1.2 GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT

Cuando se habla de los grados de libertad se refiere al movimiento de las piezas en un espacio tridimensional, como la traslacinen los tres ejes perpendiculares (adelante/atrs, izquierda/derecha, arriba/abajo), larotacinen piezas cilndricas o lacombinacin de movimientosanteriores.

Figura 1.2.1 movimientos

ARTICULACIONESEl anlisis de las articulaciones bsicas nos permite identificar los grados de libertad es decir su capacidad de movimiento.

Figura 1.2.2 articulaciones bsicas

La rtula se considera que tiene 3 grados de libertad, ya que se puede mover en los 3 ejescartesianos(x,y,z)