Sistemas Operativos Libres para Robots
Leonardo Yamasaki Maza
Congreso Internacional de Software Libre 2011Congreso Internacional de Software Libre 2011Tapachula, Chiapas, MéxicoTapachula, Chiapas, México
Agenda
Que es un SO para robots
Motivación
Ventajas y Desventajas
Ejemplos
¿Micro robotica?
Conclusiones
Que es un SO para robotica
Es correcto decir SO o debería ser Framework
Similar a un SO para computadoras
Una colección de software
Provee los servicios de un SO
Abstracción de hardware
Control de dispositivos a bajo nivel
Paso de mensajes entre procesos
Manejo de paquetes
Implementaciones de funcionalidades comunes
Motivación
Al igual que los SO de computadoras
Ahorrar tiempo en la implementación de algoritmos
Ajustarse a la diversidad de actuadores y sensores (Abstracción de hardware)
Posibilidad de optimizar a bajo nivel
Ventajas y Desventajas
Desventajas
Escalar entre plataformas de hardware
Optimización de código
Optimización en el uso del hardware
Curva de aprendizaje
Ventajas
Posibilidad de operar en diversas plataformas de hardware
Reutilizar código!
Independiente del lenguaje
The Orocos Proyect
Open Robot Control Software
K.U.Leuven de Belgium, LAAS Toulouse de Francia y KTH Estocolmo, Suecia
Portable library en C++ para robotica
Kinematic, Bayesian filtering, Toolchain
ORCA
Un Framework para sistemas roboticos en componentes
Derivado del OROCOS
Usado en Universidades de Australia
MOOS
The Oxford Mobile Robotics Group
“Mission Oriented Operating Suite”
Miidleware para investigación en robótica
Originalmente para robots marítimos
Conjunto de capas
Escrito en C++
MRTP
Mobile Robot Programming Toolkit
Universidad de Málaga
Colección de librarías en C++
Fácilmente portable entre plataformas
Geometria 3D, computer vision, etc.
OpenMORA
Open Mobile Robot Arquitecture
Basado en MOOS y MRPT
CARMEN
Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit
Implementa primitivas para navegación de robots
Control de sensores, logging, obstacle avoidance, mapping, etc
YARP
Yet Another Robot Platform
Colección de programas intercomunicados
Via TCP, UDP, multicast, MPI, XML/RPX, etc
Usado para robotica humanoide (iCub)
En colaboración entre MIT / LIRA
Player,Stage y Gazebo
Player: Cross-platform device interface
Network server for robot controller
Stage: 2D multiple robbot simulator
Gazebo: 3D multiple robot simulator with dynamic
ROS
Meta Operating System para robotica
Stanford University y otras instituciones
Incluye:
Hardware abstraction
Low-level device control
Common fuctionality
Message-passing entre procesos
Urbi
Recientemente software libre
Plataforma en C++ para robotica
Paralelismo, agent based
Módulos de visión, navegación, etc.
¿Micro robotica?
Dispositivos pequeños abren oportunidades
Teléfonos móviles
Sistemas operativos libres: ANDROID
Conclusiones
Aun no hay un verdadero “Sistema Operativo” para robots
Debido a la complejidad del hardware
Cada vez mas software libre para robots
Universidades con pocos recursos económicos podemos beneficiarnos
Quien será el Richard Stallman y el Linus Torvalds de los Sistemas operativos de Robots
¡Gracias!
¿Preguntas?
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