[TELECONTROL HÁPTICO DE BRAZO ROBOT

Desarrollo del proyecto]

PROYECTO TERMINAL

Integrantes del equipo

Alvarado Juarez Diego Armando

Butrón Castañeda Marco Antonio

Díaz Loyo Diego

González García Luis César

Asesores

Israel Vázquez Cianca

Sergio Viveros Bretón

NECESIDAD, FUNCIÓN…

Necesidad

Diseñar una herramienta para realizar pruebas demanipulación a distancia con retroalimentación de fuerzas.

Función

Controlar de manera remota un manipulador con unainterfaz háptica

JUSTIFICACIÓN

El proyecto parte de la problemática de diseñar unsistema que combine las virtudes de las tecnologías deteleoperación y háptica, ya que es difícil encontrardispositivos o proyectos que conjuguen estas áreas de larobótica, por lo que se plantea el desarrollo de unsistema que emule las fuerzas de oposición que sepresenten en un ambiente real o virtual que seencuentre fuera del alcance.

TELEOPERACIÓN

La teleoperacion es el conjunto de tecnologías enfocadas a la operación o gobierno a distancia de un dispositivo por un ser

humano [Nuño, 04].

Estado del Arte

TELEOPERACIÓN

[Nuño, 04] Primer Telemanipulador Maestro- Esclavo Mecánico

Fotografía correspondiente a Raymond Goertz manipulando químicos a travésde un cristal de protección, hecha en 1948 en el Laboratorio Nacional de Argonne USA

TELEOPERACIÓN

Lunokhod 1 Department of Lunar and Plannetary Research http://selena.sai.msu.ru/Home/moone.htm [Accesado en 25 de enero 2010]

TELEOPERACIÓN

Robot NEATER 660 Disponible en http://proton.ucting.udg.mx/robotica/r166/r129/r129.htm

[Accesado el 5 febrero 2010]

TELEOPERACIÓN

[Intuitive Surgical, Inc., 05] Maestro- Esclavo “Robotic-AssistedSurgery” Da Vinci

HÁPTICA

Háptica es aquello que hace de interfaz para el usuario mediante el sentido del tacto usando fuerzas, vibraciones y desplazamientos [IEEE

Symposium, 04].

HÁPTICA

Háptica Humana

- Percepción

- Cognición

- Neuropsicología

Háptica de computadoras

- Modelamiento

- Interpretación

- Estabilidad

Háptica de Máquinas

- Diseño de dispositivos

- Sensores

- Comunicación

HÁPTICA

Wiimote

http://www.wiinintendo.net/2007/01/

24/wii-mote-20-coming-this-

summer/ [Accesado el 11 de

febrero 2010]

Dual Shock 3

http://www.sonystyle.com

[Accesado el 11 febrero 2010]

HÁPTICA

DMREI Sanabria (2007)

HÁPTICA

“El único limite de las aplicaciones hápticas esta dado por el poderde nuestras mentes” [Robles de la Torre, 06]

TELEOPERACIÓN HÁPTICA

Robonaut cargando pesa. NASA http://robonaut.jsc.nasa.gov/[Accesado el 11 de febrero de 2010]

Robonauts utilizando herramientas. NASA http://robonaut.jsc.nasa.gov/[Accesado el 11 de febrero de 2010]

TELEOPERACIÓN HÁPTICA

REFERENCIAS

[Nuño, 04] Nuño Ortega Emmanuel, Basañez Villaluenga Luis. “Teleoperación: técnicas,aplicaciones, entorno sensorial y teleoperación Inteligente”

[Intuitive Surgical, Inc., 05] http://www.intuitivesurgical.com/products/robotic/index.aspx

[Robles de la Torre, 06] G. The Importance of the Sense of Touch in Virtual and Real

Environments. IEEE Multimedia 13(3), Special issue on Haptic User Interfaces for

Multimedia Systems, pp. 24-30

[IEEE Symposium, 04] Proceedings of the 12th International Symposium on Haptic

Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems (HAPTICS’04) 0-7695-2112-

6/04 $20.00 © 2004 IEEE