Ahora el siguiente tema es el controlador ms importante y ms ampliamente utilizado del el mundo controlador PID y porque es el control PID es tan popular, pues por varios motivos : Por un lado esta su robustez: el control PID es un control robusto lo que significa que tiene un buen comportamiento a pesar de posibles cambios en los parmetros de la planta, cambios que se pueden deber de condiciones ambientales, envejecimiento o mltiples parmetros, el controlador PID proporciona un reglamento del sistema de control a pesar de estos cambiosPor otro lado tenemos su simplicidad el PID tiene pocos parmetros y son relativamente fciles de ajustar lo cual es una ventaja desde el punto de vista del diseador Y por ltimo tenemos su sentido fsico es decir fcil entender qu es lo que est haciendo el PID en que se basa su momento incluso sin tener que recurrir las herramientas matemticas propias de la teora de control y esto es algo que vamos a discutir en slo unos bueno puesPID as las siglas PID que da nombre al controlador provienen de las tres acciones: accin proporcional, accin integral y la accin derivativa que estn de alguna manera presentes en la accin global dentro del propio controlador y para ver cmo funcionan cada una estas tres acciones vamos a estudiar un una un sistema sencillo con la realimentacin unitaria, un sistema en el que el objetivo es reducir el error, hacer que el error sea lo ms pequeo posible y de la manera ms rpida posible, estos es una especie estrategia indirecta porque al conseguir un error muy pequeo en este tipo de sistemas lo que conseguimos es un buen seguimiento de referencia y tambin un buen rechazo de perturbaciones, si conseguimos que el error se reduzca de manera rpida estaremos consiguiendo un buen transitorio y si conseguimos que el error del estado estacionario sea muy pequeo pues estaremos consiguiendo eso, con unas buenas caractersticas de estacionario, un sistema con una alta exactitud, una vez marcado el objetivo, ese objetivo de conseguir un error lo ms pequeo posible en el tiempo ms corto posible, de lo que se trata a la hora de disear un controlador es de encontrar una una ley matemtica, una funcin que relacione nuestra accin de control u(t)con nuestro error, buscamos una u(t) que sea una funcin de e(t) y el objetivo de esta funcin que estamos buscando es precisamente hacer que e(t) sea en el comportamiento global de lazo cerrado sea lo ms pequeo posible en el tiempo ms corto posible, pues a la hora de rincn de buscar este tipo tenemos varias alternativas que son los que van a ser las diferentes acciones propias del PID vamos, con la primera idea la accin proporcional, esta es la ms simple de todas porque en ella, nuestra accin de control u(t) va a ser sencillamente una cierta constante que vamos a llamar Kp multiplicada por el propio error es decir la accin de control va ser el error, el mismo error pero escalado de acuerdo al factor Kp y con esto que se consigue vamos a ver si nos hacemos una idea utilizando un diagrama de bloques, aqu tenemos el diagrama de bloques nos imaginamos que nuestro objetivo es que la salida sea 1 esta es nuestra referencia nuestro set point supongamo que queremos tener un 1 pero no lo tenemos pongamos que en el instante estamos considerando lo que tenemos es cero 0.5 que es lo que sucede, lo que sucede es que este 0.5 viene al comparador compara con lo deseado y lo que tenemos es 0.5 , y la accin proporcional lo que hace es multiplicar Kp, bueno el controlador multiplica por 0.5 kilos y coincide que la accin de control sea 0.5 por Kp y esa va a ser la entrada a la planta, tpicamente Kp va a ser >0 as que de alguna manera est creando una accin de control ms grande que el propio error que acta sobre la planta y que va hacer que este 0.5 tienda a subir va a ser 0.6 por supuesto esto se convertira en 0.4 con lo cual esto se reducir un poquito pero despus esto ser 0.7 0.8 y as de alguna manera est esta accin de control se ir reduciendo hasta que se alcance un determinado valor de salida relativamente aceptables, llegan a ser uno? Bueno vamos a ver en unos instantes que son nunca va ser as con un controlador proporcional nunca vamos a conseguir llegar exactamente a la referencia pero nos podemos acercar, antes de eso vamos a suponer que lo que tenamos en la salida del estadio inicial no era 0.5 sino 1.5, en ese caso la el error queremos es -0.5 y la accin de control es -0.5 es decir el controlador va a ejercer una accin sobre la planta en el sentido contrario y eso va a atender a decrecer un 1.5 que pasara a ser 1.4 1.3 hasta acercarse al valor 1 sin llegar nunca al mismo y porque nunca llegamos al mismo, vamos a ver si podemos explicar con un ejemplo vamos a suponer que nuestra Kp es 9 tenemos aqu una ganancia proporcional de nueve y nuestro sistema le puede ver un montn de polos y de ceros pero vamos a suponer que en el estacionario que de lo que estamos hablando aqu tenemos una ganancia unitaria P(0)=1, tambin vamos a poner que la salida ah ido subiendo subiendo desde pero alcanzado el nivel 0.9, esto viene aqu se resta y lo que obtenemos es 0.1 que se multiplica por el nueve y lo que obtenemos es 0.9 aqu que pasa por el sistema y en el estacionario como digo no cambia es decir se obtiene el 0.9 que ya tenamos es decir alcanzamos un equilibrio lo que nos esta diciendo esto es que este control es incapaz de alcanzar de alcanzar la referencia marcada, tenamos marcado y un uno y bueno aqu el transitorio puede tener cualquier forma voy a poner que es un transitorio sencillo la cuestin es que es incapaz de llegar a uno, siempre se queda con 0.1% 0.1% de error en este caso, como podremos solucionar esto bueno pues metiendo ms ganancia meto aqu 90 esto hace que aqu lo que lo que obtenga sea 0.99 vale me acercara aqu mucho ms es una buena idea pues no suele ser una buena idea porque eso puede producir por un lado un gran sobre impulso un impulso este estilo y por otro lado o mejor dicho o en el peor de los casos puede producir inestabilidad as que si lo que queremos es reducir mucho el error podemos optar por una segunda estrategia para u(t) la accin integral cuando tenemos accin integral nuestra u(t) que tambin es proporcional tenemos una constante de proporcionalidad Ki pero no al error sino a la integral entre 0 y t de e(t) es decir a la suma de todos los errores pasados a la acumulacin de todos esos errores, en el pues, cual seria la diferencia con respecto al caso anterior bueno pues que mientras que antes la accin en un instante determinado dependa del valor concreto de la diferencia, entre la referencia la salida ahora con la integral, la accion de control va a ser proporcional a toda esta suma y en este punto va a ser hacer todo esto sumado ,lo que indica que la accion de control de alguna manera seguira creciendo y creciendo hasta que no sigue un poco ms agresiva y conseguira que al final la salida alcanzase el valor de referencia conseguira que en el estacionario la salida fuera igual que la referencia gracias a que todo momento se tiene en cuenta toda la historia pasada de de los errores y por ltimo tenemos la accin derivativa cuyo fundamento es de nuevo conseguir una u(t) que va a ser proporcional pero que en este caso no ser proporcional al al error sino a una prediccin del mismo vamos a suponer que esta es nuestra funcin de error y que en este momento estamos aqu, este nuestro error e(t) bueno pues la estrategia proporcional era sencillamente ser a Kp por e(t) esto era la accin proporcional pero vamos a cambiar esta estrategia por otra que decimos no queremos el error en ese instante sino que yo me voy a anticipar a anticipar errores futuros voy a pensar en este error de aqui e(t) ms cuanto bueno pues mas ste tiempo de aqu que es como de lejos en el futuro yo estoy mirando Td y o sea que esto es el error e(t+td) ese es el error en el que yo voy a basar mi accion pero claro, pero es que yo no s cul es este error porque todava no ha llegado ese instante y eso es cierto todava no puedo saber cual es ese error lo que yo si puedo hacer es una prediccin pero como la hago, pues tomo la derivada de la del error en este punto que es la tangente y la proyecto hasta el instante (t+td) es decir utilizo este punto de aqu como estimador del error que quera utilizar, del error futuro que quera utilizar este punto cuanto es, este punto es secillamente e(t) ms la derivada de e(t) con respecto a t por Td y esa estimacin es lo que yo meto aqu, as que aqu como vemos tenemos la accin proporcional que ya conocamos y luego una accin derivativa que seria Kp*Td por la derivada de e(t) con respecto a t y a estoy aqu le llamamos Kp As que si Ponemos Juntas las tres acciones que Tenemos, la Expresin General de Controlador PID: la Accin Proporcional la accion integral y la accion derivativa de Hecho una Forma Habitual de Representar un Control pid Es la Siguiente Esta en la cual Parte Proporcional a Parte Integral y la Parte derivativa en la cual si sacamos la transformada de Laplace obtendremos esta Ecuacin en la Cual si Sacamos Factor Comn E(s) nos encontramos con la funcin de transferencia Kp +Ki/s+Kds esta es la funcin de transferencia de un controlador PID ahora bien si recordamos la definicin de Kd y por otro lado definimos Ki=Kp/Ti podemos reescribir esta funcin de transferencia como [ ] ahora si ponemos como denominador en la funcin de transferencia Tis obtenemos esta expresin [ ] en la que tenemos un polinomio de orden dos en el numerador y un integrador en el denominador lo que nos esta diciendo esto es que el PID tiene dos ceros y un integrador y esto se puede reescribir como en las dos formas estndar habituales, la forma de baja frcuencia en la que no es difcil darse cuenta de que la ganancia va a ser Ki y la forma de alta frecuencia en la que la ganancia va a ser Kd

.-Desconectarse de internet2.-ejecutar el Autodesk 2016 ( no el SP2 )3.- poner el serial 69696969696 (Pongan solo 6969 hasta que se acabe los numero posibles del cuadro)4.- En el cuadrito de Key poner 657H1 ( en este caso es para maya 2016, si desean algun otro programa de autodesk revisen el archivo " complet cd key " busquen el programa que desean y copian en key )5.- le dan en activar esperan a que se instale y despues cierran todo de autodesk maya6.- Lo incian de nuevo y saldra una leyenda de que el producto no esta activado y tiene 30 dias y dos botones " Try " (probar) "Activate" ( activar)

7.- le dan en el boton activar y de dan el la segunda opcion ( Activation offline)8.- saldran unos numeros busquen el que dice " Request code" y lo copian ( CTRL+C)9 se van a la carpeta de keygens y depende de que arquitectura sea su ordenador 32 (x86) o 64 (x64) bits ejecutan e keygen correspondiente como administardor ( Si usan Antimalwares bytes lo detectara como virus pero no lo es)

10.- una ves ejecutado le dan en el boton "Patch " aparecera " Succefully patch"11.- copian el " request code" en la `primer linea12.- le dan en "GENERATE"13.- copian el nuevo codigo que sale en el cuadrito de abajo14.- regresan a maya 2016 y le dan en el segundo cuadrito " Have an code" ( en ocaciones no sale a la primera los recuadros para copiar el codigo generado si eso les pasa cierren todo el autodesk lo abren de nuevo y repiten desde el paso 14)

15.- cuando salga todos los cuadros copian el codigo que genero el keygen y le dan en activar

y listo se activara full solo no le den actualizar nunca de lo contrario se cancelara

ya pueden activar el internet