación 44Calibración en rearranque 44

Control de la zona de trabajo 44Control de la zona de trabajo 44

Control de desgaste anormal y ruido 45Uniones de guía lineal 45Uniones de cremallera 45Juego de engrane 45

Ajustar cables y cubiertas 46

Instalación y manejo iv 3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005

Instalació

n y m

anejo

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Desembalaje y manipulaciónIzada


Capítulo 1: Desembalaje y manipulación

Izada

Instrucciones de izada

Los módulos de soporte pueden transportarse con carretilla elevadora o con grúa corredera.

Izada del equipo de traslación

Procedimiento de izada del equipo de traslación:

Zonas de izada La ilustración ilustra la zona del equipo de traslación en la que se pueden colocar las horquillas.

Figura 1: Zonas de izada para carretilla elevadora (X) y grúa corredera (Y).

Leer detenidamente las reglas de seguridad antes de desembalar e instalar el equipo de traslación.

Sólo se debe elevar unidades de 6 metros o más cortas. Si las unidades están unidas, la unión debe venir premontada de fábrica.

Izada con una carretilla elevadora Izada con grúa corredera

1 Acercar el carro al centro del equipo de traslación, tanto como sea posible.

2 Colocar las horquillas a lo largo del módulo de carril en la zona de izada, según se indica en la posición (X) de la ilustración siguiente.

Desmontar las chapas laterales del equipo de traslación si están montadas.

3 Colocar dos estrobos de izada en cada lado del equipo de traslación, según se indica en la posición (Y) de la ilustración siguiente.

X YXY

Desembalaje y manipulaciónInspección de la entrega


Instalació

n y m

anejo

Inspección de la entrega

Identificación Las placas de identificación, ubicadas en (X), indican el tipo, el número de serie, la fecha de entrega, etcétera del carro.

Figura 2: Placas de identificación (X)

Contenido Contenido de la entrega de la versión estándar del equipo de traslación:

• Un carro (eventualmente con adaptador) con equipo de accionamientoPeso aproximado del carro: 600 kg. (+ eventual adaptador, 160/193 kg.)

• Módulos de soporte y cadena de cableLos equipos de traslación con un desplazamiento superior a 4,7 m tienen varios módulos de soporte que se acoplan al hacer la instalación.

• Tornillos de montaje y manguitos de guíaTornillos de montaje con arandelas y manguitos de guía para el robot.

Inspección Desembalar el equipo y comprobar que no presenta daños de transporte visibles. En caso de detectarse fallos, contactar con ABB.

Limpieza Para el transporte, el equipo se protege contra la oxidación con una capa fina de aceite que se aplica entes de embalar. Esta capa de aceite debe limpiarse antes de efectuar la instalación.

X

1 Limpiar todo el aceite sobrante con un trapo sin borra.

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Desembalaje y manipulaciónMovimiento manual del carro


Movimiento manual del carro

Soltar el freno de la caja BRB

Si es necesario, se puede mover el carro manualmente conectando la electricidad y soltando el freno.

Soltar el freno mediante el acoplamiento en el motor

Si no hay corriente para el motor, se puede conectar una corriente de 24V CC al cable eléctrico del motor

Motor de baja tensión

Las instrucciones siguientes se refieren al motor de baja tensión.

Motor de alta tensión

Las instrucciones siguientes se refieren al motor de alta tensión

1 Abrir la tapa de la caja SMB.

2 Presionar el botón de suelta del freno.

1 Conectar corriente de 24V CC entre las patillas M y L en el contacto MP.M7 (cable eléctrico, 3HXD 1249)


1 Conectar corriente de 24V CC entre las patillas V y W en el contacto MP.M7/M8 (cable eléctrico, 3HXD 1615)


Desembalaje y manipulaciónMovimiento manual del carro


Instalació

n y m

anejo

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Instalación mecánicaFundamento


Capítulo 2: Instalación mecánica

Fundamento

Resistencia El fundamento debe resistir las cargas estáticas causadas por el peso del equipo y las cargas dinámicas generadas por los movimientos del carro y el manipulador, véase “Fundamento” en la página 2-5.

Inclinación El fundamento debe diseñarse de modo que se pueda montar el equipo de traslación sin que la inclinación sobrepase 0,5 mm/m en el sentido de desplazamiento y 0,1 mm/m en sentido transversal.

Cargas estáticas La tabla indica las cargas estáticas que debe absorber el fundamento.

Cargas dinámicas Las cargas dinámicas del equipo de traslación y los movimientos del manipulador pueden cambiar de dirección independientemente. En casos de adición de las cargas, el fundamento ha de poder absorber estas cargas combinadas.

Cargas dinámicas máximas del equipo de traslación:

• (Peso del carro + peso del manipulador + peso de la carga adicional) x aceleración

Por lo que respecta a las cargas dinámicas del robot, véase la documentación correspondiente al mismo.

Carga Valor

Carga distribuida, soporte 270 kg./m

Móvil en el sentido de desplazamiento

Manipulador 2.400 kg.

Carro 600 kg.

Adaptador, IRB 6400 193 kg.

Adaptador, IRB 4400 160 kg.

Carga adicional admisible

IRB 4400 100 kg.

IRB 6400R 300 kg.

IRB 6600 400 kg.

El equipo de traslación no debe funcionar de modo que se sumen las cargas máximas del robot y del carril de desplazamiento. Por ejemplo; si el carro funciona a velocidad máxima en un sentido, el brazo del robot debe estar quieto o moverse en sentido contrario.

Instalación mecánicaPreparativos


Instalació

n y m

anejo

Preparativos

Recomenda-ciones para la fijación

Se recomienda usar pernos de anclaje químicos para fijar el equipo de traslación en el suelo. Sin embargo, los tornillos de montaje no se incluyen en la entrega porque se deben seleccionar sobre la base del material utilizado para construir el fundamento.

Tornillos de fijación

Los tornillos de fijación que se utilizan deben:

• Ser adecuados para el fundamento

• Absorber las cargas dinámicas

• Los tornillos deben tener la capacidad de absorber las cargas dinámicas combinadas que se pueden generar cuando el manipulador y el carro se mueven, véase Fundamento.

• Adaptarse a los agujeros del soporte, Ø24 mm

Pauta de agujeros Los durmientes del soporte tienen agujeros de 24 mm de diámetro.

Figura 3: Pauta de agujeros

La tabla indica el valor de N en la ilustración anterior para diferentes desplazamientos.

Desplazamiento Longitud total del soporte Cantidad N

1,7 m 3 m 2

2,7 m 4 m 3

3,7 m 5 m 4

4,7 m 6 m 5

etcétera.

Ø241000

1000

1000xN1000

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Instalación mecánicaPreparativos


Medidas de la base

La ilustración muestra la base del soporte vista desde el frente.

Figura 4: Medidas de la base.

La tabla siguiente muestra los valores de h1-2 y b1-3 en la ilustración anterior.

Altura

h1 100 mm

h2 20 mm

Anchura

b1 180 mm

b2 65 mm

b3 50 mm

b1

b2 b3

h1

h2

Instalación mecánicaMontaje del soporte


Instalació

n y m

anejo

Montaje del soporte

Procedimiento El equipo de traslación debe montarse con el procedimiento que se describe a continuación. Los capítulos siguientes contienen instrucciones detalladas para cada fase.

Figura 5: Montaje sin tornillo de unión.

1 Montar los módulos del soporte según se indica en “Colocación del soporte” en la página 2-9.

2 Montar las guías lineales según se indica en “Montaje de las guías lineales” en la página 2-11.

3 Montar las cremalleras según se indica en “Montaje de las cremalleras” en la página 2-18.

4 Anclar el soporte en el fundamento según se indica en “Fijación del soporte en el fundamento” en la página 2-19.

5 Montar las protecciones y las tapas según se indica en “Montar las tapas” en la página 2-19.

6 Montar el conducto de cables según se indica en “Montaje del conducto de cables y el robot” en la página 2-20.

Los tornillos de unión sólo se requieren en módulos premontados de hasta seis metros que van a elevarse como una unidad. Si el equipo de traslación consta de varios módulos, éstos no se deben montar con tornillos de unión, ver la ilustración más adelante.

Inst

alac

ión

y m

anej

o



Colocación del soporte

Seguir las instrucciones siguientes para montar los módulos del soporte.

1 Colocar las placas de nivelación en un lado del lugar de instalación previsto.

Colocar las placas de fondo de los módulos del conducto de cables en el otro lado del lugar de instalación.

La separación entre los centros de las placas debe ser de 1.000 mm.

2 Colocar el primer módulo de soporte, con el carro, exactamente en el lugar de instalación previsto.

3 Ajustar el módulo según se indica en “Ajuste del nivel” en la página 2-10 para alinearlo dentro de la tolerancia indicada.

Si el equipo de traslación ha de estar formado por varios módulos, continuar con el paso 4. De lo contrario, continuar con “Montaje de las guías lineales” en la página 2-11.

4 Colocar el módulo siguiente en el sentido de desplazamiento, junto al módulo recientemente alineado.

5 Ajustar según se indica en “Ajuste del nivel” en la página 2-10 de modo que las superficies maquinadas de este módulo y del módulo anterior (para guía lineal y cremallera) estén igualados y nivelados entre sí.

Si se van a instalar más módulos, repetir los pasos 3 y 4. De lo contrario, continuar con “Montaje de las guías lineales” en la página 2-11.

1000xN

10001000



Instalació

n y m

anejo

Ajuste del nivel

Para obtener un ajuste satisfactorio, se recomienda utilizar un nivel láser en el sentido de desplazamiento del equipo de traslación y un nivel de burbuja en sentido transversal. Medir siempre en una superficie maquinada; por ejemplo, para guía lineal o cremallera.

Seguir las instrucciones siguientes para ajustar el nivel de las viguetas:

La separación entre los tornillos de nivelación y el borde superior del durmiente debe ser de cómo mínimo 10 mm.

1 Enroscar o desenroscar los tornillos de nivelación para subir o bajar el durmiente en cuestión.

La separación entre los tornillos de nivelación y el borde superior del durmiente debe ser de cómo mínimo 10 mm.

2 Repetir el procedimiento en toda la periferia hasta que el módulo esté alineado dentro de la tolerancia indicada.

Min 10 mm

Inst

alac

ión

y m

anej

o



Montaje de las guías lineales

Seguir las instrucciones siguientes para montar la guía lineal:

1 Fijar la parte de la guía lineal que se va a montar en el lado.

2 Colocar la parte que se va a montar en la parte superior, sin fijarla.

3 Empujar el carro hacia delante de forma que el primer elemento de bola quede sobrepuesto en la mitad de la unión. El carro puede moverse manualmente conectando una corriente de 24 V CC en el motor, véase “Movimiento manual del carro” en la página 2-3.

4 Mover el carro hacia delante y atornillar suce-sivamente la guía lineal en la parte superior.Par de apriete: 50 Nm.

Si se van a instalar más piezas, repetir el paso 1. De lo contrario, continuar con “Montaje de las cremalleras” en la página 2-18.

1

2

3



Instalació

n y m

anejo

Ajuste geométrico de pista de deslizamiento

Ajuste geométrico de la pista de deslizamiento puede realizarse según tres métodos distintos.

Método Descripción

Método 1 Ajuste de la pista de deslizamiento con un nivel de burbuja para ajustar el carro en sentido horizontal a lo largo de todo el desplazamiento.

Método 2 Ajuste de la pista de deslizamiento con equipo de medición de posición para ajustar el carro en sentido horizontal a lo largo de todo el desplazamiento.

Método 3 Ajuste de la pista de deslizamiento con instrumento de ajuste láser basado en la disposición geométrica del sistema disponible.

Obsérvese que el origen está situado en la base cero del manipulador.

Figura 6: Ajuste geométrico de pista de deslizamiento

Inst

alac

ión

y m

anej

o



Método 1

Ajuste de la pista de deslizamiento con un nivel de burbuja para ajustar el carro en sentido horizontal a lo largo de todo el desplazamiento.

Obsérvese que el eje X es idéntico al sentido de desplazamiento.

Medida Ilustración/información

1 Colocar la pista de deslizamiento en la posición deseada en las placas de ajuste. (Ver“Colocación del soporte” en la página 2-9).

• Colocar las placas de nivelación en un lado del lugar de instalación previsto.

• Colocar las placas de fondo de los módulos del conducto de cables en el otro lado del lugar de instalación.

• La separación entre los centros de las placas debe ser de 1.000 mm.

2 Comenzar el ajuste colocando el carro contra un extremo de la pista.

3 Usando un nivel de burbuja, ajustar la posición horizontal en los ejes X e Y con ayuda de los tornillos de ajuste.

El cero de X está en el punto de sincronización y seguidamente el valor aumenta a lo largo de la pista de deslizamiento.

La precisión debe ser de como mínimo ± 0,5 mm a lo largo de toda la pista y ± 0,1 mm en altura entre un lado y otro.

4 Desplazar el carro en pasos de 1 metro y repetir el procedimiento a lo largo de toda la pista de deslizamiento.

5 Después de ajustar el nivel de toda la pista de deslizamiento, apretar los tornillos de fijación.

1000xN

10001000



Instalació

n y m

anejo

Método 2 Ajuste de la pista de deslizamiento con equipo de medición de posición para ajustar el carro en sentido horizontal a lo largo de todo el desplazamiento.


1 Colocar la pista de deslizamiento en la posición deseada en las placas de ajuste. (Ver“Colocación del soporte” en la página 2-9).

• Colocar las placas de nivelación en un lado del lugar de instalación previsto.

• Colocar las placas de fondo de los módulos del conducto de cables en el otro lado del lugar de instalación.

• La separación entre los centros de las placas debe ser de 1.000 mm.

2 Colocar el prisma en uno de los agujeros de fijación. Ver la Figura 7:.

3 Desplazar el carro a la posición cero de X. Las escalas nónicas una contra otra.

4 Desplazar la totalidad de la pista de deslizamiento a las posiciones cero correctas en X e Y.

5 Usar un nivel de burbuja para alcanzar el nivel horizontal (valor Z), ajustando los tornillos de ajuste.

6 Medición de agujeros de fijación desde el centro del robot.

El mismo punto central para posición del robot en línea y 90°.

1000xN

10001000

1000xN

10001000

Debido a las tapas extremas y a la cadena de tolerancia, la dimensión (793 mm) varía en ±8 mm cuando la pista de deslizamiento se encuentra en la posición cero de X.

Figura 7: Disposición del carro

Pos. Denominación Pos. Denominación

1 Escala nónica 3 Sentido positivo X

2 Centro del robot cuando la pista de deslizamiento se encuentra en la posición cero de X

4 Agujeros de fijación

1

43

2

Inst

alac

ión

y m

anej

o




7 Cuando se ha alcanzado la posición inicial para cero de X, Y y Z:

Continuar desplazando el carro a lo largo de la pista para ajustar el nivel en sentido horizontal con la ayuda de un nivel de burbuja, y para ajustar la pista de forma que siga el eje Y.

La precisión debe ser de como mínimo ± 0,5 mm a lo largo de toda la pista y ± 0,1 mm en altura entre un lado y otro.

8 Después de ajustar el nivel de toda la pista de deslizamiento, apretar los tornillos de fijación.



Instalació

n y m

anejo

Método 3

El método 3 está basado en la disposición geométrica del sistema disponible. Se necesita un instrumento de ajuste láser para la instalación.

El método 3 debe usarse cuando ya se ha montado el robot en la pista de deslizamiento.


1 Determinar el sistema de coordinadas en el lugar de instalación de la pista de deslizamiento.

Colocar la pista de deslizamiento en las placas de ajuste, en la posición indicada por la simulación. Ver “Instalación mecánica” en la página 2-5.

Utilizar como referencia el punto cero en el eje X de la pista de deslizamiento.

En el eje X, el valor aumenta desde el punto cero a lo largo de la pista.

Figura 8: muestra el punto cero con la escala nónica colocada en el lado opuesto de la cadena de cable.

Debido a las tapas extremas y a la cadena de tolerancia, la dimensión (793 mm) varía en ±8 mm cuando la pista de deslizamiento se encuentra en la posición cero de X.

Figura 8: Disposición del carro

Pos. Denominación Pos. Denominación

1 Escala nónica 3 Sentido positivo X

2 Centro del robot cuando la pista de deslizamiento se encuentra en la posición cero de X

4 Agujeros de fijación

1

43

2

Inst

alac

ión

y m

anej

o




2 Los valores tomados de la disposición virtual deben transferirse e implementarse en la pista de deslizamiento colocando el prisma a lo largo de la pista por pasos de 1 m, para conseguir valores de X, Y y Z que correspondan a los valores virtuales.

3 Colocar el prisma en el canto de la guía lineal montada en sentido vertical y encima de la guía lineal montada en sentido horizontal. Ver Figura 9:.

Comenzar ajustando el nivel de la guía lineal vertical.

4 Cuando se mide la guía lineal vertical, el prisma debe tener un soporte angular, para poder ajustar ambos valores Y y Z.

5 Cuando la guía lineal corresponde a la disposición virtual, ha llegado el momento de ajustar el nivel de la guía lineal horizontal, mediante medición adicional o usando un nivel de burbuja en la superficie de montaje del robot en el carro.

Figura 9: Ubicación del prisma en las guías lineales

Pos. Descripción

1 Superficie superior maquinada del carro

2 Elemento de bola

3 Guía lineal



Instalació

n y m

anejo

Montaje de las cremalleras

Seguir las instrucciones siguientes para montar las cremalleras:


6 Colocar el prisma encima de la guía lineal horizontal y en el canto superior de la guía lineal vertical con un soporte angular.

Valores desde el punto central del robot y desde el cero de Z del robot.

Con este método de medición, se puede instalar la pista de deslizamiento con una precisión de ± 0,05 mm comparado con la geometría virtual.

1 Colocar la sección de la cremallera que se va a montar contra el borde de apoyo y atornillarla sin apretar.

2 Comprobar que las uniones de la cremallera colocada tienen transiciones suaves, utilizando el calibre de engrane de dientes incluido en la entrega.

Si los dientes del calibre y la cremallera no engranan bien, continuar con el paso 3. De lo contrario, ir directamente al paso 6.

3 Si los dientes del calibre y la cremallera no engranan bien, aflojar los tornillos de las cremalleras previamente montadas.

4 Ajustar la transición utilizando el juego de la fijación de las cremalleras previamente montadas.

5 Fijar las cremalleras previamente montadas.Par de apriete: 50 Nm.

6 Fijar la pieza de cremallera montada.Par de apriete: 50 Nm.

Si se van a instalar más piezas, repetir el paso 1. De lo contrario, continuar con “Fijación del soporte en el fundamento” en la página 2-19.

1

2

Inst

alac

ión

y m

anej

o



Fijación del soporte en el fundamento

Seguir las instrucciones siguientes para fijar el equipo de traslación en el fundamento:

Montar las tapas Seguir las instrucciones siguientes para montar las tapas:

Montar las chapas laterales

Seguir las instrucciones siguientes para montar las chapas laterales:

1 Comprobar que ninguno de los tornillos de nivelación de los durmientes del equipo de traslación esté en el aire y que la separación entre los tornillos de nivelación y el borde superior de los durmientes sea de 10 mm como mínimo.

Si es necesario, ajustar según se indica en “Ajuste del nivel” en la página 2-10.

2 Mover el carro manualmente y hacer la comprobación con un nivel de burbuja en todo el carril, en el sentido de desplazamiento y en sentido transversal.

El carro puede moverse manualmente conectando una corriente de 24 V CC en el motor, véase .Si es necesario, ajustar según se indica en “Ajuste del nivel” en la página 2-10.

3 Taladrar agujeros para los tornillos de montaje a través de los agujeros de montaje de los durmientes (máximo Ø24).

Los agujeros varían dependiendo del método de fijación elegido, véase “Recomendaciones para la fijación” en la página 2-6

4 Fijar el equipo de traslación en el fundamento con un método adecuado.

El método de anclaje debe adaptarse al fundamento y a las cargas dinámicas que genera el equipo de traslación, ver“Fundamento” en la página 2-5 y “Recomendaciones para la fijación” en la página 2-6.

5 Continuar con “Montar las tapas” en la página 2-19.

1 Montar las tapas en todas las uniones.

2 Montar las chapas de los extremos cortos del equipo de traslación.

3 Montar el rótulo de calibración según la posición 3.

1

2

2

3

1 Montar el ángulo en los durmientes.

2 Montar las chapas laterales insertándolas entre la vigueta y el ángulo. Apretar el tornillo del ángulo.

3 Poner cinta adhesiva en todas las uniones de la protección lateral.

4 Continuar con “Montar el conducto de cables” en la página 2-20

12

3

Instalación mecánicaMontaje del conducto de cables y el robot


Instalació

n y m

anejo

Montaje del conducto de cables y el robot

Montar el conducto de cables

Seguir las instrucciones siguientes para montar el conducto de cables y las placas de nivelación:

Montaje del robot El manipulador debe montarse en una de las dos posiciones siguientes, dependiendo de la especificación de pedido:

• En líneaPosición neutral del eje 1 indicando en el sentido de movimiento del equipo de traslación (1).

• 90°Posición neutral del eje 1 indicando en un ángulo de 90° en el sentido de movimiento del equipo de traslación (2)

Figura 10: Posiciones de montaje del manipulador: En línea (1) y 90° (2).

1 Fijar las chapas de guía del conducto de cables en las placas.

Golpear suavemente en el lado si los agujeros no coinciden.

2 Si el desplazamiento del equipo de traslación terminado es de 5,7 o superior, debe colocarse un soporte elevado para la cadena de cable en último lugar en el conducto de cables.

El soporte elevado se monta en el durmiente central (si el número de durmientes es impar) o en el durmiente subsiguiente más cercano en el sentido de desplazamiento (si el número es par).

3 Aplicable solamente a IRBT 6003S/4003S Cubierto:

Montar las chapas protectoras del conducto de cables, empezando con el montaje del ángulo en el conducto de cables y montando seguidamente las chapas en éstos.

1

2

1 2Sentido de desplazamiento

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Instalación mecánicaMontaje de la unidad de accionamiento


Montaje de la unidad de accionamiento

Es muy importante que el engranaje esté alineado con la cremallera.

1 El talón maquinado de la unidad de accionamiento debe colocarse sobre el talón maquinado del carro.

Utilizar MC6S-M10×60 (12,9) (6 uds) y lubricar las roscas y por debajo de la cabeza del tornillo con Molycote 1000 y apretar con un par de 70Nm.

2 Regular el juego con los dos tornillos A y B que hay por debajo (M20x1,5)

Engrasar los tornillos con grasa Molycote.

3 En primer lugar, empujar el motor hacia adentro con el tornillo B hasta que el juego sea el correcto ± 0,1 mm.

Consultar el par de apriete en la documentación técnica (170-190 Nm aproximadamente).

4 Apretar el tornillo A con un par de 60 Nm.

A B

Instalación mecánicaMontaje de la unidad de accionamiento


Instalació

n y m

anejo

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Instalación eléctricaCableado del robot


Capítulo 3: Instalación eléctrica

Cableado del robot

El cableado del robot tiene la longitud suficiente para la instalación en una de dos posiciones posibles en el carro. Los eventuales tramos sobrantes deben colocarse enrollados en el suelo, dependiendo de las condiciones del local.

Punto de conexión J1

El cableado que normalmente conecta el armario de mando con el manipulador y el carro se conecta en el punto de conexión J1 del equipo de traslación.

Figura 11: Punto de conexión J1

Terminales en J1 Terminales del punto de conexión J1 del equipo de traslación:

• Cable de fuerza, eje 7Un conector Harting para el suministro de fuerza al equipo de traslación.

• Cable de fuerza, eje 1-6Un conector Harting para el suministro de fuerza al manipulador.

• Cable de señalizaciónUn contacto Burndy para las señales de mando del manipulador.

• Cable de clientePunto de conexión de los cables opcionales.

• Cable de señalización, eje 7Contacto Burndy para el suministro de señales del equipo de traslación.

Procurar que el rollo de cable no entre en contacto con ninguna pieza móvil.

J1

Instalación eléctricaConexiones/Diagramas de circuito


Instalació

n y m

anejo

Conexiones/Diagramas de circuito

Introducción Los diagramas de circuito siguientes describen las conexiones entre el armario de control, el manipulador y el equipo de traslación.

Los números de posición de la tabla se refieren a las posiciones de la ilustración anterior. Los cables marcados con (R) en la ilustración se suministran con el robot.

En los casos en que las últimas cifras de la referencia se sustituyen con “yy” en la tabla, la longitud del cable se debe indicar en decímetros (-70 para 7 metros, -150 para 15 metros y -220 para 22 metros).

Las abreviaturas RG y MH en los capítulos siguientes significan: Robot Gun (RG) y Material Handling (MH).

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Instalación eléctricaIRB 6600 M2000 armario de robot


IRB 6600 M2000 armario de robot

Esquema de conexiones

MH, armario de eje externo para pista de deslizamiento de baja tensión.

Figura 12: Esquema de circuito IRB 6600, MH, armario de eje externo para pista de deslizamiento de baja tensión.

Cables estándar

Carro Cadena de cable

Suelo

S4Cplus

12

13

Cables estándar Referencia Pos.

Cableado de fuerza, eje 1-6 3HXD 1519-xx 4

Cables de medición serie 1-6 3HXD 1455-yy 5

Cable de medición serie, eje 7 3HXD 1443-yy 6

Cable de medición serie, suelo, eje 7 3HXD 1432-yy 9

Cable de fuerza, eje 7 3HXD 1252-yy 7

Cable de fuerza, suelo, eje 7 3HXD 1253-yy 10

Cable de motor, eje 7 (1,5 m) 3HXD 1249-15 1

Cable de resólver (1,5 m) 3HXD 1250-15 2

Instalación eléctricaIRB 6600 M2000 armario de robot


Instalació

n y m

anejo

Cables opcionales

Cables opcionales Nº ref. Pos.

Cable de división de zona 3HXD 1381-yy 8

Cable de división de zona, suelo 3HXD 1382-yy 11

Robot, cableado de cliente

CANBUS/DeviceNet 3HXD 1551-yy 3

INTERBUS 3HXD 1617-yy 3

PROFIBUS 3HXD 1637-yy 3

Paralelo 3HXD 1672-yy 3

Cable de interruptor de posición, eje 1 3HXD 1638-yy 12

Cable de interruptor de posición, eje 2-3 3HXD 1691-yy 13

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Instalación eléctricaIRB 6600 M2000, armario de robot


IRB 6600 M2000, armario de robot

Diagrama de circuito

MH, DDU W (ATRP Opción 383, 7 ejes)

Figura 13: Esquema de conexiones, IRB 6600 M2000, MH, DDU W.

Cables estándar

Carro Cadena de cable Suelo

S4Cplus

5 R

7

8

9

R

R

R

R10

6

11

S4Cplus

Motor

BRB

22

2

4

21

3

12

13


Cable de resólver, eje 7 3HXD 1640-yy 1



Cable eléctrico/resólver, eje 7 3HXD 1615-yy 4





Instalació

n y m

anejo

Cables opcionales



Cable de división de zona, suelo 3HXD 1382-yy 11

Interruptor de fin de carrera 3HXD 1568-1 2

Cable, lubricación central 3HXD 1628-yy 3








Inst

alac

ión

y m

anej

o





SG, DDU VW (ATRP Opción 705, 382, 8 ejes)

Figura 14: Diagrama de conexiones, IRB 6600 M2000, SG, DDU VW

Cables estándar


1 R

R

R

R

R

R

R

R

2

3

4

5

5

6

7

89

11

10

10

12

13

14

15



Cable de medición serie, ejes 1-6 3HXD 1455-yy 1



Cable eléctrico/resólver, eje 8 3HXD 1635-yy 4


Cable de señalización 3HXD 1651-yy 6

Cable de señalización, suelo 3HXD 1650-yy 12



Instalació

n y m

anejo

Cables opcionales


Cable de interruptor limitador 3HXD 1642-yy 5

Cable de interruptor limitador, suelo 3HXD 1636-yy 11










Inst

alac

ión

y m

anej

o





RG, DDU VW (ATRP Opción 706, 382, 8 ejes)

Figura 15: Diagrama de conexiones, IRB 6600 M2000, RG, DDU VW

Cables estándar




Cable de medición serie 1-6 3HXD 1455-yy 5




Resólver y cable eléctrico, eje 8 3HXD 1615-yy 4




Instalació

n y m

anejo

Cables opcionales

Cables opcionales Referencia Pos.

Cable de división de zona, eje 8 3HXD 1381-yy 10

Cable de división de zona, suelo, eje 8 3HXD 1382-yy 12

Robot, cableado de cliente, cable eléctrico, eje 7 (pinza de robot)




Interruptor de fin de carrera 3HXD 1568-1 2

Cable, lubricación central 3HXD 1628-yy 3



Cable de fuerza soldatura 35 mm2 3HXD 1474-yy 15

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Instalación eléctricaIRB 6400R M2000


IRB 6400R M2000


.

Figura 16: Esquema de conexiones, IRB 6400R M2000.

Cables estándar .


Motor

SMB

S4Cplus

6

5

2

8

7

10

11

43

1

9

R

R

12

13

R

R

15 R

14 R


Cable de señalización, ejes 1-7 3HXD 1443-yy 9

Cable de medición serie, ejes 1-7l 3HXD 1432-yy 1

Cableado de fuerza, eje 1-6 3HXD 1439-yy 7




Cable de resólver, eje 7 (1,5 m) 3HXD 1250-15 4

Instalación eléctricaIRB 6400R M2000


Instalació

n y m

anejo

Cables opcionales


Interruptor de fin de carrera eléctrico (incluso cable)

3HXD 1568-1 2



Interruptor de zona, eje 7 (incluso cable) 3HXD 0100-320 5


Cable de cliente 3HXD 1369-yy 6



Inst

alac

ión

y m

anej

o

Instalación eléctricaIRB 6400 M98A/IRB 4400 M99–M2000/IRB 640


IRB 6400 M98A/IRB 4400 M99–M2000/IRB 640


.

Figura 17: Esquema de conexiones eléctricas, IRB 6400 M98A/IRB 4400 M99–M2000.

Cables estándar IRB 6400 M98/ IRB 640


Motor

SMB

S4Cplus

6

5

2

8

7

10

11

43

1

9

R

R

12

13

R

R

15 R

14 R


Cables de señalización 1-7 3HXD 1410-yy 9


Cable de fuerza, eje 1-6 3HXD 1295-yy 7





Instalación eléctricaIRB 6400 M98A/IRB 4400 M99–M2000/IRB 640


Instalació

n y m

anejo

Cables opcionales IRB 6400 M98/ IRB 640

Cables estándar IRB 4400 M99-M2000

Cables opcionales IRB 4400 M99-M2000



3HXD 1568-1 2







Cable de medición serie 1-7 3HXD 1443-yy 9


Cable de fuerza, eje 1-6 3HXD 1295-yy 7







3HXD 1568-1 2






Inst

alac

ión

y m

anej

o

Puesta en servicioIRB 6400 M98A/IRB 4400 M99–M2000/IRB 640


Capítulo 4: Puesta en servicio

Preparativos Antes de la puesta en servicio del equipo de traslación, es necesario preparar el sistema. Por tanto, efectuar las medidas siguientes antes de poner en marcha el equipo de traslación.

1. Configurar el armario de mando Cargar los parámetros de funcionamiento y configurar el armario de mando según se indica en “Cargar los parámetros de funcionamiento” en la página 2-38.

2. Corregir el Track instalado y nivelado

Corregir el Track del modo indicado en “Montaje del soporte” en la página 2-8.

2. Activar el sistema de lubricación Activar el sistema de lubricación automática, según se indica en “Activación del sistema de lubricación automática” en la página 2-39.

4. Comprobar el sistema de engrase

Probar el funcionamiento del sistema de lubricación Trabon del modo indicado en “Prueba de funcionamiento del sistema de lubricación Trabon” en la página 2-42.

5. Engrasar Engrasar la cremallera y el piñón

3. Calibración Calibrar el equipo de traslación, según se indica en “Calibración” en la página 2-44

7. Corregir la unidad de accionamiento

En caso de ruidos anormales, corregir del modo indicado en “Control de desgaste anormal y ruido” en la página 2-45.

Corregir el par específico de los tornillos de ajuste del modo indicado en “Montaje de la unidad de accionamiento” en la página 2-21.

8. Ajustar cables y cubiertas Comprobar y ajustar los cables y cubiertas del modo indicado en “Ajustar cables y cubiertas” en la página 2-46.

Puesta en servicioConfiguración del armario de mando


Instalació

n y m

anejo

Configuración del armario de mando

Cargar los parámetros de funcionamiento

Antes de la puesta en marcha hay que definir el equipo de traslación en el sistema con los parámetros de funcionamiento que se encuentran en el disquete incluido en la entrega.

En la documentación del robot se explica el método para la carga de parámetros del disquete en el armario de mando.

Procedimiento de carga de los parámetros de funcionamiento:

Desfase de conmutación

El desfase de conmutación de IRBT es un valor fijo que se lee en fábrica. Todas las unidades de traslación IRBT 6003S/4003S tienen el mismo valor de desfase, el cual no necesita ser cambiado.

Desplazamiento Las áreas de trabajo de los diferentes desplazamientos se definen sobre la base de la marca de calibración. En el archivo de parámetros, el desplazamiento está configurado al máximo del desplazamiento solicitado.

1 Seleccionar el archivo: Add New Parameters

2 Cargar los archivos T6003S.cfg yT4003S.cfg

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Puesta en servicioActivación del sistema de lubricación automática


Activación del sistema de lubricación automática

Si el equipo de traslación está equipado con sistema de lubricación automática, éste debe activarse. Hay dos tipos de sistema: Sistema de lubricación automática con inyectores de grasa, y sistema de lubricación central con temporizador. Estos sistemas se activan de distintas formas.

Activación de los inyectores de lubricación

Los inyectores de lubricación del sistema de lubricación automática no se entregan activados. Cuando los inyectores de lubricación están activados, aplicarán la cantidad de grasa correcta durante tres meses de forma continua y totalmente automática.

Procedimiento de activación de los inyectores de grasa:

1 Localizar los inyectores de grasa (5 unidades).

2 Presionar totalmente la espiga de activación de cada inyector de grasa.

3 Escuchar para comprobar que arranca el motor del inyector de grasa (tarda unos 10 segundos después de presionarse la espiga).

1

1 1

2



Instalació

n y m

anejo

Ajuste del temporizador del sistema de lubricación central

El temporizador del sistema de lubricación central se entrega, de fábrica, ajustado para lubricar en intervalos cíclicos de 0,5-10 segundos, con pausas de la misma duración entre las lubricaciones. Puede ser necesario cambiar este ajuste si se bombea una cantidad excesiva de lubricante o si la lubricación es deficiente.

Procedimiento de ajuste del temporizador:

1 Localizar el sistema de lubricación central: El panel de mando se encuentra detrás de la tapa del sistema de lubricación, en la posición 1.

2 Ajustar la función con los conmutadores DIP 4 y 5, según la tabla siguiente.

FunciónConmutador DIP

Intervalo de lubricación cíclico:La válvula de lubricación se abre en ton (ver el paso 3) y seguidamente se cierra en toff, para abrirse de nuevo en ton y así sucesivamente.

Intervalo de lubricación cíclico inverso:Igual que arriba, pero con la diferencia de que el ciclo empieza con la válvula cerrada; es decir toff - ton -toff y así sucesivamente.

Impulso de activación:Cuando se conecta la corriente, la válvula de lubricación abre en ton para, seguidamente, cerrarse mientras está conectada la corriente.

Retardo de activación:Cuando se conecta la corriente, se produce un retardo en toff antes de que la válvula se abra para, seguidamente, permanecer abierta mientras está conectada la corriente.

3 Ajustar el intervalo para ton con los conmutadores DIP 1–3 y el intervalo para toff con los conmutadores DIP 6–8, según la tabla siguiente.

1

4 5

1 2 3 6 7 8

Inst

alac

ión

y m

anej

o



Intervalo temporal

Conmutador DIP

Intervalo temporal

Conmutador DIP

0,5 s -10 s 1,5 min. - 30 min.

1,5 s -30 s 5,0 min. -100 min.

5,0 s -100 s 12,0 min. -240 min.

0,5 min. -10 min. 0,5 h – 10 h

4 Ajustar el tiempo con el potenciómetro.

La escala del potenciómetro es proporcional al ajuste del intervalo. Por ejemplo: El valor de 8 en el potenciómetro se cambia desde 8 segundos a 8 horas si se cambia el ajuste de intervalo desde 0,5–10 s a 0,5–10 h.

5 Recomendado por el ABB.

A

Puesta en servicioPrueba de funcionamiento del sistema de lubricación Trabon


Instalació

n y m

anejo

Prueba de funcionamiento del sistema de lubricación Trabon

Realizar la prueba de funcionamiento del sistema de lubricación Trabon cuando se haya instalado completamente el Track y se haya conectado el suministro de aire y eléctrico.

Descripción general del sistema

Fig. 18: Descripción general del sistema de lubricación

Pos. Descripción

1 Conexión del divisor

2 Punto de lubricación

3 Conexión de la bomba

4 Patilla del indicador

5 Escobilla de aceite

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Puesta en servicioPrueba de funcionamiento del sistema de lubricación Trabon


Instrucciones

Realizar las siguientes comprobaciones mientras se presiona el botón:

• El movimiento de la patilla del indicador.Debe moverse hacia dentro y hacia fuera de la válvula divisora.

• Que la grasa salga por los cuatro puntos de lubricación ubicados en las cuatro esquinas y por fuera de la escobilla de aceite.Es posible que sea necesario presionar el botón varias veces hasta que la grasa comience a salir.Siempre que se mueva la patilla del indicador, todo estará en orden.

1 Abrir la tapa de la caja de medición en serie/caja de liberación del freno (1)

2 Presionar el botón para soltar el freno (2) durante 1 segundo. Soltar el botón y esperar 1 segundo. A continuación, presionar otra vez el botón.

Repetir esta operación 20 veces aproximadamente.

Si la patilla de indicador no se mueve tras haber presionado el botón unas 40 veces, buscar un bloqueo.Si se trata de un bloqueo de aire, será necesario purgar el sistema. Consultar “Purgar el sistema” en la página 3-6. Si se trata de otro tipo de bloqueo, consultar “Localización de bloqueos en sistemas Series-Flo” en la página 3-7.

Puesta en servicioCalibración


Instalació

n y m

anejo

Calibración

Calibración del equipo de traslación

Para que se pueda utilizar el sistema de robot hay que calibrar los resólveres.

Hacer la calibración según las instrucciones siguientes.

Calibración en rearranque

Los sistemas de robot que utilizan un sistema de medición serie no necesitan ser calibrados antes de un rearranque porque el sistema controla automáticamente la posición del robot en la zona de trabajo.



Hacer funcionar el sistema manualmente con la palanca de mando y comprobar que:

• El sistema puede funcionar en ambas direcciones

• Se alcanzan las dos posiciones límite

No permitir la presencia de personas en el equipo de traslación cuando el carro está en movimiento. Procurar también que las tapas del equipo de traslación estén libres de objetos sueltos; de lo contrario éstos pueden quedar agarrados entre el carro y las placas.

1 Calibrar siguiendo las instrucciones de la documentación del robot.

2 Comprobar que el carro se para exactamente en la marca de calibración.

3 Guardar los parámetros del sistema siguiendo las instrucciones de la documentación del robot.

2

No es necesario calibrar el equipo de traslación para rearrancar. Los resólveres sólo necesitan ser calibrados al poner en funcionamiento el sistema.

Antes de la puesta en servicio del sistema debe revisarse la zona de trabajo del equipo de traslación.

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Puesta en servicioControl de desgaste anormal y ruido


Control de desgaste anormal y ruido

Si el equipo de traslación hace un ruido anormal en la puesta en servicio, puede deberse a montaje incorrecto de las guías lineales o las cremalleras, o a que es necesario ajustar la presión del juego de engrane.

Uniones de guía lineal

Controlar y, si es necesario, ajustar las uniones de guía lineal, según “Montaje de las guías lineales” en la página 2-11.

Uniones de cremallera

Controlar y, si es necesario, ajustar las uniones de cremallera, según “Montaje de las cremalleras” en la página 2-18.

Juego de engrane El juego de engrane se ajusta con dos tornillos situados en el soporte del motor, como sigue:

1 La caja del separador (2) y la placa de montaje (1) de la caja del separador deben retirarse para poder acceder a los pernos de ajuste de la unidad de accionamiento.

2 Mover el soporte del motor hacia fuera, enroscando el tornillo A.

Mover el soporte del motor hacia dentro, enroscando el tornillo B.

3 Controlar el huelgo con un indicador de esfera, empujando el carro hacia delante y hacia atrás.Huelgo admisible:

estático: ±0,1 mm

dinámico (Contacto ABB para lainformación)

A B

Puesta en servicioAjustar cables y cubiertas


Instalació

n y m

anejo

Ajustar cables y cubiertas

Realizar los ajustes siguientes:

1 Tras el transporte e instalación de la cubierta del piñón (1) es posible que sea necesario realizar algunos ajustes. De otro modo, puede rozar con el piñón y provocar ruidos y vibraciones.

Si produce ruidos:

• Ajustar la cubierta del piñón antes del arranque.

2 Ajustar cables y cubiertas:

• Si se utiliza la cubierta para la cadena de cable, asegurarse de que no existe ningún riesgo de colisión y que está correctamente apretada.

3 Asegurarse de que todos los cables estén correctamente apretados y que no existe riesgo prematuro de desgaste contra placas o equipamientos adicionales.

• Asegurarse de que los cables de la cadena de cable para el carro estén correctamente conectados.

• Asegurarse de que ningún cable del suelo pueda entrar en colisión con las piezas móviles.

1

3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005 Mantenimiento i

Man

ten

imie

nto

Solapa 3: MantenimientoCapítulo 1: Intervalos de mantenimiento 1

Controles rutinarios y mantenimiento preventivo 1Esquema de mantenimiento 1

Capítulo 2: Instrucciones de mantenimiento 3

Mantenimiento mecánico 3Lubricación del elemento de bola y la cremallera 3Control del sistema de lubricación 3Control de los inyectores de grasa 3Control del sistema de lubricación central 3Limpieza y lubricación de las cremalleras 4Limpieza de las guías lineales 4Llenado de lubricante 4Cambio de inyectores de grasa 4Llenado del sistema de lubricación central. 5Purgar el sistema 6Localización de bloqueos en sistemas Series-Flo 7Procedimiento 9Controlar el par de apriete del elemento de bola 16Caja de engranajes 16

Mantenimiento eléctrico 17Control de las funciones eléctricas 17Control de la parada de emergencia 17Control del cableado y los contactos 17Control de los contactos 17Control de la cadena de cable 17Control de las cajas de conexión 17Control del motor de accionamiento 17Batería auxiliar 18

Mantenimiento ii 3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005

Man

tenim

iento

Capítulo 3: Recambios 19

Recambios independientes de la longitud 19Equipo de accionamiento baja tensión 19Equipo de accionamiento baja tensión reflejado 20Equipo de accionamiento alta tensión 1,0 m/s 21Equipo de accionamiento alta tensión reflejado 1,0 m/s 22Equipo de accionamiento alta tensión 1,5 m/s 23Equipo de accionamiento alta tensión reflejado 1,5 m/s 24Carro 25Sistema de lubricación automática con inyectores 26Sistema de lubricación central con temporizador 27

Recambios dependientes de la longitud 29Conducto de cables 29Soporte 31

Cables 32Longitudes de cable 32

Intervalos de mantenimientoControles rutinarios y mantenimiento preventivo


Man

ten

imie

nto

Capítulo 1: Intervalos de mantenimiento

Controles rutinarios y mantenimiento preventivo

Esquema de mantenimiento

El equipo de traslación está diseñado y construido para unas necesidades de manteni-miento mínimas. No obstante, es necesario efectuar controles rutinarios y medidas de mantenimiento preventivo a intervalos regulares.

El esquema de mantenimiento describe el mantenimiento y los controles periódicos en orden cronológico.

Intervalos Sección MantenimientoMás información

Cada 250 km Elemento de bola Lubricar página 3-3

Cada mes Sistema de lubricación automática

Controlar el nivel página 3-3

Función eléctrica Controlar todas las funciones eléctricas

página 3-17

Cableado y contactos Revisar los cables visibles página 3-17

Cadena de cable Revisar la cadena de cable visible página 3-17

Cajas de conexión Controlar página 3-17

Motor de accionamiento Controlar página 3-17

Cada dos meses Cremalleras Limpiar y lubricar (si no hay sistema de lubricación automática)

página 3-4

Cada tres meses Guías lineales Limpiar si es necesario página 3-4

Sistema de lubricación automática

Cambiar los inyectores de grasa página 3-4

Elemento de bola Controlar el par de apriete del elemento de bola

página 3-16

Cada 5.000 horas de funcionamiento

Caja de engranajes Cambiar el aceite página 3-16

Cada 5 años Batería auxiliar Cambiar la batería si presenta señales de descarga

página 3-18

Intervalos de mantenimientoControles rutinarios y mantenimiento preventivo


Man

tenim

iento

Instrucciones de mantenimientoMantenimiento mecánico


Man

ten

imie

nto

Capítulo 2: Instrucciones de mantenimiento

Mantenimiento mecánico

Lubricación del elemento de bola y la cremallera

Si el equipo de traslación no tiene sistema de lubricación automática, el elemento de bola debe lubricarse manualmente.

Engrasar el elemento de bola hasta que salga grasa por las juntas extremas, aproximadamente 4,7 cm³.

Utilizar grasa para elementos de bola según NLGI 2, por ejemplo:

Control del sistema de lubricación

Si el equipo de traslación tiene sistema de lubricación automática, debe controlarse el nivel de lubricante una vez al mes a fin de que el sistema distribuya la grasa uniformemente por un tiempo prolongado. Hay dos tipos de sistema de lubricación: Con inyectores o central con temporizador.

Control de los inyectores de grasa

Controlar el nivel de lubricante en los inyectores, de esta forma:

Control del sistema de lubricación central

Controlar el nivel de lubricante en el sistema de lubricación central, de esta forma:

Fabricante Lubricante

OPTIMOL Longtime PD2

Shell Alvania WR2

1 Localizar el sistema de lubricación.

2 Ver el nivel de lubricante en la escala transparente. Si el lubricante se ha terminado, llenar según se indica en “Cambio de inyectores de grasa” en la página 3-4.

1

1 1

1 Localizar el sistema de lubricación.

2 Controlar el nivel en el depósito transparente de lubricante. Si el lubricante se ha terminado, llenar según se indica en “Llenado del sistema de lubricación central.” en la página 3-5.

1



Man

tenim

iento

Limpieza y lubricación de las cremalleras

Limpiar las cremalleras cada dos meses.

Sin el equipo de traslación no tiene sistema de lubricación automática, las cremalleras deben engrasarse manualmente con alguno de los lubricantes siguientes:

Lubricación en entornos especialmente sucios

Se recomienda usar un lubricante repelente de polvo y suciedad si hay riesgo de adherencia de salpicaduras de soldadura u otras partículas transportadas por el aire en la cremallera que se lubrica:

Limpieza de las guías lineales

Revisar las guías lineales y limpiarlas si es necesario.

Llenado de lubricante

Si el equipo de traslación tiene sistema de lubricación automática, hay que llenar el sistema cada tres meses o cuando se termine el lubricante.

Cambio de inyectores de grasa

Cuando se termine el lubricante de los inyectores de grasa electromecánicos, hay que cambiar los inyectores completos, de esta forma:


OPTIMOL VISCOGEN 4

BP MOG

Statoil ESL10

Mobiloil Mobiltac 81

Texaco Texclade


OPTIMOL VISCOGEN EPL

Utilizar solamente inyectores de lubricación con tiempo de consumo de 3 meses o inferior.

1 Desmontar el inyector vacío.

2 Quitar la cubierta protectora del inyector nuevo, ver posición 1.Utilizar solamente inyectores de grasa con tiempo de vaciado de 3 meses o inferior.

3 Presionar totalmente la espiga de activación, ver la posición 2.

4 Montar el inyector nuevo.

2

1



Man

ten

imie

nto

Llenado del sistema de lubricación central.

Cuando se termine el lubricante del sistema de lubricación central, hay que llenar con lubricante nuevo, como sigue:

• El depósito tiene una capacidad de 2,71 kg.

Utilizar grasa para elementos de bola según NLGI 1, por ejemplo:

1 Conectar la boquilla de llenado incluida en la entrega; posición 1.

2 Llenar de lubricante según las especificaciones siguientes.


Q8 Q8 Rembrandt EP1

Mobil Mobilux EP1

1



Man

tenim

iento

Purgar el sistema

Figura 1: Descripción general del sistema de lubricación

ATENCIÓN:Si tras realizar los ajustes anteriormente descritos la situación persiste, busque otro tipo de bloqueo distinto al del aire atrapado en el sistema. Consultar “Localización de bloqueos en sistemas Series-Flo” en la página 3-7.

Medida Info/Ilustración

1 Desconectar la manguera entre la bomba y la válvula divisora en la conexión de la bomba.

Consultar Figura 1:

2 Presionar el botón para soltar en la unidad SMB/BRB durante 1 segundo. Soltar el botón y esperar 1 segundo. A continuación,

presionar otra vez el botón.

Continuar repitiendo este proceso hasta que por la manguera salga grasa únicamente.

3 Volver a conectar la manguera a la conexión de la bomba y desconectarla en al conexión del divisor. Repetir el paso 2 descrito anteriormente.

Consultar Figura 1:

4 Conectar una bomba manual a la válvula divisora y bombear grasa lentamente, compatible con la grasa que hay en el sistema de lubricación.

Continuar bombeando hasta que la patilla del indicador se mueva hacia dentro y hacia fuera en la válvula divisora.

Consultar Figura 1:

5 Volver a conectar la manguera a la válvula divisora. Consultar Figura 1:

6 Presionar el botón para soltar en la unidad SMB/BRB durante 1 segundo. Soltar el botón y esperar 1 segundo. A continuación, presionar otra vez el botón.

Repetir hasta que la patilla del indicador se mueva hacia dentro y hacia fuera en la válvula divisora.

Pos. Descripción Pos. Descripción

1 Conexión del divisor 4 Patilla del indicador

2 Punto de lubricación 5 Escobilla de aceite

3 Conexión de la bomba



Man

ten

imie

nto

Localización de bloqueos en sistemas Series-Flo

Descripción En un sistema Series-Flo de Trabon, es necesario que haya un flujo libre de lubricante desde la bomba, a través del sistema de la transmisión y el cojinete.

Si cualquier parte de este sistema de la transmisión (una válvula divisora, accesorio de línea o cualquier cojinete) no admite y bloquea el paso de lubricante, indicará la presencia de un bloqueo.

Este bloqueo provocará que la bomba desarrolle una presión de bombeo superior a la normal.

Dependiendo de la aplicación o diseño del sistema, este bloqueo provocará normalmente, además del desarrollo de una presión alta, una pérdida completa de flujo de lubricante en todo el sistema y ningún cojinete recibirá lubricante.

La pérdida de flujo debido a un bloqueo se detecta, en primer lugar, por el desarrollo de la bomba de una presión anormalmente alta en el sistema mientras intenta vencer este bloqueo.

Válvula divisora Una válvula divisora del tipo Series-Flo es un dispositivo con múltiples válvulas de control que consta de una entrada y una sección final más un mínimo de tres secciones intermedias.

La válvula divisora se conecta con varillas de unión y tuercas. La válvula divisora maestra es la primera válvula divisora que hay por debajo de la bomba de engrase. Una válvula divisora secundaria es cualquier válvula divisora que recibe lubricante desde la válvula divisora maestra.

Figura 2: Válvula divisora

ADVERTENCIA:No bloquear nunca una salida de lubricante diseñada para la descarga de lubricante.



Man

tenim

iento

Figura 3: Sección de subplaca y válvula intermedia

Localización del bloqueo

Si existe algún bloqueo en el sistema Series-Flo de Trabon provocado por una de las razones siguientes:

• Línea de transmisión aplastada en el sistema

• Cojinete del sistema bloqueado

• Accesorio del sistema perforado incorrectamente

• Válvula divisora del sistema bloqueada

Los bloqueos podrán ser detectados, centralmente, por un manómetro, un interruptor de presión, controlador o por el indicador de descompresión de la bomba, que expelan lubricante. Antes de proceder, realizar una inspección visual del sistema y comprobar si hay líneas aplastadas o si la instalación de la válvula divisora es incorrecta. Verificar que cada salida de válvula divisora necesaria para la descarga de lubricante puede hacerlo y que no se han instalado ningún tapón en una salida diseñada para suministrar a un cojinete o a otra válvula divisora.

Pos. Descripción

1 Tapón de la camisa del pistón

2 Junta del tapón de la camisa

3 Pistón

4 Juntas tóricas

5 Puerto del indicador

6 Tapón

7 Válvula de retención

Todas las tareas de reparación y desmontaje deberán realizarse en las mejores condiciones posibles de limpieza.

Utilizar exclusivamente lubricante filtrado.

ATENCIÓN:¡La suciedad y los materiales extraños son los peores enemigos de cualquier sistema delubricación!



Man

ten

imie

nto

Procedimiento

Paso 1

Paso 2 Válvula divisora maestra equipada con indicador de rendimiento:

Figura 4: Localización de bloqueos con bomba manual

Medida

1 Utilizar una bomba manual con medidor. Llenar la bomba con un lubricante filtrado y limpio compatible con el sistema.

2 Conectar la bomba manual a la entrada de la válvula divisora maestra y bombear lentamente. Si el sistema no completa el ciclo libremente por debajo de 1.500 PSI, consultar el paso 2.

Medida

1 Conectar una bomba manual a la válvula divisora maestra del modo descrito en el paso 1 y eleve la presión hasta 2.000 PSI, los indicadores en los puertos de indicadores señalarán la ubicación del bloqueo.

Si el indicador se levanta, indicará que hay presión en dicha línea de salida y señalará que el bloqueo se encuentra en la zona servida desde esta salida, del modo indicado en Figura 4:. Consultar el paso 3.

2 Si no sobresale ninguna patilla de indicador, el bloqueo se encontrará en la válvula divisora maestra.

Pos. Descripción

1 Bomba manual

2 Patilla del indicador levantada

3 Válvula divisora maestra

4 Válvula divisora secundaria

5 Salidas de lubricante



Man

tenim

iento

Válvula divisora maestra sin indicadores de rendimiento:

Si al realizar la comprobación descrita en el paso 2, se detecta un bloqueo en la válvula divisora maestra, se deberá desmontar y limpiar. Consultar el paso 5 donde se proporcionan instrucciones sobre el procedimiento correcto.

Medida

1 Conectar una bomba manual a la válvula divisora maestra del modo descrito en el paso 1 y elevar la presión hasta 2.000 PSI.

2 Retirar los tapones de los puertos indicadores uno a uno e intentar accionar la bomba manual cada vez que se retira un tapón.

No sobrepasar 2.000 PSI.

Si cae la presión y la válvula maestra realiza su ciclo libremente tras retirar cada tapón de puerto, el bloqueo se encontrará por debajo de la zona que se suministra desde dicha salida. Consultar el paso 3.

3 Si se han retirado todos los tapones de los puertos y la válvula maestra no realiza su ciclo, el bloqueo se encontrará en esta válvula divisora.

Al retirar el tapón del puerto de una zona bloqueada, normalmente saltará un pequeño chorro de lubricante por fuera de esta salida, mientras que desciende la presión en la válvula divisora.



Man

ten

imie

nto

Paso 3

Figura 5: Localización de bloqueos con bomba manual

Medida

1 La comprobación realizada en el paso 2 ha indicado un bloqueo por debajo de la válvula divisora maestra.

2 Instalar la bomba manual en el puerto del indicador de la válvula divisora maestra común a esta zona bloqueada. Consultar Figura 5:.

3 Seguir hacia abajo hasta la válvula divisora secundaria y retirar todos los tapones de los puertos de los indicadores.

4 Accione lentamente la bomba manual.

• Si el lubricante se descarga libremente a través de todos los puertos indicadores de esta válvula divisora, el bloqueo no estará en la línea de suministro, ni en la válvula divisora. Consultar el paso 4.

• Si el lubricante no se descarga libremente a través de los puertos indicadores abiertos de la válvula divisora secundaria, el bloqueo estará en esta la válvula divisora o en su línea de suministro.

5 Desconectar la línea de suministro de la entrada secundaria y accione lentamente la bomba manual para verificar la ubicación.

Si el bloqueo se encuentra en la válvula divisora, seguir con el paso 5.

Pos. Descripción

1 Bomba manual



4 Sistema de bomba


6 Puerto indicador, tapones retirados



Man

tenim

iento

Paso 4

Figura 6: Localización de válvulas divisoras secundarias bloqueadas

Medida

1 Instalar una bomba manual en cada puerto indicador de la válvula divisora secundaria y bombear lentamente. Consultar Figura 6:.

2 Si la presión es alta, se habrá localizado el bloqueo.

Buscar: línea aplastada, cojinete fijo, puerto de entrada de lubricante y/o accesorios perforados incorrectamente.

3 Corregir del modo necesario.

Pos. Descripción

1 Sistema de bomba



4 Puerto indicador, tapones retirados

5 Bomba manual


7 Cojinete



Man

ten

imie

nto

Paso 5 Si al realizar la comprobación se detecta un bloqueo en cualquier válvula divisora, ésta deberá desmontarse y limpiarse.

Antes de desmontar cualquier válvula divisora.

¡La suciedad y los materiales extraños son los peores enemigos de cualquier sistema de lubricación! Todas las tareas de reparación y desmontaje deberán realizarse en las mejores condiciones posibles de limpieza.

Medida Info/Ilustración

1 Realizar un croquis y anotar la disposición de las secciones intermedias.

Por ejemplo: ENTRADA 10T-20S-10T-30S FIN.

2 Retirar además los tapones de los extremos e intentar mover cada pistón adelante y atrás sin sacarlo de la sección intermedia.

NO introducir objetos rígidos de metal en el diámetro interior del pistón (como, por ejemplo, punzones, destornilladores, etc.). Utilizar una barra de latón y empujar solamente con la mano.



Man

tenim

iento

Si todos los pistones se mueven y no existe indicación de problemas más serios:

Medida

1 Cambiar los tapones de los extremos y, con una nueva junta, aplicar el par correcto. Consultar la siguiente tabla de pares de apriete.

2 Volver a comprobar esta válvula divisora con la bomba manual. Si el pistón se atasca o se observa una sustancia parecida a cera sólida o suciedad en el extremo de la cámara del pistón, deberá desmontarse.

3 La válvula divisora puede desmontarse retirando las tuercas de las barras de unión.

4 Con las secciones independientes sobre el banco de trabajo, retirar el tapón de ambos extremos de la sección. Retirar el pistón sección por sección y si se atascan, intentar sacarlo en la dirección opuesta.

Si los pistones están muy atascados será necesario utilizar una barra de latón y, con cuidado, empujar el pistón hasta sacarlo.

5 Limpiar las secciones y pistones con un disolvente adecuado y limpio hasta retirar todo el lubricante.

6 Utilizar aire comprimido para secar y limpiar todos los puertos meticulosamente.

7 Utilizar un hilo metálico muy fino para asegurarse de que todas las vías están limpias y libres.

8 Inspeccionar meticulosamente si hay rayas, arañazos u otros daños en el agujero del cilindro y el pistón.

ATENCIÓN: Si el diámetro interior del cilindro o del pistón están dañados, será necesario instalar una nueva sección. Todos los pistones se encajan selectivamente en el diámetro interior para que tengan la tolerancia correcta. Extremar las precauciones al instalar el pistón sólo en la sección intermedia de donde fue retirado.

9 Si la sección de la válvula divisora y el pistón parecen estar en buen estado, volver a montarlos asegurándose de que el pistón se desliza suavemente y encaja perfectamente en el diámetro interior del cilindro.

10 Repetir la inspección y limpieza en todas las secciones.

11 Tras haber limpiado todas las secciones, utilizar el aire comprimido, inspeccionarlas y haberlas encontrado en buen estado, volver a montar la válvula divisora del modo indicado en las notas y los croquis realizados anteriormente.

Utilizar juntas nuevas y aplicar los pares de apriete que se indican en la lista siguiente.Comprobar el funcionamiento de la válvula divisora con una bomba manual.

Par de apriete (pies libras)

MJ M MV MVH MSP/MH

MX MXP MG

Tuercas de barras de unión

12 20 20 24 8 23 9 12

Tapones de indicadores 7 15 15 15 10 18 15 18

Tapones de los extremos

15 15 15 15 11 35 35 15

Sección de válvulatornillo de montaje

9 13



Man

ten

imie

nto

Bloqueo por contaminación

Si se encuentra suciedad, materiales extraños u otras formas de contaminación en la válvula divisora, su limpieza solo resolverá temporalmente los problemas de bloqueo por contaminación.

La fuente de contaminación debe eliminarse para un funcionamiento sea correcto.

• Será necesario inspeccionar el método de filtrado del sistema, los elementos del filtro o bien, realizar los cambios que sean necesarios.

• El depósito debe inspeccionarse y limpiarse del modo necesario.

• El método de llenado del depósito deberá revisarse para eliminar cualquier posibilidad de acceso de materiales extraños al depósito durante el llenado.

• Todos los sistemas de lubricación requieren lubricante filtrado.

Bloqueo por separación

Si se observa un material parecido a cera endurecida o jabón en la sección intermedia, indicará que se está produciendo una separación de la grasa.

Esto quiere decir que el aceite que contiene la grasa está desprendiéndose de la grasa a la presión normal de funcionamiento del sistema y el espesante se está depositando en la válvula divisora.

La limpieza de la válvula divisora resolverá temporalmente el problema.

Ponerse en contacto con el proveedor de grasa para que recomiende lubricantes alternativos y con el distribuidor local de Trabon para verificar la compatibilidad con los sistemas centralizados de lubricación.



Man

tenim

iento

Controlar el par de apriete del elemento de bola

Caja de engranajes

La caja de engranajes se entrega llena de aceite, de fábrica. Cada 5.000 horas de funcionamiento hay que vaciar la caja y llenarla con aceite nuevo.

• La caja de engranajes tiene una capacidad de 7,8 litros.

El aceite debe cumplir con las normas de aceite para alta presión: CLP 198-242 mm²/s/40°C.

1 Apriete los tornillos (16 unidades) a 70 Nm.


MOBIL Mobilgear 630

Shell Omala Oil 220

Statoil Loadway EP 220

Instrucciones de mantenimientoMantenimiento eléctrico


Man

ten

imie

nto

Mantenimiento eléctrico

Control de las funciones eléctricas

Una vez al mes hay que revisar el equipo de traslación por lo que respecta a:

• Todas las funciones eléctricas

• Funcionamiento de los interruptores de fin de carreraActivar el equipo y controlar que se pueden alcanzar ambas posiciones de fin de carrera.

Control de la parada de emergencia

Una vez al mes debe controlarse el funcionamiento de la parada de emergencia, de esta forma:

Control del cableado y los contactos

Una vez al mes, controlar:

Control de los contactos

Una vez al mes, controlar:

• Que todos los contactos estén bien unidos y que no hay riesgo de huelgo

Control de la cadena de cable

Una vez al mes, revisar la parte visible de la cadena de cable por lo que respecta a:

• El sistema de eslabones; cambiar si es necesario.

• Puntos de fijación; cambiar si es necesario.

Control de las cajas de conexión

Una vez al mes, controlar y, si es necesario, arreglar las cajas de conexión por lo que respecta a:

• Daños

• Contactos

• Fijación

Control del motor de accionamiento

Una vez al mes, controlar el motor de accionamiento por lo que respecta a:

• Ruido anormal de los cojinetes

• Terminales

1 Mantener el equipo de traslación parado.

2 Presionar la parada de emergencia.

3 Intentar arrancar el equipo de traslación.

Si algún cable… hay que…

se ha dañado por desgaste o apriete cambiar el cable.

roza en cantos agudos colocarlo de forma que no roce.

Instrucciones de mantenimientoMantenimiento eléctrico


Man

tenim

iento

Batería auxiliar La caja de medición del equipo de traslación (SMB) tiene una tarjeta de medición serie integrada que utiliza una batería auxiliar de memoria para guardar los datos de posición. Es una batería de litio recargable.

La batería se puede cambiar:

• Cada cinco años

o

• Cuando se descarga.Esto es indicado normalmente por un código de fallo en el display de la unidad de programación. La información sobre los códigos de fallo está en la documentación del armario de mando.

Procedimiento de cambio de la batería:

Las baterías de un sistema nuevo se cargan a plena capacidad después de unas horas en modalidad de ESPERA.

1 Localizar la batería en el interior de la caja de conexión.

2 Cortar la cinta abrazadera que sujeta la batería.

3 Desconectar el cable de dos conductores y sacar la batería.

4 El montaje de la batería se hace en orden inverso al desmontaje.

Brake release buttonsBromslossnings knappar

7

8

9

10

11

12

2

RecambiosRecambios independientes de la longitud


Man

ten

imie

nto

Capítulo 3: Recambios

Recambios independientes de la longitud

Equipo de accionamiento baja tensión

Recambios para el equipo de accionamiento de IRBT 6003S/4003S:

Figura 7: Equipo de accionamiento, IRBT 6003S/4003S

Cantidad Descripción Referencia Pos.

1 Equipo de accionamiento, IRB 4400 3HEA 801 287-001 -

1 Equipo de accionamiento, IRB 6400, IRB 6400R, IRB 640

3HEA 801 372-001 -

1 Soporte del motor 3HEA 801 171-001 4

2 Tornillo hexagonal 3HXG 1138-3 5

1 Motor IRB 4400, IRB 6400,IRB 6400R, IRB 640

506 262-880 1

1 Brida de motor 3HXD 1000-459 2

1 Engranaje, IRB 4400 3HXG 1141-1 3

1 EngranajeIRB 6400, IRB 6400R, IRB 640 3HXG 1141-2 3

1 Anillo separador 3HXD 1000-492 6

1 Rueda dentada 3HXD 1000-490 7

1 Manguito de apriete 3HXG 1000-506 8

1 Protectión de rueda dentada (no en figura) 3HXD 0100-348 -

1

3

4

56

2

7

8



Man

tenim

iento

Equipo de accionamiento baja tensión reflejado

Recambios para el equipo de accionamiento de IRBT 6003S/4003S:

Figura 8: Equipo de accionamiento, IRBT 6003S/4003S



1 Equipo de accionamiento, IRB 6400, IRB 6400R, IRB 640

3HEA 801 366-001 -



1 Motor 506 262-880 1


1 Engranaje, IRB 4400 3HXG 1147-1 3

1 EngranajeIRB 6400, IRB 6400R, IRB 640 3HXG 1147-2 3





1

3

4

56

2

7

8



Man

ten

imie

nto

Equipo de accio-namiento alta ten-sión 1,0 m/s

Recambios para el equipo de accionamiento de IRBT 6003S:

Figura 9: Equipo de accionamiento, IRBT 6003S





1 Motor 3HXD 0100-355 1


1 Engranaje 3HXG 1141-2 3





1

3

4

56

2

7

8



Man

tenim

iento

Equipo de accionamiento alta tensión reflejado 1,0 m/s







1 Motor 3HXD 0100-355 1







1

3

4

56

2

7

8



Man

ten

imie

nto

Equipo de accio-namiento alta ten-sión 1,5 m/s




1 Equipo de accionamiento 3HEA 800 687-001 -



1 Motor 3HXD 0100-355 1







1

3

4

56

2

7

8



Man

tenim

iento

Equipo de accionamiento alta tensión reflejado 1,5 m/s




1 Equipo de accionamiento 3HEA 800 689-001 -



1 Motor 3HXD 0100-355 1







1

3

4

56

2

7

8



Man

ten

imie

nto

Carro Recambios para el carro de IRBT 6003S/4003S:

Figura 13: Carro, IRBT 6003S/4003S


Adaptadores para el robot

Adaptador para IRB 4400 3HXD 1566-1 1

Adaptador para IRB 6400 3HXD 1566-2 2

2 Manguito de guía 3HXD 1000-273 3

8 Arandela 3HXD 1000-274 4

8 Tornillo 2121 2017-733 5

4 Elemento de bola 2185 0445-4 7

2 Soporte de SMB 3HXD 0100-357 8

1 Caja de medición serie, eje 7, baja tensión 3HXD 0100-89 6

1 Caja de medición serie, eje 7, alta tensión IRB 6600 RG

3HXD 1616-1 6

1 Caja de liberación de freno, IRB 6600 MH 3HXD 0100-363 6

1 Soporte de escala nónica 3HXD 1000-471 9

1 Rótulo de escala nónica 2948 3216-2 10

1 Soporte de caja de conexión 3HXD 1000-505 -

6

1

2

5

7

8

9107

3 4



Man

tenim

iento

Sistema de lubricación automática con inyectores

Recambios para el sistema de lubricación automática con inyectores:

Figura 14: Sistema de lubricación automática con inyectores


2 Soporte 3HXD 1000-493 10

1 Soporte de escobilla de aceite 3HXD 1000-494 3

1 Escobilla de aceite 3HXG 1000-562 4

5 Estabilizador 3HXG 1000-563 2

5 Abrazadera de tubo sencilla 3HXG 1145-1 15

1 Acoplamiento roscado recto 3HXG 1000-558 6

4 Racor reductor 3HXG 1000-556 13

4 Acoplamiento roscado angular 3HXG 1000-561 12

15 Abrazadera de tubo 3HXG 1145-1 8

1 Tubo hidráulico 3HXD 1559-9 7


Tubo de versión estándar




Tubo de versión invertida para carro adicional




5 Inyector de grasa 3HXG 1000-513 1

1 Portaescobilla 3HXG 1000-516 5

2

467

5

1

3

8

16

910

10

9

13 11

12

15

14



Man

ten

imie

nto

Sistema de lubricación central con temporizador

Recambios para el sistema de lubricación central con temporizador:

Figura 15: Sistema de lubricación central con temporizador

7

3

2728

31

3233

4

5

89

29

34

12

624

2526

12

1213

14

101137

1516

17 18

17 18

19

20

20

21

2121 22

22

22

23

35

36

14 26

30



Man

tenim

iento


4 Racor reductor 3HXG 1000-556 1

4 Acoplamiento roscado angular 3HXG 1000-561 2

1 Soporte de depósito de grasa 3HXD 1000-525 3

1 Soporte de bloque de distribución 3HXD 1000-524 4

1 Soporte de temporizador 3HXD 1000-522 5

1 Soporte de escobilla de aceite 3HXD 1000-523 6

1 Depósito de grasa 3HXG 1000-587 7

1 Bomba E 3HXG 1000-588 8

1 Bloque de distribución 3HXG 1000-589 9

1 Electroválvula 3HXG 1000-585 10

1 Temporizador 3HXG 1000-586 11

2 Acoplamiento recto 3HXG 1000-590 12

1 Manguera 3HXG 1000-598 13

6 Acoplamiento roscado recto 3HXG 1000-591 14

1 Distribuidor de aire 2529 1928-3 15

1 Tapón ciego 2529 1920-4 16

2 Conectador de manguera 2529 2084-33 17

2 Abrazadera de manguera 0252 9004 05 18

1 Racor reductor 2529 1921-3 19

2 Racor reductor 2529 1921-2 20

4 Tornillo de cabeza hueca 2529 1926-2 21

4 Acoplamiento de bayoneta sencillo 2529 1008-2 22

4 Arandela de empaque 2152 0417-5 23

1 Escobilla de aceite 3HXG 1000-562 24

1 Portaescobilla 3HXG 1000-516 25

2 Acoplamiento recto 3HXG 1000-615 26

5 Abrazadera de tubo doble 3HXG 1145-2 27

16 Abrazadera de tubo sencilla 3HXG 1145-3 28

Tubo de versión estándar






1 Manguera de poliamida 3HXD 1583-1 34



Tubo de versión invertida para carro adicional






1 Cable de lubricación central 3HXD 1318-20 37

RecambiosRecambios dependientes de la longitud


Man

ten

imie

nto

Recambios dependientes de la longitud

Conducto de cables

Recambios para el conducto de cables de IRBT 6003S/4003S Compact

Figura 16: Conducto de cables, IRBT 6003S/4003S Compact

Cantidad para diferentes desplazamientos

Descripción 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 8,7 9,7 10,7 Referencia Pos.

Placa de nivelación 4 5 7 8 8 9 10 11 12 13 3HXD 1000-414 1

Soporte inferior de la cadena de cable

2 3 3 4 6 7 8 9 10 11 3HXD 1000-410 2

Chapa de guía de la cadena de cable

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-488 3


- 1 1 2 3 4 5 6 7 8 3HXD 1000-489 4

Chapa de guía, curvada

- - - - 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-540 -

Moldura deslizante, curvada

- - - - 2 2 2 2 2 2 3HXD 1000-539 -


- - - - 6 8 10 12 14 16 3HXD 1000-538 -

Separador para la cadena de cable

- - - - 3 3 4 4 5 5 3HXD 1000-473 5

1

3

4

4

4

2

12

12

12

12

5

5

5



Man

tenim

iento

Recambios para el conducto de cables de IRBT 6003S/4003S Covered

Figura 17: Conducto de cables, IRBT 6003S/4003S Covered



Placa de nivelación 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 3HXD 1000-414 1

Soporte inferior de la cadena de cable

3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 3HXD 1000-415 2


1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-488 3


- 1 1 2 4 5 6 7 8 9 3HXD 1000-489 4

Chapa de guía, curvada

- - - - 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-540 -


- - - - 2 2 2 2 2 2 3HXD 1000-539 -


- - - - 6 8 10 12 14 16 3HXD 1000-538 -

Soporte superior de la cadena de cable

3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 3HXD 1000-416 5

Tapa, L = 1.505 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-419 6

Tapa, L = 1.000 - 1 2 3 4 5 6 7 8 9 3HXD 1000-420 7

Tapa, L = 1.505 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-421 8

Separador para la cadena de cable

- - - - 3 3 4 4 5 5 3HXD 1000-473 9

1

65

5

5

5

5

7

7

8

3

4

4

4

2

12

12

12

12

9

9

9



Man

ten

imie

nto

Soporte Recambios para el soporte de IRBT 6003S/4003S.

Figura 18: Soporte, IRBT 6003S/4003S



Guía lineal 45, L = 1.000 - 2 - - 2 - - - - - 3HXG 1127-1 6

Guía lineal 45, L = 2.000 - - 2 6 6 2 6 4 2 6 3HXG 1127-2 4

Guía lineal 45, L = 3.000 2 2 2 - - 4 2 4 6 4 3HXG 1127-3 5

Cremallera, L = 1.000 - 1 - 1 - 1 2 1 2 3 3HXD 1557-1 8

Cremallera, L = 2.000 1 1 2 2 3 3 3 4 4 4 3HXD 1557-2 9

Tapa extrema 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-393 1

Tapa extrema 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-394 7

Soporte de escala nónica 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-472 2

Rótulo de escala nónica 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2948 3216-1 3

Chapa lateral, L = 1.000 (opc.)

- 1 - - - - - 1 - - 3HXD 1472-1 -


2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 3HXD 1472-2 -


- - 1 - 2 1 - - 1 - 3HXD 1472-3 -


- - - 1 - 1 2 2 2 3 3HXD 1472-4 -

2

1

3

7

654

4 65

8 9

8 9

RecambiosCables


Man

tenim

iento

Cables

Longitudes de cable

Las tablas indican las longitudes de cable necesarias para diferentes conexiones para distintos desplazamientos. Las referencias de los cables se encuentran en “Instalación eléctrica” en la página 2-23.

Longitudes de cable para IRBT 6003S/4003S Compact:

Longitudes de cable para IRBT 6003S/4003S Covered:

Longitud de cable para diferentes desplazamientos

Descripción 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 8,7 9,7 10,7 Referencia

Cables para el manipulador 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 véase página 2-24.

Cables para SMB 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 véase página 2-24.

Cables entre SMB y el motor 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 véase página 2-24.

Cables entre SMB y el manipulador

1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 véase página 2-24.

Número de eslabones de la cadena de cable

33 48 48 63 63 78 78 93 93 108

Longitud de cable para diferentes desplazamientos

Descripción 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 8,7 9,7 10,7 Referencia

Cables para el manipulador 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 véase página 2-24.

Cables para SMB 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 véase página 2-24.

Cables entre SMB y el motor 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 véase página 2-24.

Cables entre SMB y el manipulador

1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 véase página 2-24.

Número de eslabones de la cadena de cable

33 48 48 63 63 78 78 93 93 108

Sp

ecif

ikat

ion

3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005 index-i

Índice

AAceleración ............... 1-7, 1-8Altura .............................1-10Anchura ..........................1-10Armario de control ... 1-4, 1-12

Cable de conexión ........1-13Punto de conexión J1 ....2-23

BBatería ............................1-16

CCable de cliente ...............1-15Cable de fuerza, suelo ......1-14Cable de medición serie ...2-33, 2-35, ..............................2-36Cable de señalización ......2-25, 2-33, ..............................2-35Cadena de cable ......... 1-2, 1-3Caja de engranajes .... 1-2, 1-3, 1-16, ..............................3-16Caja de liberación de freno 1-2, 1-3Caja de medición serie ......1-2, 1-3, ................................1-16Calibración ....................... 1-6Carga adicional ................. 2-5Carga máxima ........... 1-7, 1-8Carril de desplazamiento... véase Equipo de traslación

Carro..... véase Plataforma móvil

Chapas extremas 1-2, 1-3, 2-19Chapas protectoras de la cadenade cable ............................ 1-3Cinta adhesiva .................2-19Clase de encapsulamiento ..1-7, 1-8Compacto ............. 1-10, 1-14Compacto ......... véase Compacto

Conducto de cables ... 1-2, 1-3, 2-20Controlador .... véase Armario de mando

Cremallera ................ 1-2, 1-3Cremalleras .....................2-18Cubierto ................ 1-11, 1-14

DDesplazamiento 1-4, 1-7, 1-8, 1-9, ....1-13, 2-6, 2-20, 2-38, 3-29, .......... 3-30, 3-31, 3-32

División de zona ..............1-15

EElemento de bola .............1-16En línea ...........................2-20Equipo de traslación ..1-4, 1-5, 1-6

Dimensiones ..................1-7Calibración ..................2-44Izada .............................2-1Prestaciones ...........1-7, 1-8Principio de diseño .........1-2Punto de conexión J1 ....2-23Variantes .....................1-14

Explicación de los símbolos 1-5

FFundamento ......................2-5

GGlobalube , véase Sistema de lu-bricación automática

Guía lineal ....... 1-2, 1-3, 2-11

IInterruptor de fin de carrera ......1-15IRB 7600 .................véase Robot

IRBT 7003S ....................1-14Compacto ..........1-10, 1-14Compacto.......ver IRBT 7003S

CompactoCubierto ............1-11, 1-14Descripción ....................1-1IRBT 7003S Compacto ...1-2IRBT 7003S Cubierto .....1-3Principio de diseño .........1-2Protegido....véase IRBT 7003S

Cubiertovéase también el equipo de

traslación

Izada .................................1-5

JJuego de engrane ..............2-45

LLongitud ...........................1-9

MManipulador ......................1-4

Carga estática .................2-5Cargas dinámicas ............2-5

Longitud de cable ........ 3-32Montaje ...............1-5, 2-20Punto de conexión J1 ... 2-23

Medios de soldadura por puntos 1-15Motor ..............1-2, 1-3, 1-16Módulo de carril .. véase Módulo de soporte

Módulo de soporte ............. 1-4

PPaquete de suplementos ... 1-16Peso ..........................1-7, 1-8Placas de nivelación .......... 2-9Plataforma móvil 1-2, 1-3, 1-4, ................................1-14, 2-5Precisión de repetibilidad .. 1-7, 1-8Protegido.............véase Cubierto

Punto de conexión J1 ....... 2-23

RRetardo .....................1-7, 1-8Robot ............................... 1-4

Cable de conexión ........ 1-13Requisitos técnicos ...... 1-12véase también Manipulador

Rótulo de calibración ....... 2-19

SS4Cplusvéase Armario de mando

Seguridad ......................... 1-5Sistema de lubricación automáti-ca ................................... 1-15

Activación ..........2-39, 2-40Sistema de robot .......1-4, 2-44SMB véase Caja de medición se-rie ........................................ 1-2

Soporte ............................. 1-4Longitud ................1-7, 1-8Montaje ........................ 2-8Peso .......................1-7, 1-8Recambios .................. 3-31Tabla de dimensiones .... 1-9,

2-6

TTapas ............................. 2-19Tarjeta de medición serie . 1-16Tornillos de nivelación ... 2-10, 2-19

index-ii 3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005

Sp

ecifikation

VVelocidad de movimiento .. 1-7, 1-8

WWidth ............................. 1-10

ZZona de trabajo ............... 2-44Zonas de izada .................. 2-1

3HXD 7111-5 Rev. 8, Noviembre de 2005

Manual del producto - ABB Group...Seguridad en Instalación eléctrica 1-6 3HXD 7111-5 Rev. 8,...

Documents

Transcript of Manual del producto - ABB Group...Seguridad en Instalación eléctrica 1-6 3HXD 7111-5 Rev. 8,...