Programación en C de microcontroladores PIC de gama media. Para el desarrollo de programas para microcontroladores se tiene 2 alternativas en cuanto al tipo de lenguaje de programación:

• Lenguaje de bajo nivel (ensamblador) • Lenguaje de alto nivel (BASIC, C, …)

El uso del lenguaje ensamblador tiene 3 ventajas fundamentales: • Aprovechamiento más eficiente de los recursos del microcontrolador. • Depende del programador el obtener un código optimizado tanto en número de

instrucciones como en velocidad de ejecución. • Los microcontroladores PIC cuentan sólo con 35 instrucciones las cuales pueden

llegar a dominarse son relativa facilidad. En ocasiones el desarrollo de programas en lenguaje ensamblador se hace especialmente tedioso y requiere demasiado esfuerzo y tiempo. Este es el caso de los programas con cierta complejidad en los que, por ejemplo, se realizan determinado cálculos matemáticos. Una alternativa al lenguaje ensamblador es el uso de lenguajes de alto nivel para la programación de los microcontroladores. En estos apuntes se describen algunas particularidades de la programación en lenguaje C del los PIC de gama media y el uso del compilador PICC de HI-TECH.

Tipos de datos

Tipo Tamaño (bits) aritmética Bit 1 Bolean Char 8 Con o sin signo Unsingned char 8 Entera sin signo Short 16 Entera con signo Unsigned short 16 Entera sin signo Int 16 Entera con signo Unsigned int 16 Entera sin signo Long 32 Entera con signo Unsigned long 32 Entera sin signo Flota 24 real Double 24 o 32 Real

Formato de representación numérica (Radix):

Radix Formato Ejemplo Binario 0bnúmero 0b00001011 Octal 0número 0562 Decimal número 185 Hexadecimal 0xnúmero 0xF3

Tipo bit: Las variables de tipo bit sólo puede almacenar los valores “0” ó “1”. Con ellas se puede hacer un uso eficiente de la memoria al permitir definir banderas que no consumen gran cantidad de memoria RAM. Para declarar una variable tipo bit se utiliza la palabra “bit”, por ejemplos:

bit init_flag; static bit fin_flag;

Las variables tipo bit no pueden ser parámetro se una función, pero una función si puede retornar un valor en una variables de tipo bit. No se pueden definir punteros a variables de tipo bit ni inicializar estáticamente este tipo de variables. Para que una variable tipo bit tenga un valor determinado se ha de inicializar explícitamente en el código del programa. Cuando se asigna una variable de otro tipo a una tipo bit sólo se asigna el bit menos significativo. Para asignar a una varible tipo bit el valor “0” ó “1” dependiendo si en valor de una variable es cero o no se debe usar lo siguiente: Bit_varible = otra_varible ¡= 0 A una variable de tipo bit se le puede asociar una dirección absoluta. Por ejemplos, para declarar una variable de tipo bit que sea el bit 13 de una variable de tipo int (16 bits): int var_nombre; bit var_nombre @ 13; Otro ejemplo: Definir una variable PD de tipo bit que permita acceder al bit 27 del registro STATUS: static unsigned char STATUS @ 0x03; static bit PD @ (unsigned)&STATUS*8+3; Esta última forma es la que se utiliza en los archivos de cabecera (.h) para definir los bits de los distintos registros. Esto permite hacer referencia a estos bits directamente. Por ejemplo: En “pic1684.h” el RB5 está definido como el bit 5 del registro PORTB,

static volatile bit RB5 @ (unsigned)&PORTB*8+5; el GIE está definido como el bit 7 de INCONT static volatile bit GIE @ (unsigned)&INTCON*8+7; el RP0 el 5 bit del registro STATUS:

static volatile bit RP0 @ (unsigned)&STATUS*8+5;

Tipo chart Pude ser sin signo (por defecto) o consigno (opción de compilación–SIGNED_CHAR al PIC C). El tipo char es el más pequeño (8 bit) para la representación de enteros. En los PIC este tipo de dato puede ser usado para almacenar enteros, para almacenar código ASCII o para acceder a las localizaciones de entrada/salida.

El tipo de dato “unsigned char” es el que de forma natural manejan las instrucciones del PIC, por lo que se aconseja su uso siempre que sea posible ya que esto maximiza el rendimiento y minimiza el tamaño del código obtenido durante la compilación.

Enteros de 16 bits (int, short) Representación “little endian”: el byte menos significativo en la dirección más baja

Byte 1 Byte 0 16 bit

Enteros de 32 bit (long) Representación “little endian”

32 bit

Coma flotante (float, double) El tipo “float” siempre se representa en un formato de 24 bit. En el caso del tipo “double” el formato de 24 bit se usa por defecto pero puede usarce un formado de 32 bits mediante la opción de compilación –D32 al compilador PICC. Formatos de coma flotante:

donde:

• “Sign”: bit de signo: (-1)^sign • “Exponent”: almacena el exponente con un exceso de 127 (exponente 0 se

almacena como 127). • “Mantissa”: mantissa

El valor del número representado se calcula como

Valor = (-1)^sign * 2^(biased_exponent-127) * 1.mantissa Un valor de 0 se indica con un exponent igual a cero. Ejemplos:

Byte 0 Byte 1

Byte 3 Byte 2 Byte 1 Byte0 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3

El procedimiento para el cálculo en coma flotante se presenta mediante el ejemplo 1 de la tabla anterior:

• El bit de signo es cero. • El biased_exponent es 251, por lo tanto el exponente es 251-127 = 124. • Coger el número binario a la derecha del punto en la mantisa. Convertirlo a

decimal y dividirlo por 2^23 donde 23 es en número de bits que representan la mantisa. Esto da 0.302447676659.

El valor del número en coma flotante es: (-1)^0*2^124*1.302447676659 = 2.77000e+37

Variables absolutas Una variable global o estática puede ser localizada en una dirección absoluta si en su declaración se usa el operador @ seguido de la dirección que se desea asignar a la variable. Ejemplo: volatile unsigned char Portvar @ 0x06 es la declaración de la variable llamada charPortvar en la dirección 0x06. La línea de ensamblador que genera el compilador para la declaración anterior es: _Portvar equ 0x06 Ni el compilador ni el enlazador realizan un chequeo para comprobar el solapamiento de variables absolutas en la memoria. Esto es total responsabilidad del programador. Esta forma de “localización” de variables se utiliza en los archivos de definición de símbolos (.h) para asociar identificadores de C con las direcciones los registros del PIC.

Estructuras y uniones Se soportan los tipos struct y union de cualquier tamaño a partir de 1 byte, así como punteros a estos tipos. Pueden se parámetros de entrada o salida de funciones

Campos de tipo bit en una estructura Los campos de tipo bit se localizan comenzando por el LSB de la palabra en la que ellos serán almacenados. Los campos de tipo bits se almacenan en palabras de 8 bits. Cuando un campo de tipo bit se declara dentro de una estructura, este se localiza dentro de una unidad de 8 bits. Cuando el número de estos campos excede de 8 una nueva unidad de 8 bit se añade a la estructura. Ejemplos de declaración de estructuras tipo bit: struct{ unsigned hi : 1; unsigned dummy : 6; unsigned lo : 1;

} foo @ 0x10 hi es un campo de 1 bit, dummy de 6 bit y lo de 1 bit que se localizan de forma consecutiva dentro de la localización de memoria 0x10.

En la estructura siguiente entre los campos de tipo bit hi y lo se dejan 6 bits sin referencia: es el resultado de no poner nombre en la declaración de un campo. struct{ unsigned hi : 1; unsigned : 6; unsigned lo : 1;

} foo @ 0x10

Cadenas de caracteres Una cadena constante siempre se localiza en la memoria ROM y es accesible sólo mediante un puntero constante. En el siguiente ejemplo la cadena “Hola a todos” se almacena en la ROM :

#define HOLA “Hola a todos” …. SendBuff (HOLA);

Un arreglo no constante inicializado con una cadena se almacena en la RAM, por ejemplo: char saludo[] = “Hola a todos”; produce un arreglo en la RAM el cual se inicializa con la cadena “Hola a todos” (copiado desde la ROM). Si el arreglo es constante, entonces se crea en la ROM. Para pasar una cadena constante como parámetro de una función, o asignar esta a un puntero, este ha de ser un const char *, por ejemplo: void SendBuff(const char * ptr)

Modificadores de tipo: const y volatile Const: dice al compilador que el dato es de tipo constante. Los objetos declarados constantes se almacenan en un módulo especial en la ROM. Volatile: dice al compilador que el objeto no tiene garantía de mantener su valor entre accesos sucesivos. El compilador tiene en cuenta esto para evitar referencias redundantes a objetos declarados volatile y así evitar errores en la ejecución de programa. Todos los puertos de entrada/salida se declaran en los archivos .h como variables volatile. Ejemplo, declaración de PORTA en PIC1687.h:

static volatile unsigned char PORTA @ 0x05; También deben declararse volatile las variables que pueden ser modificadas por la rutina de interrupción.

Modificadores de tipo especiales Los modificadores persistent, bank1, bank2, bank3 permiten al usuario ubicar las variables static y extern en espacios de direcciones particulares. Estos modificadores también se pueden aplicar a los punteros. No pueden ser usados con las variables de tipo auto1 : si se usan en variables locales a una función deben ser combinados con el modificador static. Por ejemplo, no es correcta la forma: void func(void)

{ persistent int intvar; …. } porque intvar es de la clase auto. Para declarar intvar como una variable persistent: static near int intvar;

Persistent Una variable persistent no pierde su valor al apagar el microcontrolador. Estas variables se almacenan en zonas de memoria no volátil (nvram).

bank1, bank2, bank3 Se usan para especificar la localización de las variables en los bancos de memoria RAM. Las variables por defecto se localizan en el bank0. Ejemplos: Define un unsigned char en el banco 1: static bank1 unsigned char cuenta; Se asigna un puntero al unsigned char del banco 1: bank1 unsigned char * prt_cuenta; Se asigna un puntero del banco 3 a la variable cuenta en el banco 1: static bank1 unsigned char * bank3 prt3_cuenta;

Punteros El formato usado por los punteros depende de PIC. Para los microcontroladores de gama media, como el 16f877 las características son las siguientes:

Punteros a RAM: Son de 8 bits, apuntan a la RAM usando el registro índice FSR. Sólo se tiene acceso 256 localizaciones, por tanto únicamente se tiene acceso a los bancos bank0 y bank1 de memoria.

1 Tipo que por defecto tienen las variables locales a una función. Más adelante se verá en detalle.

Punteros a los bancos bank2 y bank3: Son punteros a RAM mediante los cuales se accede los bancos bank2 y bank3

Punteros a constantes: Son de 16 bits. Con ellos se accede a la RAM o a la ROM. Si el MSB es 1, el puntero apounta a la RAM (a cualquiera de los bancos). Estos punteros permiten la lectura de pero no la escitura en la RAM. Si el MSB es 0 el puntero accede al espacio de memoria ROM.

Punteros a funciones: La función se llama usando la dirección asignada al puntero.

Combinando los modificadores de tipo y los punteros Los modificadores persistent, volatile, const pueden ser aplicados a los punteros para controlar el comportamiento de los objetos apuntado. Cuando se usan estos modificadores en la declaración de un puntero se debe de tener cuidado para evitar la confución entre aplicar el modificador al objeto apuntado o al puntero. Como regla se puede seguir la siguiente: si el modificador está a la izquierda del * en la declaración del puntero, estonces se aplica al objeto apuntado. Si el modificador está a la derecha de * entonces se aplica al puntero. Ejemplo: La siguiente línea declara un puntero a un char volatile: volatile char * nptr; La siguiente línea declara un puntero volatile a una variable tipo char: char * volatile nptr; La siguiente línea declara un puntero volatile a una variable tipo char volatile: volatile char * volatile nptr;

Puntero a constante Se usan para acceder a objetos que han sido declarados usando en modificador const. Los punteros a constante se comportan de forma similae al rerto de punteros excepto que no está permitido la escritura a traver de estos punteros, esto es lógico ya que estos referecian a valores constantes. De esta manera, dada la declaración: const char * cptr; la siguiente línea es correcta: ch = *cptr; pero es incorrecto: *cptr = ch; En los microcontroladores de gama media los punteros constante puede acceder a la ROM o a la RAM.

Manejo de interrupciones El compilador permite el manejo de las interrupciones sin necesidad de escribir código en ensamblador. El modificador interrupt puede ser aplicado a una función para indicar al compilador que se trata de una rutina de atención a interrupción. El compilador procesa este tipo de función de forma diferente a las otras funciones que no tiene es modificador interrupt, generando el código para salvar y restrestaurar el valor de los registros usador y retornar de la función con una instrucción RETFIE, en vez de con un RETURN o RETLW. Una función de tipo interrup puede ser declarada de tipo interrrupt void y no tener parámetros. La llamada a una función interrup no se produce desde el código del programa, sino por la ocurrencia de una interrupción por por hardware. La función de atención a interrupción puede si puede llamar a otras funciones, sujeta a ciertas limitaciones.

Función interrupt en microcontroladore se gama media En los microcontroladores de gama media sólo existe un vector de interrupciones, por lo tanto en un programa sólo se puede definir una función de tipo interrupt. El vector de interrupciones apuntará automáticamente a esta función. Ejemplo de función interrupt : float cuenta; void interrupt inc_cuenta(void) { ++cuenta; }

Salvado del contexto Cuando se produce una interrupción el procesaror sólo salva en la pila el PC . El resto de registros (contexto) debe ser salvado por programa. El compilador determina los registros que son usados por la función de interrupción y los salva de manera automática. Si la funciónde interrupció llama a alguna otra función que ha sido definida antes del código de la función interrupt, entonces cualquier registro usado por esta función también será salvado de manera automática. Si dentro de una función interrupt se añaden líneas de código en ensamblador, los registros usados por estas líneas no son salvados de manera automática por el compilador. En este caso es reponsabilidad de l programador el savado de estos registros en la pila.

Recuperación de contexto

Todos los registros salvados en la pila durante la llamada a la función de atención a interrupción son automaticamente recuperados cuando finaliza dicha función y antes de retornar al punto del programa donde se produjo la interrupción.

Habilitación de interrupciones Existen dos macros para habilitar y deshabilitar las interrupciones: ei( ) habilita todas las interrupciones. di( ) deshabilita todas las interrupciones. En los PIC de gama media estas macros afectan al bit GIE del registro INTCON. Las macros debe ser usadas una vez activados los bits de mascara de las insterrupciones que se quieren habilitar. Por ejemplo: ADIE = 1; // habilita la interrupción por fin de conversión A/D PEIE = 1; // habilita todas las interrupciones de perisféricos ei(); //habilita todas las interrupciones …. di(); //deshabilita todas las interrupciones

Mezclando código C y ensamblador Existen diferentes técnicas para introducir fragmento de código en ensamblador dentro de un programa en C.

Funciones externas en ensamblador Una función puede ser escrita en lenguaje ensamblador, salvada en un fichero .as, ensamblada con el ensablador (ASPIC) y combinada con una imagen binaria usando un enlazador. Esta técnica permite el paso de parámetros, ya sean de entrada o salida, entre código C y ensamblador. Para acceder a una función externa desde un programa en C se ha de usar la declaración extern de la función. En los PIC de gama media el acumulador W es usado para el paso de argumentos a las funciones y también para almacenar los valores devueltos por la funciones. Por tanto este registro debe ser preservado por cualquier rutina en lenguaje ensamblador que sea llamada.

Accediendo a objetos en C desde dentro de código en ensamblador

Desde código ensamblador se puede acceder a los objetos gloables de C usando su nombre precedido por el carácter subrayado ( _ ) . Por ejemplo a el objeto cuenta, definido globalmente en un módulo de C:

int cuenta;

se puede acceder desde ensamblador como sigue: global _cuenta; movfw _ cuenta;

Si la rerefencia al objeto en C desde ensamblador se realiza en un módulo de programa diferente, entonces se debe usar la directiva global de ensamblador, como en las líneas de código anteriores. Si la referencia en ensamblador al objeto en C se realiza desde otro módulo, entonces en C se debe declarar al objeto como extern. Por ejemplo:

extern int cuenta;

#asm, #endasm y asm()

Las directivas #asm y #endasm permiten añadir un fragmento de código ensamblador dentro del código en C.

La directiva asm() permite introducir una instrucción en ensamblador dentro del programa en C. Ejemplo:

#include <stdio.h> unsigned char var; void main(void) { var = 1; #asm rlf _var,f #endasm asm(“rlf _var,f”); }

Las directivas #asm y #endasm no obedecen a las reglas de control e flujo de C. Por lo tanto no se pueden usar dentro de instrucciones de control de flujo como if, while, etc. En caso necesario usar sólo asm(“ ”), la cual interactúa correctamente con las instrucciones de control de flujo de C.

Variables locales C soporta dos clases de viables locales a una función: las variables auto y las static.

Variables auto Es el tipo por defecto de las variables locales. Al menos que explícitamente se declare que una variable es de la clase static, esta será auto. A diferencia de los parámetros de la función, estas variables no son localizadas en memoria en el mismo orden en que han sido declaradas. La mayoría de los modificadores de tipo no pueden ser usados para esta clase de variables, a excepción de const y volatile. Todas las variables auto so localizadas en el banco 0. Los modificadores de banco (bankx) no pueden ser usados en este tipo de variables.

Variables static Las variables static no inicializadas mantienen su valor entre llamadas a la función en la que han sido declaradas. Además a ellas se puede acceder para leer o modificar su contenido desde otras funciones por medio de punteros. La inicialización de una variables static solo se realiza una vez durante la ejecución de programa. Por tanto es preferible su uso al de variables auto inicializadas, cuya inicialización se realiza cada vez que el bloque (función) donde se define es ejecutado.

Bibliotecas estándares (BE) Se definen funciones para diferentes microcontroladores. El nombre de las BE tiene el siguiente formato:

donde:

• “ Processor Type”: es “pic” • “Processor Range” es 2 para los de gama baja, 3 para los de media y 7 para los

de gama alta. • “n” es el número de bancos de memoria ROM. • “m” es el número de bancos de memoria RAM. • “Double Type”: es “-” para la representación 24 bits y “d” para representación

en 32 bits. • “Library Type”: es “c” para bibliotecas estándares, “l” para librerías que

contienen funciones relacionadas con “printf” con soporte adicional para tipo de datos tipo long, es “f” para librerías que contienen funciones relacionadas con “printf” con soporte adicional para tipo de datos tipo long y float.

Por ejemplo, el fichero con nombre PIC401DC.LIB contiene la librería de tipo estandar (C) con soporte para el tipo de datos double de 32 bits (D) de un PIC de gama media (4) con 1 banco de memoria RAM y ningún banco de memoria ROM. En estas bibliotecas existen funciones para:

• Cálculo matemático (sin, cos, exp, eval_poly, log,….) • Manejo de memoria (memchr, memcpy, memmove,…) • Operaciones con cadenas (strchr, strcat, strcpm,…)

Una descripción detallada de las funciones disponibles y su uso se puede consultar en la guía de usuario del compilador PIC C (User’s guide PIC ANSI C compiler). Para hacer uso de las funciones disponibles en las BE se ha de incluir el archivo .h donde se declara las funciones a usar. Ejemplo: archivo en que se define una función para el cálculo del cos-1(x). La primera línea del programa incluye el fichero math.h donde se declara la función asin().

#include <math.h>

#define PI 3.14159265358979 #define TWO_PI 6.28318530717958 #define HALF_PI 1.570796326794895

double

acos(double x) {

return HALF_PI - asin(x); }

Anexo. Contenido del archivo PIC1687X.h /* * Header file for the Microchip * PIC 16F870 * PIC 16F871 * PIC 16F872 chip * PIC 16F873 chip * PIC 16F874 chip * PIC 16F876 chip * PIC 16F877 chip * Midrange Microcontroller */ #if defined(_16F874) || defined(_16F877) || defined(_16F871) #define __PINS_40 #endif static volatile unsigned char TMR0 @ 0x01; static volatile unsigned char PCL @ 0x02; static volatile unsigned char STATUS @ 0x03; static unsigned char FSR @ 0x04; static volatile unsigned char PORTA @ 0x05; static volatile unsigned char PORTB @ 0x06; static volatile unsigned char PORTC @ 0x07; #ifdef __PINS_40 static volatile unsigned char PORTD @ 0x08; static volatile unsigned char PORTE @ 0x09; #endif static unsigned char PCLATH @ 0x0A; static volatile unsigned char INTCON @ 0x0B; static volatile unsigned char PIR1 @ 0x0C; static volatile unsigned char PIR2 @ 0x0D; static volatile unsigned char TMR1L @ 0x0E; static volatile unsigned char TMR1H @ 0x0F; static volatile unsigned char T1CON @ 0x10; static volatile unsigned char TMR2 @ 0x11; static volatile unsigned char T2CON @ 0x12; #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile unsigned char SSPBUF @ 0x13; static volatile unsigned char SSPCON @ 0x14; #endif static volatile unsigned char CCPR1L @ 0x15; static volatile unsigned char CCPR1H @ 0x16; static volatile unsigned char CCP1CON @ 0x17; #ifndef _16F872 static volatile unsigned char RCSTA @ 0x18; static volatile unsigned char TXREG @ 0x19; static volatile unsigned char RCREG @ 0x1A; #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871)

static volatile unsigned char CCPR2L @ 0x1B; static volatile unsigned char CCPR2H @ 0x1C; static volatile unsigned char CCP2CON @ 0x1D; #endif #endif static volatile unsigned char ADRESH @ 0x1E; static volatile unsigned char ADCON0 @ 0x1F; /* bank 1 registers */ static unsigned char bank1 OPTION @ 0x81; static volatile unsigned char bank1 TRISA @ 0x85; static volatile unsigned char bank1 TRISB @ 0x86; static volatile unsigned char bank1 TRISC @ 0x87; #ifdef __PINS_40 static volatile unsigned char bank1 TRISD @ 0x88; static volatile unsigned char bank1 TRISE @ 0x89; #endif static volatile unsigned char bank1 PIE1 @ 0x8C; static volatile unsigned char bank1 PIE2 @ 0x8D; static volatile unsigned char bank1 PCON @ 0x8E; #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile unsigned char bank1 SSPCON2 @ 0x91; #endif static volatile unsigned char bank1 PR2 @ 0x92; #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile unsigned char bank1 SSPADD @ 0x93; static volatile unsigned char bank1 SSPSTAT @ 0x94; #endif #ifndef _16F872 static volatile unsigned char bank1 TXSTA @ 0x98; static volatile unsigned char bank1 SPBRG @ 0x99; #endif static volatile unsigned char bank1 ADRESL @ 0x9E; static volatile unsigned char bank1 ADCON1 @ 0x9F; /* bank 2 registers */ static volatile unsigned char bank2 EEDATA @ 0x10C; static volatile unsigned char bank2 EEADR @ 0x10D; static volatile unsigned char bank2 EEDATH @ 0x10E; static volatile unsigned char bank2 EEADRH @ 0x10F; /* bank 3 registers */ static volatile unsigned char bank3 EECON1 @ 0x18C; static volatile unsigned char bank3 EECON2 @ 0x18D; /* STATUS bits */ static volatile bit IRP @ (unsigned)&STATUS*8+7; static volatile bit RP1 @ (unsigned)&STATUS*8+6; static volatile bit RP0 @ (unsigned)&STATUS*8+5; static volatile bit TO @ (unsigned)&STATUS*8+4; static volatile bit PD @ (unsigned)&STATUS*8+3; static volatile bit ZERO @ (unsigned)&STATUS*8+2;

static volatile bit DC @ (unsigned)&STATUS*8+1; static volatile bit CARRY @ (unsigned)&STATUS*8+0; /* PORTA bits */ static volatile bit RA5 @ (unsigned)&PORTA*8+5; static volatile bit RA4 @ (unsigned)&PORTA*8+4; static volatile bit RA3 @ (unsigned)&PORTA*8+3; static volatile bit RA2 @ (unsigned)&PORTA*8+2; static volatile bit RA1 @ (unsigned)&PORTA*8+1; static volatile bit RA0 @ (unsigned)&PORTA*8+0; /* PORTB bits */ static volatile bit RB7 @ (unsigned)&PORTB*8+7; static volatile bit RB6 @ (unsigned)&PORTB*8+6; static volatile bit RB5 @ (unsigned)&PORTB*8+5; static volatile bit RB4 @ (unsigned)&PORTB*8+4; static volatile bit RB3 @ (unsigned)&PORTB*8+3; static volatile bit RB2 @ (unsigned)&PORTB*8+2; static volatile bit RB1 @ (unsigned)&PORTB*8+1; static volatile bit RB0 @ (unsigned)&PORTB*8+0; /* PORTC bits */ static volatile bit RC7 @ (unsigned)&PORTC*8+7; static volatile bit RC6 @ (unsigned)&PORTC*8+6; static volatile bit RC5 @ (unsigned)&PORTC*8+5; static volatile bit RC4 @ (unsigned)&PORTC*8+4; static volatile bit RC3 @ (unsigned)&PORTC*8+3; static volatile bit RC2 @ (unsigned)&PORTC*8+2; static volatile bit RC1 @ (unsigned)&PORTC*8+1; static volatile bit RC0 @ (unsigned)&PORTC*8+0; /* PORTD bits */ #ifdef __PINS_40 static volatile bit RD7 @ (unsigned)&PORTD*8+7; static volatile bit RD6 @ (unsigned)&PORTD*8+6; static volatile bit RD5 @ (unsigned)&PORTD*8+5; static volatile bit RD4 @ (unsigned)&PORTD*8+4; static volatile bit RD3 @ (unsigned)&PORTD*8+3; static volatile bit RD2 @ (unsigned)&PORTD*8+2; static volatile bit RD1 @ (unsigned)&PORTD*8+1; static volatile bit RD0 @ (unsigned)&PORTD*8+0; /* PORTE bits */ static volatile bit RE2 @ (unsigned)&PORTE*8+2; static volatile bit RE1 @ (unsigned)&PORTE*8+1; static volatile bit RE0 @ (unsigned)&PORTE*8+0; #endif /* INTCON bits */ static volatile bit GIE @ (unsigned)&INTCON*8+7; static volatile bit PEIE @ (unsigned)&INTCON*8+6; static volatile bit T0IE @ (unsigned)&INTCON*8+5;

static volatile bit INTE @ (unsigned)&INTCON*8+4; static volatile bit RBIE @ (unsigned)&INTCON*8+3; static volatile bit T0IF @ (unsigned)&INTCON*8+2; static volatile bit INTF @ (unsigned)&INTCON*8+1; static volatile bit RBIF @ (unsigned)&INTCON*8+0; /* PIR1 bits */ #ifdef __PINS_40 static volatile bit PSPIF @ (unsigned)&PIR1*8+7; #endif static volatile bit ADIF @ (unsigned)&PIR1*8+6; #ifndef _16F872 static volatile bit RCIF @ (unsigned)&PIR1*8+5; static volatile bit TXIF @ (unsigned)&PIR1*8+4; #endif #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile bit SSPIF @ (unsigned)&PIR1*8+3; #endif static volatile bit CCP1IF @ (unsigned)&PIR1*8+2; static volatile bit TMR2IF @ (unsigned)&PIR1*8+1; static volatile bit TMR1IF @ (unsigned)&PIR1*8+0; /* PIR2 bits */ static volatile bit EEIF @ (unsigned)&PIR2*8+4; #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile bit BCLIF @ (unsigned)&PIR2*8+3; #ifndef _16F872 static volatile bit CCP2IF @ (unsigned)&PIR2*8+0; #endif #endif /* T1CON bits */ static volatile bit T1CKPS1 @ (unsigned)&T1CON*8+5; static volatile bit T1CKPS0 @ (unsigned)&T1CON*8+4; static volatile bit T1OSCEN @ (unsigned)&T1CON*8+3; static volatile bit T1SYNC @ (unsigned)&T1CON*8+2; static volatile bit TMR1CS @ (unsigned)&T1CON*8+1; static volatile bit TMR1ON @ (unsigned)&T1CON*8+0; /* T2CON bits */ static volatile bit TOUTPS3 @ (unsigned)&T2CON*8+6; static volatile bit TOUTPS2 @ (unsigned)&T2CON*8+5; static volatile bit TOUTPS1 @ (unsigned)&T2CON*8+4; static volatile bit TOUTPS0 @ (unsigned)&T2CON*8+3; static volatile bit TMR2ON @ (unsigned)&T2CON*8+2; static volatile bit T2CKPS1 @ (unsigned)&T2CON*8+1; static volatile bit T2CKPS0 @ (unsigned)&T2CON*8+0; /* SSPCON bits */ #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile bit WCOL @ (unsigned)&SSPCON*8+7; static volatile bit SSPOV @ (unsigned)&SSPCON*8+6;

static volatile bit SSPEN @ (unsigned)&SSPCON*8+5; static volatile bit CKP @ (unsigned)&SSPCON*8+4; static volatile bit SSPM3 @ (unsigned)&SSPCON*8+3; static volatile bit SSPM2 @ (unsigned)&SSPCON*8+2; static volatile bit SSPM1 @ (unsigned)&SSPCON*8+1; static volatile bit SSPM0 @ (unsigned)&SSPCON*8+0; #endif /* CCP1CON bits */ static volatile bit CCP1X @ (unsigned)&CCP1CON*8+5; static volatile bit CCP1Y @ (unsigned)&CCP1CON*8+4; static volatile bit CCP1M3 @ (unsigned)&CCP1CON*8+3; static volatile bit CCP1M2 @ (unsigned)&CCP1CON*8+2; static volatile bit CCP1M1 @ (unsigned)&CCP1CON*8+1; static volatile bit CCP1M0 @ (unsigned)&CCP1CON*8+0; /* RCSTA bits */ #ifndef _16F872 static volatile bit SPEN @ (unsigned)&RCSTA*8+7; static volatile bit RX9 @ (unsigned)&RCSTA*8+6; static volatile bit SREN @ (unsigned)&RCSTA*8+5; static volatile bit CREN @ (unsigned)&RCSTA*8+4; static volatile bit ADDEN @ (unsigned)&RCSTA*8+3; static volatile bit FERR @ (unsigned)&RCSTA*8+2; static volatile bit OERR @ (unsigned)&RCSTA*8+1; static volatile bit RX9D @ (unsigned)&RCSTA*8+0; #endif /* CCP2CON bits */ #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) && !defined(_16F872) static volatile bit CCP2X @ (unsigned)&CCP2CON*8+5; static volatile bit CCP2Y @ (unsigned)&CCP2CON*8+4; static volatile bit CCP2M3 @ (unsigned)&CCP2CON*8+3; static volatile bit CCP2M2 @ (unsigned)&CCP2CON*8+2; static volatile bit CCP2M1 @ (unsigned)&CCP2CON*8+1; static volatile bit CCP2M0 @ (unsigned)&CCP2CON*8+0; #endif /* ADCON0 bits */ static volatile bit ADCS1 @ (unsigned)&ADCON0*8+7; static volatile bit ADCS0 @ (unsigned)&ADCON0*8+6; static volatile bit CHS2 @ (unsigned)&ADCON0*8+5; static volatile bit CHS1 @ (unsigned)&ADCON0*8+4; static volatile bit CHS0 @ (unsigned)&ADCON0*8+3; static volatile bit ADGO @ (unsigned)&ADCON0*8+2; static volatile bit ADON @ (unsigned)&ADCON0*8+0; /* OPTION bits */ static bank1 bit RBPU @ (unsigned)&OPTION*8+7; static bank1 bit INTEDG @ (unsigned)&OPTION*8+6; static bank1 bit T0CS @ (unsigned)&OPTION*8+5; static bank1 bit T0SE @ (unsigned)&OPTION*8+4; static bank1 bit PSA @ (unsigned)&OPTION*8+3;

static bank1 bit PS2 @ (unsigned)&OPTION*8+2; static bank1 bit PS1 @ (unsigned)&OPTION*8+1; static bank1 bit PS0 @ (unsigned)&OPTION*8+0; /* TRISA bits */ static volatile bank1 bit TRISA5 @ (unsigned)&TRISA*8+5; static volatile bank1 bit TRISA4 @ (unsigned)&TRISA*8+4; static volatile bank1 bit TRISA3 @ (unsigned)&TRISA*8+3; static volatile bank1 bit TRISA2 @ (unsigned)&TRISA*8+2; static volatile bank1 bit TRISA1 @ (unsigned)&TRISA*8+1; static volatile bank1 bit TRISA0 @ (unsigned)&TRISA*8+0; /* TRISB bits */ static volatile bank1 bit TRISB7 @ (unsigned)&TRISB*8+7; static volatile bank1 bit TRISB6 @ (unsigned)&TRISB*8+6; static volatile bank1 bit TRISB5 @ (unsigned)&TRISB*8+5; static volatile bank1 bit TRISB4 @ (unsigned)&TRISB*8+4; static volatile bank1 bit TRISB3 @ (unsigned)&TRISB*8+3; static volatile bank1 bit TRISB2 @ (unsigned)&TRISB*8+2; static volatile bank1 bit TRISB1 @ (unsigned)&TRISB*8+1; static volatile bank1 bit TRISB0 @ (unsigned)&TRISB*8+0; /* TRISC bits */ static volatile bank1 bit TRISC7 @ (unsigned)&TRISC*8+7; static volatile bank1 bit TRISC6 @ (unsigned)&TRISC*8+6; static volatile bank1 bit TRISC5 @ (unsigned)&TRISC*8+5; static volatile bank1 bit TRISC4 @ (unsigned)&TRISC*8+4; static volatile bank1 bit TRISC3 @ (unsigned)&TRISC*8+3; static volatile bank1 bit TRISC2 @ (unsigned)&TRISC*8+2; static volatile bank1 bit TRISC1 @ (unsigned)&TRISC*8+1; static volatile bank1 bit TRISC0 @ (unsigned)&TRISC*8+0; #ifdef __PINS_40 /* TRISD bits */ static volatile bank1 bit TRISD7 @ (unsigned)&TRISD*8+7; static volatile bank1 bit TRISD6 @ (unsigned)&TRISD*8+6; static volatile bank1 bit TRISD5 @ (unsigned)&TRISD*8+5; static volatile bank1 bit TRISD4 @ (unsigned)&TRISD*8+4; static volatile bank1 bit TRISD3 @ (unsigned)&TRISD*8+3; static volatile bank1 bit TRISD2 @ (unsigned)&TRISD*8+2; static volatile bank1 bit TRISD1 @ (unsigned)&TRISD*8+1; static volatile bank1 bit TRISD0 @ (unsigned)&TRISD*8+0; /* TRISE bits */ static volatile bank1 bit IBF @ (unsigned)&TRISE*8+7; static volatile bank1 bit OBF @ (unsigned)&TRISE*8+6; static volatile bank1 bit IBOV @ (unsigned)&TRISE*8+5; static volatile bank1 bit PSPMODE @ (unsigned)&TRISE*8+4; static volatile bank1 bit TRISE2 @ (unsigned)&TRISE*8+2; static volatile bank1 bit TRISE1 @ (unsigned)&TRISE*8+1; static volatile bank1 bit TRISE0 @ (unsigned)&TRISE*8+0;

#endif /* PIE1 bits */ #ifdef __PINS_40 static volatile bank1 bit PSPIE @ (unsigned)&PIE1*8+7; #endif static volatile bank1 bit ADIE @ (unsigned)&PIE1*8+6; #ifndef _16F872 static volatile bank1 bit RCIE @ (unsigned)&PIE1*8+5; static volatile bank1 bit TXIE @ (unsigned)&PIE1*8+4; #endif static volatile bank1 bit SSPIE @ (unsigned)&PIE1*8+3; static volatile bank1 bit CCP1IE @ (unsigned)&PIE1*8+2; static volatile bank1 bit TMR2IE @ (unsigned)&PIE1*8+1; static volatile bank1 bit TMR1IE @ (unsigned)&PIE1*8+0; /* PIE2 bits */ static volatile bank1 bit EEIE @ (unsigned)&PIE2*8+4; static volatile bank1 bit BCLIE @ (unsigned)&PIE2*8+3; #ifndef _16F872 static volatile bank1 bit CCP2IE @ (unsigned)&PIE2*8+0; #endif /* PCON bits */ static volatile bank1 bit POR @ (unsigned)&PCON*8+1; static volatile bank1 bit BOR @ (unsigned)&PCON*8+0; /* SSPCON2 bits */ #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile bank1 bit GCEN @ (unsigned)&SSPCON2*8+7; static volatile bank1 bit ACKSTAT @ (unsigned)&SSPCON2*8+6; static volatile bank1 bit ACKDT @ (unsigned)&SSPCON2*8+5; static volatile bank1 bit ACKEN @ (unsigned)&SSPCON2*8+4; static volatile bank1 bit RCEN @ (unsigned)&SSPCON2*8+3; static volatile bank1 bit PEN @ (unsigned)&SSPCON2*8+2; static volatile bank1 bit RSEN @ (unsigned)&SSPCON2*8+1; static volatile bank1 bit SEN @ (unsigned)&SSPCON2*8+0; #endif /* SSPSTAT bits */ #if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) static volatile bank1 bit STAT_SMP @ (unsigned)&SSPSTAT*8+7; static volatile bank1 bit STAT_CKE @ (unsigned)&SSPSTAT*8+6; static volatile bank1 bit STAT_DA @ (unsigned)&SSPSTAT*8+5; static volatile bank1 bit STAT_P @ (unsigned)&SSPSTAT*8+4; static volatile bank1 bit STAT_S @ (unsigned)&SSPSTAT*8+3; static volatile bank1 bit STAT_RW @ (unsigned)&SSPSTAT*8+2; static volatile bank1 bit STAT_UA @ (unsigned)&SSPSTAT*8+1; static volatile bank1 bit STAT_BF @ (unsigned)&SSPSTAT*8+0; #endif /* TXSTA bits */

#ifndef _16F872 static volatile bank1 bit CSRC @ (unsigned)&TXSTA*8+7; static volatile bank1 bit TX9 @ (unsigned)&TXSTA*8+6; static volatile bank1 bit TXEN @ (unsigned)&TXSTA*8+5; static volatile bank1 bit SYNC @ (unsigned)&TXSTA*8+4; static volatile bank1 bit BRGH @ (unsigned)&TXSTA*8+2; static volatile bank1 bit TRMT @ (unsigned)&TXSTA*8+1; static volatile bank1 bit TX9D @ (unsigned)&TXSTA*8+0; #endif /* ADCON1 bits */ static volatile bank1 bit ADFM @ (unsigned)&ADCON1*8+7; static volatile bank1 bit PCFG3 @ (unsigned)&ADCON1*8+3; static volatile bank1 bit PCFG2 @ (unsigned)&ADCON1*8+2; static volatile bank1 bit PCFG1 @ (unsigned)&ADCON1*8+1; static volatile bank1 bit PCFG0 @ (unsigned)&ADCON1*8+0; /* EECON1 bits */ static volatile bank3 bit EEPGD @ (unsigned)&EECON1*8+7; static volatile bank3 bit WRERR @ (unsigned)&EECON1*8+3; static volatile bank3 bit WREN @ (unsigned)&EECON1*8+2; static volatile bank3 bit WR @ (unsigned)&EECON1*8+1; static volatile bank3 bit RD @ (unsigned)&EECON1*8+0; /* macro versions of EEPROM write and read */ #define EEPROM_WRITE(addr, value) while(WR)continue;EEADR=(addr);EEDATA=(value);GIE=0;WREN=1;\ EECON2=0x55;EECON2=0xAA;WR=1;WREN=0 #define EEPROM_READ(addr) ((EEADR=(addr)),(EEPGD=0),(RD=1),EEDATA) /* library function versions */ extern void eeprom_write(unsigned char addr, unsigned char value); extern unsigned char eeprom_read(unsigned char addr); #define CONFIG_ADDR 0x2007 #define FOSC0 0x01 #define FOSC1 0x02 #define WDTE 0x04 #define PWRTE 0x08 #define CP0 0x1010 #define CP1 0x2020 #define BODEN 0x40 #define LVP 0x80 #define CPD 0x100 #define WRT 0x200 #define BKBUG 0x800 #define UNPROTECT (CP0 | CP1) #define PROTECT 0x0000

#if !defined(_16F870) && !defined(_16F871) #define PROTECT_TOP CP1 /* protects top 256 bytes, 1F00h to 1FFFh */ #define PROTECT50 CP0 /* protects upper half of address space */ /* 1000h to 1FFFh (pic16f887/876) */ /* 0800h to 0FFFh (pic16f874/873) */ #endif