ActuadorLa principal funcin o misin que tienen los actuadores es la de generar movimiento de los elementos del robot de acuerdo a previas ordenes entregadas por la unidad de control.Segn la energa que utilizan se pueden clasificar en tres grandes grupos: Neumticos Hidrulicos ElctricosNeumticos:En los actuadores neumticos la fuente de energa es el aire a presin (entre 5 y 10 bar), los actuadores neumticos son indicados para el control de movimientos rpidos aunque son de precisin limitada, esto debido a la comprensibilidad del aire en general.Podemos encontrar dos tipos de actuadores neumticos el cual son:Cilindros: bsicamente se trata de un embolo encerrado en un cilindro que se desplaza por la presin del aire, pueden ser de simple o de doble efecto, en el primero el embolo es desplazado a uno de los lados por la presin del aire y lo que se encarga de devolver el embolo a su posicin normal es el efecto de un muelle, para los de doble efecto se tiene que el embolo se puede mover para cualquiera de los dos lados por causa de la presin del aire, esto debido a que el aire puede ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de sus dos lados.Motores: El movimiento de rotacin de un eje se consigue mediante aire a presin. Los dos tipos ms utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales.Hidrulicos:A diferencia de los neumticos en los hidrulicos la presin se lleva a cabo a travs de aceites minerales la cual oscila entre los 50 y 100 bar, puede tener un valor mximo de 300 bar, se puede notar que en realidad los actuadores hidrulicos no se diferencian mucho de los neumticos.Aqu tenemos que la precisin es mayor con respecto a las de los neumticos y esto es debido a que la comprensibilidad del fluido utilizado es considerablemente menor al del aire.Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el embolo de un cilindro sera preciso vaciar este de aceite). Tambin es destacable su eleva capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus caractersticas de auto lubricacin y robustez.

Elctricos:Son los ms usados en los robots industriales actuales y esto se debe a las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos.Los actuadores elctricos se pueden diferenciar en tres tipos: Motores de corriente continua (DC). Servomotores:Actualmente son los ms usados, cuenta con un sensor de precisin (Encoder) esto debido a su facilidad de control.

Motores paso a paso:Este tipo de motor normalmente es utilizado en situaciones en la que se requiere un cierto grado de precisin, estos a diferencia de los motores CC los cuales giran a todo lo que dan cuando son conectados, los motores paso a paso solamente giran un Angulo determinado.

Motores de corriente alterna (AC):Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en la robtica hasta hace unos aos, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido en las maquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente continua

Estructura mecnica de un robotMecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca.El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o una combinacin de ambos. Un robot est conformado por los siguientes elementos: Estructura mecnica Transmisiones Sistema de accionamiento Sistema sensorial Sistema de control y elementos terminalesEstos elementos no son exclusivos de los robots pues muchas maquinas, herramientas emplean estos tipos de tecnologa semejantes.