FORMULACIN DE PROYECTOS

CLASIFICACION DE LOS ROBOTS segn SU MORFOLOGIAeddie perez londoo y jackeline price pertuzIng. Saul perez perez

universidad autonoma del caribeingenieria mecatronicabarranquilla2015CONTENIDOpg.Introduccin71.Preliminares81.1Objetivos del proyecto81.1.1Objetivo General81.1.2Objetivos Especficos82.CLASIFICACION DE ROBOTS Y SU MORFOLOGIA9163.DISCUSIN DE RESULTADOS

174.CONCLUSIONES Y CONSIDERACIONES FINALES

18Bibliografa

lista de figuras

pg.

Figura 19Figura 210

Figura 310

Figura 413

Figura 513

Figura 613Figura 714

Figura 814

Figura 915

Figura 10..16

Figura 11..16

Figura 12..17Figura 13..17Figura 13..17GLOSARIO

ROBOT: La nocin popular de robot hace referencia a un dispositivo humanoide con cierto grado de inteligencia, que substituye a las personas en la realizacin de tareas tilesDISMINUIDO FSICO: Toda persona incapaz de atender por s sola, total o parcialmente, a las necesidades de su vida individual y/o social normal como consecuencia de una deficiencia, congnita o no, en sus capacidades fsicas.ANTROPOMORFISMO: es la atribucin de caractersticas y cualidades humanas a animales de otras especies, a objetos o a fenmenos naturales.Resumen

La robtica tiene un gran impacto en el mundo, existen muchos pases desarrollados que estn utilizando esta tecnologa.

Diseando sus robots cada uno para su debido fin, dependiendo para lo cual es necesitado; Y el respectivo robots es encargado para solucionar algn tipo de problema en la sociedad.

La robtica conlleva a que el ser humano desarrolle la capacidad del pensamiento y que pueda desarrollarse a nivel profesional y personal, y esto permite que avanzemos en nuestro pas y que nuestra sociedad sea cada da mejor.

ABSTRACTThe robotics has a great impact in the world; there exist many developed countries that are using this technology. Designing his robots each one for his due end, depending for which is needy; and respective robots it is entrusted to solve some type of problem in the company.The robotics carries to that the human being develops the capacity of the thought and that it could develop at the professional level and personnel, and this allows that we advance in our country and that our company should be every better day.

Introduccin

En este trabajo se quiere mostrarles las diferentes tipos de clasificacin de robots, segn su cronologa, arquitectura; los robots telemanipuladores, manipuladores, robots industriales, robots de servicio.

Tambin dndoles a conocer como estn compuestos morfolgicamente; su estructura mecnica, trasmisiones, sistema de accionamiento, sensorial, de control y elementos terminales.

Se busca que con este trabajo que todos los conceptos queden claros, para poder colocarlos en prctica en investigaciones y proyectos en un futuro a corto plazo.1. Preliminares

1.1 Objetivos del proyecto1.1.1 Objetivo General Determinar las tareas adecuadas de cada robot segn su clasificacin.1.1.2 Objetivos Especficos

Identificar los diferentes componentes de los robots. Reconocer las diferentes aplicaciones de los robots.

2. clasificacion de robots y su morfologiaExisten diferentes tipos de robots y segn su clasificacin se clasifican en Telemanipuladores

Manipuladores

Robots industrial

Robot de servicio

Los telemanipuladores, son mecanismos articulado controlado de manera remota, que copia fielmente los movimientos del operador. Fig.1

Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948).

Manipuladores, brazo articulado con movimiento secuencial, programado mecnicamente y que realiza tareas repetitivas;

a.Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

b.De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente.

c.De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo.

Robots industrial, manipulador reprogramable, autmata y multifuncional capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, para ejecutar trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en posicin fija o en movimiento. Ha sido adoptada por la organizacin internacional de estndares (ISO). Fig.2

Devol- Engelberger fundan Unimation (1956). Primer robot industrial.Robot de servicio, aplicaciones que no son industriales Fig.3

Encontramos una segunda clasificacin de robots manipuladores, robots de repeticin, robots de control por computador, robots inteligentes, microbots, nanobots.

MANIPULADORESSolo es necesario un operador de tiempo completo

ROBOTS DE REPETICIONSu programacin es gestual.

Y memoria de posiciones.

ROBOTS DE CONTROL POR COMPUTADORManejan una programacin textual

ROBOTS INTELIGENTESInteractan con el medio son capaces de relacionarse con el mundo que los rodea a travs de sensores de inteligencia artificial y autoprogramables.

MICROBOTSFinalidad educacional, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de la aplicacin industrial.

NANOBOTSLlamados nanoagentes, este trmino hace referencia a una maquina en escala de los nanmetros.

Se conocen tres generaciones en el desarrollo de la industria robtica:PRIMERA GENERACIN: los robots primitivos podan almacenar trayectoria punto a punto, esta primera generacin de robots era programable y de tipo brazo manipulador, y no toma en cuenta las posibles alteraciones del entorno. Repite la tarea programada secuencialmente.SEGUNDA GENERACION: adquiere cierta informacin del entorno ya que cuenta con sensores externos (tacto y visin es lo ms comn), lo que permite que el robot acte secuencialmente, se le conoce por ello como robots adaptivos.TERCERA GENERACION: utilizan una programacin de lenguaje natural, en el cual emplean la inteligencia artificial y hacen uso de los ordenadores ms avanzados, estos ordenadores poseen la capacidad para planificacin automtica de sus tareas. [1] [2] [3] [4].CLASIFICACION DE LOS ROBOTS SEGN LA AFRI (Asociacin francesa de robtica industrial) Tipo A : Manipulador con control manual o telemando Tipo B: Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico. Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno. Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de estos. [5].ROBOTS 1. Robots Play- back los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto. Fig.42. Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.3. Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin.4. Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.5. Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las tcnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.6. Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar al cuerpo con precisin los movimientos y funciones de los rganos o extremidades que suplen. Fig.5 [6]

Imagen Robot Play Back Fig. 4

Imagen de una Prtesis, parte robtica aplicada en medicina Fig.5ROBOTS ESPECIALES Fig.6 Fig.7TELESURGERY

Fig.8

3. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS

Un robot est constituido por 6 elementos componentes, los cuales se mencionan a continuacin:

Estructura Mecnica

Transmisiones

Sistema de Accionamiento

Sistema Sensorial

Sistema de Control

Elementos Terminales

Estructura mecnica de un robot:

Un robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la gran parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, es decir, que poseen ciertas caractersticas antropomrficas, por lo que en ocasiones a los distintos elementos que componen el robot se les denomina en trminos como cuerpo, brazo, codo mueca.

Fig.9Tipos de configuraciones:

Configuracin cartesiana: posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

Fig.10 Configuracin cilndrica: puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.

Fig.11 Configuracin polar: tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal.

Fig.12 Configuracin angular: presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares.

Fig.13 Configuraciones no clsicas: el mejor ejemplo de este tipo de robot es el SCARA el cual puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. [7]

Fig.144. DISCUSIN DE RESULTADOSCon esta investigacin hemos dado resultado a cualquier tipo de duda que tenga que ver con los diferentes componentes de los robots y sus diversas aplicaciones.

Ya que podemos encontrar muchas clasificaciones, estructuras mecnicas de dispositivos humanoide, para cada necesidad de la sociedad, por muy especfica que esta sea se puede encontrar. Con sus respectivas generaciones, diferentes tipos de articulaciones se puede dar soluciones a cualquier problema, u investigacin que se presente.

5. CONCLUSIONES Hoy en da los robots son diseados para cumplir tareas especficas, muy difcilmente estos pueden utilizarse en diferentes mbitos como el industrial o el domstico. Los robots estn basados en la anatoma del brazo humano poseyendo ciertas caractersticas antropomrficas como cuerpo, brazo, codo, mueca.Los robots son aplicados en diferentes campos entre los que se destaca el industrial, debido a que algunos tipos de ellos tienen la capacidad de cargar con una gran cantidad de peso superior a lo que puede un ser humano ordinario.Bibliografa[1] Michael Brady and Richard Paul, editors. Robotics Research: The First International Symposium. The MIT Press, Cambridge MA, 1984

[2] Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso provincial. CFIE Valladolid II. Vctor R. Gonzlez. Asesora de Tecnologa y FP.

[3] Robtica. Universidad de Guadalajara. Mjico.

[4] Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6, Programacin y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual, Amor Rodrguez. Editorial Ra-Ma 2004.

[5] http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r64/r64.htm [6] http://robotec11.tripod.com/id4.html [7]http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docencia/Seminario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario%202004%20robotica/Seminario_Robotica/Documentos/MORFOLOG%C3%8DA%20DEL%20ROBOT.htm

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