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Velocidad constante Subida Bajada
Desplazamiento 𝑠 = 𝐻𝑡𝑇 =
𝐻𝜙𝛽
𝑠 = 𝐻 1− 𝑡𝑇
𝑠 = 𝐻 1−𝜙𝛽
Velocidad 𝑣 = 𝐻𝑇 =
𝐻𝜔𝛽 𝑣 = −𝐻
𝑇 = −𝐻𝜔𝛽
Aceleración 𝑎 = 0 𝑎 = 0
Des
plaz
amie
nto
del
segu
idor
T
H
Tiempo, tt=0
Tiempo, t
Velo
cida
d de
lse
guid
or
V=HT
Tiempo, t
Acel
erac
ión
del
segu
idor +∞
-∞
Aceleración constante Subida Bajada
0 < 𝑡 < 0.5𝑇 (0 < 𝜙 < 0.5𝛽)
Desplazamiento 𝑠 = 2𝐻 𝑡𝑇
2= 2𝐻 𝜙
𝛽2
𝑠 = 𝐻 − 2𝐻 𝑡𝑇
2
𝑠 = 𝐻 − 2𝐻 𝜙𝛽
2
Velocidad 𝑣 = 4𝐻𝑡𝑇2 =
4𝐻𝜔𝜙𝛽2 𝑣 = −4𝐻𝑡𝑇2 = −4𝐻𝜔𝜙𝛽2
Aceleración 𝑎 = 4𝐻𝑇2 = 4𝐻 𝜔
𝛽2
𝑎 = −4𝐻𝑇2 = −4𝐻 𝜔𝛽
2
0.5𝑇 < 𝑡 < 𝑇 (0.5𝛽 < 𝜙 < 𝛽)
Desplazamiento
𝑠 = 𝐻 − 2𝐻 1 − 𝑡𝑇
2
𝑠 = 𝐻 − 2𝐻 1 − 𝜙𝛽
2
𝑠 = 2𝐻 1 − 𝑡𝑇
2
𝑠 = 2𝐻 1 − 𝜙𝛽
2
Velocidad
𝑣 = 4𝐻𝑡𝑇 1− 𝑡
𝑇
𝑣 = 4𝐻𝜔𝛽 1 −𝜙
𝛽
𝑣 = −4𝐻𝑡𝑇 1 − 𝑡𝑇
𝑣 = −4𝐻𝜔𝛽 1 −𝜙𝛽
Aceleración 𝑎 = −4𝐻𝑇2 = −4𝐻 𝜔𝛽
2 𝑎 = 4𝐻
𝑇2 = 4𝐻 𝜔𝛽
2
Des
plaz
amie
nto
del
segu
idor
Tiempo, t
Tiempo, t
Velo
cida
d de
lse
guid
or
Tiempo, t
Acel
erac
ión
del
segu
idor
T
H
t=0
vmax=2HT
amax=4HT2
amin=4HT2
Movimiento armónico Subida Bajada
Desplazamiento
𝑠 = 𝐻21 − cos
𝜋𝑡𝑇
𝑠 = 𝐻21 − cos 𝜋𝜙
𝛽
𝑠 = 𝐻21 + cos
𝜋𝑡𝑇
𝑠 = 𝐻21 + cos
𝜋𝜙𝛽
Velocidad
𝑣 = 𝜋𝐻2𝑇 sen
𝜋𝑡𝑇
𝑣 = 𝜋𝐻𝜔2𝛽 sen
𝜋𝜙𝛽
𝑣 = −𝜋𝐻2𝑇 sen
𝜋𝑡𝑇
𝑣 = −𝜋𝐻𝜔2𝛽 sen
𝜋𝜙𝛽
Aceleración
𝑎 = 𝜋2𝐻2𝑇2 cos
𝜋𝑡𝑇
𝑎 = 𝜋2𝐻𝜔2
2𝛽2 cos𝜋𝜙𝛽
𝑎 = −𝜋2𝐻2𝑇2 cos
𝜋𝑡𝑇
𝑎 = −𝜋2𝐻𝜔2
2𝛽2 cos𝜋𝜙𝛽
Des
plaz
amie
nto
del
segu
idor
T
H
Tiempo, tt=0
Tiempo, t
Velo
cida
d de
lse
guid
or
Tiempo, t
Acel
erac
ión
del
segu
idor
amax= π2H2T2
amin= π2H2T2
vmax=πH2T
Movimiento cicloidal Subida Bajada
Desplazamiento
𝑠 = 𝐻 𝑡𝑇 − 1
2𝜋 sen2𝜋𝑡𝑇
𝑠 = 𝐻 𝜙𝛽 − 1
2𝜋 sen2𝜋𝜙𝛽
𝑠 = 𝐻 1 − 𝑡𝑇 +
12𝜋 sen
2𝜋𝑡𝑇
𝑠 = 𝐻 1 −𝜙𝛽 +
12𝜋 sen
2𝜋𝜙𝛽
Velocidad
𝑣 = 𝐻𝑇 1 − cos 2𝜋𝑡
𝑇
𝑣 = 𝐻𝜔𝛽 1− cos
2𝜋𝜙𝛽
𝑣 = −𝐻𝑇 1− cos
2𝜋𝑡𝑇
𝑣 = −𝐻𝜔𝛽 1 − cos
2𝜋𝜙𝛽
Aceleración
𝑎 = 2𝜋𝐻𝑇2 sen
2𝜋𝑡𝑇
𝑎 = 2𝜋𝐻𝜔2
𝛽2 sen2𝜋𝜙𝛽
𝑎 = −2𝜋𝐻𝑇2 sen2𝜋𝑡𝑇
𝑎 = −2𝜋𝐻𝜔2
𝛽2 sen2𝜋𝜙𝛽
Des
plaz
amie
nto
del
segu
idor
T
H
Tiempo, tt=0
Tiempo, t
Velo
cida
d de
lse
guid
or
Tiempo, t
Acel
erac
ión
del
segu
idor
vmax=2HT
amax= 2πHT2
amin= 2πHT2