2.2. Anlisis de velocidad de mecanismos planos por mtodos grfico y analtico.El concepto de velocidad puede desarrollarse comenzando con solo dos elementos de un mecanismo: un eslabn tierra (eslabn 1) Y un eslabn de entrada (eslabn 2) que este articulado directamente a tierra. La posicin del Punto A con respecto a A0 puede definirse matemtica ente en forma polar o en forma cartesiana. Dos cantidades escalares, la longitud RA y el Angulo A con respecto al eje x, definen el vector de posicin del punto A.2.1 Anlisis de posicin de mecanismos planos por mtodos grfico y analtico.Se presenta el anlisis de posicin de un mecanismo plano de cuatro barras, un mecanismo de biela manivela corredera y un mecanismo de retorno rpido. Este mtodo constituye el fundamento del anlisis de posicin de mecanismos planos por los mtodos conocidos como diadas planas o grupos de Assur. Estos mtodos fueron muy difundidos a mediados del siglo pasado.Unidad 1: Introduccin a los mecanismosYUnidad 2: Anlisis cinemtica de mecanismos planos1.4 INVERSION CINEMATICA Inversin cinemtica es cada uno de los diferentes mecanismos que se pueden lograr con una cadena cinemtica al hacer fijo un eslabn diferente de la cadena.1.5 CRITERIO DE GRUEBLER El criterio de Gruebler sirve para determinar los grados de libertad de un mecanismo. El criterio para el caso de mecanismos planos es: G= 3(N-1) 2PI - PII N= nmero de elementos. PI = nmero de pares clase I. (permiten el movimiento en 1 gdl y lo restringen en 2 gdl). PII= nmero de pares clase II. (Restringen el movimiento en 1 gdl).1.3 GRADOS DE LIBERTAD Para entender los grados de libertad se toman en cuenta los movimientos de traslacin y rotacin. Traslacin: en un cuerpo todos los puntos que lo componen describen la misma trayectoria. Rotacin: el cuerpo se mueve alrededor de un eje fijo. Grados de libertas: hacen referencia al nmero de movimientos independientes que se pueden realizar, es la capacidad de moverse a lo largo de un eje o rotar a lo largo del eje.Generalidades de mecanismosLa mayora de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque bidimensional, lo que reduce el mecanismo a un plano. En mecanismos ms complejos y, por lo tanto, ms realistas, es anlisis espacial. Un ejemplo de esto es una rtula esfrica, la cual puede realizar rotaciones tridimensionales.1.2 Conceptos bsicos:Eslabones y pares cinemticas eslabn: una pieza de un mecanismo o mquina. Los eslabones generalmente se consideran rgidos.Nodos es el punto de unin con otros eslabones, el numero de nodos da el nombre al eslabn, binario, terciario, etc.Cadena cinemtica la cadena cinemtica es la agrupacin de varios eslabones unidos por pares o nodos, existen las cadenas cinemticas cerradas que son las que tienen un ciclo y las abiertas.