Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil...
Transcript of Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil...
![Page 1: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/1.jpg)
Vu Pham
Sistema de localización en espacios interiores para un robot móvil utilizando nubes de puntos
y modelos ocultos de Markov
Para optar por el grado de:Maestro en Ingeniería
Presenta:Carlos Adrián Sarmiento Gutiérrez
Tutor principal:Dr. Jesús Savage Carmona
PROGRAMA DE MAESTRÍA Y DOCTORADO EN INGENIERÍA INGENIERÍA ELÉCTRICA – PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEÑALES
![Page 2: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/2.jpg)
Vu Pham
Introducción ObjetivoMarco teóricoImplementación del sistemaPruebas ResultadosConclusiones y trabajo futuro
Sistema de localización en espacios interiores para un robot móvil
PROGRAMA DE MAESTRÍA Y DOCTORADO EN INGENIERÍA INGENIERÍA ELÉCTRICA – PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEÑALES
![Page 3: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/3.jpg)
Vu Pham
En la última década los robots han comenzadoa ser aplicados fuera del ramo industrial.La expansión de su campo de aplicación a dadolugar a una nueva rama de la robótica llamadarobótica de servicio.La federación internacional de robótica defineun robot de servicio como:
“Un robot que opera de manera automática o semiautomáticapara realizar servicios útiles al bienestar de los humanos o a su
equipamiento, excluyendo las operaciones de fabricación.”
Introducción
3
![Page 4: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/4.jpg)
Vu Pham
Se diseñan con capacidades de convivir con personasy de ejecutar tareas comunes que realizan las mismas.Son autónomos, es decir, que el robot pueda cumplir con sus objetivos sin intervención de un ser humano (robot móvil autónomo).
Introducción 4
![Page 5: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/5.jpg)
Vu Pham
Navegación
Se define como la planeación de las acciones para lograr llegar a un lugar determinado en un ambiente.
Problemas básicos
Introducción 5
![Page 6: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/6.jpg)
Vu Pham
Localización
Se define como la estimación de la posición de un robot móvil.Es la parte fundamental de los sistemas de navegación en un robot autónomo.
Introducción 6
![Page 7: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/7.jpg)
Vu Pham
Diseñar e implementar un sistema delocalización para un robot móvil de serviciobasado en información visual de color y deforma, utilizando modelos ocultos de Markov.
Objetivo
7
![Page 8: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/8.jpg)
Vu Pham
Sistema de localización propuesto
Marco teórico
8
![Page 9: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/9.jpg)
Vu Pham
Etapa de adquisición
Marco teórico. Etapa de adquisición 9
![Page 10: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/10.jpg)
Vu Pham
La tecnología de visión por computadora es por mucho laselección óptima para sistemas de navegación en robotsmóviles, debido a la relación de la información proporcionadacontra los costos del sistema.Los sistemas de visión resultan adecuados ya que la percepción visual ofrece mucha información útil del entorno y aumenta el alcance de las aplicaciones.Un robot puede ser capaz de navegar, detectar y manipular objetos, reconocer personas y lugares, con tan solo la información proveniente de su sistema de visión.Sistemas bioinspirados.
Sistemas de navegación basados en visión por computadora
10
![Page 11: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/11.jpg)
Vu Pham
Existen sistemas basados en radar, en ultrasonido o en láseres.Sistemas más complejos
Radar (interferencia electromagnética, guías de onda, mayor costo).Láseres (sistemas ópticos muy susceptibles; espejos, rotores, etc).Ultrasonido (mucho ruido en la adquisición, poco alcance).
Sistemas de navegación basados en visión 11
![Page 12: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/12.jpg)
Vu Pham
Ejemplos de sistemas de navegación basados en visión
Sistemas de navegación basados en visión 12
![Page 13: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/13.jpg)
Vu Pham
Visión estéreo
Marco teórico. Etapa de adquisición 13
![Page 14: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/14.jpg)
Vu Pham
Los dispositivos ópticos no son perfectos (los lentes tienen defectos).Los parámetros de la cámara se estiman a través del proceso de calibración y corrigen los defectos en la captura.Parámetros intrínsecos de la cámara:
cx, cy, f=F(fx,fy), KParámetros de distorsión:
d0,d1,d2,d3,d4
Marco teórico. Etapa de adquisición 14
![Page 15: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/15.jpg)
Vu Pham
Es posible saber de manera predeterminada la disparidad de un región específica, dado un patrón predefinido.
Visión estéreo con luz estructurada
Marco teórico. Etapa de adquisición 15
![Page 16: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/16.jpg)
Vu Pham
Sensor Kinect
Marco teórico. Etapa de adquisición 16
![Page 17: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/17.jpg)
Vu PhamMarco teórico. Etapa de adquisición 17
![Page 18: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/18.jpg)
Vu PhamMarco teórico. Etapa de adquisición 18
![Page 19: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/19.jpg)
Vu Pham
Modelo de ruido
Marco teórico. Etapa de adquisición 19
![Page 20: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/20.jpg)
Vu Pham
Etapa de detección
Marco teórico. Etapa de detección 20
![Page 21: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/21.jpg)
Vu Pham
Filtrado Bilateral
Marco teórico. Etapa de detección 21
![Page 22: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/22.jpg)
Vu PhamMarco teórico. Etapa de detección 22
![Page 23: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/23.jpg)
Vu Pham
Filtrado Bilateral en nubes de puntos
Marco teórico. Etapa de detección 23
![Page 24: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/24.jpg)
Vu Pham
Para seleccionar los puntos candidatos para crear su vector decaracterísticas de forma, se usan dos umbrales: el primer umbral ϒ12, espara comparar la razón entre el primer y segundo valor propio; el segundoumbral ϒ23, para comparar la razón entre el segundo y tercer valor propio.
Detector de puntos característicos ISS
Marco teórico. Etapa de detección 24
![Page 25: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/25.jpg)
Vu Pham
Etapa de descripción
Marco teórico. Etapa de descripción 25
![Page 26: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/26.jpg)
Vu Pham
Estimación de normales
Marco teórico. Etapa de descripción 26
![Page 27: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/27.jpg)
Vu Pham
Descriptor de puntos característicos SHOT
Marco teórico. Etapa de descripción
z+
y+
x+
R
Se calcula cos(ϴq)=zk nq, el azimut, la elevación y la distancia radial.8 regiones de azimuth, 2 regiones de elevación, 2 regiones radiales.11 bins por cada región.8x2x2x11=vector de 352 características.
27
![Page 28: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/28.jpg)
Vu PhamMarco teórico. Etapa de descripción 28
![Page 29: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/29.jpg)
Vu Pham
Espacio de color CIE XYZ
Marco teórico. Etapa de descripción 29
![Page 30: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/30.jpg)
Vu Pham
CIE Lab
Marco teórico. Etapa de descripción 30
![Page 31: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/31.jpg)
Vu Pham
Color SHOT
Marco teórico. Etapa de descripción
Se calcula cos(ϴq)=zk nq, el azimut, la elevación y la distancia radial.8 regiones de azimuth, 2 regiones de elevación, 2 regiones radiales.11 bins por cada región.Se agregan histogramas de color CIE Lab con 31 bins por región.8x2x2x11 + 8x2x2x31=vector de 352 + 992 = 1344 características.
31
![Page 32: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/32.jpg)
Vu Pham
Curvas de llenado de espacio
Marco teórico. Etapa de descripción 32
![Page 33: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/33.jpg)
Vu PhamMarco teórico. Etapa de descripción 33
![Page 34: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/34.jpg)
Vu Pham
El método de la K medias
Marco teórico. Etapa de descripción 34
![Page 35: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/35.jpg)
Vu Pham
Problemas de dimensionalidad
Marco teórico. Etapa de descripción 35
![Page 36: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/36.jpg)
Vu PhamMarco teórico. Etapa de descripción 36
![Page 37: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/37.jpg)
Vu Pham
Solución
Marco teórico. Etapa de descripción
0 < 푝 =푎푏
< 1
퐿 = 푥 − 푦 a < 푏
37
![Page 38: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/38.jpg)
Vu Pham
K medias++
Algoritmo de Elkan
Mejoras al desempeño
Marco teórico. Etapa de descripción 38
![Page 39: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/39.jpg)
Vu Pham
Árboles KD
Marco teórico. Etapa de descripción
HH
H
H
39
![Page 40: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/40.jpg)
Vu Pham
Árboles KD aleatorios
Solución desempeño + dimensionalidad
Marco teórico. Etapa de descripción 40
![Page 41: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/41.jpg)
Vu Pham
Etapa de clasificación
Marco teórico. Etapa de clasificación 41
![Page 42: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/42.jpg)
Vu Pham
Modelos ocultos de Markov
Métodos de clasificación
42
![Page 43: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/43.jpg)
Vu Pham
Modelos ocultos de Markov
Marco teórico. Etapa de clasificación 43
![Page 44: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/44.jpg)
Vu Pham
Los tres problemas fundamentales
Marco teórico. Etapa de clasificación 44
![Page 45: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/45.jpg)
Vu Pham
Redes neuronales artificiales
Marco teórico. Etapa de clasificación 45
![Page 46: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/46.jpg)
Vu Pham
Redes neuronales de propagación hacia adelante
Son estimadores universales. Pueden aproximar cualquier función (Teorema de Kolmogórov).Además pueden aproximar cualquier función y su derivada (Teorema de Cybenko) usando funciones derivables y acotadas.
Marco teórico. Etapa de clasificación 46
![Page 47: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/47.jpg)
Vu Pham
Redes recurrentes
Marco teórico. Etapa de clasificación 47
![Page 48: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/48.jpg)
Vu Pham
Retropropagación del error en el tiempo
Marco teórico. Etapa de clasificación 48
![Page 49: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/49.jpg)
Vu Pham
Implementación del sistema
49
![Page 50: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/50.jpg)
Vu Pham
Pruebas
Conjunto de datos
50
![Page 51: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/51.jpg)
Vu Pham
Selección de las clases (localidades)
Pruebas 51
![Page 52: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/52.jpg)
Vu Pham
6 tipos de clases (3 ejemplos por clase)
Pruebas 52
![Page 53: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/53.jpg)
Vu PhamPruebas 53
![Page 54: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/54.jpg)
Vu Pham
Se elimina aleatoriamente el 10% de símbolos en todas las secuencias.Se usa un perfil de modelo oculto con 15 bloques M-I-D.Se utiliza validación aleatoria con una razón 50% entrenamiento, 50% pruebas.Se hacen 10 validaciones.
Clasificador HMM
Pruebas 54
![Page 55: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/55.jpg)
Vu Pham
Resultados
55
![Page 56: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/56.jpg)
Vu PhamResultados 56
![Page 57: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/57.jpg)
Vu PhamResultados 57
![Page 58: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/58.jpg)
Vu PhamResultados 58
![Page 59: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/59.jpg)
Vu PhamResultados 59
![Page 60: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/60.jpg)
Vu Pham
Red neuronal de propagación hacia adelante
Resultados 60
![Page 61: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/61.jpg)
Vu PhamResultados 61
![Page 62: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/62.jpg)
Vu Pham
Comparación
Resultados 62
![Page 63: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/63.jpg)
Vu Pham
La principal aportación de esta investigación es que usando los perfiles demodelos de ocultos de Markov (PHMM) es posible obtener resultadosligeramente mejores en la clasificación que una red neuronal con una solacapa oculta, ya que los modelos ocultos toman en cuenta la relaciónespacial y temporal de las observaciones.
Una primera aproximación para el manejo de la oclusión usando secuenciasde símbolos mediante los perfiles de modelos ocultos.
Los mejores tiempos de entrenamiento y detección igualmente se logranusando modelos ocultos de Markov con 699.77 y 107.72×10-3 segundosrespectivamente.
La desventaja de este enfoque es la selección empírica para los parámetrosdel modelo.
Conclusiones
63
![Page 64: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/64.jpg)
Vu Pham
Trabajo futuro
64
![Page 65: Sistema de localización en espacios interiores para un robot … · 2020-04-17 · un robot móvil utilizando nubes de puntos y modelos ocultos de Markov Para optar por el grado](https://reader035.fdocumento.com/reader035/viewer/2022062414/5f4c6bc31cfbde3a8146ec44/html5/thumbnails/65.jpg)
Vu Pham
Preguntas