UNIVERSIDAD DE COLIMAFACULTAD DE INGENIERA ELECTROMECNICA

REA:INGENIERO EN MECATRNICA

MATERIA:CONTROL MODERNO

SEMESTRE:6C

CATEDRTICO:DR. JORGE GUDIO LAU

ALUMNA:ESTVEZ QUIROZ CECILIA

PRCTICA PID PNDULO

INTRODUCCINMatlab es un programa que nos permite realizar muchas tareas y uno de sus componentes ms importante y ms usados es el Simulink que es un componente que ya incluye Matlab y que nos permite controlar sistemas.

En esta prctica se utilizara un controlador PID con ganancias adecuadas para poder controlar un pndulo simple.

MARCO TERICOMatlabAbreviatura deMATrix LABoratory, [laboratorio de matrices] es una herramienta de software matemtico que ofrece unentorno de desarrollo integrado(IDE) con un lenguaje de programacin propio (lenguaje M).

Es un programa declculo numricodiseado para trabajar con matrices. Por tanto, ser ms eficiente si se disean los algoritmos en trminos de matricesyvectores.

Simulink Soporte para diseo Modular Usando Modelos de referencia Simulink es un entorno de diagrama de bloques para la simulacin multidominio y diseo basado en modelos, es compatible con la simulacin, generacin automtica de cdigo, y prueba continua y verificacin de sistemas embebidos.

Simulink ofrece un editor grfico, bibliotecas de bloques personalizables y solucionadores para el modelado y simulacin de sistemas dinmicos.

Est integrado con MATLAB, lo que le permite incorporar algoritmos de MATLAB en modelos y resultados de la simulacin de exportacin a MATLAB para su posterior anlisis.

OBJETIVORealizar un control PID en Matlab con el componente de Simulink y obtener unas ganancias adecuadas para el control de un pndulo simple.

DESARROLLO1.) Se realiza el control PID en Simulink de Matlab usando el bloque de PID CONTROLLER mediante una tarjeta de adquisicin de datos Quanser Q8 USB como se muestra en la siguiente imagen.

2.) se determinan las ganancias a prueba y error donde las ganancias son:Kp=1.7Ki=.0300Kd=0.0130

En la siguiente imagen se muestran las ganancias del sistema:

RESULTADOSPara este sistema se realiz un control PID en donde el controlador tratara de seguir con un error muy pequeo la onda del tipo Seno.

CONCLUSIONESEl control PID aplicado, nos resulta que puede ser ms eficiente ya que podemos calcular nuestras ganancias necesarias para un buen control en nuestro sistema y obtener un error ms pequeo ajustando ganancias.

Cuando un sistema es simulado y si existe una falla el sistema no le pasa nada en cambio en un sistema fsico si afecta y se pueden daar sus componentes.