Manual del usuario - Rockwell Automation...Manual del usuario Traducción de las instrucciones...

Módulo de salida de encoderNúmero de catálogo 2198-ABQE

Manual del usuarioTraducción de las instrucciones originales

Información importante para el usuario

Lea este documento y los documentos que se indican en la sección Recursos adicionales sobre instalación, configuración y operación de este equipo antes de instalar, configurar, operar o dar mantenimiento a este producto. Es necesario que los usuarios se familiaricen con las instrucciones de instalación y cableado, así como con los requisitos establecidos por todos los códigos, leyes y estándares aplicables.

Las actividades que incluyan instalación, ajustes, puesta en servicio, uso, montaje, desmontaje y mantenimiento deberán ser realizadas por personal debidamente capacitado de conformidad con el código de prácticas aplicable.

Si este equipo se utiliza de una forma diferente a la indicada por el fabricante, la protección proporcionada por el equipo puede verse afectada.

En ningún caso, Rockwell Automation Inc. será responsable de daños indirectos o derivados del uso o de la aplicación de este equipo.

Los ejemplos y los diagramas que aparecen en este manual se incluyen únicamente con fines ilustrativos. Debido a las numerosas variables y requisitos asociados con cada instalación en particular, Rockwell Automation, Inc. no puede asumir ninguna responsabilidad ni obligación acerca del uso basado en los ejemplos y los diagramas.

Rockwell Automation, Inc. no asume ninguna obligación de patente respecto al uso de información, circuitos, equipos o software descritos en este manual.

Se prohíbe la reproducción total o parcial del contenido de este manual sin la autorización por escrito de Rockwell Automation, Inc.

Este manual contiene notas de seguridad en todas las circunstancias en que se estimen necesarias.

Puede haber también etiquetas en el exterior o en el interior del equipo para señalar precauciones específicas.

ADVERTENCIA: Identifica información acerca de prácticas o circunstancias que pueden producir una explosión en un ambiente peligroso, lo que podría provocar lesiones o incluso la muerte, daños materiales o pérdidas económicas.

ATENCIÓN: Identifica información acerca de prácticas o circunstancias que pueden ocasionar lesiones personales o a la muerte, daños materiales o pérdidas económicas. Estas notas de atención le ayudan a identificar un peligro, evitarlo y reconocer las posibles consecuencias.

IMPORTANTE Identifica información esencial para usar el producto y comprender su funcionamiento.

PELIGRO DE CHOQUE: Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o en un motor) para advertir sobre la posible presencia de voltaje peligroso.

PELIGRO DE QUEMADURA: Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o en un motor) para advertir sobre superficies que podrían alcanzar temperaturas peligrosas.

PELIGRO DE ARCO ELÉCTRICO: Puede haber etiquetas sobre el equipo o dentro del mismo (por ejemplo, en un centro de control de motores) para alertar sobre la posibilidad de que se produzca un arco eléctrico. Los arcos eléctricos provocan lesiones graves o la muerte. Use un equipo de protección personal (PPE) adecuado. Siga TODOS los requisitos normativos de prácticas de trabajo seguras y de equipo de protección personal (PPE).

Tabla de contenido

Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Convenciones utilizadas en este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Recursos adicionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Capítulo 1Descripción general Explicación del número de catálogo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Configuraciones típicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Topología lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Topología en anillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Topología en estrella. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Capítulo 2Descripción funcional Métodos de puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Puesta en marcha incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13Puesta en marcha absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Tipos de encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15AqB digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Paso/dirección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Tipos de señales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Otros parámetros y tags. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16RelativePosition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Marker Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Relaciones entre Resolution, RelativePosition y Marker Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18SetMarkerPosition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18SetZeroPosition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18OutputEN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19FaultReset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Frequency Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Frequency Limit Fault Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Especificaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Dimensiones del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Especificaciones ambientales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Especificaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Publicación de Rockwell Automation 2198-UM003A-ES-P - Diciembre de 2016 3

Tabla de contenido

Capítulo 3Conexión del módulo de salida de encoder

Requisitos de cableado básicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Encaminamiento de los cables de alimentación y de señales. . . . 23

Descripción de las características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Especificaciones de la comunicación Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Especificaciones de la alimentación eléctrica de control . . . . . . . . . . . 26Especificaciones de la señal de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Especificaciones de impulso Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Señales de salida diferencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Señales de salida unipolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Especificaciones del cable de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Cablee el conector de entrada de alimentación eléctrica de control de 24 V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Cablee los conectores de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

Diagramas de interconexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Capítulo 4Configuración del módulo de salida de encoder

Descripción general del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34Establezca los interruptores giratorios de la dirección IP . . . . . . . . . . 35Studio 5000 Logix Designer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Configure el módulo de salida de encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Descargue e importe la AOI del módulo de salida de encoder . . . . . 41

Descargue los archivos AOI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41Importe los archivos AOI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Configure el eje del canal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Creación y aplicación de la tarea de evento de movimiento. . . . . . . . 47

Cree el tag de AOI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Cree una tarea de evento de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Configuración de AOI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Descargue el programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51Método de escalado del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Constante de conversión del eje del canal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51Conteos de esclavo en la instrucción MAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52Conteos de maestro en la instrucción MAG . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Ejemplo de escalado de la aplicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Uso de la instrucción IOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

Capítulo 5Resolución de problemas del módulo de salida de encoder

Precauciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59Interpretación de los indicadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60Códigos de fallo del módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Comportamiento ante fallos del módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64Errores de la instrucción Add-On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

4 Publicación de Rockwell Automation 2198-UM003A-ES-P - Diciembre de 2016

Tabla de contenido

Apéndice ADefiniciones de tags de módulo y tags de AOI

Tipos de datos definidos por el módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67Definiciones de los tags de la AOI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

Apéndice BRelaciones entre parámetros de escalado

Escalado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73Formato de la relación MAG = Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74Formato de la relación MAG = Fraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Apéndice CInterface de servidor web Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Categorías de la interface de servidor web. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Categoría Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80Categoría Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Device Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81Network Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82Ethernet Statistics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Network Statistics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

Categoría Fault Logs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

Apéndice DEstablecimiento de la dirección IP de red

Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Habilite DHCP en el módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86Establezca la dirección IP de red con el servidor DHCP . . . . . . . . . . 89Restablezca el módulo a la configuración predeterminada de fábrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Apéndice ECertificaciones CE Directivas de la Unión Europea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

Cumplimiento normativo con CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95Directiva de compatibilidad electromagnética. . . . . . . . . . . . . . . . 95

Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97


Tabla de contenido

Notas:


Prefacio

Este manual proporciona instrucciones detalladas y diagramas de configuración de sistemas de alto nivel sobre cómo implementar las instrucciones Add-On (AOI) del módulo de salida de encoder Allen-Bradley®. También se indica la configuración del módulo con la aplicación Studio 5000 Logix Designer® y cómo resolver diversos problemas.

Este manual va dirigido a los ingenieros o técnicos vinculados de forma directa en la instalación y el cableado del módulo, así como a los programadores que participan directamente en la operación, mantenimiento de campo e integración de estos módulos con el controlador o módulo de comunicación EtherNet/IP.

Si no comprende los fundamentos básicos del módulo de salida de encoder, comuníquese con el representante local de ventas de Rockwell Automation para obtener información sobre los cursos de capacitación disponibles.

Convenciones utilizadas en este manual

Se utilizan las siguientes convenciones en todo el manual:• A menudo se hace referencia al módulo de salida de encoder como “el

módulo” en este manual para simplificar el texto.• Los términos que están compuestos por dos o más palabras con letras

iniciales en mayúscula, pero tienen espacios entre las palabras, hacen referencia a un parámetro que se configura en la aplicación Logix Designer. Por ejemplo, Conversion Constant.

• Los términos que están compuestos por dos o más palabras con letras iniciales en mayúscula, pero no tienen espacios entre las palabras, hacen referencia a un tag o bit. Por ejemplo, PositionTrackingStatus.

• Las listas con viñetas, como esta, proporcionan información, no los pasos de un procedimiento.

• Las listas numeradas proporcionan pasos secuenciales o información jerarquizada.

Recursos adicionales Estos documentos contienen información adicional acerca de productos relacionados de Rockwell Automation.

Tabla 1 - Recursos adicionales

Recurso Descripción

ControlLogix Communication Module Specifications Technical Data, publicación 1756-TD003

Proporciona especificaciones de productos de los módulos de comunicación ControlLogix®.

Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicación KNX-TD003Especificaciones de productos para las familias de servovariadores Kinetix® de control de movimiento integrado por red Ethernet/IP, control de movimiento integrado mediante interface Sercos, conexión en red EtherNet/IP y Component.

Datos técnicos — Variadores de CA PowerFlex® serie 750, publicación 750-TD001

Ofrece información detallada sobre:• Especificaciones de los variadores• Especificaciones de las opciones• Capacidades nominales de fusibles y disyuntores

Instrucciones de instalación — Módulo emulador de salida de encoder, publicación 2198-IN013

Proporciona información para montar e instalar su módulo de salida de encoder Allen-Bradley.

Manual del usuario — Servovariadores Kinetix 5500, publicación 2198-UM001

Proporciona información para instalar, configurar, poner en marcha y resolver los problemas de un sistema de variadores Kinetix en una red EtherNet/IP.

Manual de usuario — Servovariadores Kinetix 5700, publicación 2198-UM002

Manual del usuario — Servovariadores multiejes modulares Kinetix 6200 y Kinetix 6500, publicación 2094-UM002

Manual del usuario — Servovariadores para un solo eje Kinetix 350 EtherNet/IP, publicación 2097-UM002


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/1756-td003_-en-e.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/knx-td003_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/750-td001_-es-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/2198-in013_-es-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/2198-um001_-es-p.pdf




Prefacio

Puede ver o descargar publicaciones en http://www.rockwellautomation.com/global/literature-library/overview.page. Para solicitar copias impresas de la documentación técnica, comuníquese con el distribuidor de Allen-Bradley o con el representante de ventas de Rockwell Automation correspondientes a su localidad.

Manual de programación — Variadores de CA PowerFlex serie 750, publicación 750-PM001

Ofrece información detallada sobre:• E/S, control y opciones de retroalimentación• Parámetros y programación• Fallos, alarmas y resolución de problemas

Universal Feedback Connector Kit Installation Instructions, publicación 2198-IN010 Proporciona información para cablear e instalar el juego de conectores 2198-K57CK-D15M.

System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicación GMC-RM001 Información, ejemplos y técnicas diseñados para minimizar los fallos del sistema causados por ruido eléctrico.

Kinetix Motion Control Selection Guide, publicación KNX-SG001

Descripción general de los servovariadores, motores, accionadores y accesorios de control de movimiento Kinetix, diseñados para ayudarle a tomar las decisiones iniciales sobre los productos de control de movimiento más adecuados para su sistema.

Manual del usuario — Configuración y puesta en marcha del movimiento integrado en la red EtherNet/IP, publicación MOTION-UM003

Información sobre la configuración y resolución de problemas de los módulos de red EtherNet/IP ControlLogix y CompactLogix™.

Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Reference Manual, publicación MOTION-RM003

Información sobre los atributos AXIS_CIP_DRIVE y los métodos y modos de control de la aplicación Studio 5000 Logix Designer.

Rockwell Automation Industrial Automation Glossary, publicación AG-7.1 Glosario de términos y abreviaturas de automatización industrial.

Pautas de cableado y conexión a tierra de equipos de automatización industrial, publicación 1770-4.1

Proporciona pautas generales para la instalación de un sistema industrial de Rockwell Automation®.

Tabla 1 - Recursos adicionales (continuación)

Recurso Descripción


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/pm/750-pm001_-es-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/2198-in010_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/gmc-rm001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/sg/knx-sg001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/motion-um003_-es-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/motion-rm003_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/qr/ag-qr071_-en-p.pdf


http://www.rockwellautomation.com/global/literature-library/overview.page

Capítulo 1

Descripción general

Utilice este capítulo para familiarizarse con el módulo de salida de encoder en configuraciones con sistemas de variadores de movimiento integrado por EtherNet/IP.

El módulo de salida de encoder de Allen-Bradley® es un módulo autónomo basado en red EtherNet/IP para montaje en riel DIN capaz de generar impulsos de salida en varios protocolos de encoder a un dispositivo periférico suministrado por el cliente (por ejemplo, cámaras usadas en sistemas de visión mediante escán de líneas). El módulo de salida de encoder acepta ejes reales y virtuales para los sistemas que usan movimiento integrado por red EtherNet/IP.

Explicación del número de catálogo

El módulo de salida de encoder y estos juegos de accesorios están disponibles para su instalación de red EtherNet/IP.

Tabla 2 - Número de catálogo de módulo de salida de encoder

Tabla 3 - Números de catálogo de juego de accesorios

Tema Página

Explicación del número de catálogo 9

Configuraciones típicas 10

N.º de cat. Canales de salida

Conectores de salida del encoder Longitud del cable, máx.

2198-ABQE 2

Subconector en D, 15 pines, hembra• Salida A• Salida B

• 100 m (328 pies) diferencial• 30 m (98 pies) unipolar (1)

(1) Debe reducirse la longitud del cable y/o la frecuencia de la señal cuando el voltaje de la alimentación de salida sea superior a 19 V.

Ítem N.º de cat. Descripción

Juego de conectores universal 2198-K57CK-D15M Subconector en D, 15 pines, macho. Se conecta al conector de

salida del encoder y proporciona terminaciones de cámara.

Conector de repuesto y conjunto de anclaje de extremo

2198-KITCON-ABQE

• Conjunto de anclaje de extremo de riel DIN (2 por módulo)• Enchufe de cableado de 24 V de repuesto para alimentación

de control• Etiqueta de repuesto para anotar la dirección IP


Capítulo 1 Descripción general

Configuraciones típicas Estos diagramas de ejemplo muestran cómo el módulo de salida de encoder encaja en una configuración típica de variador de movimiento integrado por red EtherNet/IP. Se admiten varias topologías de Ethernet incluida la lineal, en anillo y en estrella, utilizando los controladores ControlLogix®, GuardLogix® o CompactLogix™.

Estos ejemplos incluyen los controladores de automatización programables ControlLogix 5570. Otros controladores de Allen-Bradley, variadores Kinetix® y familias de variadores PowerFlex® que admiten el movimiento integrado por red EtherNet/IP también son compatibles con el módulo de salida de encoder.

Consulte el documento ControlLogix Communication Module Specifications Technical Data, publicación 1756-TD003, para obtener más información sobre los módulos de comunicación ControlLogix 1756-EN2T, 1756-EN2TR y 1756-EN3TR.

Topología lineal

En este ejemplo, todos los dispositivos están conectados en topología lineal. Los variadores Kinetix 5700 y el módulo de salida de encoder incluyen conectividad mediante dos puertos; no obstante, si se desconecta cualquier dispositivo, todos los dispositivos que haya flujo abajo, después de dicho dispositivo, perderán la comunicación. Los dispositivos sin dos puertos deben incluir el módulo 1783-ETAP o conectarse al final de la línea.

Figura 1 - Instalación de la comunicación lineal

0 20 1734-AENTR

ModuleStatus

NetworkActivity

NetworkStatus

Point BusStatus

SystemPower

FieldPower

POINT I O

Link 1 Activity/Status


MODNET

MODNET

MODNET

MODNET

2

1

1

14

I/O

I/O6

5 10

2

1

2

1

2

1

1I/O-A

6

5 10

1I/O-B

6

5 10

1I/O-A

6 1I/O-B

6

5 10 5 10

UFB UFB-A UFB-B UFB-A UFB-B

D+D-

D+D-

D+D-

MF-A MF-B MF-A MF-B

D+D-

MBRK+

-

MODNET

2

1

1I/O-A

6 1I/O-B

6

5 10 5 10

UFB-A UFB-B

D+D-

MF-A MF-B

D+D-

LNK1LNK2NET OK

EtherNet/IP

1

2

MODNET

OUTPUT-A OUTPUT-B

Controlador ControlLogix 5570con módulo EtherNet/IP Boletín 1756

Módulo de salida de encoder2198-ABQE Adaptador 1734-AENTR POINT I/O™

EtherNet/IP

Red de programación del controlador ControlLogix

Terminal de pantallaPanelView™ Plus

Kinetix 5700 Sistema de servovariador

Cable 1585J-M8CBJM-xEthernet (blindado)

Cámaras de escán de líneas

Aplicación Studio 5000 Logix Designer®


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/1756-td003_-en-p.pdf

Descripción general Capítulo 1

Topología en anillo

En este ejemplo, los dispositivos están conectados mediante topología en anillo. Si se desconecta solo uno de los dispositivos del anillo, el resto continúa comunicándose. Para que la topología en anillo funcione correctamente, se requiere un supervisor de anillo a nivel de dispositivos (DLR) (por ejemplo, el dispositivo ETAP Boletín 1783). El DLR es un estándar de ODVA. Para obtener información adicional, consulte la Guía de aplicación — Tecnología de interruptor incorporado EtherNet/IP, publicación ENET-AP005.

Los dispositivos sin dos puertos, como por ejemplo, un terminal de pantalla, requieren un módulo 1783-ETAP para completar el anillo de red.

Figura 2 - Instalación de la comunicación en anillo

0 20 1734-AENTR

ModuleStatus

NetworkActivity

NetworkStatus

Point BusStatus

SystemPower

FieldPower

POINT I O



MODNET

MODNET

MODNET

MODNET

2

1

1

14

I/O

I/O6

5 10

2

1

2

1

2

1

1I/O-A

6

5 10

1I/O-B

6

5 10

1I/O-A

6 1I/O-B

6

5 10 5 10


D+D-

D+D-

D+D-

MF-A MF-B MF-A MF-B

D+D-

MBRK+

-

MODNET

2

1

1I/O-A

6 1I/O-B

6

5 10 5 10

UFB-A UFB-B

D+D-

MF-A MF-B

D+D-

LNK1LNK2NET OK

EtherNet/IP

1

2

MODNET

OUTPUT-A OUTPUT-B

Adaptador EtherNet/IP1734-AENTR POINT I/O


Módulo1783-ETAP

Terminal de pantallaPanelView Plus


Cable 1585J-M8CBJM-x Ethernet (blindado)


Módulo de salida de encoder2198-ABQE

Cámaras de escánde líneas

Aplicación Studio 5000 Logix Designer


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/ap/enet-ap005_-es-p.pdf

Capítulo 1 Descripción general

Topología en estrella

En este ejemplo, los dispositivos están conectados mediante topología en estrella. Cada dispositivo está conectado directamente al switch.

Kinetix 5700 Los variadores Kinetix 5700 y el módulo de salida de encoder incluyen dos puertos Ethernet, por lo que la topología lineal se mantiene entre un módulo y el siguiente, pero cada módulo funciona de manera independiente. La pérdida de un dispositivo no afecta la operación de los otros dispositivos.

Figura 3 - Instalación de la comunicación en estrella

MODNET

MODNET

MODNET

MODNET

2

1

1

14

I/O

I/O6

5 10

2

1

2

1

2

1

1I/O-A

6

5 10

1I/O-B

6

5 10

1I/O-A

6 1I/O-B

6

5 10 5 10


D+D-

D+D-

D+D-

MF-A MF-B MF-A MF-B

D+D-

MBRK+

-

MODNET

2

1

1I/O-A

6 1I/O-B

6

5 10 5 10

UFB-A UFB-B

D+D-

MF-A MF-B

D+D-

LNK1LNK2NET OK

EtherNet/IP

1

2

MODNET

OUTPUT-A OUTPUT-B

Cable 1585J-M8CBJM-xEthernet (blindado)

Adaptador EtherNet/IP1734-AENTR POINT I/O


Terminal de pantallaPanelView Plus

Switch1783-BMS

Stratix® 5700


Aplicación Studio 5000 Logix Designer



Cámaras deescán


Capítulo 2

Descripción funcional

Este capítulo presenta las funciones clave del módulo de salida de encoder y los parámetros configurables relacionados. Para ver una lista completa con todos los tags del módulo, incluidos los parámetros, consulte el Apéndice A en la página 67.

Métodos de puesta en marcha

El módulo de salida de encoder admite métodos de puesta en marcha incrementales y absolutos para configurar los canales de salida e iniciar la creación de impulsos.

Puesta en marcha incremental

Con la puesta en marcha incremental, PositionTrackingStatus es siempre verdadero y el módulo genera impulsos como respuesta a cualquier cambio en la posición de entrada.

Puesta en marcha absoluta

La puesta en marcha absoluta ofrece la capacidad de que el módulo de salida de encoder genere impulsos correspondientes a la posición absoluta del eje de la aplicación. No obstante, el módulo genera impulsos basados en la posición del eje del canal del módulo y no en la posición real del eje de la aplicación. Consulte Descripción general del sistema en la página 34 para obtener una explicación del eje de la aplicación y el eje del canal. El módulo genera el número correcto de impulsos si la relación entre el eje del canal y el eje de la aplicación es la siguiente:

No obstante, si hay un offset entre el eje del canal y el eje de la aplicación, el módulo no generará correctamente la posición absoluta del eje de la aplicación. Por ejemplo, puede aparecer un offset si se ejecuta una instrucción Motion Redefine Position en el eje de la aplicación. Una vez iniciado, el módulo genera impulsos al límite de frecuencia para coincidir con la posición absoluta del eje del canal. La generación de impulsos se inicia estableciendo el bit

Tema Página

Métodos de puesta en marcha 13

Tipos de encoder 15

Tipos de señales 16

Otros parámetros y tags 16

Especificaciones 20

*Posición del eje del canal = posición del eje de la aplicación Relación MAG


Capítulo 2 Descripción funcional

StartAbsPositionOutput en el estado activo. Cuando el conteo de impulsos de salida coincide con la posición absoluta del eje del canal, el módulo establece PositionTrackingStatus en el estado activo.

El módulo hace una pausa en la generación de impulsos si el bit StartAbsPositionOutput está en cero y PositionTrackingStatus todavía no está activo. El módulo reanudará la generación de impulsos cuando se vuelva a establecer el bit StartAbsPositionOutput. Una vez que los impulsos de salida del módulo hayan alcanzado la posición absoluta del eje del canal y el valor de PositionTrackingStatus es verdadero, el módulo funcionará de manera incremental. El bit StartAbsPositionOutput dejará de tener efecto sobre la salida del módulo.

Figura 4 - Método de puesta en marcha absoluta

IMPORTANTE Usted puede iniciar esta secuencia de puesta en marcha solo una vez por ciclo de alimentación o descarga de programa. Debe restablecer la unidad, o desconectar y conectar la alimentación eléctrica, para volver a iniciar una puesta en marcha absoluta.

IMPORTANTE La posición del eje del canal no debe cambiar durante el período de tiempo mientras los impulsos de salida están alcanzando la posición del eje del canal. La posición del eje del canal puede cambiar después de que PositionTrackingStatus esté activo.

Puesta en marcha absoluta

StarAbsPositionOutput = TRUEOutputEN = TRUE

PositionTrackingStatus = FALSE

Impulsos restantes de salidaa la frecuencia máxima

¿La salida ha completado todos los impulsos?

PositionTrackingStatus = TRUE

No

No

Sí

Sí


Descripción funcional Capítulo 2

Tipos de encoder Puede configurar los canales de salida del módulo de salida de encoder para generar tipos de encoder de AqB digital o paso/dirección. El tipo de encoder se selecciona en el cuadro de diálogo Channels y el cuadro de diálogo Ch0x específico en la aplicación Logix Designer.

AqB digital

El encoder tipo AqB digital proporciona señales AqB tradicionales compuestas por A, B y Z. El módulo genera un flanco en las señales A y B para un cambio de un conteo en la entrada de posición de la aplicación. La señal A precede a la señal B para un cambio positivo en la entrada de posición de la aplicación. El impulso marcador se genera en la señal Z.

Figura 5 - Diagrama de temporización de AqB digital

Paso/dirección

El encoder tipo paso/dirección proporciona señales de salida tradicionales de paso y dirección compuestas de paso y dirección. El módulo genera un flanco en la señal de paso para un cambio de un conteo en la entrada de posición de la aplicación. La señal de dirección indica la dirección en que se mueve el eje de la aplicación. Una señal de nivel alto indica un cambio positivo en la entrada de posición del eje de la aplicación. La señal Z no está activa y no se genera ningún impulso marcador para el tipo paso/dirección.

Figura 6 - Diagrama de temporización de paso/dirección

SUGERENCIA No hay ninguna señal Z en el modo paso/dirección.

A

B

Z

NegativaPositiva

Paso

Dirección



Tipos de señales El módulo de salida de encoder admite señales de tipo diferencial y unipolar.

Tabla 4 - Descripciones de los tipos de señales

Otros parámetros y tags Los parámetros del módulo de salida de encoder se configuran en la aplicación Studio 5000 Logix Designer®. Para ver los procedimientos, consulte el Capítulo 4 en la página 33.

Resolution

Cada canal del módulo de salida de encoder admite un parámetro Resolution que se configura en la aplicación Logix Designer. El parámetro Resolution se define como el número de conteos de salida para generar repetidamente el impulso marcador en la señal Z del canal. Esto es similar a tener un impulso marcador una vez por revolución en un encoder giratorio.

• El valor predeterminado es 8,000.• Los valores válidos para este ajuste están entre 4 y 1,000,000,000

(ambos inclusive).• Este valor no se puede dejar en blanco.

Tipo de señal Descripción

Diferencial (predeterminado)

El modo diferencial utiliza dos conexiones para controlar en modo diferencial cada señal (sin referencia a COM), lo que proporciona rechazo en modo común y permite longitudes de cable superiores y frecuencias mayores que los tipos de señales unipolares. Las señales de salida diferencial están alimentadas por una fuente interna de 5 VCC. Las salidas diferenciales son compatibles con RS422.

Unipolar

El modo unipolar utiliza una sola conexión para controlar cada señal referenciada a COM, lo que proporciona una menor integridad de la señal en comparación con el modo diferencial, lo que obliga a utilizar longitudes del cable más cortas y frecuencias inferiores. No obstante, es posible que algunos dispositivos conectados al módulo requieran señales unipolares. Las salidas unipolares son tipos de señales de lógica de alto umbral (HTL). Los drivers de salidas unipolares son alimentados por una fuente de alimentación de 12…30 VCC suministrada por el cliente.

IMPORTANTE Si se suministra una alimentación externa de 12…30 V para las salidas diferenciales o si no se consigue suministrar una alimentación de 12…30 V para las salidas unipolares es posible que se ocasione un fallo FieldlPowerFault. Puede ver el estado de la fuente de alimentación eléctrica de 12…30 V mediante el bit FieldPowerOff.

SUGERENCIA El impulso marcador se genera solo cuando el tipo de encoder se ha configurado para AqB digital en la aplicación Logix Designer.

IMPORTANTE El valor de resolución debe ser un múltiplo entero de 4 para crear correctamente el impulso marcador. De otra manera, el módulo no se configurará adecuadamente y aparecerá la indicación de fallo ConnectionFaulted.

IMPORTANTE El parámetro Resolution se utiliza para definir el comportamiento de la señal Z y no afecta a las señales de salida A y B.



RelativePosition

Cada canal del módulo de salida de encoder informa de un parámetro RelativePosition en el ensamblaje de entrada. El parámetro RelativePosition es la posición actual dentro de Resolution y tiene un rango de (0…resolución - 1). El módulo informa de RelativePosition para ambos tipos de encoder. RelativePosition se restablece a 0 cuando el controlador Logix5000™ vuelve a configurar el módulo, o cuando se desconecta y conecta la alimentación del módulo.

Marker Position

Cada canal del módulo de salida de encoder admite un parámetro Marker Position que se configura en la aplicación Logix Designer. Este parámetro establece la ubicación del impulso marcador dentro del parámetro Resolution. El impulso marcador se localiza en la posición del marcador respecto a la posición cero del parámetro Resolution. La Figura 7 ilustra cómo el impulso marcador siempre se relaciona con las señales A y B y tiene un ancho correspondiente a un conteo de salida.

Figura 7 - Diagrama de temporización de posición del marcador

SUGERENCIA El impulso marcador también se denomina señal Z.

A

B

Marcador



Relaciones entre Resolution, RelativePosition y Marker Position

La Figura 8 ilustra las relaciones entre los parámetros Resolution, RelativePosition y Marker Position. Incluye una representación lineal del ciclo de repetición donde RelativePosition cambia de 0 a Resolution - 1 y se repite. También muestra Marker Position y la referencia de Zero Position dentro de Resolution. Además se incluye una representación giratoria.

Figura 8 - Diagrama de relaciones entre parámetros

SetMarkerPosition

Durante el funcionamiento, puede ajustar el parámetro Marker Position utilizando el bit SetMarkerPosition del ensamblaje de salida. Una transición activa establece Marker Position al valor actual de RelativePosition. Hay una latencia entre el momento en que el código de la aplicación establece el miembro de datos del ensamblaje de salida y el momento en que el módulo establece el nuevo valor de Marker Position. Para evitar un ajuste inexacto de Marker Position, no cambie el comando de posición mientras el módulo está estableciendo el nuevo valor de Marker Position. El cambio de Marker Position no tiene efecto sobre las salidas de señales A y B.

SetZeroPosition

Durante el funcionamiento, cuando el módulo está en estado de ejecución, puede ajustar la posición de referencia cero de RelativePosition utilizando el bit SetZeroPosition del ensamblaje de salida. Una transición activa establece Zero Position al valor actual de RelativePosition. Hay una latencia entre el momento en que el código de la aplicación establece el miembro de datos del ensamblaje de salida y el momento en que el módulo establece el nuevo valor de Zero Position. Para evitar un ajuste inexacto de Zero Position, no cambie el comando de posición mientras el módulo está estableciendo el nuevo valor de Zero Position. El cambio de Zero Position no tiene efecto sobre las salidas de señales A y B.

0Posición del marcador

Posición del marcador

Posición relativa

Posición cero

Resolución Resolución

Resolución - 1

Posición de comando



OutputEN

OutputEN es un bit del ensamblaje de salida del módulo y funciona junto con la instrucción Add-On (AOI). El bit OutputEN habilita o inhabilita la salida del módulo para un canal concreto.

FaultReset

FaultReset es un bit del ensamblaje de salida del módulo. FaultReset borra todos los fallos mayores recuperables.

Frequency Limit

Cada canal del módulo admite un parámetro Frequency Limit que puede configurar en la aplicación Logix Designer, para que el módulo sea compatible con dispositivos que tengan límites de frecuencia inferiores a los valores máximos especificados para el módulo. El módulo limita la frecuencia de los impulsos de salida al valor especificado en la aplicación Logix Designer para todos los tipos de encoder y de señal.

• El tipo de señal determina el rango permisible para este límite• Para salidas diferenciales, el rango está limitado a 0…1,000,000 Hz• Para salidas unipolares, el rango está limitado a 0…400,000 Hz

Frequency Limit Fault Time

El parámetro Frequency Limit Fault Time establece el intervalo de tiempo (ms) que puede permanecer activa la alarma Frequency Limit antes de que se produzca un fallo Frequency Limit.

• El valor predeterminado es de 10,000 ms• Los valores válidos para este ajuste están entre 1 y 1,000,000

(ambos inclusive).

IMPORTANTE El bit OutputEN debe estar activo como condición previa para que el módulo pueda crear impulsos de salida.

IMPORTANTE No debe realizarse un regreso a la posición inicial en el eje del canal si el valor del bit OutputEN del canal es verdadero.

IMPORTANTE No debe utilizarse directamente la instrucción MRP en el eje del canal del módulo de salida de encoder si el valor del bit OutputEN del canal es verdadero. El cambio de paso de los valores de posición del comando después de la ejecución de una instrucción MRP puede generar una elevada velocidad de aceleración/deceleración en la salida de impulsos del módulo, lo que puede ocasionar un choque mecánico a la máquina si se utiliza como la entrada de comando de posición.



Especificaciones Las especificaciones incluyen dimensiones del producto, especificaciones ambientales y especificaciones generales.

Dimensiones del producto

En esta figura se incluyen los juegos de conectores 2198-K57CK-D15M conectados a los conectores de salida. Los anclajes de extremo, usados para fijar el módulo en el riel DIN, añaden 8 mm (0.31 pulg.) a cada lado del módulo.

Figura 9 - Módulo de salida de encoder con juegos de conectores 2198-K57CK-D15M

MODNET

OUTPUT-A OUTPUT-B

34(1.34)

Las dimensiones se indican en mm (pulg.)

Juegos de conectores

2198-K57CK-D15M

Módulo de salida de encoder 2198-ABQE, vista frontal

Módulo de salida de encoder2198-ABQE, vista lateral150

(5.91) 158(6.22)

62(2.44)

154(6.06)

120(4.72)

50(1.97)

5.0(0.20)

IMPORTANTE

El módulo de salida de encoder debe montarse en un riel DIN, dentro de un envolvente de gabinete (concebido únicamente para uso en ambientes interiores) sin humedad (instalado en un lugar seco) y utilizarse únicamente de la manera especificada en este manual del usuario y en las Instrucciones de instalación — Módulo emulador de salida de encoder, publicación 2198-IN013.La alimentación de entrada de control y la alimentación de suministro de salida de este dispositivo deben estar conectadas a una fuente de alimentación SELV y LIM (circuito de energía limitada) o Clase 2.




Especificaciones ambientales

Especificaciones generales

Atributo Rango de funcionamiento Rango de almacenamiento (fuera de funcionamiento)

Temperatura ambiente 0…50 °C (32…122 °F) –40…+70 °C (–40…+158 °F)

Humedad relativa 5…95% sin condensación 5…95% sin condensación

Clase de protección (EN 60529) IP20

Grado de contaminación (EN 61800-5-1) 2

Altitud Hasta 2000 m (6562 pies) sin reducción del régimen nominal 3000 m (9843 pies) durante el transporte

Vibración 5…55 Hz para 0.35 mm (0.014 pulg.), doble amplitud, desplazamiento continuo; 55…500 Hz para una aceleración constante pico de 2.0 g

Choque 15 g, impulso semisinusoidal de 11 ms (3 impulsos en cada dirección de 3 direcciones mutuamente perpendiculares)

Atributo Valor

Las clasificaciones de alimentación de entrada de control (24 V) (fuente de alimentación eléctrica SELV y LIM o Clase 2)

21.6…26.4 VCC (24 VCC, nom.) 0.3 A, 7.2 W, máx. a 24 VCC

Corriente de entrada al momento del arranque de control (alimentación eléctrica de entrada), máx. 3 A

Calibre de los conductores del conector de alimentación eléctrica de entrada de control 16…24 AWG

Clasificación de fuente de alimentación eléctrica de salida para salidas unipolares solo (fuente de alimentación SELV y LIM o Clase 2)

12…30 VCC0.14 A, máx.

Calibre de los conductores del conector de salida 16…28 AWG

Tipo de señal de salida Diferencial (RS422) o unipolar

Peso 0.50 kg (1.1 lb)



Notas:


Capítulo 3

Conexión del módulo de salida de encoder

Este capítulo proporciona información sobre cómo cablear el módulo de salida de encoder y establecer las conexiones de los cables de salida.

Requisitos de cableado básicos

Esta sección contiene información básica sobre el cableado del módulo de salida de encoder.

Encaminamiento de los cables de alimentación y de señales

Tenga en cuenta que al encaminar el cableado de alimentación y de señales en una máquina o sistema, el ruido radiado de los relés, transformadores y otros dispositivos electrónicos cercanos puede inducirse en la comunicación de E/S o en otras señales de bajo voltaje sensibles. Esto puede causar fallos del sistema y anomalías de comunicación.

Consulte Especificaciones del cable de salida en la página 28 para obtener información sobre los cables de salida entre los juegos de conectores 2198-K57CK-D15M y los dispositivos receptores.

Consulte el documento System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicación GMC-RM001, para ver ejemplos del encaminamiento de cables de alto y bajo voltaje en canaletas.

Tema Página

Requisitos de cableado básicos 23

Descripción de las características 24

Especificaciones de la señal de salida 26

Cablee el conector de entrada de alimentación eléctrica de control de 24 V 29

Cablee los conectores de salida 29

ATENCIÓN: Planifique la instalación del sistema de modo que pueda realizar todas las operaciones de corte, perforación, roscado y soldadura con el sistema fuera del envolvente. Debido a que el sistema es de tipo abierto, tenga cuidado para evitar que caigan residuos metálicos en el interior. Los materiales residuales y otros objetos extraños pueden quedar alojados en los circuitos y dañar los componentes.

PELIGRO DE CHOQUE: Para evitar el peligro de choque eléctrico, realice todo el montaje y cableado del módulo de salida de encoder antes de conectar la alimentación eléctrica. Una vez que se conecta la alimentación eléctrica, los terminales de conexión pueden tener voltaje presente aunque no se estén usando.


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/gmc-rm001_-en-p.pdf

Capítulo 3 Conexión del módulo de salida de encoder

Descripción de las características

Use esta ilustración para identificar las características y los indicadores del módulo de salida de encoder.

Figura 10 - Características e indicadores del módulo

Tabla 5 - Configuración de pines de alimentación eléctrica de entrada de control (CP)

3

11

4

87

10

9

MODNET

5

6

24V–

24V+

OUTPUT-A OUTPUT-B

2

1

0 1 2 3 4 5 6

7 8 90 1 2 3 4 5

6 7 8 9

0 1 2 3 4 5 6

7 8 9

2

1

Módulo de salida de encoder 2198-ABQE, vista superior

Módulo de salida de encoder 2198-ABQE, vista frontal

Módulo de salida de encoder 2198-ABQE, vista lateral Ítem Descripción

1 Interruptores de la dirección IP

2 Seguro de montaje

3 Conector de salida de 15 pines – A

4 Conector de salida de 15 pines – B

5 Conector Ethernet RJ45 (PORT1)

6 Conector Ethernet RJ45 (PORT2)

7 Indicador de estado de la red

8 Indicador de estado del módulo

9 Conector de alimentación eléctrica de entrada de control (CP) de 24 V

10 Indicadores de estado de velocidad de vínculo

11 Indicadores de estado de vínculo/actividad

Pin de CP Descripción Señal Orientación del pin

1 Fuente de alimentación eléctrica de 24 V, suministrada por el cliente 24 V+

2 Común de 24 V 24 V-

12


Conexión del módulo de salida de encoder Capítulo 3

Tabla 6 - Configuración de pines del conector de salida

Figura 11 - Orientación de pines del conector de salida de 15 pines

Especificaciones de la comunicación Ethernet

Los conectores Ethernet PORT1 y PORT2 (RJ45) permiten la comunicación con el controlador Logix5000™ y variadores de movimiento integrado por EtherNet/IP.

Tabla 7 - Especificaciones de comunicación Ethernet

Pin Descripción Señal Pin Descripción Señal

1 Señal de fase A diferencial – positiva (RS422) / señal de paso diferencial – positiva A+ / Paso+ 9 Reservado –

2 Señal de fase A diferencial – negativa (RS422) / señal de paso diferencial – negativa (RS422) A– / Paso– 10 Señal de fase Z diferencial - negativa (RS-422) Z–

3Señal de fase B diferencial – positiva (RS422) / señal de dirección diferencial – positiva (RS422)

B+ / Dirección+ 11 Reservado –

4Señal de fase B diferencial – negativa (RS422) / señal de dirección diferencial – negativa (RS422)

B– / Dirección– 12 Señal de fase A unipolar / señal de paso unipolar A / Paso

5 Señal de fase Z diferencial – positiva (RS422) Z+ 13 Señal de fase B unipolar / señal de dirección unipolar B / Dirección

6 Referencia/común COM 14Fuente de alimentación eléctrica (suministrada por el cliente) para señales de salida unipolares

PWR

7 Reservado – 15 Reservado –

8 Señal de fase Z unipolar Z

Pin 11Pin 6

Pin 15

Pin 1

Pin 10Pin 5

Atributo Valor

ComunicaciónEl variador negocia de forma automática la velocidad y los modos dúplex. Estos modos se pueden forzar mediante la aplicación Logix Designer. Se recomienda 100BASE-TX, full-duplex para conseguir el máximo rendimiento.

Período de actualización cíclica 1.0 ms, mín.

Características del switch incorporado Tres puertos, conexión directa, corrección de tiempo en paquetes IEEE-1588, filtrado limitado, calidad de servicio con cuatro niveles de prioridad.

Detección/corrección de cable cruzado auto MDI/MDIX Sí

Variación de sincronización de tiempo de puerto a puerto 100 ns, máx.

Cableado CAT5e blindado, 100 m (328 pies) máx.



Especificaciones de la alimentación eléctrica de control

El módulo de salida de encoder requiere una alimentación eléctrica de entrada de 24 VCC para los circuitos de control.

Tabla 8 - Especificaciones de la alimentación de entrada de control

Especificaciones de la señal de salida

Los tipos de señales diferencial (RS-422) y unipolar de lógica de alto umbral (HTL) están disponibles en los conectores de la salida A y la salida B.

Especificaciones de impulso Z

La Figura 12 muestra cómo se definen el retardo de impulso Z (t1 y t2) y la anchura. Estas especificaciones de impulso Z se aplican a las salidas diferenciales y unipolares.

Figura 12 - Forma de onda de una salida de impulso Z

Tabla 9 - Especificaciones del impulso Z

IMPORTANTE Se debe utilizar una fuente de alimentación eléctrica con clasificación SELV y LIM (circuito de energía limitada) o Clase 2 para suministrar energía a los circuitos de control.

Atributo Valor

Voltaje de entrada 21.6…26.4 VCC (24 VCC, nom.)

Corriente de entrada de CA para alimentación de controlNom. a 24 VCCCorriente de entrada al momento de arranque, máx.

300 mA3.0 A

Atributo Valor

Anchura de impulso Z 90°, eléctricamente

Retardo de impulso Z (flanco ascendente) |t1| ≤50 ns

Retardo de impulso Z (flanco descendente) |t2| ≤100 ns

A

B

Zt2t1

360° eléctrico



Señales de salida diferencial

Cuando se selecciona el tipo de señal diferencial, no se requiere ninguna fuente de alimentación eléctrica de salida.

Tabla 10 - Especificaciones de la salida diferencial

Señales de salida unipolar

Cuando se selecciona el tipo de señal unipolar, debe conectarse una fuente de alimentación eléctrica de 12…30 VCC a 0.14 A a los pines 14 (PWR) y 6 (COM) del conector de salida. Dado que los conectores de las salidas A y B están aislados galvánicamente entre sí en el módulo, cada conector requiere una conexión a una fuente de alimentación eléctrica suministrada por el cliente de 12…30 VCC.

Tabla 11 - Especificaciones de la salida unipolar

Atributo Valor

Tipo Compatible con RS-422

Frecuencia de salida 1 MHz, máx.

Protección frente a cortocircuito Sí

Aislamiento galvánico de los circuitos internos y la fuente de alimentación eléctrica de control Sí

Aislamiento galvánico entre los puertos de la salida A y la salida B Sí

Atributo Valor

Tipo Unipolar (HTL)

Frecuencia de salida400 kHz, máx. (dependiendo de la longitud del cable y el voltaje de la alimentación de salida; consulte la Figura 13 en la página 28)

Voltaje de alimentación de salida 12…30 VCC

Consumo de corriente de alimentación de salida 0.14 A, máx.

Voltaje de salida (BAJO) 5 VCC, máx.

Voltaje de salida (ALTO) • 9 VCC mín. a VPWR=12…16 V (1)

• (VPWR-7) VCC mín. a VPWR=16…30 V (1)

(1) VPWR es el voltaje de la fuente de alimentación real aplicado entre el pin 14 (PWR) y el pin 6 (COM).

Corriente de salida (cada canal) 30 mA, máx.

Protección en fuente de alimentación eléctrica de salida Inversión de polaridad, sobrecarga

Protección frente a cortocircuito Sí

Aislamiento galvánico de los circuitos internos y la fuente de alimentación eléctrica de control Sí

Aislamiento galvánico entre los puertos de la salida A y la salida B Sí



Figura 13 - Salida unipolar

Tabla 12 - Leyenda de salida unipolar

Especificaciones del cable de salida

El cliente debe suministrar los cables de salida que se conectan entre los juegos de conectores 2198-K57CK-D15M y los dispositivos receptores.

Tabla 13 - Especificaciones del cable de salida

Cabl

e Len

gth

(m)

Cabl

e Len

gth

(ft)

Output Frequency (kHz)

3

40 16080 400

240

200

120

6

9

12

15

18

242730

21

9.8

19.7

29.5

39.4

49.2

59.1

78.788.698.4

68.9

360

320

280

4 m (13.1 ft)

8 m (26.2 ft)

13 m (42.6 ft)

23 m (75.5 ft)

180 k

Hz

220 k

Hz

270 k

Hz

350 k

Hz

VPWR=12…19 V

VPWR=21 V

VPWR=24 V

VPWR=26 V

VPWR=28 V

VPWR=30 V

Voltaje de la alimentación de salidaVPWR

Frecuencia de salida, máx.kHz (con cable de 30 m)

Longitud del cable, máx. para salidas de 400 kHzm (pies)

12…19 400 30 (98.4)

21 350 23 (75.5)

24 270 13 (42.6)

26 220 8 (26.2)

28 180 4 (13.1)

30 40 4 (13.1) a 370 kHz, máx.

Atributo Valor

Tipo de cable Par trenzado apantallado ≤60 pF/m (18.3 pF/pie) (capacitancia mutua entre conductores dentro del par trenzado)

Calibre de cable 0.08…1.5 mm2 (28…16 AWG)

Longitud del cable (salida diferencial) 100 m (328 pies), máx.

Longitud del cable (salida unipolar) 30 m (98 pies), máx. (dependiendo de la frecuencia y el voltaje de alimentación de salida; consulte la Figura 13 en la página 28)



Cablee el conector de entrada de alimentación eléctrica de control de 24 V

El conector de alimentación (CP) de 24 V requiere una entrada de CC de 24 V para los circuitos de control. El conector macho se entrega con el módulo de salida de encoder.

Tabla 14 - Requisitos de cableado del conector CP

Cablee los conectores de salida

Para cumplir las especificaciones de la señal de salida (para los tipos de señales de salida diferencial y unipolar), utilice los cables que cumplan las Especificaciones del cable de salida de la página 28.

Use juegos de conectores 2198-K57CK-D15M para terminar los cables de su dispositivo periférico a los conectores de salida de 15 pines.

Figura 14 - Requisitos de cableado de los juegos de conectores 2198-K57CK-D15M

Se conecta a los terminales Calibre de cablemm2 (AWG)

Longitud a pelarmm (pulg.)

Valor de parN•m (lb•pulg.)Pin Señal

CP-1CP-2

24 V+24 V-

0.2…2.5(24…14) 7.0 (0.28) 0.22…0.25

(1.9…2.2)

12

34

56

78

910

1112

1314

1516

Terminal Señal Longitud a pelarmm (pulg.)

Valor de parN•m (lb•pulg.)

1 A+ / Paso+

5.0 (0.2) 0.22…0.25(1.9…2.2)

2 A– / Paso–

3 B+ / Dirección+

4 B– / Dirección–

5 Z+

6 COM

7 –

8 Z

9 –

10 Z–

11 –

12 A / Paso

13 B / Dirección

14 PWR

15 –

16 Drenaje

Conector de16 pines



Diagramas de interconexión

Estos diagramas ilustran el cableado entre el juego de conectores 2198-K57CK-D15M y el dispositivo receptor.

Figura 15 - Cableado de dispositivo con salidas diferenciales

(1) Estas conexiones son esenciales para lograr inmunidad al ruido y cumplir las especificaciones de la señal de la Tabla 10 en la página 27.(a) Conecte el pin 6 (COM) independientemente del tipo de encoder (AqB o paso/dirección).(b) El blindaje del cable se conecta al pin 16 del juego de conectores 2198-K57CK-D15M y también debe conectarse a tierra en el lado del dispositivo receptor.(c) Las salidas diferenciales deben terminarse en el lado del dispositivo receptor con una resistencia de 120 Ω (R en el diagrama de cableado).

(2) Cuando se selecciona el tipo de encoder de paso/dirección, no conecte los pines 5 (Z+) y 10 (Z–), puesto que no se genera un impulso marcador.

5

10

3

4B+/Direction+

B–/Direction–

1

2A+/Step +

A–/Step –

6

COM

16

12

34

56

78

910

1112

1314

1516


Dispositivode recepción

Técnicas de conexión a tierra delblindaje del cable de salida

Consulte el documento Universal Feedback Connector Kit Installation Instructions, publicación 2198-IN010, para conocer las especificaciones del juego de conector.

Abrazadera de cables

Blindaje expuesto aseguradobajo la abrazadera.

Tornillos de abrazadera (2)

Juego de conectores de salida2198-K57CK-D15M

Conector de salida A

osalida B

Blindaje (1b)Blindaje (1b)

R = 120 Ω (1c)

R = 120 Ω (1c)

COM (1a)

Z+ (2)

Z– (2)

R = 120 Ω (1c)




Figura 16 - Cableado del dispositivo con salidas unipolares

(1) Estas conexiones son esenciales para lograr inmunidad al ruido y cumplir las especificaciones de la señal de la Tabla 11 en la página 27.(a) Cada salida (A/paso, B/dirección y Z) debe utilizar un par trenzado separado y su cable de referencia (excepto la señal Z) debe conectarse al pin 6 (COM) del módulo de salida de encoder y COM en el dispositivo receptor.(b) El blindaje del cable se conecta al pin 16 del juego de conectores 2198-K57CK-D15M y también debe conectarse a tierra en el lado del dispositivo receptor.(c) Los circuitos de entrada del dispositivo receptor deben incluir la terminación RC y los circuitos de diodos limitadores.

(2) Cuando se selecciona el tipo de encoder de paso/dirección, no conecte el pin 8 (Z) puesto que no se genera un impulso marcador.

8

12

34

56

78

910

1112

1314

1516

13

12

6COM

16

Vp=12…30V DC

RC

RC

RC

14

R ≥ Cable Characteristic Impedance (100…300 Ω)

C = 100 pF…1000 pF


Dispositivoreceptor

Técnicas de conexión a tierra delblindaje del cable de salida

Consulte el documento Universal Feedback Connector Kit Installation Instructions, publicación 2198-IN010, para conocer las especificaciones del juego de conector.

Abrazadera de cables

Blindaje expuesto aseguradobajo la abrazadera.

Tornillos de abrazadera (2)

Juego de conectores de salida2198-K57CK-D15M

Conector de salida A

osalida B

Blindaje (1b)Blindaje (1b)

Vp (1c)COM

Z (2)

A/Paso (1a)

PWR

B/Dirección (1a)

Vp (1c)

Vp (1c)




Notas:


Capítulo 4

Configuración del módulo de salida de encoder

Utilice este capítulo para configurar el módulo de salida de encoder con el archivo AOI adecuado mediante la aplicación Studio 5000 Logix Designer®.

Tema Página

Descripción general del sistema 34

Establezca los interruptores giratorios de la dirección IP 35

Studio 5000 Logix Designer 36

Configure el módulo de salida de encoder 36

Descargue e importe la AOI del módulo de salida de encoder 41

Configure el eje del canal 43

Creación y aplicación de la tarea de evento de movimiento 47

Configuración de AOI 50

Descargue el programa 51

Método de escalado del sistema 51

Uso de la instrucción IOT 57


Capítulo 4 Configuración del módulo de salida de encoder

Descripción general del sistema

El módulo de salida de encoder puede crear señales de salida para cualquier eje definido en un controlador que admita los tipos de datos AXIS_VIRTUAL o AXIS_CIP_DRIVE. Sin embargo, el módulo no es un dispositivo de movimiento integrado. Se trata de un dispositivo de E/S que requiere un código de aplicación de Logix Designer como interface con los datos de los tags de eje. El módulo no dispone de ninguna interface directa con el subsistema de movimiento integrado del controlador Logix5000™. Parte del código de la aplicación se proporciona en forma de una instrucción Add-On (AOI). La Figura 17 ilustra la interface entre la AOI y el módulo.

Figura 17 - Módulo de salida de encoder - Modelo de temporización

La AOI se ejecuta en la tarea MotionEvent de manera que pueda recuperar los datos de posición del eje con la tasa de actualización más rápida posible. La AOI ensambla todos los datos necesarios para el funcionamiento del módulo en un ensamblaje de salida. Los datos del ensamblaje se envían al módulo según el intervalo solicitado entre paquetes (RPI) configurado para el módulo en la aplicación Logix Designer. Es importante establecer el RPI del módulo en el período de actualización aproximado mínimo utilizado para los ejes de la aplicación conectados al módulo. La AOI también recibe datos del módulo en un ensamblaje de entrada según el RPI configurado. El módulo realiza una interpolación y actualiza las señales de salida a una velocidad muy superior a la tasa de actualización base del grupo de movimiento. Los ensamblajes de entrada y salida tienen miembros de datos con los que interactúa el código de la aplicación para controlar el funcionamiento del módulo.

La Figura 18 muestra cómo conectar un eje de la aplicación (un eje que se utiliza como eje de referencia para las señales de salida del encoder) con la AOI. La interface con la AOI es siempre un eje virtual y se le denomina eje del canal. Se utiliza una instrucción MAG para crear la relación de entrada/salida entre el eje de la aplicación y el eje del canal utilizado por la AOI. La instrucción MAG y el eje del canal del módulo son necesarios porque el módulo de salida de encoder no forma parte del sistema de movimiento integrado. La instrucción MAG también se puede utilizar para definir el escalado de las señales de salida respecto al eje de la aplicación. Consulte Método de escalado del sistema en la página 51 para ver una descripción de cómo configurar el eje del canal y la instrucción MAG. El intervalo solicitado entre paquetes del módulo debe establecerse en el período de actualización aproximado mínimo utilizado para los ejes de canal.

Figura 18 - Módulo de salida de encoder - Integración con la aplicación Logix Designer

AOI del módulo de salida de

encoder

Módulo de salida de encoder

Ensamblajes de E/S Ethernet Señales de

salida

Período de actualización de las salidas del módulo

RPI del móduloTarea de evento de movimiento

Código de la aplicación del cliente

Eje de la aplicación

(eje virtual o EtherNet/IP)

Eje del canal(eje virtual)

Instrucción de movimiento

MAG


encoderPosiciónPosiciónPosición


Configuración del módulo de salida de encoder Capítulo 4

Establezca los interruptores giratorios de la dirección IP

Al encenderse o restablecerse, el módulo de salida de encoder lee los interruptores giratorios para determinar si el último octeto de la dirección IP se ha establecido en un número válido. Los números válidos oscilan entre 001 y 254.

Si los interruptores se han establecido en un número válido, el resultado es el siguiente:

• Dirección IP = 192.168.1.xyz (donde xyz corresponde a los ajustes de los interruptores)

• Máscara de subred = 255.255.255.0• Dirección de gateway = 192.168.1.1 (0.0.0.0 si los interruptores se han

establecido en 001)

Figura 19 - Interruptores giratorios de dirección IP

Si los interruptores giratorios no se han establecido en un número válido, por ejemplo, 000 o 255…999 (excepto 888, que se emplea para restablecer el módulo a la configuración predeterminada de fábrica), el módulo intenta utilizar el DHCP para establecer la dirección IP, pero solo si se ha habilitado DHCP.

Para establecer la dirección IP utilizando la herramienta DHCP, consulte el Apéndice D en la página 85.

IMPORTANTE Dado que el acceso a los interruptores giratorios de la dirección IP está limitado una vez que se ha montado el módulo en el panel, establezca los interruptores antes de montar el módulo. Los ajustes de los interruptores giratorios surten efecto cada vez que se conecta la alimentación eléctrica.

IMPORTANTE El DHCP está inhabilitado de manera predeterminada en la versión inicial del módulo con la revisión de firmware 1.4.11. No obstante, está previsto que DHCP se habilite en revisiones posteriores del firmware. Para habilitar manualmente el DHCP, consulte el Apéndice D en la página 85.

0 1 2 3 4 5 6

7 8 90 1 2 3 4 5

6 7 8 9

0 1 2 3 4 5 6

7 8 9

0 1 2 3 4 5

6 7 8 9

0 1 2 3 4 5

6 7 8 9

0 1 2 3 4 5

6 7 8 9

X

Y

Z

Módulo de salida de encoder 2198-ABQE(visto por el lado izquierdo)



Studio 5000 Logix Designer

Puede incluir el módulo de salida de encoder en la aplicación Studio 5000 Logix Designer, versión 30.00 o posterior, si lo añade a un módulo EtherNet/IP o un controlador Logix5000 configurados en el árbol de configuración de E/S. Tras establecer los parámetros de red, puede ver información sobre el estado del módulo en el ambiente Studio 5000® y utilizarla en su aplicación Logix Designer.

Para obtener ayuda sobre cómo utilizar la aplicación Studio 5000 Logix Designer tal como se emplea para configurar los controladores Logix5000, consulte Recursos adicionales en la página 7.

Estos procedimientos suponen que ha cableado el sistema de variadores de movimiento integrado por red EtherNet/IP y ha instalado su módulo de salida de encoder 2198-ABQE.

Configure el módulo de salida de encoder

Siga estos pasos para configurar el módulo de salida de encoder.

1. Debajo del controlador en el árbol de configuración de E/S, haga clic con el botón derecho del mouse en Ethernet y elija New Module.

Aparecerá el cuadro de diálogo Select Module Type.

2. Utilice los filtros para marcar Motion y Allen-Bradley®, y seleccione su módulo de salida de encoder 2198-ABQE.

3. Haga clic en Create.

IMPORTANTE Para configurar el módulo de salida de encoder 2198-ABQE, debe utilizar la aplicación Logix Designer, versión 30.00 o posterior. Consulte el Capítulo 2, a partir de la página 13, para ver las descripciones de las opciones de configuración de las propiedades del módulo.

Introduzca 2198 paralimitar más la búsqueda.



Aparece el cuadro de diálogo New Module.

4. Configure el nuevo módulo.

a. Introduzca el nombre del módulo en Name.

b. Seleccione una opción de Ethernet Address.

En este ejemplo, se ha seleccionado la opción Private Network.

c. Introduzca la dirección de su módulo de salida de encoder 2198-ABQE.

En este ejemplo, el último octeto de la dirección es 111. Debe coincidir con los ajustes de los interruptores de la dirección IP del módulo.

5. Haga clic en la ficha Connection.

6. Introduzca el intervalo solicitado entre paquetes (RPI) del módulo.

IMPORTANTE Establezca el RPI del módulo en el período de actualización aproximado mínimo utilizado para los ejes de la aplicación conectados al módulo.



7. Haga clic en la ficha Module Info.

En la ficha Module Info, puede consultar la información y el estado del módulo mientras está en línea con el controlador Logix5000.

8. Haga clic en la ficha Channels.

9. En los menús desplegables, elija las opciones de configuración de canales adecuadas para su aplicación.

La salida del puerto A corresponde al canal Ch00 y la salida B corresponde al canal Ch01. Consulte el Capítulo 2, a partir de la página 13, para ver las descripciones de las opciones de configuración de las propiedades del módulo.

10. Haga clic en la ficha Channels>Ch00.

11. Introduzca las opciones de configuración de Ch00 adecuadas para su aplicación.



12. Haga clic en la ficha Channels>Ch01.

13. Si utiliza el segundo canal del módulo de salida de encoder, introduzca las opciones de configuración de Ch01 adecuadas para su aplicación.

14. Haga clic en la ficha Internet Protocol.

15. Si está en línea con el módulo, puede utilizar esta ficha para configurar manualmente los ajustes de IP correspondientes a su aplicación.

16. Haga clic en la ficha Port Configuration.

17. Si está en línea con el módulo, puede utilizar esta ficha para configurar manualmente la configuración de los puertos del módulo.



18. Haga clic en la ficha Network.

En la ficha Network, puede consultar la información y el estado de la red mientras está en línea con el controlador Logix5000.

19. Haga clic en la ficha Time Sync.

En la ficha Time Sync, puede consultar la información sobre sincronización de hora mientras está en línea con el controlador Logix5000.

20. Haga clic en OK para cerrar el cuadro de diálogo Module Properties.

21. El módulo de salida de encoder 2198-ABQE aparece en el Controller Organizer debajo de la red Ethernet en la carpeta I/O Configuration.

22. Haga clic en Close para cerrar el cuadro de diálogo Module Properties.

23. Repita del paso 1 al paso 22 si tiene más de un módulo de salida de encoder 2198-ABQE.



Descargue e importe la AOI del módulo de salida de encoder

Puede descargar los archivos de las instrucciones Add-On (AOI) correspondientes a su módulo de salida de encoder en el sitio web Product Compatibility Download Center (PCDC) de Rockwell Automation®.

Descargue los archivos AOI

Siga estos pasos para descargar los archivos AOI desde el sitio web PCDC.

1. Visite http://compatibility.rockwellautomation.com/Pages/home.aspx e introduzca 2198-ABQE en la ventana Search PCDC.

2. Descargue los archivos AOI y guárdelos en su computadora personal.

Importe los archivos AOI

Siga estos pasos para importar los archivos AOI a su aplicación Studio 5000 Logix Designer.

1. En el menú File, haga clic en Import Component>Add-On Instruction.


http://compatibility.rockwellautomation.com/Pages/home.aspx


Aparecerá el cuadro de diálogo Import Add-On Instruction.

2. Busque los archivos AOI que ha descargado y elija un archivo para añadirlo a la aplicación Logix Designer.

3. Haga clic en Open.

4. Repita el paso 2 y el paso 3 para el otro archivo AOI.

Los archivos AOI aparecerán en el Controller Organizer en la carpeta Add-On Instructions.

Hay dos archivos AOI. Uno se utiliza en las aplicaciones que requieren un canal de salida (_1CH). Estas aplicaciones utilizan la salida A como el puerto de salida.

El otro archivo se emplea en las aplicaciones que requieren dos canales de salida (_2CH). Estas aplicaciones utilizan las salidas A y B como puertos de salida.

Los archivos AOI también aparecen en la caja de herramientas de código de escalera.



Configure el eje del canal El módulo de salida de encoder 2198-ABQE tiene dos canales físicos de salida (salida A y salida B). Cada canal de salida físico requiere utilizar un eje virtual en la aplicación Logix Designer. La instrucción Add-On (AOI) utiliza la salida de los ejes virtuales, a los que se denominan ejes de canal, como entradas del módulo 2198-ABQE.

Siga estos pasos para configurar el eje del canal en la aplicación Logix Designer.

1. Cree el eje del canal.

a. En el Controller Organizer, haga clic con el botón derecho del mouse en un grupo de movimiento y elija New Axis>AXIS_VIRTUAL.

Aparece el cuadro de diálogo New Tag.

b. Escriba el nombre del nuevo eje.

c. Haga clic en Create.

El nuevo eje aparece en el Controller Organizer en la carpeta Motion Groups.

2. Configure el eje del canal.

a. Haga clic con el botón derecho del mouse en el nuevo eje y elija Properties.

b. Aparecerá el cuadro de diálogo Axis Properties> ficha General.



El valor del período de actualización predeterminado es 2.0.

c. Para cambiar el período de actualización, haga clic en .

Aparecerá el cuadro de diálogo Axis Schedule.

3. Establezca el período de actualización de los ejes del grupo de movimiento moviéndolos a diferentes marcos del período de actualización.

4. Haga clic en Apply.

5. Haga clic en la ficha Motion Planner.

IMPORTANTE Configure el eje del canal, utilizado para controlar la AOI, a fin de que se ejecute en el mismo subgrupo de CUP con el mismo período de actualización que el eje de la aplicación que lo controla, idealmente con el período de actualización base del subgrupo base.



a. Marque Master Delay Compensation.

Este es el ajuste predeterminado. Si el eje del canal está configurado para engranar con la posición real del eje de la aplicación, deberá activarse Master Delay Compensation. Es fundamental hacerlo para minimizar el error entre la posición del eje de la aplicación y los impulsos de salida generados por el módulo. Si el eje del canal está configurado para engranarse con la posición de comando del eje de aplicación, Delay Compensation no tiene ningún efecto sobre el funcionamiento del módulo.

Solo en casos especiales en los que la aplicación no requiere un seguimiento exacto de la posición real del eje de la aplicación y resulta beneficioso contar con una salida filtrada del módulo, debe inhabilitarse Master Delay Compensation.

b. No marque Enable Master Position Filter.

Si habilita el filtrado de la posición maestra, se verán afectados el conteo y la frecuencia de salida de tal manera que hará que se pierdan conteos de posición.

c. Haga clic en Apply.

6. Haga clic en la ficha Units.

El parámetro Average Velocity Timebase no tiene ningún efecto sobre el módulo de salida de encoder.

7. Haga clic en la ficha Conversion.

a. En el menú desplegable Positioning Mode, elija Linear.

IMPORTANTE El eje del canal debe establecerse en Linear; de lo contrario, la AOI informará de un error. Dado que el modo de posicionamiento es Linear, el rango de posiciones del módulo es fijo.



b. Introduzca el valor de la constante de conversión.

Consulte Método de escalado del sistema, en la página 51, para determinar la constante de conversión correspondiente a su aplicación.

c. Haga clic en Apply.

8. Haga clic en la ficha Homing.

Cuando está en modo absoluto, el regreso a la posición inicial del eje del canal afecta la salida del módulo, por lo que cuando se utiliza el modo absoluto, es necesario indicar el valor de la posición de regreso al inicio.

9. Introduzca un valor de posición.

Consulte Métodos de puesta en marcha, en la página 13, para ver las descripciones de las opciones de configuración de las propiedades del módulo.

10. Haga clic en Apply.

11. Haga clic en la ficha Dynamics.

La AOI establece la dinámica del eje en los valores máximos permitidos para los ajustes de la constante de conversión del módulo, por lo que no es necesario cambiar estos valores.

12. Haga clic en OK.

13. Repita del paso 1 al paso 12 para crear y configurar un segundo eje de canal para el módulo, si es que se utilizan ambos canales de salida en la aplicación.



Creación y aplicación de la tarea de evento de movimiento

Las instrucciones AOI deben ejecutarse en la tarea periódica de evento de movimiento. Al utilizar la tarea periódica de evento de movimiento, la información de posición de comando del eje de la aplicación se envía al módulo de salida de encoder según el período de actualización aproximado base.

Cree el tag de AOI

Los tags del controlador, que se emplean para controlar y utilizar las instrucciones de la aplicación Logix Designer, intercambian datos entre el controlador Logix5000 y el módulo de salida de encoder.

Siga estos pasos para crear el tag de AOI.

1. En el Controller Organizer, haga clic con el botón derecho del mouse en Controller Tags y haga clic en New Tag.

Aparece el cuadro de diálogo Tag Properties.

2. Introduzca un nombre para el tag.

En este ejemplo, el nombre es Wrk_EncoderOutputM1.

3. En el campo Data Type, haga clic en el botón de exploración y elija una AOI.

En este ejemplo, se elige el tipo de datos Dvc_2198ABQE_2CH puesto que se utilizan dos canales de salida. Dvc_2198ABQE_1CH se emplea cuando se utiliza un canal de salida.

4. Haga clic en OK.



5. El tag de AOI que acaba de crear, con los tipos de datos definidos por el módulo, aparece en el grupo Controller Tags.

Cree una tarea de evento de movimiento

Siga estos pasos para crear una tarea de evento de movimiento para utilizar la AOI.

1. En el Controller Organizer, haga clic con el botón derecho del mouse en Tasks y haga clic en New Task.

Aparecerá el cuadro de diálogo New Task.



a. Introduzca el nombre de la nueva tarea.

b. En el menú desplegable Type, seleccione Event.

c. En el menú desplegable Trigger, elija Motion Group Execution.

d. En el menú desplegable Tag, elija el tag del grupo de movimiento.

2. Haga clic en OK.

Aparecerá la nueva tarea MotionEvent que acaba de crear en el Controller Organizer, debajo de Tasks.

3. Haga clic con el botón derecho del mouse en MotionEvent, seleccione Add y haga clic en New Program.

Aparecerá el cuadro de diálogo New Program.

4. Introduzca el nombre del nuevo programa.

5. Haga clic en OK.

Aparecerá en el Controller Organizer el nuevo programa Motion Event que acaba de crear, debajo de MotionEvent.



6. Haga clic con el botón derecho del mouse en el nuevo programa Motion Event, seleccione Add y haga clic en New Routine.

Aparecerá el cuadro de diálogo New Routine.

7. Introduzca el nombre de la nueva rutina.

8. Haga clic en OK.

Aparecerá en el Controller Organizer la nueva rutina que acaba de crear, debajo del programa MotionEvent.

9. Haga clic en la nueva rutina y añada la AOI de salida de encoder en la nueva rutina.

10. También debe añadirse una instrucción IOT después de la AOI de salida de encoder.

11. Configure la AOI con los tags adecuados.

Consulte Definiciones de los tags de la AOI, en la página 71, para obtener información sobre los tags.

Configuración de AOI En este ejemplo, se muestra la AOI de salida de encoder de dos canales.

IMPORTANTE La AOI debe ejecutarse continuamente mientras el módulo está funcionando.

IMPORTANTE Muchos de los miembros de datos del ensamblaje de salida del módulo de salida de encoder se controlan mediante instrucciones Add-On y no deben sobrescribirse. Para obtener más información consulte la Tabla 32 y la Tabla 33 en la página 69.



Descargue el programa Tras completar la aplicación Logix Designer y guardar el archivo, deberá descargar el programa al procesador Logix5000.

Método de escalado del sistema

Utilice el método de escalado del sistema para definir las señales de salida que genera el módulo de salida de encoder. Se pueden utilizar otros métodos para conseguir el mismo resultado. Consulte el Apéndice B, a partir de la página 73, para ver una explicación de la relación entre los diversos parámetros de escalado que afectan a las señales del módulo de salida de encoder.

Figura 20 - Módulo de salida de encoder - Integración con la aplicación Logix Designer

Al utilizar el método de escalado del sistema descrito en esta sección, el módulo emite como salida impulsos a la máxima frecuencia que el dispositivo periférico puede recibir o que el módulo puede alcanzar, el valor que sea inferior de estos dos. Para este método, se utilizan los siguientes parámetros de configuración para definir los impulsos de salida del módulo:

• Constante de conversión del eje del canal• Conteos de esclavo de la instrucción MAG• Conteos de maestro de la instrucción MAG

Constante de conversión del eje del canal

La constante de conversión del eje del canal se establece en el mismo valor que la constante de conversión del eje de la aplicación. Si el eje de la aplicación es un eje real, puede encontrar la constante de conversión en la ficha Parameter List del cuadro de diálogo Axis Properties.

Código de la aplicación del cliente

Eje de la aplicación

(eje virtual o EtherNet/IP)

Eje del canal(eje virtual)

Instrucción de movimiento

MAG


encoderPosiciónPosiciónPosición



Si el eje de la aplicación es un eje virtual, la constante de conversión se configura en la ficha Conversion del cuadro de diálogo Axis Properties.

Conteos de esclavo en la instrucción MAG

Utilice la siguiente ecuación para determinar el operando de conteos de esclavo cuando utilice el formato de relación de fracción en la instrucción MAG.

Donde:• Conteos de esclavo = operando de conteos de esclavo en la instrucción

MAG• Límite de frecuencia = límite de frecuencia mínimo del dispositivo en

conteos por segundo (ya sea el dispositivo periférico o el módulo de salida de encoder)

• Escala de posición = relación entre las unidades de posición del eje de la aplicación y las unidades de movimiento (1)

• Velocidad = velocidad máxima de la aplicación en unidades de posición del eje de la aplicación por segundo

*Conteos de esclavo =Límite de frecuencia Escala de posición

Velocidad

(1) Las unidades de movimiento dependen del tipo de carga seleccionado en la ficha Scaling de las propiedades del eje. Las unidades de movimiento son revs para Direct Coupled Rotary, load revs para Rotary Transmission y load mm para Linear Actuator.



Conteos de maestro en la instrucción MAG

El operando de conteos de maestro en la instrucción MAG se establece en el número de conteos de movimiento por unidad de movimiento.(1)

Si el eje de la aplicación es un eje real, el operando de conteos de maestro es el valor MotionResolution que puede encontrarse en la ficha Parameter List del cuadro de diálogo Axis Properties.

Si el eje de la aplicación es un eje virtual, utilice la siguiente ecuación para calcular el operando de conteos de maestro:

Donde:• Conteos de maestro = operando de conteos de maestro en la instrucción

MAG• Constante de conversión = constante de conversión del eje de la aplicación• Escala de posición = relación entre las unidades de posición del eje de la

aplicación y las unidades de movimiento (1)

*Conteos de maestro = Constante de conversión Escala de posición

(1) Las unidades de movimiento dependen del tipo de carga seleccionado en la ficha Scaling de las propiedades del eje. Las unidades de movimiento son revs para Direct Coupled Rotary, load revs para Rotary Transmission y load mm para Linear Actuator.



Ejemplo de escalado de la aplicación

El siguiente ejemplo muestra cómo configurar el módulo de salida de encoder para lograr el escalado deseado en una aplicación.

El módulo se utiliza para enviar señales del encoder a una cámara de escán de líneas. La máquina utiliza un eje virtual para sincronizar el movimiento en toda la máquina por lo que, en este caso, el eje virtual es el eje de la aplicación para el módulo de salida de encoder. En este ejemplo, el módulo genera una señal AqB, por lo que se generan cuatro conteos (o flancos de impulsos) en un solo ciclo de impulsos del encoder. Consulte AqB digital, en la página 15, para obtener más información sobre la relación entre impulsos y conteos. Para cada conteo que el módulo envía a la cámara, la cámara toma una imagen de un solo píxel de anchura que se utiliza para construir una imagen final del producto a medida que pasa ante la cámara.

Siga estos pasos para establecer el escalado del sistema para el módulo de salida de encoder.

1. Determine la constante de conversión del eje de la aplicación.

Dado que en este ejemplo el eje de la aplicación es un eje virtual, puede copiar el valor de la constante de conversión de la ficha Conversion del cuadro de diálogo Axis Properties. La constante de conversión depende de la aplicación. En este ejemplo, la constante de conversión es de 1000 conteos de retroalimentación por grado, un valor que es típico cuando las unidades de posición del eje se indican en grados.

2. Introduzca un valor de la constante de conversión para el eje del canal igual a la constante de conversión del eje de la aplicación.



3. Configure el formato de relación de la instrucción Motion Axis Gear como Fractional.

4. Calcule y configure el valor de conteos de esclavo para la instrucción Motion Axis Gear.

El límite de frecuencia es el menor de los siguientes valores: el límite de frecuencia del dispositivo periférico o el límite de frecuencia del módulo de salida de encoder, Los siguientes puntos describen los diversos límites de frecuencia que deben tenerse en cuenta en esta aplicación:

• Dado que hemos elegido el tipo de señal AqB, el módulo puede producir señales de salida a una velocidad de 1,000,000 impulsos por segundo o 4,000,000 conteos por segundo.

• La cámara puede recibir impulsos a una velocidad de 99,200 impulsos por segundo o 396,800 conteos por segundo.

• La cámara de escán de líneas solo puede capturar un máximo de 44,000 imágenes de líneas por segundo. Puesto que hemos especificado que la cámara toma una imagen de línea por cada conteo, el límite de frecuencia de la cámara es de 44,000 conteos por segundo.

Por lo tanto, el límite de frecuencia mínimo de este sistema es de 44,000 conteos por segundo.

El valor de la escala de posición es la relación entre las unidades de posición del eje de la aplicación y las unidades de movimiento. En este ejemplo, las unidades de posición son grados y, dado que el modo de posicionamiento del eje de la aplicación es giratorio, las unidades de movimiento son revoluciones. Por lo tanto, el valor de la escala de posición es de 360 grados por revolución.

El valor de velocidad es la velocidad de aplicación máxima, en unidades de posición por segundo. En este ejemplo, la velocidad de aplicación máxima dada es de 6000 grados por segundo.

*Conteos de esclavo =Límite de frecuencia Escala de posición

Velocidad



Utilice la siguiente ecuación para calcular los conteos de esclavo:

5. Calcule y configure el valor de conteos de maestro para la instrucción Motion Axis Gear.

En este ejemplo, la constante de conversión del eje de la aplicación es de 1000 conteos de retroalimentación por grado, un valor que es típico cuando las unidades de posición del eje se indican en grados.

El valor de la escala de posición es de 360 grados por revolución.

*) ( )( )

(44,000 360= 2640

6000Conteos de esclavo =

conteoss

gradosrev

gradoss

conteosrev

*Conteos de maestro = Conversion Constant Escala de posición



Utilice la siguiente ecuación para calcular los conteos de maestro:

Con esta configuración, se cumple lo siguiente:

• El eje de la aplicación genera 360,000 conteos de retroalimentación por cada revolución del eje de la aplicación.

• El módulo de salida de encoder genera 2640 conteos por cada revolución del eje de la aplicación.

• Cuando el eje de la aplicación se mueve a la velocidad de aplicación máxima de 6000 grados por segundo, el módulo de salida de encoder genera conteos a la velocidad de 44,000 conteos por segundo, que es la velocidad máxima a la que la cámara de escán de líneas puede capturar imágenes de líneas.

Uso de la instrucción IOT

Tras finalizar el ajuste/configuración de la instrucción en la tarea de evento de movimiento, todos los datos del ensamblaje de salida se actualizan según el CUP que haya especificado.

*) ( )(1000 360 = 360,000Conteos de maestro = conteosgrados

gradosrev

conteosrev

IMPORTANTE Debe aplicarse una instrucción IOT después de aplicar la instrucción AOI del módulo. Esta instrucción se utiliza para transmitir los datos del ensamblaje de salida del módulo inmediatamente después de que se ejecute la AOI. Si no se aplica la instrucción IOT, se verá afectado el rendimiento del módulo de salida de encoder.

IMPORTANTE El tag Update de la instrucción IOT debe coincidir con el tag Output_Module_O de la AOI.



Notas:


Capítulo 5

Resolución de problemas del módulo de salida de encoder

En este capítulo se proporcionan tablas de resolución de problemas e información relacionada con el módulo de salida de encoder.

Precauciones de seguridad

Observe las siguientes medidas de precaución relacionadas con la seguridad durante los procedimientos de resolución de problemas del módulo de salida de encoder.

Tema Página

Precauciones de seguridad 59

Interpretación de los indicadores de estado 60

Códigos de fallo del módulo 61

Comportamiento ante fallos del módulo 64

Errores de la instrucción Add-On 65

ATENCIÓN: No trate de neutralizar o anular los circuitos del módulo que presenten fallos. Debe determinar la causa del fallo y corregirlo antes de intentar hacer funcionar el sistema. Si no se corrige el fallo, pueden producirse lesiones personales y/o daños al equipo como resultado de un funcionamiento incontrolado de la máquina.

ATENCIÓN: Proporcione una conexión a tierra para el equipo de prueba (osciloscopio) que se utiliza en la resolución de problemas. Si el equipo de prueba no está conectado a tierra, pueden producirse lesiones personales.


Capítulo 5 Resolución de problemas del módulo de salida de encoder

Interpretación de los indicadores de estado

Consulte las siguientes tablas de resolución de problemas para interpretar los indicadores de estado del módulo de salida de encoder. Si después de tratar de resolver el problema del sistema la condición de fallo persiste, comuníquese con el representante de ventas de Rockwell Automation para solicitar mayor asistencia.

Tabla 15 - Indicador de estado del módulo

Tabla 16 - Indicador de estado del módulo con fallo del dispositivo

Tabla 17 - Indicador de estado del módulo con fallo del canal

Tabla 18 - Indicador de estado de la red

Condición Estado

Apagado fijo No se ha aplicado alimentación eléctrica al módulo.

Verde fijo El módulo está en funcionamiento. No hay ningún fallo ni problema con el dispositivo. Si hay un fallo recuperable en un canal, el otro canal funciona correctamente.

Verde parpadeante En espera (no se ha configurado el módulo).

Rojo parpadeanteFallo mayor recuperable. El módulo ha detectado un fallo recuperable, por ejemplo, una configuración incorrecta o incoherente. Otra condición que lleva a este estado es que ambos canales tienen fallos recuperables o solo un canal tiene un fallo no recuperable.

Rojo fijo Fallo mayor irrecuperable El módulo ha detectado un fallo no recuperable en el dispositivo o ambos canales tienen fallos no recuperables.

Verde/rojo parpadeante Autoprueba. El módulo realiza una autoprueba durante el encendido.

Estado Fallo

Rojo fijo Fallo de error de tiempo de ejecución

Rojo fijo Fallo de desviación del reloj

Rojo fijo Fallo de sincronización del reloj

Rojo parpadeante Fallo de dirección MAC no asignada

Rojo parpadeante Fallo de dirección IP duplicada

Rojo parpadeante Fallo del temporizador de control (watchdog) del procesador

Rojo parpadeante Fallo de pérdida de conexión con el controlador

Estado Un canal Otro canal

Verde fijo Fallo de frecuencia Sin fallo

Verde fijo Fallo de actualización de posición Sin fallo

Verde fijo Fallo interno Sin fallo

Verde fijo Fallo de alimentación de campo Sin fallo

Verde fijo Fallo de período de actualización Sin fallo

Rojo fijo Fallo interno Fallo interno

Rojo parpadeante Todas las demás combinaciones de 2 fallos de canal

Condición Estado

Apagado fijo No se ha aplicado alimentación eléctrica al módulo o no se ha configurado la dirección IP.

Verde parpadeante No se ha establecido ninguna conexión, pero el módulo ha obtenido una dirección IP.

Verde fijo Se ha establecido una conexión y no se ha sobrepasado ningún tiempo de espera. Funcionamiento normal.

Rojo parpadeante Se ha sobrepasado el tiempo de espera de conexión. Se ha sobrepasado el tiempo de espera de la conexión de la que este módulo es el objetivo.

Rojo fijo Dirección IP duplicada. La dirección IP especificada ya está en uso.

Verde/rojo parpadeante Autoprueba. El módulo realiza una autoprueba durante el encendido.

Estado del móduloEstado de la red

Módulo de salida de encoder


Resolución de problemas del módulo de salida de encoder Capítulo 5

Tabla 19 - Indicador de estado de velocidad de vínculo Ethernet

Tabla 20 - Indicador de estado de vínculo/actividad Ethernet

Códigos de fallo del módulo

Consulte las siguientes tablas de resolución de problemas para identificar los fallos, las posibles causas y las acciones adecuadas para eliminar el fallo. Si después de tratar de resolver el problema en el módulo de salida de encoder el fallo persiste, comuníquese con el representante de ventas de Rockwell Automation para solicitar mayor asistencia.

Siempre que se produzca un fallo, estará disponible la siguiente información sobre el estado en el módulo:

• El indicador de estado del módulo muestra la condición del módulo. Consulte Indicador de estado del módulo en la página 60 para ver las condiciones y el estado.

• El módulo crea una entrada en un registro interno de fallos. Puede consultar el registro de fallos mediante la interface de servidor web. Consulte Apéndice C en la página 60 para obtener más información.

• El módulo indica el fallo activo más reciente en la ficha Home de la interface de servidor web.

• Algunas de las condiciones de fallo se indican en un miembro de datos del ensamblaje de entrada. Consulte Apéndice A en la página 67 para obtener más información.

El registro interno de fallos puede contener hasta 25 entradas y no se puede borrar.

Los fallos mayores no recuperables requieren que se desconecte y se conecte la alimentación del módulo o se restablezca el módulo. Si el módulo no se comunica con el controlador, no será posible restablecer el módulo. Puede restablecer los fallos mayores recuperables estableciendo FaultReset en el ensamblaje de salida.

Condición Estado

Apagado fijo 10 Mbits

Encendido fijo 100 Mbits

Condición Estado

Apagado fijo Sin vínculo

Encendido fijo Vínculo establecido

Parpadeante Actividad de red

Indicadores de estado de velocidad de vínculo

Conectores Ethernet RJ45

Indicadores de estado de vínculo/actividad



Tabla 21 - Resumen de códigos de fallo

Tabla 22 - Códigos de fallo del dispositivo

Tipo de código de fallo/alarma Descripción

Fallo de dispositivo Una condición que impide que el módulo siga creando impulsos de salida en ambos canales.

Fallo de canal Una condición que impide que el módulo siga creando impulsos de salida en un canal. El otro canal no se ve afectado.

Alarma de dispositivo Hay una condición que puede impedir el funcionamiento normal del módulo, pero no tiene como consecuencia ninguna otra acción.

Alarma de canal Hay una condición que puede impedir el funcionamiento normal de un canal, pero no trae como consecuencia ninguna otra acción. El otro canal no se ve afectado.

Texto de fallo en página web Miembro de datos Fallo Problema Soluciones posibles

RUNTIME ERROR FAULT <Name>:I:RuntimeErrorFaultFallo de error de tiempo de ejecución

El firmware del módulo ha encontrado un error de tiempo de ejecución irrecuperable.

• Desconecte y vuelva a conectar la alimentación de control.

• Inhiba y restablezca el variador.• Devuelva el módulo para que lo

reparen si persiste el fallo.

CLOCK SKEW FAULT <Name>:I:ClockSkewFault Fallo de desviación del reloj

La hora del controlador y la del sistema del módulo no coinciden.


• Inhiba y restablezca el módulo.• Compruebe el funcionamiento del

controlador y del switch Ethernet.

CLOCK SYNC FAULT <Name>:I:ClockSyncFaultFallo de sincronización del reloj

El reloj local del módulo ha perdido la sincronización con el reloj del controlador y no se ha podido restablecer la sincronización dentro del tiempo establecido.

• Compruebe la conexión Ethernet.• Compruebe el funcionamiento del


UNASSIGNED MAC ADDRESS FAULT N/D

Fallo de dirección MACno asignada

Falta la dirección MAC o no es válida.


• Restablezca el módulo.• Devuelva el módulo para que lo

reparen si persiste el fallo

DUPLICATE IP ADDRESS FAULT N/D Fallo de dirección IP duplicada

El módulo y otros dispositivos EtherNet en la misma subred tienen direcciones IP idénticas.

Seleccione una dirección IP que no se esté utilizando actualmente en la red.

PROCESSOR WATCHDOG FAULT N/D

Fallo del temporizador de control (watchdog) del procesador

El procesador no ha logrado actualizarse en un determinado intervalo de tiempo.


• Actualice el firmware del módulo.• Devuelva el módulo para que lo

reparen si persiste el fallo.

CONTROLLER CONNECTION LOSS FAULT N/D

Fallo de pérdida de conexión con el controlador

Se ha perdido la comunicación con el controlador.





Tabla 23 - Códigos de fallo del canal

Tabla 24 - Códigos de alarma del dispositivo

Tabla 25 - Códigos de alarma del canal

Texto de fallo en página web Miembro de datos Fallo Problema Soluciones posibles

FREQUENCY FAULT <Name>:I:FrequencyFault Fallo de frecuenciaLa frecuencia de salida se ha limitado al límite de frecuencia durante un tiempo superior a FrequencyFaultLimitTime.

• Restablezca el fallo del canal.• Desconecte y vuelva a conectar la

alimentación de control.• Inhiba y restablezca el módulo.• Aumente el valor de

FrequencyFaultLImitTime.

INTERNAL FAULT <Name>:I:InternalFault Fallo internoEl módulo no puede generar impulsos de salida correctamente o hay una pérdida de alimentación interna.


• Inhiba y restablezca el módulo.• Devuelva el módulo para que lo reparen

si persiste el fallo

FIELD POWER FAULT <Name>:I:FieldPowerFaultFallo de alimentación de campo

• Se conecta una fuente de alimentación eléctrica de campo de 12…30 VCC al conector de salida cuando se selecciona el tipo de señal diferencial.

• La fuente de alimentación eléctrica de campo de 12…30 VCC está ausente cuando se selecciona el tipo de señal unipolar.

• Retire la alimentación de campo de 12…30 VCC si la señal es de tipo diferencial y restablezca el fallo del canal.

• Conecte la alimentación de campo de 12…30 VCC si la señal es de tipo unipolar y restablezca el fallo del canal.

• Retire la alimentación de control, conecte o desconecte la alimentación de campo y seguidamente vuelva a conectar la alimentación de control.

POSITION UPDATE FAULT <Name>:I:PositionUpdateFaultFallo de actualización de posición

El módulo no ha recibido una actualización de la AOI durante un determinado intervalo de tiempo. Es posible que la AOI tenga un fallo.

Borre el fallo de la AOI y restablezca el fallo del canal.

UPDATE PERIOD FAULT <Name>:I:UpdatePeriodFault Fallo de período de actualización

El período de actualización aproximado del canal es >32 ms o <1 ms.

• Salga de línea.• Vuelva a configurar el período de

actualización aproximado del grupo de movimiento.

• Descargue el programa al controlador.

Texto de fallo en página web Miembro de datos Alarm Problema Soluciones posibles

CLOCK SYNC ALARM <Name>:I:ClockSyncAlarmAlarma de sincronización del reloj

El reloj local del módulo ha perdido la sincronización con el reloj del controlador por un breve período de tiempo durante el funcionamiento síncrono. La pérdida continuada de sincronización ocasionará un fallo.



CLOCK JITTER ALARM <Name>:I:ClockJitterAlarmAlarma de fluctuación del reloj

Las variaciones de sincronización han excedido el umbral mientras el módulo estaba sincronizado.



CLOCK SKEW ALARM <Name>:I:ClockSkewAlarm Alarma de desviación del reloj

La hora del controlador y la del módulo no coinciden.



IP ADDRESS MISMATCH <Name>:I:IPAddressMismatch Desigualdad de dirección IP

Se ha cambiado la configuración de los interruptores de la dirección IP después de haber encendido el módulo.

Corrija la configuración de los interruptores de la dirección IP.

Texto de fallo en página web Miembro de datos Alarma Problema Soluciones posibles

FREQUENCY ALARM <Name>:I:FrequencyAlarm Alarma de frecuencia

La frecuencia de salida ha superado el límite de frecuencia durante un tiempo inferior a FrequencyFaultLimitTime.

Reducir la frecuencia de salida

RPI UPDATE PERIOD MISMATCH

<Name>:I:RPIUpdatePeriodMismatch

Desigualdad de período de actualizaciónde RPI

El RPI del módulo es mayor que el período de actualización aproximado del eje asociado a este canal.

• Salga de línea.• Vuelva a configurar el período de

actualización aproximado del grupo de movimiento o el RPI del módulo.

• Descargue el programa al controlador.



Comportamiento ante fallos del módulo

El comportamiento ante fallos del módulo de salida de encoder, tal como se define en la Tabla 26, se muestra en las tablas de comportamiento ante fallos del canal y del dispositivo.

Tabla 26 - Definiciones de acciones antes fallos del módulo

Tabla 27 - Comportamiento ante fallos del dispositivo

Tabla 28 - Comportamiento ante fallos del canal

IMPORTANTE El comportamiento ante fallos del módulo no puede configurarse en la aplicación Studio 5000 Logix Designer®.

Acción ante un fallo Definición

Inhabilitar canal Se inhabilita el canal con el fallo del canal y no se emite como salida ningún impulso para dicho canal. El otro canal no se ve afectado.

Inhabilitar salidas Se inhabilitan ambos canales y no se emite ningún impulso como salida desde ambos canales.

Texto de fallo en página web Miembro de datos FalloAcción ante un fallo

Inhabilitar canal Inhabilitar salidas

RUNTIME ERROR FAULT <Name>:I:RuntimeErrorFault Fallo de error de tiempo de ejecución X

CLOCK SKEW FAULT <Name>:I:ClockSkewFault Fallo de desviación del reloj X

CLOCK SYNC FAULT <Name>:I:ClockSyncFault Fallo de sincronización del reloj X

UNASSIGNED MAC ADDRESS FAULT N/D Fallo de dirección MAC no asignada X

DUPLICATE IP ADDRESS FAULT N/D Fallo de dirección IP duplicada X

PROCESSOR WATCHDOG FAULT N/DFallo del temporizador de control (watchdog) del procesador

X

CONTROLLER CONNECTION LOSS FAULT N/D Fallo de pérdida de conexión con el controlador X

Texto de fallo en página web Miembro de datos FalloAcción ante un fallo

Inhabilitar canal Inhabilitar salidas

FREQUENCY FAULT <Name>:I:FrequencyFault Fallo de frecuencia X

INTERNAL FAULT <Name>:I:InternalFault Fallo interno X

FIELD POWER FAULT <Name>:I:FieldPowerFault Fallo de alimentación de campo X

POSITION UPDATE FAULT <Name>:I:PositionUpdateFault Fallo de actualización de posición X

UPDATE PERIOD FAULT <Name>:I:UpdatePeriodFault Fallo de período de actualización X



Errores de la instrucción Add-On

Consulte esta tabla de resolución de problemas para identificar los errores de la AOI y las posibles soluciones para corregir el error. Si después de tratar de resolver el problema en el programa el error persiste, comuníquese con el representante de ventas de Rockwell Automation para solicitar mayor asistencia.

Tabla 29 - Errores de la instrucción Add-On

Valor del error Descripción Soluciones posibles

1010 La sincronización de hora está inhabilitada. Habilite la sincronización de hora del controlador.

1011 Se ha perdido la sincronización de hora. Si el controlador es un esclavo de hora, se ha perdido la sincronización de hora durante más de 60 segundos.

• Compruebe la conexión Ethernet.• Compruebe el funcionamiento del controlador y

del switch Ethernet.

1012 Se ha producido un exceso de tareas de evento de movimiento.

• Disminuya el período de actualización base del grupo de movimiento.

• Disminuya el período de actualización aproximado asociado al eje de la aplicación.

• Reasigne algunos ejes a otros procesadores Logix5000™.

1013 El módulo de salida de encoder conectado está en estado de fallo.Consulte la Tabla 22 en la página 62 y la Tabla 23 en la página 63 para ver los códigos de fallos de dispositivo y canal, respectivamente.

1014 Configuración de modo de posición no válida en el eje del canal para el primer canal. Configure el eje del canal como lineal.

1015 Configuración de modo de posición no válida en el eje del canal para el segundo canal. Configure el eje del canal como lineal.



Notas:


Apéndice A

Definiciones de tags de módulo y tags de AOI

Este apéndice proporciona las definiciones de tags de módulo y las definiciones de tags de AOI para su uso al configurar los parámetros del módulo de salida de encoder.

Tipos de datos definidos por el módulo

Las siguientes tablas indican y describen los tipos de datos definidos por el módulo para el módulo de salida de encoder 2198-ABQE. Los tags del módulo siguen estas convenciones de nombres.

En este ejemplo, el nombre del tag es EncoderOutM:I.Ch00.State.• EncoderOutM = nombre del módulo de salida de encoder• I = tipo de tag

Entre los tipos de tags se incluyen: C (configuración), I (entrada) y O (salida).

• Ch00 = número de canal del módulo

El módulo tiene dos canales: Ch00 y Ch01.• State = miembro de datos

En este ejemplo, State representa el estado actual del canal.

Tema Página

Tipos de datos definidos por el módulo 67

Definiciones de los tags de la AOI 71

Tabla 30 - Módulo de salida de encoder - Tags de entrada (específicos del módulo)

Nombre del miembro Tipo Descripción Valores válidos

RunMode BOOL Indica el estado de funcionamiento del módulo.0 = Inactividad1 = Modo de marcha

ConnectionFaulted BOOL Indica si una conexión está establecida.0 = Conexión establecida1 = Conexión no establecida

DiagnosticActive BOOL Indica si hay algún diagnóstico activo.0 = No hay diagnósticos activos1 = Hay uno o varios diagnósticos activos

CIPSyncValid BOOL Indica si el módulo está sincronizado con un maestro 1588.

0 = El módulo no está sincronizado y no puede suministrar una salida válida.1 = El módulo está sincronizado y puede suministrar una salida válida.

CIPSyncTimeout BOOL Indica si el módulo estaba antes sincronizado con un maestro 1588, pero al haberse sobrepasado el tiempo de espera, ya no lo está.

0 = No se ha sobrepasado el tiempo de espera de un maestro de hora válido.1 = Se ha detectado un maestro de hora válido, pero se ha sobrepasado su tiempo de espera.


Apéndice A Definiciones de tags de módulo y tags de AOI

DiagnosticSequenceCount SINT

Contador que se incrementa cada vez que se detecta una condición de diagnóstico diferente y cuando una condición de diagnóstico diferente cambia de detectada a no detectada.• Se establece en cero al restablecer el producto, o al desconectar y conectar la

alimentación eléctrica.• Pasa de 255 (-1) a 1 omitiendo el cero.

-128…127El valor de 0 se omite salvo al encender el módulo.

RuntimeErrorFault BOOL El módulo presenta un error de software interno. Es posible que la comunicación no sea confiable.

0 = No hay ningún fallo activo.1 = Hay un fallo activo.

ClockSkewFault BOOL El reloj local se ha desviado con respecto al reloj Grandmaster un intervalo de tiempo que supera el umbral de fallo.


ClockSyncFault BOOL El reloj local ha perdido la sincronización con el reloj Grandmaster durante un intervalo de tiempo que supera el umbral de fallo.


ClockSyncAlarm BOOL El reloj local ha perdido la sincronización con el reloj Grandmaster durante un intervalo de tiempo que supera el umbral de fallo.

0 = No hay ninguna alarma activa.1 = Hay una alarma activa.

ClockJitterAlarm BOOL Se ha producido una fluctuación entre el reloj local y el reloj Grandmaster durante un intervalo de tiempo que supera el umbral de alarma.


ClockSkewAlarm BOOL El reloj local se ha desviado con respecto al reloj Grandmaster un intervalo de tiempo que supera el umbral de alarma.


IPAddressMismatch BOOL Los valores de los interruptores de la dirección IP se han cambiado después de que el módulo leyera los valores de los interruptores y los usara para establecer la dirección IP.


SyncStatus SINT Estado de sincronización del módulo.

0 = Sincronizado1 = No sincronizado2 = Reloj Grandmaster incorrecto3 = Reloj desviado4 = Inicializando

Tabla 30 - Módulo de salida de encoder - Tags de entrada (específicos del módulo) (continuación)

Nombre del miembro Tipo Descripción Valores válidos

Tabla 31 - Módulo de salida de encoder - Tags de entrada (específicos del canal)

Nombre del miembro Tipo Descripción Valores válidos:

Ch0x.FrequencyFault BOOLEl canal ha limitado la frecuencia de salida al límite de frecuencia, Frequency Limit, durante un intervalo de tiempo que supera el tiempo de fallo del límite de frecuencia, Frequency Limit Fault Time.


Ch0x.Fault BOOL Hay un fallo que inhabilita la señal de salida del canal.0 = No hay ningún fallo activo.1 = Hay un fallo activo.

Ch0x.Uncertain BOOL Detecta si hay una alarma que puede afectar negativamente a la señal de salida del canal, o si el módulo no se ha sincronizado todavía con el controlador.

0 = Uncertain no está activo.1 = Uncertain está activo.

Ch0x.InternalFault BOOL Detecta si el canal presenta un error de hardware interno0 = No hay ningún fallo activo.1 = Hay un fallo activo.

Ch0x.FieldPowerOff BOOL Detecta si hay conectada una fuente de alimentación eléctrica externa. Se requiere una fuente externa para admitir señales de salida unipolares.

0 = Se ha detectado una fuente de alimentación eléctrica externa para salidas unipolares.1 = No se ha detectado una fuente de alimentación eléctrica externa para salidas unipolares.

Ch0x.FieldPowerFault BOOLDetecta si el tipo de señal y la alimentación de campo son compatibles. La alimentación de campo debe estar desconectada para una señal de tipo diferencial. La alimentación de campo debe estar conectada para una señal de tipo unipolar.


Ch0x.PositionUpdateFault BOOL Detecta si el canal no ha recibido actualizaciones de posición procedentes del controlador durante el umbral de tiempo.


Ch0x.UpdatePeriodFault BOOL Detecta si el período de actualización del eje que se está emulando en este canal está fuera de la capacidad del módulo.


Ch0x.FrequencyAlarm BOOL Detecta si el canal está limitando la frecuencia de salida al límite de frecuencia, Frequency Limit.



Definiciones de tags de módulo y tags de AOI Apéndice A

Ch0x.RPIUpdatePeriodMismatch BOOL Detecta si el RPI de la conexión del módulo es superior al período de actualización del eje que se está emulando en este canal.

0 = Mismatch no está activo.1 = Mismatch está activo.

Ch0x.UpdateID SINT Pulsación de contador para confirmar que la AOI recibe las actualizaciones del canal. -128…127

Ch0x.State SINT Estado de funcionamiento del canal.

0 = Inicializando1 = En espera2 = Detenido3 = En funcionamiento4 = Con un fallo mayor5 = Con un fallo menor

Ch0x.PositionTrackingStatus BOOL

Indica si la señal de salida del canal está realizando un seguimiento de la entrada de posición. Esto se cumple siempre para el método de puesta en marcha incremental. Se cumple para el método de puesta en marcha absoluta una vez que la señal de salida ha alcanzado la posición de entrada.

0 = La salida no está realizando un seguimiento de la posición de entrada1 = La salida está realizando un seguimiento de la posición de entrada

Ch0x.RelativePosition DINT Indica la posición actual del canal dentro de la resolución del canal. 0…(Resolución -1)

Tabla 31 - Módulo de salida de encoder - Tags de entrada (específicos del canal) (continuación)


Tabla 32 - Módulo de salida de encoder - Tags de salida (específicos del módulo)


LocalClockOffset DINT[2] Identifica la cantidad de desviación del reloj que se permite entre la hora del reloj local y la hora del reloj Grandmaster. -231…(231-1)

GrandMasterClockID SINT[8] Identificador de la ubicación del reloj Grandmaster en la red. -128…127

Tabla 33 - Módulo de salida de encoder - Tags de salida (específicos del canal)


Ch0x.OutputEN (1) BOOL Habilita o inhabilita los impulsos de salida del canal.0 = Se inhabilitan las señales de salida1 = Se habilitan las señales de salida

Ch0x.StartAbsPositionOutput BOOLSolo se aplica al método de puesta en marcha absoluta. Un valor igual a 0 hace una pausa en la generación de impulsos una vez que se ha iniciado la salida absoluta. Un valor igual a 1 inicia o reanuda la generación de impulsos.

0 = Pone en pausa las señales de salida absoluta1 = Inicia/reanuda las señales de salida absoluta

Ch0x.SetZeroPostion BOOL Una transición de 0 a 1 establece RelativePosition en 0. Esto no cambia los impulsos de salida. Solo vuelve a hacer referencia a RelativePosition.

0 = Sin cambio1 = Establece la posición cero

Ch0x.SetMarkerPosition BOOLUna transición de 0 a 1 establece la posición del marcador en RelativePosition dentro de la resolución del canal. Esto cambia la ubicación del marcador dentro de la resolución del canal.

0 = Sin cambio1 = Establece la posición del marcador

Ch0x.FaultReset (1) BOOL Una transición de 0 a 1 restablece todos los fallos del canal. Vuelve a aparecer la indicación de fallo en el canal si se mantiene la condición que causa el fallo.

0 = Sin cambio1 = Restablece los fallos del canal

Ch0x.UpdateID (1) SINT Pulsación de contador para confirmar que el canal está recibiendo las actualizaciones de la AOI. -128…127

Ch0x.UpdatePeriod (1) INT Identifica el período de actualización del grupo de movimiento, en microsegundos (μs), para el eje emulado por este canal. 1000…32000

Ch0x.MotionTaskCycleStartTime (1) DINT[2] Identifica la hora a la que comenzó la tarea de movimiento. -231…(231-1)

Ch0x.CommandPositionInt (1) DINT La parte entera del último comando de posición recibido del controlador, en conteos del planificador. -231…(231-1)

Ch0x.CommandPositionFrac (1) REAL La parte fraccional del último comando de posición recibido del controlador, en conteos del planificador. REAL mín.…REAL máx.

(1) Estos tags se controlan en la AOI y no se deben sobrescribir.



Tabla 34 - Módulo de salida de encoder 2198-ABQE - Tags de configuración


Ch0x.StartupMethod SINT Identifica el método de puesta en marcha del canal.0 = Incremental1 = Absoluto

Ch0x.EncoderType SINT Identifica el tipo de encoder del canal.0 = AqB digital1 = Paso/Dirección

Ch0x.SignalType SINT Identifica el tipo de señal del canal.0 = Diferencial1 = Unipolar

Ch0x.MarkerPosition DINTIdentifica la posición de impulso marcador dentro de la resolución del canal. Este parámetro solo se aplica al protocolo AqB digital. La unidad del parámetro es conteos de salida del encoder (1 conteo = 1 flanco de señal).

0…(Resolución -1)

Ch0x.FrequencyLimitFaultTime DINT

Identifica el tiempo de límite de fallo en milisegundos (ms) para el fallo de frecuencia. El canal informa de un fallo de frecuencia cuando el cambio de la posición de entrada requiere una frecuencia de salida que supera el límite de frecuencia del canal durante un tiempo superior a este límite de tiempo.El valor predeterminado es de 10,000 ms.

1…1,000,000

Ch0x.FrequencyLimit DINT

Establece el límite de frecuencia de la salida del canal en Hz. La frecuencia de salida está limitada cuando los cambios en la posición de entrada requieren una frecuencia de salida superior a este límite. Este límite también establece el valor umbral del fallo de frecuencia y la alarma de frecuencia.• El módulo informa de un fallo de frecuencia cuando la frecuencia de salida está en este

límite durante un tiempo superior al valor de FrequencyLimitFaultTime definido para el canal.

• La alarma de frecuencia se establece cada vez que la frecuencia de salida está limitada a este valor.

El tipo de señal determina el rango de este límite.Para salidas diferenciales, el rango está limitado a 0…1,000,000 Hz Para salidas unipolares, el rango está limitado a 0…400,000 Hz

Ch0x.Resolution DINT

Identifica el número de conteos de salida por unidad de cliente deseada. También es el número de conteos de salida para generar repetidamente el impulso marcador del canal. Este valor debe ser un múltiplo entero de 4 para crear correctamente el impulso marcador y configurar el módulo.• El valor predeterminado es 8,000.• Este valor no puede dejarse en blanco.

4…1,000,000,000


Definiciones de tags de módulo y tags de AOI Apéndice A

Definiciones de los tags de la AOI

Consulte estas definiciones de tags de la AOI cuando configure la instrucción Add-On de su módulo de salida de encoder.

Tabla 35 - Tags de configuración de AOI del módulo de salida de encoder

Tag Descripción Valores de ejemplo

Dvc_2198ABQE_2CH Tag de AOI (creado en el paso 2 de Cree el tag de AOI en la página 47). Wrk_EncoderOutputM1

Ref_MotionGroup Nombre de grupo de movimiento MG01

Ref_AxsCh00 Eje de canal para el canal 0 (creado en el paso 1 de Configure el eje del canal en la página 43). Axis_Ch00

Ref_AxsCh01 Eje de canal para el canal 1 (creado en el paso 1 de Configure el eje del canal en la página 43) Axis_Ch01

Ref_Module Nombre del módulo configurado en el árbol de configuración de E/S (creado en el paso 4 de Configure el módulo de salida de encoder en la página 37). EncoderOutM1

Inp_Module_I Estructura de datos del ensamblaje de entrada del módulo configurado EncoderOutM1:I

Out_Module_O Estructura de datos del ensamblaje de salida del módulo configurado EncoderOutM1:O

Tabla 36 - Comando y tags de estado de la AOI del módulo de salida de encoder

Tag Descripción

Cmd_Reset (1) Restablece los fallos de la instrucción Add-On.

Cmd_Ch0xPOE (1) (2) Establece el bit OutputEN del canal.

Cmd_Ch0xPOD (1) (2) Restablece el bit OutputEN del canal.

Cmd_Ch0xReset (1) (2) Restablece los fallos de canal del módulo.

Sts_EO Indica que la AOI ha habilitado una salida de renglón. Proporciona una indicación visible del bit EnableOut para su uso durante la programación.

Sts_EN Indica que se está escaneando la AOI.

Sts_ER Indica que se ha producido un error en la AOI. Cuando se establece Sts_ER, el código de error está en el tag Sts_ERR de la estructura de datos de tag de la AOI. Consulte la Tabla 29 de la página 65 para ver una lista de errores de la AOI.

Sts_ModuleConnected Indica que se ha establecido una conexión entre el controlador y el módulo.

Sts_ModuleReady Indica que el módulo está conectado, sincronizado y listo para funcionar.

Sts_Ch0xReady (2) Indica que el canal está listo para funcionar.

Sts_Ch0xPOE (2) Indica que la AOI ha habilitado la salida de impulsos del canal.

(1) Tag establecido por el usuario mediante programación.(2) Este tag existe para el canal A y el canal B.



Notas:


Apéndice B

Relaciones entre parámetros de escalado

Utilice este apéndice como ayuda para comprender los cálculos necesarios para determinar el parámetro de constante de conversión.

Escalado del sistema Los siguientes elementos afectan la relación de escalado entre el eje de la aplicación y las señales de salida del módulo de salida de encoder.

• Configuración de escalado del eje de la aplicación• Configuración de escalado del eje del canal• Valor de relación de la instrucción MAG

Las instrucciones de movimiento se programan en las unidades de posición definidas por el usuario. Los miembros de datos de posición del tag de eje se expresan en las unidades de usuario. El planificador de movimiento opera con conteos de movimiento y aplica conversiones entre las unidades de usuario y los conteos de movimiento utilizando el parámetro Conversion Constant.

Para los ejes virtuales, puede establecer el valor de ConversionConstant en la aplicación Studio 5000 Logix Designer®>Axis Properties>ficha Conversion.

Figura 21 - Axis Properties>ficha Conversion

Tema Página

Escalado del sistema 73

Formato de la relación MAG = Real 74

Formato de la relación MAG = Fraction 76

IMPORTANTE Es fundamental comprender la constante de conversión de ejes virtuales y de movimiento integrado por red EtherNet/IP para poder establecer la relación de escalado entre el eje de la aplicación y las señales de salida del módulo.

Conversion Constant =Conteos de movimiento

Unidades de posición de usuario

SUGERENCIA Los conteos de movimiento se denominan conteos de retroalimentación para un eje virtual.


Apéndice B Relaciones entre parámetros de escalado

Un sistema de módulo de salida de encoder no recibe la posición en las unidades de posición definidas por el usuario, sino en conteos de movimiento. La AOI obtiene la posición del eje esclavo en conteos de movimiento del tag de eje y la transfiere al módulo. El módulo aplica la posición del eje esclavo directamente como conteos de salida del encoder. Por lo tanto, debe comprender las relaciones de escalado a fin de configurar la relación MAG y establecer una constante de conversión aproximada en el eje esclavo para lograr el escalado deseado del sistema.

Puede configurar la instrucción MAG para un formato de relación real o fraccional. El método empleado para establecer el escalado del módulo varía dependiendo del formato de la relación MAG.

Formato de la relación MAG = Real

El planificador funciona con conteos de movimiento, y no con unidades de usuario, por lo que emplea una representación interna de la relación MAG que tiene unidades de conteos de movimiento. El planificador convierte la relación definida por el usuario, de unidades de usuario a conteos de movimiento, utilizando la constante de conversión del maestro y esclavo. El valor de la relación del planificador se muestra en la Ecuación 1.

Ecuación 1

Donde:• relación.MAG.usuario = relación MAG introducida por el usuario

(unidades de usuario de esclavo/unidades de usuario de maestro)• relación.MAG.planificador = relación MAG utilizada en el planificador de

movimiento (conteos de movimiento de esclavo/conteos de movimiento de maestro)

• CCMST = constante de conversión del maestro (conteos de movimiento/unidad de usuario)

• CCSLV = constante de conversión del esclavo (conteos de movimiento/unidad de usuario)

Cuando el planificador ejecuta la instrucción MAG, convierte la posición del maestro de unidades de usuario a conteos de movimiento utilizando la constante de conversión del maestro. A continuación, aplica la relación MAG para calcular la posición del esclavo en conteos de movimiento. Por último, vuelve a convertir la posición del esclavo a unidades de usuario utilizando la constante de conversión del esclavo. La Ecuación 2 muestra este cálculo de la posición del esclavo en unidades de usuario.

Ecuación 2

Donde:• Pos SLVUU = posición del esclavo en unidades de usuario

• Pos MSTUU = posición del maestro en unidades de usuario

*)(planificador.relación.MAG = usuario.relación.MAGCCSLVCCMST

)(* *Pos SLVUU = Pos MSTUUplanificador.relación.MAG

CCSLVCCMST


Relaciones entre parámetros de escalado Apéndice B

No obstante, el sistema del módulo de salida de encoder obtiene la posición del esclavo en conteos de movimiento. La Ecuación 3 muestra cómo se calcula este valor. La Ecuación 3 es prácticamente idéntica a la Ecuación 2, con la única diferencia de que la Ecuación 3 omite la división final de la constante de conversión del esclavo que convierte de conteos de movimiento a unidades de usuario. El planificador proporciona este valor al sistema en el tag de eje.

Ecuación 3

Donde:Pos SLVMC = posición del esclavo en conteos de movimiento

Al sustituir la Ecuación 1 en la Ecuación 3 se obtiene la posición del esclavo como una función de la relación MAG indicada por el usuario.

Puede simplificar esta ecuación cancelando el término CCMST en el numerador y en el denominador.

Por último, la Ecuación 4 muestra el resultado que se obtiene al resolver la relación existente entre la posición del maestro en unidades de usuario y la posición del esclavo en conteos de movimiento.La muestra que el escalado de la salida del módulo viene determinado por la constante de conversión del eje del canal utilizado como interface a la AOI y la relación MAG. La relación MAG tiene una limitación de rango. Consulte el archivo de ayuda de la aplicación Logix Designer para obtener los detalles.

Ecuación 4

* * planificador.relación.MAGCCMSTPos SLVMC = Pos MSTUU

* * *)( usuario.relación.MAGCCMSTPos SLVMC = Pos MSTUUCCSLVCCMST

* * usuario.relación.MAGCCSLVPos SLVMC = Pos MSTUU

= * usuario.relación.MAGCCSLVPos SLVMCPos MSTUU

IMPORTANTE La Ecuación 4 establece una relación crítica que se emplea para establecer el escalado de la salida del módulo cuando el formato de la relación MAG se establece en Real.



Formato de la relación MAG = Fraction

La relación MAG se expresa como una fracción (numerador y denominador) directamente en conteos de movimiento y no en unidades de usuario. Dado que el planificador funciona con conteos de movimiento, no hace falta ninguna conversión de unidades de usuario a conteos de movimiento. Por lo tanto, puede eliminarse la conversión mostrada en la Ecuación 1 cuando el formato de la relación MAG = Real.

Cuando el planificador ejecuta la instrucción MAG, convierte la posición del maestro de unidades de usuario a conteos de movimiento utilizando la constante de conversión del maestro. A continuación, aplica la fracción MAG para calcular la posición del esclavo en conteos de movimiento. Por último, vuelve a convertir la posición del esclavo a unidades de usuario utilizando la constante de conversión del esclavo. La Ecuación 5 muestra este cálculo de la posición del esclavo en unidades de usuario.

Ecuación 5

Donde:• Conteos MAG.SLV = fracción del esclavo MAG introducida por el

usuario• Conteos MAG.MST = fracción del maestro MAG introducida por el

usuario• CCMST = constante de conversión del maestro (conteos de movimiento/

unidad de usuario)• CCSLV = constante de conversión del esclavo (conteos de movimiento/

unidad de usuario)• Pos SLVUU = posición del esclavo en unidades de usuario

• Pos MSTUU = posición del maestro en unidades de usuario

No obstante, el sistema del módulo de salida de encoder obtiene la posición del esclavo en conteos de movimiento. La Ecuación 6 muestra cómo se calcula este valor. La Ecuación 6 es prácticamente idéntica a la Ecuación 5, con la única diferencia de que la Ecuación 6 omite la división final de la constante de conversión del esclavo que convierte de conteos de movimiento a unidades de usuario. El planificador proporciona este valor al sistema en el tag de eje.

Ecuación 6

Donde:Pos SLVMC = posición del esclavo en conteos de movimiento

* * )(CCMSTPos SLVUU = Pos MSTUUconteos MAG.SLVconteos MAG.MST

CCSLV

* * )(CCMSTPos SLVMC = Pos MSTUUconteos MAG.SLVconteos MAG.MST


Relaciones entre parámetros de escalado Apéndice B

Por último, la Ecuación 7 muestra el resultado que se obtiene al resolver la relación existente entre la posición del maestro en unidades de usuario y la posición del esclavo en conteos de movimiento. La muestra que el escalado de la salida del módulo lo determina la constante de conversión del eje de la aplicación y los valores de fracción MAG.

Ecuación 7

Cuando el formato de la relación MAG se establece en Fraction, debe determinar la constante de conversión del eje de la aplicación. Para un eje virtual, esta se encuentra en la ficha Conversion de las propiedades del eje. Para ejes de movimiento integrado a través de la red EtherNet/IP, el usuario puede establecer directamente el parámetro Conversion Constant, pero es más habitual que lo establezca el controlador. El valor de Conversion Constant se encuentra en Axis Properties>categoría Scaling en la aplicación Logix Designer. Haga clic en Properties para ver el valor del parámetro Conversion Constant. También se puede obtener acceso a Conversion Constant mediante una instrucción SSV. Consulte la Figura 22 en la página 77 y la Figura 23 en la página 78 para ver cómo desplazarse hasta Axis Properties en la aplicación Logix Designer y ver la constante de conversión.

Figura 22 - Axis Properties>categoría Scaling

= * )()( CCMSTPos SLVMC Pos MSTUU

conteos MAG.SLVconteos MAG.MST

IMPORTANTE La Ecuación 7 establece una relación crítica que se emplea para establecer el escalado de la salida del módulo cuando el formato de la relación MAG se establece en Fraction.



Figura 23 - Axis Properties>categoría Scaling>Motion Axis Parameters


Apéndice C

Interface de servidor web

El módulo de salida de encoder 2198-ABQE admite una interface de servidor web para la generación de informes de estado habituales, el registro de fallos y los atributos de configuración de la red.

Descripción general Puede obtenerse acceso a la interface de servidor web mediante una conexión Ethernet entre el módulo de salida de encoder y su computadora personal. El módulo tiene una dirección IP, por ejemplo, http://192.168.1.1, con el último octeto configurado en el módulo. Puede obtener acceso a la interface de servidor web con los navegadores web Microsoft Internet Explorer (versión 6.0 o posterior) o Mozilla Firefox (versión 4.0 o posterior).

Para establecer la dirección IP del módulo de salida de encoder, consulte el Apéndice D a partir de la página 85 para obtener más información.

Categorías de la interface de servidor web

La Tabla 37 describe cómo están organizadas las categorías en la interface de servidor web.

Tabla 37 - Categorías de la interface de servidor web

Tema Página

Descripción general 79

Categoría Home 80

Categoría Diagnostics 81

Categoría Fault Logs 84

Categorías principales Subcategorías Página

Home 80

Diagnostics

Device Information 81

Network Settings 82

Ethernet Statistics 83

Network Statistics 84

Fault logs 84


Apéndice C Interface de servidor web

Categoría Home En la ficha Home, puede monitorear muchas de las características del variador.

Figura 24 - Ficha Home

Tabla 38 - Características de Home

Nombre del campo Estado Descripción

Device Name Nombre del módulo definido por el usuario.

Device Model Número de catálogo Allen-Bradley®.

Estado

STANDBY No se ha establecido la conexión con el controlador.

CONNECTING Se ha establecido la conexión con el controlador.

******FAULT (ALARM) El módulo ha detectado un fallo o una alarma de dispositivo.

• 00: xxxx • 01: xxxx

El módulo ha detectado un fallo o una alarma de canal.• 00: xxxx indica un fallo/alarma en el canal Ch00• 01: xxxx indica un fallo/alarma en el canal Ch01

Ethernet MAC Address Dirección de hardware (MAC) de control de acceso a medios

Ethernet IP Address Dirección IP del módulo

FW Version Revisión de firmware completa

Uptime Tiempo acumulado con alimentación de control aplicada

Resources Vínculo a http://ab.rockwellautomation.com/


http://ab.rockwellautomation.com/

Interface de servidor web Apéndice C

Categoría Diagnostics La categoría Diagnostics incluye varias fichas que permiten monitorear el estado del módulo, de la red y de la señal.

Device Information

En la ficha Dev. Info, es posible monitorear datos que pueden resultar útiles para la resolución de problemas de fallos en el módulo.

Figura 25 - Ficha Diagnostics>Dev.Info

Tabla 39 - Características de Device Information

Nombre del campo Estado Descripción

Device Status

Self Testing El módulo está ejecutando la rutina de autoprueba. Una vez finalizada, el estado cambiará a Standby.

Standby No se ha establecido la conexión o el módulo no está sincronizado con el controlador.

Operational Se ha establecido la conexión y el dispositivo está sincronizado con el controlador.

Major Recoverable FLT Se ha producido un fallo mayor recuperable. Por ejemplo, se ha producido un fallo en uno o en ambos canales

Major Unrecoverable FLT Se ha producido un fallo mayor no recuperable. Por ejemplo, se ha producido un fallo no recuperable de dispositivo o un fallo interno en ambos canales.

Minor Recoverable FLT Se ha producido un fallo menor recuperable. Por ejemplo, se ha producido una alarma en uno o ambos canales, o se ha producido una alarma en un canal y un fallo en el otro canal.

Channel 00 Status Estado de la salida A.

Channel 01 Status Estado de la salida B.



Network Settings

En la ficha Net. Set, puede monitorear los ajustes de la red EtherNet/IP.

Figura 26 - Ficha Diagnostics>Net. Set

Tabla 40 - Características de Network Settings

Nombre del campo Subnombre del campo Descripción

Ethernet Settings

Ethernet Address (MAC) Dirección de hardware (MAC) de control de acceso a medios

IP address Dirección IP del variador

Gateway Dirección IP del gateway predeterminado

Subnet mask Máscara de subred

Ethernet Port x (1)

(1) Se aplica a los puertos Ethernet 1 y 2.

Link Status • Link Down: no conectado• Link Up: conectado

Autonegotiation Status Bits de estado de negociación del objeto de vínculo Ethernet

Speed • 10 Mbps • 100 Mbps

Duplex • Full-duplex• Half-duplex


Interface de servidor web Apéndice C

Ethernet Statistics

La ficha Enet. Stat muestra contadores que son útiles para la resolución de problemas con la red EtherNet/IP. Los contadores de la interface reflejan el estado de los paquetes recibidos y transmitidos a la dirección MAC local, pero no incluyen los paquetes que atraviesan el switch, con destino a otro dispositivo.

Figura 27 - Ficha Diagnostics>Enet. Stat



Network Statistics

La ficha Net. Stat muestra conexiones y contadores que son útiles para la resolución de problemas con la red EtherNet/IP.

Figura 28 - Ficha Diagnostics>Net. Stat

Categoría Fault Logs La ficha Fault Log ofrece acceso a los últimos 25 fallos registrados por el módulo. El fallo más reciente aparece en la parte superior.

Figura 29 - Ficha Fault Logs>Fault Log

Tabla 41 - Características de Fault Log

Nombre del campo Descripción

CIPTime(GMT) Hora del reloj Grandmaster cuando se produjo el fallo.

Uptime Tiempo acumulado entre la última vez que se aplicó la alimentación de control y el momento en que se produjo el fallo.

CumulativeUptime Tiempo acumulado entre la primera vez que se aplicó la alimentación de control y el momento en que se produjo el fallo.

Fault text Texto que describe la condición de fallo.


Apéndice D

Establecimiento de la dirección IP de red

Este apéndice describe las opciones disponibles para establecer la dirección IP del módulo de salida de encoder.

Descripción general Las siguientes herramientas permiten establecer la dirección de protocolo internet (IP) de la red:

• Interruptores giratorios del módulo de salida de encoder. Los interruptores permiten establecer el último octeto de la dirección IP estática 192.168.1.xyz de la red privada. Consulte Establezca los interruptores giratorios de la dirección IP en la página 35 para obtener más información.

• Servidor de protocolo de configuración dinámica de host (DHCP). El servidor DHCP es un servidor independiente que puede emplear para establecer una dirección IP cuando se requiere una dirección diferente de 192.168.1.xyz para la red. El servidor DHCP establece la dirección IP del módulo y otros parámetros del protocolo de control de transmisión (TCP).

• También se puede utilizar el software RSLinx® para establecer la dirección IP, pero en este ejemplo se utiliza el software RSLinx para habilitar DHCP.

El módulo de salida de encoder se entrega con la siguiente configuración:• Los interruptores giratorios en 999• DHCP inhabilitado• Programado de fábrica con una dirección IP estática de 192.168.1.1,

gateway 192.168.1.254 y máscara de subred 255.255.255.0

Tema Página

Descripción general 85

Habilite DHCP en el módulo 86

Establezca la dirección IP de red con el servidor DHCP 89

Restablezca el módulo a la configuración predeterminada de fábrica 93

IMPORTANTE El módulo de salida de encoder no es compatible con el protocolo BOOTP.

IMPORTANTE DHCP está inhabilitado de manera predeterminada en la versión inicial del módulo con la revisión de firmware 1.4.11. No obstante, está previsto que DHCP esté habilitado y el gateway programado de fábrica se establezca en 0.0.0.0 en posteriores revisiones de firmware.


Apéndice D Establecimiento de la dirección IP de red

Habilite DHCP en el módulo

Debe habilitar DHCP antes de utilizar DHCP para establecer la dirección IP de el módulo de salida de encoder.

Siga estos pasos para habilitar DHCP en el módulo.

1. Inicie el software RSLinx.

Aparecerá el cuadro de diálogo RSLinx Classic Gateway.

2. En la barra de herramientas, haga clic en el icono RSWho.

3. En la barra de herramientas, haga clic en el icono Configure Drivers.

Aparecerá el cuadro de diálogo Configure Drivers.

4. En el menú desplegable Available Drive Types, elija EtherNet/IP Driver.

5. Haga clic en Add New.


Establecimiento de la dirección IP de red Apéndice D

Aparecerá el cuadro de diálogo Add New RSLinx Classic Driver.

6. Introduzca el nombre del nuevo driver y haga clic en OK, o haga clic en OK para aceptar el nombre predeterminado.

En este ejemplo, se ha aceptado el driver predeterminado. Aparecerá el cuadro de diálogo Configure driver: AB_ETHIP-1.

Si su computadora personal tiene varios puertos de red, aparecerá el cuadro de diálogo EtherNet/IP Setting.

7. Seleccione el puerto que está conectado a la subred del módulo de salida de encoder.

8. Haga clic en OK.



El driver EtherNet/IP se está ejecutando.

9. Haga clic en Close.

Aparecerá el módulo debajo del driver EtherNet/IP.

10. Haga clic con el botón derecho del mouse en el módulo y elija Module Configuration.

SUGERENCIA El módulo no siempre aparece inmediatamente.



Aparecerá el cuadro de diálogo 2198-ABQE Configuration.

11. Haga clic en la ficha Port Configuration.

12. Debajo de Network Configuration Type, seleccione Dynamic.

13. Haga clic en OK.

14. Desconecte y vuelva a conectar la alimentación eléctrica del módulo.

Si los interruptores giratorios están establecidos en un valor 000 o 255…999, el módulo comenzará a enviar peticiones DHCP.

Establezca la dirección IP de red con el servidor DHCP

Puede utilizar el servidor DHCP para establecer la dirección IP del módulo si se cumplen las siguientes condiciones en el momento del encendido:

• Los interruptores giratorios del módulo no se han establecido en un número válido, por ejemplo, 000 o 255…999 (excepto 888, que se emplea para restablecer el módulo a la configuración predeterminada de fábrica).

• DHCP está habilitado

Para habilitar DHCP en el módulo de salida de encoder, consulte Habilite DHCP en el módulo en la página 86 para obtener más información.

Puede obtener acceso al servidor DHCP desde una de las siguientes ubicaciones:• Programs>Rockwell Software®>BOOTP-DHCP Server• Directorio Tools del CD de instalación de Studio5000®



Figura 30 - Cómo se establece la dirección IP del módulo de salida de encoder

Siga estos pasos para establecer la dirección IP del módulo mediante DHCP. En este ejemplo, se utiliza la herramienta BOOTP DHCP EtherNet/IP Commissioning Tool.

1. Conecte la alimentación eléctrica al módulo de salida de encoder.

2. Inicie el software de la herramienta BOOTP/DHCP.

3. En el menú Tools, seleccione Network Settings.

¿Interruptores establecidos

entre 001 y 254?

Encendido del módulo

¿Está habilitadoDHCP?

El módulo utiliza la dirección IP almacenada en la memoria no volátil.

El módulo solicita una dirección al servidor

DHCP/BOOTP.

El módulo tiene una dirección IP.

Sí

Sí

No

No

IMPORTANTE Antes de iniciar la herramienta DHCP, asegúrese de que tiene la dirección de hardware (MAC) del módulo de salida de encoder. La dirección de hardware aparece en la placa del fabricante (en el lateral izquierdo del módulo) en un formato similar al siguiente: F4-54-33-ED-4B-B9.



Aparecerá el cuadro de diálogo Network Settings.

4. Introduzca la subred de la red.

La dirección de gateway, la dirección DNS primaria y/o secundaria, y los campos de nombre de dominio son opcionales.

5. Haga clic en OK.

Aparecerá el panel Discovery History con las direcciones Ethernet (MAC) de todos los módulos que emiten peticiones DHCP o BOOTP.

6. Seleccione la dirección que coincida con la de su módulo y continúe con el paso 5 .

Si su módulo no aparece en la lista, haga clic en Add Relation.

Aparecerá el cuadro de diálogo New Entry.

7. En el campo Ethernet Address, introduzca la dirección Ethernet (MAC) del módulo.



8. En el campo IP, introduzca la dirección IP que prefiera.

9. Haga clic en OK.

Aparecerá el panel Discover History y en la lista figurará la dirección Ethernet de su módulo.

El campo Error and Warnings muestra Sent xxx.xxx.xxx to Ethernet address yy:yy:yy:yy:yy:yy.

10. Guarde la dirección IP de su módulo.

11. Haga clic con el botón derecho del mouse en la dirección Ethernet del módulo en el panel Entered Relations y seleccione Disable BOOTP/DHCP.

IMPORTANTE Si no inhabilita BOOTP/DHCP antes del siguiente encendido, el módulo borrará la configuración actual de IP y comenzará a volver a enviar peticiones DHCP.



El campo Errors and Warnings confirma el comando de inhabilitación.

La próxima vez que se desconecte y se conecte la alimentación eléctrica, el módulo utilizará la configuración asignada en los pasos anteriores y no emitirá una nueva petición DHCP.

Restablezca el módulo a la configuración predeterminada de fábrica

Para restablecer el módulo a la configuración predeterminada de fábrica, establezca los interruptores giratorios en 888, y desconecte y conecte la alimentación de control del módulo.

Cuando los interruptores están establecidos en 888 durante el encendido, el módulo se comporta de la siguiente manera:

• Regresa a la configuración predeterminada de fábrica (dirección IP estática 192.168.1.1)

• Cesa la comunicación en todos los puertos de comunicación• El indicador de estado del módulo comienza a parpadear en rojo• El indicador de estado de la red se apaga

Cambie los ajustes de los interruptores al valor adecuado para su red antes de desconectar y volver a conectar la alimentación eléctrica.



Notas:


Apéndice E

Certificaciones CE

Este apéndice proporciona información sobre la certificación de los módulos de salida de encoder.

Para ver las certificaciones de productos actualmente disponibles a través de Rockwell Automation, visitehttp://www.rockwellautomation.com/global/certification/overview. page.

Para ver todas las declaraciones de conformidad (DoC) actualmente disponibles a través de Rockwell Automation, visite http://www.rockwellautomation.com/global/certification/ce.page.

Directivas de la Unión Europea

Si este producto se instala dentro de la Unión Europea o de una región de la Comunidad Económica Europea y tiene la marca CE, se aplican los siguientes reglamentos.

Cumplimiento normativo con CE

El cumplimiento normativo con la directiva de bajo voltaje y con la directiva de compatibilidad electromagnética (EMC) se demuestra mediante los estándares armonizados de la norma europea (EN) que se publican en el Diario Oficial de las Comunidades Europeas. El circuito de desactivación de par segura cumple con las normas EN cuando se instala según las instrucciones de este manual.

Directiva de compatibilidad electromagnéticaEsta unidad ha sido probado y se ha determinado que cumple con la Directiva 2004/108/EC del Consejo relativa a la compatibilidad electromagnética (EMC) según estas normas, en parte o en su totalidad:

EN 61800-3 - Sistemas variadores de alimentación eléctrica de velocidad ajustable, Parte 3: Estándar de productos relativo a la compatibilidad electromagnética incluidos métodos de prueba específicos

El producto que se describe en este manual ha sido concebido para uso en un ambiente industrial.

Las declaraciones de conformidad CE están disponibles en línea en http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/certification/overview.page.


http://www.rockwellautomation.com/global/certification/overview.page

http://www.rockwellautomation.com/global/certification/ce.page?#Motion

http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/certification/overview.page

http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/certification/overview.page

Apéndice E Certificaciones CE

Notas:


Índice

Números2198-K57CK-D15M 20, 30, 31

configuración de pines 29

Aacerca de esta publicación 7alimentación eléctrica de control de 24 V 21alimentación eléctrica de entrada de 24 V

requisitos de cableado 29alimentación eléctrica de entrada de control

configuración de pines 24especificaciones 26

AOIarchivos 41crear tag 47descargar 41errores 65tarea de evento 48

aplicación Logix Designer 36, 41AXIS_CIP_DRIVE 34AXIS_VIRTUAL 34, 43

BBOOTP 85

Ccableado

diagramassalidas diferenciales 30salidas unipolares 31

encaminar cableado de alimentación y de señales 23

requisitos 23alimentación eléctrica de entrada de

24 V 29caja de herramientas de código de escalera 42canal

alarma 63eje 43fallo 60, 63

comportamiento 64capacitación 7características 24CE

cumplimiento normativo 95cumplir con la CE 95

certificacióndeclaración de conformidad de la UE 95directivas de la Unión Europea 95

channelficha 38

CompactlLogix 10configuración de pines

2198-K57CK-D15M 29alimentación eléctrica de entrada de control

24conector de salida 25

configurarconstante de conversión 46, 51, 73descargar programa 51eje del canal 43instrucción IOT 57módulo de salida de encoder 36movimiento

evento 47grupos 43

nuevarutina 50

nuevoprograma 49

propiedades del módulo 36, 37tag de AOI 47tarea de evento 48tipos de datos 47

controladoresCompactLogix 10ControlLogix 10GuardLogix 10

ControlLogix 10convenciones utilizadas en este manual 7conversion

ficha 73conversión

constante 46, 51, 73

Ddeclaración de conformidad de la UE 95descargar

AOI 41programa 51

descripción general del sistemaEtherNet/IP 10, 11, 12módulo de salida de encoder 34

DHCP 35dirección IP 85, 89herramienta 90

diagramas de interconexiónsalidas diferenciales 30salidas unipolares 31

diferencialessalidas 30señales 16señales de salida 27

dimensiones 20dirección IP 79

BOOTP 85DHCP 35, 85, 89estática 85, 93habilitar DHCP 86herramienta DHCP 90interruptores giratorios 35, 85restablecer a la configuración de fábrica 93software RSLinx 85

dirección IP dinámica 85dirección IP estática 85, 93dirección MAC 80directiva de compatibilidad electromagnética

(EMC) 95directivas de la Unión Europea 95


Índice

dispositivoalarma 63comportamiento ante fallos 64fallo 60fallos 62ficha information 81

Eeje virtual

AXIS_CIP_DRIVE 34AXIS_VIRTUAL 34, 43instrucción MAG 34régimen de actualización base 34tarea de evento de movimiento 34

encaminar cableado de alimentación y de señales 23

encoders AqB digitales 15encoders de paso/dirección 15especificaciones

alimentación eléctrica de control de 24 V 21alimentación eléctrica de entrada de control

26ambientales 21cable de salida 28dimensiones 20Ethernet 25generales 21peso 21señales de salida diferenciales 27señales de salida unipolares 27

especificaciones ambientales 21especificaciones de impulso Z 26Ethernet

especificaciones 25estadísticas 83

Ffallo

acción 64comportamiento 64ficha log 84registro 61resumen de códigos 62

FaultReset 19ficha connection 37ficha Home 80ficha internet protocol 39ficha port configuration 39ficha time sync 40formato de la relación MAG

fracción 76real 74

Frequency Limit 19Frequency Limit Fault Time 19

Ggeneral

ficha 37generales

especificaciones 21GuardLogix 10

Hhabilitar DHCP 86

Iimportar archivos AOI 41indicadores 24indicadores de estado

estado de la red 60estado de velocidad de vínculo 61estado de vínculo/actividad 61estado del módulo 60

inhabilitarcanal 64salidas 64

instalación típicaEtherNet/IP 10, 11, 12

instrucción MAG 34, 73instrucción SSV 77interruptores giratorios 35, 85intervalo solicitado entre paquetes 34

MMarker Position 17métodos de puesta en marcha

absoluta 13incremental 13

módulocaracterísticas 24comportamiento ante fallos 64definiciones de tags

tipos de datos 67ficha info 38indicador de estado 60

fallo de canal 60fallo de dispositivo 60

indicadores 24propiedades

ficha channels 38ficha connection 37ficha general 37ficha internet protocol 39ficha module info 38ficha network 40ficha port configuration 39ficha time sync 40

módulo de salida de encoderarchivos AOI 42configurar 36configurar eje del canal 43descargar AOI 41evento de movimiento 47importar AOI 41

movimientoconteos 73evento 47grupos 43planificador 73tarea de evento 34


Índice

Nnetwork

ficha 40nueva

rutina 50nuevo

programa 49

OOutputEN 19

Pparámetros

constante de conversión 73FaultReset 19Frequency Limit 19Frequency Limit Fault Time 19Marker Position 17OutputEN 19RelativePosition 17Resolution 16SetMarkerPosition 18SetZeroPosition 18

PCDC 41descargar 41

peso 21propiedades del eje 73publicaciones relacionadas 7público destinatario de este manual 7puesta en marcha absoluta 13puesta en marcha incremental 13

Rrecursos adicionales 7red

estadísticas 84ficha settings 82indicador de estado 60

régimen de actualización base 34relación de escalado 73relacionadas, publicaciones 7relaciones de parámetros

Marker Position 18RelativePosition 18Resolution 18

RelativePosition 17resolución de problemas

canalalarma 63comportamiento ante fallos 64fallos 63

comportamiento ante fallos del módulo 64dispositivo

alarma 63comportamiento ante fallos 64fallos 62

errores de AOI 65

falloacción 64comportamiento 64registro 61resumen de códigos 62

indicador de estado de la red 60indicador de estado de velocidad de vínculo 61indicador de estado de vínculo/actividad 61indicador de estado del módulo 60

fallo de canal 60fallo de dispositivo 60

inhabilitarcanal 64salidas 64

precauciones de seguridad 59Resolution 16restablecer a la configuración de fábrica 93RPI 34

Ssalida

especificacionesimpulso Z 26

especificaciones de cable 28pin de conector 25

servidor webcategorías 79dirección IP 79dirección MAC 80estadísticas de Ethernet 83ficha Home 80información del dispositivo 81red

ajustes 82estadísticas 84

registro de fallos 84SetMarkerPosition 18SetZeroPosition 18software RSLinx 85Studio 5000 Logix Designer 36, 41, 73

propiedades del ejecategoría scaling 77constante de conversión 78

Ttag del eje 73tarea de evento 48tipos de datos 47

configuración del canal 70entrada ABQE 67entrada de canal 68salida ABQE 69salida de canal 69

tipos de encoderAqB digital 15paso/dirección 15

tipos de señalesdiferenciales 16unipolares 16


Índice

Uunidades de usuario 73unipolares

salidas 31señales 16señales de salida 27

Vvínculo

indicador de estado de velocidad 61indicador de estado de vínculo/actividad 61


Publicación 2198-UM003A-ES-P - Diciembre de 2016© 2016 Rockwell Automation, Inc. Todos los derechos reservados. Impreso en EE. UU.

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Literature Library Instrucciones de instalación, manuales, folletos y datos técnicos. http://www.rockwellautomation.com/global/literature-library/overview.page

Centro de compatibilidad y descarga de productos (PCDC)

Obtenga ayuda para determinar cómo interactúan los productos, ver las características y las capacidades de los productos, y encontrar el firmware correspondiente.

http://www.rockwellautomation.com/global/support/pcdc.page

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Rockwell Automation mantiene información medioambiental actualizada sobre sus productos en su sitio web http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/about-us/sustainability-ethics/product-environmental-compliance.page.

Allen-Bradley, CompactLogix, ControlLogix, GuardLogix, Kinetix, Logix5000, PanelView Plus, POINT I/O, PowerFlex, Rockwell Automation, Rockwell Software, RSLinx, Stratix, Studio 5000 y Studio 5000 Logix Designer son marcas comerciales de Rockwell Automation, Inc.

Las marcas comerciales que no pertenecen a Rockwell Automation son propiedad de sus respectivas empresas.

http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/about-us/sustainability-ethics/product-environmental-compliance.page

Manual del usuario - Rockwell Automation...Manual del usuario Traducción de las instrucciones...

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