8/13/2019 Tema 4.4 Funciones de Control de Movimientos y Velocidad

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Tema 4.4 Funciones de control de movimientos y velocidad.

En la siguiente tabla tenemos algunos comandos de operacin del robot

SINTAXIS SIGNIFICADO

joint #1,#2Mover una articulacin, el #1 es la articulacin y el #2 es el nmero de

grados.

speed # Establecer la velocidad a la que queremos que trabaje el robot

wx #wy #wz #

Mueve el robot en el modo world sobre el eje dado despus de w, una

distancia dada por el #

here nombre Asignar la posicin en que esta el robot a la variable nombre

move nombre Moverse hacia la posicin asignada a la variable nombre

ready Coloca al robot en la posicin ready

home Coloca al robot en la posicin HOME

go o grip_open Abre gripper.

gc o grip_close Cierra gripper.

erase nombre Borra la variable que se le indique en nombre

appro nombre, # Mueve el robot a una distancia dada por # de la posicin nombre.

depart # Se aleja del punto actual una distancia dada por #

Listmuestra todas las variables existentes en uso por la aplicacin actual y

marca con * las que no tengan asignado un valor

refresh Limpia la memoria del controlador liberndola de otras aplicaciones

que pueden haberse ejecutado.

w0 Muestra valores de las articulaciones, valor de la posicin y del

encoder.

w1 Muestra en tiempo real el valor del encoder, para salir se presiona ctrl.

+E.

xrot, yrot, zrot Rota en relacin al eje indicado en sentido positivo o relativo.

tx,ty,tz Mueve las articulaciones en modo tool.

yaw,pitch,roll Rota en modo tool, segn el eje indicado.

cloc Coordenadas cartesianas

ploc # Localizacin en funcin de pulsos

print nombre Muestra el valor de la variable

new tipo name Crea una variable de nombre y tipo indicado.

set name=valor Asigna un valor a la variable que se indique

output salida,

valor

Establece una salida al valor

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MOVIMIENTOS EN LNEA RECTA

Este tipo de movimiento mantiene el centro de la herramienta con movimiento en lnea

recta. Los comandos de movimiento pueden ser generados para mover el robot en lnea recta,

adicionando una s al final del comando, ejemplo

move(a) se mueve a la posicin a pero no en lnea recta moves(a) se mueve a la posicin a en lnea recta

En ocasiones resulta imposible para el robot llegar de una posicin a otra en lnea recta

por lo que ser necesario grabar algunas locaciones intermedias y que el movimiento se pueda

dar.

Grabar posiciones desde ASH.

Para gravar posiciones en el robot desde la PC es necesario seguir el siguiente

procedimiento:

1. Se debe de estar en la aplicacin que se va a modificar.2. Usando los comandos de movimiento ASH, mover el robot a la posicin deseada.3. En el prompt escribir el comando here variable (ejemplo: here a)4. Repetir el paso para cuantas posiciones se necesiten.