UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BAJA CALIFORNIAFACULTAD DE INGENIERÍA

SERVONEUMÁTICA Y SERVOHIDRÁULICA

“Práctica #4Encoder absoluto”

Maestro: Jesús Armando Cantú Cárdenas

Horario: Jueves, 11:00-14:00

Integrantes:Sánchez Loza José Manuel 183505Rodriguez Moreno Jesus Alberto 183295Manuel Caldera Fong 255160Salazar Rojo Marbella 195680

Mexicali, Baja California30 de septiembre del 2010

Marco Teórico

Un encoder absoluto es un transductor de movimiento angular, esto es un dispositivo que codifica una posición.El funcionamiento de un encoder se basa en un disco acoplado a la flecha, este disco gira y genera la codificación del movimiento.

El disco genera un código para cada posición.

Ventajas de un encoder absoluto

Tiene memoria inherente, es decir, si el encoder se apaga, éste recordará su posición al volver a encenderse.

Inmunidad al ruido. Seguridad al no perder la posición.

PIC

Display

Encoder

Procedimiento

Al variar la posición del motor, el encoder detecta esta variación y envía la posición en código gray a un PIC, el cual convierte esta información para poder mostrarla en un display digital.

Fig. 1 Fig. 2

Al variar el voltaje, utilizando una fuente de voltaje conectada al servomotor (Fig. 3 y 4), el encoder detecta un cambio de posición, para después mostrarlo, con ayuda del PIC, en un display digital.

Fig. 3 Fig. 4

Resultados

En la gráfica 1 se muestran las señales A (señal de arriba) y la señal B (señal de abajo), debido a que la señal A manda el pulso alto primero que la señal B, se puede saber el sentido del movimiento.

Gráfica 1.

En la gráfica 2 se muestra lo contrario, la señal B se adelanta a la señal A, por lo tanto, la dirección del mecanismo cambia.

Gráfica 2.

ConclusionesSánchez Loza José Manuel

El uso de un encoder absoluto tiene muchas aplicaciones en el campo de la robótica y la automatización, debido a que resulta de gran ayuda conocer la posición exacta de un motor o un mecanismo. Una aplicación del encoder es en una máquina CNC, pues esta máquina utiliza un sistema de coordenadas para realizar distintos cortes, el encoder sirve como guía para que la máquina pueda detectar en qué posición se encuentra y de ésta manera lograr un trabajo exacto.

Salazar Rojo Marbella

Conocer el funcionamiento de un encoder absoluto es una herramienta de suma importancia para mi en mi carrera, las aplicaciones en la industria son de gran utilidad en el area de robotica, maquinado en CNC , entre otras, dicho dispositivo ayuda a conocer las coordenadas exactas de un motor u otro mecanismo agregado lo cual podria facilitarnos la automatizacion de cualquier sistema. Fue interesante ver en la practica la manera en la que el encoder puede facilitarnos el trabajo y darnos exactitud, con esto se nos pueden ocurrir diversas aplicaciones.

Rodriguez Moreno Jesus Alberto

Esto nos ayudo para conocer el funcionamiento del encoder, asi como para aprender sus caracteristicas comprobamos el funcionamiento y nos dimos cuenta que es muy importante que guarde las posiciones una vez apagado, esto nos es de gran utilidad en cualquier fabrica o empresa ya que si tenemos un sistema que requiere mucha exactitud y precision .ejemplo: el insetar tinta a una pluma el poner una tapa a un envase , el llenar el contenido de un envase.

Manuel Caldera Fong En esta practica didactica se mostro el funcionamiento de los encoders incremental y absoluto, ambos ejemplos resultaron de mucha utilidad pues de una manera real muestran dicho funcionamiento.En el incremental observe que retroalimentando a un pic y por medio de un display de leds fue posible mostrar en que posicion de los 200 pasos se encontrabe situado el vastago del motor dicha programacion fue interpretada basada en el codigo grey .

En el absoluto se alimento a un osiloscopio y mostrando las salida A,B de del encoder nos fue posible identificar hacia donde se orgina el giro del motor dicho encoder nos arrojo una senal de pulsos y asi interpretamos su velocidad de giro, tambien manipulamos su sentido solamente intercambiando la polaridad del motor.