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RESUMEN: En este informe daremos a conocerlos materiales para crear un seguidor de linea el cuales un carro que sigue un alinea que se distingue delentorno y los objetivos o metas que queremos llegar al terminar este proyecto.

I INTRODUCCIN

!a rob"tica y la electr"nica son #reas importantesen la $istoria del planeta ya que en todos los camposnos permite crear una cantidad ilimitada deaplicaciones pr#cticas% los podemos utili&ar ennuestra v'a cotidiana y los damos por $ec$o.

(n el caso de los seguidores de l'nea nos permiteapro)imarnos a la programaci"n y aplicar la teor'aobtenida en clase.

OBJETIVOS

*l comen&ar el proyecto $ay que tener unosobjetivos fijos para lograr tener u mayor aprendi&aje

a. Obtener un seguidor de l'nea que siga uncamino marcado con l'neas usando solocompuertas l"gicas

 b. Conocer m#s acerca de la rob"tica% as' comoanali&ar las ventajas y desventajas de losrobots

c. (ncontrar y diferenciar los materiales parareali&ar el seguidor de l'nea

d. Conocer la programaci"n y el aplicativo detal en la creaci"n del seguidor de l'nea

e. *plicar el conocimiento te"rico obtenido enel proyecto

 MATERIALES

a. + ,otores dc con caja de reducci"n b. - ensores infla rojos /rd0001c. - resistencias de --2 o$mios%- de 02 3%0

resistencia de 0 3 d. 0 puente $ !+4-e. + 5ater'as 4vf. lm6728 capacitores de + cap 022uf +8vg. + 6121 negadora$. 9rotoboardi. 0 ,icro controlador :0;f762 < j. 0cristal 1m$&3. + capacitores de ++pf l. Ruedas

 

Marco Teórico

a.

Cristian Steven Arévalo Juan Pablo Sua Brayan Camilo Sosa

Cristian David Méndez

Andrés Felipe Gaitán Sebastián Romero Guayara

Bootá! Colombia

"nstitu#i$n %du#ativa "sabel ii

Seguidores De

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=igura 0. ,otor 

-os motores muestran la poten#ia y la

velo#idad #on .ue se va a mover el #arro! se

suele utilizar motores #on #a/a redu#tora .ue

nos aranti#en un buen tor.ue! para el #arro

se ne#esitan dos

motor reductores.

 b.

=igura +. ensores

!os sensores "pticos del carro son lasentradas de se>al de ellos depende elmovimiento de los motores del carro.

 

#,

  ,

=igura -. Resisitencia

-as Resisten#ias son utilizadasmayormente para poner resisten#ia a las

#orrientes ele#tri#as

d,

  =igura 1. Rueda

%sta rueda nos dara apoyo en las #urvas

para .ue las pueda tomar 0a#ilmente

ademas un e.uilibrio

e,

=igura 8. 5ateria

-a bateria nos dara una 0uente de

eneria para propulsar nuestro #arro

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0,

=igura ;. 9rotoboard

-a protoboard nos permitira ensamblar la

parte ele#troni#a de nuestro seuidor de

linea

,

=igura 6. ,icro controlador 

Con este podemos dar orndenes

rabadas a nuestro seuidor de linea y

realizar la prorama#ion #orespondiente

+,

=igura 7 cristal 1m$&

A#t1a #omo un #ir#uito resonante

sintonizado a una 0re#uen#ia

determinada! la propia del #ristal,

"

=igura 4. Capacitadores

Utilizado junto con cristales para crear osciladores.

Su espaciamiento estándar de 0.1" lo convierte en

candidato perfecto para realizar prototipos en

protoboard o tarjetas perforadas.

J.

=igura 02 . 9uente

Es un puente H capaz de manejar motores de altovoltaje empleando niveles lóicos

!.

=igura 00 61!21 Compuerta NOT

-a utilidad de una #vompuerta neadora

es #ambiar el valor de salida de eneria

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Funcionamiento

%l aloritmo para seuir la l2nea es muy

sen#illo, Si ambos sensores dete#tan

3nero3 el robot seuirá avanzando,

Cuando el sensor de la dere#+a dete#te

3blan#o3 y el de la iz.uierda 3nero3! el

robot irará a la iz.uierda! y #uando

o#urra el #aso #ontrario irará a la

dere#+a, Si ambos sensores leen

3blan#o3! el robot permane#erá parado

=igura 0+ Recorrido seguidor de l'nea

*n#lisis del problemaEn primer luar tenemos ue entender cuáles son las

especificaciones ue debe cumplir nuestro sistema. #a

sabemos ue nuestro circuito tendrá dos entradas$ los

dos sensores "C1" % "C2"& % cuatro salidas$ "S1" % "P1"

para el motor izuierdo % "S2" % "P2" para el motor 

derec'o.

=igura 0- (specificaciones del sistemaTabla de erdad

=igura 01 Tabla de verdad

Ecuacione! del circuito

Al tener solo dos entradas 45 estados

posibles6 no es muy di02#il sa#ar las

e7presiones booleanas de las variables

dire#tamente8

=igura 08 acar ecuaciones del circuito

Im"lementación del circuito

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%l dise9o del #ir#uito siuiendo estas

e#ua#iones .uedar2a de la siuiente

manera8

=igura 0; Dise>o circuito

Diagrama eguidor De linea

=igura 06 seguidor de linea

%- diarama sen#illo Del seuidor de

linea nos da un #ono#imiento o un

es.uema para realizar el dise9o de

nmuestro auto

Dise>o Circuito

Al Crear el Seuidor de liena +ay .ue tner el

#ir#uito donde se muestra a#ontinua#ion

=igura 07 Circuito

-os Fititransistores estan #one#tatod a las

entradas :; y :& del opera#ional 4<v6! =

miden la luz .ue rebota del suelo, Si uno se

situa sobre la linea nera! Re#ibe menos luz

re>e/ada! por lo .ue el opera#ional #ambia su

tension de salida y un motor ira mas

deprisa .ue el otro