MOTORES SERVOS

DEFINICINUn servomotor es un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ser controlado en posicin.Es capaz de ubicarse en cualquier posicin dentro de un rango de operacin (generalmente de 180) y mantenerse estable en dicha posicin.

COMPONENTES

COMPONENTESa) Carcasa o cubierta. b) Motor DC.* c) Potencimetro.* d) Circuito de control.* e) Tren reductor.* f) Brazo.g) 3 Cables de Conexin Externa.*

COMPONENTESb) Motor de Corriente Continua (DC):Brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad mxima.e) Tren Reductor (Engranajes Reductores):Se encarga de reducir la alta velocidad de giro del motor para aumentar su capacidad de torque.c) Sensor de Desplazamiento (Potencimetro):Suele ser un potencimetro colocado en el eje de salida del servo que se utiliza para conocer la posicin angular del motor.

COMPONENTESd) Circuito de Control (Tarjeta Controladora):Es una placa electrnica que implementa una estrategia de control de la posicin por realimentacin.g) Cables de Conexin Externa 2 Cables de Alimentacin Rojo: suministra voltaje 4,8-6V.Negro: conexin a tierra, 0V. 1 Cable de ControlBlanco o Amarillo: Indica la posicin deseada al circuito de control mediante seales PWM (Pulse Width Modulation).

FUNCIONAMIENTO

Simulacin de funcionamiento de un Motor Servo.https://www.youtube.com/watch?v=84mxq41zdwE(ver desde minuto 2:22 hasta 3:30)

FUNCIONAMIENTOEl servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado, que puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Estas seales se llaman PWM (Pulse Width Modulation) o PCM Modulacin Codificada de Pulsos. La longitud del pulso determinar los girosde motor. Es necesario enviar continuamente pulsos con el fin de que el servo resista a cualquier fuerza externa que intente desplazarlo.

FUNCIONAMIENTOSeales PWMEste sistema de seales consiste en generar una onda cuadrada en la que se vara el tiempo que el pulso est a nivel alto. La duracin del pulso indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene sus mrgenes de operacin (normalmente de 0 a 180), que se corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo que el servo entiende.* Entendamos lo anterior de manera grfica

FUNCIONAMIENTO

FUNCIONAMIENTOSi el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo es incorrecto, el motor volver a la direccin correcta, hasta llegar al ngulo que es correcto.En trminos sencillos, con tal de que exista una seal codificada en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia.

PROGRAMACINMicrocontrolador PIC (tarjeta de control)Dispositivo utilizado con el fin de programar y grabar la secuencia de pulsos con el fin de que el servo motor gire hacia a las posiciones exactas deseadas. Programacin de Giroshttps://www.youtube.com/watch?v=5hFK_jS8eFQ(ver desde minuto 0:14 hasta 5:20)

* Programas utilizados: Flowcode y PICkit

APLICACIONES Separador de Bolashttps://www.youtube.com/watch?v=AEXNBxzucmQ

Brazo Animatrnicohttps://www.youtube.com/watch?v=hWgid8Yu0eI

Brazo Robot https://www.youtube.com/watch?v=paOozyzXBXs

Traslado de Latashttps://www.youtube.com/watch?v=8IU6EmcnJg0

BIBLIOGRAFACandelas, F. A., & Corrales, J. A. (20 de Septiembre de 2007). Servomotores. Recuperado el 26 de Octubre de 2014, de http://www.aurova.ua.es:8080/proyectos/dpi2005/docs/publicaciones/pub09-ServoMotores/servos.pdf

Gonzlex, V. R. (2003). Motores Servos. INTEF. Recuperado el 26 de Octubre de 2014, de Servomotores: http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/motores_servo.htm

UCLM. (2014). El Servomotor. Recuperado el 26 de Octubre de 2014. http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/ elementos/servomotor.htm

GRACIAS

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