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8/16/2019 presentacion automatizacion completa
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CONTROL AUTOMATICO DEEQUIPOS Y DE PROCESOS
UNIVERSIDAD AUTONOMA GABRIEL RENEMORENO DEPARTAMENTO DE POSTGRADO
FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍA
SEMINARIO ENINSTRUMENTACION Y
AUTOMATIZACIONINDUSTRIAL
Wilson Cr! LinoS"n#i"$o T"ri%" G#i&rr'!C"rlos E("r(o P')" Ro(r*$'!Ciro G!+,n M"r#*n'!
INTEGRANTES-
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INTRODUCCION
Automatización es la disciplina que trata delos métodos y procedimientos cuya fnalidad
es la sustitución del operador humano por unoperador artifcial en la eecución de unatarea !"sica mental pre#iamente pro$ramada%
&e defne como la ciencia que trata desustituir en un proceso el operador humanopor dispositi#os mec'nicos o electrónicos%
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ANTECEDENTES
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OB.ETIVO
)eorar la producti#idad de la empresa* reduciendo los costes de la producción y meorando lacalidad de la misma%
)eorar las condiciones de tra+ao del personal* suprimiendo los tra+aos penosos e incrementandola se$uridad% Realizar las operaciones imposi+les de controlar intelectual o manualmente%
&implifcar el mantenimiento de !orma que el operario no requiera $randes conocimientos parala manipulación del proceso producti#o%
Inte$rar la $estión y la producción%
,-squeda de costes m's +aos%. /conomizando mano de o+ra. /conomizando material. /conomizando ener$"a
&upresión de tra+aos peli$rosos o pesados% )eor"a de las condiciones de tra+ao%
)eor calidad del producto
. 0imitando el !actor humano%
. Utilización de controles automatizados% /n resumen* se trata de meorar la competiti#idad del producto directa o indirectamente%
1actores que in2uyen en la competiti#idad3. Costo. Calidad 4fa+ilidad* duración5. Inno#ación 4prestaciones* estética* optimización5
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CONTROL AUTOMATICO EN LA
INDUSTRIA
O/s utilización de técnicas y equipos parala dirección de un proceso industrial* de
tal !orma que este sistema !uncione de!orma autónoma* con poca onin$una inter#ención humana%
O Tam+ién se puede entender como la!orma de manipular ciertas #aria+lespara conse$uir que ellas u otra #aria+lesact-en en la !orma deseada
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Pri+'ros /on#rol's "#o+,#i/os%
/l control realimentado* se ori$inó con los re$uladores !a+ricados por los$rie$os y los 'ra+es* implementados en dispositi#os tales como reloes dea$ua* controlando el caudal* l'mparas de aceite* surtidores de #ino ytanques de a$ua* donde se controla+a el ni#el de l"quido% /l mecanismo decontrol de ni#el de un l"quido* est' !ormado por un 2otador* de manera quesi el ni#el de a$ua +aa* aumenta el caudal y cuando el ni#el su+e disminuyeel caudal* el cierre del 2otador es una #'l#ula* que es un elemento re$ulador*
!ormado por una !orma de cierre 6oppet* en este caso el 2otador es unsensor y actuador*
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D/&CRI6&ION D/ UN &I&T/)A D/
0A7O A,I/RTO
&on aquellos en los que la salida no
tiene in2uencia so+re la se8al deentrada%
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E%'+0lo12 A+0li3/"(or (' soni(o
Cuando nosotros #ariamos el potenciómetro de
#olumen* #aria la cantidad de potencia queentre$a el alta#oz* pero el sistema no sa+e si seha producido la #ariación que deseamos o no
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ENCENDEDOR12 tra+aa como sistema* ya que estaconstituido +'sicamente por una rueda estriada* unapiedra* un en#ase que contiene el $as licuado* una
#'l#ula para re$ular la salida del mismo9 nin$una deestas partes puede por s" sola conse$uir el o+eti#o3
producir !ue$o9 pero si todas ellas !uncionanadecuadamente en conunto* el encendedor podr' ser
utilizado%
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SEMAFORO12Considerado como de lazo
a+ierto* de+ido a que act-a condeterminados lapsos de tiempo* sin importarpor el eemplo cantidad de personas quetransitan en ese tiempo preesta+lecido%
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DESCRIPSION DE UN SISTEMA DE
CONTROL DE LAZO CERRADO
&on aquellos en los que la salida in2uye so+rela se8al de entrada%
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Air' "/on(i/ion"(o%: al &plit se lo pro$rama paraal lle$ar a cierta temperatura* por medio delsensor el actuador* re$ulando la misma* y toda #ezque el sensor detecte que la temperatura no es larequerida el ordenador impartir' una orden alactuador y as" sucesi#amente* a fn de mantener latemperatura deseada%
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Sis#'+" (' il+in"/i4n (' n in5'rn"('ro12 Amedida que la luz aumenta o disminuye se a+rir' o se
cerrara el techo manteniendo cte% el ni#el de luz
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Un sis#'+" (' r'6ri$'r"/i4n12 endonde uno in$resa al$-n producto y el
re!ri$erador ni#ela la temperatura* siin$resas al$o caliente el re!ri$erador tendr'
que producir m's !rio hasta conse$uir latemperatura a la cual se desea tener el
producto%
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PROTOTIPOS DIDACTICOS
DE CONTROLADORES
/l proceso de ense8anza:aprendizae de laAUTO)ATI7ACION requiere de la+oratoriosequipados con entrenadores que inte$ren lossistemas de control eléctricos* electrónicos*mec'nicos y de so!t;are% &in em+ar$o* este
tipo de la+oratorios son e
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&istema de taladro !resadora
,razo ro+ótico
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&istema de llenado de tanque
Control autom'tico de motor
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81 MODELO MATEM9TICO DE
SISTEMAS FISICOS 5.1 TRANSFORMADA DE LA PLACE
46ara que sir#e y cual el su !unción5En 'l ('s"rrollo : "5"n/' (' l"
/i5ili!"/i4n +o('rn" : l" #'/nolo$*";'s#" in5ol/r"(" 'n +/
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Como por eemplo la importancia de la trans!ormada de
0aplace se aplica de di!erentes !ormas en la in$enier"a9
/ntre las cuales podemos mencionar9
Es#"/i4n (' ?%os
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En 'l ,+>i#o (o+&s#i/opara controlar la temperatura y humedad de
las casas y edifcios
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En l" #r"ns0or#"/i4n
para controlar que un automó#il o a#ión se mue#ande un lu$ar a otro en !orma se$ura y e
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En l" in(s#ri"para controlar m-ltiples #aria+les
en los procesos de manu!actura%
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En l" in$'ni'r*" 'l'/#r4ni/"
una herramienta que se utiliza en el dise8o de
control
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Tr"ns6or+"(" (' l" 0l"/'
0a estrate$ia estrans!ormar las
ecuaciones di!erencialesdi!"ciles en los pro+lemassimples de la 'l$e+radonde las solucionespueden ser o+tenidas
!'cilmente%
Una #ez que se ha estudiado el comportamiento de los
sistemas din'micos* se puede proceder a dise8ar y analizarlos sistemas de control de manera simple
0a trans!ormada de 0aplace es unaherramienta matem'tica que sir#e para resol#er /cuacionesDi!erenciales lineales y /cuaciones Inte$rales muy -til parael an'lisis de sistemas din'micos lineales%
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Tr"ns6or+"(" (' l" 0l"/':/l si$uiente $rafco es una relación entre la trans% Directa yla
Trans% In#ersa:Como la transformada directa llegamos a nas ec. Alge!raicas" como #or medio de la trans. $n%ersa &acemos so #aradesarrollar Ecaciones diferenciales1
Do+inio ('l#i'+0o
@E/"/i4n1Di6'r'n/i"l
Do+inio ('L"0l"/'
@E/"/i4nAl$'>r"i/"
Directa
In#ersa
Trans!ormada de0aplace
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/c% Di!erencial
Tr"ns6or+"(" ('L"0l"/'
/c% Al$e+raica
Descri+en el comportamiento en !4t5
0es con#ierte a9
Descri+en el comportamiento en 14s5
0a trans!orma de 0aplace ayuda a con#ertir las /c%di!erenciales
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/c% Al$e+raica
In#ersa de la Trans!ormadade 0aplace
&olución de la/c% Di!erencial
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2s# @#(#
/n esta lamina #emos la defnición !ormal de la trans!ormadade 0aplace Como ustedes pueden #er el tiempo t ' (
0a inte$ral ha de con#er$er si f)t* es seccionalmente continuaen todo inter#alo fnito dentro del ran$o t = > y si es de ordene
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Pro0i'("('s (' l"Tr"ns6or+"("
/n las si$uientes propiedades se asume que las
!unciones f)t* y g)t* con !unciones que poseentrans!ormada de 0aplace%
1.- Linealidad
12 Pri+'r T'or'+" (' Tr"sl"/i4n
12 T'or'+" (' l" #r"ns6or+"(" (' l" ('ri5"("
12 T'or'+" (' l" #r"ns6or+"(" (' l" in#'$r"
812 T'or'+" (' l" in#'$r"l (' l" #r"ns6or+"("
12 T'or'+" (' l" ('ri5"(" (' l" #r"ns6or+"("
H12 Tr"ns6or+"(" (' l" 6n/i4n 's/"l4n
12 S'$n(o #'or'+" (' Tr"sl"/i4n
J12 Tr"ns6or+"(" (' n" 6n/i4n 0'ri4(i/"
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T&/ni/"s 0"r" l" Tr"ns6or+"("In5'rs"
?%:&eparación de 1racciones@%:6rimer Teorema de Traslación%:1racciones 6arcialesB%:&e$undo Teorema de Traslación
%:Con#olución
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5.+. F,NC$ON DE TRANSFERENC$A46ara que sir#e y cual es su !unción5
: Representa el comportamiento din'mico del proceso:Nos indica el cam+io de la salida de un procesoSISTEMAS DINAMICOS ante un cam+io en la entrada%
6or lo tanto1unción de trans!erencia
/s la relación entre la SALIDA yENTRADADel SISTEMA DINAMICO
FUNCION DETRANSFERENC
IA
/NTRADAD/
6ROC/&O
&A0IDAD/
6ROC/&O
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FUNCION DETRANSFERENC
IA
SISTEMAS DINAMICOS
/NTRADA &A0IDA
/6R/&ADO /N /C DI1/R/NCIA0/&
TRAN&1OR)ADA D/ 0A60AC/
/6R/&AR0O& A/CUACION/&A0E/,RAICA&
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EXPLICAR LA RELACION UE EXISTE ENTRE LA
FUNCION DE TRANSFERENCIA Y UNA ECUACION
DIFERENCIAL
6ara analizar un sistema cualquierasolamente +astar"a con las condiciones deentrada y salida* al$unos sistemas son compleasen su proceso que incluyen infnidad de procesosque serian casi imposi+le de representar cada unode ellos%
0a !unción de trans!erencia ayuda mucho yaque con esta !unción se puede analizar elcomportamiento de la misma con solo la se8al de
entrada respecto a la salida* no importando loque implica en si su proceso interno%F
y4t5G4t5 sistema
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EXPLICAR LA RELACION UE EXISTE ENTRE LA
FUNCION DE TRANSFERENCIA Y UNA ECUACION
DIFERENCIAL
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Sis#'+"s (' Con#rol Lin'"l's : No lin'"l's
/sta clasifcación est' hecha de acuerdo con losmétodos de an'lisis y dise8o% /strictamente ha+lando*los sistemas lineales no e
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Sis#'+"s (' Con#rol Lin'"l's : No lin'"l's
Ko+o$'n'i("(Decimos que un sistema es homo$éneo cuando uncam+io en la amplitud de la se8al de entrada produce una
#ariación proporcional en la se8al de salida%
&i una se8al de entrada 4n5 produce una se8al J4n5*
una se8al de entrada K 4n5 dar' lu$ar a una se8al KJ4n5
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Sis#'+"s (' Con#rol Lin'"l's : No lin'"l's
A(i#i5i("(Un sistema es aditi#o cuando la se8al a la salida es
i$ual a la suma de las salidas $eneradas por las
di!erentes se8ales de entrada%
&i
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Sis#'+"s (' Con#rol Lin'"l's : No lin'"l's
In5"ri">ili("( 'n 'l #i'+0o
&i$nifca que mo#er la se8al de entrada en el
tiempo produce un mo#imiento idéntico en la se8al
de salida%
4nLt5 produce y4nLt5
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/l sistema sea homo$éneo* sea aditi#o y que sea
in#aria+le en el tiempo% 6ero en la practica es muy
di!"cil de pro+ar en un sistema del cual no
conocemos el !uncionamiento%
6or eso se usan otras prue+as%
0inealidad est'tica
1idelidad sinusoidal
Sis#'+"s (' Con#rol Lin'"l's : No lin'"l's
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Sis#'+"s (' Con#rol Lin'"l's : No lin'"l's
L" lin'"li("( 's#,#i/" solo si$nifcaque la se8al de salida no es mas quela se8al de entrada multiplicada poruna constante%
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Sis#'+"s (' Con#rol Lin'"l's : No lin'"l's
Fi('li("( sinsoi("l&i la entrada de un sistema lineal es
una onda sinusoidal* la salida ser'
tam+ién una onda sinusoidal con la
misma !recuencia* pueden di!erir en
amplitud y !ase%
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Sis#'+"s (' Con#rol Lin'"l's : No lin'"l's
SISTEMAS NO LINEALES
Un sistema de control no:lineal es aquel que ten$a
al menos un componente no:lineal9 un componente es
no lineal si no cumple con las propiedades de
homo$eneidad o superposición%
0os sistemas de control pr'cticamente siempre
presentan no linealidades ine#ita+les* llamadas
inherentes% 0as si$uientes son eemplos de las mas
!recuentes de ellas3S"#r"/i4n
Zon" +'r#"
Kis#&r'sis
Con'i4n ('s/on'i4n
K'l$o @>"/l"s
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Sis#'+"s (' Con#rol Lin'"l's : No lin'"l's
S"#r"/i4n6ara se8ales de entrada peque8as* la salidla de
un elemento de saturación es proporcional a la
entrada* la salida no se incrementa
proporcionalmente fnalmente para #alores muy
ele#ados de las se8ales de entrada* la salida se
mantienen constante%
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Sis#'+"s (' Con#rol Lin'"l's : No lin'"l's
Zon" +'r#"/n un elemento de zona muerta o nolinealidad de um+ral* no hay salidapara entradas que caen dentro de laamplitud de zona muerta%
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Sis#'+"s (' Con#rol Lin'"l's : No lin'"l's
Kis#&r'sis/s un elemento todo:nada con una +anda de histéresis9 su
cur#a caracter"stica de entrada salida* se muestra en la
f$ura%
6ara cualquier tiempo t* la salida y4t5de un sistema no depende solo de suentrada u4t5* sino tam+ién de sutrayectoria pre#ia% /sta relaciónentrada:salida puede ser in#ariantecon respecto a cam+ios en la escalatemporal% Cuando un sistema tienee!ecto memoria con independenciade la !recuencia de entrada* se dice
que tiene histéresis%
D'3ni/i4n Kis#&r'sis
6or eemplo al desconectar un micró!ono de una $ra+adora*los dominios ma$néticos del casete $ra+ado no #uel#en asu conf$uración ori$inal 4la nue#a posición perdura en eltiempo5%
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Sis#'+"s (' Con#rol Lin'"l's : No lin'"l's
Con'i4n ('s/on'ion0a no linealidad cone
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Sis#'+"s (' Con#rol Lin'"l's : No lin'"l's
K'l$o @>"/l"s
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EXPLICAR LA DIFERENCIA ENTRE LOSSISTEMAS SISO Y MIMO
Con#rol SISO 4&in$le Input . &in$leOutput* &I&O5%
asta el momento hemos #enido estudiando
pro+lemas donde una se8al de entrada $enera
una se8al de salida 4&in$le Input . &in$le Output*
&I&O5%/n !orma esquem'tica
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EXPLICAR LA DIFERENCIA ENTRE LOSSISTEMAS SISO Y MIMO
/emplo de sistema de control &I&O%:/ncender y apa$ar un !oco con unsimple s;itch9 es decir una entrada :una salida%
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EXPLICAR LA DIFERENCIA ENTRE LOSSISTEMAS SISO Y MIMO
CONTROL MIMO @Ml#i0l' In0# Ml#i0l' O#0#
6ero en la pr'ctica en $eneral se presentan muchas
#aria+les a controlar a la #ez* que responden a los
est"mulos de distintas se8ales de entrada a la #ez
4)-ltiple Input . )-ltiple Output* )I)O5% 6or eemplo*
alcanza con que ten$amos que controlar producción 4en
el sentido de cantidad producida5 y calidad 4en el sentido
de composición5 de un proceso para que ten$amos al
menos dos salidas%
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EXPLICAR LA DIFERENCIA ENTRE LOSSISTEMAS SISO Y MIMO
Un caso tan sencillo como unasimple mezcla de corrientes implica
un control )I)O3
Un tanque de 2asheo tam+ién implica #arias
#aria+les de entrada y de salida3
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EXPLICAR LA DIFERENCIA ENTRE LOSSISTEMAS SISO Y MIMO
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Controladores PID
Un controlador PID es un mecanismo de
control por realimentación ampliamenteusado en sistemas de control industrial.
Este calcula la desviación o error entre un
valor medido y un valor deseado
El controlador PID, de lejos, es el algoritmo de control más común.
Numerosos laos de control utilian este algoritmo, !ue puede serimplementado de di"erentes maneras#Proporcional, Integral y
Derivativo$ es un controlador realimentado cuyo propósito es %acer
!ue el error en estado estacionario, entre la se&al de re"erencia y la
se&al de salida de la planta, sea cero de manera asintótica en el
tiempo, lo !ue se logra mediante el uso de la acción integral. 'demás
el controlador tiene la capacidad de anticipar el "uturo a trav(s de la
acción derivativa !ue tiene un e"ecto predictivo so)re la salida del
proceso. *u estudio puede ser a)ordado desde múltiples puntos de
vista.
https://es.wikipedia.org/wiki/Realimentaci%C3%B3nhttps://es.wikipedia.org/wiki/Realimentaci%C3%B3n
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Controladores PID
El controlador PID #Proporcional, Integral y Derivativo$ es un
controlador realimentado cuyo propósito es %acer !ue el error en
estado estacionario, entre la se&al de re"erencia y la se&al de
salida de la planta, sea cero de manera asintótica en el tiempo, lo!ue se logra mediante el uso de la acción integral. 'demás el
controlador tiene la capacidad de anticipar el "uturo a trav(s de la
acción derivativa !ue tiene un e"ecto predictivo so)re la salida
del proceso
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Controladores PID
FUNCIONAMIENTO DEUN PIDUn" 5"l5l" (' 5"0or '+i#' /"lor 'n 'l
sis#'+"Un sensor detemperatura mide el #alor dela temperatura3 el 6M 4 #aria+le de
proceso 50a !unción 6ID compara el #alor de latemperatura con el set:point para calcularla se8al de error0a !unción 6ID re$ula la salida delcontrolador 4CM:#aria+le de control 5 * estasalida controla la #al#ula de #apor #ariando
la emisión de calor y lle#ando al proceso alsep:point deseado
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Control proporcional
+a parte proporcional consiste en el producto entre la se8al de error y la constanteproporcional para lograr !ue el error en estado estacionario se aproime a cero, pero en
la mayor " a de los casos, estos valores solo ser 'n óptimos en una determinada porcióndel rango total de control, siendo distintos los valores óptimos para cada porción delrango
+a " órmula del proporcional est' dada por-
Controladores PID
https://es.wikipedia.org/wiki/Multiplicaci%C3%B3nhttps://es.wikipedia.org/wiki/Multiplicaci%C3%B3n
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E.EMPLO DE CONTROL PROPORCIONAL
Controladores PID
(t)=K p e(t) + 30
solo puede alcanzarse un puntode equilibrio con error = 0 o
cerca de cero
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Controladores PID
CONTROL INTEGRALEl modo de control Integral tiene como propósito disminuir y
eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo
proporcional. El control integral act-a cuando %ay una desviaciónentre la varia)le y el punto de consigna, integrando esta
desviación en el tiempo y sum'ndola a la acción proporcionalEl control integral se utilia para o)viar el inconveniente del o""set
#desviación permanente de la varia)le con respecto al punto deconsigna$ de la )anda proporcional
+a " órmula del integral est' dada por-
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Controladores PID
E.EMPLO DE UN CONTROL INTEGRAL
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CONTROL DERIVATIVO+a acción derivativa se mani"iesta cuando %ay un
cam)io en el valor a)soluto del error
El error es la desviación eistente entre el punto demedida y el valor consigna, o /Set Point /.
*e deriva con respecto al tiempo y se multiplica poruna constante D y luego se suma a las se8ales anteriores
#P0I$. Es importante adaptar la respuesta de control a loscam)ios en el sistema ya !ue una mayor derivativa
corresponde a un cam)io m's r 'pido y el controlador puederesponder acordemente.
+a " órmula del derivativo est' dada por-
Controladores PID
https://es.wikipedia.org/wiki/Funci%C3%B3n_derivadahttps://es.wikipedia.org/wiki/Se%C3%B1alhttps://es.wikipedia.org/wiki/Se%C3%B1alhttps://es.wikipedia.org/wiki/Se%C3%B1alhttps://es.wikipedia.org/wiki/Se%C3%B1alhttps://es.wikipedia.org/wiki/Se%C3%B1alhttps://es.wikipedia.org/wiki/Se%C3%B1alhttps://es.wikipedia.org/wiki/Funci%C3%B3n_derivada
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E.EMPLO DE CONTROL
DERIVATIVO
/l termino deri#ati#o sua#izar' loscam+ios en la se8al de control de+idoa cam+ios r'pidos en el error
Controladores PID
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U U
Un re$ulador 6 con $anancia alta para dar respuesta 0a acción deri#ati#a acelera la u si el errorR'pida puede pro#ocar oscilaciones por u e
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1inalmente el controlador PID su algoritmo sera
+a salida de estos tres términos, el proporcional, el integral,y el derivativo son sumados para calcular la salida del controlador
PID. De"iniendo y #t$ como la salida del controlador, la "orma "inaldel algoritmo del PID es-
Controladores PID
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*igni"icado de cada constante
Kp= constante de proporcionalidad- se puede ajustar como elvalor de la ganancia del controlador o el porcentaje de )anda
proporcional
Ki= constante de integración- indica la velocidad con la !uese repite la acción proporcional
Kd= constante de derivación- %ace presente la respuesta dela acción proporcional duplicándola, sin esperar a !ue el error se
dupli!ue
Controladores PID
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Limitaciones de un controlador PID/n el caso del uso de 6IDs* para el +uendesempe8o de sistemas industriales se requiere deespecifcaciones de dise8o complicadas% 6ara loscontroladores 6ID* al$unas de éstas son lassi$uientes3
: Dise8ar un controlador ro+usto quemanten$a las #aria+les del procesorazona+lemente cerca de los #alores deseados%: Dise8ar un controlador que manten$a las#aria+les del proceso tan cerca como sea posi+lede las especifcaciones dadas%
: Dise8ar un controlador donde la #aria+le desalida del proceso pueda se$uir #ariaciones en lare!erencia% !ise"ar un controlador que mantenga las #ariables del
proceso dentro de un rango dado
Controladores PID
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Criterio de ZieglerNic!ols "reglas de sinton#a decontroladores PID$
$l m%todo de sintonización de reguladores P&! de 'ieglerichols
permite deinir las ganancias proporcional* integral deri#ati#a a partir de
la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema
en lazo cerrado, -ada uno de los dos ensaos se a.usta me.or a un tipo de
sistema
$l m%todo de 'ieglerichols permite a.ustar o /sintonizar/ un
regulador P&! de orma emprica* sin necesidad de conocer las ecuaciones
de la planta o sistema controlado, $stas reglas de a.uste propuestas por
'iegler ichols ueron publicadas en 124 desde entonces es uno de los
m%todos de sintonización m5s ampliamente diundido utilizado
Controladores PID
https://sites.google.com/site/picuino/pid_controllerhttps://sites.google.com/site/picuino/pid_controller
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Controladores PID
$6isten dos m%todos denominados reglas de
sintonización de 'ieglerichols, $n ambos se pretende
obtener un 478 de sobrepico m56imo en la respuesta
escalón, $sto se puede obser#ar en la igura
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Pri+'r +o(o@+'(i"n#' l"!o ">i'r#o/n el primer método* la
respuesta de la planta a unaentrada escalón unitario seo+tiene de manerae
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Tipo de
controlador
p
Ti
Td
6 T0
P
>
6I
>%QT0 0>%
>
6ID
?%@T0 @0 >%0
2a)la de iegler3 Nic%ol en sistema lao
a)ierto
Controladores PID
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Segundo método (mediante lazo e!!ado"
Controladores PID
e c y6roceso
y
uL
:
La ganancia Kp se
aumenta hasta llegar a
la estabilidad crtica
c $anancia cr"tica T periodo de oscilación
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Tipo decontrolad
or
p
Ti
Td
6 >%c
r
>
6I
>%Bcr
>
6ID
>%Sc
r
>%6c
r
>%?@6cr
/n el se$undo método* primero se esta+lece Ti> y Td>% Usando sólo la acción de control proporcional* se
incrementa p de > a un #alor cr"tico* cr* en donde la salidae
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SINTONI#ACION DE CONTROLADORES O TUNIN$
-riterio del dise"o
9elección del tipo de regulador P* P&* P&!*P! u otro regulador
:ener en cuenta la se"al de control
;obustez rente a cambios en el proceso o punto de operación
%étodo& de &inton'a de PID
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6rue+a y /rroracción inte$ral o deri#ati#aAumentar p hasta o+tener una !orma de respuestaacepta+le sin e!#'s ('l (is')o
J
R4s5 E4s5
6ara que el dise8o sea ro+usto la $anancia de lazode+e ser 9
0 R4s5 E4s5 === ?
Controladores PID
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Con/lsion's
0a automatización ha tenido un impacto nota+le en
industrias* m's all' de la !a+ricación% Tiene muchas#entaas* al$unas pueden ser3 el aumento del rendimiento o
producti#idad* meora de la calidad* el aumento de la
consistencia de la calidad* el aumento de la consistencia de
la producción* reducción de los costos directos de mano de
o+ra humana y $astos%
6ero tam+ién tiene su parte ne$ati#a como3 se puede
cometer errores ya que cuenta con un ni#el de inteli$encia
limitado y necesita un constante mantenimiento que puede
salir muy caro ya que es una nue#a tecnolo$"a que en elpa"s a-n est' en desarrollo* esta tecnolo$"a podr"a en un
!uturo sustituir a los humanos aumentando las tazas de
desempleo%
/n $eneral* la automatización ha sido el responsa+le del
cam+io en la econom"a mundial de los em leos industriales%
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