Primer avance del proyecto: Robot manipulador controlado por voz “Romavoz”

Introducción.

El proyecto se basa en implementar un sistema de reconocimiento de voz para poder controlar un robot manipulador a través de comandos de voz simples, los cuales son arriba, abajo, izquierda, derecha, tomar y soltar. Usando para esto la frecuencia de muestro de la señal de voz; la comparación de patrones.

El robot esta compuesto por una base de madera fija, y tres actuadores prismáticos, de los cuales cada uno posee dos funciones de las antes dichas. brindando le tres grados de libertad.

Marco teórico.

Para empezar hay que poder definir el concepto de forma adecuada, empezaremos definiendo el concepto de "robot", un concepto aparentemente ya muy bien conocido por todas las personas.

• RIA (Robotics Industries Association): "Un Robot es un manipulador reprogramable multifuncional diseñado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programados variables para la realización de una diversidad de tareas".

• ISO (International Standard Organitation): "Manipulador mul-tifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dis- positivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas".

• IFR (Federación Internacional de Robótica): "Por robot industrial de manipulación se entiende a una máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producciónindustrial, ya sea en una posición fija o en movimiento"

• RAS (Robotics & Automation Society): "Manipulador: Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico".

Para la ejecución de la etapa de reconocimiento se tiene pre-establecido el vocabulario del sistema La palabra pronunciada por el locutor es parametrizada del mismo modo que las palabras

definidas como vocabulario. La fase de reconocimiento se inicia con la palabra pronunciada por el locutor y el correspondiente patrón La biblioteca uSpeech convierte la entrada de un micrófono conectado a uno de los pines analógicos del Arduino en fonemas. A partir de ahí, es relativamente fácil convertir estos fonemas capturados en llamadas de funciones para prender un LED, hacer girar un servo, o incluso replicar el Siri.

Hay una advertencia para la biblioteca uSpeech: sólo responderá a las frases predefinidas y no al habla normal. Aún así, esto es un logro muy impresionante para un simple micro controlador.

Desarrollo.

En este primer avance presentamos el desarrollo de la parte física de nuestro robot e cual fue hecho sobre una base de madera, ala cual se le agregaron dos soportes de madera para sostener el primer sistema de desplazamiento prismático de nuestro robot. El cual esta diseñado para el movimiento de los lados , es decir de izquierda a derecha y de derecha a izquierda. el actuador ocasiona que el segundo actuador el cual es igual el segundo grado de libertad y a su vez es prismático se desplace. el segundo sistema de desplazamiento es el que provoca el desplazamiento del tercer actuador (actuador final) de arriba abajo o de abajo a arriba.

Esta estructura esta hecha con madera, clavos, tornillos, laminas de metal, cola loca, plástico y bicarbonato. Cuenta con un acabado de pintura color gris.

Fig.1 Base de Madera

Fig.2 Riel que se usa para Izquierda- Derecha y Arriba- Abajo

Fig.3 Base de madera pintada

Fig.4 Ensamble Final

Fig.5 Maqueta fase mecánica terminada

Conclusión

Desarrollo de un robot manipulado por voz para cualquier uso ya sea en la industria o en puertos marítimos que puede ser usado para sostener cosas y facilitando y mejorarando la precisión a la hora de tomar algo. Ejemplo al momento de sostener un contenedor para cargarlo a un buque o barco.

En este proyecto comenzamos a comprender cosas como, como poder controlar o dar una instrucción por medio de la voz.