Unidad 01 Introduccion a La Robotica
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INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICAINTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
Roger Miranda Colorado
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ContenidoContenido• Conceptos básicos• Historia• Disciplinas necesarias• Definición• Definición• Tecnologías de surgimiento• Elementos que constituyen un robot• Características de las juntas y del robot• Diagrama de bloques de un sistema robótico• Aspectos adicionalesAspectos adicionales• Arquitecturas básicas de los robots• Componentes finales del manipulador
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Conceptos básicosConceptos básicos
• Robot como humanoideRobot como humanoide
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HistoriaHistoria
• Karel Capek (1920): Rossum’s UniversalKarel Capek (1920): Rossum s Universal Robots
• Isaac Asimov (1942): robótica• Isaac Asimov (1942): robótica
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Disciplinas necesariasDisciplinas necesarias
• MecánicaMecánica• Eléctrica
l ó i• Electrónica• Ciencias computacionales• Matemáticas• EconomíaEconomía• etc… (¿cuáles?)
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DefiniciónDefinición• “La robótica es la técnica que aplica la informática al diseño y empleo de aparatos que, en sustitución de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en instalaciones industriales” (Real Academia g (Española)
• “Manipulador multifuncional reprogramable diseñado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos variables programados para desempeñar una amplia variedad de tareas” (Instituto de Robótica de América)
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Largo Plazo
Corto PlazoCorto Plazo
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Tecnologías de surgimientoTecnologías de surgimiento
TeleoperaciónTeleoperación
Máquinas CNCROBÓTICA
Máquinas CNC
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Elementos que constituyen un robotElementos que constituyen un robot
Juntas
Eslabones
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Características de las juntas y del brobot
• Conectan eslabones:Conectan eslabones:
• Variable de junta:
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• Grados de libertad (DOF)• ¿Número mínimo de DOF’s?• Efector finalEfector final• Espacio de trabajo: ¿cuáles?
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Diagrama de bloques de un sistema bórobótico
Alimentación
RobotComputadora Herramienta finalRobotComputadora Herramienta final
UsuarioUsuario
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Aspectos adicionalesAspectos adicionales
• ModeladoModelado• ¿Errores?, ¿tipos?
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Arquitecturas básicas de los robotsArquitecturas básicas de los robots
• Manipuladores articulados (RRR)Manipuladores articulados (RRR)• Manipuladores RRP (esféricos o cilíndricos)
i l d i ( )• Manipuladores cartesianos (PPP)
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Componentes finales del manipuladorComponentes finales del manipulador
• TenazaTenaza• Muñeca esférica