Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en...
Transcript of Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en...
![Page 1: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/1.jpg)
Educación en Automática
Ramón Rodríguez Pecharromá[email protected]
Rafael Palacios [email protected]
Marzo 2004
![Page 2: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/2.jpg)
2
Antecedentes
![Page 3: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/3.jpg)
3
Antecedentes
1. ICAI: Escuela Técnica Superior de Ingeniería (Industrial e Informática)
Ingeniería IndustrialIngeniero Técnico IndustrialIngeniero en Automática y Electrónica Industrial
2. Fuerte carga de clases en Laboratorios
3. Proyecto Punto Omega de la Universidad:Utilización de las TIC en el ámbito de la docencia Plataforma SIFO (Solución Integral para la Formación On-line)Portal de Recursos para apoyo a clases presencialesWLAB: Laboratorios virtuales y remotos
![Page 4: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/4.jpg)
4
Regulación Automática
![Page 5: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/5.jpg)
5
Regulación Automática - IIND
Titulación: Ingeniería Industrial (IIND)4º curso: Regulación Automática5º curso: Control Digital
Asignatura: Regulación Automática4º curso, todos los itinerarios, 6 créditos3 horas/semana de teoría: curso clásico de Reg. Automática1 hora/semana de Laboratorio de Control (sesiones de 2 horas)
• Identificación del sistema a controlar (nivel de un depósito)• Diseño de controles de tipo PID por respuesta en frecuencia
![Page 6: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/6.jpg)
6
Regulación Automática - IIND
Titulación: Ingeniería Industrial
Asignatura: Control Digital5º curso, itinerario “Ingeniería electrónica”, 7,5 créditos3 horas/semana de teoría: curso clásico de Control Digital2 horas/semana de Laboratorio
• Identificación del sistema a controlar (servomecanismo de velocidad)
• Diseño de controles digitales de tipo PID por respuesta en frecuencia
• Influencia del periodo de muestreo• Influencia de la discretización del control
![Page 7: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/7.jpg)
7
Regulación Automática - ITIEI
Titulación: Ingeniería Técnica Industrial, especialidad Electrónica Industrial (ITIEI)
2º curso: Análisis y Control de Sistemas Dinámicos2º curso: Sistemas de Control3º curso: Control de sistemas por ordenador
Asignatura: Análisis y Control de Sistemas Dinámicos2º curso, 6 créditos3 horas/semana de teoría: modelado y sistemas dinámicos1 hora/semana de Laboratorio (sesiones de 2 horas)
• Simulación y ensayo de sistemas dinámicos
![Page 8: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/8.jpg)
8
Regulación Automática - ITIEI
Asignatura: Sistemas de Control2º curso; 4,5 créditos3 horas/semana de teoría: curso clásico de Reg. Automática
Asignatura: Control de sistemas por ordenador3er curso; 4,5 créditos1 hora/semana de teoría2 horas/semana de Laboratorio:
• Identificación del sistema a controlar (nivel de un depósito)• Diseño de controles de tipo PID por respuesta en frecuencia• Implantación digital de los controles
![Page 9: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/9.jpg)
9
Regulación Automática - IAEI
Titulación: Ingeniería en Automática y Electrónica Industrial (IAEI)
1er curso: Fundamentos de Control Moderno1er curso: Control Digital2º curso: Control Avanzado
Asignatura: Fundamentos de Control Moderno1er curso; 4,5 créditos3 horas/semana de teoría: curso clásico de Control Moderno
![Page 10: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/10.jpg)
10
Regulación Automática - IAEI
Asignatura: Control Digital1er curso; 7,5 créditos3 horas/semana de teoría: curso clásico de Control Digital2 horas/semana de Laboratorio:
• Identificación del sistema a controlar (servomecanismo de velocidad)
• Diseño de controles digitales de tipo PID por respuesta en frecuencia
• Influencia del periodo de muestreo• Influencia de la discretización del control• Diseño de controles por síntesis de polinomios
![Page 11: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/11.jpg)
11
Regulación Automática - IAEI
Asignatura: Control Avanzado2º curso; 4,5 créditos3 horas/semana de teoría:
• Necesidad del Control Avanzado• Control Predictivo• Control Adaptativo• Control basado en lógica borrosa
![Page 12: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/12.jpg)
12
Laboratorio de Control
Laboratorio de Control en entorno Matlab:
Entorno Matlab: Matlab + Simulink ++ RTW (Real Time Workshop) ++ RTT (Real Time Toolbox) ó RTWT (Real Time Windows Target)
Plantas a controlar:Sistema térmico (control de temperatura de un flujo de aire)Servomecanismo de posición y velocidadSistema hidráulico (control de nivel de un depósito)
![Page 13: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/13.jpg)
13
Laboratorio de Control
Control de nivel
Control de velocidad y posición
![Page 14: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/14.jpg)
14
TIC’s en Regulación Automática
Páginas web de asignaturas:Ejemplo: http://www.dea.icai.upco.es/ramon/CD_5/CD_5.html
Portal de RecursosGestión de contenidosGestión de listas de alumnosHerramientas de comunicación y evaluación
SysQuake
laboratorios virtuales y remotos
![Page 15: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/15.jpg)
15
WLAB
Control de nivel
Control de velocidad y posición
![Page 16: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/16.jpg)
16
WLAB
•Utiliza un equipo real•Ejecuta en batch: el navegador queda en espera de la respuesta
•Utiliza un simulador•Ejecuta en batch: el navegador queda en espera de la respuesta•Matlab WebServer
Rápido
•Utiliza un equipo real•Cambia parámetros on-line•Requiere mecanismos especiales de comunicación
•Utiliza un simulador•Cambia parámetros on-line•Raro en control
Lento oContinuo
EnsayoSimulación
Tipo
de
inte
racc
ión
del u
suar
io
Clasificación por recursos utilizados
![Page 17: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/17.jpg)
17
WLAB: Esquema de funcionamiento
Internet
parámetros
Servidor web
Servidor dellaboratorio
Activación del experimento
LAN
upco
.es
![Page 18: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/18.jpg)
18
WLAB - Virtual
Simulación rápida (cubas)
Servidor web principalMatlab WebServer corriendo en el PC del laboratorio
• El PC tiene acceso al disco del servidor web para poder guardar los resultados
• El servidor web tiene capacidad de arrancar simulaciones en varios PCs que tengan Matlab WebServer
![Page 19: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/19.jpg)
19
WLAB - Remoto
Ensayo rápido (servo)
Servidor web principalPC del laboratorio con Matlab Real Time Windows Target• El PC tiene activado el servicio Remote Shell• El servidor web realiza una llamada rsh por red local al PC de
tiempo real y espera la respuesta• Cuando el PC recibe la petición: arranca Matlab, ejecuta el ensayo
en tiempo real, genera los resultados y cierra Matlab
![Page 20: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/20.jpg)
20
Robótica
![Page 21: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/21.jpg)
21
Robótica - IIND
Titulación: Ingeniería Industrial (IIND)4º curso: Robótica
Asignatura: Robótica4º curso, itinerario “Ingeniería mecánica”; 4,5 créditos2 horas/semana de teoría1 hora/semana de laboratorio:
• Células de fabricación flexible: prácticas con robots y comunicación con periféricos (cintas transportadoras y máquinas herramienta)
![Page 22: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/22.jpg)
22
Robótica - IAEI
Titulación: Ingeniería en Automática y Electrónica Industrial (IAEI)
2º curso: Sistemas mecánicos2º curso: Control y Programación de Robots
Asignatura: Sistemas mecánicos2º curso, 6 créditos4 horas/semana de teoría:
• Mecánica de robots• Prácticas con robot Stäubli industrial y lenguaje V+
![Page 23: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/23.jpg)
23
Robótica - IAEI
Asignatura: Control y Programación de Robots2º curso, 6 créditos2 horas/semana de teoría: control de trayectoria y de fuerza2 horas/semana de laboratorio:
• Brazo robot plano de dos eslabones• Control de trayectoria• Control de fuerza
![Page 24: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/24.jpg)
24
Robótica – Libre configuración
Asignaturas de libre configuración:Algoritmos de navegación para robots móvilesSistemas electrónicos para robots móviles
![Page 25: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/25.jpg)
25
Laboratorio de Robótica
Laboratorio de Robótica en entorno Matlab:
Entorno Matlab: Matlab + Simulink ++ RTW (Real Time Workshop) ++ RTT (Real Time Toolbox) ó RTWT (Real Time Windows Target)
Planta a controlar: brazo robot plano de dos eslabones
Laboratorio de Robótica
Robot Stäubli industrialCélula de fabricación flexible:• Robot + fresadora CN + torno CN + cinta transportadora
![Page 26: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/26.jpg)
26
Automatización Industrial
![Page 27: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/27.jpg)
27
Automatización Industrial - IIND
Titulación: Ingeniería Industrial (IIND)4º curso: Automatización Industrial
Asignatura: Automatización Industrial4º curso, todos los itinerarios; 4,5 créditos2 horas/semana de teoría: automatización básica con PLCs1 hora/semana de laboratorio:
• Prácticas de automatización con PLC• Metodología Grafcet y Gemma
![Page 28: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/28.jpg)
28
Automatización Industrial - ITIEI
Titulación: Ingeniería Técnica Industrial, especialidad Electrónica Industrial (ITIEI)
3er curso: Automatización Industrial
Asignatura: Automatización Industrial3er curso, 9 créditos3 horas/semana de teoría:
• Automatización basada en PLCs• Introducción a los sistemas de supervisión (SCADA)
3 horas/semana de laboratorio:• Prácticas de automatización con PLC• Metodología Grafcet y Gemma• SCADA
![Page 29: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/29.jpg)
29
Laboratorio de Automatización Industrial
Autómatas programables de SiemensPrototipos de plantas con elementos industriales• Panel de control• Motor con sensores y relés
![Page 30: Ramón Rodríguez Pecharromándfists.ua.es/docenweb/jt2/pdf/UComillas.pdf · Educación en Automática Ramón Rodríguez Pecharromán ramon@dea.icai.upco.es Rafael Palacios Hielscher](https://reader034.fdocumento.com/reader034/viewer/2022051605/600fbe7e52d86f074f085de7/html5/thumbnails/30.jpg)
30
TIC’s en Automatización Industrial
Páginas web de asignaturas:Ejemplo: http://www.dea.icai.upco.es/jarm/AutomatizacionIndustrial3t.htm
Portal de RecursosGestión de contenidosGestión de listas de alumnosHerramientas de comunicación y evaluación
Simulador en Java de PLCshttp://www.dea.icai.upco.es/jarm/Asignaturas/PLC/Simulador/web/webplc.html